安装 ASDA-A3

2-2

2

2.1 储存环境条件

本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若暂不使用，为了使该产品能够符合本公司的

保固范围及日后的维护，储存时务必注意下列事项：

 储存位置的环境温度必须在 -20°C 到 +65°C 范围内。

 储存位置的相对湿度必须在 0%到 90%范围内，且无结露。

 避免储存于含有腐蚀性气体之环境中。

ASDA-A3安装

2-3

2

2.2 安装环境条件

WARNING

安装 A3 驱动器与运转环境的条件：无发高热装置、无水滴、蒸气、灰尘及油性

灰尘、无腐蚀、易燃性之气、液体、无漂浮性的尘埃及金属微粒、坚固无振动、

无电磁杂波干扰之场所。

本产品电机使用条件：ECM-A3 电机与 ECMC 电机使用环境温度为 0°C ~ 40°C。

ECM-B3 电机使用环境温度为 -20°C ~ +60°C 注。无发高热装置、无水滴、蒸气、

灰尘及油性灰尘、无腐蚀、易燃性之气、液体、无漂浮性的尘埃及金属微粒之场

所。

注：若 ECM-B3 电机使用环境温度超过 40˚C，请参阅 A.3.3 节 B3 电机额定值降低率。

220V 机种

 220V 驱动器使用环境温度为 0°C ~ 55°C。若环境温度超过 45°C 以上，请置于通

风良好之场所。若需长时间的运转，建议将环境温度维持在 45°C 以下，以确保产

品性能。

 本产品需以垂直方向装在配电箱里 (如 2.3 节正确方向图)，且在配电箱上方安装风

扇，使运转产生的热风能顺利从箱内排出，并确保驱动器两侧及下方距离机身 5 厘

米处温度不可超过 55°C，远离热源，且 400 W (含) 以下的驱动器上方 10 mm 处

(侦测点) 的风速需达 0.5 m/s 以上、750 W (含) 以上的驱动器上方 10 mm 处 (侦

测点) 的风速需达 1 m/s 以上，亦即配电箱的大小及通风条件必须防止内部使用的

电子装置过热。另外，请注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。

侦测点

I output (%) 为输出电流比例%；Ta (°C) 为环境温度

注：750 W ~ 3 kW 机种最高环境温度可达 60°C，但输出电

流会降低如上图；400 W (含) 以下与 4.5 kW (含) 以上

机种最高环境温度仅能到 55°C。

安装 ASDA-A3

2-4

2

400V 机种

 400V 驱动器使用环境温度为 0°C ~ 55°C，当 3 kW 机种操作于 50°C ~ 55°C 的环

境温度时，需将额定降载至 80%。若环境温度超过 45°C 以上，请置于通风良好之

场所。若需长时间的运转，建议将环境温度维持在 45°C 以下，以确保产品性能。

 本产品需以垂直方向装在配电箱里 (如 2.3 节正确方向图)，且在配电箱上方安装风

扇，使运转产生的热风能顺利从箱内排出，并确保驱动器两侧及下方距离机身 5 厘

米处温度不可超过 50°C，远离热源，且驱动器上方 10 mm 处 (侦测点) 的风速需

达 1 m/s 以上，亦即配电箱的大小及通风条件必须防止内部使用的电子装置过热。

另外，请注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。

侦测点

ASDA-A3安装

2-5

2

2.3 驱动器安装方向与空间

注意事项：

 安装方向必须依图面所示，使散热片 Base 垂直于墙面，否则会造成故障。

 为了使冷却循环效果良好，安装交流伺服驱动器时，其上下左右相邻的物品和挡板

(墙) 必须保留足够的空间，否则会造成故障。

 安装伺服驱动器时，不可封住其吸排气孔，也不可将其倾倒放置，否则会造成故

障。

正确的方向

Airflow

Airflow

错误的方向

Airflow Airflow

安装 ASDA-A3

2-6

2

安装示意图

为了使散热风扇能够有比较低的风阻，以有效排出热量，安装一台或多台驱动器时，请

依循安装间隔距离建议值，驱动器也是一热源，故多台并排需注意至少最小间距 d 与操

作环温降规，弹性使用 (如下图所示)。也请避免上下排列使用，因下排驱动器在运转时

所产生的热气上升，容易造成上排驱动器温度增加。

注：安装图标的间隔距离与文字批注非等比例尺寸，请以文字批注为准。

单台安装 多台安装

Airflow Airflow Airflow

Airflow Airflow

Control cabinet

驱动器型号 冷却方式 最小间距 (d) 所对应的使用环境温度 (Ta)

*考虑组装公差，驱动器最小间距是 1 mm

ASD-A3-0121-

ASD-A30221-

ASD-A3-0421-

自然冷却

ASD-A3-0721-

ASD-A31021-

ASD-A3-1521-

ASD-A3-2023-

ASD-A3-3023-

自然冷却

加上

强制冷却

ASDA-A3安装

2-7

2

驱动器型号 冷却方式 最小间距 (d) 所对应的使用环境温度 (Ta)

