15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） 15-3-3 使用台达规范（旧定义，只支持速度模式） 15-3-3-1 变频器相关设定（使用台达旧规范） 想要透过台达自定义控制变频器，可以依照以下的设定步骤。 1. 接线（参考 15-2 CANopen 接线方式）。 2. 设定操作来源：变频器参数设定 00-21=3。选择操作命令来自 CANopen 设定。（Run / stop、 正反转等等）。 3. 设定频率来源：变频器参数设定 00-20=6。选择频率命令来自 CANopen 设定。 4. 设定控制方式使用台达旧定义：变频器参数设定 09-40 = 0 且 09-30 = 0。 5. 设定 CANopen 站台：可以透过变频器参数 09-36 设定 CANopen 站号（范围为 1-127, 0 为 Disable CANopen 从站功能）。（注意：当设完站号出现站号错误 CAdE、CANopen 内存错误 CFrE 或索引值错误 CIdE，则单击 Pr. 00-02 = 7 重置一下） 6. 设定 CANopen 速率：可以透过变频器参数 09-37 设定 CANopen 速率「选项 1 M (0), 500 K (1), 250 K (2), 125 K (3), 100 K (4) and 50 K (5)」。 15-3-3-2 速度模式下控制方式 1. 设定目标频率：设定 2020-02，单位为 Hz，值为小数 1 位，例如 1000 表示 100.0。 2. 运转操作：设定 2020-01 = 0002H 表示运转，2020-01 = 0001H 表示停车。 15-12

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） 15-3-4 使用台达规范（新定义） 15-3-4-1 变频器相关设定（使用台达新规范） 想要透过台达自定义控制变频器，可以依照以下的设定步骤。 1. 接线（参考 15-2 CANopen 接线方式）。 2. 设定操作来源：变频器参数设定 00-21=3。选择操作命令来自 CANopen 设定。（Run / stop、 正反转等等）。 3. 设定频率来源：变频器参数设定 00-20=6。选择频率命令来自 CANopen 设定。 4. 设定控制方式使用台达新定义：变频器参数设定 09-40 = 0 且 09-30 = 1。 5. 设定 CANopen 站台：可以透过变频器参数 09-36 设定 CANopen 站号（范围为 1-127，0 为 Disable CANopen 从站功能）。（注意：当设完站号出现站号错误 CAdE 或 CANopen 内存 错误，则单击 Pr. 00-02 = 7 重置一下）。 6. 设定 CANopen 速率：可以透过变频器参数 09-37 设定 CANopen 速率「选项 1 M (0), 500 K (1), 250 K (2), 125 K (3), 100 K (4) and 50 K (5)」。 15-3-4-2 各种模式下控制方式（使用台达新规范） 速度模式： 1. 让 MS300 控制在速度模式下：把 Index 6060 设定为 2。 2. 设定目标频率：设定 2060-03，单位为 Hz，值为小数 1 位，例如 1000 表示 100.0 Hz。 3. 运转操作：设定 2060-01 = 0080H 表示激磁，2060-01 = 0081H 表示运转。 15-13

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） 15-3-5 透过 CANopen 控制 DI / DO / AI / AO 想要透过 CANopen 控制变频器的 DO AO，可以依照以下的设定步骤。 1. 设定欲控制的 DO，把此 DO 定义为由 CANopen 所控制。如要控制 RY1，则设置参数 02-13= 50。 2. 设定欲控制的 AO，把此 AO 定义为由 CANopen 所控制。如要控制 AFM，则设置参数 03-20 = 20。 3. 控制 CANopen 所映射的 Index。如果要控制 DO，则控制 Index2026-41，如果要控制 AO， 则控制 2026-AX。例如果们要控制 RY1 为 ON，则把 Index 2026-41 的 bit 1 设定为 1 时， RY1 就会输出 1。如果们要控制 AFM 输出 50.00 %，则把 Index 2026-A2 的值设定为 5000， AFM 就会输出 50 %。 以下是 CANopen DI DO AI AO 的映射表： DI： 实体端子 相关参数设定 属性 对应的 Index 2026-01 的 bit 0 MI 1 == RO 2026-01 的 bit 1 2026-01 的 bit 2 MI 2 == RO 2026-01 的 bit 3 2026-01 的 bit 4 MI 3 == RO 2026-01 的 bit 5 2026-01 的 bit 6 MI 4 == RO MI 5 == RO MI 6 == RO MI 7 == RO DO： 相关参数设定 属性 对应的 Index 02-13 = 50 RW 2026-41 初值 0x01 的 bit 0 实体端子 02-16 = 50 RW 2026-41 初值 0x01 的 bit 3 RY 02-17 = 50 RW 2026-41 初值 0x01 的 bit 4 MO1 MO2 对应的 Index 2026-61 的值 AI： 相关参数设定 属性 2026-62 的值 == RO 实体端子 == RO 对应的 Index AVI 2026-A1 的值 ACI AO： 相关参数设定 属性 03-20 = 20 RW 实体端子 AFM 15-14

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） 15-4 CANopen 支持索引列表 MS300 支持的参数索引： 参数索引的部份是规则性的对应，如下： Index sub-Index 2000H + Group member+1 例如我们要对写参数 10-15（编码器转差异常处理）， Group member 10 (0AH) - 15(0FH) 所以 Index = 2000H + 0AH = 200A Sub Index = 0FH + 1H = 10H MS300 支持的控制索引： 台达制定的部分（旧定义） Index Sub 定义 初值 R/W Size 附注 3 R U8 0 Number Bit 1~0 00B：无功能 Bit 3~2 01B：停止 2020H 1 控制命令 Bit 5~4 10B：启动 11B：JOG 启动 Bit 7~6 保留 0 RW U16 00B：无功能 Bit 01B：正方向指令 10B：反方向指令 11~8 11B：改变方向指令 00B：第一段加减速 Bit12 01B：第二段加减速 Bit 10B：第三段加减速 11B：第四段加减速 14~13 0000B：主速 Bit 15 0001B：第一段速 0010B：第二段速 0011B：第三段速 0100B：第四段速 0101B：第五段速 0110B：第六段速 0111B：第七段速 1000B：第八段速 1001B：第九段速 1010B：第十段速 1011B：第十一段速 1100B：第十二段速 1101B：第十三段速 1110B：第十四段速 1111B：第十五段速 1：致能 Bit 06-11 的功能 00B：无功能 01B：运转指令由数字操作 器操作 10B：运转指令由参数设定 （参数 00-21） 11B：改变运转指令来源 保留 15-15

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） Index Sub 定义 初值 R/W Size 附注 0 RW U16 2 频率命令 (XXXX.X Hz) 1：E.F. ON 0 RW U16 1：Reset 指令 3 Other trigger Bit 0 1：外部中断（B.B）ON 10 R U8 Bit 1 0 R U16 Bit 2 保留 Bit 15~3 High byte: Warn Code Low Byte: Error Code 0 Number 00B：变频器停止 1 错误码（Error code） 01B：变频器减速中 10B：变频器待机中 Bit 1~0 11B：变频器运转中 1：寸动指令 Bit 2 00B：正转 01B：反转到正转状态 Bit 4~3 10B：正转到反转状态 11B：反转 2 变频器状态 0 R U16 Bit 7~5 保留 Bit 8 1：主频率来源由通信界面 1：主频率来源由模拟信号输 Bit 9 入 2021H Bit 10 1：运转指令由通信界面 Bit11 1：参数锁定 1：数字操作器复制参数功能 Bit12 致能 Bit 保留 5~13 3 频率指令 (XXXX.X Hz) 0 R U16 4 输出频率 (XXXX.X Hz) 0 R U16 5 输出电流 (XX.X A) 0 R U16 6 DC bus 电压 (XXX.X V) 0 R U16 7 输出电压 (XXX.X V) 0 R U16 8 多段速指令目前所执行段数 0 R U16 9 保留 0 R U16 A 显示计数值（c） 0 R U16 B 输出功因角 (XX.X 度) 0 R U16 C 输出转矩 (XXX.X %) 0 R U16 D 马达实际转速 (rpm) 0 R U16 E PG 回授脉冲数 (0~65535) 0 R U16 F PG2 脉冲命令数 (0~65535) 0 R U16 10 输出功率 (X.XXX KWH) 0 R U16 17 多机能显示（参数 00-04） 0 R U16 0 保留 0 R U16 1 显示变频器输出电流 0 R U16 2 计数值 0 R U16 3 实际输出频率 0 R U16 4 DC-BUS 电压 0 R U16 5 输出电压值 0 R U16 2022H 6 功因角度 0 R U16 7 显示 U, V, W 输出之功率 kW 0 R U16 8 变频器估测或由编码器 (Encoder) 回 0 R U16 授之电机速度，以 rpm 为单位 9 0 R U16 A 显示 PG 回授（参考参数 00-04 如说明 0 R U16 1） B 15-16

