控制机能ASDA-A3

6-30

6

6.5.3 扭矩/位置混合模式

扭矩/位置混合模式包含 T-PT 与 T-PR，前者位置命令来自外部输入的脉冲，后者是内部

参数(P6.000 ~ P7.099)的数据。扭矩命令可以是外部模拟量电压或是内部参数(P1.012 ~

P1.014)的数据。扭矩/位置模式的切换是由 DI.T-P (0x20) 信号控制，而位置模式则要再

通过 DI.PT-PR (0x2B)来选择 PT 或 PR。以下时序图将以 T-PR 模式来做说明，位置与扭

矩命令皆以 DI 信号切换。

CTRG

T-P

POS0 ~ 6 无作用 POS0 ~ 6 有作用 POS0 ~ 6 无作用

Off On Off

扭矩模式 位置模式 扭矩模式

TCM0 ~ 1 有作用 TCM0 ~ 1 无作用 TCM0 ~ 1 有作用

图 6.5.3.1 扭矩/位置混合控制模式

在扭矩模式时(DI.T-P 为 Off)，扭矩命令由 DI.TCM0、DI.TCM1 来选择，此时 DI.CTRG

无作用。当切换成位置模式之后(DI.T-P 为 On)，由于位置命令没有定义 (需等待

DI.CTRG 的正缘)，因此电机停止 (为上图中的△)。每当 DI.CTRG 的正缘触发，将依据

DI.POS0 ~ DI.POS6 来选择位置命令，电机立刻往该位置移动，当 DI.T-P 为 Off，则立刻

回到扭矩模式。各模式下 DI 信号与所选择的命令关系，请参考单一模式的章节介绍。

ASDA-A3控制机能

6-31

6

6.6 其他

6.6.1 速度限制的使用

不论在位置、速度或扭矩任何一种模式下，最大速度都受到内部参数 (P1.055) 的限

制。速度限制命令与速度命令的下达方式相同，可以是外部模拟量电压，也可以是内部

参数 (P1.009 ~ P1.011) 的数据，请参考 6.3.1 节的说明。

速度限制只可以在扭矩模式(T)下使用，以限制电机运转速度。当扭矩模式命令采用外部

模拟量电压时，可以有多余的 DI 信号当作 SPD0 ~ SPD1，用来选择速度限制命令(内部

参数)。当没有足够的 DI 信号可用时，速度限制命令可以直接以模拟量电压输入。当参

数 P1.002.X (关闭 / 开启速度限制功能) 设定为 1 时，速度限制功能启动。时序图如下

所示：

SPD0 ~ 1 无作用 SPD0 ~ 1 有作用

P1.002中的速度限制功能关闭 P1.002中的速度限制功能开启

速度限制命令来源选择

6.6.2 扭矩限制的使用

扭矩限制命令与扭矩命令的下达方式相同，可以是外部模拟量电压也可以是内部参数

(P1.012 ~ P1.014) 的数据，请参考 6.4.1 节的说明。

扭矩限制可以在位置模式 (PT / PR) 或速度模式 (S) 下使用，以限制电机输出扭矩。当

位置模式命令使用外部脉冲或速度模式命令采用外部模拟量电压时，可以有多余的 DI 信

号当作 TCM0 ~ TCM1，用来选择扭矩限制命令(内部参数)；当没有足够的 DI 信号可用

时，扭矩限制命令可以直接以模拟量电压输入。当参数 P1.002.Y (关闭 / 开启扭矩限制

功能) 设定为 1 时，扭矩限制功能启动。时序图如下所示：

TCM0 ~ 1 无作用 TCM0 ~ 1 有作用

P1.002中的扭矩限制功能关闭 P1.002中的扭矩限制功能开启

扭矩限制命令来源选择

控制机能ASDA-A3

6-32

6

6.6.3 模拟量监控

用户可经由模拟量监控观察所需要的电压信号。驱动器提供二个模拟量信道，详细配线