*考虑组装公差，驱动器最小间距是 1 mm

ASD-A3-4523-

ASD-A3-5523-

ASD-A3-7523-

ASD-A3-1B23-

ASD-A3-1F23-

自然冷却

加上

强制冷却

ASD-A3-0443-

ASD-A30743-

ASD-A3-1043-

ASD-A3-1543-

ASD-A3-2043-

ASD-A3-3043-

ASD-A3-4543-

ASD-A3-5543-

ASD-A3-6543-

ASD-A3-7543-

ASD-A3-1B43-

ASD-A31F43-

自然冷却

加上

强制冷却

注：

1. 220V 机种：750 W ~ 3 kW 机种使用环境温度最高可达 60°C，但输出电流会降低；400 W (含) 以下机

种与 4.5 kW (含) 以上机种使用环境温度最高仅能到 55°C。

2. 400V 机种：3 kW 机种使用环境温度为 50°C ~ 55°C 时，需将额定降载至 80%。

安装 ASDA-A3

2-8

2

2.4 电机安全预防措施

台达交流伺服电机是设计为工业使用，操作电机前需对电机规格及操作使用手册有充分

了解。为了操作者及机械设备的安全，并确保能够正确地使用本交流电机，请在装机之

前，详细阅读本安全预防措施。

以下为特别需要注意的安全预防措施：

运送、安装及储存注意事项

 当取出或放置伺服电机时，不可只拉着线材拖曳电机或只握住旋转轴芯。

 请勿直接撞击轴芯，例如：敲击或捶打可能会造成轴芯及附着于轴芯反侧之编码器的

损坏。

 任何轴向或径向轴芯之负载，请勿超过规格所规定之范围。

 伺服电机出轴端结构不防水亦不防油，因此，请勿使用、安装或储存伺服电机于有水

滴、油性液体或过度潮湿之场所和具腐蚀性及易燃性气体之环境。

 伺服电机轴芯材质不具防锈能力，出厂时虽已施加油脂做防锈保护，但如果储存时间

超过六个月，为确保轴芯免于锈蚀，请每三个月定期检视轴芯状况并适时补充适当的

防锈油脂。

 请确保伺服电机之储存环境符合说明书上所述之环境规格。

 由于伺服电机内含精密的编码器，请采取必要措施，以预防电磁杂波干扰、振动及异

常温度变化。

 不可将电机放置于 10 mT 或更高的磁场中。

ASDA-A3安装

2-9

2

配线注意事项

 若电流流量超过规格书标示的容许最大电流，可能使电机内部磁性组件去磁，此时请

您与接洽之代理商或经销商或台达当地业务代表联络。

 请检查电机配线及抱闸电压是否正确，并务必确认连接至编码器之电源线及信号线是

否正确。不正确的配线可能造成电机不正常运转，或导致电机故障及损坏。

 电机动力线必须与编码器之电源线及信号线分离，以防止电压耦合及避免杂波 (绝对

不可将两者连接在同一回路)。

 交流伺服电机接地端子务必正确接地。

 绝对不可对编码器端子进行耐压测试，这类的测试可能伤害编码器。

 当电机或抱闸执行耐压测试时，请先切断外部控制器的电源。若无必要，请勿执行这

一类测试，以免折损产品的寿命。

运转注意事项

 交流伺服电机是藉由专用的驱动器运转。不可将商用电源 (100/200V, 50/60 Hz) 直接

连接至伺服电机的线路，否则会使伺服电机无法正常运转并造成伺服电机永久损坏。

 请于伺服电机规格规定范围内使用该产品。电机温度不可高于规格规定的范围。

 伺服电机轴芯材质不具防锈能力，为确保能长期使用，运转期间轴芯需施加适当防锈

油脂。

 内建抱闸仅用于保持电机抱闸状态，不可直接使用于停止电机运转。请注意：保持抱

闸并非可确保机械安全之停止装置，请于机器端安装一个安全停止机械装置。抱闸器

在保持状态下，仍会有转动背隙，最大转动背隙角度为 1 ~ 2 度。另外，附抱闸之电

机机种运转时，抱闸来令片有时会产生声音 (沙沙、喀喀声等)，这是抱闸模块结构造

成的，并非有故障不良的情形，并不会影响电机功能。

 使用带抱闸的伺服电机时，不得将内建抱闸作为动态煞车使用。

 当侦测到任何不正常的异味、噪音、烟雾、热气或是异常的振动，请立即停止电机运

转并关闭电源。

其他注意事项

 台达交流伺服电机并无经常性耗损零件。

 请勿拆解伺服电机或更换电机零件，否则产品保固将视为失效。

 擅自拆解伺服电机可能导致电机永久故障及损坏。

 请勿让任何水滴或油飞溅或滴到产品上。

安装 ASDA-A3

2-10

2

2.4.1 电机动作、状态的故障分析排除表

伺服电机发出异常声音

可能原因 确认方法 处理措施

连接的机构有震动源。 确认机构端可动部分是否有异

物、破损、变形。

更换对锁机构 (如联轴器) 或

与机构厂商联系。

编码器受到过大的震动冲击。

1. 安装时是否针对电机本体

有过敲击、震荡，导致编

码器受损。

2. 摇晃电机时是否有异音

(盘片破损)。

3. 目测编码器后盖是否有粉

尘 (编码器损坏)。

更换电机。

伺服电机过热

可能原因 确认方法 处理措施

伺服电机安装面导热不良。

量测伺服电机框体与安装面

(金属) 的温度，温度落差不

应超过 20°C。

确认安装是否平整，安装面与

电机接触面是否有其他介质

(如：烤漆、垫圈) 导致散热

不良，应去除介质或利用其他

方式协助散热 (如针对电机本

体进行强制风冷)。

ASDA-A3安装

2-11

2

2.4.2 电机安装方向注意事项

电机可用水平或垂直方式安装使用：

安装方向 注意事项

水平方向

如使用带油封的伺服电机，请参照 2.4.5 节电机油水对策注

意事项。

垂直方向-轴端朝上

 安装配线时，需提供如图中标示 (1) 之储油弯来避免水

气进入电机内部。

 安装于机器中 (如齿轮箱中) 时，必须遵照 2.4.5 节电机

油水对策注意事项，避免油气进入电机内部。

垂直方向-轴端朝下

如使用带油封的伺服电机，请参照 2.4.5 节电机油水对策注

意事项。

注：如需在伺服电机上安装齿轮，请遵照厂商规定的安装事项。

安装 ASDA-A3

2-12

2

2.4.3 使用油封电机的注意事项

本节定义使用油封电机的工作条件：

 工作环境中，油质的液面需低于油封唇口，若油封唇口低于油质液面，油质会进入电

机内部，导致电机损坏。

(1) 伺服电机；(2) 电机轴心；(3) 齿轮；(4) 油质；(5) 油封唇口；(6) 油封

 使用油封时，在适当的润滑情况下，使用的环境条件只能接受油质的泼溅，不能完全

浸泡在液体中使用。

 不允许油封唇口浸泡在油质中。

ASDA-A3安装

2-13

2

2.4.4 电机安装对手件的注意事项

 使用时须将电机轴端的防锈涂层或油质擦掉。

 如果使用带有键槽的伺服电机，请将随货附赠的键或是使用合乎图面尺寸规格的键，

安装到电机轴上。

 将键或欲安装之电机出轴配件 (例如：皮带轮、齿轮…) 安装到电机上时，请不要直

接敲击键槽、安装于电机出轴的配件 (如下图 A、B)，或电机出轴 (如下图 C)，请使

用螺丝锁附的方式固定即可。

(A)

(B)

(C)

(A) 螺丝与垫片 (B) 皮带轮 (C) 电机出轴

对接式 (联轴器) 应用安装注意事项

 建议使用专为伺服电机设计的挠性联轴器，尤其是使用双弹簧联轴器，在电机偏心和

偏转时可以提供一些公差缓冲的裕度。请针对操作条件选择合适的联轴器尺寸，不适

当的使用或连接可能会导致电机损坏。

 使用千分表或其他方法进行确认，确保对心精度在表定的规范中。如果环境无法使用

千分表或其他方式确认，请沿两个轴滑动联轴器，并调整至不会卡住为原则。

≤ 0.03 mm

≤ 0.03 mm

如上图所示，对心精度为在圆周上的四个不同位置测量轴与轴之间的距离，最大和最小

测量值之间的差值必须为 0.03 mm 或更小。甚至在上述范围内进一步调整，以尽可能地

提高对心精度。

重要：进行测量时，将联轴器和电机轴一起转动。

安装 ASDA-A3

2-14

2

伺服电机出轴配件安装 / 卸除注意事项

 当连接轴时，请确保达到所需的对心精度。如果轴未正确对准，则振动会损坏轴承和编

码器。

 当安装联轴器时，不要让电机出轴受到直接冲击或敲击。另外，不要撞击或敲击编码

器周围的区域，因为冲击力可能会损坏编码器。

 如果联轴器发出任何异常噪音，请再次对轴进行对心，直到噪音消失。

 请确保轴向负载和径向负载在规格范围内。请参照各伺服电机的轴向最大载荷 (N)

和径向最大载荷 (N) 的规格。

 卸除电机出轴配件 (联轴器、齿轮或皮带轮) 时，请使用轴承拔取器 (D)，勿敲打或

硬拔。

(D)

ASDA-A3安装

2-15

2

2.4.5 电机油水对策注意事项

请遵守以下注意事项，请勿使水、油或其他异物进入电机内部：

 请不要将电缆浸泡在油或水中。

(1) 伺服电机；(2) 油质

 如果使用环境无法避免油或水时，请使用耐油电缆。台达并不提供耐油电缆。

 如果电机应用需将轴端朝上安装时，请勿使用在机器、齿轮箱或其他有油、水与伺服

电机接触的环境。

(1) 齿轮；(2) 油质

 请不要在与切削液接触的地方使用伺服电机。取决于切削液的类型，密封材料、涂铺

的胶体、电缆或其它部件可能受到不利影响，甚至是变质。

 请不要将伺服电机与油雾、蒸气、油、水或油脂连续接触。

如果无法避免在上述条件下使用，请在机器中采取对策以防止污垢和水。

安装 ASDA-A3

2-16

2

2.4.6 抑制伺服电机温升的措施

 当安装伺服电机时，请注意每种类型伺服电机的规格中提供的冷却条件 (如：散热片

尺寸)。

 伺服电机工作时所产生的热量，将藉由电机安装表面散发到散热片。因此，如果散热

片的表面积太小，则伺服电机的温度可能会异常升高。

 如果操作环境难以使用大的散热片，或者超过规格中给出的周围空气温度或高度，则

实施以下措施。

(1) 降低伺服电机满载额定：有关降额定的信息，请参照各类型伺服电机的规格。

当选择伺服电机的容量时，请考虑选择功率大 1 ~ 2 阶的电机。

(2) 降低工作周期的加减速，以降低电机负载。

(3) 使用冷却风扇或其他方式对伺服电机进行外部强制风冷。

重要：请勿在伺服电机和散热器之间放置衬垫或任何其他绝缘材料，以免导致电机温度

升高，影响抗噪性，并可能导致电机故障。

ASDA-A3安装

2-17

2

2.5 断路器、电磁接触器与保险丝建议规格表

220V 机种

驱动器型号

控制电源 (L1C、L2C) 主回路电源 (R、S、T)

