16 PLC 功能应用MS300（高速机种） API BIN→GRAY 码变换 170 D GRY P 位装置 字符装置 16 位指令(5 STEP) X Y M K H KnX KnY KnM T C D GRY 连续执行型 GRYP 脉波执行型 DGRYP 脉波执行型 S ＊＊＊＊＊＊＊＊ D ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 32 位指令(9 STEP) DGRY 连续执行型 操作数使用注意： 各装置使用范围请参考各系列机种功能规格表  旗标信号：无 指令說明  S：来源装置。 D：存放 GRAY 码之装置。  将 S 所指定装置之内容值(BIN 值)变换格雷码(GRAY CODE)后存放到 D 所指定之 装置中。  S 的有效范围如下所示，如果超出此范围时，视为运算错误，指令不执行。 16 位指令：0~32,767  32 位指令：0~2,147,483,647 程式範例  当 X0=On 时，将常数 K6513 变换格雷码(GRAY CODE)后存放到 D0 中。 16-84

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） API GRAY 码→BIN 变换 171 D GBIN P 位装置 字符装置 16 位指令 (5 STEP) X Y M K H KnX KnY KnM T C D GBIN 连续执行型 GBINP 脉波执行型 脉波执行型 S ＊＊＊＊＊＊＊＊ D ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 32 位指令(9 STEP) DGBIN 连续执行型 DGBINP 操作数使用注意： 各装置使用范围请参考各系列机种功能规格表  旗标信号：无 指令說明  S：存放 GRAY 码之来源装置。 D：存放变换后 BIN 值之装置。  将 S 所指定装置之内容值(格雷码(GRAY CODE))变换成 BIN 值后存放到 D 所指 定之装置中。  S 的有效范围如下所示，如果超出此范围时，视为运算错误，指令不执行。 16 位指令：0~32,767  32 位指令：0~2,147,483,647 程式範例  当 X20=On 时，将 X0~X17 输入点所连接之绝对位置型编码器其格雷码(GRAY CODE) 变换成 BIN 值后存放到 D10 中。 X20 GBIN K4X0 D10 X17 K4X0 X0 GRAY CODE 6513 0 0 0 1 0 1 0 1 1 1 0 0 1 0 0 1 b15 b0 H1971=K6513 0 0 0 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 0 0 1 16-85

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） API LD# S1 S2 接点型态逻辑运算 LD＃ 215~ D 217 位装置 字符装置 16 位指令 (5 STEP) X Y M K H KnX KnY KnM T C D LD# 连续执行型 － － － － S1 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 32 位指令 (9 STEP) S2 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ DLD# 连续执行型 操作数使用注意：＃：\&、|、^ 各装置使用范围请参考各系列机种功能规格表 旗标信号：无 指令說明  S1：数据源装置 1。 S2：数据源装置 2。  S1 与 S2 之内容作比较的指令，比较结果不为 0 时，该指令导通，比较结果为 0 时，该指令不导通。  LD＃的指令可直接与母线连接使用 API No. 16-bit 指令 32-bit 指令 导通条件 非导通条件 215 LD\& DLD\& S1 \& S2  0 S1 \& S2  0 S1 | S2  0 S1 | S2  0 216 LD| DLD| S1 ^ S2  0 S1 ^ S2  0 217 LD^ DLD^ 　 \&：逻辑的’及’（AND）运算。 　 |：逻辑的’或’（OR）运算。 　 ^：逻辑的’互斥或’（XOR）运算。 程式範例  C0 与 C10 的内容做逻辑的’及’（AND）运算不等于 0 时，Y10=On。  D200 与 D300 的内容做逻辑的’或’（OR）运算不等于 0 时，而且 X1=On 的时候， Y11=On 并保持住。 LD \& C0 C10 X1 Y10 LD I D200 D300 SET Y11 16-86

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） API S1 S2 接点型态逻辑运算 AND＃ 218~ AND# D 220 位装置 字符装置 16 位指令 (5 STEP) X Y M K H KnX KnY KnM T C D AND# 连续执行型 － － － － S1 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 32 位指令 (9 STEP) S2 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ DAND# 连续执行型 操作数使用注意：＃：\&、|、^ 各装置使用范围请参考各系列机种功能规格表 旗标信号：无 指令說明  S1：数据源装置 1。 S2：数据源装置 2。  S1 与 S2 之内容作比较的指令，比较结果不为 0 时，该指令导通，比较结果为 0 时，该指令不导通。  AND＃的指令是与接点串接的运算指令。 API No. 16-bit 指令 32-bit 指令 导通条件 非导通条件 218 AND\& DAND\& S1 \& S2  0 S1 \& S2  0 S1 | S2  0 S1 | S2  0 219 AND| DAND| S1 ^ S2  0 S1 ^ S2  0 220 AND^ DAND^ 　 \&：逻辑的’及’（AND）运算。 　 |：逻辑的’或’（OR）运算。 　 ^：逻辑的’互斥或’（XOR）运算。 程式範例  当 X0=On 时且 C0 与 C10 的内容做逻辑的’及’（AND）运算不等于 0 时，Y10=On。  当 X1=Off 时且 D10 与 D0 的内容做逻辑的’或’（OR）运算不等于 0 时，Y11=On 并保持住。  当 X2=On 时且 32 位缓存器 D200(D201)与 32 位缓存器 D100(D101)的内容做逻辑 的’互斥或’（XOR）运算不等于 0 时或是 M3=On 的时候，M50=On。 X0 AND \& C0 C10 Y10 SET X1 M50 AND I D10 D0 Y11 X2 DAND^ D200 D100 M3 16-87

