台达 ASDA-A3 技术手册 - 电子书在线预览、各类电子书在线制作-云展网平台

配线 ASDA-A3

3-118

3

3.11.2 位置(PT)模式标准接线 - 开集极脉冲信号

PULL HI_P

DI9

39

13

15

11

9

10

34

8

33

32

37

41

16

30

31

7

6

5

4

3

2

1

26

28

40

CN1

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

MC NFB

伺服驱动器

SON

CCLR

TCM0

TCM1

ARST

NL

PL

EMGS

1.5KΩ

SRDY

ZSPD

TPOS

HOME

ALRM

24V

10KΩ

双

绞

屏

蔽

线

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

24V

AC 200 / 230 V

三相

50 / 60 Hz

＊6

开集极脉冲命令输入＊1

＊2

＊3

4.7KΩ

KΩ

29

DI10 38

27

46

1.5KΩ

P1

P2 ＊4

4.7

4.7KΩ

SG

双

绞

屏

蔽

PULSE- 线

MON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

SIGN SIGNDO5-

DO6+

GND

OCZ

44

48

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

21

22

50

24

25

23

最大输出电流50 mA

电压30 V

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

Z 相开集极信号

编码器

脉冲输出

BRKR EMGS

L1C

L2C

SG

NPN形式设备

DC PULL HI_S 35 24V

+

-

PULL HI_P 39

37

PULSE- 41

SIGN SIGNSG

PNP形式设备

DC PULL HI_S 35 24V

+

-

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

禁止配线

3

4

＊7

A3-M STO(认证中)

CN3

CN4

CN5

＊5

+5 V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt /B

Opt Z

GND

Opt /Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP- -

-

14

15

Mini USB

13

12

10

9

14,16

11,15

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

Case Shielding

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

CN10

CN3

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

A3-M

A3-L

A3-L / A3-M Series

注：

*1：上图以开集极输入为例，差分输入请参考 3.11.1 节。

*2：请参考 3.4.1.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*3：200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。

*4：抱闸接线无极性。

*5：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*6：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