断路器 电磁接触器 保险丝

(Class T) 断路器 电磁接触器 保险丝

(Class T)

ASD-A3-0121- 1 A 1 A 1 A 5 A 5 A 5 A

ASD-A3-0221- 1 A 1 A 1 A 5 A 5 A 5 A

ASD-A3-0421- 1 A 1 A 1 A 10 A 10 A 10 A

ASD-A3-0721- 3 A 3 A 3 A 10 A 10 A 20 A

ASD-A3-1021- 3 A 3 A 3 A 15 A 15 A 25 A

ASD-A3-1521- 3 A 3 A 3 A 20 A 20 A 35 A

ASD-A3-2023- 3 A 3 A 3 A 30 A 30 A 50 A

ASD-A3-3023- 3 A 3 A 3 A 30 A 30 A 70 A

ASD-A3-4523- 5 A 5 A 6 A 70 A 70 A 100 A

ASD-A3-5523- 5 A 5 A 6 A 75 A 75 A 150 A

ASD-A3-7523- 5 A 5 A 6 A 95 A 95 A 150 A

ASD-A31B23- 5 A 5 A 6 A 110 A 110 A 200 A

ASD-A3-1F23- 5 A 5 A 6 A 120 A 120 A 200 A

注：

1. 操作模式：一般模式。

2. 驱动器若有加装漏电断路器以作为漏电故障保护时，为防止漏电断路器误动作，请选择感度电流在

200 mA 以上，动作时间为 0.1 秒以上者。

3. 由于系统地线可能混有直流电，因此仅能选用 B 型 (时间延迟型) 的漏电断路器 (RCD)。

4. 使用 UL / CSA 认证之保险丝与断路器。

5. 若国家机关有规范感度电流与最大故障回路阻抗，请遵照国家规范；若无规范，则请遵照下表之最大故障

回路阻抗。

驱动器型号 最大故障回路阻抗

TN 系统 TT 系统

ASD-A3-0121- 2.3Ω 139Ω

ASD-A3-0221- 1.66Ω 139Ω

ASD-A3-0421- 1.26Ω 139Ω

ASD-A3-0721- 0.85Ω 139Ω

ASD-A3-1021- 0.75Ω 139Ω

ASD-A3-1521- 0.75Ω 139Ω

ASD-A3-2023- 0.75Ω 139Ω

ASD-A3-3023- 0.75Ω 139Ω

ASD-A3-4523- 0.65Ω 139Ω

ASD-A3-5523- 0.65Ω 139Ω

ASD-A3-7523- 0.63Ω 139Ω

ASD-A3-1B23- 0.61Ω 139Ω

ASD-A3-1F23- 0.6Ω 139Ω

安装 ASDA-A3

2-18

2

400V 机种

驱动器型号 断路器 电磁接触器 保险丝 (Class T)