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） Index Sub 定义 初值 R/W Size 附注 显示 AVI 模拟输入端子之讯号值， C 0~10 V 对应 0~100 % （参考参数 0 R U16 00-04 说明 2） 显示 ACI 模拟输入端子之讯号值， D 4~20 mA / 0~10 V 对应 0~100 % 0 R U16 （如说明 2） F 功率模块 IGBT 温度 °C 0 R U16 10 变频器电容温度 °C 0 R U16 11 数字输入 ON / OFF 状态，参考 02-12 0 R U16 （参考参数 00-04 说明 3） 12 数字输出 ON / OFF 状态，参考 02-18 0 R U16 （参考参数 00-04 说明 4） 13 多段速指令目前执行的段速 0 R U16 14 数字输入对应之 CPU 脚位状态（参考 0 R U16 参数 00-04 说明 3） 15 数字输出对应之 CPU 脚位状态（参考 0 R U16 参数 00-04 说明 4） 电机实际运转圈数（PG 卡 PG1），在实 16 际运转方向改变及停机时数字操作器 0 R U16 显示值归零，由 0 开始计算。最大值为 65535 17 脉波输入频率（PG 卡 PG 2） 0 R U16 18 脉波输入位置（PG 卡 PG 2），最大值 0 R U16 为 65535 1A 过载计数 (0.00~100.00 %) 0 R U16 1B GFF 的 % 值 0 R U16 1C 母线电压 DC-BUS 链波（单位：VDC） 0 R U16 (r.) 1D PLC 缓存器 D1043 之值（C） 0 R U16 1E 1F 使用者物理量输出 0 R U16 20 参数 00-05 的输出值 0 R U16 21 22 23 变频器风扇运转速度 (%) 0 R U16 24 变频器控制状态 0：速度模式 0 R U16 25 变频器运转载波频率 0 R U16 26 保留 27 变频器状态 28 29 保留 2A KWH显示 2B PG2脉波输入低字符 2C PG2脉波输入高字符 2D 2E 2F 30 31 15-17

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） CANopen Remote IO 映射 Index Sub 属性 描述 2026h 01h R 每个 Bit 对应不同的端子输入接点 02h R 每个 Bit 对应不同的端子输入接点 03h~40h R 保留 41h RW 每个 Bit 对应不同的端子输出接点 42h~60h R 保留 61h R AVI 比例值 62h R ACI 比例值 63h R 保留 64h~A0h R 保留 A1h RW AFM1 输出比例值 A2h RW AFM2 输出比例值 Index Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 8 Bit 9 Bit 10 Bit 11 Bit 12 Bit 13 Bit 14 Bit 15 2026-01 MI2 MI3 MI4 MI5 MI6 MI7 MI8 1 FWD REV MI1 1：Control broad I/O (Standard) 2：Add external card, EMM-D33A Index Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 8 Bit 9 Bit 10 Bit 11 Bit 12 Bit 13 Bit 14 Bit 15 2026-41 MO1 MO2 1 RY 保留 保留 1：Control broad I/O (Standard) 台达制定的部分（新定义） Index sub 属性 Size 描述 权限 速度模式 00h R U8 bit 定义 4 0: fcmd =0 01h RW U16 0 Ack 4 1: fcmd = Fset (Fpid) 2060h Dir 0：正转方向命令 1 3 1：反转方向命令 02h RW U16 2 Halt 4 03h RW U16 3 Hold 4 0：继续跑至目标速度 04h RW U16 JOG 2 1：根据减速设定，暂时停车 4 QStop 1 0：继续跑至目标速度 Power 4 1：频率停在当前频率 5 Ext_Cmd2 4 0: JOG OFF 6 Pulse 1: JOG RUN 7 RST Quick Stop 8 Mode Cmd 0: Power OFF 14~8 1: Power ON 15 0->1：清除绝对位置 Pulse 1：清除错误代码 0：速度模式 速度命令（无号数） 15-18

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） Index sub 属性 Size 描述 速度模式 S32 05h RW bit 定义 权限 06h RW S16 07h RW U16 08h RW 01h R U16 0 Arrive 频率命令到达 0：马达正转 2061h 1 Dir 1：马达反转 发生警告 02h R 2 Warn 发生错误 03h R U16 3 Error 04h R 4 JOG 05h R S32 5 JOG Quick stop 06h R 6 QStop 激磁 07h R S16 7 Power On 15~8 实际输出频率 DS402 的部分 Index Sub 定义 初值 R/W Size Unit PDO Mode 附注 Map Abort connection 0: No action option code 6007h 0 2 RW S16 Yes 2: Disable Voltage, 3: Quick stop 603Fh 0 Error code 0 R0 U16 Yes 6040h 0 Control word 6041h 0 Status word 0 RW U16 Yes 6042h 0 vl target velocity 6043h 0 vl velocity demand 0 R0 U16 Yes 6044h 0 vl control effort 604Fh 0 vl ramp function time 0 RW S16 rpm Yes vl 6050h 0 vl slow down time 6051h 0 vl quick stop time 0 RO S16 rpm Yes vl 0 RO S16 rpm Yes vl 10000 RW U32 1ms Yes vl 单位必须为 100 ms，另外要 注意是否有设定 0 的情况 10000 RW U32 1ms Yes vl 1000 RW U32 1ms Yes vl 0: Disable drive function 1: Low down on slow down ramp 605Ah 0 Quick stop option 2: Slow down on quick stop code ramp 2 RW S16 No 5: Slow down on slow down ramp and stay in QUICK STOP 6: Slow down on quick stop ramp and stay in QUICK STOP 0: Disable drive function 605Ch 0 Disable operation 1 RW S16 No 1: Slow down with slow option code down ramp; disable of the drive function 6060h 0 Mode of operation 2 RW S8 Yes 2: Velocity Mode 6061h 0 Mode of operation 2 RO S8 Yes  同上 display 15-19

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） 15-5 CANopen 错误码 Fault 显示异常讯号 ocA 显示异 常讯号错误码(缩写) 此错误码与数 字操作器(KPMS‐LE01)显示相同 Oc at accel 显示异 常讯号说明 * : 依据参数 06-17~06-22，14-70~14-73 设定值。 设定值 显示码 错误码 说明 CANopen CANopen * 错误缓存器 错误码 (bit 0~7) Fault 0001H 加速中过电流 1 2213H 1 ocA Oc at accel Fault 0002H 减速中过电流产生 1 2213H 2 ocd Oc at decel Fault 0003H 运转中过电流产生 1 2214H 3 ocn Oc at normal SPD Fault 0004H 接地保护线路动作。 1 2240H 4 GFF Ground fault Fault 0006H 停止中，发生过电流。电流侦测硬件电路 1 2214H 异常 6 ocS Oc at stop 7 ovA 0007H 加速中，发生过电流。电流侦测硬件电路 2 3210H 异常 Ov at accel Fault 0008H 减速中，发生过电流。电流侦测硬件电路 2 3210H 异常 8 ovd Ov at decel Fault 009H 定速运转中，变频器侦测内部直流高压侧 2 3210H 有过电压现象产生。 9 ovn Ov at normal SPD Fault 000AH 停止中，发生过电压。电压侦测硬件电路 2 3210H 异常 10 ovS Ov at stop 15-20

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） 设定值 显示码 错误码 说明 CANopen CANopen * 错误缓存器 错误码 (bit 0~7) Fault 000BH 加速中，变频器侦测内部直流高压侧有电 2 3220H 压低于参数 06-00 设定现象产生 11 LvA Lv at accel Fault 000CH 减速中，变频器侦测内部直流高压侧有电 2 3220H 压低于参数 06-00 设定现象产生 12 Lvd Lv at decel Fault 000DH 定速运转中，变频器侦测内部直流高压侧 2 3220H 有电压低于参数 06-00 设定现象产生 13 Lvn Lv at normal SPD Fault 000EH 停止中，变频器侦测内部直流高压侧有电 2 3220H 压低于参数 06-00 设定现象产生 14 LvS Lv at stop Fault 000FH 欠相保护 2 3130H 15 OrP Phase Lacked Fault 0010H 变频器侦测 IGBT 温度过高，超过保护 3 4310H 准位 16 oH1 IGBT over heat Fault 0012H IGBT NTC 开路 3 FF00H 18 tH1o Thermo 1 open Fault 0015H 输出电流超过变频器可承受的电流 1 2310H 21 oL Inverter oL Fault 0016H 电子热动电驿 1 保护动作 1 2310H 22 EoL21 Thermal relay 21 Fault 0017H 电子热动电驿 2 保护动作 1 2310H 23 EoL2 Thermal relay 2 Fault 0018H 变频器侦测马达内部温度过高，超过保护 3 FF20H 位准位（06-30 PTC 准位） 24 EoHoL32 TMhoetormr oavl erer lhaeya2t 15-21

