配线 ASDA-A3

3-68

3

3.4.1.3 A3-L、A3-M 机种 CN1 接口接线图

A3-L 与 A3-M 速度与扭矩(推力)模拟量命令输入有效电压范围为-10V ~ +10V。此电压范

围对应的命令值可由相关参数来设定。

C1：速度、扭力(推力)模拟量命令输入

GND

约12 kΩ

SG

42 V_REF

13

控制器

10 kΩ (18 T_REF)

1.2 kΩ

10V

A3-L、A3-M伺服驱动器

10V

C2：模拟量监控输出 MON1、MON2

10 V满刻度

SG

13

A3-L、A3-M伺服驱动器

8 kΩ

GND

MON1 16

(MON2 15)

8 kΩ

控制器

最大输出：

±8 V,1 mA

ASDA-A3配线

3-69

3

脉冲指令可使用开集极方式或差分 Line driver 方式输入，差分 Line driver 输入方式之最

大输入脉冲为 4 Mpps，开集极方式之最大输入脉冲为 200 kpps。

注意：脉冲输入来源为开集极 NPN 或 PNP 型式设备时，外接电源 (24V ± 10%) 必须

连接至 PULL HI 脚位。

 勿将 24V 电源同时接到 SIGN+与 SIGN-脚位，否则会导致电路组件损毁。

 勿将 24V 电源同时接到 PULSE+与 PULSE-脚位，否则会导致电路组件损毁。

C3-1：脉冲输入来源为开集极 NPN 形式设备，使用外部电源。

控制器无内建电阻

DC

24V 1.5 kΩ

51Ω

51Ω

51Ω

1.5 kΩ

最大输入脉冲频率

200 Kpps

最大输入脉冲频率

200 Kpps

51Ω

SG

PULL HI_S

控制器 A3-L、A3-M伺服驱动器

+

-

SIGNPULL HI_P

PULSE35

39

37

41

C3-2：脉冲输入来源为开集极 PNP 形式设备，使用外部电源。

控制器无内建电阻

SG

控制器 A3-L、A3-M伺服驱动器

51Ω

51Ω

最大输入脉冲频率

200 Kpps

51Ω

51Ω

最大输入脉冲频率

200 Kpps

24V +

-

1.5 kΩ

1.5 kΩ

PULL HI_S

PULL HI_P

SIGNPULSE35

37

39

41

配线 ASDA-A3

3-70

3

C4：脉冲命令输入(差分输入)，此为 2.8 ~ 3.6V 系统，请勿输入 24V 电源。

定义 脉冲规格 最高输入频率

高速脉冲 差分信号

脉冲列 + 符号

4 Mpps 正转脉冲列及逆转脉冲列

AB 相脉冲列 2 Mpps

低速脉冲 差分信号 200 kpps

51Ω

51Ω

51Ω

最大输入脉冲频率

4 Mpps

最大输入脉冲频率

4 Mpps

51Ω

SG

SIGNPULSESIGN+ 36

37

43

控制器 A3-L、A3-M伺服驱动器

PULSE+

41

注：详细设定请参阅第八章参数 P1.000 说明。

ASDA-A3配线

3-71

3

注意：DO 驱动电感性负载时需装上二极管。

DO 规格：

容许电流：40 mA 以下；突波电流：100 mA 以下；最大电压：30V。

二极管规格：

1A 以上，500V 以上 (例如：1N4005)。

C5：DO 接线，外部电源，一般负载

R

24 VDC

DOX伺服驱动器

DOX+

C6：DO 接线，外部电源，电感负载

DOX伺服驱动器

DOX+

放错二极管的极性

将导致驱动器故障

24 VDC

配线 ASDA-A3

3-72

3

DI 接线以继电器或开集极晶体管输入信号。

信号认证准位：

ON：15V ~ 24V；输入电流 8 mA

OFF：5V 以下；输入电流需不可大于 0.5 mA

C7：NPN 晶体，SINK 模式

DC 24V

DI

COM+

伺服驱动器

约4.7 kΩ

C8：PNP 晶体，SOURCE 模式

DC 24V

DI

COM+

伺服驱动器

约4.7 kΩ

C9：编码器位置输出(Line driver)

A3-L、A3-M伺服驱动器 控制器

AM26C31类型

最大输出电流 20 mA

SG

120Ω

OA (21)

/OA (22)

120Ω

OB (25)

/OB (23)

120Ω

OZ (50)

/OZ (24)

注：当控制器的 GND 与驱动器的 GND 之间压差太大时，建议将两者 GND 并联。

ASDA-A3配线

3-73

3

C10：编码器位置输出(光耦合器)

A3-L、A3-M伺服驱动器 控制器

AM26C31类型

最大输出电流 20 mA

SG

OA (21)

/OA (22)

高速光电耦

合器

200Ω

OB (25)

/OB (23)

高速光电耦

合器

200Ω

OZ (50)

/OZ (24)

高速光电耦

合器

200Ω

C11：编码器 OCZ 输出(开集极 Z 脉冲输出)

OCZ 48

GND 13

A3-L、A3-M伺服驱动器

最大规格 30V

50 mA

24V

配线 ASDA-A3

3-74

3

3.4.2 A3-E、A3-F 机种 CN1 I/O 信号接线

3.4.2.1 A3-E、A3-F 机种 CN1 I/O 连接器端子

A3-E 与 A3-F 机种的 CN1 I/O 包含七个输入与四个输出设定，供用户自行规划。另外提

供差分输出的编码器 A+、A-、B+、B-、Z+、Z-信号，其接脚图如下：

(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图

注：CN1 接头的锁附扭力为 2 ~ 2.5 kgf-cm。

配线定义：

Pin 信号 说明 Pin 信号 说明

1 DO1+ 数字输出 14 NC 无作用

2 DO1- 数字输出 15 NC 无作用

3 DO2+ 数字输出 16 GND 差分输出信号的地

4 DO2- 数字输出 17 OA 编码器 A 脉冲差分输出

5 NC 无作用 18 /OA 编码器 /A 脉冲差分输出

6 COM+ 电源输入端(24V ± 10%) 19 OB 编码器 B 脉冲差分输出

7 DI1- 数字输入 20 /OB 编码器 /B 脉冲差分输出

8 DI2- 数字输入 21 OZ 编码器 Z 脉冲差分输出

9 DI3- 数字输入 22 /OZ 编码器 /Z 脉冲差分输出

10 DI4- 数字输入 23 DO4+ 数字输出

11 DI5- 数字输入 24 DO4- 数字输出

12 DI6- 数字输入 25 DO3+ 数字输出

13 DI7- 数字输入 26 DO3- 数字输出

注：NC 代表 No connection；此端子由驱动器内部使用，请勿连接，以免造成损坏。

ASDA-A3配线

3-75

3

在此详加说明前一页所列之信号。

一般信号说明如下：

信号名称 Pin No 说明 接线方式

(参考 3.4.2.3 节)