*7：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

ASDA-A3配线

3-119

3

3.11.3 位置(PR)模式标准接线 - 内部位置命令

A3-M

SG

双

绞

屏

蔽

线

DI9

13

15

11

9

10

34

8

33

32

18

19

16

30

31

7

6

5

4

3

2

1

26

28

40

CN1

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

L1C

L2C

MC NFB

伺服驱动器

SON

CTRG

POS0

POS1

ARST

NL

PL

EMGS

1.5KΩ

SRDY

ZSPD

TPOS

HOME

ALRM

24V

10KΩ

双

绞

屏

蔽

线

±10V 10KΩ

12KΩ

1.2KΩ

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

BRKR 24V

AC 200 / 230 V

三相

50 / 60 Hz

＊5

＊1

＊2

4.7KΩ

KΩ

29

DI10 38

27

46

1.5KΩ

P1

P2 ＊3

4.7

4.7KΩ

T_REF

GND

MON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

DO5-

DO6+

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

GND

OCZ

44

48

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

21

22

50

24

25

23

最大输出电流50 mA

电压30 V

A相差分信号

B相差分信号

Z相差分信号

Z相开集极信号

编码器

脉冲输出

CN4

CN5

＊4

+5 V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt/B

Opt Z

GND

Opt/Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

14

15

Mini USB

EMGS

Case Shielding

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

禁止配线

3

4

＊6

CN3

13

12

10

9

14,16

11,15

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

CN3

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

A3-M

A3-L

A3-L / A3-M Series

注：

*1：请参考 3.4.1.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

*6：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

配线 ASDA-A3

3-120

3

CN4

P3

D

C

U

V

W

伺服驱动器

A3-E / A3-F Series

1.5 KΩ

SRDY

ALRM

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

EMGS BRKR 24V

Mini USB

CN1

24V

4.7KΩ

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

CN5

Opt A

+5V

Opt B

Opt /B

Opt /A

Opt Z

Opt /Z

GND

9

7

5

6

3

1

2

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

13

14

15

6

7

8

9

10

11

12

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7 13

R

S

T

MC NFB

＊5

P1

P2

L1C

L2C

SON

POS0

ARST

NL

PL

EMGS

CTRG

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

1

2

3

4

25

26

23

24

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

17

18

21

22

19

20

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

编码器

脉冲输出

＊2

＊1

＊4

＊3

Case Shielding

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

SG

双

绞

屏

蔽

线

禁止配线

3

4 4.7KΩ

4.7KΩ

＊6

IN

CN6 EtherCAT

连接至上位机或上一台驱动器

OUT 连接至下一台驱动器或无连接

CN6 DMCNET

9 DMCNET_1A

10

11

12,13

14

15,16

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

1 DMCNET_1A

2

3

4,5

6

7,8

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

A3-E

A3-F

HOME

TPOS

AC 200 / 230 V

三相

50 / 60 Hz

注：

*1：请参考 3.4.2.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

*6：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

ASDA-A3配线

3-121

3

3.11.4 速度(S)模式标准接线

SG

双

绞

屏

蔽

线

DI9

13

15

11

9

10

34

8

33

32

16

30

31

7

6

5

4

3

2

1

26

28

40

CN1

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

MC NFB

伺服驱动器

SON

TRQLM

SPD0

SPD1

ARST

NL

PL

EMGS

1.5KΩ

SRDY

ZSPD

TPOS

TSPD

ALRM

24V

10KΩ

双

绞

屏

蔽

线

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

BRKR EMGS 24V

AC 200 / 230 V

三相

50 / 60 Hz

＊5

＊1

＊2

4.7KΩ

KΩ

29

DI10 38

27

46

1.5KΩ

P1

P2 ＊3

4.7

4.7KΩ

MON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

DO5-

DO6+

GND

OCZ

44

48

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

21

22

50

24

25

23

最大输出电流50 mA

电压30 V

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

Z 相开集极信号

编码器

脉冲输出

42

44

±10V 10KΩ 12KΩ

1.2KΩ

V_REF

GND

L1C

L2C

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

禁止配线

3

4

＊6

A3-M

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

CN4

CN5

＊4

+5 V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt/B

Opt Z

GND

Opt/Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

14

15

Mini USB

Case Shielding

CN3

13

12

10

9

14,16

11,15

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

CN3

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

A3-M

A3-L

A3-L / A3-M Series

注：

*1：请参考 3.4.1.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

*6：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

配线 ASDA-A3

3-122

3

CN4

P3

D

C

U

V

W

伺服驱动器

A3-E / A3-F Series

1.5 KΩ

SRDY

ALRM

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

EMGS BRKR 24V

Mini USB

CN1

24V

4.7KΩ

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

CN5

Opt A

+5V

Opt B

Opt /B

Opt /A

Opt Z

Opt /Z

GND

9

7

5

6

3

1

2

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

13

14

15

6

7

8

9

10

11

12

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7 13

R

S

T

MC NFB

＊5

P1

P2

L1C

L2C

SON

SPD0

ARST

NL

PL

EMGS

TRQLM

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

1

2

3

4

25

26

23

24

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

17

18

21

22

19

20

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

编码器

脉冲输出

＊2

＊1

＊4

＊3

Case Shielding

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

SG

双

绞

屏

蔽

线

禁止配线

3

4 4.7KΩ

4.7KΩ

＊6

IN

CN6 EtherCAT

连接至上位机或上一台驱动器

OUT 连接至下一台驱动器或无连接

CN6 DMCNET

9 DMCNET_1A

10

11

12,13

14

15,16

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

1 DMCNET_1A

2

3

4,5

6

7,8

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

A3-E

A3-F

ZSPD

TSPD

AC 200 / 230 V

三相

50 / 60 Hz

注：

*1：请参考 3.4.2.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

*6：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

ASDA-A3配线

3-123

3

3.11.5 扭矩(T)模式标准接线

SG

双

绞

屏

蔽

线 13

15

11

9

10

34

8

33

32

18

19

16

30

31

7

6

5

4

3

2

1

26

28

40

CN1

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

MC NFB

伺服驱动器

SON

SPDLM

TCM0

TCM1

ARST

NL

PL

EMGS

1.5KΩ

SRDY

ZSPD

TPOS

TSPD

ALRM

24V

双

绞

屏

蔽

线

10KΩ

12KΩ

1.2K

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

BRKR EMGS 24V

AC 200 / 230V

三相

50 / 60 Hz

＊1

＊2

4.7KΩ

29

38

27

46

1.5KΩ

P1

P2 ＊3

±10V

10KΩ

T_REF

GND

MON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DI9

DI10

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

DO5-

DO6+

GND

OCZ

44

48

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

21

22

50

24

25

23

最大输出电流50 mA

电压30 V

A相差分信号

B相差分信号

Z相差分信号

Z相开集极信号

编码器

脉冲输出

L1C

L2C

＊5

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

