4.1 面板各部名称

(1)显示器：五位数七段显示器用于显示监视码、参数码及设定值。

(2)MODE键：切换监视模式、参数模式及异警模式。在编辑设定模式下，可切换回参数模式。

(3)UP键(▲)：变更监视码、参数码及设定值。

(4) CHARGE 指示灯：主电源回路电容量之充电显示。

(5) DOWN键(▼)：变更监视码、参数码及设定值。

(6)SHIFT键：在监视模式下，可切换高低位显示；在参数模式下，可改变群组码；在编辑设定模式下，则可将闪烁字符左移以修正字符值。

(7) SET 键：在监视模式下，按SET 键可切换十进制 / 十六进制的显示；在参数模式下，可进入编辑设定模式，并显示设置值；在编辑设定模式下，可储存设定值。

4.2 参数设定流程

模式切换：

各模式操作：

监视模式

监控模式

参数模式

编辑设定模式

参数模式

MODE

SET

编辑设定模式

MODE

监控/异警模式

若无异警发生，则略过异警模式。

4.3 状态显示

4.3.1 储存设定显示

当参数编辑完毕，按下SET键以储存设定时，面板显示器会依设定的状态持续显示设置状态符号一秒钟。

显示符号			内容说明
			设定值正确储存完毕 $( \mathsf { S a v e d } ) .$
			只读参数，禁止写入 $( \mathsf { R e a d - O n l y } ) .$ 9
	$\boxed { 1 , \boxed { 7 } 1 = 1 , \boxed { 7 } }$		密码输入错误或未输入密码(Locked)。
	$\boxed { \sum \limits _ { i = 1 } ^ { n } i = - r }$		设定值不正确或输入保留设定值(Out of Range)。
	$| \sum \limits _ { i = 0 } ^ { \infty } | \mu _ { i } - \mu _ { i } | \geq | i |$		伺服启动中无法输入 $( { \mathsf { S e r v o o n } } ) .$
	$\sqrt { | \bar { \Gamma } | - \sum \limits _ { i = 1 } ^ { n } | \bar { \Gamma } | }$		此参数须重新启动才有效 $( { \mathsf { P o w e r O n } } )$ o

4.3.2 小数点显示

显示符号	内容说明
	高/低位指示：当数据以32位十进制显示时，用来指示目前显 示为高位或是低位部份。
	负号：当数据以十进制显示时，最左边之两个小数点代表负号， 16位与32位数据皆同。十六进制显示一律为正，不显示负号。

4.3.3 异警讯息显示

显示符号		内容说明
		驱动器产生错误时，显示异警符号AL’及异警代码'nnn'。其代表含意请参考第14章异警排除。

4.3.4 正负号设定显示

进入编辑设定模式后，长按SHIFT键2秒可切换正负号显示。切换后，若该值超出参数设定范围，则会跳回原先设定值。

数值显示范例	内容说明
	正数：没有任何小数点。
	负数：最左边有两个小数点。

4.3.5 监视显示

驱动器接上电源时，显示器会先持续显示监视显示符号约一秒钟，再进入监视模式。用户可以在监视模式下按UP(▲)或DOWN(▼)键来改变欲显示的监视变量，或直接修改参数P0.002的设定值来指定监视代码。电源输入时，会以P0.002之设定值为预设的监视代码。例如：若P0.002的设定值为4，当电源输入时，会先显示C-PLS，然后再显示脉冲命令输入脉冲数。详细信息请参考下表，欲了解所有监视变量，请参考8.2节表8.3监视变量说明。

P0.002设定值	显示符号			内容说明	单位
0		F6PUU		电机回授脉冲数 (经电子齿轮比缩放后)	PUU
1		C-PUU		脉冲命令输入脉冲数(经电子齿轮比缩放后)	PUU
2		E-PUU		控制命令脉冲与回授脉冲误差数	PUU
3				电机回授脉冲数 (编码器单位)	pulse
4				脉冲命令输入脉冲数 (经电子齿轮比缩放前)(编码器单位)	pulse
5				误差脉冲数 (经电子齿轮比缩放后)(编码器单位)	pulse
6		CP-Fr		位置命令频率	Kpps
7		SPEEd		电机转速	rpm
8				速度输入命令	Volt
9		CSPP2		速度输入命令	rpm
10		C-t91		扭矩输入命令	Volt
11		C-t92		扭矩输入命令	%