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） 设定值 显示码 错误码 说明 CANopen CANopen * 错误缓存器 错误码 (bit 0~7) Fault 001AH 当输出电流超过过转矩检出位准参数 3 8311H 001BH 06-07 或 06-10，且超过过转矩检出时间 3 8311H 26 Eoto1L2 参数 06-08 或 06-11，当参数 06-06 或 06-09 设定为 1 或 3 时，会出现警告讯 TOhveerrmtoarlqrueela1y 2 息但不会有异常纪录；当参数 06-06 或 06-09 设定为 2 或 4 时，会显示错误讯 Fault 息，停止运转，且会有异常纪录 27 Eoto2L2 TOhveerrmtoarlqrueela2y 2 Fault 001CH 低电流 1 8321H 28 EuoCL2 UThnedremr atol rqeulaey12 Fault 001FH 内存读出异常 5 5530H 31 EcFo2L2 ET hEePrRmOa lMr er leaayd2E r r Fault 0021H U 相电流侦测异常 1 FF04H 33 cEdo1L2 TIahsesrmenaslorer lEaryr 2 Fault 0022H V 相电流侦测异常 1 FF05H 34 Ecdo2L2 ITbhsesrmenaslorer lEaryr 2 Fault 0023H W 相电流侦测异常 1 FF06H 35 cEdo3L2 TIchsesremnaslorreElaryr 2 Fault 0024H cc 保护硬件线路异常 5 FF07H 36 HEodL02 cTcheHrWmaElrrreolray 2 Fault 0025H oc 保护硬件线路异常 5 FF08H 37 EHodL12 TocheHrWmaEl rrreolray 2 Fault 0030H ACI 断线 1 FF25H 48 AECoLE2 AThCeI rlmosasl relay 2 Fault 0031H 当外部 EF 端子闭合时，变频器停止输出 5 9000H 49 EoELF2 EThxeterrmnal rFealauylt 2 15-22

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） 设定值 显示码 错误码 说明 CANopen CANopen * 错误缓存器 错误码 (bit 0~7) Fault 0032H 当外部多功能输入端子 (MI1~MI6) 设定 5 9000H 紧急停止时，变频器停止输出 50 EEoLF21 ET hmeerrmgaelnrceyl asyt o2p Fault 0033H 当外部多功能输入端子 (MI1~MI6) 设定 5 9000H bb 时且动作，变频器停止输出 51 EbobL2 TBhaesrembalol creklay 2 Fault 0034H 密码译码连续三次错误 5 FF26H 52 EPocLo2d TPhaes sr mwaolr dr eEl ar yr o2r Fault 0036H 不合法通讯命令 4 7500H 54 EcoEL12 TMhoedrbmuasl CreMlaDy e2rr Fault 0037H 不合法通讯数据地址（00H~254H） 4 7500H 55 cE2 TMhoedrbmuasl Ar eDl aDyR2e r r Fault 0038H 不合法通讯数据值 4 7500H 56 cE3 MThoedrbmuasl DreAlTaAy 2err Fault 0039H 将数据写到只读地址 4 7500H 57 cE4 TMhoedrbmuasl srlealvaey F2 LT Fault 003AH MODBUS 传输超时 4 7500H 58 cE10 MThoedrbmuasl triemlaeyo2ut Fault 003DH 马达 Y-∆ 切换错误 2 3330H 61 ydc TY-hdeerlmtaacl orenlnaeyc2t Fault 003EH 减速能源再生动作 2 FF27H 62 dEb DT heecr. mEanlerreglya yb a2c k Fault 0048H S1~DCM 内部回路诊断出有异常 5 FF30H 72 STL1 TShTeOrmLaolsrsel1ay 2 15-23

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） 设定值 显示码 错误码 说明 CANopen CANopen * 错误缓存器 错误码 (bit 0~7) Fault 004CH 安全转矩输出停止功能动作 5 FF31H 76 STo TShTeOrmal relay 2 Fault 004DH S2~DCM 内部回路诊断出有异常 5 FF32H 77 STL2 TShTeOrmLaolsrsel2ay 2 Fault 004EH 内部回路诊断出有异常 5 FF33H 78 STL3 TShTeOrmLaolsrsel3ay 2 Fault 0050H U 相短路 1 FF2BH 79 Aoc TUheprhmasael roeclay 2 Fault 0051H V 相短路 1 FF2CH 80 boc TVheprhmasael roeclay 2 Fault 0050H W 相短路 1 FF2DH 81 coc TWheprhmaaslereolcay 2 F ault 0052H 输出欠相（U 相） 2 2331H 82 oPL1 UThpehramsael rlaeclakyed2 F ault 0053H 输出欠相（V 相） 2 2332H 83 oPL2 TVhpehramsael lraeclakyed2 F ault 0054H 输出欠相（W 相） 2 2333H 84 oPL3 TWhpehrmasael rlealcakye2d F ault 0057H 低频过载保护 0 8A00H 87 oL3 TDheerarmtinagl rEerlaroyr2 Fault 0065H CANopen 软件断线 1 4 8130H 101 CGdE TGhuearrmd ianlgr eTl-aoyu2t 15-24

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） 设定值 显示码 错误码 说明 CANopen CANopen * 错误缓存器 错误码 (bit 0~7) Fault 0066H CANopen 软件断线 2 4 8130H 102 CHbE HT heearrmt baelarteTl a- oy u2t Fault 0068H CANopen 硬件断线 4 8140H 104 CbFE CThAeNrm/Sabl ureslaoyff 2 Fault 0069H CANopen 索引值错误 4 8100H 105 CIdE Thermal relay 2 Fault 006AH CANopen 站号错误 4 8100H 106 CAdE Thermal relay 2 Fault 006BH CANopen 内存错误 4 8100H 107 CFrE Thermal relay 2 F auulltt 007AH 驱动板通讯逾时 7 FF36H 121 CP20 F a uullt 007CH 驱动板发生软件重置 7 FF38H 123 CP22 F auulltt 007DH 控制板通讯逾时 7 FF39H 124 CP30 F auulltt 0080H 驱动板与控制板参数不匹配 7 FF3BH 126 CP32 F auulltt 0081H 驱动板与控制板软件版本不匹配 7 FF3CH 127 CP33 F auulltt 0082H 过转矩 3 1 2310H 128 o t3 15-25

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） 设定值 显示码 错误码 说明 CANopen CANopen * 错误缓存器 错误码 (bit 0~7) F a uullt 0083H 过转矩 4 1 2310H 129 o t4 O ver tor que 4 F a uullt 0088H 电子热动电驿 3 保护动作 1 2310H 134 EoL3 F a uullt 0089H 电子热动电驿 4 保护动作 1 2310H 135 EoL4 F auulltt 008EH 上电侦测到 GFF 1 2240H 0090H 启动 GFF 对地短路异常 140 Hd6 1 2240H GFF HW error F auulltt 141 BG FF 145 FFaauultt 0094H 机种识别错误 1 FF40H MErr Model Error 15-26

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） 15-6 CANopen LED 灯号显示 CANopen 的灯号有分为 RUN 灯和 ERR 灯，显示的定义如下： 绿灯 RUN： 灯号定义 灯号亮灭情形 触发条件 CANopen 在初始状态 OFF 常灭 CANopen 在预操作状态 闪烁中 ON 200 200 CANopen 在停止状态 闪烁中 ms ms CANopen 在操作状态 O FF ON 200 200 1000 ms ms 单次闪烁 单 次闪烁 ms OF F ON 常亮 红灯 ERR： 灯号定义 灯号亮灭情形 OFF 没有错误 至少有一笔 CANopen 封包错误 单次闪烁 ON 200 1000 单次闪烁 ms ms OF F Guarding fail or heartbeat fail 双次闪烁 ON 200 200 200 1 000 双次闪烁 ms ms ms ms OFF 同步错误 连三闪烁 ON 2 00 200 200 200 200 100 0 ms 双 次 闪烁 ms ms ms ms ms O FF ON Bus off 15-27

15 CANopen 通讯简介MS300（高速机种） [ 此页有意留为空白 ] 15-28

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16 PLC 功能应用 16-1 PLC 概要 16-2 PLC 使用上需注意事项 16-3 开始启动 16-4 16-3-1 计算机联机 Connect to PC 16-5 16-3-2 I / O 装置对应说明 16-3-3 安装 WPLSoft 16-3-4 程序编写 16-3-5 程序下载 16-3-6 程序监控 PLC 阶梯图基本原理 16-4-1 PLC 之阶梯图程序扫瞄之示意图 16-4-2 阶梯图简介 16-4-3 PLC 阶梯图之编辑要点 16-4-4 常用基本程序设计范例 PLC 各种装置功能 16-5-1 各装置功能说明 16-5-2 特殊继电器功能说明（特 M） 16-5-3 特殊缓存器功能说明（特 D） 16-5-4 PLC 装置通讯地址 16-6 指令功能说明 16-7 16-6-1 基本指令一览表 16-8 16-6-2 基本指令详细说明 16-9 16-6-3 应用指令一览表 16-6-4 应用指令详细说明 16-6-5 变频器特殊应用指令详细说明 错误显示及处理 PLC 速度模式控制解说 使用脉波输入的计数功能 (MS300：MI7 33 KHz) 16-9-1 高速计数功能 16-9-2 频率计算功能 16-1