禁止配线

3

4

10KΩ

4.7KΩ

Ω ＊6

A3-M

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

CN4

CN5

＊4

+5 V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt/B

Opt Z

GND

Opt/Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

14

15

Mini USB

Case Shielding

CN3

13

12

10

9

14,16

11,15

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

CN3

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

A3-M

A3-L

A3-L / A3-M Series

注：

*1：请参考 3.4.1.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

*6：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

配线 ASDA-A3

3-124

3

CN4

P3

D

C

U

V

W

伺服驱动器

A3-E / A3-F Series

1.5 KΩ

SRDY

ALRM

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

EMGS BRKR 24V

Mini USB

CN1

24V

4.7KΩ

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

CN5

Opt A

+5V

Opt B

Opt /B

Opt /A

Opt Z

Opt /Z

GND

9

7

5

6

3

1

2

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

13

14

15

6

7

8

9

10

11

12

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7 13

R

S

T

MC NFB

＊5

P1

P2

L1C

L2C

SON

TCM0

ARST

NL

PL

EMGS

SPDLM

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

1

2

3

4

25

26

23

24

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

17

18

21

22

19

20

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

编码器

脉冲输出

＊2

＊1

＊4

＊3

Case Shielding

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

SG

双

绞

屏

蔽

线

禁止配线

3

4 4.7KΩ

4.7KΩ

＊6

IN

CN6 EtherCAT

连接至上位机或上一台驱动器

OUT 连接至下一台驱动器或无连接

CN6 DMCNET

9 DMCNET_1A

10

11

12,13

14

15,16

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

1 DMCNET_1A

2

3

4,5

6

7,8

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

A3-E

A3-F

ZSPD

TSPD

AC 200 / 230 V

三相

50 / 60 Hz

注：

*1：请参考 3.4.2.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

*6：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

ASDA-A3配线

3-125

3

3.11.6 通讯(CANopen)模式标准接线

SG

双

绞

屏

蔽

线

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

MC NFB

伺服驱动器

A3-M Series

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

BRKR EMGS 24V

＊5

＊2

P1

P2 ＊3

DI9

11

9

10

34

8

33

32

30

31

7

6

5

4

3

2

1

26

28

40

保留

ORGP

NL

PL

EMGS

1.5KΩ

SRDY

ZSPD

TPOS

TSPD

ALRM

24V

＊1 4.7KΩ

4.7KΩ

KΩ

29

DI10 38

27

46

1.5KΩ

4.7

4.7KΩ

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

DO5-

DO6+

GND

OCZ

44

48

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

21

22

50

24

25

23

最大输出电流50 mA

电压30 V

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

Z 相开集极信号

编码器

脉冲输出

CN1

L1C

L2C

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

禁止配线

3

4

*6

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

CN4

CN5

＊4

+5 V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt/B

Opt Z

GND

Opt/Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP-

14

15

Mini USB

Case Shielding

CN3

13

12

10

9

14,16

11,15

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

AC 200 / 230 V

三相

50 / 60 Hz

注：

*1：请参考 3.4.1.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

*6：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

配线 ASDA-A3

3-126

3

3.11.7 通讯(DMCNET)模式标准接线

SG

双

绞

屏

蔽

线

6

7

8

9

10

11

12

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

13

1

2

3

4

25

26

23

24

17

18

21

22

19

20

CN4

CN5

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

MC NFB

伺服驱动器

A3-F Series

保留

ORGP

NL

PL

EMGS

1.5 KΩ

SRDY

ALRM

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

编码器

脉冲输出

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

BRKR EMGS 24V

＊5

＊2

＊4

Opt A

+5V

Opt B

Opt /B

Opt /A

Opt Z

Opt /Z

GND

9

7

5

6

3

1

2

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

13

14

15

P1

P2

Mini USB

＊3

CN1

24V

＊1 4.7KΩ

4.7KΩ

KΩ

4.7

4.7KΩ

L1C

L2C

Case Shielding

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

禁止配线

3

4

＊6

CN6 DMCNET

9 DMCNET_1A

10

11

12,13

14

15,16

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

1 DMCNET_1A

2

3

4,5

6

7,8

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

AC 200 / 230 V

三相

50 / 60 Hz

注：

*1：请参考 3.4.2.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

*6：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

ASDA-A3配线

3-127

3

3.11.8 通讯(EtherCAT)模式标准接线

CN4

P3

D

C

U

V

W

伺服驱动器

A3-E Series

1.5 KΩ

SRDY

ALRM

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

EMGS BRKR 24V

Mini USB

CN1

24V

4.7KΩ

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

CN5

Opt A

+5V

Opt B

Opt /B

Opt /A

Opt Z

Opt /Z

GND

9

7

5

6

3

1

2

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

13

14

15

6

7

8

9

10

11

12

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7 13

R

S

T

MC NFB

＊5

P1

P2

L1C

L2C

保留

ORGP

NL

PL

EMGS

保留

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

1

2

3

4

25

26

23

24

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

17

18

21

22

19

20

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

编码器

脉冲输出

＊2

＊1

＊4

＊3

Case Shielding

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

SG

双

绞

屏

蔽

线

禁止配线

3

4 4.7KΩ

4.7KΩ

＊6

IN

CN6 EtherCAT

连接至上位机或上一台驱动器

OUT 连接至下一台驱动器或无连接

AC 200 / 230 V

三相

50 / 60 Hz

注：

*1：请参考 3.4.2.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

*6：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

配线 ASDA-A3

3-128

3

3.12 400V 机种标准接线方式

3.12.1 位置(PT)模式标准接线 - 差分脉冲信号

DI9

13

15

11

9

10

34

8

33

32

16

30

31

7

6

5

4

3

2

1

26

28

40

CN1

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

MC NFB

伺服驱动器

A3-L / A3-M Series

SON

CCLR

TCM0

TCM1

ARST

NL

PL

EMGS

1.5KΩ SRDY

ZSPD

TPOS

HOME

ALRM

24V

10KΩ

双

绞

屏

蔽

线

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

24V

AC 380 / 480 V

三相

50 / 60 Hz

差分脉冲命令输入＊1

＊2

＊3

4.7KΩ

29

DI10 38

27

46

P1

P2 ＊4

MON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

DO5-

DO6+

GND

OCZ

44

48

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

21

22

50

24

25

23

最大输出电流50 mA

电压30 V

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

Z 相开集极信号

编码器

脉冲输出

BRKR EMGS

24V

0V

37 SIGN /SIGNSIGN+ SIGN 36

PULSE- 41

PULSE+ 43

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

SG

双

绞

屏

蔽

线

禁止配线

3

4

DC 24V

Power Supply

10KΩ

4.7KΩ

1.5KΩ

A3-M STO(认证中)