信息请参阅手册第 3 章。

相关参数：详细内容请查阅手册第 8 章

参数 功能

P0.003 模拟量输出监控

P1.003 检出器脉冲输出极性设定

P1.004 MON1 模拟量监控输出比例

P1.005 MON2 模拟量监控输出比例

P4.020 模拟量监控输出(Ch1) - 偏移量补偿值

P4.021 模拟量监控输出(Ch2) - 偏移量补偿值

范例：

若欲定义电机转速 1000 rpm 对应到模拟量输出 8V，而该颗电机的最高转速是 5000 rpm，

P1.004 设定如下：

P1.004 = 100% = 100% = 20%

通过以下算式可获得当前转速与相对应的电压输出：

转速 MON1 模拟量监控输出

300 rpm

MON1 = 8V 100% = 8V 100% = 2.4V

900 rpm

MON1 = 8V 100% = 8V 100% = 7.2V

电压漂移量：

由于模拟量监控输出电压漂移量的存在，造成模拟量监控输出的零电压准位与设定值的

零点不符。此一现象可经由设定模拟量监控输出漂移量校正值 DOF1 (P4.020) 与 DOF2

(P4.021) 得到改善。模拟量监控输出的电压准位为±8V，若超过输出电压则会被限制在

±8V。本装置所提供的分辨率约为 10 bits，相当于 13 mV/LSB。

DOF

8V

-8V

ASDA-A3控制机能

6-33

6

6.7 全闭环

全闭环回路系统是利用辅助编码器将机械末端的实际位置回授给伺服驱动器，以改善传

动系统的导螺杆背隙、联轴器或皮带传动挠性、传动系统温度热膨胀、传动系统的直线

度或末端滑动等因素，达成高定位精度需求。

编码器连接器

光学尺或

外部编码器回授

伺服驱动器电流输出

控制机能ASDA-A3

6-34

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6.7.1 硬件配置

CN5 机械位置反馈信号接头可连接辅助编码器 (A、B、Z 相信号)，与伺服形成全闭环回

路的控制。

(1) CN5 机械位置反馈信号端子座图；(2) CN5 机械位置反馈信号线端配线定义图

配线定义：

Pin No. 信号名称 说明

1 Opt_/Z /Z 相输入

2 Opt_/B /B 相输入

3 Opt_B B 相输入

4 Opt_A A 相输入

5 Opt_/A /A 相输入

6 GND 编码器与霍尔组件接地线

7 GND 编码器与霍尔组件接地线

8 +5V 编码器电源

9 Opt_Z Z 相输入

10 HALL_U 霍尔组件 U 相输入

11 HALL_V 霍尔组件 V 相输入

12 HALL_W 霍尔组件 W 相输入

13 TEMP+ 电机温度侦测

14 TEMP- 电机温度侦测

15 - 保留

Case Shielding 屏蔽

注：电机温度侦测可支持 NTC、PTC 型式之传感器，请详阅第 8 章 PM.022 与 PM.024 参数设定说明。

ASDA-A3控制机能

6-35

6

CN5 信号形式的规格与配线说明：

信号形式 霍尔组件 A、B、Z 相信号

工作电压 5V 5V

信号格式 单端信号 差分信号

编码器电源(5V)输出 ≤ 300 mA ≤ 300 mA

上拉电阻(R) ≤ 20 kΩ*1 -

最高脉冲频率 5 kHz 单相脉冲频率 4 MHz

VHALL 电压 高准位电压 > 3.2V (Min.)