ASD-A3-0443- 10 A 5 A 10 A

ASD-A3-0743- 15 A 10 A 15 A

ASD-A3-1043- 15 A 10 A 15 A

ASD-A3-1543- 20 A 15 A 20 A

ASD-A3-2043- 25 A 15 A 25 A

ASD-A3-3043- 30 A 25 A 35 A

ASD-A3-4543- 50 A 40 A 50 A

ASD-A3-5543- 50 A 40 A 60 A

ASD-A3-6543- 50 A 40 A 60 A

ASD-A3-7543- 60 A 50 A 80 A

ASD-A3-1B43- 90 A 80 A 100 A

ASD-A3-1F43- 90 A 80 A 110 A

注：

1. 操作模式：一般模式。

2. 驱动器若有加装漏电断路器以作为漏电故障保护时，为防止漏电断路器误动作，请选择感度电流在

200 mA 以上，动作时间为 0.1 秒以上者。

3. 由于系统地线可能混有直流电，因此仅能选用 B 型 (时间延迟型) 的漏电断路器 (RCD)。

4. 使用 UL / CSA 认证之保险丝与断路器。

5. 若国家机关有规范感度电流与最大故障回路阻抗，请遵照国家规范；若无规范，则请遵照下表之最大故障

回路阻抗。

驱动器型号

最大故障回路阻抗

TN 系统 TT 系统

ASD-A3-0443- 1.6Ω 220Ω

ASD-A3-0743- 1.3Ω 220Ω

ASD-A3-1043- 1.3Ω 220Ω

ASD-A3-1543- 1.01Ω 220Ω

ASD-A3-2043- 0.85Ω 220Ω

ASD-A3-3043- 0.75Ω 220Ω

ASD-A3-4543- 0.69Ω 220Ω

ASD-A3-5543- 0.65Ω 220Ω

ASD-A3-6543- 0.65Ω 220Ω

ASD-A3-7543- 0.65Ω 220Ω

ASD-A3-1B43- 0.62Ω 220Ω

ASD-A3-1F43- 0.62Ω 220Ω

ASDA-A3安装

2-19

2

2.6 铁氧体磁环

铁氧体磁环 (又称磁环) 可有效抑制高频干扰信号，避免电源线、信号线和连接器的高

频干扰问题。磁环一般使用铁氧体材料 (Mn-Zn) 制成。磁环在不同的频率下有不同的阻

抗特性，在低频时阻抗很小，当信号频率升高，磁环表现的阻抗急遽升高，并使正常有

用的信号容易通过。以下为建议的磁环型号：

磁环型号 可搭配的驱动器机种

ASD-ACFC7K00

ASD-A3-4523-、ASD-A3-5523-、ASD-A3-7523-、ASD-A3-1B23-、

ASD-A3-1F23-

ASD-A3-2043-、ASD-A3-3043-、ASD-A3-4543-、ASD-A3-5543-、

ASD-A3-6543-、ASD-A3-7543-、ASD-A3-1B43-、ASD-A3-1F43-

安装注意事项

一般会使用到磁环的场合，是当伺服电机 Servo On 的情况下，有杂波经由传导和辐射

的方式干扰接口设备 (例如控制器)。因为配盘上的各配线和作为基准的大地之间的寄生

电容虽然很微弱，但当信号频率增大时 (Servo On)，微弱的寄生电容电阻降低，则使共

模电流容易通过。一般共模电流不会主动通过电子电路，但当电源电路或驱动器的地线

接触不良时，其所驱动的电路整体也会不稳定，从而形成共模干扰。此电路中如有连接

外部的电缆，电缆中也会有共模电流通过，由于其电位相对地不稳定，故形成干扰电波

射出，产生共模干扰。

磁环在抑制共模干扰时，通过磁环对高频信号的涡流损耗，把高频成分转化为热损耗，

这样就能构成一个低通滤波器，使高频杂波产生较大的衰减，而对低频有用的信号的阻

抗可以忽略，不影响电路正常的工作。

安装 ASDA-A3

2-20

2

如需增强磁环的使用效果，可将穿过磁环的导线反复绕以提高电感量，增加吸收长度，

我们建议的安装方式如下图：

1. 用于 2 kW ~ 7.5 kW 机种

2. 用于 11 kW ~ 15 kW 机种

注：

1. 电机动力线的选用请参考 3.1.6.5 节。

2. 配线时，磁环不可穿过地线，只需穿过电机动力线或驱动器电源线。若有需要地线，请另外安装磁环。

3. 当使用长的电机动力线时，可能需使用 EMI 滤波器以减低辐射。

ASDA-A3安装

2-21

2

2.7 EMC 安装条件

此章节说明 EMC 安规测试的安装条件。EMC 等级会因为安装结构或配线方式而有所差

异。台达伺服产品已针对 EMC 测试规范作设计，请依所标示的建议方式架设，以利通

过 EMC 测试。下图为台达伺服产品通过 EMC 测试标准的架设方式。

220V 机种

Servo Drive

R, S, T

EMI Filter

S R

U, V, W

NFB

P1

P2

T

L1C, L2C

CN1

CN2

U 型金

属配管支架

U 型金属配管支架

U 型金

属配管支架

控制器

U 型金

属配管支架

Safety Relay STO

Motor

编码器

配电箱

*1

*1

*1

*1

*1

*1

注：

*1：请选用屏蔽线材。

安装 ASDA-A3

2-22

2

400V 机种

Servo Drive

R, S, T

EMI Filter

S R

U, V, W

NFB

P1

P2

T

24V, 0V

CN1

CN2

U 型金

属配管支架

U 型金属配管支架

U 型金

属配管支架

控制器

U 型金

属配管支架

Safety Relay STO

Motor

编码器

配电箱

*1

*1

*1

*1

*1

*1

DC 24V

Power Supply

注：

*1：请选用屏蔽线材。

ASDA-A3安装

2-23

2

2.7.1 电磁干扰滤波器 (EMI Filters)

所有的电子设备 (包含伺服驱动器) 在正常运转时，都会产生一些高频或低频的杂波，

并经由传导或辐射的方式干扰外围设备。若可以搭配适当的 EMI 滤波器并配合正确的安

装方式，将可以使干扰降至最低。建议搭配台达 EMI 滤波器，以便发挥最大的抑制干扰

效果。

220V 机种

功率 驱动器型号 EMI 滤波器型号

1PH 3PH

100 W ASD-A3-0121- EMF023A21A EMF10AM23A

200 W ASD-A3-0221- EMF023A21A EMF10AM23A

400 W ASD-A3-0421- EMF023A21A EMF10AM23A

750 W ASD-A3-0721- EMF023A21A EMF10AM23A

1 kW ASD-A31021- EMF023A21A EMF10AM23A

1.5 kW ASD-A3-1521- EMF023A21A EMF24AM23B

2 kW ASD-A3-2023- - EMF24AM23B

3 kW ASD-A3-3023- - EMF24AM23B

4.5 kW ASD-A3-4523- - EMF035A23A

5.5 kW ASD-A3-5523- EMF035A23A

7.5 kW ASD-A3-7523- - EMF035A23A

11 kW ASD-A3-1B23- - EMF056A23A

15 kW ASD-A31F23- B84143D0075R127

400V 机种

功率 驱动器型号 EMI 滤波器型号

3PH

400 W ASD-A3-0443- EMF014A43A

750 W ASD-A30743- EMF014A43A

1 kW ASD-A3-1043- EMF014A43A

1.5 kW ASD-A3-1543- EMF014A43A

2 kW ASD-A3-2043- EMF018A43A

3 kW ASD-A3-3043- EMF018A43A

4.5 kW ASD-A3-4543- EMF033A43A

5.5 kW ASD-A3-5543- EMF033A43A

6.5 kW ASD-A3-6543- EMF033A43A

7.5 kW ASD-A37543- EMF033A43A

11 kW ASD-A3-1B43- B84143D0075R127

15 kW ASD-A31F43- B84143D0075R127

安装 ASDA-A3

2-24

2

EMI 滤波器 (EMI Filter) 安装注意事项

为了确保 EMI 滤波器能发挥最大的抑制干扰效果，除了伺服驱动器需按照使用手册的内

容安装及配线之外，还须注意以下几点：

1. 伺服驱动器及 EMI 滤波器都必须要安装在同一块金属平面上。

2. 尽量缩短所有的配线长度。

3 金属平面要有良好的接地。

4. 建议安装规格为一台伺服驱动器搭配一台 EMI 滤波器。

更详细的安装规范请参考以下文件：

1. EN 61000-6-4 (2001)

2. EN 61800-3 (2004) PDS of category C2

3. EN 55011+A2 (2007) Class A Group 1

台达电机动力线的选用及安装注意事项

电机动力线的选用及安装正确与否，关系着 EMI 滤波器能否发挥最大的抑制干扰效果。

请注意以下几点：

1 使用有隔离铜网的电缆线 (如有双层隔离层者更佳)。

2. 在动力线两端的隔离铜网必须以最短距离及最大接触面积去接地。

3. 移除 U 型金属配管支架与金属平面固定处的保护漆，以确保接触良好，请见下图。

4. 请正确连接动力线的隔离铜网与金属平面，应将动力线两端的隔离铜网使用 U 型金

属配管支架与金属平面固定，请见下图的连接方式。

(1) 需将支架与金属平面固定处的保护漆移除，以确保接触良好

(2) U 型金属配管支架

(3) 有良好接地的金属平面

ASDA-A3安装

2-25

2

2.8 回生电阻的选择方法

驱动器本身内建回生电阻 (非全功率段皆有内建)，用户也可以外接回生电阻。当电机出

力和运转的方向相反时，表示能量从负载端传回至驱动器内。此能量灌注 DC Bus 中的

电容，使其电压值上升。当上升到 DC Bus 的保护范围时，因此回灌的能量须由回生电

阻来消耗。请依照下表选用合适的回生电阻。

(1) 物体运动方向；(2) 电机出力方向；(3) 回生能量

安装 ASDA-A3

2-26

2

下表为 ASDA-A3 系列提供的内建回生电阻之规格：

220V 机种

驱动器 (kW)

内建回生电阻规格 内建回生电阻

可处理之回生容量

(Watt)

最小容许电阻值

(外接电阻参考规格)

(Ohm) 电阻值 (Ohm) 容量 (Watt)

0.1 60

0.2 - - - 60

0.4 100 40 20 60

0.75 100 40 20 60

1 100 40 20 30

1.5 100 40 20 30

2 20 80 40 15

3 20 80 40 15

4.5 20 100 50 10

5.5 - - - 8

7.5 8

11 - - - 6

15 - - - 5

400V 机种

驱动器 (kW)

内建回生电阻规格 内建回生电阻

可处理之回生容量

(Watt)

最小容许电阻值

(外接电阻参考规格)

(Ohm) 电阻值 (Ohm) 容量 (Watt)

0.4 80 60 30 80

0.75 80 60 30 60

1 80 60 30 60

1.5 80 60 30 40

2 40

3 - - - 30

4.5 - - - 25

5.5 25

6.5 - - - 20

7.5 15

11 - - - 15

15 - - - 15

ASDA-A3安装

2-27

2

当回生能量超出内建回生电阻可处理之功率时，应外接回生电阻。使用回生电阻时，需

注意以下几点：

1. 请正确设定回生电阻之电阻值 (P1.052) 与功率 (P1.053)，否则将影响该功能的成

效。

2. 当用户欲外接回生电阻时，请确定总电阻值不可以小于驱动器的最小容许外接电阻

值。

3. 一般的应用方式会以多颗电阻串联使用，若电阻串联后的电阻值超过可设定的范围，

也可以通过并联的方式来降低电阻值。若用户欲以并联方式增加回生电阻之功率时，

请确定其电阻值是否满足限制条件。

回生电阻的串联及并联的计算方式，请参考下表的解说：

外接回生电阻 (单一)

C

1 kW, 10Ω

P

P1.052 = 10 (Ω)

P1.053 = 1000 (W)

外接回生电阻 (串联)

C

1 kW, 10Ω

1 kW, 10Ω

P

P1.052 = 20 (Ω)

P1.053 = 2000 (W)

外接回生电阻 (并联)

C

1 kW, 10Ω 1 kW, 10Ω

P

P1.052 = 5 (Ω)

P1.053 = 2000 (W)