CN3

CN4

CN5

＊5

+5 V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt /B

Opt Z

GND

Opt /Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP- -

-

14

15

Mini USB

13

12

10

9

14,16

11,15

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

Case Shielding

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

CN10

CN3

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

A3-M

A3-L

＊6

此为2.8 ~ 3.6V系统

请勿输入24V电源

注：

*1：上图以差分输入为例，开集极输入接线方式请参考 3.12.2 节。

*2：请参考 3.4.1.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*3：2 kW (含) 以上机种无内建回生电阻。

*4：抱闸接线无极性。

*5：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*6：图中 CN2 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

ASDA-A3配线

3-129

3

3.12.2 位置(PT)模式标准接线 - 开集极脉冲信号

PULL HI_P

DI9

39

13

15

11

9

10

34

8

33

32

37

41

16

30

31

7

6

5

4

3

2

1

26

28

40

CN1

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

MC NFB

伺服驱动器

SON

CCLR

TCM0

TCM1

ARST

NL

PL

EMGS

SRDY

ZSPD

TPOS

HOME

ALRM

24V

双

绞

屏

蔽

线

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

電源部份

编码器

24V

开集极脉冲命令输入＊1

＊2

＊3

29

DI10 38

27

46

P1

P2 ＊4

SG

双

绞

屏

蔽

线 PULSEMON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

SIGN SIGNDO5-

DO6+

GND

OCZ

44

48

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

21

22

50

24

25

23

最大输出电流50 mA

电压30 V

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

Z 相开集极信号

编码器

脉冲输出

BRKR EMGS

SG

NPN形式设备

DC PULL HI_S 35 24V

+

-

PULL HI_P 39

37

PULSE- 41

SIGN SIGNSG

PNP形式设备

DC PULL HI_S 35 24V

+

-

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

禁止配线

3

4

24V

0V

DC 24V

Power Supply

10KΩ

1.5KΩ

4.7KΩ

A3-M STO(认证中)

CN3

CN4

CN5

＊5

+5 V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt /B

Opt Z

GND

Opt /Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP- -

-

14

15

Mini USB

13

12

10

9

14,16

11,15

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

Case Shielding

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

CN10

CN3

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

A3-M

A3-L

＊6

A3-L / A3-M Series

AC 380 / 480 V

三相

50 / 60 Hz

注：

*1：上图以开集极输入为例，差分输入请参考 3.12.1 节。

*2：请参考 3.4.1.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*3：2 kW (含) 以上机种无内建回生电阻。

*4：抱闸接线无极性。

*5：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*6：图中 CN2 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

配线 ASDA-A3

3-130

3

3.12.3 位置(PR)模式标准接线 - 内部位置命令

A3-M

SG

双

绞

屏

蔽

线

DI9

13

15

11

9

10

34

8

33

32

18

19

16

30

31

7

6

5

4

3

2

1

26

28

40

CN1

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

MC NFB

伺服驱动器

SON

CTRG

POS0

POS1

ARST

NL

PL

EMGS

SRDY

ZSPD

TPOS

HOME

ALRM

24V

双

绞

屏

蔽

线

±10V

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

BRKR 24V

AC 380 / 480 V

三相

50 / 60 Hz

＊1

＊2

29

DI10 38

27

46

P1

P2 ＊3

T_REF

GND

MON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

DO5-

DO6+

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

GND

OCZ

44

48

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

21

22

50

24

25

23

最大输出电流50 mA

电压30 V

A相差分信号

B相差分信号

Z相差分信号

Z相开集极信号

编码器

脉冲输出

EMGS

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

禁止配线

3

4

24V

0V

DC 24V

Power Supply

10KΩ

12KΩ

1.2KΩ

4.7KΩ

1.5KΩ

＊5

CN4

CN5

＊4

+5 V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt/B

Opt Z

GND

Opt/Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

14

15

Mini USB

Case Shielding

CN3

13

12

10

9

14,16

11,15

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

CN3

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

A3-M

A3-L

A3-L / A3-M Series

注：

*1：请参考 3.4.1.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：2 kW (含) 以上机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：图中 CN2 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

ASDA-A3配线

3-131

3

CN4

P3

D

C

U

V

W

伺服驱动器

A3-E / A3-F Series

1.5 KΩ

SRDY

ALRM

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

EMGS BRKR 24V

Mini USB

CN1

24V

4.7KΩ

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

CN5

Opt A

+5V

Opt B

Opt /B

Opt /A

Opt Z

Opt /Z

GND

9

7

5

6

3

1

2

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

13

14

15

6

7

8

9

10

11

12

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7 13

SON

POS0

ARST

NL

PL

EMGS

CTRG

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

1

2

3

4

25

26

23

24

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

17

18

21

22

19

20

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

编码器

脉冲输出

＊2

＊1

＊4

＊3

Case Shielding

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

SG

双

绞

屏

蔽

线

禁止配线

3

4 4.7KΩ

4.7KΩ

＊5

IN

CN6 EtherCAT

连接至上位机或上一台驱动器

OUT 连接至下一台驱动器或无连接

CN6 DMCNET

9 DMCNET_1A

10

11

12,13

14

15,16

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

1 DMCNET_1A

2

3

4,5

6

7,8

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

A3-E

A3-F

HOME

TPOS

R

S

T

MC NFB

AC 380 / 480 V

三相

50 / 60 Hz

P1

P2

24V

0V

DC 24V

Power Supply

注：

*1：请参考 3.4.2.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：2 kW (含) 以下机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