低准位电压 < 2.2V (Max.) -

注：

1. 若驱动器生产时间为 2017 年第 50 周之前 (生产管制序号为 T1750 与 W1750 之前)，该驱动器仅支持

内建上拉电阻的霍尔组件，若无内建上拉电阻需自行外接上拉电阻。

2. 若驱动器生产时间为 2018 年第 50 周之后 (生产管制序号为 T1750(含)与 W1750(含)之后)，该驱动器

支持内建上拉电阻与无内建上拉电阻的霍尔组件。

6.7.2 控制架构

PT 全闭环位置模式控制架构

PT 全闭环模式下，若电子齿轮比设定为 ，命令端的 1 个脉冲信号对应到辅助编码器四

倍频后的 1 个脉冲。若电子齿轮比设定为 ，命令端的 1 个脉冲信号对应到辅助编码器

四倍频后的 2 个脉冲。

第一分子P1.044

第二分子P2.060

第三分子P2.061

第四分子P2.062

分母P1.045

误差

计数器

P1.084

全闭环切换功能

(设0，切换时清除误差)

P1.072

电机一转脉冲数

位置比例增益

P2.000 速度环

速度估测器

电机

Encoder

机构

电机脉冲

计数器

低通滤波器

P1.075 辅助编码器

检出器

输出脉冲数

P1.046

检出器

输出极性

P1.003

OA

OB

OZ

误差

计数器

P1.074 OA/OB/OZ输出

来源选择

P1.073

全闭环辅助编码器

回授位置和电机编码器之

间位置误差过大的错误保

护范围

CN5

GNUM0, GNUM1

脉

冲

信

号

DI 0x0B

全/半闭环切换开关

控制机能ASDA-A3

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6

PR 全闭环位置模式控制架构

PR 全闭环等同于在通讯模式下 (P1.001 = B or C) 开启全闭环功能。PR 全闭环模式

下，若电子齿轮比设定为 ，命令端的 1 个 PUU 对应到辅助编码器四倍频后的 1 个脉

冲。若电子齿轮比设定为 ，命令端的 1 个 PUU 对应到辅助编码器四倍频后的 2 个脉

冲。

注：尚未支持 PR 全闭环功能。

第一分子P1.044

第二分子P2.060

第三分子P2.061

第四分子P2.062

分母P1.045

误差

计数器

P1.084

全闭环切换功能

(设0，切换时清除误差)

电机一转脉冲数

P1.072

位置比例增益

P2.000 速度环

速度估测器

电机

Encoder

机构

电机脉冲

2计数器

低通滤波器

P1.075 辅助编码器

检出器

输出脉冲数

P1.046

检出器

输出极性

P1.003

OA

OB

OZ

误差

计数器

P1.074 OA/OB/OZ输出

来源选择

CN5

GNUM0, GNUM1

內部PR命令

DI 0x0B

全/半闭环切换开关

P1.072

电机一转脉冲数

P1.073

全闭环辅助编码器

回授位置和电机编码器之

间位置误差过大的错误保

护范围

ASDA-A3控制机能

6-37

6

6.7.3 全闭环设定步骤

确认接线*1

P1.074.Z

辅助编码器回授方向设定

P1.072

辅助编码器解析度设定

P1.044、P1.045

电子齿轮比设定*2

P1.073

主编码器与辅助编码器的回授位置误差

保护范围设定*3

P1.075

全/半闭环位置检测器误差的

低通滤波器设定

P1.084

全/半闭环切换时误差清除功能设定*4

P1.085

主编码器与辅助编码器之间的回授位置误

差量自动清除

设定全/半闭环切换DI [0x0B]

P1.003.Y、P1.046、P1.076、P2.066

检出器输出设定

P3.013

PR全闭环回授设定(上位机)

P2.080

原点复归Z相来源(仅PR支援)

*5

P1.074.X

开启全闭环功能

注：

1. 辅助编码器(A、B、Z 相信号)连接 CN5 形成全闭环回路，可由 P5.017 观察驱动器是否接收到辅助编码器的回授。

2. 电子齿轮比请设置为 1：1。

3. 初始设定全闭环时，请勿将 P1.073 数值设定过大，以防止辅助编码器断线或方向相反造成电机持续运转。

4. 本参数在 PR 模式下无效，PR 模式默认全、半闭环切换时误差将会直接清除。

5. 尚未支持 PR 全闭环功能。

控制机能ASDA-A3

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6

6.7.4 全闭环参数设定

6.7.4.1 辅助编码器方向设定

P1.074 全闭环功能控制开关 通讯地址：0194H

0195H

初值： 0x0000 控制模式： PT / PR* (全闭环)