4. 在自然环境下，当回生电阻可处理之回生容量 (平均值) 在额定功率下时，电阻的温

度将上升至 120°C 以上 (在持续回生的情况下)。为了安全考虑，请采用强制冷却方

式来降低回生电阻之温度，或使用具有热敏开关之回生电阻。关于回生电阻之负载

特性，请向制造商洽询。

使用外部回生电阻时，电阻连接至 P 、C 端，并将 P 、D 端开路。外部回生电阻请选

择上页表格所建议的电阻值。为了让用户容易估算所需回生电阻的容量，请先忽略 IGBT

消耗能量，依照所选用的旋转电机来选择外部回生电阻容量。

安装 ASDA-A3

2-28

2

旋转电机：

回生能量选择

(a) 当外部负载扭矩不存在

(1) 物体运动方向；(2) 电机出力方向；(3) 减速时所产生的回生能量

若电机运作方式为往覆来回动作，回生电阻将消耗多余的回灌能量。下页表格提供能量

计算的公式供用户参考并计算所需要选择之回生电阻。

220V 机种

功率 驱动器型号 电容最大回生能量 Ec (joule)

100 W ASD-A3-0121- 4.21

200 W ASD-A3-0221- 8.42

400 W ASD-A3-0421- 8.42

750 W ASD-A3-0721- 17.47

1 kW ASD-A3-1021- 26.21

1.5 kW ASD-A3-1521- 26.21

2 kW ASD-A3-2023- 29.33

3 kW ASD-A3-3023- 34.94

4.5 kW ASD-A3-4523- 42.43

5.5 kW ASD-A3-5523- 51.17

7.5 kW ASD-A3-7523- 76.75

11 kW ASD-A3-1B23- 109.20

15 kW ASD-A31F23- 171.60

ASDA-A3安装

2-29

2

400V 机种

功率 驱动器型号 电容最大回生能量 Ec (joule)

400 W ASD-A3-0443- 8.42

750 W ASD-A3-0743- 10.30

1 kW ASD-A3-1043- 12.17

1.5 kW ASD-A3-1543- 14.66

2 kW ASD-A3-2043- 24.34

3 kW ASD-A3-3043- 29.33

4.5 kW ASD-A3-4543- 42.43

5.5 kW ASD-A3-5543- 51.17

6.5 kW ASD-A3-6543- 63.65

7.5 kW ASD-A37543- 63.65

11 kW ASD-A3-1B43- 76.75

15 kW ASD-A31F43- 102.34

假设负载惯量为电机惯量的 N 倍，从电机加工速度减速到停止时，回生能量为 (N+1) ×

Eo，所需回生电阻必须消耗 (N+1) ×Eo－Ec 焦耳；假设往返动作周期为 T sec，那么所

需回生电阻的容量 = 2 ×((N+1)× Eo－Ec) / T。计算程序如下：

步骤 项目 计算公式与设定方式

1 将回生电阻的容量设定至最大 更改 P1.053 至最大数值

2 设定往返动作周期 (T) 用户输入

3 设定转速 (wr) 用户输入或由 P0.002 (驱动器状态显示) 读取电

机加工速度

4 设定负载 / 电机惯量比 (N) 用户输入或由 P0.002 (驱动器状态显示) 读取

5 计算最大回生能量 (Eo) Eo = 转子惯量 × (转速 wr)2 / 182

6 驱动器可吸收之回生能量 (Ec) 参考前面表格

7 计算所需回生电阻容量 2 × ((N+1) × Eo Ec) / T

8 依据电阻规格设定参数 请正确设定 P1.052 与 P1.053

范例：

使用 400 W 电机 ECM-A3L-CY0604RS1，转子惯量为 0.15 × 10-4

。

当往返动作周期为 T = 0.4 sec，电机加工速度为 3000 rpm，负载惯量为电机惯量的 15

倍时：

最大回生能量 Eo = (0.15 × 10-4

) x (3000)2 / 182 = 0.74 Joule

驱动器可吸收之回生能量 Ec = 8.42 Joule (从前面表格取得)

所需回生电阻容量 = 2 × ((N + 1) × Eo - Ec)

T = 2 × ((15 + 1) × 0.74 - 8.42)

0.4 = 17.1 W

由上述算式可得知，所需回生电阻的容量为 17.1 W，小于内建回生电阻可处理之容量

(20 W)，因此用户可利用内建的 40 W 回生电阻；一般而言，外部负载惯量不大时，内

建回生电阻即可满足需求。

安装 ASDA-A3

2-30

2

(b) 当外部负载扭矩存在，而且使得电机作负功

(1) 物体运动方向；(2) 电机出力方向；(3) 回生能量

平常电机作正功时，电机扭矩输出方向与转动方向相同。但在一些特殊场合，电机扭矩

输出与转动方向却相反。此时伺服电机作负功，外部能量通过电机灌进驱动器。例如，

当外部负载出力与转动方向相同时 (如垂直安装机构向下运动时)，伺服系统为符合控制

命令的速度，必须出反向力量以抵消过大负载的外力 (垂直安装机构本身的重量)，会有

大量能量返回驱动器，当 DC Bus 已满，而无法再储存回生电能，此能量会被导向回生

电阻消耗掉。

范例：

使用 400 W 电机 ECM-A3L-CY0604RS1，当外部负载扭矩为+70%的额定扭矩

(1.27 N·m)，转速达 3000 rpm 时，所需的外接回生电阻为：

2 × (0.7 × 1.27) × ( 3000 × 2 × π

60 ) = 558 W，因此选用 560 W，60Ω*的回生电阻。

注：400 W 驱动器的外接电阻最小容许电阻值为 60Ω。

ASDA-A3安装

2-31

2

2.9 电磁抱闸的使用

电磁抱闸较常运用在 Z 轴方向，因为 Z 轴方向有地心引力会导致机构下滑。使用电磁抱

闸可避免机构往下掉，也能避免伺服电机持续出过大的抗力。若伺服持续出力则会产生

大量的热量，导致电机寿命降低。为了避免电磁剎车误动作，请先关闭伺服后，再使电

磁剎车作动。驱动器操作电磁抱闸的方式是以 DO 来控制，当 DO.BRKR 被设为 Off，代

表电磁抱闸不作动，电机呈机械死锁状态；当 DO.BRKR 被设为 On，代表电磁抱闸作

动，电机可自由运转。用户可利用参数寄存器 MBT1 (P1.042) 及 MBT2 (P1.043) 来设

定相关的延迟时间。

电磁抱闸控制时序图：

On

On

Off

Off

Off

Off

SON

(DI 输入)

BRKR

(DO 输出)

电机转速

MBT1 (P1.042) MBT2 (P1.043)

ZSPD (P1.038)

电机转速

ZSPD (P1.038)

BRKR 输出时机说明：

1. Servo Off 后，经过 P1.043 所设定的时间且电机转速仍高于 P1.038 设定时，

DO.BRKR 为 Off (电磁抱闸锁定)。

2. Servo Off 后，尚未到达 P1.043 所设定的时间但电机转速已低于 P1.038 设定时，

DO.BRKR 为 Off (电磁抱闸锁定)。

安装 ASDA-A3

2-32

2

在正常使用情况下，伺服 Servo On 时，DO.BRKR (0x08) 应被设为 On，代表电磁抱闸

作动，电机可自由运转。发生紧急情况时，可使用紧急停止按钮，按下按钮后会切换为

断路状态，且 DI.EMGS (0x21) 也会同步被设为 On，此时伺服会发出 AL013 异警，立

即停止电机运转。

使用电磁抱闸接线图：

DOX伺服驱动器

DOX+

放错二极管的极性

将导致驱动器故障

DC24V

Relay DC24V

抱闸用

紧急停止时断路*4

Brake 1

Brake 2

电机

抱闸

编码器

注：

1. 请参考第 3 章配线。

2. 抱闸信号控制电磁阀吸磁，提供抱闸电源并开启抱闸。

3. 抱闸线圈无极性之分。

4. 在电机转动时按下紧急停止按钮，可能会造成电机抱闸损坏。

抱闸额定电流计算：以下范例选用电机 ECM-B3M-C10807RS1

抱闸消耗功率 (at 20°C) = 8 W (来自附录 A 规格)