配线 ASDA-A3

3-132

3

3.12.4 速度(S)模式标准接线

SG

双

绞

屏

蔽

线

DI9

13

15

11

9

10

34

8

33

32

16

30

31

7

6

5

4

3

2

1

26

28

40

CN1

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

MC NFB

伺服驱动器

SON

TRQLM

SPD0

SPD1

ARST

NL

PL

EMGS

SRDY

ZSPD

TPOS

TSPD

ALRM

24V

双

绞

屏

蔽

线

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

BRKR EMGS 24V

AC 380 / 480 V

三相

50 / 60 Hz

＊2

29

DI10 38

27

46

P1

P2 ＊3

MON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

DO5-

DO6+

GND

OCZ

44

48

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

21

22

50

24

25

23

最大输出电流50 mA

电压30 V

42

44

±10V V_REF

GND

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

禁止配线

3

4

24V

0V

DC 24V

Power Supply

12KΩ

1.2KΩ

10KΩ

1.5KΩ

＊1

4.7KΩ

A相差分信号

B相差分信号

Z相差分信号

Z相开集极信号

编码器

脉冲输出

A3-L / A3-M Series

A3-M

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

CN4

CN5

＊4

+5 V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt/B

Opt Z

GND

Opt/Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

14

15

Mini USB

Case Shielding

CN3

13

12

10

9

14,16

11,15

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

CN3

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

A3-M

A3-L

注：

*1：请参考 3.4.1.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：2 kW (含) 以上机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：图中 CN2 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

ASDA-A3配线

3-133

3

CN4

P3

D

C

U

V

W

伺服驱动器

A3-E / A3-F Series

1.5 KΩ

SRDY

ALRM

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

EMGS BRKR 24V

Mini USB

CN1

24V

4.7KΩ

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

CN5

Opt A

+5V

Opt B

Opt /B

Opt /A

Opt Z

Opt /Z

GND

9

7

5

6

3

1

2

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

13

14

15

6

7

8

9

10

11

12

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7 13

SON

SPD0

ARST

NL

PL

EMGS

TRQLM

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

1

2

3

4

25

26

23

24

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

17

18

21

22

19

20

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

编码器

脉冲输出

＊2

＊1

＊4

＊3

Case Shielding

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

SG

双

绞

屏

蔽

线

禁止配线

3

4 4.7KΩ

4.7KΩ

＊5

IN

CN6 EtherCAT

连接至上位机或上一台驱动器

OUT 连接至下一台驱动器或无连接

CN6 DMCNET

9 DMCNET_1A

10

11

12,13

14

15,16

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

1 DMCNET_1A

2

3

4,5

6

7,8

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

A3-E

A3-F

ZSPD

TSPD

R

S

T

MC NFB

AC 380 / 480 V

三相

50 / 60 Hz

P1

P2

24V

0V

DC 24V

Power Supply

注：

*1：请参考 3.3.2.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：2 kW (含) 以下机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

*6：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

配线 ASDA-A3

3-134

3

3.12.5 扭矩(T)模式标准接线

SG

双

绞

屏

蔽

线 13

15

11

9

10

34

8

33

32

18

19

16

30

31

7

6

5

4

3

2

1

26

28

40

CN1

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

MC NFB

伺服驱动器

SON

SPDLM

TCM0

TCM1

ARST

NL

PL

EMGS

SRDY

ZSPD

TPOS

TSPD

ALRM

24V

双

绞

屏

蔽

线

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

BRKR EMGS 24V

AC 380 / 480V

三相

50 / 60 Hz

＊2

29

38

27

46

P1

P2 ＊3

±10V T_REF

GND

MON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DI9

DI10

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

DO5-

DO6+

GND

OCZ

44

48

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

21

22

50

24

25

23

最大输出电流50 mA

电压30 V

＊5

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

禁止配线

3

4

24V

0V

DC 24V

Power Supply

12KΩ

1.2KΩ

10KΩ

1.5KΩ

＊1

4.7KΩ

A相差分信号

B相差分信号

Z相差分信号

Z相开集极信号

编码器

脉冲输出

A3-M

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

CN4

CN5

＊4

+5 V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt/B

Opt Z

GND

Opt/Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

14

15

Mini USB

Case Shielding

CN3

13

12

10

9

14,16

11,15

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

CN3

-

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

A3-M

A3-L

A3-L / A3-M Series

注：

*1：请参考 3.4.1.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：2 kW (含) 以上机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：图中 CN2 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

