3.1.7.2 F40 ～ F80 动力 / 抱闸 / 编码器接头

乔合里接头

步骤
步骤二	依序将(A)螺纹密封螺母、(B)密封圈、 (C)夹环、(D)垫片套至在线。 注：垫片平面朝外，凹槽面朝夹环，以符合 IP67防护等级。
步骤三
步骤四	将(D)垫片凹槽面朝向夹环并贴合，接着 放至(C)夹环中。
步骤五	使用扳手将夹环与外壳锁紧，并将密封 圈放入夹环中。
步骤六 乔合里接头插拔注意事项：	使用扳手将螺纹密封螺母与夹环锁紧， 完成配线。 乔合里接头配线安装完成后，进行电机与驱动器
	两端接头安装时，请抓取(1)处进行对锁，禁止拉 拔或旋转(2)夹环与螺纹密封螺母，以免造成接头 连接处松动，进而无法符合IP67防护等级之架 构。

锁固式接头

锁固式接头使用动力线-正向出线为例：

锁固式接头
步骤		将线剪开，预留之芯线长度a 约15 mm。 预留之导线长度b如下： 编码器线、抱闸线：1.5~1.8 mm 动力线(正向出线)：2~2.2 mm 动力线(反向出线)：1.8~2 mm
步骤二	(D) (C) (B) (A)	依序将(A)密封螺母、(B)迫紧爪、(C)胶圈 (凸起侧朝外壳)、(D)外壳依序套至在线。 注意：请依据线材选择相对应的胶圈，以 确保符合IP67防护等级。
步骤三	动力线	装上热缩套管并压接端子。
步骤四		于距离端子1 mm的位置进行热缩。 热缩套管建议规格： 动力线：5 mm 抱闸线：10 mm 隔离线：18 mm 注：编码器线不需加装热缩套管。
步骤五	动力线	将端子插入连接器中。 动力接头接脚定义请参阅3.1.4.1节。 编码器接头接脚定义请参阅3.4.1 节。 抱闸线

将连接器装入外壳中，并依序安装(C)胶圈、(B)迫紧爪、(A)密封螺母。
使用扳手将密封螺母与外壳锁紧，完成配线。

注意事项：

正向出线				反向出线
							出线方向说明。
					节。			端子上的绿色标示为铜丝导体的压接位 置；蓝色标示为线材绝缘被的压接位置。 端子可搭配的线材规格请参阅3.1.6.5
将接头锁附于电机时的建议扭力为0.15± 0.015 N·m。 锁附螺丝为 M2 螺丝。

3.1.7.3 F100 \~ F180 4.5 kW(含)以下动力接头

军规接头 将线剪开，直型接头预留之芯线长 度 a 约 23 ~ 27 mm，L 型接头预

步骤 一 步 骤 二

注：请依据线材选择相对应的胶圈，以 确保符合IP67 防护等级。 (E) 动力接头接脚定义请参阅3.1.4.3 (D) 步 节。 骤 三 缩套管。

注：直型接头请加装约 20 mm 的热缩 套管；L 型接头请加装约 25 mm 的热 (E) _(D) 步 骤 以适当的扭力锁附(D)与(E)，扭力 值请参阅3.1.7.1节。 四

(E) + (D) (C) + (B) 步骤五 先将(B)放入(C)的迫紧爪内，再将 两者一起放入(D)。 (D) (A) 步骤六

3.1.7.4 F100 \~ F180 抱闸 / 编码器接头

此范例以编码器接头为例，抱闸接头请忽略金属隔离网的说明。

抱闸 / 编码器接头
步骤 一		将线剪开，露出包覆金属隔离网的芯线。 直型接头预留之芯线长度a 约 12 mm， L 型接头预留之芯线长度 a 约 17 mm， 镀锡导线长度 b 约 2 mm。
步骤二		依序将(A)尾夹螺母、(B)迫紧爪、(C)胶 圈、(D)直管或弯管套至在线。 注意：请依据线材选择相对应的胶圈，以 确保符合IP67 防护等级。 抱闸接头接脚无极性。
步骤三 步骤四	编码器接头接脚定义请参阅3.4.2节。 将金属隔离网分为两个部分，一部分焊接 至焊杯上，一部分反折。 注意：请加装约 8 mm 的热缩套管。 以适当的扭力锁附(D)与(E)，扭力值请参 阅3.1.7.4节。
步 骤 五	(E) + (D) (C) + (B)	先将(C)放入(B)内，再将两者一起放入
步骤六	(D)。
	将(A)与(D)以 2.1 N·m 进行锁附。锁紧接 头后，使反折的隔离网与金属外壳接触、 提高接地端的接触面积，利于减少干扰。

