附录 表 A-2 24VDC 总线电流供给和消耗 产品型号 供给电流 消耗电流 -- PWR-02 2000mA 800mA H56-10 -- 800mA 110~800mA H52-10 -- 800mA ECT-00 -- -- -- INT-00 -- -- 50mA DIT-08 -- 95mA 180mA DIT-16 -- 64mA 130mA DIT-32 -- 65mA 50mA DQT-08 -- 50mA 110mA DQT-16 -- 200mA 110mA DQT-32 -- 50mA 50mA DQR-08 -- 60mA 80mA DQR-16 -- -- 100mA AIS-04 -- 100mA AIC-08 -- AIV-08 -- AQS-04 -- AQS-08 -- AMS-06 -- AIT-04 -- AIT-08 -- AIR-04 -- AIR-08 -- HSC-02 -- HSP-04 -- CAN-1M -- 240

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 B编程卡（U 盘）使用说明 H56-10/H52-10 运动控制器支持普通 U 盘作为编程卡，免除了用户额外采购特殊编程卡的负担，能够方 便地保存程序及数据，提高工作效率。 为了保护用户数据安全，我们不但对编程卡中的数据文件进行了加密，还通过特别的措施保证：数据文 件即使被复制至其它 U 盘中，也无法正常使用。另外，用户可以设置限制上载次数来保证自有程序和数 据不会被无限制地复制。将 U 盘作为编程卡不会影响 U 盘内的其它文件，可以放心使用。 <注意> 目前 H56-10/H52-10 只支持 FAT32 文件系统的 U 盘，支持热插拔。如果在读写 U 盘数据的过程 中拔出 U 盘，会导致相关功能异常，例如下载程序至 CPU 的过程通信超时等。因此，使用时应该谨慎操 作。 编程卡（U 盘）可以进行下载、上载、设置、清除等操作，以下各节将分别说明各个操作步骤。 表 B-1 编程卡相关特殊存储器（SM） SM 状态位 功能描述 SMB100 编程卡限制上载次数，只能读，写无意义 SMB101 编程卡剩余上载次数，只能读，写无意义 SM7.7 0：存储卡（U 盘）存在且工作正常 1：存储卡（U 盘）不存在或工作异常 编程卡文件格式 PLC 的相关数据下载至编程卡（U 盘）后，以文件形式保存在 U 盘中，每类数据文件的名称都是固定的， 后缀名为.CTH 或.DTH。 编程卡热插拔 U 盘支持热插拔功能，为保证插拔过程不影响 PLC 程序的正常执行，需要遵循以下规定： 1）CPU 处于 RUN 状态时，不检测插入的 U 盘。必须先将系统运行开关拨至 STOP 模式，或通过命令 使 CPU 停机，方可检测并识别 U 盘； 2）CPU 在读写 U 盘时，STOP 灯会闪烁，灯闪烁时拔出 U 盘有可能导致异常甚至 U 盘损坏； 3）插入 U 盘后，在 CPU 识别到 U 盘前勿让 CPU 进入 RUN 状态，正确识别到 U 盘的标志是 SM7.7 被 清 0。从插入 U 盘到 SM7.7 被清 0，这个过程可能需要 5～10 秒钟。 编程卡与 CPU 开关状态 如果编程卡（U 盘）在 CPU 上电时被插在 USB 接口上，CPU 将根据当前开关状态进入相应的工作模式： 1）如果开关处于 RUN 状态，进入正常工作模式； 2）如果开关处于 STOP 状态，进入编程卡上载模式，如果此时编程卡中的程序块、初始化 V 内存数据 块、硬件组态块（保存在后缀名为.CTH 的文件中）三者都不存在，CPU 仍然会切换至正常工作模式。 B.1 编程卡下载 编程卡的下载功能：让用户把 MagicWorks PLC 工程中的程序块、保密库 1/2、硬件组态块、初始化 V 内存数据块、配方和数据记录下载到编程卡中。 241

附录 下载操作步骤如下： 步骤 1：下载任意块至 CPU，CPU 会自动将下载的块写入到 U 盘。写入过程中，STOP 灯会闪烁，写入 完毕后，STOP 灯常亮。 步骤 2：如果要限制使用次数，确保编程卡中系统块、数据块、程序块都已经下载完毕后，选择 MagicWorks PLC 的菜单项“PLC”→“编程卡配置”写入限制次数值。如果不需要覆盖程序块和数据块，可把“块 的覆盖选择”下对应的块勾选去掉（默认覆盖）。点击“确定”，设置成功后会提示“编程卡设置成功”， 否则会提示相应错误信息。 步骤 3：当写入完毕，为保险起见，STOP 灯从闪烁变常亮后，须等待 3 秒钟再拔出编程卡。 提示 1）下载操作前需确认编程卡（U 盘）已经插在 USB 接口上，且已被正确识别（SM7.7 = 0） 2）U 盘可用空间必须大于 64MB 才能成功下载。 3）下载中包含有硬件组态块、程序块（保密库属于程序块）、初始化 V 内存数据块中的任意一块，编 程卡中已存在的程序块、初始化 V 内存数据块、硬件组态块都会被覆盖。 4）如果编程卡设置了上载限制次数，再次下载任意一个块到 CPU，都会导致编程卡的上载次数限制失 效。 5）下载过程中，若指示灯处于闪烁状态，请勿断电，否则可能导致编程卡的内容丢失。 6）若在未断电的情况下拔掉编程卡，CPU 被再次上电前将可能无法正常工作。 表 B-2 STOP 灯状态 灭 闪烁 亮 指示灯 -- 传送数据中 正常 STOP 灯-橙色 B.2 编程卡上载 编程卡的上载功能：用户可以将编程卡（U 盘）中的所有块上载到 CPU，并更新 CPU 的 Flash 存储器。 上载操作步骤如下： 步骤 1：CPU 断电状态下插入编程卡（U 盘）到 USB 接口。 步骤 2：把拨码开关置于“STOP”状态，然后给 PLC 上电。 步骤 3：如果编程卡（U 盘）被识别且编程卡中存在 002.CTH 或 003.CTH 或 004.CTH，系统将进入“编 程卡上载模式”，否则进入正常运行模式。 步骤 4：CPU 检测到编程卡（U 盘），则清除 CPU Flash 存储器中存在的所有块，并用编程卡中的程序 块、数据块、硬件组态块等覆盖。如果用户在编程卡中配置了覆盖标志，标志为“不覆盖”的块将不会 上载，即保留原来的块内容。只有系统块、数据块、程序块都存在的情况下，才会上载成功。 步骤 5：RUN 绿灯在上载过程中会闪烁，等绿灯从闪烁变常亮后超过 3 秒钟，上载完成，CPU 将死机等 待。此时用户才可以断电。如果上载失败，SF 灯（红色）会闪烁，直至断电。 步骤 6：重新给 PLC 加电，CPU 将执行从编程卡上载的程序和数据。 <注意> 如果 USB 接口插有 U 盘，则上电前必须把 CPU 开关拨至“STOP”状态，否则将进入编程卡上 载模式，不能正常工作。 以下情况可能会导致上载失败： 1）编程卡使用次数已到限额不影响 CPU 中的原有的数据； 2）编程卡中信息校验失败； 242

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 3）CPU 有密码保护时，是否允许从 U 盘上载程序块、硬件组态块、数据块至 PLC； 提示 1）上载过程中，灯闪的时候，不能断电，否则可能会导致编程卡的内容丢失。 2）上载完成后 CPU 必须重新上电，才能执行上载的程序。 上载次数限制 编程卡次数限制可以允许客户设定编程卡的使用次数，及上载时是否覆盖程序块和数据块。每次上载成 功后，编程卡中可使用的次数就减 1。用户可在编程软件中选择菜单“PLC”→“编程卡配置”进行选项 配置。 表 B-3 RUN 灯状态 灭 闪烁 亮 指示灯 -- 上载进行中 上载完成 正常 RUN 灯-绿色 出错 -- SF 灯 CCT_Modbus 库的使用介绍 C.1 CT_Modbus 库介绍 CT_Modbus 功能块主要针对 Modbus 功能块占用 CPU 大量程序空间和数据空间而提供的一组内嵌的简 单易用的 Modbus 协议库。CT_Modbus 功能块是集成在 CPU 内部，不占用用户数据空间，作为一组库 函数提供给用户使用。由以下库文件组成：  CT_Modbus_RTU 库 CT_Modbus_RTU 库文件共包含 4 个库，分别是 PORT0 的主从站库和 PORT1 的主从站库。 <备注> H56-10/H52-10 的 PORT0 和 PORT1 支持 CT_Modbus_RTU 的四个库文件（ct_mbus_master、 ct_mbus_master_port1、ct_mbus_slave、ct_mbus_slave_port1），H56-10/H52-10 的 PORT0 支持 CT_Modbus_RTU 的两个库文件（ct_mbus_master 和 ct_mbus_slave）。  CT_Modbus_TCP 库 CT_Modbus_TCP 包含 1 个库 CT_Mbus_master_tcp，即为 EtherNET 通信口的 Modbus TCP 主站库。 <备注> 您可从合信官网免费下载 CT_Modbus 库：http://www.co-trust.com。 C.2 安装 CT_Modbus 库文件 添加库文件 选择 MagicWorks PLC 菜单项“文件”→“添加/删除库”，在弹出的“添加/删除库”对话框中点击 “添加”按钮，找到库文件“ct_mbus_master”、“ct_mbus_master_port1”、“ct_mbus_slave”、 “ct_mbus_slave_port1”、“ct_mbus_master_tcp”，选中需要添加的库文件，单击“打开”按钮即 可。 安装成功后，在主程序指令树的“库”下方可以看到新增加的库： 243