ASDA-A3配线

3-135

3

CN4

P3

D

C

U

V

W

伺服驱动器

A3-E / A3-F Series

1.5 KΩ

SRDY

ALRM

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

EMGS BRKR 24V

Mini USB

CN1

24V

4.7KΩ

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

CN5

Opt A

+5V

Opt B

Opt /B

Opt /A

Opt Z

Opt /Z

GND

9

7

5

6

3

1

2

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

13

14

15

6

7

8

9

10

11

12

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7 13

SON

TCM0

ARST

NL

PL

EMGS

SPDLM

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

1

2

3

4

25

26

23

24

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

17

18

21

22

19

20

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

编码器

脉冲输出

＊2

＊1

＊4

＊3

Case Shielding

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

SG

双

绞

屏

蔽

线

禁止配线

3

4 4.7KΩ

4.7KΩ

＊5

IN

CN6 EtherCAT

连接至上位机或上一台驱动器

OUT 连接至下一台驱动器或无连接

CN6 DMCNET

9 DMCNET_1A

10

11

12,13

14

15,16

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

1 DMCNET_1A

2

3

4,5

6

7,8

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

A3-E

A3-F

ZSPD

TSPD

R

S

T

MC NFB

AC 380 / 480V

三相

50 / 60 Hz

P1

P2

24V

0V

DC 24V

Power Supply

注：

*1：请参考 3.3.2.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：2 kW (含) 以下机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：图中 CN2 配线为搭配台达通讯型电机之范例。第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

配线 ASDA-A3

3-136

3

3.12.6 通讯(CANopen)模式标准接线

SG

双

绞

屏

蔽

线

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

MC NFB

伺服驱动器

ASDA-A3-M Series

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

BRKR EMGS 24V

＊2

P1

P2 ＊3

DI9

11

9

10

34

8

33

32

30

31

7

6

5

4

3

2

1

26

28

40

保留

ORGP

NL

PL

EMGS

1.5KΩ

SRDY

ZSPD

TPOS

TSPD

ALRM

24V

29

DI10 38

27

46

1.5KΩ

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

DO5-

DO6+

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

GND

OCZ

44

48

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

21

22

50

24

25

23

最大输出电流50 mA

电压30 V

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

Z 相开集极信号

编码器

脉冲输出

CN1

CN3

CN4

CN5

＊4

+5V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt/B

Opt Z

GND

Opt/Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

14

15

Mini USB

13

12

10

9

14,16

11,15

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

6,8 -

5

4

3,7

2

1

CAN_H

CAN_L

RS485+

RS485-

GND_ISO

-

Case Shielding

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

禁止配线

3

4

AC 380 / 480 V

三相

50 / 60 Hz

24V

0V

DC 24V

Power Supply

＊1

4.7KΩ

＊5

注：

*1：请参考 3.4.1.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：2 kW (含) 以上机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：图中 CN2 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

ASDA-A3配线

3-137

3

3.12.7 通讯(DMCNET)模式标准接线

2

SG

双

绞

屏

蔽

线

6

7

8

9

10

11

12

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

13

1

2

3

4

25

26

23

24

17

18

21

22

19

20

1 DMCNET_1A

3

4,5

6

7,8

CN6

CN4

P3

D

C

U

V

W

R

S

T

MC NFB

伺服驱动器

A3-F Series

保留

ORGP

NL

PL

EMGS

SRDY

ALRM

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

编码器

脉冲输出

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

BRKR EMGS 24V

＊2

＊4

P1

P2

Mini USB

＊3

CN1

24V

＊1

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

9 DMCNET_1A

10

11

14

12,13

15,16

DMCNET_1B

DMCNET_2A

-

DMCNET_2B

-

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

禁止配线

3

4

AC 380 / 480 V

三相

50 / 60 Hz

24V

0V

DC 24V

Power Supply

CN5

+5 V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt/B

Opt Z

GND

Opt/Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

14

15

Case Shielding

1.5KΩ

4.7KΩ

＊5

注：

*1：请参考 3.4.2.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：2 kW (含) 以上机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：图中 CN2 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

配线 ASDA-A3

3-138

3

3.12.8 通讯(EtherCAT)模式标准接线

CN4

P3

D

C

U

V

W

伺服驱动器

A3-E Series

SRDY

ALRM

回生电阻

红

白

黑

黄/绿抱闸

电源部份

编码器

EMGS BRKR 24V

Mini USB

CN1

24V

- 1

- 2

SF1+ 3

SF1- 4

SF2+ 5

SF2- 6

EDM+ 7

EDM- 8

STO(认证中) CN10

6

7

8

9

10

11

12

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7 13

R

S

T

MC NFB

P1

P2

保留

ORGP

NL

PL

EMGS

保留

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

1

2

3

4

25

26

23

24

OA

/OA

OB

/OB

OZ

/OZ

17

18

21

22

19

20

A 相差分信号

B 相差分信号

Z 相差分信号

编码器

脉冲输出

＊2

＊1

＊4

＊3

T+

TShield

5

6

Case

CN2

+5V

GND

1

2

SG

双

绞

屏

蔽

线

禁止配线

3

4

AC 380 / 480 V

三相

50 / 60 Hz

24V

0V

DC 24V

Power Supply

CN5

+5V

Opt A

Opt /A

Opt B

Opt/B

Opt Z

GND

Opt/Z

9

1

2

3

5

6

7

8

4

TEMP+

HALL_U

HALL_V

13

12

10

11

HALL_W

TEMP-

-

14

15

Case Shielding

4.7KΩ

1.5KΩ

IN

CN6 EtherCAT

连接至上位机或上一台驱动器

OUT 连接至下一台驱动器或无连接

＊5

注：

*1：请参考 3.4.2.3 节之 C7 SINK / C8 SOURCE 模式配线。

*2：2 kW (含) 以上机种无内建回生电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：图中 CN2 配线仅绘制搭配台达通讯型电机，第三方电机配线说明请参考第 11 章直线电机与第三方电