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-1 PLC 概要 16-1-1 简介 MS300 内建 PLC 的功能，所提供的指令包含阶梯图编辑工具 WPLSoft、基本指令应用指令使用 方法，主要均延用台达 PLC 产品 DVP 系列的操作方式。 16-1-2 阶梯图编辑工具 WPLSoft WPLSoft 为台达电子─可程控器 DVP 系列及 MS300 在 Windows 操作系统环境下所使用之程序编 辑软件。WPLSoft 除了一般 PLC 程序的规划及 Windows 的一般编辑功能（例如：剪下、贴上、复制、 多窗口等）外，另提供多种中/英文批注编辑及其他便利功能（例如：缓存器编辑、设定、档案读取、 存盘及各接点图示监测与设定等）。 安装 WPLSoft 编辑软件的基本需求如下： 项目 系统需求 操作系统 Windows 95 / 98 / 2000 / NT / ME / XP Pentium 90 以上机种 CPU 16MB 以上（建议使用 32MB 以上） 内存 硬盘容量：至少 100MB 以上空间 光驱一部（安装本软件时使用） 磁盘驱动器 分辨率：640×480，16 色以上，建议将屏幕区域设定为 800×600 个像素 一般用鼠标或 Windows 兼容的装置 显示器 具 Windows 驱动程序的打印机 鼠标 至少需有一个 RS-485 埠可与 PLC 连接 打印机 RS-485 埠 16-2

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-2 PLC 使用上需注意事项 1. MS300 提供 2 个通讯的串口来上下载 PLC 程序，如下图所示。 2. Channel 1（USB 端口）通讯格式与 Channel 2 相同。 3. Channel 2 通讯格式默认为 7，N，2，9600。ASCII. 可透过参数修改（传输速度由参数 09-01 修改；通讯格式由参数 09-04 修改）。 4. PLC 预设为站号 2，如果想改 PLC 站号可在参数 09-35 修改，但此地址不可与变频器地址 09-00 设为一样。 USB Channel 1 SG + Channel 2 SG - SG ND RS-485 81 MS3 00 RS-485 P in 1: Reserved P in 2: Reserved P in 3: CAN_GND P in 4: S G- P in 5: S G+ P in 6: G ND Reserved P in 7: CAN_GND 5. 上位机可以同时变频器和内部 PLC 存取资料，实现方式为透过站号的识别，例如如果变频器站号 为 1 而内部 PLC 站号为 2，则上位机命令为 01（站号） 03（读取） 0400（地址） 0001（1 笔），表示要读取变频器参数 04-00 的资料 02（站号）03（读取） 0400（地址） 0001（1 笔），表示要读取内部 PLC X0 的数据 6. 上/下传程序时，PLC 程序将停止动作。 7. 使用 WPR 指令时请注意，如果是用在写入参数的部份，则容许改值次数限于 10 的 6 次方内否则 会发生内存写坏的情形。次数的计算以写入值是否变更为依据。若写入值不变，在下一个执行时， 次数不累加；若写入值与上次不同时，则计算为一次。 8. 将参数 00-04 设定为 28 时，显示的值为 PLC 缓存器 D1043 之值，如下图所示： 数字操作器 KPC-CC01（选购品） 可显示 0~65535 H 0.00Hz A 0.00Hz C _____ 16-3

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 9. 在 PLC Run 及 PLC Stop 模式下，参数 00-02 设定内容 9 与 10 不能做设定，也就是不能重设回 出厂值。 10. 参数 00-02 设为 6 时，可以恢复 PLC 到出厂值。 11. 当 PLC 有写到输入接点 X 时，所对应的 MI 功能会无作用。 12. 当 PLC 有控制变频器运转时，则控制命令完全由 PLC 控制而不理会参数 00-21 的设定。 13. 当 PLC 有控制变频器频率（FREQ 指令），则频率命令完全由 PLC 控制而不理会参数 00-20 的 设定和 Hand ON/OFF 的组合。 14. 当 PLC 有控制变频器运转时，如果此时 Keypad 设定 Stop 有效，则会触发 FStP 错误并停车。 16-4

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-3 开始启动 16-3-1 计算机联机 Connect to PC 请依下面四个步骤开始操作 PLC 功能 4：PLC 功能 后，按下 ENTER 键。如下 在数字操作器 KPC-CC01（选配） 按 MENU 键选择 图所示。 1. 接线：请将变频器 RJ-45 通讯接口经由 RS485 与计算机联机。 2. 执行 PLC 功能方式 PLC 功能如左图所示，选择项目 2 及执行 PLC 功能。 1：无功能 (Disable) PLC 2：启动 PLC 功能 (PLC Run) 1.Disable 3：停止 PLC 功能 (PLC Stop) 2.PLC Run 3.PLC Stop 数字操作器 (KPMS-LE01) PLC 0：不执行 PLC 功能 PLC 1：触发 PLC RUN PLC 2：触发 PLC STOP 16-5

16 PLC 功能应用MS300（高速机种）  当外部多功能输入端子 (MI1~MI7) 设定为 PLC Mode select bit 0 (51)或 PLC Mode select bit 1 (52) 时，端子接点导通 (close) 或断路 (open) 时，会强制切换 PLC 的模式，此时 Keypad 的切换无效。而对应如下： PLC 模式 PLC Mode select bit 1 (52) PLC Mode select bit 0 (51) 使用 KPC-CC01 MS300 OFF OFF OFF ON Disable PLC 0 ON OFF PLC Run PLC 1 PLC Stop PLC 2 维持前一态 维持前一态 ON ON MS300 数字操作器执行 PLC 功能方式  当 PLC 页面切换到 PLC1 页面时，会触发一次 PLC 执行，并且可经 WPL 由通讯控制 PLC 程序执行/停止。  当 PLC 页面切换到 PLC2 页面时，会触发一次 PLC 停止，并且可经 WPL 由通讯控制 PLC 程序执行/停止。  外部端子控制方式如同上表所述。 NOTE  当输出／输入端子 (MI1~MI7 Relay1) 有被编写至 PLC 程序里，这些输出/输入端子将只被 PLC 使用。 举例来说，PLC 执行时（PLC1 或 PLC2），当 PLC 程序中有控制到 Y0 时，对应的输出端子 Relay (RA / RB / RC) 就会跟着程序动作。此时多功能输入／输出端子的设定会无效，因为这些端子的功能已经 被 PLC 所使用，可参考参数 02-52、02-53、03-30 看看哪些 DI / DO / AO 已被 PLC 所占用。  当 PLC 程序中有使用到特殊缓存器 D1040 时，其对应的 AO 接点 AFM1 则会被占用。  参数 03-30 为监控 PLC 功能模拟输出端子动作状态，其 bit 0 对应为 AFM1 动作状态。 16-6

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-3-2 I/O 装置对应说明 输入设备： 编号 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 1 MI1 MI2 MI3 MI4 MI5 MI6 MI7 输出装置： 编号 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16 Y17 1 RY MO1 MO2 16-3-3 安装 WPLSoft WPLSoft 编辑软件请到台达网站： http://www.delta.com.tw/product/em/download/download_main.asp?act=3\&pid=3\&cid=1\&tpid=3 16-3-4 程序编写 安装完成后，WPLSoft 程序将建立在指定的默认子目录 \" C:\\Program Files\\Delta Industrial Automation\\WPLSoft x.xx \" 下。此时直接以鼠标点取 WPL 图标按钮（ICON）即可执行编辑软件。 16-7

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 三秒钟后出现 WPL 编辑器窗口（如下图），第一次进入 WPLSoft 时且尚未执行『开启新文件』时， 窗口在功能工具栏中只有『档案 (F)』、『通讯 (C)』、『检视(V )』、『设定 (O)』与『说明 (H)』 栏。 第二次进入 WPLSoft 后则会直接开启最后一次编辑的档案并显示于编辑窗口。举下图作为 WPLSoft 编辑软件窗口说明： 点选画面左上功能功具列中 图标按钮：开启新档 (Ctrl+N) 16-8

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 也可从 “档案(F)”=> 开新档案(N) Ctrl+N 点选后会出现“机种设定”窗口，请设定项目标题、文件名、并选择目前使用的机种类别、机种设定及通 信设置。 通信设置：依所需的通讯方式进行设定。 16-9

