该页无缩略图
配线 ASDA-B3
3-30
3
IP42 接头
电机框号 接头型式 接头型号 配线直径 (mm) 接头锁紧扭力值
F180
军规接头 - 直型
3106A-32-17S
ACS3-CAPWE000
Φ20 (Max.) 锁紧至无间隙
军规接头 - L 型
3108A-32-17S
ACS3-CRPWE000
IP20 接头
电机框号 接头型式 接头型号 批注
F40 ~ F80 标准接头
ACS3-CAPW1000 -
ACS3-CAPW2000 -
ACS3-CAEN0000
编码器接头建议使用镀锡端子。由于伺服电机端接头为镀
锡材质，建议两端接头使用相同材质之镀层端子。
ASDA-B3 配线
3-31
3
3.1.7.2 F40 ~ F80 动力 / 抱闸 / 编码器接头
乔合里接头
乔合里接头
步
骤
一
将线剪开，预留之芯线长度约 8 ~
12 mm，镀锡导线长度约 2 ~ 3 mm。
步
骤
二
)
依序将(A)螺纹密封螺母、(B)密封圈、
(C)夹环、(D)垫片套至在线。
注：垫片平面朝外，凹槽面朝夹环，以符合
IP67 防护等级。
步
骤
三
◼ 动力接头请依照 3.1.4 节的接脚定义
连接各条芯线。
◼ 编码器接头请依照 3.4.1 节的接脚定
义连接各条芯线。
步
骤
四
)
将(D)垫片凹槽面朝向夹环并贴合，接着
放至(C)夹环中。
步
骤
五
使用扳手将夹环与外壳锁紧，并将密封
圈放入夹环中。
步
骤
六
使用扳手将螺纹密封螺母与夹环锁紧，
完成配线。
乔合里接头插拔注意事项：
(
乔合里接头配线安装完成后，进行电机与驱动器
两端接头安装时，请抓取(1)处进行对锁，禁止拉
拔或旋转(2)夹环与螺纹密封螺母，以免造成接头
连接处松动，进而无法符合 IP67 防护等级之架
构。
配线 ASDA-B3
3-32
3
锁固式接头
锁固式接头使用动力线 - 正向出线为例：
锁固式接头
步
骤
一
将线剪开，预留之芯线长度 a 约 15 mm。
预留之导线长度 b 如下：
◼ 编码器线、抱闸线：1.5 ~ 1.8 mm
◼ 动力线(正向出线)：2 ~ 2.2 mm
◼ 动力线(反向出线)：1.8 ~ 2 mm
步
骤
二
( ( )
依序将(A)密封螺母、(B)迫紧爪、(C)胶圈
(凸起侧朝外壳)、(D)外壳依序套至在线。
注意：请依据线材选择相对应的胶圈，以
确保符合 IP67 防护等级。
步
骤
三
装上热缩套管并压接端子。
步
骤
四
于距离端子 1 mm 的位置进行热缩。
热缩套管建议规格：
◼ 动力线：5 mm
◼ 抱闸线：10 mm
◼ 隔离线：18 mm
注：编码器线不需加装热缩套管。
步
骤
五
将端子插入连接器中。
◼ 动力接头接脚定义请参阅 3.1.4.1 节。
◼ 编码器接头接脚定义请参阅 3.4.1
节。
ASDA-B3 配线
3-33
3
锁固式接头
步
骤
六
)
将连接器装入外壳中，并依序安装(C)胶
圈、(B)迫紧爪、(A)密封螺母。
使用扳手将密封螺母与外壳锁紧，完成配
线。
注意事项：
正向出线 反向出线
出线方向说明。
力线
()
)
端子上的绿色标示为铜丝导体的压接位
置；蓝色标示为线材绝缘被的压接位置。
端子可搭配的线材规格请参阅 3.1.6.5
节。
将接头锁附于电机时的建议扭力为 0.15 ±
0.015 N·m。
锁附螺丝为 M2 螺丝。
配线 ASDA-B3
3-34
3
3.1.7.3 F100 ~ F180 4.5 kW(含)以下动力接头
军规接头
步
骤
一
将线剪开，直型接头预留之芯线长
度 a 约 23 ~ 27 mm，L 型接头预
留之芯线长度 a 约 28 ~ 32 mm，
镀锡导线长度 b 约 3 ~ 5 mm。
步
骤
二
依序将(A)尾夹螺母、(B)胶圈、(C)
黑色迫紧爪、(D)直管或弯管套至
在线。
注：请依据线材选择相对应的胶圈，以
确保符合 IP67 防护等级。
步
骤
三
动力接头接脚定义请参阅 3.1.4.3
节。
注：直型接头请加装约 20 mm 的热缩
套管；L 型接头请加装约 25 mm 的热
缩套管。
步
骤
四
)
以适当的扭力锁附(D)与(E)，扭力
值请参阅 3.1.7.1 节。
步
骤
五
(
先将(B)放入(C)的迫紧爪内，再将
两者一起放入(D)。
步
骤
六
将(A)与(D)以 10 N·m 进行锁附。
ASDA-B3 配线
3-35
3
3.1.7.4 F100 ~ F180 抱闸 / 编码器接头
此范例以编码器接头为例，抱闸接头请忽略金属隔离网的说明。
抱闸 / 编码器接头
步
骤
一
将线剪开，露出包覆金属隔离网的芯线。
直型接头预留之芯线长度 a 约 12 mm，
L 型接头预留之芯线长度 a 约 17 mm，
镀锡导线长度 b 约 2 mm。
步
骤
二
依序将(A)尾夹螺母、(B)迫紧爪、(C)胶
圈、(D)直管或弯管套至在线。
注意：请依据线材选择相对应的胶圈，以
确保符合 IP67 防护等级。
步
骤
三
◼ 抱闸接头接脚无极性。
◼ 编码器接头接脚定义请参阅 3.4.2 节。
将金属隔离网分为两个部分，一部分焊接
至焊杯上，一部分反折。
注意：请加装约 8 mm 的热缩套管。
步
骤
四
以适当的扭力锁附(D)与(E)，扭力值请参
阅 3.1.7.4 节。
步
骤
五
先将(C)放入(B)内，再将两者一起放入
(D)。
步
骤
六
将(A)与(D)以 2.1 N·m 进行锁附。锁紧接
头后，使反折的隔离网与金属外壳接触、
提高接地端的接触面积，利于减少干扰。
配线 ASDA-B3
3-36
3
3.2 伺服系统基本方块图
3.2.1 220V 机种
750 W (含) 以下机种
/ ~
L1C
V
W
3
4
, ,
D
CN6
*5
EtherCAT *6
*7
编码器
电流
侦测
+
L2C
-*3
*4
*1
*2
*8
动态
刹车
*8
注：
*1 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻、400 W / 750 W 机种有内建回生电阻。
*2 位置脉冲为 B3A-E、B3A-F 与 B3A-M 机种的专有功能。
*3 RS-485 为-L 与 B3A-M 机种的专有功能。
*4 CANopen 为-M 机种的专有功能。
*5 DMCNET 为-F 机种的专有功能。
*6 EtherCAT 为-E 机种的专有功能。
*7 PROFINET 为 B3A-P 机种的专有功能。