附录 调用 CT_Modbus 库 单 击 需 要 添 加 功 能 块 的 “ 网 络 ” ， 双 击 “ 库 ” 下 方 的 “ MBUS_INIT ” ， “ MBUS_SLAVE ” ， “MBUS_CTRL”，“MBUS_MASTER”，“Modbus TCP_EXE”就会在“网络”里出现相应的功能 块。 C.3 CT_Modbus_RTU 库功能说明 Modbus 地址 Modbus 地址通常是包含数据类型和偏移量的 5 个或 6 个字符值。第一个或前两个字符决定数据类型， 最后的四个字符是符合数据类型的一个适当的值。Modbus 主站则将这个地址对应到正确的功能上。 Modbus 从站指令支持以下地址：00001 至 02048 是实际输出，对应于 Q0.0~Q255.7；10001 至 12048 是实际输入，对应于 I0.0~I255.7；30001 至 30512 是模拟输入寄存器，对应于 AIW0 至 AIW1022； 40001 至 4XXXX 是保持寄存器，对应于 V 内存区。 所有 Modbus 地址都是从 1 开始编号的。下表所示为 Modbus 地址与 CPU 地址的对应关系。Modbus 从 站协议允许您对 Modbus 主站可访问的输入、输出、模拟输入和保持寄存器（V 区）的数量进行限定。 表 C-1 Modbus 地址与 CPU 地址对应关系 CPU地址 Modbus地址 Q0.0 000001 Q0.1 000002 Q0.2 000003 …… …… Q255.6 002047 Q255.7 002048 I0.0 010001 I0.1 010002 I0.2 010003 …… …… I255.6 012047 I255.7 012048 AIW0 030001 AIW2 030002 AIW4 030003 …… …… AIW1022 030512 HoldStart 040001 HoldStart+2 040002 HoldStart+4 040003 244

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 …… …… 04xxxx HoldStart+2 x (xxxx-1) 使用 Modbus RTU 从站协议指令 ※ CT_Modbus 从站协议指令占用 CPU 的资源 1）根据使用不同的 Modbus 协议库占用 PORT0 或 PORT1 作为 Modbus 从站协议通讯。当 PORT 0 或 者 PORT 1 作为 Modbus 协议通讯时，它不能再作为其它任何目的使用，包括与 MagicWorks PLC 通 讯、自由口通讯。MBUS_INIT 指令控制 Port 的设定是 Modbus 协议还是 PPI。 2）与选用 Port 自由口通讯相关的所有的 SM。 3）占用 92 个字节程序空间。 ※ 在 CPU 程序中使用 Modbus 从站协议指令遵循的步骤 1）在您的程序中插入 MBUS_INIT 指令并且只在一个循环周期中执行该指令，MBUS_INIT 指令可用于 对 Modbus 通讯参数的初始化或修改。当您插入 MBUS_INIT 指令时，几个隐藏的子程序和中断服务程 序会自动地添加到您的程序中。 2）在您的程序中只使用一个 MBUS_SLAVE 指令。该指令在每个循环周期中执行，为接收到的所有请求 提供服务。 3）用通讯电缆将 CPU 通讯口与 Modbus 主站连接起来。 ※ Modbus 从站协议指令所支持的功能 Modbus 从站协议指令支持 Modbus RTU 协议。这些指令使用 CPU 的自由口功能，支持大部分常用 Modbus 功能。以下是所支持的 Modbus 功能： 表 C-2 Modbus 功能 描述 功能 1 读单个/多个线圈（实际输出）状态。功能1返回任意数量输出点的接通/断开状态（Q） 读单个/多个接触器（实际输入）状态。功能2返回任意数量的输入点的接通/断开状态 2 （I） 读单个/多个保持寄存器。功能3返回V存储器的内容，保持寄存器在Modbus下是字类 3 型，在一个请求中最多可读120个字。 4 读单个/多个输入寄存器。功能4返回模拟输入值。 写单个线圈（实际输出）。功能5将实际输出点设置为指定值。该输出点不是被强制， 5 用户程序可以重写由Modbus的请求而写入的值。 6 写单个保持寄存器。功能6写一个单个保持寄存器的值到CPU的V存储区。 写多个线圈（实际输出）。功能15写多个实际输出值到CPU的Q映象区。起始输出点 必须是一个字节的开始（如，Q0.0或Q2.0），并且要写的输出的数量是8的倍数。这 15 是Modbus从站协议指令的限定。这些点不是被强制，用户程序可以重写由Modbus的 请求而写入的值。 写多个保持寄存器。功能16写多个保存寄存器到CPU的V区。在一个请求中最多可写 16 120字。 ※ MBUS_INIT 指令 MBUS_INIT 指令用于使能和初始化或禁止 Modbus 通讯。MBUS_INIT 指令必须无错误的执行，然后才 能够使用 MBUS_SLAVE 指令。在继续执行下一条指令前，MBUS_INIT 指令必须执行完并且 Done 位被 立即置位。MBUS_INIT 指令应该在每次通讯状态改变时只执行一次。因此，EN 输入端应使用边沿检测 元素以脉冲触发，或只在第一个循环周期内执行一次。 245

附录 表 C-3 MBUS_INT 指令参数说明 参数地址 说明 类型 数值范围 备注 选择通讯协议。1：将Port定义为 Mode Modbus协议并使能该协议；0：将 位 Port定义为PPI并禁止Modbus协 议。 Addr 设置本站地址。 字节 1~247 Baud 设置波特率。 双字 1200、2400、4800、 9600、19200、 38400、57600、 115200 Parity 设置校验。 字节 0--无校验 所有设置使用一 1--奇校验 个停止位。 2--偶校验 Delay 通过为标准Modbus信息超时增加指定 单位：毫秒 数量的毫秒，扩展标准Modbus信息结束 整型 0~32767 超时条件。 MaxIQ 设置可使用的I和Q点数。 整型 0~2048 建 议 MaxIQ 的 取 0：禁止对输入和输出的读写。 值为2048，即允许 访问所有I点和Q 点。 MaxAI 设置可使用的字输入寄存器（AI）的个 整型 0~512 MaxAI 建 议 值 为 数。 512 0：禁止读模拟输入。 MaxHold 设置可以使用的V存储区字保持寄存器 整型 0~32767 单位：字 的个数。 HoldStart 设置可以使用的V存储区的保持寄存器 双字 指 向 V 存 储 区 的 的起始地址。 指针。 Done 当MBUS_INIT指令完成时，Done输出 位 接通。 Error Error输出字节包含该指令的执行结果。 字节 ※ MBUS_SLAVE 指令 MBUS_SLAVE 指令用于服务来自 Modbus 主站的请求，必须在每个循环周期都执行，以便检查和响应 Modbus 请求。当 EN 输入接通时，该指令在每一循环周期内执行。MBUS_SLAVE 指令无输入参数。 表 C-4 MBUS_SLAVE 指令参数说明： 参数地址 说明 类型 数值范围 备注 Done 当MBUS_SLAVE指令响应Modbus 位 Error 请求时Done输出接通。如果没有服 务的请求，Done输出会断开。 字节 错误代码 该输出只有Done接通时才 见下表 有效。如果Done断开，错 输出包含该指令的执行结果。 误码不会改变。 246

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 表 C-5 错误代码 描述 错误代码 无错误 0 存储区范围错误 1 非法波特率或校验 2 非法从站地址 3 Modbus参数的非法值 4 保持寄存器与Modbus从站符号地址重叠 5 接收校验错误 6 接受CRC错误 7 非法功能请求/不支持的功能 8 请求中有非法存储区地址 9 从站功能未使能 10 ※ Modbus 从站协议指令使用实例 使用梯形图编程：建立一个从站地址为 1，波特率为 115200，无校验的 Modbus 从站： 表 C-6 MBUS_INIT 参数配置说明 Addr 设置从站地址为 1 Boud 设置通信波特率为115200 Party 设置奇偶校验为无校验 Delay 设置延迟时间为0毫秒 MaxIQ 设 置 最 大 可 使 用 256 个 I 点 和 256 个 Q 点 （ 即 000001~002048 和 010001~012048） MaxAI 设置最大可读512路模拟量输入（即030001-030512） MaxHold 设置最大可使用的V区字保存寄存器的个数（以字为单位）。 StartHold Modbus主站可以访问CPU的V区保存寄存器的起始地址（如\&VB0）。 247