位置脉冲

命令

(输出)

OA

/OA

17

18

将编码器的 A、B、Z 信号以差分

(Line Driver)方式输出。

C9 / C10 OB

/OB

19

20

OZ

/OZ

21

22

电源

COM+ 6

NPN：COM+是 DI 的电压输入端，须由

用户提供外加电源(24V ± 10%)。 C7

PNP：COM+是 DI 的电压负端，须由用

户提供外加电源(24V ± 10%)。 C8

GND 16 差分输出信号的地。

-其他 NC 5、14、15

No connection；此端子由驱动器内部使

用，请勿连接，以免造成损坏。

配线 ASDA-A3

3-76

3

A3-F 及 A3-E 系列驱动器提供可规划的 I/O 信号供用户选择 DI/DO 的信号功能，以符合

应用需求。详见第八章的表 8.1 数字输入(DI)功能定义表与表 8.2 数字输出(DO)功能定义

表。各模式中的 DI/DO 信号已默认适当的功能，可符合一般应用的需求。将 P1.001.U

设为 1，重上电后可重置为各个模式相对应的默认值。

各控制模式下默认的 DI 信号说明如下：

DI 信号

控制模式

PT PR S / Sz T / Tz S-PT T-PT- S-PR

默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值

符号 符号 符号 符号 符号 符号 符号

1

0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01

SON SON SON SON SON SON SON

2

0x04 0x08 0x09 0x10 0x04 0x04 0x08

CCLR CTRG TRQLM SPDLM CCLR CCLR CTRG

3

0x16 0x11 0x14 0x16 0x14 0x16 0x11

TCM0 POS0 SPD0 TCM0 SPD0 TCM0 POS0

4

0x02 0x02 0x02 0x02 - - 0x12

ARST ARST ARST ARST - - POS1

5

0x22 0x22 0x22 0x02 - - 0x14

NL NL NL ARST - - SPD0

6

0x23 0x23 0x23 0x22 0x18 0x20 0x18

PL PL PL NL S-P T-P S-P

7

0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21

EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS

ASDA-A3配线

3-77

3

DI 信号

控制模式

T-PR S-T 通讯 PT-PR PT-PR-S PT-PR-T

默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值

符号 符号 符号 符号 符号 符号

1

0x01 0x01 - 0x01 0x01 0x01

SON SON - SON SON SON

2

0x08 - - 0x04 0x04 0x04

CTRG - - CCLR CCLR CCLR

3

0x11 0x14 - 0x08 0x08 0x08

POS0 SPD0 - CTRG CTRG CTRG

4

0x12 0x15 0x24 0x11 0x11 0x11

POS1 SPD1 ORGP POS0 POS0 POS0

5

0x16 0x16 0x22 0x12 0x24 0x24

TCM0 TCM0 NL POS1 ORGP ORGP

6

0x20 0x19 0x23 0x24 0x18 0x20

T-P S-T PL ORGP S-P T-P

7

0x21 0x21 0x21 0x2B 0x2B 0x2B

EMGS EMGS EMGS PT-PR PT-PR PT-PR

注：

1. 接线方式请参考 3.4.2.3 节的图 C7 / C8。

2. 各 DI 信号说明：

DI 说明 DI 说明 DI 说明

SON 伺服启动 NL 反转禁止极限 PL 正转禁止极限

CCLR 脉冲清除 ARST 异常重置 EMGS 紧急停止

CTRG 内部位置命令触发 TCM0 扭矩命令 0 TCM1 扭矩命令 1

TRQLM 扭矩限制 SPD0 速度命令选择 0 SPD1 速度命令选择 1

SPDLM 速度限制 POS0 内部位置命令选择 0 POS1 内部位置命令选择 1

S-P 速度/位置混合模式

命令选择切换

T-P 扭矩/位置混合模式命

令选择切换

S-T 速度/扭矩混合模式命

令选择切换

PT-PR

PT/PR 混合模式

命令选择切换

POS2 内部位置命令选择 2 ORGP 原点检测器信号

配线 ASDA-A3

3-78

3

各控制模式下默认的 DO 信号说明如下：

DO

信号

控制模式

PT PR S / Sz T / Tz S-PT T-PT S-PR

默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值

符号 符号 符号 符号 符号 符号 符号

1

0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01

SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY

2

0x09 0x09 0x03 0x03 0x03 0x03 0x03

HOME HOME ZSPD ZSPD ZSPD ZSPD ZSPD

3

0x05 0x05 0x04 0x04 0x05 0x05 0x05

TPOS TPOS TSPD TSPD TPOS TPOS TPOS

4

0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07

ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM

DO

信号

控制模式

T-PR S-T 通讯 PT-PR PT-PR-S PT-PR-T

默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值

符号 符号 符号 符号 符号 符号

1

0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01

SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY

2

0x03 0x03 - 0x09 0x09 0x09

ZSPD ZSPD - HOME HOME HOME

3

0x05 - - 0x05 0x05 0x05

TPOS - - TPOS TPOS TPOS

4

0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07

ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM

注：各 DO 信号说明：

DO 说明 DO 说明 DO 说明

SRDY 伺服准备完成 HOME 原点复归完成 TSPD 目标速度到达

ZSPD 电机零速度 TPOS 目标位置到达 ALRM 伺服警示

ASDA-A3配线

3-79

3

如果预设的 DI/DO 信号无法满足需求，用户可参考下表在对应参数中输入 DI 码或 DO

码，自行设定此 DI/DO 信号的功能。

信号名称 CN1 脚位 对应参数 信号名称 CN1 脚位 对应参数