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 设定完成后并按下确认，则可开始进行程序的编辑；编辑程序的方式有两种，可自行决定选择利用指 令模式或是阶梯图模式进行编辑。 在阶梯图模式中可利用功能图标列中的按钮进行编辑程序。 16-10

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 基本操作 范例：输入下图阶梯图例 鼠标操作及键盘功能键（F1~F12）操作 1. 建立新档案后进入以下画面： 2. 鼠标点选常开开关图示 或按功能键 F1： 3. 出现输入设备名称与批注对话框后便可选取装置名称（例：M）、装置编号（例：10）及输入批注 （例：辅助接点），完成后即可按下确定钮。 16-11

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 4. 点选输出线圈图示 或按功能键 F7，出现输入设备名称与批注对话框后选取装置名称（例：Y）、 装置编号（例：0）及输入批注（例：输出线圈），完成后即可按下确定钮。 5. 点选应用命令图示 或按功能键 F6，在功能分类字段中点选「所有应用命令」，在应用命令下 拉选单中点选 END 指令或于该字段直接键盘键入“END”后按下确定钮。 16-12

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 6. 点选 图示，将编辑完成的阶梯图作编译转换成指令程序，编译完成后母线左边会出现步级数 (steps)。 16-3-5 程序下载 在 WPLSoft 输入程序后，选择编译 。编译完成后请选择 下载程序。WPLSoft 将依照设定选 项中通信设置之通讯格式与联机之 PLC 做程序下载。 16-3-6 程序监控 当确定 PLC 是在 RUN 模式下，下载程序后，点选 在通讯选单中选择阶梯图监控开始，如下图所示： 16-13

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-4 PLC 阶梯图基本原理 16-4-1 PLC 之阶梯图程序扫描之示意图 自外界读取 输入点状态 程序 0 X0 X1 Y0 开头 Y0 Y1 依阶梯图组态演算出输出 M0 X3 X10 周而复始的执行 结果（尚未送到外界输出点 X2 M5 Y2 ，但内部装置会实时输出） END 将 输出结果送到外界输出点 16-4-2 阶梯图简介 阶梯图为广泛应用在自动控制的一种图形语言，这是沿用电气控制电路的符号所组合而成的一种 图形，透过阶梯图编辑器画好阶梯图形后，PLC 的程序设计也就完成，以图形表示控制的流程较为直 观，易为熟悉电气控制电路的技术人员所接受。在阶梯图形很多基本符号及动作都是根据在传统自动 控制配电盘中常见的机电装置如按钮、开关、继电器（Relay）、定时器（Timer）及计数器（Counter） 等等。 PLC 的内部装置：PLC 内部装置的种类及数量随各厂牌产品而不同。内部装置虽然沿用了传统电 气控制电路中的继电器、线圈及接点等名称，但 PLC 内部并不存在这些实际物理装置，与它对应的只 是 PLC 内部存储器的一个基本单元（一个位，bit），若该位为 1 表示该线圈受电，该位为 0 表示线圈 不受电，使用常开接点（Normal Open, NO 或 a 接点）即直接读取该对应位的值，若使用常闭接点 （Normal Close, NC 或 b 接点）则取该对应位值的反相。多个继电器将占有多个位（bit），8 个位，组 成一个字节（或称为一个字节，byte），二个字节，称为一个字（word），两个字，组合成双字（double word）。当多个继电器一并处理时（如加/减法、移位等）则可使用字节、字或双字，且 PLC 内部的另 两种装置：定时器及计数器，不仅有线圈，而且还有计时值与计数值，因此还要进行一些数值的处理， 这些数值多属于字节、字或双字的形式。 16-14

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 由以上所述，各种内部装置，在 PLC 内部的数值储存区，各自占有一定数量的储存单元，当使用 这些装置，实际上就是对相应的储存内容以位或字节或字的形式进行读取。 基本 PLC 的基本内部装置介绍 装置种类 功能说明 输入继电器是 PLC 与外部输入点（用来与外部输入开关连接并接受外部输入信号 输入继电器 的端子）对应的内部存储器储存基本单元。它由外部送来的输入信号驱动，使它 （Input Relay） 为 0 或 1。用程序设计的方法不能改变输入继电器的状态，即不能对输入继电器 对应的基本单元改写，亦无法由 WPLSoft 作强制 On / Off 动作。它的接点（a、 b 接点）可无限制地多次使用。无输入信号对应的输入继电器只能空着，不能移 作它用。  装置表示：X0, X1,…X7, X10, X11,…，装置符号以 X 表示，顺序以 8 进制编 号。 输出继电器是 PLC 与外部输出点（用来与外部负载作连接）对应的内部存储器储 存基本单元。它可以由输入继电器接点、内部其它装置的接点以及它自身的接点 驱动。它使用一个常开接点接通外部负载，其它接点，也像输入接点一样可无限 输出继电器 制地多次使用。无输出对应的输出继电器，它是空着的，如果需要，它可以当作 （Output Relay） 内部继电器使用。  装置表示：Y0, Y1,…Y7, Y10, Y11,…，装置符号以 Y 表示，顺序以 8 进制编 号。 内部辅助继电器与外部没有直接联系，它是 PLC 内部的一种辅助继电器, 其功能 与电气控制电路中的辅助（中间）继电器一样, 每个辅助继电器也对应着内存的 内部辅助继电器 一基本单元它可由输入继电器接点、输出继电器接点以及其它内部装置的接点驱 （Internal Relay） 动，它自己的接点也可以无限制地多次使用。内部辅助继电器无对外输出，要输 出时请透过输出点。  装置表示：M0, M1,…，装置符号以 M 表示，顺序以 10 进制编号。 计数器 计数器用来实现计数操作。使用计数器要事先给定计数的设定值（即要计数的脉 （Counter） 冲数）。计数器含有线圈、接点及计数储存器，当线圈由 OffOn，即视为该计数 器有一脉冲输入，其计数值加一，有 16 位可供用户选用。  装置表示：C0, C1,…，装置符号以 C 表示，顺序以 10 进制编号。 定时器 定时器用来完成定时的控制。定时器含有线圈、接点及计时值缓存器，当线圈受 （Timer） 电，等到达预定时间，它的接点便动作（a 接点闭合，b 接点开路），定时器的定 时值由设定值给定。定时器有规定的时钟周期（计时单位：100 ms）。一旦线圈 断电，则接点不动作（a 接点开路，b 接点闭合），原计时值归零。  装置表示：T0, T1,…，装置符号以 T 表示，顺序以 10 进制编号。 PLC 在进行各类顺序控制及定时值与计数值有关控制时，常常要作数据处理和数 数据缓存器 值运算，而数据缓存器就是专门用于储存数据或各类参数。每个数据缓存器内有 （Data register） 16 位二进制数值，即存有一个字，处理双字用相邻编号的两个数据缓存器。  装置表示：D0, D1,…，装置符号以 D 表示，顺序以 10 进制编号。 16-15

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 阶梯图组成图形与说明 命令解说 指令 使用装置 阶梯图形结构 LD X、Y、M、T、C LDI X、Y、M、T、C 常开开关，a 接点 AND X、Y、M、T、C ANI X、Y、M、T、C 常闭开关，b 接点 OR X、Y、M、T、C ORI X、Y、M、T、C 串接常开 LDP X、Y、M、T、C LDF X、Y、M、T、C 串接常闭 ANDP X、Y、M、T、C ANDF X、Y、M、T、C 并接常开 ORP X、Y、M、T、C 并接常闭 正缘触发开关 负缘触发开关 正缘触发串接 负缘触发串接 正缘触发并接 负缘触发并接 ORF X、Y、M、T、C 区块串接 ANB 无 无 区块并接 ORB 无 Y、M 多重输出 MPS MRD 无 线圈驱动输出指令 MPP 部分基本指令、应用指令 OUT 反向逻辑 部分基本指令 应用指令 INV 16-16

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-4-3 PLC 阶梯图之编辑要点 程序编辑方式是由左母线开始至右母线（在 WPLSoft 编辑省略右母线的绘制）结束，一列编完再换下 一列，一列的接点个数最多能有 11 个，若是还不够，会产生连续线继续连接，进而续接更多的装置， 连续编号会自动产生，相同的输入点可重复使用。如下图所示： 阶梯图程序的运作方式是由左上到右下的扫描。线圈及应用命令运算框等属于输出处理，在阶梯图形 中置于最右边。以下图为例，我们来逐步分析阶梯图的流程顺序，右上角的编号为其顺序。 命令顺序解析 X0 X1 Y1 X4 Y1 M0 T0 M3 TMR T0 K10 1 LD X0 X3 M1 2 OR M0 3 AND X1 4 LD X3 AND M1 ORB 5 LD Y1 AND X4 6 LD T0 AND M3 ORB 7 ANB 8 OUT Y1 TMR T0 K10 阶梯图各项基本结构详述 LD (LDI) 命令：一区块的起始给予 LD 或 LDI 的命令。 LDP 及 LDF 的命令结构也是如此，不过其动作状态有所差别。LDP、LDF 在动作时是在接点导通的上 升缘或下降缘时才有动作。如下图所示： AND (ANI) 命令：单一装置接于一装置或一区块的串联组合。 AND命 令 AN D命 令 ANDP、ANDF 的结构也是如此，只是其动作发生情形是在上升与下降缘时。 16-17