机。

4-1

试运转与面板操作

本章说明 ASDA-A3 系列伺服驱动器之面板状态，各项操作说明及试运转操作。

4.1 面板各部名称···················································································· 4-2

4.2 参数设定流程···················································································· 4-3

4.3 状态显示·························································································· 4-6

4.3.1储存设定显示 ·············································································· 4-6

4.3.2 小数点显示 ················································································· 4-6

4.3.3 警示讯息显示 ·············································································· 4-7

4.3.4 正负号设定显示 ··········································································· 4-7

4.3.5 监控显示 ···················································································· 4-7

4.4 一般功能操作·················································································· 4-10

4.4.1异常状态记录显示操作 ································································ 4-10

4.4.2 强制数字输出操作 ······································································ 4-11

4.4.3 数字输入诊断操作 ······································································ 4-12

4.4.4 数字输出诊断操作 ······································································ 4-12

4.5 试运转··························································································· 4-13

4.5.1无负载检测 ··············································································· 4-13

4.5.2 驱动器送电 ··············································································· 4-14

4.5.3 空载寸动测试 ············································································ 4-18

4.5.4 空载速度测试 ············································································ 4-20

4.5.5 空载的定位测试 ········································································· 4-22

4

试运转与面板操作 ASDA-A3

4-2

4

4.1 面板各部名称

(1) 显示器：五组七段显示器用于显示监控值、参数码及设定值。

(2) MODE 键 (M)：切换监控模式、参数模式及异警模式，在编辑设定模式时，按

MODE 键可以切换回参数模式。

(3) UP 键 (▲)：变更监控码、参数码及设定值。

(4) DOWN 键 (▼)：变更监控码、参数码及设定值。

(5) SHIFT 键 (◄)：在参数模式下，可改变群组码；在编辑模式下，闪烁字符左移可用

于修正较高之设定字符值；在监控模式下，则可切换高低位数显示。

(6) SET 键 (S)：显示及储存设定值。在监控模式下，可切换十进制/十六进制的显示；

在参数模式下，按 SET 键可进入编辑设定模式。

(7) 电源指示灯：主电源回路电容量之充电显示。

ASDA-A3 试运转与面板操作

4-3

4 4

4.2 参数设定流程

模式切换：

1. 若无异警发生则略过异警模式。

2. 当有新的异警发生，任何模式下都会切到异警模式。

3. 切换到其他模式后，连续20秒没有任何键被按下，则会

自动切回异警模式。相关异警说明请参照第十四章。

参数模式

监控模式

异警模式

Power On

M

请参照第八章

参数內容详见第八章

各模式操作：

监控模式

监控模式‧‧‧‧

1. 按键选择欲监控的参数，所有监

控参数详见4.3.5节。

2. 直接由P0.002输入欲监控参数的代

码(请参照第八章参数P0.002)。

3. 按SHIFT键可切换所监控参数之高低

位元资料。

试运转与面板操作 ASDA-A3

4-4

4

参数模式

监控参数 P0

基本参数 P1

扩充参数 P2

通讯参数 P3

诊断参数 P4

Motion设定 P5

PR 路径定义 P6

PR 路径定义 P7

参数模式

‧‧‧

M

监控模式

ASDA-A3 试运转与面板操作

4-5

4 4

编辑设定模式

参数模式

‧‧‧

编辑设定模式

显示参数设定值储存设定参数值

后自动回到参数模式

监控/异警模式‧‧‧

‧‧‧

M S

若无异警发生，则略过异警模式。

储存设定参数值

后自动回到参数模式

储存设定参数值

后自动回到参数模式

S

M

试运转与面板操作 ASDA-A3

4-6

4