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） API S1 S2 接点型态逻辑运算 OR＃ 221~ OR# D 223 位装置 字符装置 16 位指令 (5 STEP) X Y M K H KnX KnY KnM T C D OR# 连续执行型 － － － － S1 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 32 位指令 (9 STEP) S2 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ DOR# 连续执行型 操作数使用注意：＃：\&、|、^ 各装置使用范围请参考各系列机种功能规格表 旗标信号：无 指令說明  S1：数据源装置 1。 S2：数据源装置 2。  S1 与 S2 之内容作比较的指令，比较结果不为 0 时，该指令导通，比较结果为 0 时，该指令不导通。  OR＃的指令是与接点并接的运算指令。 API No. 16-bit 指令 32-bit 指令 导通条件 非导通条件 221 OR\& DOR\& S1 \& S2  0 S1 \& S2  0 S1 | S2  0 S1 | S2  0 222 OR| DOR| S1 ^ S2  0 S1 ^ S2  0 223 OR^ DOR^ 　 \&：逻辑的’及’（AND）运算。 　 |：逻辑的’或’（OR）运算。 　 ^：逻辑的’互斥或’（XOR）运算。 程式範例  当 X1=On 时或 C0 与 C10 的内容做逻辑的’及’（AND）运算不等于 0 时，Y0=On。  当 X2 及 M30 都等于 On 的时候，或者是 32-位缓存器 D10(D)与 32 位缓存器 D20(D21)的内容做逻辑的’或（’ OR）运算不等于 0 时，或者是 32 位缓存器 D25(D26) 与 32 位缓存器 D200(D201)的内容做逻辑的’互斥或’（XOR）运算不等于 0 时， M60=On。 X1 Y0 OR \& C0 C10 X2 M30 M60 DOR I D10 D20 DOR ^ D25 D200 16-88

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） API S1 S2 接点型态比较 LD※ 224~ LD※ D 230 位装置 字符装置 16 位指令 (5 STEP) X Y M K H KnX KnY KnM T C D LD※ 连续执行型 － － － － S1 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ S2 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 32 位指令 (9 STEP) DLD※ 连续执行型 操作数使用注意：※：=、>、<、<>、≦、≧ 各装置使用范围请参考各系列机种功能规格表 旗标信号：无 指令說明  S1：数据源装置 1。 S2：数据源装置 2。  S1 与 S2 之内容作比较的指令，以 API 224（LD=）为例，比较结果为”等于”时， 该指令导通，”不等于”时，该指令不导通。  LD※的指令可直接与母线连接使用 API No. 16-bit 指令 32-bit 指令 导通条件 非导通条件 224 LD＝ DLD＝ S1 ＝ S2 S1 ≠ S2 225 LD＞ DLD＞ S1 ＞ S2 S1 ≦ S2 226 LD＜ DLD＜ S1 ＜ S2 S1 ≧ S2 228 LD＜＞ DLD＜＞ S1 ≠ S2 S1 ＝ S2 229 LD＜＝ DLD＜＝ S1 ≦ S2 S1 ＞ S2 230 LD＞＝ DLD＞＝ S1 ≧ S2 S1 ＜ S2 程式範例  C10 的内容等于 K200 时，Y10=On。  当 D200 的内容大于 K-30，而且 X1=On 的时候，Y11=On 并保持住。  当 C20 < K678493 时或是 M3=On，M50=On LD= K200 C10 X1 Y10 LD> D200 K-30 SET Y11 DLD> K678493 C20 M50 M3 16-89

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） API S1 S2 接点型态比较 AND※ 232~ AND※ D 238 位装置 字符装置 16 位指令 (5 STEP) X Y M K H KnX KnY KnM T C D AND※ 连续执行型 － － － － S1 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ S2 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 32 位指令 (9 STEP) DAND※ 连续执行型 操作数使用注意：※：=、>、<、<>、≦、≧ 各装置使用范围请参考各系列机种功能规格表 旗标信号：无 指令說明  S1：数据源装置 1。 S2：数据源装置 2。  S1 与 S2 之内容作比较的指令，以 API 232（AND=）为例，比较结果为等于时， 该指令导通，不等于时，该指令不导通。  AND※的指令是与接点串接的比较指令。 API No. 16-bit 指令 32-bit 指令 导通条件 非导通条件 232 AND＝ DAND＝ S1 ＝ S2 S1 ≠ S2 233 AND＞ DAND＞ S1 ＞ S2 S1 ≦ S2 234 AND＜ DAND＜ S1 ＜ S2 S1 ≧ S2 236 AND＜＞ DAND＜＞ S1 ≠ S2 S1 ＝ S2 237 AND＜＝ DAND＜＝ S1 ≦ S2 S1 ＞ S2 238 AND＞＝ DAND＞＝ S1 ≧ S2 S1 ＜ S2 程式範例  当 X0=On 时且 C10 的现在值又等于 K200 时，Y10=On。  当 X1=Off 而缓存器 D0 的内容又不等于 K-10 的时候，Y11=On 并保持住。  当 X2=On 而且 32 位缓存器 D0(D11)的内容又小于 678,493 的时候或 M3=On 时， M50=On。 X0 AND= K200 C10 Y10 X1 AND<> K-10 D0 SET Y11 X2 M50 DAND> K678493 D10 M3 16-90