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） OR (ORI) 命令：单一装置接于一装置或一区块的组合。 OR命 令 OR命 令 OR命 令 ORP、ORF 也是相同的结构，不过其动作发生时是在上升及下降缘。 ANB 命令：一区块与一装置或一区块的串接组合。 ANB命 令 ORB 命令：一区块与一装置或与一区块并接的组合。 O R B命 令 ANB 及 ORB 运算，如果有好几个区块结合，应该由上而下或是由左而右，依序合并成区块或是网络。 MPS、MRD、MPP 命令：多重输出的分歧点记忆，这样可以产生多个并且具有变化的不同输出。MPS 指令是分歧点的开始，所谓分歧点是指水平线与垂直线相交之处，我们必须经由同一垂直线的接点状 态来判定是否应该下接点记忆命令，基本上每个接点都可以下记忆命令，但是顾虑到 PLC 的运作方便 性以及其容量的限制，所以有些地方在阶梯图转换时就会有所省略，可以由阶梯图的结构来判断是属 于何种接点储存命令。 MPS 可以由“┬”来做分辨，一共可以连续下此命令 8 次。MRD 指令是分歧点记忆读取，因为同一垂直 线的逻辑状态是相同的，所以为了继续其他的阶梯图的解析进行，必须要再把原接点的状态读出。 MRD 可以由“├”来做分辨。MPP 指令是将最上层分歧点开始的状态读出并且把它自堆栈中读出 (Pop)， 因为它是同一垂直线的最后一笔，表示此垂直线的状态可以结束了。 MPP 可以由“└”来做判定。基本上使用上述的方式解析不会有误，但是有时相同的状态输出，编译程序 会将之省略，以下图说明： MPS MRD () MPP () () () () () () 16-18

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-4-4 常用基本程序设计范例 启动、停止及自保 有些应用场合需要利用按钮的瞬时闭合及瞬时断开作为设备的启动与停止。因此若要维持持续动作， 则必须设计自保回路，自保回路有下列几种方式： 范例 1：停止优先的自保回路 当启动常开接点 X1=On，停止常闭接点 X2＝Off 时，Y1=On，此时将 X2=On，则线圈 Y1 停 止受电，所以称为停止优先。 Y1 X2 Y1 X1 STOP START 范例 2：启动优先的自保回路 当启动常开接点 X1=On，停止常闭接点 X2＝Off 时，Y1=On，线圈 Y1 将受电且自保，此时 将 X2=On，线圈 Y1 仍因自保接点而持续受电，所以称为启动优先。 X1 X2 Y1 START STOP Y1 范例 3：设定（SET）、复位（RST）指令的自保回路 下图是利用 RST 及 SET 指令组合成的自保电路。 RST 指令设置在 SET 指令之后，为停止优先。由于 PLC 执行程序时，是由上而下，因此会以 程序最后，Y1 的状态作为 Y1 的线圈是否受电。所以当 X1 与 X2 同时动作时，Y1 将失电，因 此为停止优先。 SET 指令设置在 RST 指令之后，为启动优先。当 X1 与 X2 同时动作时，Y1 将受电，因此为 启动优先。 16-19

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 常用的控制回路 范例 4：条件控制 X1、X3 分别启动/停止 Y1，X2、X4 分别启动／停止 Y2，而且均有自保回路。由于 Y1 的常 开接点串联了 Y2 的电路，成为 Y2 动作的一个 AND 的条件，所以 Y2 动作要以 Y1 动作为条 件，Y1 动作中 Y2 才可能动作。 X1 X3 Y1 X1 Y1 X3 X2 X4 Y1 X2 Y2 Y2 X4 Y1 Y2 范例 5：互锁控制 下图为互锁控制回路，启动接点 X1、X2 那一个先有效，对应的输出 Y1、Y2 将先动作，而且 其中一个动作了，另一个就不会动作，也就是说 Y1、Y2 不会同时动作（互锁作用）。即使 X1， X2 同时有效，由于阶梯图程序是自上而下扫描，Y1、Y2 也不可能同时动作。本阶梯图形只有 让 Y1 优先。 X1 X3 Y2 Y 1 X1 Y1 X3 X2 X2 X4 Y1 Y2 X4 Y2 Y1 Y2 范例 6：顺序控制 若把范例 5 “互锁控制” 中 Y2 的常闭接点串入到 Y1 的电路中，作为 Y1 动作的一个 AND 条 件（如下图所示），则这个电路不仅 Y1 作为 Y2 动作的条件，而且当 Y2 动作后还能停止 Y1 的动作，这样就使 Y1 及 Y2 确实执行顺序动作的程序。 X1 X3 Y2 Y1 Y1 X2 X4 Y1 Y2 Y2 16-20

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 范例 7：振荡电路 周期为 ∆T+∆T 的振荡电路 下图为一个很简单的阶梯图形。当开始扫描 Y1 常闭接点时，由于 Y1 线圈为失电状态，所以 Y1 常闭接点闭合，接着扫描 Y1 线圈时，使之受电，输出为 1。下次扫描周期再扫描 Y1 常闭 接点时，由于 Y1 线圈受电，所以 Y1 常闭接点打开，进而使线圈 Y1 失电，输出为 0。重复扫 描的结果，Y1 线圈上输出了周期为 ∆T(On)+∆T(Off) 的振荡波形。 Y1 Y1 Y1 TT 周期为 nT+∆T 的振荡电路 下图的阶梯图程序使用定时器 T0 控制线圈 Y1 的受电时间，Y1 受电后，它在下个扫描周期又 使定时器 T0 关闭，进而使 Y1 的输出成了下图中的振荡波形。其中 n 为定时器的十进制设定 值，T 为该定时器时基（时钟周期）。 X0 Y1 TMR T0 Kn X0 T0 Y1 Y1 nT T 范例 8：闪烁电路 下图是常用的使指示灯闪烁或使蜂鸣器报警用的振荡电路。它使用了两个定时器，以控制 Y1 线圈的 On 及 Off 时间。其中 n1、n2 分别为 T1 与 T2 的计时设定值，T 为该定时器时基（时 钟周期）。 X0 T2 TMR T1 Kn1 X0 n2*T T1 TMR T2 Kn2 Y1 n1*T X0 T1 Y1 范例 9：触发电路 在下图中，X0 的上升缘微分指令使线圈 M0 产生 ∆T（一个扫描周期时间）的单脉冲，在这个 扫描周期内线圈 Y1 也受电。下个扫描周期线圈 M0 失电，其常闭接点 M0 与常闭接点 Y1 都闭 合着，进而使线圈 Y1 继续保持受电状态，直到输入 X0 又来了一个上升缘，再次使线圈 M0 受电一个扫描周期，同时导致线圈 Y1 失电…。其动作时序如下图。这种电路常用于靠一个输 入使两个动作交替执行。另外由下时序图形可看出：当输入 X0 是一个周期为 T 的方波信号时， 线圈 Y1 输出便是一个周期为 2T 的方波信号。 X0 M0 X0 T M0 Y1 Y1 M0 M0 Y1 Y1 16-21

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 范例 10：延迟电路 当输入 X0 On 时，由于其对应常闭接点 Off，使定时器 T10 处于失电状态，所以输出线圈 Y1 受电，直到输入 X0 Off 时，T10 得电并开始计时，输出线圈 Y1 延时 100 秒（K1000*0.1 秒 =100 秒）后失电，请参考下图的动作时序。 X0 TMR T10 K1000 X0 T10 Y1 Y1 100秒 時 基:T=0.1秒 范例 11：通断延迟电路，使用两个定时器组成的电路，当输入 X0 On 与 Off 时，输出 Y4 都会产生延 时。 X0 TMR T5 K50 X0 T5 T6 5秒 T5 Y4 Y4 Y4 Y4 X0 TMR T6 K30 T6 3秒 范例 12：延长计时电路 在左图电路中，从输入 X0 闭合到输出 Y1 得电的总延迟时间=(n1+n2)*T，其中 T 为时钟周 期。 定时器：T11、T12；时钟周期：T。 X0 TMR T11 Kn1 X0 T 11 TMR T12 Kn2 n1*T n2*T T 11 T12 Y1 T12 Y1 (n1+n2)*T 16-22