4.3 状态显示

4.3.1 储存设定显示

当参数编辑完毕，按下 SET 键以储存设定时，面板显示器会依设定的状态持续显示设置

状态符号一秒钟。

显示符号内容说明

设定值正确储存完毕(Saved)。

只读参数，禁止写入(Read-Only)。

密码输入错误或未输入密码(Locked)。

设定值不正确或输入保留设定值(Out of Range)。

伺服启动中无法输入(Servo On)。

此参数须重新启动才有效(Power On)。

4.3.2 小数点显示

显示符号内容说明

低

位

指

示

高

位

指

示

高/低位指示：当数据为 32 位十进制显示时，用来指示

目前显示为高位或是低位部份。

负

号

无

作

用

负号：当数据以十进制显示时，最左边之两个小数点代

表负号，16 位与 32 位数据皆同。十六进制显示一律为

正，不显示负号。

ASDA-A3 试运转与面板操作

4-7

4 4

4.3.3 警示讯息显示

显示符号内容说明

驱动器产生错误时，显示警讯符号 ‘AL’ 及警讯代码 ‘nnn’。

其代表含意请参考第八章 P0.001 参数说明，或第十四章异警排除。

4.3.4 正负号设定显示

显示符号内容说明

进入编辑设定模式时，可按下 UP (▲) / DOWN (▼)键来增减显示的内

容值。SHIFT 键可改变欲修正的进位值 (此时进位值会呈现闪烁状态)。

SHIFT 键连续按 2 秒，可切换正 (+)、负 (-) 符号。若切换正负符号

后，参数值超出范围，则不切换，会跳回原先设定值。

4.3.5 监控显示

驱动器接上电源时，显示器会先持续显示监控显示符号约一秒钟，再进入监控模式。

用户可以在监控模式下按 UP(▲)或 DOWN (▼)键来改变欲显示的监控变量，或直接修改

参数 P0.002 的设定值来指定监控代码。电源输入时，会以 P0.002 之设定值为预设的监

控代码。例如：P0.002 值为 4，每当电源输入时，会先显示 C-PLS 监控符号，然后再

显示脉冲命令输入脉冲数。详细信息请参考下表，欲了解所有监控变量，请参考 8.3 节

表 8.3 监控变量说明。

P0.002

设定值监控显示符号内容说明单位

0 电机回授脉冲数(经电子齿轮比缩放后) (用户单

位) [user unit]

1 脉冲命令输入脉冲数(经电子齿轮比缩放后) (用户

单位) [user unit]

2 控制命令脉冲与回授脉冲误差数(用户单位) [user unit]

3 电机回授脉冲数(编码器单位) [pulse]

4 脉冲命令输入脉冲数(经电子齿轮比缩放前) (编码

器单位) [pulse]

5 误差脉冲数(经电子齿轮比缩放后) (编码器单位) [pulse]

6 脉冲命令输入频率 [Kpps]

7 电机转速 [rpm]

试运转与面板操作 ASDA-A3

4-8

4

P0.002

设定值监控显示符号内容说明单位

8 速度输入命令 [Volt]

9 速度输入命令 [rpm]

10 扭矩输入命令 [Volt]

11 扭矩输入命令 [%]

12 平均扭矩 [%]

13 峰值扭矩 [%]

14 主回路电压 [Volt]

15 负载 / 电机惯性比

(注：如面板显示 13.0，则负载惯量比为 13)

[1 times]

16 IGBT 温度 [°C]

17 共振频率 (低位为第一共振点，高位则是第二共

振点) [Hz]

18

Z Z Z

0 +5000 0 +5000 0

相对于编码器 Z 相的绝对脉冲数，也就是 Z 相原

点处的数值为 0 时，往前往后转为-4999 ~

+5000 个脉冲

-

19 映射参数#1：显示参数 P0.025 的内容

(由 P0.035 指定映像的目标) -

20 映射参数#2：显示参数 P0.026 的内容

(由 P0.036 指定映像的目标) -

21 映射参数#3：显示参数 P0.027 的内容

(由 P0.037 指定映像的目标) -

22 映射参数#4：显示参数 P0.028 的内容

(由 P0.038 指定映像的目标) -

23 监控变量#1：显示参数 P0.009 的内容

(由 P0.017 指定监控变量代码) -

24 监控变量#2：显示参数 P0.010 的内容

(由 P0.018 指定监控变量代码) -

25 监控变量#3：显示参数 P0.011 的内容

(由 P0.019 指定监控变量代码) -

26 监控变量#4：显示参数 P0.012 的内容

(由 P0.020 指定监控变量代码)

ASDA-A3 试运转与面板操作

4-9

4 4

P0.002

设定值监控显示符号内容说明单位

27 电机位置与 Z 相的偏移量。(仅供台达 CNC 控制

器使用)

PUU

28

异警码(十进制数值)。将此数值换算成十六进制

数值后，同等于 P0.001 所显示的异警码与通讯

机种的错误码。

-

29 辅助编码器输入的位置回授。 PUU

30 辅助编码器位置回授与命令的位置误差。 PUU

31 主编码器与辅助编码器的回授位置误差。 PUU

下表为 16 位与 32 位数值在面板的显示方式：

数值显示范例状态值显示说明

(Dec)

16 位数据

数值如果为 1234，会显示 01234 (十进制显示法)。

(Hex) 数值如果为 0x1234，则会显示 1234 (十六进制显示

法，第一位不显示任何值)。

(Dec 高)

(Dec 低)

32 位数据

数值如果为 1234567890，高位显示为 1234.5，

低位则显示为 67890 (十进制显示法)。

(Hex 高)

(Hex 低)

数值如果为 0x12345678，高位显示为 h1234，

低位则显示为 L5678 (十六进制显示法)。

下表为负数在面板的显示方式：

数值显示范例状态值显示说明

数值如果为-12345，则显示 1.2.345 (只有 10 进位显示法，16 进

位制没有正负号显示)。

注：

1. Dec 表示十进制显示，Hex 表示十六进制显示。

2. 以上显示方式在监控模式与编辑设定模式均适用。

3. 所有监控变量皆为 32 位的数据，显示时可以自由切换高/低位以及显示方式(Dec/Hex)。

参数 Px.xxx 则依据第八章之定义，每一个参数只支持一种显示方式，不可切换。

试运转与面板操作 ASDA-A3

4-10

4

4.4 一般功能操作

4.4.1 异常状态记录显示操作

进入参数模式并选择 P4.000 ~ P4.004 后，按下 SET 键，可显示对应的错误历史记录

码。

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