3.2 伺服系统基本方块图

3.2.1 220V 机种

750 W (含) 以下机种

注：
\*1 200 W(含)以下机种无内建回生电阻、400 W/ 750 W 机种有内建回生电阻。

\*2 位置脉冲为 B3A-E、B3A-F与 B3A-M 机种的专有功能。

\*3 RS-485 为-L 与 B3A-M机种的专有功能。

\*4 CANopen 为-M 机种的专有功能。

\*5 DMCNET 为-F 机种的专有功能。

\*6 EtherCAT 为-E 机种的专有功能。

\*7 PROFINET 为 B3A-P 机种的专有功能。

\*8 STO 与动态刹车为 B3A 系列的专有功能。

1 kW ～ 3 kW 机种 (内建回生电阻和风扇)

注：

\*1 位置脉冲为 B3A-E、B3A-F，与 B3A-M 机种的专有功能。

\*2 RS-485 为-L 与 B3A-M 机种的专有功能。

\*3 CANopen 为-M 机种的专有功能。

\*4 DMCNET 为-F 机种的专有功能。

\*5 EtherCAT 为-E 机种的专有功能。

\*6 PROFINET 为 B3A-P 机种的专有功能。

\*7 STO 与动态刹车为 B3A 系列的专有功能。

3.2.2 400V 机种

1 kW～ 8 kW 机种 (内建回生电阻和风扇)

注：

\*1 位置脉冲为 B3A-E、B3A-F，与 B3A-M 机种的专有功能。

\*2 RS-485 为-L 与 B3A-M 机种的专有功能。

\*3 CANopen 为-M 机种的专有功能。

\*4 DMCNET 为-F 机种的专有功能。

\*5 EtherCAT 为-E 机种的专有功能。

\*6 PROFINET 为 B3A-P 机种的专有功能。

\*7 STO 与动态刹车为 B3A 系列的专有功能。

3.3 CN1 I/O 讯号接线

各机种的CN1端子定义有所不同，请依照机种查找对应配线。

3.3.1 通讯型机种（-E、-F、-M 机种)

3.3.1.1 通讯型机种 CN1 I/O 连接器端子与讯号说明

-E、-F、-M机种的CN1I/O端子包含四个输入与两个输出设定，供使用者自行规划。另外，驱动器提供差分输出的编码器OA、/OA、OB、OB、OZ、/OZ讯号。其接脚图如下：

注：CN1 接头锁附扭力值为 2\~2.5 kgf-cm。

(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图

配线定义：

注意：仅 B3A-E、B3A-F，与 B3A-M 机种支持脉冲输入功能。

讯号说明如下：

由于本驱动器具多种控制模式(请参考6.1节)，而各种控制模式所需用到的I/0讯号不尽相同，为了更有效率的利用端子，本驱动器提供可规划的I/O讯号，供用户依照应用需求设定其讯号功能。请详见8.2 节参数说明内的表8.1数字输入(DI)功能定义表与表8.2数字输出(DO)功能定义表。各模式中的DI/DO讯号已默认适当的功能，可符合一般应用的需求。将P1.001.U设为1并重上电，可将I/O讯号重置为各个模式相对应的默认值。

各控制模式下默认的DI讯号说明如下：

2. 接线方式请参考 3.3.1.3 节的图 C7 / C8。

各控制模式下默认的DO讯号说明如下：

如果默认的 DI/DO讯号无法满足需求，用户可根据下表在对应的参数中输入DI 码或DO 码，自行设定 DI/DO 讯号的功能。

3.3.1.2 通讯型机种应用：使用 CN1 便利接头配线

-E、-F、-M机种适用的CN1便利接头型号为ACS3-IFSC2626，使用者无须自行焊接线材，其弹簧式的接线端子，可避免振动而造成导线松脱，在配线与施工上，方便又快速。