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） API S1 S2 接点型态比较 OR※ 240~ OR※ D 246 位装置 字符装置 16 位指令 (5 STEP) X Y M K H KnX KnY KnM T C D OR※ 连续执行型 － － － － S1 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ S2 ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 32 位指令 (9 STEP) DOR※ 连续执行型 操作数使用注意：※：=、>、<、<>、≦、≧ 各装置使用范围请参考各系列机种功能规格表 旗标信号：无 指令說明  S1：数据源装置 1。 S2：数据源装置 2。  S1 与 S2 之内容作比较的指令，以 API 240（OR=）为例，比较结果为等于时， 该指令导通，不等于时，该指令不导通。  OR※的指令是与接点并接的比较指令。 API No. 16-bit 指令 32-bit 指令 导通条件 非导通条件 240 OR＝ DOR＝ S1 ＝ S2 S1 ≠ S2 241 OR＞ DOR＞ S1 ＞ S2 S1 ≦ S2 242 OR＜ DOR＜ S1 ＜ S2 S1 ≧ S2 244 OR＜＞ DOR＜＞ S1 ≠ S2 S1 ＝ S2 245 OR＜＝ DOR＜＝ S1 ≦ S2 S1 ＞ S2 246 OR＞＝ DOR＞＝ S1 ≧ S2 S1 ＜ S2 程式範例  当 X1=On 时或是 K200 大于等于 C10 现在值时，Y0=On。 当 X2=On 且 M30=On 时，或者当 32 位缓存器 D100(D101)的现在值大于等于 K100000 X1 Y0 OR>= K200 C10 X2 M30 M60 DOR>= D100 K100000 时，M60=On 16-91

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） API S1 S2 浮点数接点型态比较 LD※ 275~ FLD※ 280 位装置 字符装置 16 位指令 XYM K H KnX KnY KnM T C D － － － － S1 ＊＊＊ － － S2 ＊ ＊ ＊ 32 位指令 (9 STEP) 操作数使用注意：※：=、>、<、<>、≦、≧ FLD※ 连续执行型 各装置使用范围请参考各系列机种功能规格表 旗标信号：无 指令說明  S1：数据源装置 1。 S2：数据源装置 2。  S1 与 S2 之内容作比较的指令。以“FLD=”作为例子，比较结果为“等于”时，该指令 导通，“不等于”时，该指令不导通。  FLD※ 指令可直接在 S1，S2 操作数输入浮点数（例如：F1.2），或以缓存器 D 存 放浮点数进行运算。  FLD※指令可直接与母线连接使用 API No. 32-bit 指令 导通条件 非导通条件 275 FLD＝ S1 ＝ S2 S1 ≠ S2 276 FLD＞ S1 ＞ S2 S1 ≦ S2 277 FLD＜ S1 ＜ S2 S1 ≧ S2 278 FLD＜＞ S1 ≠ S2 S1 ＝ S2 279 FLD＜＝ S1 ≦ S2 S1 ＞ S2 280 FLD＞＝ S1 ≧ S2 S1 ＜ S2 　 程式範例  当缓存器 D200(D201)的浮点数内容小于等于 F1.2 时,且 X1 也导通，此时 Y21 接 点状态会被触发并保持住。 X1 FLD<= D200 F1.2 SET Y21 16-92

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） API S1 S2 浮点数接点型态比较 AND※ 281~ FAND※ 286 位装置 字符装置 16 位指令 X Y M K H KnX KnY KnM T C D － － － － S1 ＊ ＊ ＊ － － S2 ＊ ＊ ＊ 32 位指令 (9 STEP) 操作数使用注意：※：=、>、<、<>、≦、≧ FAND※ 连续执行型 各装置使用范围请参考各系列机种功能规格表 旗标信号：无 指令說明  S1：数据源装置 1。 S2：数据源装置 2。  S1 与 S2 之内容作比较的指令。以“FAND=”作为例子，比较结果为“等于”时，该指 令导通，“不等于”时，该指令不导通。  FAND※ 指令可直接在 S1，S2 操作数输入浮点数（例如：F1.2），或以缓存器 D 存放浮点数进行运算。  FAND※指令是串接的比较命令 API No. 32-bit 指令 导通条件 非导通条件 281 FAND＝ S1 ＝ S2 S1 ≠ S2 282 FAND＞ S1 ＞ S2 S1 ≦ S2 283 FAND＜ S1 ＜ S2 S1 ≧ S2 284 FAND＜＞ S1 ≠ S2 S1 ＝ S2 285 FAND＜＝ S1 ≦ S2 S1 ＞ S2 286 FAND＞＝ S1 ≧ S2 S1 ＜ S2 　 程式範例  当 X1=Off，而缓存器 D0(D1) 的浮点数内容又不等于 F1.2 的时候，Y21=On 并保 持住。 X1 D0 SET Y21 FAND<> F1.2 16-93