标准

DI

DI1- 7 P2.010

标准

DI

DI5- 11 P2.014

DI2- 8 P2.011 DI6- 12 P2.015

DI3- 9 P2.012 DI7- 13 P2.016

DI4- 10 P2.013 - - -

信号名称 CN1 脚位 对应参数 信号名称 CN1 脚位 对应参数

标准

DO

DO1+ 1

P2.018

标准

DO

DO3+ 25

P2.020

DO1- 2 DO3- 26

DO2+ 3

P2.019

DO4+ 23

P2.021

DO2- 4 DO4- 24

配线 ASDA-A3

3-80

3

3.4.2.2 A3-E、A3-F 机种的便利接头

A3-E 与 A3-F 机种适用的 CN1 便利接头型号为 ACS3-IFSC2616，可以让用户更轻松便

利地完成配线。用户无须自行焊接线材，其弹簧式的接线端子，可避免振动而造成导线

松脱，在配线与施工上，方便又快速。该接头总共包含 5 个 DI、2 个 DO 与脉冲输入。

ASDA-A3配线

3-81

3

A3-E 与 A3-F 机种的 CN1 便利接头(ACS3-IFSC2616) J2 及 J1 接脚定义如下：

9

J2

8

7

6

4

5

3

2

1

10

11

12

13

14

15

16

/OB

OB

/OA

OA

DO4-

DO4+

DO1-

DO1+

GND

CN_GND

DI7

DI4

DI3

DI2

DI1

COM+

10

11

12

13

8

7

6

4

5

3

2

1

9

14

16

17

15

18

19

20

21

22

23

24

25

26

J1

NC

DO3-

DO3+

DO4-

OZ

DO4+

/OZ

/OB

OB

/OA

OA

GND

DI7

DI6

DI5

DI4

DI3

DI2

DI1

NC

COM+

DO2-

DO2+

DO1-

DO1+

CN GND

NC

J2-PIN 信号名称 J1-PIN

1 COM+ 6

2 DI1 7

3 DI2 8

4 DI3 9

5 DI4 10

6 DI7 13

7 CN_GND -

8 GND 16

9 /OB 20

10 OB 19

11 /OA 18

12 OA 17

13 DO4- 24

14 DO4+ 23

15 DO1- 2

16 DO1+ 1

注：标准接线方式请参考 3.11 与 3.12 节。

配线 ASDA-A3

3-82

3

CN1 便利接头(ACS3-IFSC2616)的配线施工和安装方式：

安装方式

ASDA-A3配线

3-83

3

施工方法

(1) CN1 便利接头(ACS3-IFSC2616)有多组端子口

与弹片，请选定要加工的端子。

(2) 选定后，准备一字螺丝刀，压下弹片即可打开端

子口。

(3) 将剥线完成之线头置入打开的端子口。

(4) 置入后移开螺丝刀即完成配线。

配线 ASDA-A3

3-84

3

3.4.2.3 A3-E、A3-F 机种 CN1 接口接线图

注意：DO 驱动电感性负载时需装上二极管。

DO 规格：

容许电流：40 mA 以下；突波电流：100 mA 以下；最大电压：30V。

二极管规格：

1A 以上，500V 以上 (例如：1N4005)。

C5：DO 接线，外部电源，一般负载

R

24 VDC

DOX伺服驱动器

DOX+

C6：DO 接线，外部电源，电感负载

DOX伺服驱动器

DOX+

放错二极管的极性

将导致驱动器故障

24 VDC

ASDA-A3配线

3-85

3

DI 接线以继电器或开集极晶体管输入信号。

信号认证准位：

ON：15V ~ 24V；输入电流 8 mA

OFF：5V 以下；输入电流需不可大于 0.5 mA

C7：NPN 晶体，SINK 模式

DC 24V

DI

COM+

伺服驱动器

约4.7kΩ

C8：PNP 晶体，SOURCE 模式

DC 24V

DI

COM+

伺服驱动器

约4.7kΩ

配线 ASDA-A3

3-86

3

C9：编码器位置输出(Line driver)

A3-E、A3-F伺服驱动器 控制器

AM26C31类型

最大输出电流 20 mA

SG

120Ω

OA (17)

/OA (18)

120Ω

OB (19)

/OB (20)

120Ω

OZ (21)

/OZ (22)

注：当控制器的 GND 与驱动器的 GND 之间压差太大时，建议将两者 GND 并联。

C10：编码器位置输出(光耦合器)

A3-E、A3-F伺服驱动器 控制器

AM26C31类型

最大输出电流 20 mA

SG

OA (17)

/OA (18)

高速光电耦

合器

200Ω

OB (19)

/OB (20)

高速光电耦

合器

200Ω

OZ (21)

/OZ (22)

高速光电耦

合器

200Ω

ASDA-A3配线

3-87

3

3.5 CN2 编码器信号接线

CN2 编码器信号接线如下所示：

(1) CN2 端子座图；(2) CN2 线端插头配线定义图

WARNING

 驱动器 CN2 端子座的 Pin 3 与 Pin 4 仅供第三方电机与内部使用*，请

勿配线至此，否则会造成内部电路损毁。

 当使用绝对型编码器时，电池端直接供电至电机编码器，不须再配线

至驱动器的 CN2 端子座。

注：若使用 ASDA-A3 所支援的第三方电机，请参阅第 11 章 直线电机与第三方电机进行配

线。

CN2 接头 接头型式

型号

IEEE 1934

ACS3-CNENC200

配线 ASDA-A3

3-88

3

3.5.1 F40 ~ F80 电机编码器线

编码器线

标准接头

L

此端视入 此端视入

乔合里接头

L

此端视入 此端视入

锁固式接头

正向出线

正向出线

L

此端视入 此端视入

锁固式接头

反向出线

反向出线

L

此端视入 此端视入

注：仅绝对型编码器线附有电池盒接线端。

配线定义：

编码器接头端 驱动模块 CN2 接头端 带线式电机 锁固式电机 说明

标准接头 乔合里接头 线色 锁固式接头 线色 Pin No. 信号名称

7 4 棕 3 红 1 +5V 电源+5V

8 3 蓝 4 橘 2 GND 电源地线

- - - - - 3 CLOCK+ 仅供连接第三方电机，

- - - - - 4 CLOCK- 请勿连接台达电机

1 1 白 1 蓝 5 T+ 串行通讯信号 (+)

4 2 白/红 2 紫 6 T- 串行通讯信号 (-)

9 8 - 7 - Case Shielding 屏蔽

2 6 红 5 棕 - - 电池+3.6V

5 5 黑 6 黑 电池地线

ASDA-A3配线

3-89

3

3.5.2 F100 ~ F180 电机编码器线

编码器线

军规接头 - 直型

CMV1-SP10S

[卡扣式] L

此端视入 此端视入

军规接头 - L 型

CMV1-AP10S

[卡扣式] L

此端视入 此端视入

军规接头 - 直型

3106A-20-29S

A M

N K

L

J SR

G F E

P D

C

B

L

此端视入 此端视入

注：

1. 仅绝对型编码器线附有电池盒接线端。

2. 仅以[卡扣式]作为示意图，[卡扣式]与[螺纹式 M17.5]的脚位定义相同。

配线定义：

编码器接头端 驱动器 CN2 接头端

军规接头 说明

[卡扣式] [螺纹式 M17.5]