CN1便利接头的安装方式和配线施工：

安装方式

施工方法

(1) CN1 便利接头有多组端子口与弹片， 请选定要加工的端子。选定后准备一 字螺丝起子，压下弹片即可打开端子 口。

(2)将剥线完成之线头置入打开的端子口，置入后移开螺丝起子即完成配线。

3.3.1.3 通讯型机种 CN1 接口接线图

-E、-F、-M机种的速度与扭矩(推力)模拟命令输入之有效电压范围为 * 1 0 \mathsf { V } ~ + 1 0 \mathsf { V } _ { \mathsf { c } } 此电压范围对应的命令值可由相关参数来设定。

C1：速度、扭力(推力)模拟命令输入

C2：模拟监视输出MON1、MON2

B3A-E、B3A-F、B3A-M机种支持脉冲输入功能。脉冲指令可使用开集极方式或差分Line driver方式输入，差分Line driver输入方式之最大输入脉冲为4 Mpps，开集极方式之最大输入脉冲为200 Kpps。

注意：当脉冲输入来源为开集极 NPN 或 PNP型式设备时，外接电源(24V±10%）必须连接至PULL HI 脚位。

勿将 24V 电源同时接到 SIGN+与 SIGN-脚位，否则会导致电路组件损毁。

勿将 24V 电源同时接到 PULSE+与 PULSE-脚位，否则会导致电路组件损毁。

C3-1：脉冲输入来源为开集极NPN型式设备，使用外部电源。

C3-2：脉冲输入来源为开集极PNP型式设备，使用外部电源。

注意：DO驱动电感性负载时需装上二极管。

DO 规格：

容许电流：40 mA 以下；突波电流：100 mA 以下；最大电压：30V

二极管规格：

1A以上，500V以上(例如：1N4005)

C5：DO接线，外部电源，一般负载

C6：DO接线，外部电源，电感负载

DI接线以继电器或开集极晶体管输入讯号。

讯号承认准位：

ON:15V\~24V；输入电流 3 mA

OFF：5V以下；输入电流不可大于 0.5 mA

C7：NPN晶体，SINK 模式

-E、-F、-M伺服驱动器

C8：PNP 晶体，SOURCE 模式

C9：编码器位置输出(Line driver)

注：当控制器的 GND 与驱动器的 GND 之间压差太大时，建议将两者 GND 并联。

C10：编码器位置输出(光耦合器)

3.3.2 通讯型机种 (B3A-P 机种)

3.3.2.1 通讯型机种 CN1 I/O 连接器端子与讯号说明

B3A-P机种的CN1I/O端子包含六个输入与三个输出设定，供使用者自行规划。另外，驱动器提供差分输出的编码器OA、/OA、OB、/OB、OZ、/OZ讯号。其接脚图如下：

(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图

注：CN1 接头锁附扭力值为 2\~ 2.5 kgf-cm。

讯号说明如下：

由于本驱动器具多种控制模式(请参考 6.1 节)，而各种控制模式所需用到的I/O讯号不尽相同，为了更有效率的利用端子，本驱动器提供可规划的I/O讯号，供用户依照应用需求设定其讯号功能。请详见8.2 节参数说明内的表8.1数字输入(DI)功能定义表与表8.2数字输出(DO)功能定义表。各模式中的DI/DO讯号已默认适当的功能，可符合一般应用的需求。将P1.001.U设为1，重上电后可重置为各个模式相对应的默认值。

各控制模式下默认的DO讯号说明如下：

注：

1. 各 DO 讯号说明：

2. 接线方式请参考 3.3.2.2 节的图 C5 / C6。

如果默认的 DI/DO讯号无法满足需求，用户可根据下表在对应的参数中输入DI 码或DO码，自行设定DI/DO 讯号的功能。

3.3.2.2 通讯型机种 CN1 接口接线图

注意：DO驱动电感性负载时需装上二极管。

DO 规格：

容许电流：40 mA 以下；突波电流：100 mA 以下；最大电压：30V

二极管规格：

1A以上，500V以上(例如：1N4005)

C5：DO接线，外部电源，一般负载

C6：DO接线，外部电源，电感负载

DI接线以继电器或开集极晶体管输入讯号。

讯号承认准位：

ON：15V\~24V；输入电流3 mA

OFF：5V以下；输入电流不可大于 0.5 mA

C7：NPN 晶体，SINK模式

C8：PNP 晶体，SOURCE 模式

C9：编码器位置输出(Line driver)

