该页无缩略图
6.2.3 位置模式控制架构
位置模式的基本控制架构如下图所示：
图中上方路径是PR模式，下方路径是PT模式，用户可利用P1.001来选择位置控制的模式。两种模式均可设定电子齿轮比，以便设定适合的定位分辨率，也可以利用Moving Filter或低通滤波器将指令平滑化，请见后续章节说明。
脉冲指令禁止功能(INHP)
在PT控制模式中，当DI.INHP为On，伺服即停止接受外部脉冲命令，将电机维持在锁定的状态。DI.INHP 功能仅可规划在 P2.013 (数字输入接脚 DI4 功能规划)，因此需将 P2.013 设定为0x45 (DI.INHP)。
6.2.4 位置 S 形平滑
位置S形命令平滑器提供在PR模式下做运动命令的平滑化处理。S形命令平滑器所产生的速度与加速度是连续的，而且加速度的急跳度也比较小，在机械结构的运转上会更加平顺。当负载惯量增加，使电机在启动与停止期间所产生的摩擦力与惯性进而影响运转的平顺度，用户可加大S形平滑曲线的加减速平滑常数(P1.036)，并使用参数P5.020到P5.035的加/减速时间设定来改善。当位置命令改由脉冲讯号输入时，其速度及角加速度的输入已经是连续的，故不需要使用S形命令平滑器。
6.2.5 电子齿轮比
电子齿轮比(P1.044、P1.045)提供用户简单易用的分辨率设定。驱动器的分辨率为24-bit，也就是电机转一圈会有16,777,216 个脉冲。不论是搭配 17-bit、20-bit 或 22-bit 分辨率的编码器，电子齿轮比都是依照驱动器的分辨率24-bit做设定。
当电子齿轮比等于1 时，则电机编码器进入每一圈脉冲数为16,777,216 pulse/rev；
当电子齿轮比等于0.5时，则命令端每二个脉冲所对应的电机转动脉冲为1个脉冲。
通常较大的电子齿轮比会导致位置命令步阶化，这时可通过S形命令平滑器或低通滤波器将其平滑化来改善。
例如：适当的设定电子齿轮比后，工件移动量为1μm/pulse，用户可知一个脉冲移动1 μm。
| 齿轮比 | 每 1 pulse 命令对应工件移动的距离 | ||
| 未使用 电子齿轮 | $= \frac { 1 } { 1 }$ | $= { \frac { 3 0 0 0 { \frac { \mathsf { H m } } { \mathsf { r e v } } } } { 1 6 7 7 7 2 1 6 { \frac { \mathsf { p u l s e } } { \mathsf { r e v } } } } } \times { \frac { 1 } { 1 } } { = } { \frac { 3 0 0 0 } { 1 6 7 7 7 2 1 6 } } ( { \ddot { \equiv } } 1 { \dot { \overline { { \mathsf { x } } } } } \cdot { \frac { \mathsf { \Pi } \mathsf { H m } } { \mathsf { p u l s e } } } )$ | |
| 使用 电子齿轮 | $\begin{array} { r } { \mathbf { \Sigma } = \frac { 1 6 7 7 7 2 1 6 } { 3 0 0 0 } } \end{array}$ | $= { \frac { 3 0 0 0 { \frac { \mathsf { H m } } { \mathsf { r e v } } } } { 1 6 7 7 7 2 1 6 { \frac { \mathsf { p u l s e } } { \mathsf { r e v } } } } } \times { \frac { 1 6 7 7 7 2 1 6 } { 3 0 0 0 } } { = } 1 \ ( { \ddot { \equiv } } 4 { \dot { \underline { { { \cdot } } } } } \ { \frac { \mathsf { \mu m } } { \mathsf { p u l s e } } } )$ | |