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） API S1 S2 浮点数接点型态比较 OR※ 287~ FOR※ 292 位装置 字符装置 16 位指令 XYM K H KnX KnY KnM T C D － － － － S1 ＊＊＊ － － S2 ＊ ＊ ＊ 32 位指令 (9 STEP) 操作数使用注意：※：=、>、<、<>、≦、≧ FOR※ 连续执行型 各装置使用范围请参考各系列机种功能规格表 旗标信号：无 指令說明  S1：数据源装置 1。 S2：数据源装置 2。  S1 与 S2 之内容作比较的指令。以“FOR=”作为例子，比较结果为“等于”时，该指令 导通，“不等于”时，该指令不导通。  FOR※ 指令可直接在 S1，S2 操作数输入浮点数（例如：F1.2），或以缓存器 D 存 放浮点数进行运算。  FOR※指令是并接的比较命令 API No. 32-bit 指令 导通条件 非导通条件 287 FOR＝ S1 ＝ S2 S1 ≠ S2 288 FOR＞ S1 ＞ S2 S1 ≦ S2 289 FOR＜ S1 ＜ S2 S1 ≧ S2 290 FOR＜＞ S1 ≠ S2 S1 ＝ S2 291 FOR＜＝ S1 ≦ S2 S1 ＞ S2 292 FOR＞＝ S1 ≧ S2 S1 ＜ S2 　 程式範例  当 X2 及 M30 都等于“On”的时候，或者是缓存器 D100(D101)的浮点数内容大于或 等于 F1.234 时，M60=On。 X2 M30 M60 FOR>= D100 F1.234 16-94

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-6-5 变频器特殊应用指令详细说明 API RPR S1 S2 变频器参数读取 139 P 位装置 字符装置 16 位指令 (5 STEP) X Y M K H KnX KnY KnM T C D RPR 连续执行型 RPRP 脉波执行型 S1 ＊ ＊ ＊ S2 ＊ 32 位指令 操作数使用注意：无 － －－ － 旗标信号：无 指令說明  S1 ：欲读取数据的参数地址。 S2 ：欲读取数据存放之缓存器。 API WPR S1 S2 变频器参数写入 140 P 位装置 字符装置 16 位指令 (5 STEP) X Y M K H KnX KnY KnM T C D WPR 连续执行型 WPRP 脉波执行型 S1 ＊ ＊ ＊ S2 ＊ ＊ ＊ 32 位指令 操作数使用注意：无 － －－ － 旗标信号：M1017 参数写入成功 指令說明  S1 ：欲写入的资料。 S2 ：欲写入数据的参数地址。 程式範例  将 M300 变频器的参数 H01.00 资料读出写到 D0，H01.01 资料读出写到 D1。  当 M0=On 时，将 D10 内容值写到 M300 变频器的参数 04.00(多段速第一段速度) 中。  当参数写入成功 M1017=On。  M300 WPR 指令不支持 20XX 地址的写入，但 RPR 指令支持 21XX、22XX 的读 取。 建议 使用 WPR 指令时请注意，在写入参数时，由于大多参数都是当次写入时就记录了，而 这些参数只容许(MS)106 或(MH)109 次的更改次数，写入次数超过时，则会发生内存写 坏的情形。 写入次数的计算是以写入值是否变更为依据。例如同时写 100 次同样的值，只会视为一 次。 16-95

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） API FREQ S1 S2 S3 变频器速度控制 142 P 16 位指令 (7 STEP) C D FREQ 连续执行型 FREQP 脉波执行型 位装置 字符装置 ＊ XYM K H KnX KnY KnM T ＊ 32 位指令 S1 ＊ ＊ ＊－ － － － S2 ＊ ＊ S3 ＊ ＊ 旗标信号：M1015 操作数使用注意：无 指令說明  S1 ：频率命令。 S2 ：加速时间。 S3 ：减速时间。  S2 ,S3 : 加减速时间设定中, 其小数字数是根据 Pr01-45 的定义而定的. 例: 当 01-45= 0 : 单位 0.01 秒 如下方阶梯图中 S2 (加速时间)设定 50, 即为 0.5 sec, S3 (减速时间) 设定 60 , 即为 0.6 sec  此指令 FREQ 可控制变频器频率命令、加速和减速时间，另使用特殊缓存器控制动作。如 下： M1025：控制变频器 RUN(On)/STOP(Off)(RUN 需 Servo On(M1040 On)才有效) M1026：控制变频器运转方向 FWD(Off)/REV(On) M1040：控制 Servo On(On)/ Servo Off(Off) 。 M1042：触发快速停车(ON)/不触发快速停车(Off) 。 M1044：暂停(On)/释放暂停(Off) M1052：锁住频率(On)/ 释放锁住频率(Off) 程式範例  M1025：变频器 RUN(On)/STOP(Off)，M1026：变频器运转方向 FWD(Off) /REV(On)。 M1015：频率到达。  当 M10=On 时，设定变频器频率命令 K300(3.00Hz)，加速/减速时间为 0。 当 M11=On 时，设定变频器频率命令 K3000(30.00Hz)，加速时间为 50 (0.5 秒)，减速时间 为 60 (0.6 秒)。(当 01-45=0 时)  当 M11=Off 时，此时变频器频率命令会变为 0 M1000 M1025 K0 K0 M11 M1026 K50 K60 M1000 M1040 M12 M1042 M13 M1044 M14 M1052 M10 M11 FREQP K300 M11 M10 FREQ K3000 END  参数 09-33 定义为在 PLC 执行前的参考命令是否清除 bit 0 : PLC 扫描程序前，把目标频率是否先清除为 0。(PLC 有开，且有写到 FREQ 指令) bit 1 : PLC 扫描程序前，把目标转矩是否先清除为 0。(PLC 有开，且有写到 TORQ 指令) 16-96