线色 军规接头

3106A-20-29S

线色 Pin No. 信号名称

4 棕 S 棕 1 +5V 电源+5V

9 蓝 R 蓝 2 GND 电源地线

- - - - 3 CLOCK+ 仅供第三方电机与内

- - - - 4 CLOCK- 部使用，请勿连接

1 白 A 白 5 T+ 串行通讯信号 (+)

2 白/红 B 白/红 6 T- 串行通讯信号 (-)

10 - L - Case Shielding 屏蔽

6 红 C 红 - - 电池+3.6V

5 黑 D 黑 - - 电池地线

配线 ASDA-A3

3-90

3

3.5.3 CN2 接头屏蔽施工说明

步

骤

一

将线剪开，露出包覆金属屏蔽网的芯线，预留

之芯线长度约 20 ~ 30 mm (0.79 ~ 1.18 英吋)

为佳。

步

骤

二

将金属屏蔽网展开后向下反折。请按照上表的

接脚定义将芯线一一连接。

步

骤

三

(A)

(B) (C)

组装需要下列零件：

(A) 长金属片

(B) 短金属片

(C) 金属环

步

骤

四

将含扣环的长金属片完全覆盖住外露的金属网

线。请确实覆盖 / 接触，以达到屏蔽的效

果。

步

骤

五

将另一端较短的金属片对接扣上。

步

骤

六

由长金属片端将金属环压紧。

步

骤

七

先组装一面的塑料外壳。

步

骤

八

将另外一面扣紧外壳即完成。

ASDA-A3配线

3-91

3 3.6 CN3 RS-485 及高速网络通讯端口信号接线

驱动器通过通讯连接器与计算机相连时，用户可利用 Modbus 通讯结合汇编语言来操作

驱动器、PLC 或 HMI。CN3 支持 RS-485 及 CAN 两种常用通讯接口，支持多组驱动器

同时联机。

注：

1. A3-L 机种为单一端口(Pin 1 ~ Pin 8)，仅支持 RS-485 功能，不支持高速网络通讯(CANopen)。

2. A3-M 机种为双端口，支持 RS-485 功能与高速网络通讯(CANopen)。

(1) CN3 通讯端口端子座图；(2) CN3 通讯端口线端插头配线定义图

配线定义：

Pin No. 信号名称 说明

1 CAN_H CAN_H bus line (dominant high)

2 CAN_L CAN_L bus line (dominant low)

3、7 GND_ISO 信号接地

4 RS-485- 驱动器端数据传送差分负端

5 RS-485+ 驱动器端数据传送差分正端

6、8 - 保留

9 CAN_H CAN_H bus line (dominant high)

10 CAN_L CAN_L bus line (dominant low)

11、15 GND_ISO 信号接地

12 RS-485- 驱动器端数据传送差分负端

13 RS-485+ 驱动器端数据传送差分正端

14、16 保留

注：RS-485 接线请参考第九章。

配线 ASDA-A3

3-92

3

连接多台驱动器的接线方式：

(1) 连接至上位机 / PLC；(2) Modbus 连接器；(3) CAN/RS-485 终端电阻接线示意图

注：

1. RS-485 最多可连接 32 轴；CANopen 总线最长可达 30 m。上位机规格、线材质量、有无使用屏蔽双

绞线通讯线、接地是否确实及现场干扰等因素皆会影响通讯质量与可接轴数。

2. 终端电阻建议使用值为 120Ω (Ohm) 且 0.5 W 以上。

3. 链接多台驱动器的接线方式为利用 CAN/RS-485 的两组端口，并联多台驱动器，最后一台插上终端电

阻。

ASDA-A3配线

3-93

3

3.7 CN4 串行通讯端口 (Mini USB)

CN4 为连接 PC 软件的串行通讯端口，用户可以通过 PC 使用软件操作伺服驱动器。此

串行通讯端口为 Mini USB Type B，与 USB 2.0 兼容，必须加装 USB 隔离器 (台达型

号：UC-ADP01-A)。

(1) Mini USB 端子座图；(2) Mini USB 线端接头

配线 ASDA-A3

3-94

3

3.8 CN5 机械位置反馈信号接头 (可应用全闭回路)

CN5 可连接外部光学尺或编码器(A, B, Z 相信号)，与伺服形成全闭环回路的控制。

(1) CN5 机械位置反馈信号端子座图；(2) CN5 机械位置反馈信号线端配线定义图

注：CN5 接头的锁附扭力为 2 ~ 2.5 kgf-cm。

配线定义：

Pin No. 信号名称 说明

1 Opt_/Z /Z 相输入

2 Opt_/B /B 相输入

3 Opt_B B 相输入

4 Opt_A A 相输入

5 Opt_/A /A 相输入

6 GND 编码器与霍尔组件接地线

7 GND 编码器与霍尔组件接地线

8 +5V 编码器电源

9 Opt_Z Z 相输入

10 HALL_U 霍尔组件 U 相输入

11 HALL_V 霍尔组件 V 相输入

12 HALL_W 霍尔组件 W 相输入

13 TEMP+ 电机温度侦测

14 TEMP- 电机温度侦测

15 - 保留

Case Shielding 屏蔽

注：电机温度侦测可支持 NTC、PTC 型式之传感器，请详阅第八章 PM.022 与 PM.024 参数设定说明。

ASDA-A3配线

3-95

3

CN5 信号形式的规格与配线说明：

信号形式 霍尔组件 A, B, Z 相信号

工作电压 5V 5V

信号格式 单端信号 差分信号

编码器电源(5V)输出 ≤ 300 mA ≤ 300 mA

上拉电阻(R) ≤ 20 kΩ*1 -

最高脉冲频率 5 kHz 单相脉冲频率 4 MHz

VHALL 电压 高准位电压 > 3.2V (Min.)