6.2.6 低通滤波器
| 参数 | 功能 |
| P1.008 | 位置指令 - 平滑常数(低通平滑滤波) |
6.2.7 位置模式(PR)时序图
PR 模式下，位置命令是根据 CN1 的 DI 讯号，即 POS0～POS6 与 CTRG 来选择。参阅6.2.2节可知DI讯号与所选择的命令缓存器之间的关系，其时序图范例如下：
6.2.8 位置环增益调整
位置环增益调整可分为两种：自动与手动。
自动调整
通过自动调机功能，可让伺服自行完成增益调整。请详见手册第5章的自动调机章节。
手动调整
位置环的内回路包含速度环，所以在设定位置控制单元前，用户必须先手动(P2.004 及P2.006)设定速度控制单元。接着再设定位置环的比例增益(P2.000)及前馈增益(P2.002)，参数说明如下：
P2.000位置控制比例增益(KPP)：增加此增益会提高位置环响应带宽。
P2.002 位置控制前馈增益(PFG)：增加此增益可降低相位落后误差。
设定时，建议位置环带宽(fp)不要超过速度环带宽(fv): \mathbf { f } { \mathsf { p } } <= { / { \mathsf { f v } } { 4 } }
计算公式： \mathsf { K P P } = 2 x π x \mathsf { f p }
范例：若希望位置环的响应带宽为 20 Hz，则 KPP 要调为 125 才合适 ( 2 x π x 2 0 \mathsf { H z } = 1 2 5 )
位置控制比例增益KPP(P2.000)过大时，位置开回路带宽提高会导致相位边界变小，此时电机转子会来回转动震荡，KPP必须要调小，直到电机转子不再震荡。然而，当机构有外部扭矩介入时，例如在载台上增加工件，过低的KPP可能会无法满足用户降低位置动态追踪误差的需求。此时，适度的加大位置控制前馈增益PFG(P2.002)可有效降低位置动态追踪误差。
6.2.9 位置模式低频抑振
若系统刚性不足，在定位命令结束后，即使电机本身已经接近静止，机械传动端仍会持续摆动。
此时低频抑振功能可以用来减缓机械传动端摆动的现象，低频抑振范围为1.0 Hz～100.0 Hz。
本功能提供自动设定与手动设定功能。详细功能设定请参考5.7.4节。
6.3 速度模式
驱动器可使用两种速度控制命令：模拟输入及内部缓存器。模拟命令输入可经由外部电压来控制电机的转速。内部命令缓存器有两种应用方式：操作前，先将不同速度命令值设于三个命令缓存器，接着可利用通讯方式或CN1 中的 DI.SPD0与 DI.SPD1 于三组速度之间进行切换。为了克服命令缓存器切换所产生的不连续，本装置也提供完整S形曲线规划。
6.3.1 速度命令的选择
速度命令的来源分成两类，一为外部输入的模拟电压，另一为内部参数。选择的方式是根据CN1的DI讯号来决定，如下表所示：
| 速度命令编号 | CN1 的 DI 讯号 | 命令来源 | 内容 | |||
| SPD1 | SPD0 | |||||
| S1 | 0 | 0 | 模式 | S | 外部模拟命令 | V_REF 与 GND 之间的电压差 |
| Sz | 无 | 速度命令为0 | ||||
| S2 | 0 | 1 | P1.009 | |||
| S3 | 1 | 0 | 内部缓存器参数 | P1.010 | ||
| S4 | 1 | 1 | P1.011 | |||
当 \mathtt { S P D 0 } = \mathtt { S P D } 1 = 0 ，如果模式是 \mathsf { S } z _ { \iota } 则命令为0。因此，若用户不需要使用模拟电压作为速度命令，可以采用Sz模式以避免模拟电压零点飘移的问题。如果模式是S，则命令为V\_REF与GND之间的模拟电压差，输入电压范围是 * 1 0 \mathsf { V } ~ + 1 0 \mathsf { V } ，电压所对应的转速可以通过参数P1.040 做调整。
当SPD0、SPD1其中任一不为0时，速度命令为内部参数。命令在SPD0～SPD1改变后立刻生效，不需要DI.CTRG 作为触发。