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） bit 2 : PLC 扫描程序前，把转矩模式下的速度限制是否先清除为 0。(PLC 有开， 且有写到 TORQ 指令) 举例说明 : 当用户在写一段程序 M0 FREQ K2000 K1000 K1000 END 这时我们把 M0 强制为 1，则频率命令为 20.00 Hz，而当把 M0 设定为 0 时，则有不 同情况 Case 1:当 09-33 的 bit 0 为 0，M0 设定为 0 时，则频率命令仍保持为 20.00Hz Case 2:当 09-33 的 bit 0 为 1，M0 设定为 0 时，则频率命变回 0.00Hz 这原因为当 PLC 扫描程序前，当 09-33 的 bit 0 为 1 时，会把频率先清除为 0。 当 09-33 的 bit 0 为 0 时，则不做频率清除为 0 的动作。 16-97

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-7 错误显示及处理 Code ID Descript 建议处理方式 PLod 下载 PLC 程序时，程序代码内的组件 超出范围，如 : T 组件支持范围为 检视程序是否有错误，修正后再下载程序检 50 T0~T159，当语法有使用 T160 时， 视程序是否有错误并重新下载程序 则在下载程序时，会显示 PLod 错误 PLSv PLC 程序执行中，当 PLC 欲写入数 51 据至指定地址时，发现写入地址不合 检视程序是否有错误修正后再重新下载程序 理，则会显示 PLSv 错误 PLdA PLC 程序执行中，外部 MODBUS 对 52 内部 PLC 读写不合理的组件时则会 确认上位机传送命令是否正确 显示 PLdA 错误 PLFn 53 下载程序时发现使用不支持指令，则 请先确认变频器韧体版本是否太旧?请与原 会显示 PLFn 错误 厂联络 1. Disable PLC 功能 PLor 54 PLC 程序执行中，检视到内部程序代 2. 先清除 PLC 程序（参数 00.02 设为 6 码异常则会显示 PLor 错误 3. Enable PLC 功能 PLFF 4. 重新下载 PLC 程序 当启用PLC功能时，如内部PLC无程序则会 55 PLC 程序执行中，当 PLC 执行对应 显示PLFF，此为正常情形，请直接下载程序 的指令不合理，则会显示 PLFF 错误 即可。 5. Disable PLC 功能 PLSn 56 PLC 程序执行中发现检查码错误 6. 先清除 PLC 程序（参数 00.02 设为 6） 7. Enable PLC 功能 8. 重新下载 PLC 程序 1. Disable PLC 功能 PLEd 57 PLC 程序执行中发现程序中没有结束 2. 先清除 PLC 程序（参数 00.02 设为 6） 指令 END 3. Enable PLC 功能 4. 重新下载 PLC 程序 PLCr 58 MC 指令连续使用 9 次以上 MC 指令无法连续使用 9 次。请检视程序并 修正再重新下载程序 PLdF PLC 程序下载过程被强制中断，造成 59 检视程序是否有错误并重新下载程序 写入不完整 PLSF 60 PLC 扫描时间逾时 检视程序代码是否有写错并重新下载程序 *ID : Warning code 16-98

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-8 PLC 速度模式控制解说 速度模式下相关缓存器列表： 控制特 M 特M 功能说明 属性 M1025 变频器频率=设定频率(ON) / 变频器频率=0 (OFF) RW M1026 变频器运转方向 FWD (OFF)／REV (ON) RW M1040 硬件供电 (Servo On) RW M1042 快速停车 (Quick Stop) RW M1044 暂时停车 (Halt) RW M1052 锁住频率（lock，频率锁在当前所运转的频率） RW 状态特 M 属性 RO 特M 功能说明 RO RO M1015 频率到达（搭配 M1025 有使用时） 属性 M1056 硬件已供电 (Servo On Ready) RW M1058 快速停车中 (On Quick Stopping) 属性 RO 控制特 D RO 特D 功能说明 D1060 模式设定（速度模式为 0） 状态特 D 特D 功能说明 D1037 变频器的输出频率 (0.0~####.#) D1050 实际运转模式（速度模式为 0） 速度模式控制指令： S1 S2 S3 FREQ(P) 目标速度 第一段加速时间 第一段减速时间 速度模式控制范例： 1. 设定 D1060 = 0 让变频器变为速度模式。 2. 透过 FREQ 指令来控制频率、加速时间和减速时间。 3. 设定 M1040 = 1，此时变频器会激磁，但频率为 0。 4. 设定 M1025 = 1，此时变频器频率命令会跑到 FREQ 所指定的频率，而加减速也会根据 FREQ 所指定的加速时间和减速时间来运行。 5. 可以控制 M1052 来锁住在当前运行的频率。 6. 可以控制 M1044 来做暂时停车，其减速方式根据减速设定。 7. 可以控制 M1042 来做快速停车，其减速方式会以不发生错误为前提，尽快减速。（如果负载太 大，有可能还是会跳错误。） 16-99

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 8. 控制的权限为： M1040 (Servo ON) > M1042 (Quick Stop) >M1044 (Halt) >M1052 (LOCK) 16-100

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） 16-9 使用脉波输入的计数功能 16-9-1 高速计数功能 MS300 的 MI7 支持单向的 Pulse counting，而最高速为 33K，启用方式很简单，只需设定 M1038 就会开始计数，所计数的值会以无号数 32 bit 存放到 D1054 和 D1055。而 M1039 则是可以把计数 值归 0。 ※ 当 PLC 程序里有定义到 MI7 当作高速计数器使用时，也就是 PLC 程序里，有编写到 M1038 或 M1039 时，则 MI7 的原功能无效。 16-9-2 频率计算功能 MS300 的 MI7 除了可以高速计数之外，同时也可以把收到的 Pulse 自动转换成频率，可以参考 下图来实现，另外频率转换和 count 的计算互不冲突，可以同时存在。 PLC 速度计算公式 D1056 MI7 所对应的转速 D1057 MI7 转速比（脉波数除以频率） D1058 多久计算一次 D1059 小数点位数 D1057 设定 : 假定我们每 5 个脉波要对应到 1 Hz 的话，则设定 D1057=5。 D1058 设定 : 有个每秒 5 个脉波输入的讯号，如下图所示，我们设定 D1058=1000 ms=1.0 秒计算一 次，则可以得每秒 5 个脉波进到变频器。 D1059 设定：我们预期想要显示出来的小数字数为小数 2 位，则设定 D1059=2，也就是显示为 1.00 Hz， 所以由上述范例来说，D1056 的换算公式可以如下表示： D1056=(每秒收到的脉波数／D1057)*(1000 / D1058) * 10 16-101