单位： - 设定范围： 0000h ~ F132h

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z Y X

X 全闭环 / 龙门功能开关 Z 辅助编码器回授正反向选择

Y OA/OB/OZ 输出来源选择 U CN5 回授脉冲滤波宽度设定

 Z：辅助编码器回授正反向选择

0：正向输出

1：反向输出

注：尚未支持 PR 全闭环功能。

使用全闭环功能前，请先确认辅助编码器回授位置递增或递减的方向，是否与电机编码器回

授位置的方向相同。假设两者的回授方向是相反的，可更改 P1.074.Z 的设定值将辅助编

码器的信号反向。

确认步骤如下：

步骤 1：关闭全闭环功能，即 P1.074.X = 0。

ASDA-A3控制机能

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6

步骤 2：开启 ASDA-Soft 软件示波器，分别在 CH1 选择「回授位置 [PUU]」与 CH2 选

择「辅助编码器回授 [Pulse]」，并点选 Start 来启动示波器。

利用 JOG 功能让电机低速的往单一方向移动，若得到两个相反的回授信号 (如下图所

示)，需执行步骤 3 进行参数调整。

注：确认方向时，P3.013.X 需设为 0。

CH1 32 bit

[IDX] Normal

回授位置 [PUU]

CH2 32 bit

[IDX] Normal

辅助编码器回授 [Pulse]

控制机能ASDA-A3

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6

步骤 3：原先的 P1.074.Z 设定值造成两个回授信号相反，因此将 P1.074.Z 改为另一设

定值即可。

步骤 4：重复步骤 2，确认主编码器与辅助编码器的回授递增或递减的方向相同。

ASDA-A3控制机能

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6

6.7.4.2 辅助编码器分辨率设定

P1.072 辅助编码器全闭环的分辨率 通讯地址：0190H

0191H

初值： 5000 控制模式： PT / PR* (全闭环)

单位： pulse/rev 设定范围： 200 ~ 1280000

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

电机转一圈时全闭环所对应的 A/B Pulse 数(四倍频之后)。

注：尚未支持 PR 全闭环功能。

计算电机转一圈所对应的辅助编码器脉冲量的方式有两种。第一为理论值，以物理量来推

算；第二为实际值，利用 ASDA-Soft 软件示波器来计算。若 P1.072 设定不正确，容易导致

辅助编码器的回授位置和电机编码器之间的误差因长时间运转逐渐增加，最终触发异警

AL040。

1. 理论值推算：

若机台使用螺杆传动并搭配辅助编码器形成全闭环回路控制，需使用螺杆螺距 (pitch)

与辅助编码器分辨率来计算电机转一圈所对应到的辅助编码器脉冲数。若已确认螺杆与

辅助编码器的规格时，用户可以直接以理论值推算 P1.072。

范例：

若螺杆螺距 (pitch) 为 5 mm，光学尺 (辅助编码器) 分辨率为 0.5 µm

电机转一圈时，光学尺需要收到 10000 个脉冲。

控制机能ASDA-A3

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6

2. 实际值：

假设系统传动非螺杆或为复杂机构时，无法使用理论值推算，可于非全闭环的模式下

利用 JOG 功能，让电机低速的往单一方向移动，再用 ASDA-Soft 软件示波器观察到

的回授位置[PUU]与辅助编码器回授[Pulse]来推算 P1.072。

步骤 1：关闭全闭环功能，即 P1.074.X = 0。

步骤 2：开启 ASDA-Soft 软件示波器，分别在 CH1 选择「回授位置 [PUU]」与

CH2 选择「辅助编码器回授 [Pulse]」，并点选 Start 来启动示波器。

CH1 32 bit

[IDX] Normal

回授位置 [PUU]