附录 使用 Modbus RTU 主站协议指令 ※ Modbus 主站协议指令占用 CPU 的资源 1）根据使用不同的 Modbus 协议库占用 PORT0 或者 PORT1 作为 Modbus 从站协议通讯。当 PORT0 或者 PORT1 作为 Modbus 协议通讯时，它不能再作为其它任何目的使用，包括与 MagicWorks PLC 通 讯、自由口通讯。MBUS_INIT 指令控制 PORT 的设定是 Modbus 协议还是 PPI。 2）与选用 Port 自由口通讯相关的所有的 SM。 3）占用 119 个字节程序空间。 ※ MBUS_CTRL 指令 使用 SM0.0 调用 MBUS_CTRL 指令完成主站的初始化，并启动其功能控制。 表 C-7 MBUS_CTRL 指令参数说明 参数地址 说明 类型 数值范围 备注 位 Mode 设置通讯模式。为 1 时，使能 Modbus 协议功能；为 0 时恢 双字 复系统为 PPI 协议。 字节 整型 11200，2400，4800，9600， 位 Baud 设置波特率。 字节 19200 ， 38400 ， 57600 ， 115200 0--无校验 所有设置使 Parity 设置校验。 1--奇校验 用一个停止 2--偶校验 位。 主站等待从站响应的时间，以 典型的设置 毫秒为单位。 Timeout 1 ~ 32767 值为 1000 毫 Done 完成位，初始化完成，此位会 自动置 1。 秒（1 秒）。 Error 初始化错误代码。 0--无错误 只有在 Done 1--校验选择非法 位为 1 时有 2--波特率选择非法 效。 3--模式选择非法 ※ MBUS_MSG 指令 使用 SM0.0 调用 Modbus RTU 主站读写子程序 MBUS_MSG 指令，First 接通发送一个 Modbus 请求。 同一时刻只能有一个读写功能（即 MBUS_MSG）使能。 表 C-8 MBUS_MSG 指令参数说明 参数地址 说明 类型 数值范围 备注 位 每一个新的读写请求 First 读写请求位 1~247 必须使用脉冲触发。 字节 0--读 Slave 设置从站地址 字节 1--写 00000 至 0xxxx--开关 RW 读写操作命令 双字 量输出 10000 至 1xxxx--开关 Addr 选择读写的数据类型 量输入 30000 至 3xxxx--模拟 248

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 Count 通讯的数据个数（位或字的个 整型 量输入 Modbus 主站每一个 数） 40000 至 4xxxx--保持 MBUS_MSG 指令可 DataPtr 双字 寄存器 读/写的最大数据量 Done 数据指针，如果是读指令，读 位 为 120 个字。 Error 回的数据放到这个数据区中； 错误代码见下表 如果是写指令，要写出的数据 只有在 Done 位为 1 放到这个数据区中。 时，错误代码才有效。 完成位，读写功能完成位 错误代码 表 C-9 错误码 描述 错误代码 0 无错误 1 响应校验错误 2 未用 3 接收超时（从站无响应） 4 请求参数错误 5 Modbus/自由口未使能 6 Modbus正在忙于其它请求 7 响应错误（响应不是请求的操作） 8 响应CRC校验和错误 101 从站不支持请求的功能 102 从站不支持数据地址 103 从站不支持此种数据类型 104 从站设备故障 105 从站接收了信息，但是响应被延迟 106 从站忙，拒绝了该信息 107 从站拒绝了信息 108 从站存储器奇偶错误 249

附录 C.4 CT_Modbus_master_tcp_single 库功能说明 CT_Modbus_master_tcp_single 指令为 Modbus TCP 主站单条读写指令 表 C-10 指令参数说明 说明 类型 备注 参数地址 BOOL 请使用沿触发 BYTE Run 通信启动位 BYTE 范围为 1～255 CmdIndex 调用 MBTCPS_EXE 的序号，每处调用序号 假设从站 IP 地址为 都不能重复 192.168.1.201，则 Slave IP0~Slave IP3 应该分别 Slave IP0 从站 IP 地址的第一位 设置为：192/168/1/201 Slave IP1 从站 IP 地址的第二位 BYTE Slave IP2 从站 IP 地址的第三位 BYTE Slave IP3 从站 IP 地址的第四位 BYTE RW 读写：Read = 0，Write = 1 BYTE Count 读写单元数，有效范围：1~120 字或 1~1920 位 WORD RemoteAddr 远程数据地址（如 40001） DWORD LocalDataPtr 本地数据指针（如 \&VB1000） WORD Done 完成标识位：0 = 未完成，1 =已完成 BOOL Active 激活位，0 = 未激活或已完成，1 = 操作已激 BOOL 活且未完成 Error 错误位，0 = 无错误， 1 = 有错误 BOOL ErrCode 错误代码，完成位为 1 时有效(见下表) BYTE 表 C-11 错误代码表 错误代码 描述 0 无错误 1 连接的总数达到了允许的最大连接数 2 正在建立连接 3 操作超时 4 请求参数错误 5 指令未被激活 6 连接忙（如同时激活多条 MBTCPS_EXE） 250

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 7 应答错误 8 创建连接失败 9 连接已存在 10 连接不存在 11 网线拔出 DPID_T 库的使用介绍 PID_T 功能块是集成在主控模块内部，不占用用户数据空间，作为一个库函数提供给用户使用。PID_T 主要针对温度控制的智能 PID 功能，带有自整定、自适功能，用户无需复杂编程，只需调用和设置一些 简单的参数就可以使用，温度控制准确。 您可以从合信官网免费下载该库。下载地址：http://www.co-trust.com/Download/index.html 安装说明 选择 MagicWorks PLC 菜单项“文件”→“添加/删除库”打开如下对话框，然后点击“添加”按钮，在 你存放的 pid_t.ctmwl 的位置找到此文件，点击“确定”即添加成功。 安装成功后，即可在目录树的“库”子目录下看到新增加的 PID_T 库： 调用 PID_T 库 点击要添加功能块的“网络”，双击“库”下面的“PID_T”，就会在“网络”里出现相应的功能块， 如下图所示： 251

附录 PID_T 库功能说明 表 D-1 指令参数说明 参数地址 说明 类型 数值范围 备注 LOOP 所属回路 PID 的编 字，常数或变量 0-63 表示该控制回路 ID。 号，不能重复从 0 开始 常用控制字： 控制字 字，常数或变量 1）16#03(只有加热输出，带自适 CTRL_WORD 应功能) 2）16#07(加热冷却输出，带自适 控制 PID 运行 应功能) SP 设定值 字，常数或变量 -32768-32767 单位：0.1℃ PV 测量值（反馈值） 字，变量 -32768-32767 单位：0.1℃ MAX_PV 测量值的最大值 字，常数或变量 -32768-32767 单位：0.1℃ OUT_CYCLE 脉冲输出周期 字，常数或变量 1-255 单位：秒 TUNING_K 自整定系数 双字，浮点数 0.5-2.0 0.5：要求系统控制超调量小。 1.0：正常响应。 2.0：要求系统控制响应快，超调量 大。 TUNING_ON 启动自整定 位，变量 自整定结束后自动复位。 Kp 比例系数 字，整数，常数 如果为常数，不能执行自整定功能。 或变量 Ｔi 积分时间 字，整数，常数 1-3600 单位：秒 或变量 如果为常数，不能执行自整定功能。 Td 微分时间 字，整数，常数 0-3600 单位：秒 或变量 如果为常数，不能执行自整定功能。 STATUS_WORD 状态字 字，变量 运行状态及报警状态。 HEAT_ON 加热输出 位 COOL_ON 冷却输出 位 只有加热输出时， PID_OUT PID 模拟输出 输出范围0-32000。 字，整数，变量 带冷却输出时： -32000-32000 252

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 表 D-2 控制字位地址定义 设置 备注 控制字位 0 PID 停止 0 1 PID 运行 0 积分一直起作用，比例系数 Kp 不自动调整 1 1 积分分离及比例系数自动调整 0 PID 单极输出 2 1 PID 双极输出 0 保留 3 1 保留 0 积分起作用 4 1 积分不起作用 0 微分起作用 5 1 微分不起作用 6 保留 7 保留 表 D-3 状态字位地址定义 值 备注 状态字位 0 0 1 无断线故障 0 断线故障 1 1 自整定未进行 0 正在自整定 2 1 无自整定故障 0 自整定故障 3 1 不加热 0 正在加热 4 1 不冷却 0 正在冷却 5 1 PID 停止状态 6 PID 运行状态 7 保留 保留 E 以太网“ct_socket”通信库的使用介绍 E.1 CT_socket 库介绍 目前 CPU 支持 2 个 UDP 连接和 2 个 TCP 客户端连接，提供的指令 SOCK_Open、SOCK_Send、 SOCK_Recv、SOCK_Close，共 4 条。 253