低准位电压 < 2.2V (Max.) -

注：

1. 若驱动器生产时间为 2017 年第 50 周之前 (生产管制序号为 T1750 与 W1750 之前)，该驱动器仅支持

内建上拉电阻的霍尔组件，若无内建上拉电阻需自行外接上拉电阻。

2. 若驱动器生产时间为 2017 年第 50 周之后 (生产管制序号为 T1750(含)与 W1750(含)之后)，该驱动器

支持内建上拉电阻与无内建上拉电阻的霍尔组件。

驱动器生产管制序号为 T1750 与 W1750 之前

霍尔组件 – 内建上拉电阻 霍尔组件 – 无内建上拉电阻

SG

伺服驱动器

HALL_U 10

HALL_V 11

霍尔元件 - 內建上拉电阻

HALL_W 12

+5V

4.7 kΩ

+2.6V

100Ω

3.3nF

4.7 kΩ

+2.6V

100Ω

3.3nF

4.7 kΩ

+2.6V

100Ω

3.3nF

+5V 8

GND 6或7

R

VDD

R

R

U

V

W

GND

SG

伺服驱动器

HALL_U 10

HALL_V 11

霍尔元件 - 无內建上拉电阻

HALL_W 12

+5V

4.7 kΩ

+2.6V

100Ω

3.3nF

4.7 kΩ

+2.6V

100Ω

3.3nF

4.7 kΩ

+2.6V

100Ω

3.3nF

+5V 8

GND 6或7

VDD

U

V

W

GND

R

R

R

驱动器生产管制序号为 T1750(含)与 W1750(含)之后

霍尔组件 – 内建上拉电阻 霍尔组件 – 无内建上拉电阻

SG

伺服驱动器

HALL_U 10

HALL_V 11

霍尔元件 - 內建上拉电阻

HALL_W 12

+5V

4.7 kΩ

+2.6V

100Ω

3.3nF

4.7 kΩ

+2.6V

100Ω

3.3nF

4.7 kΩ

+2.6V

100Ω

3.3nF

+5V 8

GND 6或7

R

VDD

R

R

U

V

W

GND

SG

伺服驱动器

HALL_U 10

HALL_V 11

霍尔元件 - 无內建上拉电阻

HALL_W 12

+5V

4.7 kΩ

+2.6V

100Ω

3.3nF

4.7 kΩ

+2.6V

100Ω

3.3nF

4.7 kΩ

+2.6V

100Ω

3.3nF

+5V 8

GND 6或7

VDD

U

V

W

GND

配线 ASDA-A3

3-96

3

3.9 CN6 通讯端口信号接线

3.9.1 DMCNET 通讯端口信号接线

使用标准 RJ45 接头及屏蔽网路线与上位控制器或轴控卡连接，采用台达 DMCNET 系统

实现控制位置、扭矩、速度模式，并可读取或监控伺服状态。

DMCNET 系统的站号是通过参数 P3.000 来进行设定，其传输率可高达 20 Mbps。提供

两组 DMCNET 端口，一进一出方便串接多台驱动器，最末一台插上上位机或轴控卡配

件包所附赠的终端电阻。

注：仅 A3-F 机种支持 DMCNET。

(1) CN6 通讯端口端子座图；(2) CN6 通讯端口线端插头配线定义图

配线定义：

Pin No. 信号名称 说明

1、9 DMCNET_1A DMCNET Channel 1 bus line (+)

2、10 DMCNET_1B DMCNET Channel 1 bus line (-)

3、11 DMCNET_2A DMCNET Channel 2 bus line (+)

4、12

5、13 - 保留

6、14 DMCNET_2B DMCNET Channel 2 bus line (-)

7、15

8、16 - 保留

ASDA-A3配线

3-97

3

连接多台驱动器的接线方式：

(1) 连接至上位机 / 轴控卡；(2) DMCNET 终端电阻示意图

注：

1. 最多可连接 12 轴；总线最长可达 30 米 (98.43 英呎)。

2. 链接多台驱动器的接线方式为利用两组 DMCNET 端口，一进一出串联多台驱动器，最后一台插上终端

电阻。

3. 终端电阻的阻值会因搭配的上位机/轴控卡而有所不同，详细信息请洽上位机/轴控卡的客服。

配线 ASDA-A3

3-98

3

3.9.2 EtherCAT 通讯端口信号接线

提供两组 EtherCAT 端口，一组输入、一组输出方便串接多台驱动器。

注：仅 A3-E 机种支持 EtherCAT。

(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图

配线定义：

传输接口 Pin No. 端子记号 信号名称 说明

IN

1 TX+ TX+ Transmit +

2 TX- TX- Transmit -

3 RX+ RX+ Receive +

4 - - 保留

5 - - 保留

6 RX- RX- Receive -

7 - - 保留

8 - - 保留

OUT

9 TX+ TX+ Transmit +

10 TX- TX- Transmit -

11 RX+ RX+ Receive +

12 - - 保留

13 - - 保留

14 RX- RX- Receive -

15 - - 保留

16 - - 保留

注：IN 为连接上位控制器或上一台驱动器，OUT 为连接下一台驱动器或无连接。配线接错时，将导致通讯

失败。

ASDA-A3配线

3-99

3

CN6 端口灯号说明：

 LED 指示灯状态说明

指示灯 说明

亮灯

(On)

ON

OFF

闪烁

(Blinking)

ON

OFF

200 ms 200 ms

闪灯一次

(Single flash)

ON

OFF

200 ms 1000 ms

不亮

(Off)

ON

OFF

 网络状态指示灯 (L/A)

指示灯 状态 说明

亮灯 网络联机中 联机已经建立但无数据传输

闪烁 网络联机及数据传输中 数据传输中

不亮 没有联机 联机未建立

 EtherCAT 联机状态指示灯 (RUN)

指示灯 状态 说明

不亮 Init 上电后，驱动器完成初始化，尚未开始通讯

但上位机可存取装置之寄存器。

亮灯 Operational 可传输 SDO、TxPDO 及 RxPDO 数据封包。

闪烁 Pre-Operational 上位机可由 mailbox 交换数据。

闪灯一次 Safe-Operational 驱动器可使用 SDO 及 TxPDO 数据封包与上

位机交换数据。

配线 ASDA-A3

3-100

3

 EtherCAT 错误指示灯 (ERR)

指示灯 状态 说明

不亮(Off) No error 没有错误产生。

亮灯(On) PDI watchdog timeout 驱动器故障，请联络台达代理商。

闪烁(Blinking) State change error 因为参数设定错误导致系统无法切换状态，请

参考下图说明。

闪灯一次

(Single flash)

Synchronization error /

SyncManager error

上位机和驱动器同步失败或接收数据过程中数

据遗失。

Init

Pre-Operational

Safe-Operational

Operational

(OI)

(IP) (PI)

(OP)

(PS) (SP)

(SO) (OS)

(SI)