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-5 PLC 各种装置功能 项目 规格 备注 演算控制方式 应用指令（1~数十个 us） 内存程序，往返式来回扫瞄方式 输入／输出控制方式 结束再生方式（当执行至 END 指令），输入 ／输出有立即刷新指令 演算处理速度 基本指令（数个 us） 程序语言 指令+阶梯图 程序容量 2000 steps 数字输入 (X)：7，数字输出(Y)：3，模拟输 输入／输出接点 入 AI：2，模拟输出 AO：1 类别 装置 项目 范围 功能 X 外部输入继电器 X0~X17，16 点，8 进制编 对应至外部的输入点 码 合计 Y 外部输出继电器 Y0~Y17，16 点，8 进制编 32 点 对应至外部的输出点 继 码 电 一般用 M0~M799，800 点 合计 接点可于程序内做 On／Off 切 辅助 M1000~M1279，280 点 1080 器M 继电器 特殊用 换 位 点 元 定时器 100ms 定时 T0~T79，80 点 合计 TMR 指令所指定的定时器，若 型 80 点 T 器 计时到达则此同编号 T 的接点 将会 On 态 C 计数器 16 位 上 数 C0~C39，40 点 合计 CNT 指令所指定的计数器，若 一般用 40 点 计数到达则此同编号 C 的接点 将会 On T 定时器现在值 T0~T79，80 点 计时到达时，接点导通 暂存 C 计数器现在值 C0~C39，16 位计数器 40 点 计数到达时，该计数器接点导 器字 通 元组 停电保持用 D0~D9，10 点 合计 资料 D 420 作为数据储存的内存区域 资料 一般用 D10~D199，190 点 点 缓存器 D1000~ D1219， 220 点 特殊用 K 10 进制 单字节 可设定范围：K-32,768 ~ K32,767 双字节 可设定范围：K-2,147,483,648~K2,147,483,647 可设定范围：H0000 ~ HFFFF 常数 可设定范围：H00000000 ~ HFFFFFFFF H 16 进制 单字节 RS-485／USB Port 双字节 串行通信口（程序写入／读出） 模拟输入/输出 内建二组模拟输入，一组模拟输出 高速计数 内建一组 (MI7) 32 位高速计数器（上数） 功能扩充模块 选购 无 通讯扩充模块 选购 CMM-COP01 (CANopen) 16-23

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-5-1 各装置功能说明 输入／输出接点的功能 输入接点 X 的功能：输入接点 X 与输入设备连接，读取输入讯号进入 PLC。每一个输入接点 X 的 A 或 B 接点于程序中使用次数没有限制。输入接点 X 之 On/Off 只会跟随输入设备的 On／Off 做变化， 不可使用周边装置 (WPLSoft) 来强制输入接点 X 之 On/Off。 输出接点 Y 的功能 输出接点 Y 的任务就是送出 On/Off 信号来驱动连接输出接点 Y 的负载。输出接点分成两种，一为 继电器 (Relay)，另一为晶体管 (Transistor)，每一个输出接点 Y 的 A 或 B 接点于程序中使用次数没 有限制，但输出线圈 Y 的编号，在程序建议仅能使用一次，否则依 PLC 的程序扫描原理，其输出状态 的决定权会落在程序中最后的输出 Y 的电路。 数值、常数 [K] / [H] 常数 单字节 K 10 进制 K-32,768 ~ K32,767 双字节 H 16 进制 K-2,147,483,648~K2,147,483,647 单字节 H0000 ~ HFFFF 双字节 H00000000 ~ HFFFFFFFF PLC 内部依据各种不同控制目的，共使用 5 种数值类型执行运算的工作，各种数值的任务及功能 如下说明。 二进制（Binary Number，BIN） PLC 内部之数值运算或储存均采用二进制，二进制数值及相关术语如下： 位 位为二进制数值之最基本单位，其状态非 1 即 0 （bit） 位数 由连续的 4 个位所组成（如 b3~b0），可用以表示一个位数之 10 进制数字 0~9 （Nibble） 或 16 进制之 0~F。 字节 是由连续之两个位数所组成（亦即 8 位，b7~b0），可表示 16 进制之 00~FF。 （Byte） 字符组 是由连续之两个字节所组成（亦即 16 个位，b15~b0），可表示 16 进制之 4 个 （Word） 位数值 0000~FFFF。 双字符组 是由连续之两个字符组所组成（亦即 32 个位，b31~b0），可表示 16 进制之 8 个 （Double Word） 位数值 00000000~FFFFFFFF 16-24

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 二进制系统中位、位数、字节、字符组、及双字符组的关系如下图所示： 八进制（Octal Number，OCT） DVP-PLC 的外部输入及输出端子编号采八进制编码 例：外部输入：X0~X7，X10~X17…（装置编号）； 外部输出：Y0~Y7，Y10~Y17…（装置编号） 十进制（Decimal Number，DEC） 十进制在 PLC 系统应用的时机如：  作为定时器 T、计数器 C 等的设定值，例：TMR C0 K50。（K 常数）  M、T、C、D 等装置的编号，例：M10、T30。（装置编号）  在应用指令中作为操作数使用，例：MOV K123 D0。（K 常数） BCD（Binary Code Decimal，BCD） 以一个位数或 4 个位来表示一个十进制的数据，故连续的 16 个位可以表示 4 位数的十进制数值数据。 主要用于读取指拨轮数字开关的输入数值或将数值数据输出至七段显示驱动器显示之用。 16 进位（Hexadecimal Number，HEX） 16 进位在 PLC 系统应用的时机如：在应用指令中作为操作数使用，例：MOV H1A2B D0。（H 常数） 常数 K 十进制数值在 PLC 系统中，通常会在数值前面冠以一“K”字表示，例：K100，表示为十进制，其数值 大小为 100。 例外：当使用 K 再搭配位装置 X、Y、M、可组合成为位数、字节、字符组或双字符组形式的数据。例： K2Y10、K4M100。在此 K1 代表一个 4 bits 的组合，K2~K4 分别代表 8、12 及 16 bits 的组合。 常数 H 16 进位数值在 PLC 中，通常在其数值前面冠以一“H”字符表示，例：H100，其表示为 16 进位，数值 大小为 100。 16-25

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 辅助继电器的功能 辅助继电器 M 与输出继电器 Y 一样有输出线圈及 A、B 接点，而且于程序当中使用次数无限制，使用 者可利用辅助继电器 M 来组合控制回路，但无法直接驱动外部负载。依其性质可区分为下列二种： 一般用辅助继电器：一般用辅助继电器于 PLC 运转时若遇到停电，其状态将全部被复归为 Off，再送 电时其状态仍为 Off。 特殊用辅助继电器：每一个特殊用辅助继电器均有其特定之功用，未定义的特殊用辅助继电器请勿使 用。 定时器的功能 定时器是以 100 ms 为一个计时单位，计时方式采上数计时，当定时器现在值=设定值时输出线圈导通， 设定值为 10 进制 K 值，亦可使用数据缓存器 D 当成设定值。 定时器之实际设定时间 = 计时单位 * 设定值 计数器特点 项目 16 位计数器 类型 一般型 计数方向 上数 设定值 0~32,767 设定值的指定 常数 K 或数据缓存器 D 现在值的变化 计数到达设定值就不再计数 输出接点 计数到达设定值，接点导通并保持 复归动作 RST 指令被执行时现在值归零，接点被复归成 Off 接点动作 在扫描结束时，统一动作 计数器的功能 计数器之计数脉波输入信号由 Off→On 时，计数器现在值等于设定值时输出线圈导通，设定值为 10 进 制 K 值，亦可使用数据缓存器 D 当成设定值。 16 位计数器：  16 位计数器的设定范围：K0~K32,767。(K0 与 K1 相同，在第一次计数时输出接点马上导通。)  一般用计数器在 PLC 停电的时候，计数器现在值即被清除。  若使用 MOV 指令或 WPLSoft 将一个大于设定值的数值传送到 C0 现在值缓存器时，在下次 X1 由 Off→On 时，C0 计数器接点即变成 On，同时现在值内容变成与设定值相同。  计数器之设定值可使用常数 K 直接设定或使用缓存器 D（不包含特殊数据缓存器 D1000~ D1199 或 D2000 ~ D2799）中之数值作间接设定。  设定值若使用常数 K 仅可为正数，使用数据缓存器 D 作为设定值可以是正负数。 计数器现 在值由 32,767 再往上累计时则变为 -32,768。 16-26