CH2 32 bit

[IDX] Normal

辅助编码器回授 [Pulse]

ASDA-A3控制机能

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利用 JOG 功能让电机低速的往单一方向移动，观察两个通道的回授量，如下图：

观察 ASDA-Soft 软件示波器两个通道在同一段时间内的相对值。如上图，回授位置

10,554,973 PUU，而辅助编码器输出 2,578 个脉冲。可利用以下公式推算，当电机

转一圈，辅助编码器实际上收到大约 4,097 个脉冲。

6.7.4.3 电子齿轮设定

全闭环控制时，请将伺服参数 P1.044 与 P1.045 设为 1，并将电子齿轮比设定在上控参

数。

2578

10554973

控制机能ASDA-A3

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6

6.7.4.4 主编码器与辅助编码器的回授位置误差保护范围设定

P1.073 主编码器与辅助编码器的回授位置误差保护范围 通讯地址：0192H

0193H

初值： 30000 控制模式： PT / PR* (全闭环)

单位： pulse (以全闭环回授为基准) 设定范围： 1 ~ (231-1)

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

全闭环模式下，当辅助编码器回授位置与主编码器回授位置的差异过大，代表连接器可能松脱

或是发生其他机构上的问题。当误差大于 P1.073 所设定的值时，伺服就发出异警 AL040 (全

闭环位置控制误差过大)。

其中：

主编码器位置 [PUU] = 回授位置 [PUU] (关闭全闭环) - 回授位置 [PUU] (开启全闭环)

辅助编码器位置 [Pulse] = 辅助编码器回授 [Pulse] (关闭全闭环) - 辅助编码器回授 [Pulse]

(开启全闭环)

P1.073

P1.085 P1.085

主编码器与辅助编码器

之间的误差大于P1.073

设定值时，触发AL040

电机旋转圈数

主编码器与

辅助编码器误差

注：尚未支持 PR 全闭环功能。

ASDA-A3控制机能

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6

6.7.4.5 全/半闭环位置检测器误差的低通滤波器设定

P1.075 全 / 半闭环位置检测器误差的低通滤波器 通讯地址：0196H

0197H

初值： 100 控制模式： PT / PR* (全闭环)

单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

当全闭环与半闭环之间的传动机构刚性不足的情况下，可以设定适当的时间常数，以提高系统

的稳定性。也就是瞬时时产生半闭环的效果，稳态之后又可以形成全闭环效果。当刚性足够时

则可以直接 Bypass。设为 0 时关闭低通滤波功能(Bypass)。

若传动机构刚性较强，可将 P1.075 设定值调小，或直接设为 0 关闭。若传动机构刚性较软，

需将 P1.075 设定值调大。

注：尚未支持 PR 全闭环功能。

控制机能ASDA-A3

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6.7.4.6 全/半闭环切换时误差清除功能设定

P1.084 全 / 半闭环切换时误差清除功能 通讯地址：01A8H

01A9H

初值： 0x0000 控制模式： PT / PR*1 (全闭环)

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z Y X

X 半闭环切换全闭环误差清除功能 Z 保留

Y 保留 U 保留

 X：半闭环切换全闭环误差清除功能*2

0：切换时，清除误差。

在半闭环模式下，命令将参考电机编码器，切换至全闭环后，位置不会移动。

1：切换时，不清除误差。

在半闭环模式下，命令将参考电机编码器，切换至全闭环后，在半闭环所下达的命

令，将会成为全闭环的命令，位置将会移动。

注：

1. 尚未支持 PR 全闭环功能。

2. 可利用 DI [0x0B]做全/半闭环切换。

以下为设定范例：

 误差清除开启 (P1.084.X = 0)