*8 STO 与动态刹车为 B3A 系列的专有功能。
ASDA-B3 配线
3-37
3
1 kW ~ 3 kW 机种 (内建回生电阻和风扇)
1C
U
3
2
4
1
D
6
+
2
1 1.5 / V
2 ~ 3 ~ V
- *
*3
*4
*5
*6
AB, Z
1
*
*7
注：
*1 位置脉冲为 B3A-E、B3A-F，与 B3A-M 机种的专有功能。
*2 RS-485 为-L 与 B3A-M 机种的专有功能。
*3 CANopen 为-M 机种的专有功能。
*4 DMCNET 为-F 机种的专有功能。
*5 EtherCAT 为-E 机种的专有功能。
*6 PROFINET 为 B3A-P 机种的专有功能。
*7 STO 与动态刹车为 B3A 系列的专有功能。
配线 ASDA-B3
3-38
3
3.2.2 400V 机种
1 kW ~ 8 kW 机种 (内建回生电阻和风扇)
L1
U
V
3
2
4
C
R
Mini USB
6
编码器
电流
侦测
回
M
L2C
V
- *2
*3
*
*5
*6
, ,
*1
*7
动态
刹车
*7
+
注：
*1 位置脉冲为 B3A-E、B3A-F，与 B3A-M 机种的专有功能。
*2 RS-485 为-L 与 B3A-M 机种的专有功能。
*3 CANopen 为-M 机种的专有功能。
*4 DMCNET 为-F 机种的专有功能。
*5 EtherCAT 为-E 机种的专有功能。
*6 PROFINET 为 B3A-P 机种的专有功能。
*7 STO 与动态刹车为 B3A 系列的专有功能。
ASDA-B3 配线
3-39
3
3.3 CN1 I/O 讯号接线
各机种的 CN1 端子定义有所不同，请依照机种查找对应配线。
3.3.1 通讯型机种 (-E、-F、-M 机种)
3.3.1.1 通讯型机种 CN1 I/O 连接器端子与讯号说明
-E、-F、-M 机种的 CN1 I/O 端子包含四个输入与两个输出设定，供使用者自行规划。另外，驱动
器提供差分输出的编码器 OA、/OA、OB、OB、OZ、/OZ 讯号。其接脚图如下：
1
10
18
9
(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图
注：CN1 接头锁附扭力值为 2 ~ 2.5 kgf-cm。
配线 ASDA-B3
3-40
3
配线定义：
Pin 讯号 说明 Pin 讯号 说明
1 OA 编码器 A 脉冲差分输出 14 PULL HI_P
(Pulse) *1
Pulse 端指令脉冲的外接电源
(24V ± 10%)
2 /OA 编码器 /A 脉冲差分输出 15 DO1+ 数字输出
3 OZ 编码器 Z 脉冲差分输出 16 DO1- 数字输出
4 /OZ 编码器 /Z 脉冲差分输出 17 DO2+ 数字输出
5 COM+ 电源输入端 (24V ± 10%) 18 DO2- 数字输出
6 DI1- 数字输入 19 V_REF 模拟命令输入速度/位置 (+)
7 DI2- 数字输入 20 T_REF 模拟命令输入转矩
8 DI3- 数字输入 21 MON1 模拟数据监视输出 1
9 DI4- 数字输入 22 MON2 模拟数据监视输出 2
10 GND 模拟讯号/差分输出讯号的地 23 SIGN+ *1 位置指令符号 (+)
11 OB 编码器 B 脉冲差分输出 24 SIGN-
*1 位置指令符号 (-)
12 /OB 编码器 /B 脉冲差分输出 25 PULSE+ *1 位置指令脉冲 (+)
13 PULL HI_S
(Sign) *1
Sign 端指令脉冲的外接电源
(24V ± 10%)
26 PULSE-
*1 位置指令脉冲 (-)
注：
1. 仅 B3A-E、B3A-F，与 B3A-M 机种支持脉冲输入功能。
2. 脉冲输入来源为开集极 NPN 或 PNP 型式设备时，外接电源 (24V ± 10%) 必须连接至 PULL HI 脚位。
◼ 勿将 24V 电源同时接到 SIGN+与 SIGN-脚位，否则会导致电路组件损毁。
◼ 勿将 24V 电源同时接到 PULSE+与 PULSE-脚位，否则会导致电路组件损毁。
ASDA-B3 配线
3-41
3
注意：仅 B3A-E、B3A-F，与 B3A-M 机种支持脉冲输入功能。
讯号说明如下：
讯号名称 Pin No. 说明
接线方式
(见 3.3.1.3 节)
模拟命令
(输入)
V_REF 19
(1) 电机的速度命令-10V ~ +10V，代表
-3000 rpm ~ +3000 rpm 的转速命令 (预设)，
可藉由参数改变对应的范围。
(2) 电机的位置命令-10V ~ +10V，代表
-3 圈 ~ +3 圈的位置命令 (默认)。
C1
T_REF 20
电机的扭矩命令-10V ~ +10V，代表-100% ~ +100%
额定扭矩命令。
C1
模拟数据
监视
(输出)
MON1
MON2
21
22
电机的运转状态：例如转速与电流，可以用模拟电
压方式来表示，本驱动器提供两个 Channel 的输
出，使用者可以利用参数 P0.003 来选择所需监视的
数据。本讯号是以电源的地 (GND) 为基准。
C2
位置脉冲
命令
(输入)
PULSE+
PULSE25
26
位置脉冲可以用差分 (Line Driver，单相最高脉冲频
率 4 MHz) 或开集极 (单相最高脉冲频率 200 KHz)
方式输入，命令的形式也可分成三种 (正逆转脉冲、
脉冲 + 符号、A 相 + B 相)，可由参数 P1.000 来选
择。
C3 / C4 SIGN+
SIGN23
24
PULL HI_P
PULL HI_S
14
13
当位置脉冲使用开集极方式输入时，必须连接至一
外接电源 (24V ± 10%)，作为提升准位用。
位置脉冲
命令
(输出)
OA
/OA
1
2
将编码器的 A、B、Z 讯号以差分 (Line driver) 方式
输出。
C9 / C10
OB
/OB
11
12
OZ
/OZ
3
4
电源
COM+ 5
NPN：COM+是 DI 的电压正端，须由使用者提供外
接电源 (24V ± 10%)。
PNP：COM+是 DI 的电压负端，须由使用者提供外
接电源 (24V ± 10%)。
-
GND 10 模拟讯号与差分输出讯号的地。
配线 ASDA-B3
3-42
3
由于本驱动器具多种控制模式 (请参考 6.1 节)，而各种控制模式所需用到的 I/O 讯号不尽相同，