转速值 = 设定值 x 单位(0.1 rpm)。例： { \sf P } 1 . 0 0 9 = \allowbreak + 3 0 0 0 0 ，转速值 = + 3 0 0 0 0 x 0 . 1 { { ~ r p m } } = +3000 rpm
本节讨论的速度命令除了可在速度模式(S 或Sz)下当作速度命令，也可以在扭矩模式(T或Tz)下当作速度限制的命令输入。
6.3.2 速度模式控制架构
速度模式的基本控制架构如下图所示：
其中，速度命令处理单元是根据6.3.1节的叙述来选择速度命令来源，包含比例器(P1.040)设定模拟电压所代表的命令大小，以及S形命令平滑器(P1.036)做速度命令的平滑化。速度控制单元管理驱动器的增益参数，实时运算供给电机的电流命令。共振抑制单元则是抑制机械结构的共振现象。
首先介绍速度命令处理单元之中的功能，架构图如下所示：
上方路径为内部缓存器命令，下方路径为外部模拟命令，是根据SPD0与SPD1的状态以及P1.001(S 或Sz)来选择。通常为了对命令讯号仍有较平顺的响应时，会需要用到S形命令平滑器及低通滤波器。
6.3.3 速度命令的平滑处理
S 形命令平滑器
速度S形命令平滑器在加速或减速过程中，均使用三段式加速度曲线规划，提供运动命令的平滑化处理，使产生的加速度是连续的。使用此S形命令平滑器可避免因为输入命令的急遽变化而产生过大的急跳度(加速度的微分）以及机械结构的振动与噪音。用户可以使用以下参数调整：
P1.034 S形平滑曲线的加速常数：调整加速过程速度改变的斜率。
P.1035 S 形平滑曲线的减速常数：调整减速过程速度改变的斜率。
P1.036S形平滑曲线的加减速平滑常数：改善电机在启动与停止的稳定状态。
模拟型命令平滑器
伺服提供模拟型命令平滑器，主要提供模拟输入讯号过快变化时的缓冲处理。
模拟输入命令平滑化的时间规划与一般速度S形命令平滑器相同，且速度曲线与加速度曲线是连续的。在上图中，加速与减速的过程所参考的转速命令斜率是不同的，而且可以看出命令追随的程度。图中显示较差的追随特性，用户可依据实际情况调整时间设定(P1.034、P1.035、P1.036)，来改善此一现象。
速度命令端低通滤波器
速度命令端低通滤波器通常用来衰减掉不必要的高频响应或噪声，并兼具命令平滑效果。
| 参数 | 功能 |
| P1.006 | 速度指令 - 加减速平滑常数(低通平滑滤波) |
6.3.4 模拟速度命令比例器
电机速度命令由 V\_REF 和 GND 之间的模拟电压差来控制，并配合内部参数P1.040、P1.081 比例器来调整斜率及范围。参数P1.082可以更改P1.040 与P1.081的切换时间。
| 参数 | 功能 |
| P1.040 | 模拟速度指令最大转速1 |
| P1.081 | 模拟速度指令最大转速2 |
| P1.082 | P1.040 与 P1.081 的切换时间常数 |
6.3.5 速度模式时序图
1. Off 代表接点断路(Open)， \mathsf { O n } 代表接点通路(Close)。
2. 当模式是 Sz 时，速度命令 \mathbf { S } 1 = 0 ; 当模式是S时，速度命令S1是外部输入的模拟电压。
3. 当 \mathsf { S e n v o } \mathsf { O n } 以后，即根据SPD0～SPD1的状态来选择命令。
6.3.6 速度环增益调整
接着介绍速度控制单元的功能，架构图如下：
速度控制单元之中有许多的增益(Gain)可以调整，而调整的方式有手动模式与多种增益调整可供用户来选择。
手动模式：由用户设定所有参数，同时自动或辅助功能都会关闭。
增益调整模式：请详见手册第5章的自动调机章节。
手动模式
当P2.032 设定为0时，速度环的比例增益(P2.004)、积分增益(P2.006)及前馈增益(P2.007)由用户自行设定。一般而言，各参数的影响如下：
P2.004 速度控制比例增益(KVP)：增加此增益会提高速度环响应带宽。
P2.006速度积分增益(KVI)：增加此增益会提高速度环低频刚度，并降低稳态误差，但同时也牺牲相位边界值。过高的积分增益将增加系统的不稳定性。