图 3.9.2.1 EtherCAT 状态机

多台驱动器连接说明：

注：

1. 串接多台驱动器时各驱动器间最大距离为 50 米(164.04 英呎)。

2. 请使用 CAT5e STP 线材。

3. 建议使用 Beckhoff 网络线(型号：ZB9020)。

4. 请注意配线是否正确，IN 接口可连接上位机或上一台驱动器，OUT 接口仅可连接下一台驱动器。

ASDA-A3配线

3-101

3

3.10 CN10 STO 功能 (Safe Torque Off)

此小节的 STO 说明，适用于有通过 TÜV SÜD 认证的驱动器。

3.10.1 STO 介绍

STO 功能是立即停止输出电流给电机的功能。通过双通道的输入信号(SF1、SF2 信

号)，切断驱动器对电机的电源供给。

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

EDM+

EDM3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

PWM

EN

isolation

isolation

PWM

EN

M

注：本伺服驱动器定义「切断对电机的电力供给状态」为安全状态。 如有诊断出异常或危险时，执行安全

状态。

3.10.2 使用上的注意事项

为确保系统安全，请详细阅读以下安全相关之基本注意事项。

 需由精通安全规格且符合资格的专业人员，在理解本操作手册中所记载的内容后进

行安全系统的设计、安装、操作等作业。

 为了实现安全的电气回路，请使用有安全认证的产品或符合安全规格之机器。

 进行安装、配线之前，请详细阅读所有外围装置的操作说明书。

 如果在 STO 功能动作时，会有外力对电机有所作用，请使用机械式抱闸等安全措

施。

 请针对机械或是装置整体进行风险评估。

配线 ASDA-A3

3-102

3

3.10.3 潜在风险

STO 功能启动后，伺服驱动器将失去对电机的控制能力。因此，用户须评估 STO 启动

之后所产生的所有风险，以确保安全。本公司对于潜在风险可能造成的任何损坏及人员

的损伤概不负责。

 当 STO 启动时请不要触碰驱动器。虽然 STO 会让伺服驱动器停止供应电源给电

机，但不是切断供给伺服驱动器的电源，因此会有触电的疑虑。

进行保养时，请使用配线用之断路器(NFB)或电磁接触器(MC)切断对伺服驱动器的

电源供应。

 当 STO 功能启动时，伺服驱动器无法控制电机的停止与减速。

 STO 功能，并非是用来保证电机不受到外力影响而移动的功能。

 机械安装或更换伺服驱动器时，务必进行 STO 功能的动作确认。

 动力组件的故障有可能会导致电机移动，其移动范围最大为电气角 180 度。

 请从单一电源供应电力至 STO 输入信号。如将电源分离，可能会因漏电流造成

STO 误动作。另外，STO 功能的电源，请由强化绝缘的 SELV (安全超低电压)供

应。

 EDM 输出信号并非属于安全输出信号，请不要使用于故障监控功能以外的用途。错

误的使用方式可能会导致人身事故。通过 EDM 之故障监控检出 STO 功能异常时，

请维持 STO 输入信号的 OFF 状态。

 为防止未发现的错误持续累积导致故障，至少每 3 个月要进行一次安全功能的动作

确认。

ASDA-A3配线

3-103

3

3.10.4 安全参数

为了符合 EN ISO 13849-1 的 PL e 以及 IEC 61508 的 SIL3 标准，需通过上位机监测

EDM 信号。若不监测 EDM 信号，仅符合 SIL2 标准。相关标准请参阅下表。

标准 认证图示

功能安全 IEC / EN 61508: 2010

机械指令

EN IEC 62061: 2021

EN 61800-5-2: 2017

EN ISO 13849-1: 2015

低电压指令 EN 61800-5-1: 2007/A11:2021

EMC 指令

(功能安全)

EN 61326-3-1: 2017

EN 61000-6-7: 2015

项目 定义 标准 通过上位机侦测

EDM 信号

不侦测

EDM 信号

Safety function 安全功能 EN 61800-5-2 STO STO

HFT

硬件容错能力

(Hardware Fault

Tolerance)

IEC / EN 61508 1 1

Subsystem Subsystem IEC / EN 61508 Type A Type A

SIL 安全完整性等级

(Safety Integrity Level)

IEC / EN 61508 SIL3 SIL2

EN IEC 62061 maximum SIL3 maximum SIL2

PFH

每小时危险失效机率

(Probability of Dangerous

Failure per Hour [h-1])

IEC / EN 61508

EN IEC 62061

1.61x10-9 [1/h]

(1.61% of SIL3)

1.66x10-9 [1/h]

(0.166% of SIL2)

Response time 反应时间 IEC / EN 61508 10 ms 以下 10 ms 以下

Category 种类 (Category) EN ISO13849-1 Category 3 Category 3

PL 性能等级

(Performance Level)

EN ISO13849-1 PL e PL d

MTTFd

危险故障平均时间

(Mean Time To

Dangerous Failure)

EN ISO13849-1 High High

DC 诊断覆盖率

(Diagnostic Coverage)

EN ISO13849-1 Medium Low

Mission time Mission time EN ISO13849-1 20 年 20 年

配线 ASDA-A3

3-104

3

3.10.5 STO 动作

STO 安全功能是由 2 个独立的硬件回路控制对电机的电流供给。如果 STO 功能作用，

则会切断对电机的电流供给，使其变成零转矩状态。下表说明 STO 的动作原理。

信号 光耦合组件状态

STO

SF1+

SF1- ON ON OFF OFF

SF2+

SF2- ON OFF ON OFF

驱动器输出状态 准备完成 转矩输出停止

(无 SF2 信号)

转矩输出停止

(无 SF1 信号)

转矩输出停止

(STO 启动)

诊断输出 (EDM) OFF OFF OFF ON

异常警报 无 AL502 AL501 AL500

注：

1. AL500 仅在参数 P1.120 设为 1 或 3 时会被触发。

2. STO 信号状态定义：ON = 24V；OFF = 0V。

3. 诊断输出信号状态定义：OFF = Open (开接点)；ON＝Close (闭接点)。

4. 诊断输出的状态会随着安全输入信号(SF1、SF2 信号)的状态实时切换。

3.10.5.1 反应时间

当 SF1 信号与 SF2 信号的其中 1 个变成 OFF，硬件于 10 ms 以内会切断对电机的电流

供给。

SF1 / SF2

电机电流

Max.10 ms

ON

ON

OFF

OFF

ASDA-A3配线

3-105

3

3.10.5.2 异警触发

(1) AL500 (STO 功能启动)

若 SF1 信号与 SF2 信号两者同时变成 OFF，伺服将会持续显示 AL500，请参阅下图。

用户可依照参数 P1.120 的设定来选择面板显示「AL500」或「-STO-」。

SF1

SF2

DO.SRDY(0x01)