附录 表 E-1 ct_socket 库介绍 约定项 范围 说明 连接号（SockID） 0~255 255 为无效连接号 连接类型 0，1 0为UDP连接，1为TCP客户端连接 （SockType） 端口号 1~65535 本地端口号要选用不被其他连接占用的端口号，如系统块里默认端口 （Lport/Rport） 号20000为PLC监控连接使用。TCP客户端的本地端口号由底层分配， Lport可设置为任何值（UDP模式下不能设为65535），Rport需与服 务器端口号一致。 表 E-2 套接字错误码约定 错误码 说明 0 无错误 1 连接已关闭 2 端口号错误。常用，本地端口号被占用，或端口号超出范围报错 3 设备断线 4 UDP 建立连接失败。常用，创建连接失败，返回连接号 255 5 TCP 客户端连接远方服务端失败 6 TCP 服务端监听失败 7 数据长度错误，最大数据长度为 512 字节 8 数据区为空错误 9 连接号错误 10 接收数据错误（没接收到数据） 11 连接类型错误 12 IP 信息错误 13 超时错误 14 TCP 客户端需要重连标志。常用，TCP 重连 E.2 使用说明 【添加库文件】 在项目管理器界面或编程界面选择“文件”--“添加/删除库”，如下图所示： 找到“ct_socket_v1_1.ctmwl”如下图所示，点击“确定”按钮。 254

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 安装成功后，在程序块界面目录树的“库”下可以看到新增加的“ct_socket（v1.1）”： 【指令功能说明】 1）SOCK_Open 指令：创建一个连接 表 E-3 SOCK_Open 参数说明 参数地址 说明 变量类型 数据类型 备注 IN BYTE SockTy 链接类型，UDP(0) 不支持 TCP 服务器连接。 DestIP0 和 TCP-CLIENT(1) IN BYTE 目标IP地址的第1个 例如目标地址为192.168.1.202，第一个字 IN BYTE 节为192。 字节。 例如目标地址为192.168.1.202，第一个字 IN BYTE 节为168。 DestIP1 目标IP地址的第2个 例如目标地址为192.168.1.202，第一个字 IN BYTE 节为1。 字节。 IN WORD 例如目标地址为192.168.1.202，第一个字 IN WORD 节为202。 DestIP2 目标IP地址的第3个 IN BYTE TCP-CLIENT模式，LPort由底层随机分配 I/O BOOL 与远程服务器端口号一致。 字节。 OUT BOOL 单位：100ms。 BYTE DestIP3 目标IP地址的第4个 BYTE 使能后自动清零。 底层分配，应用要提供一个全局内存保存 字节。 连接号。 错误码。0：无错 Lport 本地端口，UDP使用 Rport 目标端口 Timeout 超时时间 Enable 使能位 Done 读写功能完成位 SockID 输出连接号 OUT Error 错误代码 OUT 255

附录 2）SOCK_Send 指令：发送数据 表 E-4 SOCK_send 参数说明 参数地址 说明 变量类型 数据类型 备注 SockID 输出连接号 OUT BYTE 底层分配，应用要提供一个全局内存保存 连接号。 SndPtr 数据缓冲区 IN DWORD 指向待发送数据的指针，可以指向I、Q、 M或V存储器的指针（如\&VB100） Len 待发送字节数 IN WORD 范围为1~512字节。 Timeout 超时时间 IN BYTE 单位：100ms。 Enable 使能位 I/O BOOL 使能 OUT BOOL 使能后自动清零。 Done 读写功能完成位 OUT BYTE 错误码。0：无错 Error 错误代码 3）SOCK_Recv 指令：接收数据 表 E-5 SOCK_Recv 参数说明 参数地址 说明 变量类型 数据类型 备注 底层分配，应用要提供一个全局内存保存 SockID 输出连接号 OUT BYTE 连接号。 指向接收数据存储位置的指针，可以指向 RcvPtr 数据缓冲区 IN DWORD I、Q、M或V存储器的指针（如\&VB100） 单位：100ms。 Timeout 超时时间 IN BYTE 使能 Enable 使能位 I/O BOOL 使能后自动清零。 Done 读写功能完成位 OUT BOOL 范围1~512字节。 实际接收字节数 IN WORD 与远程服务器端口号一致。 Len 目标端口 IN WORD 错误码。0：无错 Rport 错误代码 OUT BYTE Error 256

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 4）SOCK_Close 指令：关闭连接 表 E-6 SOCK_Close 参数说明 参数地址 说明 变量类型 数据类型 备注 底层分配，应用要提供一个全局内存保存 SockID 输出连接号 OUT BYTE 连接号。 OUT BOOL 使能后自动清零。 Done 读写功能完成位 OUT BYTE 错误码。0：无错 Error 错误代码 【应用实例】 TCP 客户端掉线重连，通过发送出错标志来确定是否重新打开连接：重连标志 14 F CT_tcp_server_lib 库的使用介绍 CT_tcp_server_lib 库文件共包含 4 个指令，分别是：TCP_server、TCP_connect、TCP_send、TCP_recv。 <备注> 您可从合信官网免费下载 CT_tcp_server_lib 库：http://www.co-trust.com。 257

附录 F.1 TCP_Server 1.功能 此指令用于启动 Tcp Server。 2.参数 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Enable IN 指令执行条件 当Enable为1时启动Tcp server BOOL Enable为0时停止Tcp server ServerId IN Tcp Server Id号 提供2个TCP Server，Service Id为（0， BYTE 1） IpAddr IN 远程连接地址 BYTE 暂时只能取0 Tcp Serve监听的端 Port IN 口号 WORD Done IN 指令完成位 BOOL 当指令完成或出错时Done置位。 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令的执行条件Off时，Done位被复位。 Err OUT 指令错误位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令的执行条件Off时，Busy位被复位。 当指令出错时。Err位置位。 当指令的执行条件Off 时，Err位被复位。 ErrId OUT 错误代码 BYTE 0. 无错 1. ServerId 错误 2. IpAddr 错误 3. 端口号被占用 当指令的执行条件Off 时，ErrId清0。 258

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 F.2 TCP_Connect 1. 功能 此指令用于得到 TCP 连接的状态。 2. 参数 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Enable IN 连接使能位 BOOL 当Enable为1时得到连接的状态。 当Enable下降沿，且处于连接状态，则断 ServerId IN Tcp Server Id号 BYTE 开连接。 ConnectId IN 连接Id号 BYTE 取值0，1 每个 Server 最多支持4个连接，connect Busy OUT 指令执行位 BOOL Id 为（0，1，2，3）。 Err 当指令执行时。Busy位被置位。 ErrId OUT 指令错误位 BOOL 当指令的执行条件Off时，连接成功断开， Busy位被复位。 OUT 错误代码 BYTE 当指令出错时。Err位置位。 Active OUT 连接状态位 BOOL BYTE 0：无错 rIP0 OUT 远程连接的IP地址0 BYTE 1：ServerId 错误 rIP1 OUT 远程连接的IP地址1 BYTE 4：ConnectId 错误 rIP2 OUT 远程连接的IP地址2 BYTE 当连接建立时，Active置位。 rIP3 OUT 远程连接的IP地址3 WORD 当连接断开时，Active复位。 rPort OUT 远程连接的端口号 259

附录 F.3 TCP_Send 1.功能 此指令用于 Tcp 发送指令，此指令用于向 TCP 连接发送数据。 2.参数 参数名 输入输出 参数描述 类型 备注 属性 Excute IN 指令触发位 BOOL 当Excute上升沿时，触发发送指令。 ServerId IN Tcp Server Id BYTE 取值0，1 ConnectId 号 IN 连接Id号 BYTE 每个 Server 最多支持 4 个连接，connect Id 为（0，1，2，3）。 SndPtr IN 发送指针位 DWORD Len IN 发送数据长度 WORD 最多512字节 Timeout IN 发送超时时间 WORD ms 数据发送完成时，Done置位。 Done IN 发送完成位 WORD 当指令的执行条件Off时，Done位被复位。 在Execute为0时，发送完成，Done将置位一 Busy OUT 指令执行位 BOOL 个周期。 Err OUT 指令错误位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令的执行条件Off时,Busy位被复位。 ErrId OUT 错误代码 BYTE 当指令出错时。Err位置位。 0：无错 1：ServerId 错误 4：ConnectId 错误 5：Server没有打开 6：连接状态错误 7：发送超时 260

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 F.4 TCP_Recv 1.功能 此指令用于从 Tcp 连接中接收数据。 2.参数 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Enable IN 接收使能位 BOOL Enable为1时，指令处于接收数据的状态。 Enable为0时，指令不接收数据。 ServerId IN Tcp Server Id号 BYTE 取值0，1 每个 Server 最多支持 4 个连接，connect ConnectId IN 连接Id号 BYTE Id 为（0，1，2，3）。 RcvPtr IN 接收数据指针位 DWO 最多512字节 RD Size IN 接收数据最大长度 接收到数据时Done置位。 WOR 当指令的执行条件Off时,Done位被复位。 Done IN 接收完成位 D 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令的执行条件Off 时,Busy位被复位。 Busy OUT 指令执行位 WOR Err OUT 指令错误位 D BOOL BOOL 当指令出错时。Err位置位。 ErrId OUT 错误代码 BYTE 0：无错 1：ServerId 错误 FrameId OUT 接收到数据的帧ID WRO 4：ConnectId 错误 D 5：Server没有打开 6：连接状态错误 7：发送超时 每当接到一帧数据，FrameId会增加1，用 户可以依照这个来判断是否有新的数据到 来。 261