故可得抱闸额定电流 =

8 W

24V = 0.33 A。

ASDA-A3安装

2-33

2

2.10 线材的使用

注意事项：

 请避免让线材与接头的连接处承受重力 (含外挂物) 或受到弯曲应力。

 线材与接头的连接处需保留至少 20 mm 的长度才可进行弯折，弯曲半径建议大于线

材外径的 10 倍。

 请避免划伤、压伤或踩压线材，即使外观无断裂，内部线材有可能已经受损断裂。

 安装线材时，不可以扭曲线材。

 错误的安装方式或使用方式会减少线材寿命。

标准线材：

 标准线材不能用于需要移动或弯曲的场合，若有此需求，请使用耐挠曲线材。

耐挠曲线材：

 请勿在线材弯曲部位或弯曲处附近固定线材，否则会导致线材断裂。

 线材固定后，请确保线材可以自由来回移动，避免在弯曲处或固定处产生过大张力。

 请勿让接头部位承受应力。

 线材长度过长会导致不必要的弯曲，过短则会因固定位置承受过大的张力导致断裂。

可将拖链移动至最长与最短后进行评估。

线材过长 线材过短

线长适中，两侧预留间隙

 安装拖链时，需避免线材之间互相接触，且不允许上下层迭的安装，请使用分隔板防

止线材缠绕。

 一般情况下，均不可任意弯曲耐挠曲线材，详细耐挠曲规格请参考 3.1.6.6 节。

安装 ASDA-A3

2-34

2

(此页有意留为空白)

3-1

配线

本章说明 A3 之 220V 与 400V 机种电源回路接线方法、各接头定义和配接方式及各控制

模式的标准接线图。请依照系列别参考说明细节。

3.1 220V 机种 台达系统配线······································································ 3-4

3.1.1 外围装置接线图 (连接台达伺服通讯型电机)········································ 3-4

3.1.2 驱动器的连接器与端子 ··································································· 3-6

3.1.3 电源接线法 ·················································································· 3-8

3.1.4 动力接头规格 ············································································· 3-11

3.1.4.1 F40 ~ F80 动力接头······························································· 3-12

3.1.4.2 F100 ~ F130 动力接头 ··························································· 3-14

3.1.4.3 F180 4.5 kW (含)以下动力接头················································· 3-15

3.1.4.4 F180 5.5 kW (含)以上 & F220 动力接头····································· 3-16

3.1.4.5 F100 ~ F220 抱闸接头 ··························································· 3-17

3.1.5 编码器接头规格 ·········································································· 3-18

3.1.5.1 F40 ~ F80 编码器接头···························································· 3-18

标准接头············································································· 3-18

乔合里接头·········································································· 3-19

锁固式接头·········································································· 3-20

3.1.5.2 F100 ~ F180 ECMC 编码器接头··············································· 3-21

3.1.5.3 F100 ~ F220 ECM-B3 编码器接头 ············································ 3-22

3.1.6 线材的选择 ················································································ 3-23

3.1.6.1 线材规格与端子 ···································································· 3-23

3.1.6.2 圆棒端子配线说明 ································································· 3-25

3.1.6.3 端子台规格 / 螺丝规格与锁附扭力规格······································ 3-27

3.1.6.4 编码器线材规格 ···································································· 3-28

3.1.6.5 动力线材规格 ······································································· 3-29

F40 ~ F80 电机 ···································································· 3-29

F100 ~ F130 电机 ································································· 3-31

F180 4.5 kW (含)以下电机 ······················································ 3-32

F180 5.5 kW (含)以上 & F220 电机 ·········································· 3-33

3.1.6.6 耐挠曲线材规格 ···································································· 3-34

3.1.7 防水接头安装说明 3-35

3.1.7.1 F40 ~ F80 机种 (动力 / 编码器 / 抱闸)····································· 3-35

乔合里接头·········································································· 3-35

3

配线 ASDA-A3

3-2

3

锁固式接头·········································································· 3-36

3.1.7.2 F100 ~ F180 机种 (4.5 kW 以下) 动力接头································· 3-38

3.1.7.3 F100 ~ F180 机种编码器 / 抱闸接头········································· 3-39

3.1.7.4 防水接头规格 ······································································· 3-40

3.2 400V 机种 台达系统配线···································································· 3-42

3.2.1 外围装置接线图 (连接台达伺服通讯型电机)······································ 3-42

3.2.2 驱动器的连接器与端子 ································································· 3-44

3.2.3 电源接线法 ················································································ 3-46

3.2.4 动力接头规格 ············································································· 3-47

3.2.5 编码器接头规格 ·········································································· 3-47

3.2.6 线材的选择 ················································································ 3-48

3.2.6.1 线材规格与端子 ···································································· 3-48

3.2.6.2 端子台规格 / 螺丝规格与锁附扭力规格······································ 3-49

3.2.6.3 线材规格 ············································································· 3-50

3.2.6.4 防水接头规格 ······································································· 3-50

3.3 伺服系统基本方块图·········································································· 3-51

3.3.1 220V 机种 ················································································· 3-51

400 W (含)以下机种 ···································································· 3-51

750 W ~ 3 kW 机种 ····································································· 3-52

4.5 kW ~ 15 kW 机种··································································· 3-53

3.3.2 400V 机种 ················································································· 3-54

400 W ~ 1.5 kW 机种··································································· 3-54

2 kW ~ 15 kW 机种 ····································································· 3-55

3.4 CN1 I/O 信号接线 ············································································· 3-56

3.4.1 A3-L、A3-M 机种 CN1 I/O 信号接线················································ 3-56

3.4.1.1 A3-L、A3-M 机种 CN1 I/O 连接器端子······································· 3-56

3.4.1.2 A3-L、A3-M 机种的便利接头 ··················································· 3-63

3.4.1.3 A3-L、A3-M 机种 CN1 接口接线图············································ 3-68

3.4.2 A3-E、A3-F 机种 CN1 I/O 信号接线 3-74

3.4.2.1 A3-E、A3-F 机种 CN1 I/O 连接器端子 ······································· 3-74

3.4.2.2 A3-E、A3-F 机种的便利接头 ··················································· 3-80

3.4.2.3 A3-E、A3-F 机种 CN1 接口接线图 ············································ 3-84

3.5 CN2 编码器信号接线 ········································································· 3-87

3.5.1 F40 ~ F80 电机编码器线······························································· 3-88

3.5.2 F100 ~ F180 电机编码器线 ··························································· 3-89

3.5.3 CN2 接头屏蔽施工说明 ································································ 3-90

3.6 CN3 RS-485 及高速网络通讯端口信号接线 ············································ 3-91

3.7 CN4 串行通讯端口 (Mini USB) 3-93

3.8 CN5 机械位置反馈信号接头 (可应用全闭回路) 3-94

3.9 CN6 通讯端口信号接线 ······································································ 3-96

ASDA-A3配线

3-3

3

3.9.1 DMCNET 通讯端口信号接线·························································· 3-96

3.9.2 EtherCAT 通讯端口信号接线 ························································· 3-98

3.10 CN10 STO 功能 (Safe Torque Off)·····················································3-101

3.10.1 STO 介绍 ···············································································3-101

3.10.2 使用上的注意事项 ····································································3-101

3.10.3 潜在风险 ················································································3-102

3.10.4 安全参数 ················································································3-103

3.10.5 STO 动作 ···············································································3-104

3.10.5.1 反应时间···········································································3-104

3.10.5.2 异警触发···········································································3-105

3.10.5.3 解除 STO 状态的方法 ··························································3-107