为了更有效率的利用端子，本驱动器提供可规划的 I/O 讯号，供用户依照应用需求设定其讯号功
能。请详见 8.2 节参数说明内的表 8.1 数字输入 (DI) 功能定义表与表 8.2 数字输出 (DO) 功能定
义表。各模式中的 DI/DO 讯号已默认适当的功能，可符合一般应用的需求。将 P1.001.U 设为 1
并重上电，可将 I/O 讯号重置为各个模式相对应的默认值。
各控制模式下默认的 DI 讯号说明如下：
DI 讯号
控制模式
PT PR S/Sz T/Tz S-PT T-PT S-PR
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SON SON SON SON SON SON SON
2
0x22 0x22 0x22 0x22 0x22 0x22 0x22
NL NL NL NL NL NL NL
3
0x23 0x23 0x23 0x23 0x23 0x23 0x23
PL PL PL PL PL PL PL
4
0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21
EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS
DI 讯号
控制模式
T-PR S-T 通讯 PT-PR PT-PR-S PT-PR-T
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 0x00 0x01 0x01 0x01
SON SON - SON SON SON
2
0x22 0x22 0x22 0x22 0x22 0x22
NL NL NL NL NL NL
3
0x23 0x23 0x23 0x23 0x23 0x23
PL PL PL PL PL PL
4
0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21
EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS
注：
1. 各 DI 讯号说明：
DI 符号 说明 DI 符号 说明
SON 伺服启动 NL 反转禁止极限
EMGS 紧急停止 PL 正转禁止极限
2. 接线方式请参考 3.3.1.3 节的图 C7 / C8。
ASDA-B3 配线
3-43
3
各控制模式下默认的 DO 讯号说明如下：
DO
讯号
控制模式
PT PR S/Sz T/Tz S-PT T-PT S-PR
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY
2
0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07
ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM
DO
讯号
控制模式
T-PR S-T 通讯 PT-PR PT-PR-S PT-PR-T
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY
2
0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07
ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM
注：
1. 各 DO 讯号说明：
DO 符号 说明 DO 符号 说明
SRDY 伺服准备完成 ALRM 伺服警示
2. 接线方式请参考 3.3.1.3 节的图 C5 / C6。
如果默认的 DI/DO 讯号无法满足需求，用户可根据下表在对应的参数中输入 DI 码或 DO 码，自
行设定 DI/DO 讯号的功能。
讯号名称 CN1 脚位 对应参数 讯号名称 CN1 脚位 对应参数
标准
DI
DI1- 6 P2.010
标准
DO
DO1+ 15
P2.018
DI2- 7 P2.011 DO1- 16
DI3- 8 P2.012 DO2+ 17
P2.019
DI4- 9 P2.013 DO2- 18
配线 ASDA-B3
3-44
3
3.3.1.2 通讯型机种应用：使用 CN1 便利接头配线
-E、-F、-M 机种适用的 CN1 便利接头型号为 ACS3-IFSC2626，使用者无须自行焊接线材，其
弹簧式的接线端子，可避免振动而造成导线松脱，在配线与施工上，方便又快速。
CN1 便利接头 (ACS3-IFSC2626) 的接脚定义如下：
-
_
-
-
_
-
-
_
15 DO
13 PULL HI_
-
注：仅 B3A-E、B3A-F，与 B3A-M 机种支持脉冲输入功能。
ASDA-B3 配线
3-45
3
CN1 便利接头的安装方式和配线施工：
安装方式
施工方法
(1) CN1 便利接头有多组端子口与弹片，
请选定要加工的端子。选定后准备一
字螺丝起子，压下弹片即可打开端子
口。
(2) 将剥线完成之线头置入打开的端子
口，置入后移开螺丝起子即完成配
线。
配线 ASDA-B3
3-46
3
3.3.1.3 通讯型机种 CN1 接口接线图
-E、-F、-M 机种的速度与扭矩 (推力) 模拟命令输入之有效电压范围为-10V ~ +10V。此电压范
围对应的命令值可由相关参数来设定。
C1：速度、扭力 (推力) 模拟命令输入
_
(_REF)
1.
-、-、-
C2：模拟监视输出 MON1、MON2
8 kΩ
：
-、-、-
ASDA-B3 配线
3-47
3
B3A-E、B3A-F、B3A-M 机种支持脉冲输入功能。脉冲指令可使用开集极方式或差分 Line driver
方式输入，差分 Line driver 输入方式之最大输入脉冲为 4 Mpps，开集极方式之最大输入脉冲为
200 Kpps。
注意：当脉冲输入来源为开集极 NPN 或 PNP 型式设备时，外接电源 (24V ± 10%) 必须连接至
PULL HI 脚位。
◼ 勿将 24V 电源同时接到 SIGN+与 SIGN-脚位，否则会导致电路组件损毁。
◼ 勿将 24V 电源同时接到 PULSE+与 PULSE-脚位，否则会导致电路组件损毁。
C3-1：脉冲输入来源为开集极 NPN 型式设备，使用外部电源。
1.k
1.k
_
-
_
-、-F、-
C3-2：脉冲输入来源为开集极 PNP 型式设备，使用外部电源。
-
1.