注：当控制器的 GND 与驱动器的 GND 之间压差太大时，建议将两者 GND 并联。

C10：编码器位置输出(光耦合器)

3.3.3 脉冲型机种(-L 机种)

3.3.3.1 脉冲型机种 CN1 I/O 连接器端子与讯号说明

-L机种的CN1I/O端子包含九个输入与六个输出设定，供使用者自行规划。另外，驱动器提供差分输出的编码器OA、/OA、OB、/OB、OZ、/OZ讯号，以及模拟转矩命令输入和模拟速度/位置命令输入及脉冲位置命令输入。其接脚图如下：

(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图

(2)

配线定义：

讯号说明如下：

由于本驱动器具多种控制模式(请参考6.1节)，而各种控制模式所需用到的I/0讯号不尽相同，为了更有效率的利用端子，本驱动器提供可规划的I/O讯号，供用户依照应用需求设定其讯号功能。请详见8.2节参数说明内的表8.1数字输入(DI)功能定义表与表8.2数字输出(DO)功能定义表。各模式中的DI/DO讯号已默认适当的功能，可符合一般应用的需求。将P1.001.U设为1，重上电后可重置为相对应的各个模式之默认值。

各控制模式下默认的DI讯号说明如下：

1. 各 DI讯号说明：

如果默认的 DI/DO讯号无法满足需求，用户可根据下表在对应的参数中输入DI 码或DO码，自行设定 DI/DO 讯号的功能。

3.3.3.2 脉冲型机种应用：使用 CN1 便利接头配线

-L机种适用的CN1便利接头型号为ACS3-IFSC4444，使用者无须自行焊接线材，其弹簧式的接线端子，可避免振动造成导线松脱，在配线与施工上，方便又快速。

CN1便利接头(ACS3-IFSC4444）的接脚定义如下：

CN1便利接头的安装方式和配线施工：

安装方式

施工方法

(1)CN1 便利接头有多组端子口与弹片， 请选定要加工的端子。选定后准备一 字螺丝起子，压下弹片即可打开端子 口。

(2) 将剥线完成之线头置入打开的端子口，置入后移开螺丝起子即完成配线。

3.3.3.3 脉冲型机种 CN1 接口接线图

-L机种中，速度与扭矩(推力)模拟命令输入之有效电压范围为-10V～+10V。此电压范围对应的命令值可由相关参数来设定。

C1：速度、扭力(推力)模拟命令输入

C2：模拟监视输出MON1、MON2

脉冲指令可使用开集极方式或差分 Line driver 方式输入，差分 Line driver 输入方式之最大输入脉冲为 4 Mpps，开集极方式之最大输入脉冲为 200 Kpps。

注意：脉冲输入来源为开集极 NPN或 PNP 型式设备时，外接电源 ( 2 4 \mathsf { V } ± 1 0 % ) 必须连接至PULL HI 脚位。

勿将 24V 电源同时接到 SIGN+与 SIGN-脚位，否则会导致电路组件损毁。

勿将 24V 电源同时接到 PULSE+与 PULSE-脚位，否则会导致电路组件损毁。

C3-1：脉冲输入来源为开集极NPN型式设备，使用外部电源。

C3-2：脉冲输入来源为开集极PNP型式设备，使用外部电源。

注意：DO驱动电感性负载时需装上二极管。

DO 规格：

容许电流：40 mA 以下；突波电流：100 mA 以下；最大电压：30V

二极管规格：

1A以上，500V以上(例如：1N4005)