10000

11000

21000

19000

全闭环 半闭环 全闭环

回授位置

控制模式

半闭环切换至全闭

环后误差被清除，

位置不会移动

辅助编码器

电机编码器

全、半闭环切换误差清除示意图

P1.084.X = 0

ASDA-A3控制机能

6-47

6

第一段全闭环控制：(以辅助编码器回授位置为主)

假设一开始下达的位置命令是 10000 PUU，辅助编码器的回授位置是 10000 PUU，但电机编码

器的回授位置因为机构存在背隙与滑动，造成最终位置停留在 11000 PUU。

第二段半闭环控制：(以电机编码器回授位置为主)

使用 DI [0x0B]将控制模式由全闭环切换成半闭环，再次下达位置命令 10000 PUU。由于半闭环

控制时是参考电机编码器位置，电机编码器的最终回授位置是 21000 PUU，但辅助编码器的回授

位置是 19000 PUU。在此模式下，辅助编码器(19000 PUU)与位置命令(20000 PUU)存在着

1000 PUU 的误差。

第三段全闭环控制：(以辅助编码器回授位置为主)

因为设定 P1.084 = 0 误差会被清除，所以使用 DI [0x0B]将控制模式由半闭环切换成全闭环后，

辅助编码器的回授位置不会做修正。

 误差清除关闭 (P1.084.X = 1)

10000

11000

21000

19000

全闭环 半闭环 全闭环

20000

22000

回授位置

控制模式

半闭环切换至全闭环

后误差不会被清除，

位置会移动

辅助编码器

电机编码器

全、半闭环切换误差清除示意图

P1.084.X = 1

第一段全闭环控制：(以辅助编码器回授位置为主)

假设一开始下达的位置命令是 10000 PUU，辅助编码器的回授位置是 10000 PUU，但电机编码

器的回授位置因为机构存在背隙与滑动，造成最终位置停留在 11000 PUU。

第二段半闭环控制：(以电机编码器回授位置为主)

使用 DI [0x0B]将控制模式由全闭环切换成半闭环，再次下达位置命令 10000 PUU。由于半闭环

控制时是参考电机编码器位置，电机编码器的最终回授位置是 21000 PUU，但辅助编码器的回授

位置是 19000 PUU。在此模式下，辅助编码器(19000 PUU)与位置命令(20000 PUU)存在着

1000 PUU 的误差。

第三段全闭环控制：(以辅助编码器回授位置为主)

设定 P1.084 = 1 后，误差不会被清除。使用 DI [0x0B]将控制模式由半闭环切换成全闭环，辅助

编码器的回授位置将会做修正，电机会移动到相对应的位置(上图黄底区域)。先前半闭环的命令

会变成全闭环的命令，并参考辅助编码器使机构移动至与实际命令相对应的位置，辅助编码器的

最终回授位置为 20000 PUU。

控制机能ASDA-A3

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6

6.7.4.7 自动清除主编码器与辅助编码器之间的回授位置误差量

P1.085 自动清除主编码器与辅助编码器之间的回授位置误差量 通讯地址：01AAH

01ABH

初值： 0 控制模式： PT / PR* (全闭环)

单位： rev 设定范围： 0 ~ 32768 (0：关闭此功能)

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

此参数为设定主编码器与辅助编码器之间回授位置的误差上限，当电机旋转圈数大于或等于此

参数值，系统自动将误差清除为零。

P1.073

P1.085 P1.085

主编码器与辅助编码器

之间的误差大于P1.073

设定值时，触发AL040

电机旋转圈数

主编码器与

辅助编码器误差

注：尚未支持 PR 全闭环功能。

ASDA-A3控制机能

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6

6.7.4.8 设定全/半闭环切换 DI [0x0B]