ON

ON

OFF

OFF

EDM OFF ON

Max.10 ms

10 ms

电机电流 ON OFF

Alarm No alarm AL500

10 ms

ON OFF

另外，当 SF1 信号与 SF2 信号的其中 1 个变成 OFF 时也会触发 AL500，详细说明请参

考 AL501 与 AL502 的说明。

配线 ASDA-A3

3-106

3

(2) AL501 (SF1 无信号) / AL502 (SF2 无信号) (信号遗失或发生错误)

当 SF1 信号与 SF2 信号的其中 1 个变成 OFF，STO 功能将被启动，硬件于 10 ms

内切断电机电流，伺服也会同步 Servo Off 并触发 AL500，1 秒后会触发 AL501 或

AL502。下图说明 AL501 的触发情形。

用户可依照参数 P1.120 的设定来选择面板显示「AL500」或「-STO-」。

SF1

SF2

DO.SRDY(0x01)

ON

ON

OFF

EDM OFF

Max.10 ms

电机电流 ON OFF

Alarm No alarm AL501

1 s

ON OFF

Max.10 ms

AL500

注：若为 SF1 变成 OFF，则发生 AL501；若为 SF2 变成 OFF，则发生 AL502。

ASDA-A3配线

3-107

3

3.10.5.3 解除 STO 状态的方法

可依照参数 P1.120 的设定，选择解除 STO 状态的方法。

P1.120 STO 解除设定 通讯地址：01F0H

01F1H

初值： 3 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0 ~ 3

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

根据 P1.120 设定值的不同，STO 功能启动时所对应的伺服状态，以及解除 STO 状态并重新开始运转的

方法也有所不同。各设定值所对应的说明如下，详细说明请参考 3.10.5.3 节的信号时序图。

0：欲解除 STO 状态并重新开始运转，请先传送 Servo Off 命令，再传送 Servo On 命令。

1：欲解除 STO 状态并重新开始运转，需先清除异警，接着传送 Servo Off 命令，再传送 Servo On 命

令。

2：待解除 STO 状态后，即开始重新运转。

3：欲解除 STO 状态并重新开始运转，需先清除异警。

(1) 当 P1.120 的设定值为 0，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。

SF1

SF2 OFF ON

DO.SRDY (0x01) OFF

DI.SON (0x01) OFF

ON

电机电流 OFF ON

ON ON

EDM ON OFF

面板显示 -STO- N-RDY 无特殊显示

注：通讯模式下，DI.SON 无效，需由控制器重新 Servo On。

配线 ASDA-A3

3-108

3

(2) 当 P1.120 的设定值为 0，通过 EtherCAT / CANopen 通讯模式发送 Servo On / Off

命令。

0xF

SF1

SF2 OFF ON

DO.SRDY (0x01) OFF

OD 6040h

ON

电机电流 OFF ON

OD 6041h状态

EDM ON OFF

Switch on disabled Ready to switch on Operation enabled

面板显示 -STO- N-RDY 无特殊显示

0x6 0x7 0xF

Switched

on

(3) 当 P1.120 的设定值为 1，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。

SF1

SF2 OFF ON

DI.SON (0x01) OFF ON

电机电流 OFF ON

EDM ON OFF

异警重置 ON

DO.SRDY (0x01) OFF ON

面板显示 AL500 N-RDY 无特殊显示

ON

OFF OFF

ASDA-A3配线

3-109

3

(4) 当 P1.120 的设定值为 1，通过 EtherCAT / CANopen 通讯模式发送 Servo On / Off

命令。

0xF

SF1

SF2 OFF ON

OD 6040h

OD 6041h状态

电机电流 OFF ON

EDM ON OFF

Switch on disabled Ready to

switch on

Operation

enabled Fault

异警重置 ON

DO.SRDY (0x01) OFF ON

面板显示 AL500 N-RDY 无特殊显示

0x6 0x7 0xF

OFF OFF

Switched

on

(5) 当 P1.120 的设定值为 2，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。

SF1

SF2 OFF ON

电机电流 OFF ON

EDM ON OFF

DO.SRDY (0x01) OFF ON

面板显示 -STO- 无特殊显示

DI.SON (0x01) ON

注：当有位置命令或速度命令输入的状态下将 STO 信号转为 ON，有可能会造成电机急遽旋转。将 STO 信

号转为 ON 之前，请务必确认安全。

配线 ASDA-A3

3-110

3

(6) 当 P1.120 的设定值为 2，通过 EtherCAT / CANopen 通讯模式发送 Servo On / Off

命令。

OD 6041h状态

电机电流 OFF ON

EDM ON OFF

Switch on disabled Operation

enabled

0xF

SF1

SF2 OFF ON

DO.SRDY (0x01) OFF ON

面板显示 -STO- 无特殊显示

OD 6040h 0x6 0x7 0xF

Switched

on

Ready to

switch on

(7) 当 P1.120 的设定值为 3，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。

SF1

SF2 OFF ON

电机电流 OFF ON

EDM ON OFF

异警重置 ON

DO.SRDY (0x01) OFF ON

面板显示 AL500 无特殊显示

DI.SON (0x01) ON

OFF OFF

ASDA-A3配线

3-111

3

(8) 当 P1.120 的设定值为 3，通过 EtherCAT / CANopen 通讯模式发送 Servo On / Off

命令。

0xF

SF1

SF2

OD 6041h状态

电机电流 OFF ON

EDM ON OFF

Operation

enabled Fault

异警重置 ON

DO.SRDY (0x01) OFF ON

面板显示 AL500 无特殊显示

OD 6040h

Switch on

disabled

Switched

on

0x6

Ready to

switch on

0x7 0xF

OFF ON

OFF OFF

(9) 当 P1.120 的设定值为 3，通过 DMCNET 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。