16 PLC 功能应用MS300（高速机种） [ 此页有意留为空白 ] 16-102

17 变频器安全开关功能MS300（高速机种） 17 变频器安全开关功能 17-1 基本功能描述 17-2 安全输入端子功能详细说明 17-3 配线图 17-4 变频器安全功能的故障率 17-5 重置参数设定 17-6 时序图说明 17-7 异常代码与故障排除说明 17-8 测试与故障确认 17-1

17 变频器安全开关功能MS300（高速机种） 17-1 基本功能描述 MS300 系列提供一安全转矩停止（STO, Safe Torque Off）功能，透过双信道 S1 与 S2 讯号输入去 关断 IGBT 切换，进而阻止马达转矩的产生，以达到安全停止的目的。安全转矩停止功能之电路方块图请参 考图一。 MS300 安全转矩停止功能满足以下国际规范 ISO 13849-1: 2015 Category 3 PL d IEC 61508 SIL2 EN 62061 SIL CL 2 EN 60204-1 Category 0 AC power +24VDC STO Functional Block Of Subsystem 3 S1 R3 R4 DCM A +3.3V 43 S2 R1 DCM CD E IGBT Power Section FDBK B +3.3V R2 Line MO2 1 GU SU1 Driver SU MCM GV SV1 2 SV GW SW1 SW RC Emergency RA MCU GX Line SX Gate Stop button GY Driver SY Driver Motor GZ SZ Safety PLC 2 Reset +3.3V IC +3.3V G +3.3V Channel A (safety) Channel B (safety) F Diagnostic path Non-safety path 图一、安全转矩停止功能之电路方块图 17-2 安全输入端子功能详细说明 如前所述 STO（Safe torque off）相关端子功能说明如下表一。 端子名称 功能说明 规格说明 +24V 不使用 STO 功能时，可透过 输出电压范围：+24V ± 10 % S1 +24V 短接 S1 与 S2，关闭 输出电流能力：100 mA S2 STO 功能 DCM STO 功能信道 1 之讯号输入 S1~DCM/S2~DCM STO 功能信道 2 之讯号输入 额定输入电压：+24 VDC ± 10 %；最大输入电压 +30 VDC ± 10 % 额定输入电流：6.67 mA ± 10 % STO 动作模式 输入电压准位：0 VDC < S1~DCM 和 S2~DCM < 5 VDC S1 与 S2 讯号之参考地 STO 响应时间：≦ 20 ms （S1 / S2 动作至变频器停止输出所需时间） STO 截止模式 输入电压准位：11 VDC < S1~DCM 和 S2~DCM < 30 VDC 表一、端子功能说明 17-2

17 变频器安全开关功能MS300（高速机种） S1 / S2 讯号输入后之动作逻辑与面板显示说明如下表二。 讯号 状态 S1~DCM S2~DCM ON ON OFF OFF ON OFF 变频器输出 准备完成 OFF ON STO 模式 可输出 转矩输出停止 面板异常显示 STL2 模式 STL1 模式 无异常显示 STO 转矩输出停止 转矩输出停止 STL2 STL1 表二、动作逻辑与面板显示说明  STO 表示通道 1 与 2 同时动作，进入 Safe Torque Off。  STL1 表示通道 1 动作。  STL2 表示通道 2 动作。  STL3 表示信道 1 或信道 2 内部回路诊断出有异常。  S1~DCM / S2~DCM ON（导通）：表示 S1~DCM / S2~DCM 有输入一大于 11 VDC 电源。  S1~DCM / S2~DCM OFF（开路）：表示 S1~DCM / S2~DCM 有输入一小于 5 VDC 电源。 17-3 配线图 17-3-1 安全控制回路内部线路如图二所示。 17-3-2 出厂时会将安全控制回路中的端子 +24V-S1-S2 用短路线短路在一起，如图二红框处。 17-3-3 使用变频器安全控制回路之接线如下。 1. 移除 +24V-S1-S2 间的跳线。 2. 配线如下图三所示，正常时开关 ESTOP 接点须闭合，变频器才能输出且不跳异常。 3. STO 模式时，开关 ESTOP 打开。变频器停止输出，面板显示 STO。 图二 17-3