1.
_
_
3-、-、-
配线 ASDA-B3
3-48
3
C4：脉冲命令输入 (差分 Line driver 输入)，此为 2.8 ~ 3.6V 系统，请勿输入 24V 电源。
定义 脉冲规格 最高输入频率
高速脉冲 差分讯号
脉冲 + 符号
4 Mpps
CCW 脉冲 + CW 脉冲
A 相 + B 相 2 Mpps
低速脉冲 差分讯号 200 Kpps
+
-、-F、-
注：详细设定请参阅第 8 章参数 P1.000 说明。
ASDA-B3 配线
3-49
3
注意：DO 驱动电感性负载时需装上二极管。
DO 规格：
容许电流：40 mA 以下；突波电流：100 mA 以下；最大电压：30V
二极管规格：
1A 以上，500V 以上 (例如：1N4005)
C5：DO 接线，外部电源，一般负载
-
---
C6：DO 接线，外部电源，电感负载
-
-、-、-
DI 接线以继电器或开集极晶体管输入讯号。
讯号承认准位：
ON：15V ~ 24V；输入电流 3 mA
OFF：5V 以下；输入电流不可大于 0.5 mA
C7：NPN 晶体，SINK 模式
.
-、-、-
C8：PNP 晶体，SOURCE 模式
-、-、-
配线 ASDA-B3
3-50
3
C9：编码器位置输出 (Line driver)
120
-、-、-
注：当控制器的 GND 与驱动器的 GND 之间压差太大时，建议将两者 GND 并联。
C10：编码器位置输出 (光耦合器)
200Ω
/
/
/
1
3
-、-F、-
ASDA-B3 配线
3-51
3
3.3.2 通讯型机种 (B3A-P 机种)
3.3.2.1 通讯型机种 CN1 I/O 连接器端子与讯号说明
B3A-P 机种的 CN1 I/O 端子包含六个输入与三个输出设定，供使用者自行规划。另外，驱动器提
供差分输出的编码器 OA、/OA、OB、/OB、OZ、/OZ 讯号。其接脚图如下：
1
10
18
9
(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图
注：CN1 接头锁附扭力值为 2 ~ 2.5 kgf-cm。
配线定义：
Pin 讯号 说明 Pin 讯号 说明
1 OA 编码器 A 脉冲差分输出 14 DI6- 数字输入
2 /OA 编码器 /A 脉冲差分输出 15 DO1+ 数字输出
3 OZ 编码器 Z 脉冲差分输出 16 DO1- 数字输出
4 /OZ 编码器 /Z 脉冲差分输出 17 DO2+ 数字输出
5 COM+ 电源输入端 (24V ± 10%) 18 DO2- 数字输出
6 DI1- 数字输入 19 DO3+ 数字输出
7 DI2- 数字输入 20 DO3- 数字输出
8 DI3- 数字输入 21 NC 保留
9 DI4- 数字输入 22 NC 保留
10 GND 差分输出讯号的地 23 NC 保留
11 OB 编码器 B 脉冲差分输出 24 NC 保留
12 /OB 编码器 /B 脉冲差分输出 25 NC 保留
13 DI5- 数字输入 26 NC 保留
注：NC 代表 No connection；此端子由驱动器内部使用，请勿连接，以免造成损坏。
配线 ASDA-B3
3-52
3
讯号说明如下：
讯号名称 Pin No. 说明
接线方式
(见 3.3.2.2
节)
位置脉冲
命令
(输出)
OA
/OA
1
2
将编码器的 A、B、Z 讯号以差分 (Line driver) 方
式输出。
C9 / C10
OB
/OB
11
12
OZ
/OZ
3
4
电源
COM+ 5
NPN：COM+是 DI 的电压正端，须由使用者提供
外接电源 (24V ± 10%)。
PNP：COM+是 DI 的电压负端，须由使用者提供
外接电源 (24V ± 10%)。
-
GND 10 差分输出讯号的地。
由于本驱动器具多种控制模式 (请参考 6.1 节)，而各种控制模式所需用到的 I/O 讯号不尽相同，
为了更有效率的利用端子，本驱动器提供可规划的 I/O 讯号，供用户依照应用需求设定其讯号功
能。请详见 8.2 节参数说明内的表 8.1 数字输入 (DI) 功能定义表与表 8.2 数字输出 (DO) 功能定
义表。各模式中的 DI/DO 讯号已默认适当的功能，可符合一般应用的需求。将 P1.001.U 设为
1，重上电后可重置为各个模式相对应的默认值。
各控制模式下默认的 DI 讯号说明如下：
DI 讯号
控制模式
PR S/Sz T/Tz S-PR T-PR S-T 通讯
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x00
SON SON SON SON SON SON -
2
0x22 0x22 0x22 0x22 0x22 0x22 0x22
NL NL NL NL NL NL NL
3
0x23 0x23 0x23 0x23 0x23 0x23 0x23
PL PL PL PL PL PL PL
4
0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21
EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS
5
0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
- - - - - - -
6
0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
- - - - - - -
注：
1. 各 DI 讯号说明：
DI 符号 说明 DI 符号 说明
SON 伺服启动 NL 反转禁止极限
EMGS 紧急停止 PL 正转禁止极限
2. 接线方式请参考 3.3.2.2 节的图 C7 / C8。
ASDA-B3 配线
3-53
3
各控制模式下默认的 DO 讯号说明如下：
DO 讯号
控制模式
PR S/Sz T/Tz S-PR T-PR S-T 通讯
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY
2
0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07
ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM
3
0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
- - - - - - -
注：
1. 各 DO 讯号说明：
DO 符号 说明 DO 符号 说明
SRDY 伺服准备完成 ALRM 伺服警示
2. 接线方式请参考 3.3.2.2 节的图 C5 / C6。
如果默认的 DI/DO 讯号无法满足需求，用户可根据下表在对应的参数中输入 DI 码或 DO 码，自
行设定 DI/DO 讯号的功能。
讯号名称 CN1 脚位 对应参数 讯号名称 CN1 脚位 对应参数
标准
DI
DI1- 6 P2.010
标准
DO
DO1+ 15
P2.018
DI2- 7 P2.011 DO1- 16
DI3- 8 P2.012 DO2+ 17
P2.019
DI4- 9 P2.013 DO2- 18
DI5- 13 P2.014 DO3+ 19
P2.020
DI6- 14 P2.015 DO3- 20
配线 ASDA-B3
3-54
3
3.3.2.2 通讯型机种 CN1 接口接线图
注意：DO 驱动电感性负载时需装上二极管。
DO 规格：
容许电流：40 mA 以下；突波电流：100 mA 以下；最大电压：30V
二极管规格：
1A 以上，500V 以上 (例如：1N4005)
C5：DO 接线，外部电源，一般负载
R
24 VDC
C6：DO 接线，外部电源，电感负载
-
24 VDC
DI 接线以继电器或开集极晶体管输入讯号。
讯号承认准位：
ON：15V ~ 24V；输入电流 3 mA
OFF：5V 以下；输入电流不可大于 0.5 mA
C7：NPN 晶体，SINK 模式
.