附录 G 轴指令“ct_plcopen_lib(v2.4)”介绍 Axis 指令依据 PLCOpen 标准设计，轴状态指令流程图如下图所示： MC_GearIn MC_CamIn MC_Phasing 同步运动中 Synchronized MC_MoveAbsolute MMCM_CJM_CoMM_CgGoM_CveC_CeaaT_VrmoMOerOluqootuuvceteitVCyeolnotcriotyl CSV MC_StopMCM_CM_oMvoevReMeAlCM_abCMtsiP_Covh_CleaauGstiemeInarngIn MC_Jog MC_MoveRelative MMC_CM_MovoevAebRseolalutitvee MMCM_C_CM_TooMvrMeoqvCVuee_elJVCoeolcoigonttcyritCoMlySC_VStopMC_MoveVelocity MC_Jog MC_TorqueControl 定位运动中 MC_MoveVelocity MMCM_C_CP_hCaaGseimIanrnIgnMC_MoveVelocityCSV Discrete MC_TorqueControl MC_MoveVelocityCSV 连续运动中 Continue MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_Stop 停止中 Stopping MC_Stop MC_Stop.done \&!Execute MC_Stop 原点复位中 MC-Home 静止中 MC_Power 轴无效 初始化 Homing StandStill Disable MMMCMCC_C__H_GCeLriliironcculeaplex.xxHd.xa.lodtdno.oendneoene MC_Linexx MC_Reset MC_Reset MC_Circlexx MC_Helicalxx 错误停止中 任意状态发生Err ErrStop 多轴协调动作中 Coordinated MC_Linexx MC_Circlexx MC_Helicalxx 提示 1、脉冲轴不能与 ct_hsp300_lib 库里 MC_PTP_R、MC_PTP_A、MC_SPEED_CTRL 同时使用。 262

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 G.1 单轴控制指令 单轴控制指令一般用于定位控制，即伺服电机拖动外部机构运动到指定位置。 单轴控制常用到的 MC 功能块如下： 函数名 指令功能 备注 MC_Power 轴使能指令 MC_MoveAbsolute 绝对位移指令 MC_MoveRelative 相对位移指令 MC_MoveVelocity 速度指令 MC_Stop 停止指令 MC_Halt 可打断的停止指令 MC_Home 原点回归指令 SMC_Home 特殊原点回归指令 MC_MoveSuperImposed 叠加相对位置指令 MC_HaltSuperImposed 叠加中止指令 MC_Reset 复位错误指令 MC_MoveFeed 中断事件触发运动指令 MC_MoveJog 点动指令 MC_SetPosition 设置当前位置指令 SMC_CtrlByActPos 位置跟随指令 MC_ReadStatus 读取轴状态指令 MC_ReadSetPos 读取轴设定位置指令 MC_WriteParameter 写参数指令 MC_ReadParameter 读取参数指令 MC_TouchProbe 探针指令 MC_TorqueControl 力矩控制指令 MC_MoveVelocityCSV 速度指令（CSV 模式） MC_ReadVelPos 读取轴速度和位置指令 MC_Power 轴使能指令 函数名：MC_Power 功能：此指令用于对相应的轴使能或解除使能。 263

附录 参数说明： 参数描述 类型 备注 输入输 轴使能 BOOL 轴ID号 BYTE 设为TRUE则进入可运行状态，设为FALSE则解除可运 参数名 状态位 BOOL 行状态。 出属性 指令执行位 BOOL 进入可运行状态时变为 TRUE。 Enable IN 进入不可运行状态变为 FALSE。 错误位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 Axis IN 错误码 WORD 当指令完成Busy复位。 Status OUT 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； Busy OUT 当指令的执行条件由On变Off时，Error位被复位。 错误码，详见章节G.4 错误代码。 Err OUT ErrId OUT MC_MoveAbsolute 绝对位移指令 函数名：MC_MoveAbsolute 功能：此指令用于控制终端执行机构按照给定速度，加减速移动到相对于零点的目标位置，此指令在运 行过程中一旦被指令终止，剩余未完成的距离将被丢弃，执行新的指令功能。 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 参数名 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 IN 轴ID号 BYTE Execute IN 位置 REAL 终端执行机构相对零点的目标位置，单位：单元 Axis IN 终端执行机构的运转速度，此参数总为正。（单 Pos REAL 位：单元/秒） IN 速度 Vel 264

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 终端执行机构的加速度，此参数总为正。（单位： Acc IN 加速度 REAL 单元/秒/秒） Dec IN 减速度 终端执行机构的减速度，此参数总为正。（单位： BufferMode IN 中止模式 REAL 单元/秒/秒） 定义轴的动作： BYTE 0：Abort (直接打断正在进行的指令) 其他：非法 运转方向： 0：距离最短的方向； Direction IN 方向 1：正方向； INT -1：反方向； 2：延续当前的方向； 该参数针对旋转轴时生效，对直线轴无效。 Done OUT 完成位 绝对位移动作执行完成时，Done位置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 Abort OUT 命令终止位 指令执行过程中被终止时，Abort位置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 MC_MoveRelative 相对位移指令 函数名：MC_MoveRelative 功能：此指令用于控制终端执行机构以当前位置为参考点，按照给定的速度，加减速移动给定的距离， 此指令在运行过程中一旦被终止，剩余未完成的距离将被丢弃，执行新的指令功能。 265

附录 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 参数名 出属性 Execute 指令执行条 Axis IN 件 BOOL 当执行条件由Off变On时，执行该指令。 Dis IN IN 轴ID号 BYTE Vel Acc IN 以当前位置为参考，终端执行机构要移动的目标距离， Dec IN BufferMode IN 距离 REAL 该值设置为负数代表轴将会反转。 Done IN 单位：单元。 OUT Busy 速度 终端执行机构的运转速度，此参数总为正。 OUT REAL （单位：单元/秒） Abort Err OUT 加速度 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 ErrId OUT REAL （单位：单元/秒/秒） OUT 减速度 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒/秒） 中止模式 0：Abort (直接打断正在进行的指令) BYTE 其他：非法 完成位 绝对位移动作执行完成时，Done位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 当指令执行时。Busy位被置位。 指令执行位 BOOL 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 命令终止位 BOOL 当指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码 WORD 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 266

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 MC_MoveVelocity 速度指令 函数名：MC_MoveVelocity 功能：此指令用于控制终端执行机构按给定的加减速运动至给定速度，并匀速运行。当终端机构到达给 定速度后，此指令执行完成，但终端机构仍以此速度继续运行。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute 指令执行条 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 IN 件 Axis IN 轴ID号 BYTE Vel IN 速度 REAL 终端执行机构的运转速度，此参数总为正。（单 位：单元/秒） Acc IN 加速度 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒/秒） IN 减速度 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 Dec REAL （单位：单元/秒/秒） BufferMode IN 中止模式 BYTE 0：Abort (直接打断正在进行的指令) 其他：非法 Direction IN 方向 1：正方向 INT -1：负方向 当指令执行时。Busy位被置位。 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 Invel OUT 速度到达位 BOOL 到达目标速度后，Invelocity位被置位；当指令的 执行条件由On变Off 时，Invelocity位被复位。 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 Err OUT 错误位 BOOL 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 267

附录 MC_Stop 停止指令 函数名：MC_Stop 功能：此指令用于控制终端执行机构按给定的减速度减速，直到停止。此指令运行时，不能被其它任何 指令终止。速度降为 0 后，轴变 Stopping 状态，直到 Execute 变为 0，才会切到 StandStill（静止状态）。 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 参数名 出属性 指令执行条 BOOL Execute 件 BYTE 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Axis IN 轴ID号 REAL Dec IN 减速度 BYTE 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 IN BOOL （单位：单元/秒） BufferMode IN 中止模式 0：Abort (直接打断正在进行的指令) Done OUT BOOL 其他：非法 完成位 速度降为0后，Done位被置位； Busy OUT BOOL 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 指令执行位 WORD 当指令执行时。Busy位被置位。 Err OUT 当指令完成Busy复位。 ErrId OUT 错误位 当指令的执行条件Off时，Busy位被复位。 错误代码 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off时，Error位被复位。 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 268

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 MC_Halt 可打断的停止指令 函数名：MC_Halt 功能：此指令用于控制终端执行机构按给定的减速度减速，直到停止。此指令运行时，能被其它指令终 止。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 指令执行条 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Execute IN 件 Axis IN 轴ID号 BYTE IN 减速度 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 Dec REAL （单位：单元/秒/秒） BufferMode IN 中止模式 0：Abort (直接打断正在进行的指令) BYTE 其他：非法 Done OUT 完成位 速度降为0后，Done位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 当指令执行时。Busy位被置位。 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 Abort OUT 命令终止位 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 MC_Home 原点回归指令 函数名：MC_Home 功能：此指令用于控制轴按轴参数给定的模式和速度执行回原点动作，回原点模式和速度在轴参数设置 界面中设定。 269