SO = 1

SF1

SF2

StatusWord

电机电流 OFF ON

EDM ON OFF

Fault bit = 1

异警重置 ON

DO.SRDY (0x01) OFF ON

面板显示 AL500 无特殊显示

ControlField

SO bit = 1

OFF ON

OFF OFF

配线 ASDA-A3

3-112

3

3.10.6 STO 配线

配线时，建议配线的线材规格为 0.11 ~ 0.52 mm2 (30 ~ 20 AWG)。

3.10.6.1 CN10 STO 端子

此端子提供 STO 功能。

(1) CN10 STO 端子座示意图；(2) CN10 STO 端子配线定义图

配线定义：

Pin No. 信号名称 说明 功能

1 - 保留 要让 STO 功能为无效时使用，接线方式请参

阅 3.10.6.3 节。

2 - 保留 如果要使用 STO 功能，则不要接线。

3 SF1+ STO 输入端子 SF1+ 控制 STO 功能之输入信号。

ON (闭)：驱动器正常运转

4 SF1- STO 输入端子 SF1- OFF (开)：STO 状态

5 SF2+ STO 输入端子 SF2+ 控制 STO 功能之输入信号。

ON (闭)：驱动器正常运转

6 SF2- STO 输入端子 SF2- OFF (开)：STO 状态

7 EDM+ 诊断用输出+ 为了监控 STO 输入的状态及诊断 STO 回路的

8 EDM 诊断用输出- 故障所用的监控输出。

若不需使用 STO 功能，可插上出厂附赠的 STO 接头，上面已

做短路配线，如右图。若已拆除配线，请详见 3.10.6.3 节 不使

用 STO 功能，自行配线。

ASDA-A3配线

3-113

3

3.10.6.2 输入输出信号规格

(1) 安全输入信号 (SF1+、SF1-、SF2+、SF2-)

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

3

4

5

6

5.6 kΩ

5.6 kΩ

620Ω

620Ω

伺服驱动器

Switch

DC24V

项目 规格 备注

内部阻抗 5.6 kΩ -

可动作电压范围 DC24V ± 20% 请使用 SELV 电源。

最大延迟时间 10 ms STO 信号 OFF 后到 STO 功能启动的时间。

 从外部输入测试脉冲的 OFF 时间须为 1 ms (含) 以下。

SF1 / SF2

电机电流

Max.10 ms

ON

OFF

OFF

≦ 1 ms

测试脉冲 ≧10 ms

(2) 诊断输出信号 (EDM+、EDM-)

上位装置 伺服驱动器

EDM+

EDM7

DC24V

8

项目 规格 备注

最大允许电压 DC24V 请使用 SELV 电源。

最大允许电流 50 mA -

最大电压降 1.5V 电流为 50 mA 时。

配线 ASDA-A3

3-114

3

3.10.6.3 不使用 STO 功能

请依照下图进行配线，或是插入随伺服驱动器所附之短路接头。

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

EDM+

EDM3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

PWM

EN

isolation

isolation

PWM

EN

M

3.10.6.4 单轴使用 STO 功能

如果要使用 Safety Relay 触发 STO 功能的话，请依照下图进行配线。

Safety

Relay

24V DC ESTOP

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

EDM+

EDM3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

PWM

EN

isolation

isolation

PWM

EN

M

ASDA-A3配线

3-115

3

3.10.6.5 多轴使用 STO 功能

如果要使用多台驱动器，请依照下图进行配线。但是，请确保多轴驱动器的系统之

PFH×驱动器数量的数值在目标的安全值之内。

Safety

Relay

ESTOP 24V DC

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

EDM+

EDM3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

PWM

EN

isolation

isolation

PWM

EN

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

EDM+

EDM3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

PWM

EN

isolation

isolation

PWM

EN

SF1+

SF1-

SF2+

SF2-

EDM+

EDM3

4

5

6

7

8

1

2

Reserved

Reserved

PWM

EN

isolation

isolation

PWM

EN

M

M

M

配线 ASDA-A3

3-116

3

3.10.7 验证测试

进行装置的安装、保养及更换驱动器时，必须实施以下之验证测试。(建议将测试的结果

留存)

 有通过 EDM 诊断 (SIL3 系统)

(1) 当 SF1、SF2 信号为 OFF 时，伺服电机不可动作。

(2) 当进行 SF1、SF2 信号 ON / OFF 时，输入输出的逻辑须与下表相符。

信号 光耦合组件状态

STO

SF1+

SF1- ON ON OFF OFF

SF2+

SF2- ON OFF ON OFF

诊断输出 (EDM) OFF OFF OFF ON

 无通过 EDM 诊断 (SIL2 系统)

(1) 当 SF1、SF2 信号为 OFF 时，伺服电机不可动作。

(2) 当 SF1、SF2 信号两者同时 ON / OFF 时，不会触发 AL501 / AL502。

注：

1. 即使没有要进行装置的安装、保养及更换驱动器等作业，也请每 3 个月进行一次验证测试。

2. 如有诊断出异常或危险时，将安全输入切换为 OFF 保持安全状态。

ASDA-A3配线

3-117

3

3.11 220V 机种 标准接线方式

3.11.1 位置(PT)模式标准接线 - 差分脉冲信号

A3-M

DI9

13

15

11

9

10

34

8

33

32

16

30

31

7

6

5

4

3

2

1

26

28

40

CN1

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

MC NFB

伺服驱动器

SON

CCLR

TCM0

TCM1

ARST

NL

PL

EMGS

1.5KΩ

1.5KΩ

1.5KΩ

1.5KΩ

1.5KΩ

SRDY

ZSPD

TPOS

HOME

ALRM

24V

10KΩ

10K Ω

双

绞

屏

蔽

线

回生电阻

红

白

黑

黄/绿 抱闸

电源部份

编码器

24V

AC 200 / 230 V

三相

50 / 60 Hz

＊6

差分脉冲命令输入＊1

＊2

＊3

4.7KΩ

4.7KΩ

KΩ

KΩ

29

DI10 38

27

46

1.5KΩ

P1

P2

＊4

4.7

4.7

4.7KΩ

4.7KΩ

4.7KΩ

4.7KΩ

4.7KΩ

4.7KΩ

MON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

DO5-

DO6+

GND

OCZ

44

48

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

21

22

50

24

25

23

最大输出电流50 mA

电压30 V

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

Z 相开集极信号

编码器

脉冲输出

BRKR EMGS

L1C

L2C

STO(认证中)

CN3

CN4

CN5

＊5

+5 V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt /B

Opt Z

GND

GND

Opt /Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP- -

-

14

15

Mini USB

13

12

10

9

14,16

11,15

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

Case Shielding

37 SIGN /SIGNSIGN+ SIGN 36

PULSE- 41

PULSE+ 43 T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

SG

双

绞

屏

蔽

线

禁止配线

禁止配线

3

4

＊7

A3-L / A3-M Series

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

CN10

CN3

-

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

A3-M

A3-L

此为2.8 ~ 3.6V系统

请勿输入24V电源

注：

*1：上图以差分输入为例，开集极输入接线方式请参考 3.11.2 节。

*2：请参考 3.4.1.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*3：200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。

*4：抱闸接线无极性。

*5：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*6：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

*7：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。