全闭环开启 (P1.074.X = 1) 的情况下 DI [0x0B]才有效，且关闭全闭环功能后会忽略

P1.072 的设定值。

范例一为全闭环下的半闭环，范例二为用户平常使用的半闭环。虽然两者都称为半闭

环，但全闭环模式下会套用 P1.072 的设定，在设定时需特别注意。

范例一：开启全闭环功能(P1.074.X = 1)，DI [0x0B]为 On，电子齿轮比为 1：1，

P1.072 = 5000。

全闭环功能开启若要让电机旋转一圈，位置命令必须为 5000。

范例二：关闭全闭环功能(P1.074.X = 0)，DI [0x0B]为 On，电子齿轮比为 1：1，

P1.072 = 5000。

由于未开启全闭环功能，DI 设定是无效的且 P1.072 的设定值会被忽略，因此

若要让电机旋转一圈，位置命令必须为 16777216。

设定值：0x0B

DI 符号 说明 触发方式 控制模式

FHS 全/半闭环模式切换。 准位 PT、PR*

注：尚未支持 PR 全闭环功能。

控制机能ASDA-A3

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6

6.7.4.9 原点复归 Z 相来源

P2.080 原点复归 Z 相来源 通讯地址：02A0H

02A1H

初值： 0x0000 控制模式： PR* (全闭环)

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

辅助编码器连接 CN5 形成全闭环控制，用户执行原点复归找寻 Z 相位置时，通过参数设定可

以选择电机的 Z 相位置或辅助编码器的 Z 相位置作为复归原点(选择辅助编码器可以达到更高

的定位精度)。开启全闭环功能(P1.074.X = 1)后，请重新开启并设定 Capture 功能。

U Z Y X

X 全闭环原点复归 Z 相来源 Z 保留

Y 半闭环原点复归 Z 相来源 U 保留

 X：全闭环原点复归 Z 相来源

0：辅助编码器

1：电机

 Y：半闭环原点复归 Z 相来源

0：电机

1：辅助编码器

注：尚未支持 PR 全闭环功能。

ASDA-A3控制机能

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6

6.7.4.10 检出器输出设定

P1.003 检出器脉冲输出极性设定 通讯地址：0106H

0107H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0013

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z Y X

X 监控模拟量输出极性 Z 保留

Y 检出器脉冲输出正反向选择 U 保留

 X：监控模拟量输出极性

0：MON1(+)，MON2(+)

1：MON1(+)，MON2(-)

2：MON1(-)，MON2(+)

3：MON1(-)，MON2(-)