附录 注意：脉冲轴与通信轴的配置有所不同  脉冲轴的回原模式和回原速度在参数设置界面设定，详情见章节 15.1.1 轴配置 脉冲轴配置。  通信轴，则是要改写回原模式 16#6098:0 的值以及配置回原速度 16#6099:0，16#6099:1；具体操作见 章节 15.1.1 轴配置 通信轴配置。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Axis IN 轴ID号 BYTE Done OUT 完成位 速度降为0后，Done位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 当指令执行时。Busy位被置位。 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 Abort OUT 命令终止位 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 SMC_Home 特殊原点回归指令 函数名：SMC_Home 功能：此指令由控制器控制轴按参数给定的模式和速度执行回原点动作，回原模式和速度在指令中设定； 注意，一般情况下，轴的原点开关/限位信号是接至 PLC 系统。回原完成后，控制器会偏置轴的坐标为 0.0，轴本身的 16#6064:0(position actual value)不会因为操作指令而发生变化。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Axis IN 轴ID号 BYTE 照见脉冲轴回零。 Mode IN 回零模式 BYTE 270

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 pDigInput IN 输入信号指针 指针 原点开关，正向，反向限位开关位号指向的内存 地址。 VelFast IN 快速回零速度 REAL 内存里 VelSlow IN 慢速回零速度 REAL bit0: 负向开关 IN 加速度 REAL bit1: 正向开关 Acc BOOL bit2: 原点开关 开关信号1为有效，0为无效。 Done OUT 完成位 例如，pDigInput等于 \&IB0时， I0.0：负向开关 I0.1：正向开关 I0.2：原点开关。 查找原点时的快速速度，此参数总为正。 （单位：单元/秒） 查找原点时的慢速速度，此参数总为正。 （单位：单元/秒） 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 （单位：单元/秒/秒） 回零完成后，Done位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 Err OUT 错误位 BOOL WORD 如果检测到有错误，Error位被置位； ErrId OUT 错误代码 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码，详见附录1 MC_HaltSuperImposed 叠加中止指令 函数名：MC_ HaltSuperImposed 功能：此指令用于控制终端执行机构中止叠加的动作，不对主运动造成影响。 271

附录 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 参数名 出属性 Execute 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Axis IN 轴ID号 IN BYTE Dec IN 减速度 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒/秒） Done OUT 完成位 绝对位移动作执行完成时，Done位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当 该 指 令 执 行 过 程 中 被 终 止 时 ， Abort 位 被 置 位； 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见G.4 错误代码。 MC_Reset 复位错误指令 函数名：MC_Reset 功能：用于解除轴的异常，解除异常后，轴状态将从 ErrorStop 状态转换到 StandStill 状态。 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 参数名 出属性 指令执行条 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Execute IN 件 Axis IN 轴ID号 BYTE Done OUT 完成位 当轴状态被复位至准备执行状态后，Done 位被置位； BOOL 当指令的执行条件由 On 变 Off 时，Done 位被复位 当指令执行时。Busy位被置位。 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 272

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 MC_MoveFeed 中断事件触发运动指令 函数名：MC_MoveFeed 功能：指定输入中断事件发生后，轴进行 Cmd 指定的动作。在指定中断发生之前，Execute 变为 0，可 取消当前指令。运动完成后，需要再次触发才能再次响应中断。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Id 轴或轴组Id BYTE 见下表2 CMD IN 发生的动作 BYTE 0：停止。 1：相对运动。 TriggerInput IN 中断事件 BYTE 2：绝对运动。 TriggerVar IN 3：速度控制。 IN 中断事件参数 DWORD 16#80：轴组停止 Pos IN Vel IN 位置 REAL 见下附表1 Acc IN Dec IN 速度 REAL 见下附表2 pPar IN 加速度 REAL 预留。当上述参数不足描述参数时，将参数放置于 Done pPar指示的内存里面。 OUT 减速度 REAL 当轴状态被复位至准备执行状态后，Done 位被置位； Busy 当指令执行条件由 On 变 Off 时，Done 位复位 OUT 其它参数指针 DWORD 当指令执行时。Busy位被置位。 Abort 当指令完成Busy复位。 完成位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 当指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； 指令执行位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 命令终止位 BOOL InFeed OUT 运动进行位 BOOL 当中断发生,并触发运动时，InFeed被置位。 当指令完成进InFeed被复位。 Err OUT 错误位 BOOL 如果检测到有错误，Error位被置位； ErrId OUT 错误代码 WORD 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 273

附录 附表 1 中断触发事件 TriggerInput 意义 TriggerVar 0 上升沿，I0.0 发生中断事件的模块 TriggerVar=机架号*256 + 槽号 2 上升沿，I0.1 如模块放置于机架号为 1，槽号为 3 的位置， 则 TriggerVar =16#0103 4 上升沿，I0.2 TriggerVar =内存偏移地址* 8 + 内存的位。如 V0.0 6 上升沿，I0.3 此值为 0；V127.7 此值为 1023（127*8+7）。 1 下降沿，I0.0 3 下降沿，I0.1 5 下降沿，I0.2 7 下降沿，I0.3 12 HSC0 CV=PV 27 HSC0 方向改变 28 HSC0 外部复原／Zphase 13 HSC1CV=PV 14 HSC1 方向改变 15 HSC1 外部复原／Zphase 128 V 内存上升沿中断 129 V 内存下降沿中断 附表 2 轴运动 参数 详细描述 CMD 相当于中断触发后执行 MC_Stop 指令。 Id：轴 ID 号 相当于中断触发后执行 MC_MoveRelative 0：停止。 Dec：减速度 1：相对运动。 Id：轴 ID 号 相当于中断触发后执行 MC_MoveAbsolute Vel：速度 2：绝对运动。 Acc：加速度 相当于中断触发后执行 MC_MoveVelocity Dec：减速度 相当于中断触发后执行 MC_GroupHalt 3：速度运动。 Pos：运动的距离 16#80：轴组停止 Id：轴 ID 号 Vel：速度 Acc：加速度 Dec：减速度 Pos：位置 当轴为旋转轴时： VEL > 0 方向为正向旋转 VEL < 0 方向为反向旋转 Id：轴 ID 号 Vel：速度 Acc：加速度 Dec：减速度 Vel > 0.0 正向 Vel < 0.0 反向 Id：轴组 ID 号 Dec：减速度 274

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 MC_MoveJog 点动指令 函数名：MC_MoveJog 功能：根据指定 Velocity(目标速度)执行微动移动。需要正方向微动移动时，将 PositiveEnable(正方向有 效)设为 TRUE，需要负方向微动移动时，将 NegativeEnable(负方向有效)设为 TRUE。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 PositiveEna IN 正方向有效 BOOL 设为TRUE，则开始正方向移动。设为FALSE，则结 ble 束移动。 NegativeEn IN 负方向有效 BOOL 设为 TRUE，则开始负方向移动。设为 FALSE，则 able IN 轴ID号 DWORD 结束移动。 Axis IN 目标速度 Vel IN 加速度 REAL 轴号 Acc REAL 指定目标速度。单位为［指令单位/秒］。 IN 减速度 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 Dec REAL （单位：单元/秒/秒） OUT 忙位 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 Busy OUT 中止位 BOOL （单位：单元/秒/秒） Abort BOOL 当设为0时，实现紧急停止 OUT 错误位 指令正在执行为TRUE，执行完成为FLASE Err OUT 错误代码 BOOL 当指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； ErrId WORD 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 MC_SetPosition 设置当前位置指令 函数名：MC_SetPosition 功能：此指令设定当前坐标的值(单元)。 注意：本指令不能在轴运动时使用，当轴作为同步运动的主轴，也不可以使用，不然可能发生不可预知 的后果。 275

附录 参数说明： 参数描述 类型 备注 输入输 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 参数名 轴ID号 BYTE 轴号 出属性 指定的坐标位 REAL 指定的坐标位置（单元） 置 取值-1E+13<=Position<=1E+13 Execute IN BOOL 0：绝对位置模式.指定为此模式，则轴的绝对位置为 Axis IN Position BOOL 1：相对位置模式.指定为此模式，则轴的绝对位置为当 Position IN BOOL 前位置加Position OBOL 指令执行成功后，Done 位被置位； Mode IN 位置模式 WORD 当指令的执行条件 Off 时，Done 位被复位。 指令正在执行为TRUE，执行完成为FLASE Done OUT 状态位 如果检测到有错误，Error位被置位； Busy OUT 忙位 当指令的执行条件由On变Off时，Error位被复位。 Error OUT 错误位 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 ErrId OUT 错误码 SMC_CtrlByActPos 位置跟随指令 函数名：SMC_CtrlByActPos 功能：调用此指令后，轴位置将由外部指令控制，轴设定位置将跟随当前位置。 参数说明： 参数名 输入输 类型 备注 参数描述 出属性 指令执行条 当执行条件由 Off 变 On 时，执行该指令。 Execute IN 件 BOOL 当执行条件由 ON 变 Off 时，取消当前指令 Axis IN 主轴 ID 号 BYTE 轴号 Busy OUT 指令处理中 BOOL True，指令正在处理中 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当该指令执行过程中被终止时，Abort 位被置位； 当指令的执行条件 Off 时，Abort 位被复位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error 位被置位； BOOL 当指令的执行条件 Off 时，Error 位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节 G.4 错误代码。 276