P2.007速度前馈增益(KVF)：增加此增益可降低相位落后误差。
从学理的角度看，我们以控制理论中最直观的步阶响应来分析其特性，故以下范例使用步阶响应，从时域来依序探讨比例增益(KVP)、积分增益(KVI)及前馈增益(KVF)对系统的影响：
时域
KVI值越大、低频增益越大，稳态追踪误差越快变成0，但系统的相位边界会大幅降低。KVI对于稳态追踪误差有明显帮助；不过对于动态追踪误差并没有明显帮助。
KVF值越接近1，前置补偿越完整，动态追踪误差会变很小，但过大的KVF会造成摆振。
6.3.7 共振抑制单元
机械结构发生共振现象时，其原因可能为驱动器控制系统刚度过大或响应带宽过快，将这两项因素排除后可以获得改善。伺服另外提供低通滤波器(P2.025)及陷波滤波器Notch Filter(P2.023、P2.024、P2.043～P2.046、P2.095～P2.103)，可在不改变原来控制参数的情况下，达到抑制共振的效果。
| 参数 | 功能 |
| P2.023 | 共振抑制 Notch filter 1 - 频率 |
| P2.024 | 共振抑制 Notch filter 1 - 衰减率 |
| P2.025 | 共振抑制低通滤波 |
| P2.043 | 共振抑制 Notch filter 2 - 频率 |
| P2.044 | 共振抑制 Notch filter 2 - 衰减率 |
| P2.045 | 共振抑制 Notch filter 3 - 频率 |
| P2.046 | 共振抑制 Notch filter 3 - 衰减率 |
| P2.095 | 共振抑制 Notch filter 1 - Q 值 |
| P2.096 | 共振抑制 Notch filter 2 - Q 值 |
| P2.097 | 共振抑制 Notch filter 3 - Q 值 |
| P2.098 | 共振抑制 Notch filter 4 - 频率 |
| P2.099 | 共振抑制 Notch filter 4 - 衰减率 |
| P2.100 | 共振抑制 Notch filter 4 - Q 值 |
| P2.101 | 共振抑制 Notch filter 5 - 频率 |
| P2.102 | 共振抑制 Notch filter 5 - 衰减率 |
| P2.103 | 共振抑制 Notch filter 5 - Q 值 |
伺服提供两种共振抑制的方式：陷波滤波器(Notch Filter)及低通滤波器。以下图示说明其效果。
下图为具有共振的系统开回路增益。
陷波滤波器(Notch Filter)
低通滤波器
从上述两种滤波器操作结果可以发现，当低通滤波器(P2.025)由0开始调大，带宽(BW)会越来越小。虽然共振产生的问题解决了，但是系统响应带宽和相位边界也会随着降低，使系统变得更不稳定。
如果可以知道共振频率，使用陷波滤波器能直接将共振量消除，且效果比低通滤波器佳。陷波滤波器的频率设定范围为50～5000 Hz，其衰减率在0～40 dB之间。若共振频率会随时间或其他因素飘移，且会飘移太远的情况下，则建议用户利用低通滤波器来降低共振强度。
6.4 扭矩模式
扭矩控制模式（T或Tz)适用于需要扭力控制的应用，例如印刷机或绕线机。驱动器可使用两种扭矩控制命令：模拟输入及内部缓存器。模拟命令输入可经由外界来的电压来控制电机的扭矩；内部缓存器由内部参数的数据(P1.012～P1.014)作为扭矩命令。
6.4.1 扭矩命令的选择
扭矩命令的来源分成两类，一为外部输入的模拟电压，另一为内部参数。选择的方式是根据CN1的DI讯号来决定，如下表所示：
| 扭矩命令编号 | CN1 的 DI 讯号 | 命令来源 | 内容 | |||
| TCM1 | TCMO | |||||
| T1 | 0 | 0 | 模式 | T | 外部模拟命令 | T_REF 与 GND 之间的电压差 |
| Tz | 无 | 扭矩命令为0 | ||||
| T2 | 0 | 1 | 内部缓存器参数 | P1.012 | ||
| T3 | 1 | 0 | P1.013 | |||