 Y：检出器脉冲输出正反向选择

0：正向

1：反向

P1.046▲ 检出器输出(OA, OB)脉冲数设定 通讯地址：015CH

015DH

初值： 2500 控制模式： All

单位： pulse 设定范围： 1 ~ 536870912

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：

旋转电机：电机每转一圈的单向脉冲数设定；硬件可输出最大频率为 19.8 MHz。

直线电机︰每移动 1 米的单相脉冲数设定；硬件可输出最大频率为 19.8 MHz。

CN2 / CN5 的 OAOB 搭配设定请参阅 P1.074.Y (OAOB 输出来源)和 P1.097 (OAOB 输出分

母)说明。

注：

在以下情况时，可能会超出驱动器最大可输出脉冲频率，而发生异警 AL018 或 AL048：

1. 编码器异常。

2. 电机转速大于 P1.076 的设定。

3. 旋转电机：若 P1.074.Y = 0，P1.097 = 0，电机转速(rpm)/60 x P1.046 x 4 > 19.8 x 106。

直线电机：若 P1.074.Y = 1，P1.097 = 1，电机速度(m/s) x P1.046 x 4 > 19.8 x 106。

控制机能ASDA-A3

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6

P1.076▲ 检出器输出(OA, OB)最高转速设定 通讯地址：0198H

0199H

初值： 5500 控制模式： All

单位： 1 rpm (旋转)*

1 mm/s (直线)*

设定范围： 0 ~ 7500 (旋转)*

0 ~ 15999 (直线)*

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

设定略大于用户欲使用的最大的电机转速。

注：旋转为永磁同步旋转电机的简称；直线则为永磁同步直线电机的简称。

P2.066 特殊位寄存器 2 通讯地址：0284H

0285H

初值： 0x0030 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x187F

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8

位 功能 说明

Bit 0、Bit 1 保留 -

Bit 2 取消低电压错误

(AL003)锁定

0：低电压错误(AL003)锁定，低电压错误不会自动清除。

1：取消低电压错误(AL003)锁定，低电压错误会自动清除。

Bit 3 保留 -

Bit 4 取消驱动器功能使用

率警告(AL044)侦测

0：侦测开启。

1：侦测关闭。

Bit 5 开启 CN5 断线

(AL041)侦测

0：侦测关闭。

1：侦测开启。

Bit 6 主回路电源异常

(AL022)锁定

0：主回路异常(AL022)不锁定，主回路电源异常会自动清除。

1：主回路异常(AL022)锁定，主回路电源异常错误不会自动

清除。

Bit 7、Bit 8 保留 -

Bit 9 低电压错误(AL003)

为 ALM 或 WARN

0：WARN。

1：ALM。

Bit 10、Bit 11 保留 -

Bit 12

主回路电源异常

(AL022)为 ALM 或

WARN

0：WARN。

1：ALM。

Bit 13 ~ Bit 15 保留 -

注：在全闭环功能启动时，CN5 断线(AL041)侦测预设为关闭(P2.066 [Bit 5] = 0)，即不侦测。强烈建议

用户在全闭环功能模式下，将此功能开启。

ASDA-A3控制机能

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6

6.7.4.11 上位机全闭环回授来源设定

P3.013 上位机全闭环回授来源设定 通讯地址：031AH

031BH

初值： 0x0000 控制模式： PR* (全闭环)

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0022

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

U Z Y X

X 全闭环的编码器回授来源 Y 全闭环模式下的 Z 相偏移量来源

Z 保留 U 保留

 X：全闭环的编码器回授来源 (回授位置[PUU]所显示的来源)

0：电机编码器回授

1：辅助编码器回授

2：半闭环时，来源为电机编码器回授；全闭环时，来源为辅助编码器回授

 Y：全闭环模式下的 Z 相偏移量来源

0：电机

1：辅助编码器

2：半闭环时，来源为电机的 Z 相偏移量；全闭环时，来源为辅助编码器的 Z 相偏移量

注：

1. 此参数的设定与 P1.074.Y 切换电机编码器/辅助编码器不同。此参数仅修改回传上位机的回授信号来

源，建议用户将 P3.013 设成 0x0022，以避免电机在 Servo On 时动作不正常。

2. 尚未支持 PR 全闭环功能。

控制机能ASDA-A3

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6.7.5 全闭环异警排除

AL040 全闭环位置控制误差过大

触发条件

及异警原因

条件：全闭环位置控制误差过大。

原因：

1. P1.073 设定值过小。

2. 编码器连接器是否松脱或电机与机构连接时发生问题。

3. 若经由计算后，电机转一圈时全闭环所对应的 A/B Pulse 数不是整数，

但 P1.072 参数仅能填写整数值，对于长时间运转下，电机编码器与辅

助编码器之间的位置误差量会愈来愈大，需要设定 P1.085 来避免触发

AL040。

检查及处置

1. 检查 P1.073 的设定，若设定值过小，请加大设定值。

2. 检查编码器连接器是否松脱或是电机与机构连接时发生问题。

3. 检查 P1.085 的设定值是否合理。

排除方法 异警重置。

AL041 CN5 断线

触发条件

及异警原因

CN5 通讯断线。

检查及处置

1. 检查并重新确认 CN5 通讯线路。

2. 若不使用 CN5，请检查 P1.074.X、PM.003.U 设定值是否为 0。

排除方法 重新上电。