17 变频器安全开关功能MS300（高速机种） MO2（出厂预设为6 6） MCM *1 图三 NOTE *1 为 +24V 和 S1 及 S2 间出厂短路片，要使用 Safety 功能配线时，请将此短路片移除。 反之，若需要将 Safety 功能 disable，则须将+24V 与 S1 及 S2 间短路片短接在一起。 17-4 变频器安全功能的故障率 安全回路之相关安全参数请参阅下表三。 项目 定义 标准 特性 IEC61508 S1-DCM = 88.35 % SFF Safe failure fraction 安全故障失效比率 S2-DCM = 88.2 % IEC61508 HFT (Type A Hardware fault tolerance 硬件容错能力 IEC61508 1 subsystem) IEC62061 IEC61508 SIL 2 SIL Safety integrity level 安全完整性级别 SILCL 2 PFH Average frequency of dangerous failure [h-1] 1.36 x 10-9 危险故障的平均频率 PFDav Probability of dangerous failure on demand IEC61508 5.99 x 10-6 PTI 在需求上的危险失效概率 IEC61508 1 year Proof test interval ISO13849-1 Category 3 Category Category 種類 ISO13849-1 d PL Performance level 性能级别 ISO13849-1 High MTTFd Mean time to dangerous failure ISO13849-1 Low DC 危险故障的平均时间 Diagnostic coverage 表三、安全回路之相关安全参数 17-4

17 变频器安全开关功能MS300（高速机种） 17-5 重置参数设定 参数 06-44 可以设定当发生 STO 警报时重置方式。  STO 锁住选择 出厂设定值：0 设定范围 0：STO 警报锁定 1：STO 警报无锁定  参数 06-44=0 为 STO 警报锁定，警报锁定是指当出现 STO 时，状态回复后，必须重置。  参数 06-44=1 为 STO 警报无锁定，警报无锁定是指当出现 STO 时，状态回复后，STO 警报会自 动消失。  STL1~STL3 一律为警报锁定（无法选择参数 06-44）。 17-6 时序图说明 以下时序图说明不同条件下相关讯号之状态： 17-6-1 一般运行状态 如下图四所示，当 S1~DCM 及 S2~DCM 为 ON 时（不要求有安全功能)），变频器输出依运转指令运 行。 运转指令 运行 停止 S1~DCM 输入状态 ON（不要求有安全功能，Pr. 06-44=0） S2~DCM 输入状态 ON（不要求有安全功能，Pr. 06-44=0） 变频器输出 运行状态 停止状态 图四 17-6-2-1 STO，参数 06-44=0，参数 02-35=0 （重置/电源启动后外部控制运转之选择，0=无效） 如下图五所示，当 S1~DCM 及 S2~DCM 在运转时 OFF（要求有安全功能），变频器不管运转指令为 何，变频器进入安全模式时变频器停止输出。 运转指令 运行 停止 运行 S1~DCM 输入状态 运行 停止 S2~DCM 输入状态 变频器输出 图五 17-5

17 变频器安全开关功能MS300（高速机种） 17-6-2-2 STO，参数 06-44=0，参数 02-35=1 （重置／电源启动后外部控制运转之选择，1=重置后，若命令存在则变频器执行运转） 如下图六所示，动作与图五相同。但是，因为参数 02-35=1，因此重置动作后，若运转指令仍旧存在， 则变频器会立刻再次执行运转命令。 运转指令 运行 S1~DCM 输入状态 运行 停止 运行 重置 S2~DCM 输入状态 变频器输出 重置（Reset） 图六 17-6-3 STO，参数 06-44=1 当 S1~DCM 及 S2~DCM 在运转时 OFF（要求有安全功能）变频器停止输出，而当 S1 / S2 状态回复 后 (ON) STO 自动警报自动清除，待再次下达运转命令时，变频器即可输出，如下图七。 运转指令 运行 停止 运行 S1~DCM 输入状态 运行 停止 运行 S2~DCM 输入状态 变频器输出 图七 17-6

17 变频器安全开关功能MS300（高速机种） 17-6-4 STL1，参数 06-44=0 或 1 当 S1~DCM 运转时 OFF（要求有安全功能）及 S2~DCM 为 ON（不要求有安全功能），变频器会停止 输出且面板会跳 STL1 异常。即使 S1 状态回复（ON），无论参数如何设定，STL1 异常皆无法重置， 需进行整机断电后再上电之方式重置，才能恢复正常待机状态，如下图八。 运转指令 运行 停止 运行 S1~DCM 运行 停止 输入状态 S2~DCM 输入状态 变频器输出 图八 17-6-5 STL2，参数 06-44=0 或 1 当 S1~DCM 运转时 ON（不要求有安全功能）及 S2~DCM 为 OFF（要求有安全功能），变频器会停止 输出且面板会跳 STL2 异常。即使 S2 状态回复（ON），无论参数如何设定，STL2 异常皆无法重置， 需进行整机断电后再上电之方式重置，才能恢复正常待机状态，如下图九。 运转指令 运行 停止 运行 S1~DCM 输入状态 运行 停止 S2~DCM 输入状态 变频器输出 图九 17-7

17 变频器安全开关功能MS300（高速机种） 17-7 异常代码与故障排除说明 17-7-1 故障代码说明 故障纪录可参考参数 06-17~参数 06-22，其中 STO 相关异常代码为 72 / 76 / 77 / 78，定义参阅以下与 表四： 最近第一次异常纪录 最近第二次异常纪录 最近第三次异常纪录 最近第四次异常纪录 最近第五次异常纪录 最近第六次异常纪录 显示范围 72：STL1 通道 1（S1~DCM）安全回路异常 76：STo 安全转矩停止 77：STL2 通道 2（S2~DCM）安全回路异常 78：STL3 内部回路异常 错误码 名称 说明 76 (STo) 安全转矩停止 安全转矩输出停止功能动作 72 (STL1) 通道 1 (S1~DCM) S1~DCM 内部回路诊断出有异常 安全回路异常 77 (STL2) S2~DCM 内部回路诊断出有异常 78 (STL3) 通道 2 (S2~DCM) S1~DCM 及 S2~DCM 内部回路诊断出有异常 安全回路异常 内部回路异常 表四、异常代码说明 17-8