3.10.6 STO 配线 ··············································································· 3-112

3.10.6.1 CN10 STO 端子 ·································································3-112

3.10.6.2 输入输出信号规格·······························································3-113

3.10.6.3 不使用 STO 功能 ································································3-114

3.10.6.4 单轴使用 STO 功能 ·····························································3-114

3.10.6.5 多轴使用 STO 功能 ·····························································3-115

3.10.7 验证测试 ················································································ 3-116

3.11 220V 机种 标准接线方式 ·································································3-117

3.11.1 位置(PT)模式标准接线 - 差分脉冲信号 ·········································3-117

3.11.2 位置(PT)模式标准接线 - 开集极脉冲信号 ······································3-118

3.11.3 位置(PR)模式标准接线 - 内部位置命令·········································3-119

3.11.4 速度(S)模式标准接线·································································3-121

3.11.5 扭矩(T)模式标准接线·································································3-123

3.11.6 通讯(CANopen)模式标准接线······················································3-125

3.11.7 通讯(DMCNET)模式标准接线······················································3-126

3.11.8 通讯(EtherCAT)模式标准接线3-127

3.12 400V 机种 标准接线方式·································································3-128

3.12.1 位置(PT)模式标准接线 - 差分脉冲信号·········································3-128

3.12.2 位置(PT)模式标准接线 - 开集极脉冲信号······································3-129

3.12.3 位置(PR)模式标准接线 - 内部位置命令 ········································3-130

3.12.4 速度(S)模式标准接线 ································································3-132

3.12.5 扭矩(T)模式标准接线·································································3-134

3.12.6 通讯(CANopen)模式标准接线 3-136

3.12.7 通讯(DMCNET)模式标准接线3137

3.12.8 通讯(EtherCAT)模式标准接线······················································3-138

配线 ASDA-A3

3-4

3

3.1 220V 机种 台达系统配线

3.1.1 外围装置接线图 (连接台达伺服通讯型电机)

控制回路电源 (L1C、L2C)

电源

100 W~1.5 kW 单相 / 三相 200~230 V

电磁接触器 (MC)

塑壳断路器 (NFB)

I/O信号连接器 (CN1)

RS-485 / CANopen

通讯端口连接器 (CN3)

使用CANopen需购买

CANopen转接器

DMCNET/EtherCAT

通讯端口连接器 (CN6)

Mini USB 连接端口(CN4)

连接 PC 软件操作

使用标准 Mini USB 连接线

与 ASDA-SOFT 软件连接

异警发生时，可搭配伺服驱动器

输出警报（ALARM）信号控制电

磁接触器，将提供至伺服驱动器

之电源断开。

在电源开关时，或是短路所造成的瞬间

电流过大时，此装置可防止驱动器受到

损害。

ASDA-A3配线

3-5

3

位置反馈信号接头(CN5)

(P3、D、C)

编码器连接器(CN2)

回生电阻接口

伺服驱动器电流输出 (UVW)

回生电阻

(选购品)

安装注意事项：

1. 确保 R、S、T 与 L1C、L2C的电源和接线正确。请详阅本手册附录 A 伺服驱动器规格

并输入正确电压，以免造成驱动器损坏及引发危险。

2. 确保伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线正确，否则可能造成电机转动异常。

3. 使用外部回生电阻时，需将 P3、D 端开路、外部回生电阻应接于 P3、C 端，若使用

内部回生电阻时，则需将 P3、D 端短路且 P3、C 端开路。

4. 异警或紧急停止时，利用 DO.ALRM 或 DO.WARN 将电磁接触器(MC)断电，以切断

伺服驱动器电源。

配线 ASDA-A3

3-6

3

3.1.2 驱动器的连接器与端子

端子记号 名称 说明

L1C、L2C 控制回路电源输入端 连接单相交流电源。

(根据产品型号，选择适当的电压规格)

P1、P2 - 请将 P1、P2 短路。

R、S、T 主回路电源输入端 连接三相交流电源。

(根据产品型号，选择适当的电压规格)

U、V、

W、FG

电机连接端子

连接至电机。

端子记号 线色 说明

U 红

V 白 电机三相主电源电力线

W 黑

FG 黄/绿 连接至驱动器的接地处

P3、D、

C、回生电阻或是回生单元

使用内部电阻 P3、D 端短路，P3、C 端开路

使用外部电阻 电阻接于 P3、C 两端，且 P3、

D 端开路。

使用外部回生单元 将回生单元连接于 P3、 两端，

且 P3、D 与 P3、C 端开路。

两处 接地端子 连接至电源地线以及电机的地线。

CN1 I/O 连接器 连接上位控制器，详细信息请参见 3.4 节。

CN2 编码器连接器 连接电机之编码器或转接盒。

详细信息请参见 3.5 节。

CN3

RS-485 及 CANopen

连接器 连接 RS-485 及 CANopen。详细信息请参见 3.6 节。

CN4 Mini USB 端口 连接个人计算机(PC 或 Notebook)。

详细信息请参见 3.7 节。

CN5 位置反馈信号接头 连接外部光学尺或编码器，可供全闭环及电机回授使

用。详细信息请参见 3.8 节。

CN6

DMCNET / EtherCAT

连接器

连接 DMCNET 或 EtherCAT。

详细信息请参见 3.9 节。

CN10 STO 端子 提供 STO (Safe Torque Off) 功能。

详细信息请参见 3.10 节。

ASDA-A3配线

3-7

3

下列为接线时的注意事项：

1. 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要马上接触 R、S、T

及 U、V、W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。

2. R、S、T 及 U、V、W 电力线不要与其他信号线靠近，尽可能间隔

30 厘米(11.8 英吋)以上。

3. CN2 与 CN5 连接线请使用双绞并附隔离接地之信号线，且符合 UL 2464 规范的金属

编织双绞隔离线(Metal braided shield twisted-pair cable)。

4. 当使用 RS-485、CANopen、DMCNET 或 EtherCAT 时，请使用屏蔽双绞通讯线，

以确保通讯质量。

5. 线材选择请参考 3.1.6 节。

6. 请勿在驱动器外部加装外挂电容，否则会造成驱动器烧毁而引发危险。

配线 ASDA-A3

3-8

3

3.1.3 电源接线法

伺服驱动器电源接线法分为单相与三相两种，单相仅容许用于 220V 1.5 kW (含)以下机

种。图中的 Power 1 与 ALRM_RY_A 为常开接点，Power 2 为常闭接点。MC 为电磁接

触器线圈及自保持电源，与主回路电源相接。

 单相电源接线法(220V 1.5 kW (含)以下适用)

Servo Drive

L1C

L2C

R

S

T

Noise Filter

Motor

MC SPD

Power 1 Power 2 MC ALRM_RY_A

T R

24 VDC

DO+

CN1

U

V

W

NFB

MC

DOALRM_RY

P1

P2

注：

NFB：塑壳断路器

MC：电磁接触器

SPD：突波保护器

Power 1：启动开关

Power 2：停止开关

ALRM_RY：异警继电器

ALRM_RY_A：异警继电器的常开接点

注：CN1 请依照实际 DO 参数设定进行配线。

ASDA-A3配线

3-9

3

 三相电源接线法(220V 全系列皆适用)

Servo Drive

L1C

L2C

R

S

T

Noise Filter

Motor

MC

SPD

Power 1 Power 2 MC ALRM_RY_A

S R

24 VDC DO+

CN1

U

V

W

NFB

MC

DOALRM_RY

T

P1

P2

注：

NFB：塑壳断路器

MC：电磁接触器

SPD：突波保护器

Power 1：启动开关

Power 2：停止开关

ALRM_RY：异警继电器

ALRM_RY_A：异警继电器的常开接点

注：CN1 请依照实际 DO 参数设定进行配线。

配线 ASDA-A3

3-10

3

 链接多台驱动器(并联)