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 范例： X0 X0 RST C0 C0 X1 CNT C0 K5 LD X1 C0 RST C0 K5 Y0 LD C0 CNT Y0 LD OUT 1. 当 X0=On 时 RST 指令被执行，C0 的现在 值归零，输出接点被复归为 Off。 2. 当 X1 由 Off→On 时，计数器之现在值将执 行上数（加一）的动作。 3. 当计数器 C0 计数到达设定值 K5 时，C0 接 点导通，C0 现在值＝设定值=K5。之后的 X1 触发信号 C0 完全不接受，C0 现在值保 持在 K5 处。 16-27

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-5-2 特殊继电器功能说明（特 M） R/W 项目中：RO：只读功能；RW：可擦写功能 特M 功能说明 R/W * M1000 运转监视常开接点（a 接点）。RUN 的状态下，此接点 On RO M1001 运转监视常闭接点（b 接点）。RUN 的状态下，此接点 Off RO M1002 启始正向（RUN 的瞬间 ‘On’）脉波。RUN 的瞬间，产生正向的脉波，其宽度 = 扫描 RO 周期 M1003 启始负向（RUN 的瞬间 ‘Off’）脉波。RUN 的瞬间，产生负向的脉波，其宽度 = 扫描 RO 周期 M1004 -- -- M1005 变频器故障指示 RO M1006 变频器无输出 RO M1007 变频器运转方向：0：正转；1：反转 RO M1008 ~ -- -- M1010 M1011 10 ms 时钟脉冲，5 ms On / 5 ms Off RO M1012 100 ms 时钟脉冲，50 ms On / 50 ms Off RO M1013 1 s 时钟脉冲，0.5 s On / 0.5 s Off RO M1014 1 min. 时钟脉冲，30 s On / 30 s Off RO M1015 频率到达（搭配 M1025 有使用时） RO M1016 参数读写错误 RO M1017 参数写入成功 RO M1018 -- -- M1019 -- -- M1020 零旗号（Zero flag） RO M1021 借位旗号（Borrow flag） RO M1022 进位旗号（Carry flag） RO M1023 除数为 0 RO M1024 -- -- M1025 0：变频器目标频率=设定频率 RW 1：变频器目标频率=0 M1026 设定变频器运转方向：0：正转；1：反转 RW M1027 触发变频器 Reset RW M1028 -- -- M1029 -- -- M1030 -- -- M1031 -- -- M1032 -- -- M1033 -- -- M1034 -- -- M1035 -- -- M1036 -- -- M1037 -- -- M1038 MI7 计数开始 RW M1039 reset MI7 计数值 RW M1040 硬件供电 (Servo On) RW 16-28

特M 功能说明 16 PLC 功能应用MS300（高速机种） M1041 M1042 -- R/W * M1043 快速停车 (Quick Stop) -- M1044 -- RW M1045 暂停 (Halt) -- RW ~ -- M1047 -- M1048 -- M1049 -- -- M1050 -- -- M1051 -- -- M1052 锁住频率（lock，频率锁在当前所运转的频率） -- M1053 -- RW M1054 -- -- M1055 -- -- M1056 硬件已供电 (Servo On Ready) -- M1057 -- RO M1058 快速停车中 (On Quick Stopping) -- RO 16-29

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-5-3 特殊缓存器功能说明（特 D） 特D 功能说明 R/W * D1000 -- D1001 -- RO D1002 内部 PLC 版本 RO D1003 程序容量 RO D1004 程序内存内容总和 -- ~ -- D1009 RO D1010 现在扫描时间（单位：0.1 ms） RO D1011 最小扫描时间（单位：0.1 ms） RO D1012 最大扫描时间（单位：0.1 ms） D1013 -- -- ~ RO D1017 当前积分值 -- D1018 -- RO D1019 输出频率 (0.0 ~ ####.# Hz) RO D1020 输出电流 (####.# A) -- D1021 -- D1022 RO 通讯扩充卡编号 D1023 0：无扩充卡 -- 1：DeviceNet Slave D1024 2：Profibus-DP Slave -- ~ 3：CANopen Slave RO 4：Modbus-TCP Slave RO D1026 5：EtherNet/IP Slave -- D1027 D1028 -- -- D1029 D1030 -- RO D1031 AVI 的对应值 (0.00~100.00 %) RO ACI 的对应值 (0.00~100.00 %) RO ~ -- RO D1034 RO D1035 -- RW D1036 D1037 VR 的对应值 (0.00~100.00 %) -- D1038 当前变频器错误码 D1039 当前变频器的输出频率 RW D1040 当前 DC-BUS 电压 D1041 当前输出电压 AFM1 模拟输出设定值 (0.00~100.00 %) ~ D1042 -- D1043 当参数 00-04 设定为 28，可将此值显示于面版上，显示方式为 C xxxx 16-30

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 特D 功能说明 R/W * D1044 -- -- D1045 -- RW D1046 -- -- ~ D1049 实际运转模式 RO 0：速度 D1050 -- -- -- -- D1051 -- -- D1052 MI7 当前累计值 (Low word) RO D1053 MI7 当前累计值 (High Word) RO D1054 MI7 所对应的转速 RO D1055 MI7 的转速比（单位为: 脉波 / Hz）（脉波除以 Hz） RW D1056 MI7 对应转速的更新速度 (ms) RW D1057 MI7 所对应的转速的小数位数 (0~3) RW D1058 运转模式设定 D1059 0：速度 RW 485 MODBUS 通讯逾时时间 (ms) D1060 速度模式下的转矩限制 RW -- RW D1061 -- -- D1062 -- -- D1063 -- -- D1064 -- -- D1065 -- -- D1066 -- -- D1067 目标频率 -- D1068 目标频率（需运转） RO D1069 参考频率 RO D1100 -- RO D1101 -- -- D1102 -- -- D1103 -- -- D1104 圆周率 π(Pi) Low word -- D1105 圆周率 π(Pi) High word RO D1106 随机数值 RO D1107 RO D1108 D1109 16-31

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-5-4 PLC 装置通讯地址 装置 范围 类别 位 址 (Hex) X 00~17 (Octal) bit 0400~040FF Y 00~17 (Octal) bit 0500~050F T bit/word 0600~064F M 00~79 bit 0800~0B1F M 000~799 bit 0BE8~0CFF C 1000~1279 bit/word 0E00~0E27 D word 1000~10C7 D 0~39 word 13E8~ 14C3 00~199 1000~ 1219 可使用之命令码 功能说明 功能对象 Coil 状态读取 Y,M,T,C 通讯功能码(FunctionCode) Input 状态读取 X,Y,M,T,C H1 读取单笔数据 T,C,D H2 强制单个 Coil 状态改变 Y,M,T,C H3 写入单笔资料 T,C,D H5 强制多个 Coil 状态改变 Y,M,T,C H6 写入多笔资料 T,C,D HF H10 NOTE MS300 在 PLC 功能打开时，可以同时对 PLC 和变频器的参数做对应，其方式为透过不同的站号来区 分，变频器（预设站号为 1，PLC 设站号为 2）。 16-32

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-6 指令功能说明 16-6-1 基本指令一览表  一般指令 脚本 功能 操作数 执行速度 (us) LD 载入 A 接点 X、Y、M、T、C 0.8 LDI 载入 B 接点 X、Y、M、T、C 0.8 AND 串联 A 接点 X、Y、M、T、C 0.8 ANI 串联 B 接点 X、Y、M、T、C 0.8 OR 并联 A 接点 X、Y、M、T、C 0.8 ORI 并联 B 接点 X、Y、M、T、C 0.8 ANB 0.3 ORB 串联回路方块 无 0.3 MPS 0.3 MRD 并联回路方块 无 0.3 MPP 0.3 存入堆栈 无 堆栈读取（指针不动） 无 读出堆栈 无  输出指令 功能 操作数 执行速度 (us) 驱动线圈 Y、M 1 脚本 动作保持 (ON) Y、M 1 OUT 接点或缓存器清除 Y、M、T、C、D 1.2 SET RST  定时器、计数器 脚本 功能 操作数 执行速度 (us) TMR 16 位定时器 T-K 或 T-D 1.1 CNT 16 位计数器 C-K 或 C-D（16 位） 0.5  主控指令 功能 操作数 执行速度 (us) 共通串行接点之连结 N0~N7 0.4 脚本 共通串行接点之解除 N0~N7 0.4 MC MCR  接点上升缘/下降缘检出指令 脚本 功能 操作数 执行速度 (us) LDP 正缘检出动作开始 X、Y、M、T、C 1.1 LDF 负缘检出动作开始 X、Y、M、T、C 1.1 ANDP 正缘检出串联连接 X、Y、M、T、C 1.1 ANDF 负缘检出串联连接 X、Y、M、T、C 1.1 ORP 正缘检出并联连接 X、Y、M、T、C 1.1 ORF 负缘检出并联连接 X、Y、M、T、C 1.1  上下微分输出指令 脚本 功能 操作数 执行速度 (us) PLS 上微分输出 Y、M 1.2 PLF 下微分输出 Y、M 1.2 16-33