17 变频器安全开关功能MS300（高速机种） 17-7-2 故障排除说明 当面板出现 STO / STL1 / STL2 / STL3，可参考以下说明进行故障排除（参阅第 14 章故障显示码说明） ID No. KPMS-LE01 说明 面板显示 S1~DCM 内部回路诊断出有异常 72 排除方式  请重新确认 S1 接线 76  Reset 紧急开关（ON：导通）并重新上电  确认输入电压大小，维持至少 > 11 V 77  请重新确认 S1 与 +24V 接线 78  确认所有接线为正确后，重新上电，若还会出现 STL1，则联络当地代 理商或原厂。 安全转矩输出停止功能动作 排除方式  请重新确认 S1 与 S2 接线  Reset 紧急开关（ON：导通）并重新上电  确认输入电压大小，维持至少 > 11 V  请重新确认 S1 / S2 与 +24V 接线  确认所有接线为正确后，重新上电，若还会出现 STO，则联络当地代 理商或原厂。 S2~DCM 内部回路诊断出有异常 排除方式  请重新确认 S2 接线  Reset 紧急开关（ON：导通）并重新上电  确认输入电压大小，维持至少 > 11 V  请重新确认 S2 与 +24V 接线  确认所有接线为正确后，重新上电，若还会出现 STL2，则联络当地代 理商或原厂。 内部回路诊断出有异常 排除方式  确认所有外部接线正确后，重新上电，若还会出现 STL3，则联络当地 代理商或原厂。 17-9

17 变频器安全开关功能MS300（高速机种） 17-8 测试与故障确认 按照章节 17-3 配线图配线后，请依照下方步骤说明进行 STO 的相关检测以确认功能是否正常。 1. 变频器上电时，确保 S1~DCM 与 S2~DCM 电压落在 11 VDC~30 VDC 间，此时变频器应进入待机 模式，等待下运转命令，面板无任何异常显示。 2. 变频器按下运转命令,待输出频率到达后利用紧急按钮或其他方式使 S1~DCM 与 S2~DCM 电压同时 落在 0 VDC~5 VDC 间，此时变频器应进入转矩停止模式 STO，停止输出电压，面板显示 STO 异 常，而 S1 与 S2 讯号至变频器输出电压停止之响应时间应 ≦ 20 ms。接着将 S1~DCM 与 S2~DCM 电压恢复到 11 VDC~30 VDC 间，按下面板 RESET 按钮，STO 异常即被清除，变频器应进入待机 模式，等待下运转命令。 3. 变频器按下运转命令,待输出频率到达后利用紧急按钮或其他方式使 S1~DCM 电压落在 0 VDC~ 5 VDC 间，S2~DCM 电压维持在 11 VDC~30 VDC 间，此时变频器应进入转矩停止模式 STL1，停 止输出电压，面板显示 ST1 异常，而 S1 讯号至变频器输出电压停止之响应时间应 ≦ 20 ms。接 着将 S1~DCM 电压恢复到 11 VDC~30 VDC 间，按下面板 RESET 按钮将无法将 STL1 异常清除， 需重新对变频器上电。在确保 S1~DCM 与 S2~DCM 电压落在 11 VDC~30 VDC 间重新上电，STL1 异常会被清除，变频器应进入待机模式，等待下运转命令。 4. 变频器按下运转命令,待输出频率到达后利用紧急按钮或其他方式使 S2~DCM 电压落在 0 VDC~ 5 VDC 间，S1~DCM 电压维持在 11 VDC~30 VDC 间，此时变频器应进入转矩停止模式 STL2，停 止输出电压，面板显示 ST2 异常，而 S2 讯号至变频器输出电压停止之响应时间应 ≦ 20 ms。接 着将 S2~DCM 电压恢复到 11 VDC~30 VDC 间，按下面板 RESET 按钮将无法将 STL2 异常清除， 需重新对变频器上电。在确保 S1~DCM 与 S2~DCM 电压落在 11 VDC~30 VDC 间重新上电，STL2 异常会被清除，变频器应进入待机模式，等待下运转命令。 5. 以上 4 个步骤若依序可正常进行且无其他异常，则表示安全转矩停止功能回路正常，如下表五所示。 但如与上述 4 个步骤情况不同或出现 STL3，则表示安全转矩停止功能回路异常，请参考 17-7 异常 代码与故障排除说明进行故障排除。 讯号 状态 S1~DCM ON ON OFF OFF S2~DCM ON OFF ON OFF 变频器输出 准备完成 STL2 模式 STL1 模式 STO 模式 可输出 转矩输出停止 转矩输出停止 转矩输出停止 面板异常显示 无异常显示 STL2 STL1 STO 响应时间 N.A ≦ 20 ms RESET 机制 N.A 整机重新上电 整机重新上电 可直接 RESET 表五  STO 表示通道 1 与 2 同时动作，进入 Safe Torque Off。  STL1 表示通道 1 动作。  STL2 表示通道 2 动作。  STL3 表示信道 1 或信道 2 内部回路诊断出有异常。  S1~DCM / S2~DCM ON（导通）：表示 S1~DCM / S2~DCM 有输入一大于 11 VDC 电源。  S1~DCM / S2~DCM OFF（开路）：表示 S1~DCM / S2~DCM 有输入一小于 5 VDC 电源。 17-10

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