| T4 | 1 | 1 | P1.014 | |||
TCM0～ TCM1 的状态：0 代表接点断路(Open)，1 代表接点通路(Close)。
当TCM0= TCM1 = 0时，如果模式是Tz，则命令为 0。因此，若用户不需要使用模拟电压作为扭矩命令，可以采用Tz模式以避免模拟电压零点飘移的问题。如果模式是T，则命令为T\_REF及GND之间的模拟电压差，输入电压范围是-10V～+10V，电压所对应的扭矩可以通过参数P1.041做调整。
当TCM0与TCM1其中任一不为0时，扭矩命令为内部参数，命令在TCM0～TCM1改变后会立刻生效，不需要DI.CTRG 作为触发。
本节讨论的扭矩命令除了可在扭矩模式(T或Tz)下当作扭矩命令，也可以在速度模式(S 或Sz)下当作扭矩限制的命令输入。
6.4.2 扭矩模式控制架构
扭矩模式的基本控制架构如下图所示：
其中，扭矩命令处理单元是根据6.4.1节的叙述来选择扭矩命令的来源，包含比例器(P1.041)设定模拟电压所代表的命令大小，以及低通滤波器(P1.007)处理扭矩命令的平滑化。电流控制单元则管理驱动器的增益参数，并负责实时运算供给电机的电流大小。
扭矩命令处理单元的架构图如下所示：
上方路径为内部缓存器命令，下方路径为外部模拟命令，是根据TCM0及TCM1的状态以及P1.001 (T或Tz)来选择。模拟电压命令代表的扭矩大小可用比例器调整，并采用低通滤波器以便对命令讯号达到较平顺的响应。
6.4.3 扭矩命令的平滑处理
| 参数 | 功能 |
| P1.007 | 扭矩指令 - 平滑常数(低通平滑滤波) |
6.4.4 模拟扭矩命令比例器
电机扭矩命令由T\_REF 和GND 之间的模拟电压差来控制，并配合内部参数P1.041 比例器来调整扭矩斜率及范围。
范例如下图：
1. 若P1.041 设定为 100，当外部输入电压10V时，扭矩命令即对应到 100%额定扭矩。
2. 若P1.041设定为 300，当外部输入电压 10V时，扭矩命令即对应到 300%额定扭矩。
| 参数 | 功能 |
| P1.041 | 模拟扭矩指令最大输出 |
6.4.5 扭矩模式时序图
1. Off 代表接点断路(Open)，On 代表接点通路(Close)。
2. 当模式是Tz 时，扭矩命令T1 = 0；当模式是T 时，扭矩命令T1 是外部输入的模拟电压。
3. 当 Servo On 以后，即根据 TCM0\~ TCM1 的状态来选择命令。
6.5 混合模式
除了可使用单一控制模式来进行位置、速度和扭力的控制以外，本驱动器亦提供混合模式可供运用(请参考6.1节)。
| 模式名称 | 模式代号 | 模式码 | 说明 |
| 双重混合模式 | S-PT | 06 | S 与 PT 可通过 DI 讯号 S-P 切换 |
| T-PT | 07 | T与 PT 可通过DI 讯号 T-P 切换 | |
| S-PR | 08 | S 与 PR 可通过 DI讯号 S-P 切换 | |
| T-PR | 09 | T 与 PR 可通过 DI 讯号 T-P 切换 | |
| S-T | 0A | S 与 T 可通过 DI 讯号 S-T 切换 | |
| PT-PR | OD | PT 与 PR 可通过 DI讯号 PT-PR 切换 | |
| 多重混合模式 | PT-PR-S | OE | PT 与 PR 与 S 可通过 DI讯号 S-P 与 PT-PR 切换 |
| PT-PR-T | OF | PT 与 PR与T可通过 DI讯号T-P与PT-PR 切换 |
本驱动器不提供Sz与Tz的混合模式。为了避免混合模式占用太多DI输入点，速度与扭矩模式可利用外部模拟电压讯号作为命令，以减少DI(SPD0、SPD1或TCM0、TCM1)的使用，位置模式则可以选用 PT 模式输入脉冲以减少 DI (POSO～ POS6)的使用。
欲参考DI/DO输出功能默认值定义表或需要自己更改DI/DO功能的相关设定说明时，请参考3.3 节的内容。
6.5.1 速度 / 位置混合模式