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 MC_ReadStatus 读取轴状态指令 函数名：MC_ReadStatus 功能：此指令用于读取相应轴状态参数的值。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 当为On时，执行该指令。 enable IN 指令执行条件 BOOL 轴号 指令执行成功后，Done 位被置位； Axis IN 轴Id号 BYTE 当指令的执行条件 Off 时，Done 位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； Done OUT 状态位 BOOL 当指令的执行条件由On变Off时，Error位被复位。 错误码 Error OUT 错误位 BOOL 当Error为TRUE时，ErrId为指令的错误。 当ErrStop为TRUE时，ErrId为轴当前错误。 ErrId OUT 错误码 WORD TRUE，如果轴位于状态ErrStop TRUE，如果轴位于状态Stopping ErrStop OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴位于状态Disabled Stopping OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴位于状态StandStill Disabled OUT 状态指示位 BOOL StandStill OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴位于状态DisCreteMotion DisCreteM OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴位于状态ContinousMotion otion Continous OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴位于状态SyncMotion TRUE，如果轴位于状态Homing Motion OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴位于状态Coordinate SyncMotion OUT 状态指示位 BOOL 单元 OUT 状态指示位 BOOL 单元/秒 Homing OUT 当前坐标 REAL Coordinate OUT 当前速度 REAL ActPos ActVel 277

附录 MC_ReadSetPos 读取轴设定位置指令 函数名：MC_ReadSetPos 功能：此指令用于读取轴的当前设定位置。 参数说明： 参数名 输入输出属性 参数描述 类型 备注 当为 On 时，执行该指令。 enable IN 指令执行条件 BOOL 轴号 指令执行成功后，Done 位被置位； Axis IN 轴 ID 号 BYTE 当指令的执行条件 Off 时，Done 位被复位。 如果检测到有错误，Error 位被置位； Done OUT 状态位 BOOL 当指令的执行条件由 On 变 Off 时，Error 位被复 位。 Error OUT 错误位 BOOL 当 Error 为 TRUE 时，ErrId 为指令的错误。 当 ErrStop 为 TRUE 时，ErrId 为轴当前错误。 ErrId OUT 错误码 WORD 单元 Setpos OUT 当前设定位置 REAL MC_WriteParameter 写参数指令 函数名：MC_WriteParameter 功能：此指令用于写入相应的轴的配置参数的值，写入成功后，相当于修改了硬件组态，永久有效。只 能在轴未使能的情况下运行该指令。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Index IN 参数的序号 WORD 见下表参数描述表 pValue IN 参数值的指针 DWORD 参数指针 Done OUT 状态位 BOOL 指令执行成功后，Done 位被置位； 当指令的执行条件 Off 时，Done 位被复位。 278

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 Error OUT 错误位 BOOL 如果检测到有错误，Error位被置位；当指 ErrId OUT 令 的 执 行 条 件 由 On 变 Off 时 ， Error 位 被 复 位。 错误码 参数描述表 pValue 说明 Index 参数 pValue 为指向量纲描述的指针。量纲 轴 3 加减速方式为 S 形加减速 描述见下附表 3。 0 量纲转换 pValue：为指向加减速方式的指针。 加减速方式为一个 BYTE 加速模式，0：梯形；1：S 形；2： Sin 加减速 加减速方 1式 2 速度 pValue：为指向速度设定的指针。指 向结构见附表 4 附表 3 纲量转换数据结构说明 名称 类型 说明 量纲转换，脉冲增量 ScalPulseInc REAL （硬件组态量纲转换左 1） 量纲转换，电机圈数 ScalMotorTurns REAL （硬件组态量纲转换右 1） 量纲转换，电机圈数增量 ScalMotorTurnsInc REAL （硬件组态量纲转换左 2） ScalGearTurnsInc REAL 量纲转换，齿轮圈数增量 ScalGearTurnsInc REAL （硬件组态量纲转换右 2） 量纲转换，齿轮圈数增量 ScalAppUnitsc REAL （硬件组态量纲转换左 3） 量纲转换，工程单位 附表 4 速度设定说明 类型 （硬件组态量纲转换左 3） 名称 REAL VelMax REAL 说明 VelMin REAL 最大速度 VelStartStop REAL 最小速度 AccMax REAL 启动停止速度 AccMin 最大加速度 最小加速度 279

附录 MC_ReadParameter 读取参数指令 函数名：MC_ReadParameter 功能：此指令用于读取相应的轴的配置参数的值。 参数说明 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 当执行条件由Off变On时，执行该指令。 Execute IN 指令执行条件 BOOL 见参数描述表 Index IN 参数的序号 WORD 指令执行成功后，Done 位被置位； 当指令的执行条件 Off 时，Done 位被复位。 pValue OUT 参数指针 DWORD 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件由On变Off时，Error位被复 Done OUT 状态位 BOOL 位。 错误码 Error OUT 错误位 BOOL ErrId OUT 错误码 MC_TouchProbe 探针指令 函数名：MC_TouchProbe 功能：记录发生触发事件时的实际位置。 此指令如果选择通信轴作为来源，PDO 中需要增加探针功能的对象字典，探针 1 为 0x60B8，10x60B9， 0x60BA，0x60BB；探针 2 为 0x60B8，0x60B9，0x60BC ，0x60BD。 280

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 参数名 出属性 Execute 指令执行 BOOL 当执行条件由Off变On时，执行该指令。 Axis IN 条件 ProbeID 轴ID号 BYTE 轴号 IN BYTE 0：PLC中断 TriggerInput 1：通讯轴Probe1 IN 探针ID BYTE 2：通讯轴Probe2 TriggerSet 对PLC中断：中断事件号吗，详情见下表-- PLC IN 探针来源 BYTE 中断探针来源 WindowsOnly BOOL 对通讯轴： FirstPosition IN 探针设定 REAL  通讯轴Probe1：使能指令后此设置会映射到 LastPosition REAL 驱动器16#60B8：00的2-3位 Recordposition IN 窗口有效 0：DI输入 IN 起始位置 1：Z相 Done IN 终止位置 2，3：驱动器自定 Busy OUT 触发记录  通讯轴Probe2：使能指令后此设置会映射到 Abort 驱动器16#60B8：00的10-11位） Error OUT 位置 0：DI输入 ErrId OUT 1：Z相 OUT 状态位 2，3：驱动器自定  对PLC中断： 忙位 如果是H56/H52本身的中断：机架号为0槽号为 1，则地址为16#01； 中止位 如果是扩展模块中断，如模块放在机架号1槽号 5，则地址为16#15。  对通讯轴：使能指令后此设置会映射到驱动 器16#60B8：00的4-5位 0：上升沿 1：下降沿 指定窗口 1 为有效，0 为无效。 指定接收触发的开始位置。 指定接收触发的结束位置。 REAL 触发发生时当前的位置 OUT 错误位 BOOL 指令执行成功后，Done 位被置位； OUT 错误码 BOOL 当指令的执行条件 Off 时，Done 位被复位。 BOOL 指令正在执行为TRUE，执行完成为FLASE 当指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 WORD 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件由On变Off时，Error位被复 位。 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 281

附录 以下是探针指令中的 TriggerInput 参数为 PLC 中断时的中断事件号码表、WindowsOnly 窗口有效、驱动 器 16#60B8 bit 位定义的说明。 1、PLC 中断探针来源：中断事件号码表 优先级别群组 中断事件号码 优先级别组别 说明 上升边沿，I0.0 01 上升边沿，I0.1 上升边沿，I0.2 21 上升边沿，I0.3 上升边沿，I0.4 41 上升边沿，I0.5 上升边沿，I0.6 61 上升边沿，I0.7 上升边沿，I1.0 48 1 上升边沿，I1.1 下降边沿，I0.0 50 1 下降边沿，I0.1 下降边沿，I0.2 52 1 下降边沿，I0.3 下降边沿，I0.4 54 1 下降边沿，I0.5 下降边沿，I0.6 56 1 下降边沿，I0.7 下降边沿，I1.0 58 1 下降边沿，I1.1 HSC0 CV=PV 11 HSC0方向改变 HSC0外部复原/Zphase 31 HSC1 CV=PV 离散（中等优先级） 5 1 HSC1方向改变 7 1 HSC1外部复原/Zphase HSC2 CV=PV 49 1 HSC2方向改变 HSC2外部复原/Zphase（不支持） 51 1 HSC3 CV=PV 53 1 HSC3方向改变 HSC3外部复原/Zphase（不支持） 55 1 HSC4 CV=PV HSC4方向改变（不支持） 57 1 HSC4外部复原/Zphase（不支持） 59 1 HSC5 CV=PV HSC5方向改变（不支持） 12 1 HSC5外部复原/Zphase（不支持） PTO 0完成中断（不支持） 27 1 PTO 1完成中断（不支持） 28 1 13 1 14 1 15 1 16 1 17 1 18 1 32 1 38 1 40 1 离散（中等优先级） 29 1 30 1 31 1 33 1 39 1 41 1 19 1 20 1 282