C5：DO接线，外部电源，一般负载

C6：DO接线，外部电源，电感负载

DI接线以继电器或开集极晶体管输入讯号。

讯号承认准位：

ON：15V\~ 24V；输入电流 3 mA

OFF：5V 以下；输入电流不可大于0.5 mA

C7：NPN晶体，SINK 模式

C8：PNP晶体，SOURCE 模式

3.4 CN2 编码器讯号接线

CN2 编码器讯号线如下所示：

(1) CN2 端子座图；(2) CN2 线端插头配线定义图

驱动器 CN2 端子座的 Pin 3 与 4 为内部使用，请勿配线至此，否则会造成内部电路损毁。

当使用绝对型编码器时，电池端直接供电至电机编码器，不须再配线至驱动器的CN2端子座。

3.4.1 F40 ～ F80 电机编码器线

注：仅绝对型编码器线附有电池盒接线端。

3.4.2 F100 ～ F180 电机编码器线

注：仅绝对型编码器线附有电池盒接线端。

3.4.3 CN2 接头屏蔽施工说明

步骤		将线剪开，露出包覆金属隔离网的芯线，预留之芯 线长度约 $2 0 \sim 3 0 \ : \mathrm { m m } \ : ( 0 . 7 9 \sim 1 . 1 8$ 英吋)为佳。
一 步骤二		将金属隔离网展开后向下反折。请按照上表的接脚 定义将芯线——连接。
步骤三		组装需要下列零件： (A) 长金属片 (B) 短金属片 (C) 金属环
步骤四 步骤五		将含扣环的长金属片完全覆盖住外露的金属网线。 请确实覆盖/接触，以达到屏蔽的效果。
步骤六		由长金属片端将金属环锁紧。
步骤七 步骤八		先组装一面的塑料外壳。 将另外一面扣紧外壳即完成。

3.5 CN3 通讯端口讯号接线

3.5.1 Modbus 通讯端口讯号接线

驱动器透过通讯连接器与计算机相连时，用户可利用Modbus通讯结合汇编语言来操作驱动器PLC 或 HMI。CN3 支持 RS-485 通讯接口，并支持多组驱动器同时联机。

注：

1. -L 机种为单一端口 (Pin 1\~ Pin 8)，仅支援 RS-485。

2. B3A-M 机种为双端口，支持 RS-485 及高速网络通讯(CANopen)，请见 3.5.2 节。

连接多台驱动器的接线方式：

(2)

(3)<br>(1)连接至上位机 / PLC；(2) Modbus 连接器；(3) RS-485 终端电阻接线示意图

注：

1.RS-485最多可连接32轴。上位机规格、线材质量、有无使用屏蔽双绞通讯线、接地是否确实及现场干扰等因素皆会影响通讯质量与可接轴数。

2. 终端电阻建议使用值为 120Ω (Ohm)且 0.5 W 以上。

3.链接多台驱动器的接线方式为利用Modbus连接器，并联多台驱动器，最后一台插上终端电阻。

3.5.2 CANopen 通讯端口讯号接线

CN3 依据CANopen DS301 和 DS402 的规范，透过标准 CANopen 通讯接口控制位置、扭矩、速度模式，且能读取或监控伺服状态，并支持多组驱动器同时联机。

注：-M 机种为双端口；B3-M 机种仅支持高速网络通讯(CANopen)，B3A-M 机种支持 RS-485 及高速网络通讯(CANopen)。

(1) CN3 通讯端口端子座图；(2) CN3 通讯端口线端插头配线定义图

注：

连接多台驱动器的接线方式：

请依通讯模式配置终端电阻。

(1)连接至上位机/ PLC；(2) CANopen / RS-485 终端电阻接线示意图

1. CANopen 总线最长可达 30 公尺(98.43 英呎)。RS-485 最多可连接 32 轴。上位机规格、线材质量、有无使用屏蔽双绞通讯线、接地是否确实及现场干扰等因素皆会影响通讯质量与可接轴数。

2. 终端电阻建议使用值为 120Ω (Ohm)且 0.5 W 以上。

3.链接多台驱动器的接线方式为利用两组端口，并联多台驱动器，最后一台插上终端电阻。

3.6 CN4 串行通讯端口 (Mini USB)

CN4为连接PC软件的串行通讯端口，用户可以透过 PC 使用软件操作伺服驱动器。此串行通讯端口为 Mini USB Type B，与 USB 2.0 兼容，必须加装 USB 隔离器(台达型号：UC-ADP01-A)。

(2)<br>(1) Mini USB 端子座图；(2) Mini USB 线端接头

3.7 CN6 通讯端口讯号接线

3.7.1 DMCNET 通讯端口讯号接线

-F机种的CN6使用标准RJ45接头和隔离网络线与上位控制器或轴控卡连接，采用台达DMCNET系统实现控制位置、扭矩、速度模式，并可读取或监控伺服状态。

DMCNET的站号是透过参数P3.000 来进行设定，其传输率可高达 20 Mbps。-F 机种提供两组DMCNET端口，一进一出方便串接多台驱动器，请于最后一台插上上位机或轴控卡配件包所附的终端电阻。

(1) CN6 通讯端口端子座图；(2) CN6 通讯端口线端插头配线定义图

配线定义：