速度/位置混合模式包含S-PT与S-PR两种，前者位置命令来自外部输入的脉冲，后者是内部参数(P6.000～P7.099)的资料。速度命令的来源可以是外部模拟电压或是内部参数(P1.009\~P1.011)的资料。速度/位置模式的切换是由 DI.S-P(0x18)讯号控制，而位置模式则要再通过DI.PT-PR(0x2B)来选择PT或PR。以下时序图将以S-PR 模式来做说明，位置与速度命令皆以DI讯号来切换。
在速度模式时(DI.S-P为 Off)，速度命令由 DI.SPD0、DI.SPD1来选择，此时 DI.CTRG 无作用。当切换成位置模式之后(DI.S-P为 On)，由于位置命令没有定义(需等待 DI.CTRG的正缘)，因此电机停止(为上图中的△)。每当 DI.CTRG 的正缘触发，将依据DI.POSO～DI.POS6 来选择位置命令，电机立刻往该位置移动。当DI.S-P为Off，则立刻回到速度模式。各模式下DI讯号与所选择的命令之间的关系，请参考单一模式的章节介绍。
6.5.2 速度 / 扭矩混合模式
速度/扭矩混合模式仅包含S-T模式一种。速度命令的来源可以是外部模拟电压或内部参数(P1.009～P1.011)的数据，用户也可用 DI.SPD0～DI.SPD1来切换 P1.009～P1.011。同样地，扭矩命令可来自外部模拟电压，也可以是内部参数(P1.012～P1.014)的数据，利用DI.TCMO～DI.TCM1 来选择。以下时序图说明 S-T 模式，速度/扭矩模式的切换是由 DI.S-T(0x19) 讯号控制。
在扭矩模式时(DI.S-T为On)，扭矩命令由DI.TCM0、DI.TCM1来选择。当切换成速度模式之后(DI.S-T为Off)，速度命令由 DI.SPD0、DI.SPD1 来选择，电机立刻追随命令转速旋转；当DI.S-T为On，则立刻回到扭矩模式。各模式下DI讯号与所选择的命令之间的关系，请参考单一模式的章节介绍。
6.5.3 扭矩 / 位置混合模式
扭矩/位置混合模式包含T-PT与T-PR两种，前者位置命令来自外部输入的脉冲，后者是内部参数(P6.000～P7.099)的资料。扭矩命令可以是外部模拟电压或是内部参数(P1.012\~P1.014)的资料。扭矩/位置模式的切换是由 DI.T-P(0x20)讯号控制，而位置模式则要再通过DI.PT-PR(0x2B)来选择PT或PR。以下时序图将以T-PR模式来做说明，位置与扭矩命令皆以DI讯号切换。
在扭矩模式时(DI.T-P为Off)，扭矩命令由DI.TCMO、DI.TCM1来选择，此时 DI.CTRG无作用。当切换成位置模式之后(DI.T-P为On)，由于位置命令没有定义(需等待DI.CTRG的正缘)，因此电机停止(为上图中的△)。每当DI.CTRG 的正缘触发，将依据DI.POSO～DI.POS6 来选择位置命令，电机立刻往该位置移动。当DI.T-P为Off，则立刻回到扭矩模式。各模式下DI讯号与所选择的命令之间的关系，请参考单一模式的章节介绍。
6.6 其他
6.6.1 速度限制的使用
不论在位置、速度或扭矩任何一种模式下，最大速度都受到内部参数P1.055的限制。速度限制命令与速度命令的下达方式相同，可以是外部模拟电压，也可以是内部参数(P1.009～P1.011)的数据，请参考6.3.1节的说明。
速度限制只可以在扭矩模式(T/Tz)下使用，以限制电机运转速度。当扭矩模式命令采用外部模拟电压时，可以将多余的 DI讯号当作SPD0～SPD1，用来选择速度限制命令(内部参数)。当没有足够的 DI 讯号可用时，速度限制命令可以直接以模拟电压输入。当参数P1.002.X(关闭 /开启速度限制功能)设定为1时，速度限制功能启动。时序图如下所示：
6.6.2 扭矩限制的使用
扭矩限制命令与扭矩命令的下达方式相同，可以是外部模拟电压也可以是内部参数(P1.012～P1.014)的数据，请参考6.4.1节的说明。
扭矩限制可以在位置模式(PT/PR)或速度模式(S)下使用，以限制电机输出扭矩。当位置模式命令使用外部脉冲或速度模式命令采用外部模拟电压时，可以将多余的DI讯号当作TCM0～TCM1，用来选择扭矩限制命令(内部参数)；当没有足够的DI讯号可用时，扭矩限制命令可以直接以模拟电压输入。当P1.002.Y(关闭/开启扭矩限制功能)设定为1 时，扭矩限制功能启动。时序图如下所示：