-
C8：PNP 晶体，SOURCE 模式
.
-
ASDA-B3 配线
3-55
3
C9：编码器位置输出 (Line driver)
-
注：当控制器的 GND 与驱动器的 GND 之间压差太大时，建议将两者 GND 并联。
C10：编码器位置输出 (光耦合器)
/
/
/
1
3
-
配线 ASDA-B3
3-56
3
3.3.3 脉冲型机种 (-L 机种)
3.3.3.1 脉冲型机种 CN1 I/O 连接器端子与讯号说明
-L 机种的 CN1 I/O 端子包含九个输入与六个输出设定，供使用者自行规划。另外，驱动器提供差
分输出的编码器 OA、/OA、OB、/OB、OZ、/OZ 讯号，以及模拟转矩命令输入和模拟速度/位置
命令输入及脉冲位置命令输入。其接脚图如下：
1
1
3
44
31
(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图
ASDA-B3 配线
3-57
3
配线定义：
Pin 讯号 说明 Pin 讯号 说明
1 DO4+ 数字输出 23 /OB 编码器/B 脉冲差分输出
2 DO3- 数字输出 24 /OZ 编码器/Z 脉冲差分输出
3 DO3+ 数字输出 25 OB 编码器 B 脉冲差分输出
4 DO2- 数字输出 26 DO4- 数字输出
5 DO2+ 数字输出 27 DO5- 数字输出
6 DO1- 数字输出 28 DO5+ 数字输出
7 DO1+ 数字输出 29 GND 模拟讯号与差分输出讯号的地
8 DI4- 数字输入 30 DI8- 数字输入
9 DI1- 数字输入 31 DI7- 数字输入
10 DI2- 数字输入 32 DI6- 数字输入
11 COM+ 电源输入端 (24V ± 10%) 33 DI5- 数字输入
12 DI9- 数字输入 34 DI3- 数字输入
13 OZ 编码器 Z 脉冲差分输出 35 PULL HI_S
(Sign)
Sign 端指令脉冲的外接电源
(24V ± 10%)
14 MON2 模拟数据监视输出 2 36 PULL HI_P
(Pulse)
Pulse 端指令脉冲的外接电源
(24V ± 10%)
15 DO6- 数字输出 37 SIGN- 位置指令符号 (-)
16 DO6+ 数字输出 38 NC 保留
17 MON1 模拟数据监视输出 1 39 SIGN+ 位置指令符号 (+)
18 T_REF 模拟命令输入转矩 40 GND 模拟讯号与差分输出讯号的地
19 GND 模拟讯号与差分输出讯号的地 41 PULSE- 位置指令脉冲 (-)
20 V_REF 模拟命令输入速度/位置 (+) 42 NC 保留
21 OA 编码器 A 脉冲差分输出 43 PULSE+ 位置指令脉冲 (+)
22 /OA 编码器/A 脉冲差分输出 44 OCZ 编码器 Z 脉冲开集极输出
注：
1. NC 代表 No connection；此端子由驱动器内部使用，请勿连接，以免造成损坏。
2. 脉冲输入来源为开集极 NPN 或 PNP 型式设备时，外接电源 (24V ± 10%) 必须连接至 PULL HI 脚位。
◼ 勿将 24V 电源同时接到 SIGN+与 SIGN-脚位，否则会导致电路组件损毁。
◼ 勿将 24V 电源同时接到 PULSE+与 PULSE-脚位，否则会导致电路组件损毁。
配线 ASDA-B3
3-58
3
讯号说明如下：
讯号名称 Pin No. 说明 接线方式
(见 3.3.3.3 节)
模拟命令
(输入)
V_REF 20
(1) 电机的速度命令-10V ~ +10V，代表 -3000 rpm ~
+3000 rpm 的转速命令 (预设)，可藉由参数改
变对应的范围。
(2) 电机的位置命令-10V ~ +10V，代表-3 圈 ~ +3 圈
的位置命令 (默认)。
C1
T_REF 18
电机的扭矩命令-10V ~ +10V，代表-100% ~ +100%
额定扭矩命令。
模拟数据
监视
(输出)
MON1
MON2
17
14
电机的运转状态：例如转速与电流，可以用模拟电
压方式来表示，本驱动器提供两个 Channel 的输
出，使用者可以利用参数 P0.003 来选择所需监视的
数据。本讯号是以电源的地 (GND) 为基准。
C2
位置脉冲
命令
(输入)
PULSE+
PULSE43
41
位置脉冲可以用差分 (Line driver，单相最高脉冲频
率 4 MHz) 或开集极 (单相最高脉冲频率 200 kHz)
方式输入，命令的形式也可分成三种 (正逆转脉
冲、脉冲 + 符号、A 相 + B 相)，可由参数 P1.000
来选择。
SIGN+ C3 / C4
SIGN39
37
PULL HI_P
PULL HI_S
36
35
当位置脉冲使用开集极方式输入时，必须连接至一
外接电源 (24V ± 10%)，作为提升准位使用。
位置脉冲
命令
(输出)
OA
/OA
21
22
将编码器的 A、B、Z 讯号以差分 (Line driver) 方式
输出。
C9 / C10 OB
/OB
25
23
OZ
/OZ
13
24
OCZ 44 编码器 Z 相，开集极输出。 C11
电源
COM+ 11
NPN：COM+是 DI 的电压正端，须由使用者提供外
接电源 (24V ± 10%)。
PNP：COM+是 DI 的电压负端，须由使用者提供外
接电源 (24V ± 10%)。 -
GND 19、29、40 模拟讯号与差分输出讯号的地。
其他 NC 38、42
No connection；此端子由驱动器内部使用，请勿连
接，以免造成损坏。
ASDA-B3 配线
3-59
3
由于本驱动器具多种控制模式 (请参考 6.1 节)，而各种控制模式所需用到的 I/O 讯号不尽相同，
为了更有效率的利用端子，本驱动器提供可规划的 I/O 讯号，供用户依照应用需求设定其讯号功
能。请详见 8.2 节参数说明内的表 8.1 数字输入 (DI) 功能定义表与表 8.2 数字输出 (DO) 功能定
义表。各模式中的 DI/DO 讯号已默认适当的功能，可符合一般应用的需求。将 P1.001.U 设为
1，重上电后可重置为相对应的各个模式之默认值。
各控制模式下默认的 DI 讯号说明如下：
DI 讯号
控制模式
PT PR S/Sz T/Tz S-PT T-PT
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SON SON SON SON SON SON
2
0x04 0x08 0x09 0x10 0x04 0x04
CCLR CTRG TRQLM SPDLM CCLR CCLR
3
0x16 0x11 0x14 0x16 0x14 0x16
TCM0 POS0 SPD0 TCM0 SPD0 TCM0
4
0x17 0x12 0x15 0x17 0x15 0x17
TCM1 POS1 SPD1 TCM1 SPD1 TCM1
5
0x02 0x02 0x02 0x02 0x00 0x00
ARST ARST ARST ARST - -
6
0x22 0x22 0x22 0x22 0x00 0x00
NL NL NL NL - -
7
0x23 0x23 0x23 0x23 0x18 0x20
PL PL PL PL S-P T-P
8
0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21
EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS
9
0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
- - - - - -
配线 ASDA-B3
3-60
3
DI 讯号
控制模式
S-PR T-PR S-T PT-PR PT-PR-S PT-PR-T
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SON SON SON SON SON SON
2
0x08 0x08 0x00 0x04 0x04 0x04
CTRG CTRG - CCLR CCLR CCLR
3
0x11 0x11 0x14 0x08 0x08 0x08
POS0 POS0 SPD0 CTRG CTRG CTRG
4
0x12 0x12 0x15 0x11 0x11 0x11
POS1 POS1 SPD1 POS0 POS0 POS0
5
0x14 0x16 0x16 0x12 0x12 0x12
SPD0 TCM0 TCM0 POS1 POS1 POS1
6
0x15 0x17 0x17 0x13 0x24 0x24
SPD1 TCM1 TCM1 POS2 ORGP ORGP
7
0x18 0x20 0x19 0x24 0x18 0x20
S-P T-P S-T ORGP S-P T-P
8
0x21 0x21 0x21 0x2B 0x2B 0x2B
EMGS EMGS EMGS PT-PR PT-PR PT-PR
9
0x00 0x00 0x00 0x02 0x02 0x02
- - - ARST ARST ARST
注：
1. 各 DI 讯号说明：
DI 符号 说明 DI 符号 说明 DI 符号 说明
SON 伺服启动 NL 反转禁止极限 PL 正转禁止极限
CCLR 脉冲清除 ARST 异常重置 EMGS 紧急停止
CTRG 内部位置命令触发 TCM0 扭矩命令 0 TCM1 扭矩命令 1
TRQLM 扭矩限制 SPD0 速度命令选择 0 SPD1 速度命令选择 1
SPDLM 速度限制 POS0 内部位置命令选择 0 POS1 内部位置命令选择 1
S-P
速度/位置混合模式命
令选择切换
T-P
扭矩/位置混合模式
命令选择切换
S-T
速度/扭矩混合模式
命令选择切换
PT-PR
PT/PR 混合模式
命令选择切换
POS2 内部位置命令选择 2 ORGP 原点检测器讯号
2. 接线方式请参考 3.3.3.3 节的图 C7 / C8。
ASDA-B3 配线
3-61
3
各控制模式下默认的 DO 讯号说明如下：
DO
讯号
控制模式
PT PR S/Sz T/Tz S-PT T-PT
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY
2
0x03 0x03 0x03 0x03 0x03 0x03
ZSPD ZSPD ZSPD ZSPD ZSPD ZSPD
3
0x09 0x09 0x04 0x04 0x04 0x04
HOME HOME TSPD TSPD TSPD TSPD
4
0x05 0x05 0x08 0x08 0x05 0x05
TPOS TPOS BRKR BRKR TPOS TPOS
5
0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07
ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM
6
0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
- - - - - -
DO
讯号
控制模式
S-PR T-PR S-T PT-PR PT-PR-S PT-PR-T
默认值 默认值 默认值 默认值 默认值 默认值
符号 符号 符号 符号 符号 符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY
2
0x03 0x03 0x03 0x03 0x03 0x03
ZSPD ZSPD ZSPD ZSPD ZSPD ZSPD
3
0x04 0x04 0x04 0x09 0x09 0x09
TSPD TSPD TSPD HOME HOME HOME
4
0x05 0x05 0x00 0x05 0x05 0x05
TPOS TPOS - TPOS TPOS TPOS
5
0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07
ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM
6
0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
- - - - - -
注：各 DO 讯号说明：
DO 符号 说明 DO 符号 说明 DO 符号 说明
SRDY 伺服准备完成 HOME 原点复归完成 TSPD 目标速度到达
ZSPD 电机零速度 TPOS 目标位置到达 ALRM 伺服警示
BRKR 电磁抱闸讯号 - - - -
配线 ASDA-B3
3-62
3
如果默认的 DI/DO 讯号无法满足需求，用户可根据下表在对应的参数中输入 DI 码或 DO 码，自
行设定 DI/DO 讯号的功能。
讯号名称 CN1 脚位 对应参数 讯号名称 CN1 脚位 对应参数
标准
DI
DI1- 9 P2.010
标准
DI
DI6- 32 P2.015
DI2- 10 P2.011 DI7- 31 P2.016
DI3- 34 P2.012 DI8- 30 P2.017
DI4- 8 P2.013 DI9- 12 P2.036
DI5- 33 P2.014 - - -
讯号名称 CN1 脚位 对应参数 讯号名称 CN1 脚位 对应参数
标准
DO
DO1+ 7
P2.018
标准
DO
DO4+ 1
P2.021
DO1- 6 DO4- 26
DO2+ 5
P2.019
DO5+ 28
P2.022
DO2- 4 DO5- 27
DO3+ 3
P2.020
DO6+ 16
P2.041
DO3- 2 DO6- 15
ASDA-B3 配线
3-63
3
3.3.3.2 脉冲型机种应用：使用 CN1 便利接头配线
-L 机种适用的 CN1 便利接头型号为 ACS3-IFSC4444，使用者无须自行焊接线材，其弹簧式的接
线端子，可避免振动造成导线松脱，在配线与施工上，方便又快速。
CN1 便利接头 (ACS3-IFSC4444) 的接脚定义如下：
_
-
-
-
-
_
-
-
-
-
+
_
-
-
-
-
+
注：NC 代表 No connection。
配线 ASDA-B3
3-64
3
CN1 便利接头的安装方式和配线施工：
安装方式
施工方法
(1) CN1 便利接头有多组端子口与弹片，
请选定要加工的端子。选定后准备一
字螺丝起子，压下弹片即可打开端子
口。
(2) 将剥线完成之线头置入打开的端子
口，置入后移开螺丝起子即完成配
线。
ASDA-B3 配线
3-65
3
3.3.3.3 脉冲型机种 CN1 接口接线图
-L 机种中，速度与扭矩 (推力) 模拟命令输入之有效电压范围为 -10V ~ +10V。此电压范围对应
的命令值可由相关参数来设定。
C1：速度、扭力 (推力) 模拟命令输入
_
(_
1.