共 DC BUS 可让回生能量做更有效率的运用。例如，当其中一轴在减速时，此时所

产生的回生能源可供给其他轴作为动能使用。若需连接不同功率之驱动器，仅能适

用于相邻功率的两种机种，且所有驱动器皆须接上回生电阻(或回生单元)。

范例：若一个系统中已经有 400 W 驱动器，可从 200 W ~ 750 W 功率区段的驱动

器中选择一种不同功率或相同功率的驱动器。一个系统内仅能有两种功率的驱动器。

L1C

R

S

T

MC

L2C

P1

P2

L1C

R

S

T

L2C

P1

P2

EMI Filter

MC

SPD

Power 1 Power 2 MC ALRM_RY_A

T S R

NFB

注：

NFB：塑壳断路器

MC：电磁接触器

SPD：突波保护器

Power 1：启动开关

Power 2：停止开关

ALRM_RY_A：异警继电器的常开接点

P3

C

回生电阻

P3

C

回生电阻

ASDA-A3配线

3-11

3

3.1.4 动力接头规格

可根据电机型号中的轴径规格与接头型式之编码，选择适用的接头，详细电机型号说明

请参阅 1.2.2 节。

ECM-B3 电机军规接头与旧系列 ECMA / ECMC 电机军规接头差异如下(2) + (3)：

ECM-B3 (F100 ~ F180) ECMA / ECMC (F100 ~ F180)

+

(1) 编码器接口；(2) 抱闸接口；(3) UVW 动力接口

配线 ASDA-A3

3-12

3

3.1.4.1 F40 ~ F80 动力接头

接头型式

型号

适用机种

U、V、W 动力接头 - 无抱闸 型号

标准接头

ACS3-CAPW1000

ECM-B3 与 ECM-A3 电机

ECM-B3-△△RS

ECM-B3-△△R7

ECM-A3-△△RS

ECM-A3-△△R7

△△ = 04、06、08

乔合里接头

ACS3-CNPW1A00

ECM-B3 与 ECM-A3 电机

(仅支持 220V 机种)

4 3

1 2

ECM-B3-△△RJ

ECM-B3-△△RK

ECM-A3-△△RJ

ECM-A3-△△RK

△△ = 04、06、08

锁固式接头

正向出线

ACS3-AFPWSS00

ECM-B3 电机

ECM-B3-△△RB

△△ = 04、06、08

锁固式接头

反向出线

ACS3-ABPWSS00

ECM-B3 电机

ECM-B3-△△RB

△△ = 04、06、08

端子定义

U (红) V (白) W (黑) FG (黄/绿)

1 2 3 4

注：锁固式接头均含抱闸，若搭配无抱闸电机，其 A、B 脚位为空 pin 即可。

ASDA-A3配线

3-13

3

接头型式

型号

适用机种

U、V、W 动力接头 - 含抱闸 型号

标准接头

ACS3-CAPW2000

ECM-B3 与 ECM-A3 电机

ECM-B3-△△SS

ECM-B3-△△S7

ECM-A3-△△SS

ECM-A3-△△S7

△△ = 04、06、08

乔合里接头

ACS3-CNPW2A00

ECM-B3 与 ECM-A3 电机

(仅支持 220V 机种)

4

3

2 1

5

6

ECM-B3-△△SJ

ECM-B3-△△SK

ECM-A3-△△SJ

ECM-A3-△△SK

△△ = 04、06、08

锁固式接头

正向出线

ACS3-AFPWSS00

ECM-B3 电机

ECM-B3-△△SB

△△ = 04、06、08

锁固式接头

反向出线

ACS3-ABPWSS00

ECM-B3 电机

ECM-B3-△△SB

△△ = 04、06、08

端子定义

接头型式 U (红) V (白) W (黑) FG (黄/绿) BRAKE1 (棕) BRAKE2 (蓝)

标准 1 2 4 5 3 6

乔合里 1 2 3 4 5 6

锁固式 1 2 3 4 A B

注：抱闸用电源为 24 VDC，严禁与其他电源共享，抱闸线圈无极性，接线名称为 BRAKE1 和 BRAKE2。

配线 ASDA-A3

3-14

3

3.1.4.2 F100 ~ F130 动力接头

接头型式

型号

适用机种

U、V、W 动力接头 - 无抱闸 型号

军规接头 - 直型

3106A-18-10S

ACS3-CAPWA000

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 10、13

军规接头 - L 型

3108A-18-10S

ACS3-CRPWA000

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 10、13

端子定义

U (红) V (白) W (黑) FG (黄/绿)

A B C D

注：抱闸接头请参阅 3.1.4.5 节。

接头型式 适用机种

U、V、W 动力接头 – 有/无抱闸 型号

军规接头 - 直型

3106A-20-18

ECMC 机种

ECMC-△△S

△△ = 10、13

端子定义

U (红) V (白) W (黑) FG (黄/绿) BRAKE1 (红) BRAKE2 (黑)

F I B E G H

注：抱闸用电源为 24 VDC，严禁与其他电源共享，抱闸线圈无极性。

ASDA-A3配线

3-15

3

3.1.4.3 F180 4.5 kW (含)以下动力接头

接头型式

型号

适用机种

U、V、W 动力接头 - 无抱闸 型号

军规接头 - 直型

3106A-22-22S

ACS3-CAPWC000

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△▲▲S

△△ = 18、▲▲ = 20、30、45

军规接头 - L 型

3108A-22-22S

ACS3-CRPWC000

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△▲▲S

△△ = 18、▲▲ = 20、30、45

端子定义

U (红) V (白) W (黑) FG (黄/绿)

A B C D

注：抱闸接头请参阅 3.1.4.5 节。

接头型式

型号

适用机种

U、V、W 动力接头 – 有/无抱闸 型号

军规接头 - 直型

3106A-24-11S

ASD-CAPW2000

ECMC 机种

ECMC-△△S

△△ = 18

端子定义

U (红) V (白) W (黑) FG (黄/绿) BRAKE1 (红) BRAKE2 (黑)

D E F G A B

注：抱闸用电源为 24 VDC，严禁与其他电源共享，抱闸线圈无极性。

配线 ASDA-A3

3-16

3

3.1.4.4 F180 5.5 kW (含)以上 & F220 动力接头

接头型式

型号

适用机种

U、V、W 动力接头 - 无抱闸 型号

军规接头 - 直型

3106A-32-17S

ACS3-CAPWE000

ECM-B3 机种

A

C B

D

ECM-B3-△△▲▲3

△△ = 18、22、▲▲ = 55、75、1B

ECM-B3-△△▲▲S

△△ = 22、▲▲ = 1F

军规接头 - L 型

3108A-32-17S

ACS3-CRPWE000

ECM-B3 机种

A

C B

ECM-B3-△△▲▲3 D

△△ = 18、22、▲▲ = 55、75、1B

ECM-B3-△△▲▲S

△△ = 22、▲▲ = 1F

端子定义

U (红) V (白) W (黑) FG (黄/绿)

A B C D

注：抱闸接头请参阅 3.1.4.5 节。

ASDA-A3配线

3-17

3

3.1.4.5 F100 ~ F220 抱闸接头

接头型式

型号

适用机种 抱闸接头 型号

军规接头 - 直型

CMV1-SP2S

[卡扣式]

ACS3-CABRA000

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 10、13、18、22

军规接头 - 直型

[螺纹式 M17.5]

ACS3-CABRM000

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 10、13、18、22

军规接头 - L 型

CMV1-AP2S

[卡扣式]

ACS3-CRBRA000

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 10、13、18、22

军规接头 - L 型

[螺纹式 M17.5]

ACS3-CRBRM000

ECM-B3 机种

ECM-B3-△△S

△△ = 10、13、18、22

端子定义

BRAKE1 (红) BRAKE2 (黑)

1 2

注：

1. 抱闸用电源为 24 VDC，严禁与其他电源共享，抱闸线圈无极性。

2. 卡扣式的电机板端接口无法匹配螺纹式军规接头，详细说明请参阅 B.14 节。