6.6.3 模拟监控
用户可经由模拟监控观察所需要的电压讯号。驱动器提供二个模拟信道，详细配线信息请查阅手册第3章。
| 参数 | 功能 |
| P0.003 | 模拟输出监控 |
| P1.003 | 检出器脉冲输出极性设定 |
| P1.004 | MON1 模拟监控输出比例 |
| P1.005 | MON2 模拟监控输出比例 |
| P4.020 | 模拟监控输出(Ch1) - 偏移量补偿值 |
| P4.021 | 模拟监控输出(Ch2) - 偏移量补偿值 |
范例：
若欲定义电机转速 1000 rpm 对应到模拟输出 8V，而该颗电机的最高转速是 5000 rpm，P1.004 的设定如下：
可通过以下计算获得当前转速所相对应的电压输出：
| 转速 | MON1 模拟监控输出 | ||
| 300 rpm | $\begin{array} { r } { \mathsf { M O N } 1 = 8 \mathsf { V } \times \frac { \frac { \mathrm { a } + \sqrt { \mathsf { H } \mathsf { H } ^ { \circ } } \mathsf { E } } { \mathsf { H } ^ { \circ } \mathsf { E } ^ { \circ } } } { \frac { \mathsf { H } \mathsf { H } ^ { \circ } } { \mathsf { H } \mathsf { H } ^ { \circ } } + \mathsf { E } \cdot \mathsf { N } } \times 1 0 0 \% = 8 \mathsf { V } \times \frac { 3 0 0 \mathsf { r p m } } { 5 0 0 0 \mathsf { r p m } \times \frac { 2 0 } { 1 0 0 } } \times 1 0 0 \% = 2 . 4 \mathsf { V } } \end{array}$ | ||
| 900 rpm | $\begin{array} { r } { \mathsf { M O N } 1 = 8 \mathsf { V } \times \frac { \frac { \mathrm { a } + \sqrt { \mathsf { H } \mathsf { H } ^ { \ddag } } \mathrm { e } } { \mathsf { E } } ) \frac { \mathrm { a } } { \mathsf { H } } \mathrm { e } } { \frac { \mathrm { d } \varpi \mathsf { F } } { \mathrm { H } \mathsf { m } + \mathsf { f } \varpi \mathsf { E } } \times \frac { \mathsf { P } ^ { \mathsf { H } } } { 1 0 0 } } \times 1 0 0 \% = 8 \mathsf { V } \times \frac { 9 0 0 \mathsf { r p m } } { 5 0 0 0 \mathsf { r p m } \times \frac { 2 0 } { 1 0 0 } } \times 1 0 0 \% = 7 . 2 \mathsf { V } } \end{array}$ | ||
电压飘移量：
由于模拟监控输出电压飘移量的存在，造成模拟监控输出的零电压准位与设定值的零点不符。此一现象可经由设定模拟监控输出偏移量校正值DOF1 (P4.020)与 DOF2(P4.021)得到改善。模拟监控输出的电压准位为±8V，若超过输出电压则会被限制在±8V。本装置所提供的分辨率为10bits，相当于13 mV/LSB。