-
C2：模拟监视输出 MON1、MON2
：
-
配线 ASDA-B3
3-66
3
脉冲指令可使用开集极方式或差分 Line driver 方式输入，差分 Line driver 输入方式之最大输入脉
冲为 4 Mpps，开集极方式之最大输入脉冲为 200 Kpps。
注意：脉冲输入来源为开集极 NPN 或 PNP 型式设备时，外接电源 (24V ± 10%) 必须连接至
PULL HI 脚位。
◼ 勿将 24V 电源同时接到 SIGN+与 SIGN-脚位，否则会导致电路组件损毁。
◼ 勿将 24V 电源同时接到 PULSE+与 PULSE-脚位，否则会导致电路组件损毁。
C3-1：脉冲输入来源为开集极 NPN 型式设备，使用外部电源。
1.k
1.k
_
-
_
-
C3-2：脉冲输入来源为开集极 PNP 型式设备，使用外部电源。
-
1.
1.
_
_
-
ASDA-B3 配线
3-67
3
C4：脉冲命令输入 (差分输入)，此为 2.8 ~ 3.6V 系统，请勿输入 24V 电源。
定义 脉冲规格 最高输入频率
高速脉冲 差分讯号
脉冲 + 符号
4 Mpps
CW 脉冲及 CCW 脉冲
A 相 + B 相 (单相) 2 Mpps
低速脉冲 差分讯号 200 Kpps
+
-L
注：详细设定请参阅第 8 章参数 P1.000 说明。
配线 ASDA-B3
3-68
3
注意：DO 驱动电感性负载时需装上二极管。
DO 规格：
容许电流：40 mA 以下；突波电流：100 mA 以下；最大电压：30V
二极管规格：
1A 以上，500V 以上 (例如：1N4005)
C5：DO 接线，外部电源，一般负载
R
24 VDC
-
C6：DO 接线，外部电源，电感负载
-
24 V
DI 接线以继电器或开集极晶体管输入讯号。
讯号承认准位：
ON：15V ~ 24V；输入电流 3 mA
OFF：5V 以下；输入电流不可大于 0.5 mA
C7：NPN 晶体，SINK 模式
.
-
C8：PNP 晶体，SOURCE 模式
.
-L
ASDA-B3 配线
3-69
3
C9：编码器位置输出 (Line driver)
-
注：当控制器的 GND 与驱动器的 GND 之间压差太大时，建议将两者 GND 并联。
C10：编码器位置输出 (光耦合器)
/
/
/
-
C11：编码器 OCZ 输出 (开集极 Z 脉冲输出)
-
配线 ASDA-B3
3-70
3
3.4 CN2 编码器讯号接线
CN2 编码器讯号线如下所示：
(1) CN2 端子座图；(2) CN2 线端插头配线定义图
◼ 驱动器 CN2 端子座的 Pin 3 与 4 为内部使用，请勿配线至此，否则会造成内部电路损毁。
◼ 当使用绝对型编码器时，电池端直接供电至电机编码器，不须再配线至驱动器的 CN2 端
子座。
CN2 接头
接头型式
型号
IEEE 1934
ACS3-CNENC200
ASDA-B3 配线
3-71
3
3.4.1 F40 ~ F80 电机编码器线
编码器线
标准接头
乔合里接头
锁固式接头
正向出线
L
锁固式接头
反向出线
L
注：仅绝对型编码器线附有电池盒接线端。
配线定义：
编码器接头端
驱动器 CN2 接头端
带线式电机 锁固式电机 说明
标准接头 乔合里接头 线色 锁固式接头 线色 Pin No. 讯号名称
7 4 棕 3 红 1 +5V 电源+5V
8 3 蓝 4 橘 2 GND 电源地线
- - - - - 3 -
内部使用，请勿连接
- - - - - 4 -
1 1 白 1 蓝 5 T+ 串行通讯讯号 (+)
4 2 白/红 2 紫 6 T- 串行通讯讯号 (-)
9 8 - 7 - Case Shielding 屏蔽
2 6 红 5 棕 - - 电池+3.6V
5 5 黑 6 黑 - - 电池地线
配线 ASDA-B3
3-72
3
3.4.2 F100 ~ F180 电机编码器线
编码器线
军规接头 - 直型
军规接头 - L 型
注：仅绝对型编码器线附有电池盒接线端。
配线定义：
编码器接头端 驱动器 CN2 接头端
说明
军规接头 线色 Pin No. 讯号名称
4 棕 1 +5V 电源+5V
9 蓝 2 GND 电源地线
- - 3 CLOCK+ 仅供第三方电机与内部使
- - 4 CLOCK- 用，请勿连接
1 白 5 T+ 串行通讯讯号 (+)
2 白/红 6 T- 串行通讯讯号 (-)
10 - Case Shielding 屏蔽
6 红 - - 电池+3.6V
5 黑 - - 电池地线
ASDA-B3 配线
3-73
3
3.4.3 CN2 接头屏蔽施工说明
步
骤
一
将线剪开，露出包覆金属隔离网的芯线，预留之芯
线长度约 20 ~ 30 mm (0.79 ~ 1.18 英吋) 为佳。
步
骤
二
将金属隔离网展开后向下反折。请按照上表的接脚
定义将芯线一一连接。
步
骤
三
组装需要下列零件：
(A) 长金属片
(B) 短金属片
(C) 金属环
步
骤
四
将含扣环的长金属片完全覆盖住外露的金属网线。
请确实覆盖 / 接触，以达到屏蔽的效果。
步
骤
五
将另一端较短的金属片对接扣上。
步
骤