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 2、WindowsOnly  在 WindowsOnly 中，指定窗口 1 为有效，0 为无效。  指定 Disable 时，在所有轴位置检出触发。  指定 Enable 时，仅轴位置在 FirstPosition（起始位置）和 LastPosition（终止位置）的范围内检出 触发。 <备注> WindowsOnly 由 FALSE 变化为 TRUE 的瞬间以及锁定功能启动之间的时间无法锁定。 锁定功能启动需要时间，因此 WindowsOnly 的有效范围极短时无法锁定，可锁定有效范围的临界值取决 于伺服驱动器和编码器输入终端的性能和 EtherCAT 通信。 1） WindowsOnly 的指定不同，动作也不同，如下时序图所示。  WindowsOnly 指定窗口为 0 时，将 Excute（执行条件）变为 TRUE 后，最初触发的轴位置输出到 Recordposition（锁定位置）。 TriggerInput Execute WindowsOnly Done Busy 0 Position RecordPosition 轴位置 LastPosition FirstPosition Position 窗口无效时序图  WindowsOnly 指定窗口为 1，仅在窗口的范围内检出触发输入，获取轴位置 283

附录 触发有效范围 TriggerInput 0 Position Execute WindowsOnly Done Busy RecordPosition 轴位置 LastPosition Position FirstPosition 窗口有效时序图 2） 不同计数模式下 FirstPosition（起始位置）和 LastPosition（终止位置）的范围 线性模式 线性模式时的窗口有效范围如下图所示： 窗口有效范围包含 FirstPosition（起始位置）和 LastPosition（终止位置） First Position Last Position 0X80000000 0X7FFFFFFF 窗口 窗口有效范围 <备注> 当 FirstPostion > LastPostion 时，LastPostion <=RecordedPostion<= firstPostion 窗口有效。 旋转模式  FirstPosition（起始位置）≤ LastPosition（终止位置），FirstPosition（起始位置）> LastPosition（终 止位置）两者均可指定。  FirstPosition（起始位置）> LastPosition（终止位置）时，设定值跨越环计数器的上下限位置。  超过环计数器上下限范围指定时，会发生异常。 FirstPosition（起始位置）≤ LastPosition（终止位置） - + - + 0 0 LastPosition LastPosition FirstPosition 窗口有效范围 FirstPosition 窗口有效范围 284

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 FirstPosition（起始位置）> LastPosition（终止位置） - + - + 0 FirstPosition 0 FirstPosition 窗口有效范围 LastPosition 窗口有效范围 LastPosition <备注>： FirstPostion和LastPostion设定超过旋转轴模值范围时，将被修正到模值范围之内。 3、驱动器 16#60B8 bit 位定义： Bit 位 描述 0 探针 1 使能 0：探针 1 不使能 Bit0~Bit5：探针 1 设置 1：探针 1 使能 Bit0~Bit5：探针 1 设置 探针 1 触发模式 Bit8~Bit13：探针 2 设置 1 0：单次触发，只在触发信号第一次有效时触发。 1：连续触发 探针 1 触发信号选择 2 0：DI8 输入信号 1：Z 信号 3 NA 探针 1 上升沿使能 4 0：上升沿不锁存 1：上升沿锁存 探针 1 下降沿使能 5 0：下降沿不锁存 1：下降沿锁存 6~7 NA 探针 2 使能 8 0：探针 2 不使能 1：探针 2 使能 探针 2 触发模式 9 0：单次触发，只在触发信号第一次有效时触发。 1：连续触发 探针 2 触发信号选择 10 0：DI9 输入信号 1：Z 信号 11 NA 探针 2 上升沿使能 12 0：上升沿不锁存 1：上升沿锁存 探针 2 下降沿使能 13 0：下降沿不锁存 1：下降沿锁存 14~15 NA 285

附录 MC_TorqueControl 力矩控制指令 函数名：MC_TorqueControl 功能：矩控制指令，本指令通过力矩模式来控制标准的 402 轴做转矩运动，PDO中需要增加 0x6071， 0x6060 和 0x6071 三个对象字典；此指令只用于通信轴,不可用于脉冲轴与虚拟轴。 参数说明： 输入输 参数描 类型 备注 参数名 出属性 述 BOOL Execute BYTE 当执行条件由Off变On时，执行该指令。 Axis IN 指令执行 REAL Torque IN 条件 以“0.1%”为单位指定向伺服驱动器输出的目标转 IN 轴ID号 REAL 矩。 Slope REAL 以额定转矩为“100.0%”时的比率进行指定 Vel IN 目标转矩 BYTE IN 从当前转矩到目标转矩的转矩变化率，单位为%/s BufferMode IN 转矩加速 INT Direction IN 度 限制速度，单位：单元/秒 速度限制 BOOL 0：Abort (直接打断正在进行的指令) Busy OUT 其他：非法 中止模式 BOOL 1：正方向 InTorque OUT BOOL -1：负方向 Abort OUT 方向 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 Err OUT WORD 当指令完成Busy复位。 ErrId OUT 指令执行 当指令的执行条件Off时，Busy位被复位。 位 到达目标转矩后，InTorque位被置位；当指令的执行 条件由On变Off时，InTorque位被复位。 转矩到达 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； 位 当指令的执行条件Off时，Abort位被复位。 命令终止 如果检测到有错误，Error位被置位； 位 当指令的执行条件Off时，Error位被复位。 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 错误位 错误代码 286

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 MC_MoveVelocityCSV 速度指令（CSV 模式） 函数名：MC_MoveVelocityCSV 功能：此指令用于控制终端执行机构按给定的加减速运动至给定速度，并匀速运行。当终端机构到达给 定速度后，此指令执行完成，但终端机构仍以此速度继续运行。 此指令的功能与 MC_MoveVelocity 相同，但采用周期性同步速度模式用于控制伺服轴。PDO 中需要增 加 0x6060，0x6061 和 0x60ff 三个对象字典，此指令只用于通信轴。 需要注意的是当调用该指令时，不能调用 MC_MoveSuperImosed 指令进行运动叠加动作。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Axis IN 轴ID号 BYTE Vel IN 速度 终端执行机构的运转速度，此参数总为正。（单位： REAL 单元/秒） 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 Acc IN 加速度 REAL （单位：单元/秒/秒） 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 Dec IN 减速度 REAL （单位：单元/秒/秒） BufferMode IN 中止模式 0：Abort (直接打断正在进行的指令) BYTE 其他：非法 Direction IN 方向 1：正方向 INT -1：负方向 当指令执行时。Busy位被置位。 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 Invel OUT 速度到达位 到达目标速度后，Invel位被置位；当指令的执行条 BOOL 件由On变Off时，Invel位被复位。 Abort OUT 命令终止位 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off时，Abort位被复位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 287

附录 MC_ReadVelPos 读取轴速度和位置指令 函数名：MC_ReadVelPos 功能：此指令用于读取轴的速度和位置。 参数说明 参数名 输入输出属性 参数描述 类型 备注 Axis IN 轴 ID 号 BYTE 轴号 Err OUT 错误位 BOOL 如果检测到有错误，Err 位被置位； ErrId OUT 错误码 WORD 当 Err 为 TRUE 时，ErrId 为指令的错误。 Actpos OUT 当前实际位置 REAL 单元 ActVel OUT 当前实际速度 REAL 单元/秒 Setpos OUT 当前设定位置 REAL 单元 SetVel OUT 当前设定速度 REAL 单元/秒 G.2 同步控制指令 同步控制一般用于电子齿轮、电子凸轮、相位偏移指令等。 同步控制指令常用到的 MC 功能块如下： 函数名 指令功能 备注 MC_GearIn 电子齿轮耦合指令 MC_GearOut 电子齿轮脱离指令 MC_CamTableSelect 凸轮表选择指令 MC_CamIn 电子凸轮关联指令 MC_CamOut 解除电子凸轮关联指令 MC_Phasing 相位偏移指令 MC_MoveSuperImposed 叠加相对位移指令 SMC_GetCamMasterPos 获取凸轮主轴位置 SMC_GetCamSlavePos 获取凸轮从轴位置信息 288

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 MC_GearIn 电子齿轮耦合指令 函数名：MC_GearIn 功能：此指令用于建立主从轴间的齿轮关系。建立齿轮关系时，可设定齿轮比等参数。齿轮关系建立后 从轴以给定的比例关系跟随主运动，实现主从轴同步控制。 同步完成之后从轴速度=主轴速度 * RatioNum/RatioDen。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off变On时，执行该指令。 Master IN 主轴ID号 BYTE Slave IN 从轴ID号 BYTE RatioNum RetioDen IN 电子齿轮的分子 REAL 非0 IN 电子齿轮的分母 REAL 非0 Acc IN 加速度 REAL 0：Abort (直接打断正在进行的指令) Dec IN 减速度 REAL 其他：非法 BufferMode IN 中止模式 BYTE InGear OUT 耦合完成位 BOOL 耦合完成变InGear置位。 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 当指令执行时。Busy位被置位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 MC_GearOut 电子齿轮脱离指令 函数名：MC_GearOut 289