六
由长金属片端将金属环锁紧。
步
骤
七
先组装一面的塑料外壳。
步
骤
八
将另外一面扣紧外壳即完成。
配线 ASDA-B3
3-74
3
3.5 CN3 通讯端口讯号接线
3.5.1 Modbus 通讯端口讯号接线
驱动器透过通讯连接器与计算机相连时，用户可利用 Modbus 通讯结合汇编语言来操作驱动器、
PLC 或 HMI。CN3 支持 RS-485 通讯接口，并支持多组驱动器同时联机。
注：
1. -L 机种为单一端口 (Pin 1 ~ Pin 8)，仅支援 RS-485。
2. B3A-M 机种为双端口，支持 RS-485 及高速网络通讯 (CANopen)，请见 3.5.2 节。
(1 (
(1) CN3 通讯端口端子座图；(2) CN3 通讯端口线端插头配线定义图
配线定义：
Pin No. 讯号名称 说明
1 - 保留
2 - 保留
3、7 GND_ISO 讯号接地
4 RS-485- 驱动器端数据传送差分负端
5 RS-485+ 驱动器端数据传送差分正端
6、8 - 保留
注：RS-485 接线请参考第 9 章。
ASDA-B3 配线
3-75
3
连接多台驱动器的接线方式：
1
(1) 连接至上位机 / PLC；(2) Modbus 连接器；(3) RS-485 终端电阻接线示意图
注：
1. RS-485 最多可连接 32 轴。上位机规格、线材质量、有无使用屏蔽双绞通讯线、接地是否确实及现场干扰等因素皆
会影响通讯质量与可接轴数。
2. 终端电阻建议使用值为 120Ω (Ohm) 且 0.5 W 以上。
3. 链接多台驱动器的接线方式为利用 Modbus 连接器，并联多台驱动器，最后一台插上终端电阻。
配线 ASDA-B3
3-76
3
3.5.2 CANopen 通讯端口讯号接线
CN3 依据 CANopen DS301 和 DS402 的规范，透过标准 CANopen 通讯接口控制位置、扭矩、
速度模式，且能读取或监控伺服状态，并支持多组驱动器同时联机。
注：-M 机种为双端口；B3-M 机种仅支持高速网络通讯 (CANopen)，B3A-M 机种支持 RS-485 及高速网络通讯
(CANopen)。
)
1
8
(1) CN3 通讯端口端子座图；(2) CN3 通讯端口线端插头配线定义图
配线定义：
Pin No. 讯号名称 说明
1、9 CAN_H CAN_H bus line (dominant high)
2、10 CAN_L CAN_L bus line (dominant low)
3、11 GND_ISO 讯号接地
4、12 RS-485- 驱动器端数据传送差分负端
5、13 RS-485+ 驱动器端数据传送差分正端
6、14 - 保留
7、15 GND_ISO 讯号接地
8、16 - 保留
ASDA-B3 配线
3-77
3
连接多台驱动器的接线方式：
请依通讯模式配置终端电阻。
(-)
(1) 连接至上位机 / PLC；(2) CANopen / RS-485 终端电阻接线示意图
注：
1. CANopen 总线最长可达 30 公尺 (98.43 英呎)。RS-485 最多可连接 32 轴。上位机规格、线材质量、有无使用屏蔽
双绞通讯线、接地是否确实及现场干扰等因素皆会影响通讯质量与可接轴数。
2. 终端电阻建议使用值为 120Ω (Ohm) 且 0.5 W 以上。
3. 链接多台驱动器的接线方式为利用两组端口，并联多台驱动器，最后一台插上终端电阻。
配线 ASDA-B3
3-78
3
3.6 CN4 串行通讯端口 (Mini USB)
CN4 为连接 PC 软件的串行通讯端口，用户可以透过 PC 使用软件操作伺服驱动器。此串行通讯
端口为 Mini USB Type B，与 USB 2.0 兼容，必须加装 USB 隔离器 (台达型号：UC-ADP01-
A)。
)
(1) Mini USB 端子座图；(2) Mini USB 线端接头
ASDA-B3 配线
3-79
3
3.7 CN6 通讯端口讯号接线
3.7.1 DMCNET 通讯端口讯号接线
-F 机种的 CN6 使用标准 RJ45 接头和隔离网络线与上位控制器或轴控卡连接，采用台达
DMCNET 系统实现控制位置、扭矩、速度模式，并可读取或监控伺服状态。
DMCNET 的站号是透过参数 P3.000 来进行设定，其传输率可高达 20 Mbps。-F 机种提供两组
DMCNET 端口，一进一出方便串接多台驱动器，请于最后一台插上上位机或轴控卡配件包所附
的终端电阻。
)
1
8
(1) CN6 通讯端口端子座图；(2) CN6 通讯端口线端插头配线定义图
配线定义：
Pin No. 讯号名称 说明
1、9 DMCNET_1A DMCNET Channel 1 bus line (+)
2、10 DMCNET_1B DMCNET Channel 1 bus line (-)
3、11 DMCNET_2A DMCNET Channel 2 bus line (+)
4、12
5、13
- 保留
6、14 DMCNET_2B DMCNET Channel 2 bus line (-)
7、15
8、16
- 保留