下表为16位与32位数值在面板的显示方式：

数值显示范例			内容说明
	01234	(Dec)	16 位数据	数值如果为1234，会显示01234(十进制显示法)。
		(Hex)		数值如果为0x1234，则会显示1234(十六进制显示法，最高位不显示任何值)。
		(Dec 高)(Dec 低)	32 位数据	数值如果为1234567890，高位显示为1234.5低位则显示为67890(十进制显示法)。
		(Hex 高)(Hex 低)		数值如果为 0x12345678，高位显示为 h1234低位则显示为L5678(十六进制显示法)。

下表为负数在面板的显示方式：

数值显示范例	内容说明
	数值如果为-12345，则显示1.2.345(只有十进制显示法，十六进制制没有 正负号显示)。

注：

1. Dec 表示十进制显示，Hex表示十六进制显示。

2.以上显示方式在监视模式与编辑设定模式均适用。

3.监视变量数据皆为32 位，且显示时可自由切换高/低位以及Dec/Hex。

参数(Px.xxx)数据格式则是依据第8章之定义，每一个参数只支持一种显示方式，且不可切换。

4.3.6 PROFINET 的 Flash LED 功能

显示符号	内容说明
	开启FlashLED功能时，其对应的驱动器面板闪烁此符号。

4.4 一般功能操作

4.4.1 异常状态记录显示操作

进入参数模式并选择P4.000～P4.004后，按下 SET键，可显示对应的异常状态记录。

4.4.2 强制数字输出操作

依下列设定方式进入输出诊断模式。先将P2.008 设定为406，强制开启DO模式，再透过P4.006 经由二进制的方式设定强制 DO 输出。当P4.006的数值设定为 0x0002，强制开启DO2；若设定为 0x0005，则强制开启DO1与DO3。此模式为断电不保持，重新上电即可回复正常 DO模式，用户也可将参数P2.008 设定为400，将系统切回正常 DO模式。

4.4.3 数字输入诊断操作

依下列设定方式进入输入诊断模式。由外部信号触发DI1～DI9时，其相对应之信号会显示于面板显示器上；若以二进制表示，当位显示1，则该DI为触发(ON)状态。

举例来说，如果显示为「1FE1」，「E」为十六进制，转换成二进制为「1110」，则表示DI6～DI8为触发(ON)状态。

4.4.4 数字输出诊断操作

依下列设定方式进入输出诊断模式。由输出信号触发DO1～DO6时，其相对应之信号会显示于面板显示器上；若以二进制表示，当位显示1，则该DO为触发(ON)状态。

举例来说，如果显示为「1F」，「F」为十六进制，转换成二进制为「1111」，则表示DO1～ DO4 为触发(ON)状态。

4.5 试运转

本章节说明试运转操作，为了安全起见，请用户务必先进行空载测试。

4.5.1 初步检测

为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害，请先将伺服电机所接的负载移除，包括伺服电机轴心上的联轴器及相关的配件；此举的目的主要是避免在伺服电机运转的过程中，电机轴心未拆解的配件飞脱，间接造成人员伤害或设备损坏。

注意：请先在无负载的情况下，确定伺服电机在正常操作程序之下可以正常运作，之后再将负载接上，以避免危险。

请逐一检查下表所列之项目，以免电机开始运转后造成损坏：

检查伺服驱动器是否有外观上明显的毁损。

配线端子的接续部位请实施绝缘处理。

检查配线是否完成及正确，避免造成损坏或发生异常动作。

运转前检测(未供应控制电源)

检查是否有螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体存在于伺服驱动器内部。

控制开关是否置于Off状态。

伺服驱动器或外部之回生电阻，不可设置于可燃物体上。

为避免电磁制动器失效，请检查立即停止运转及切断电源的回路是否正常。

伺服驱动器附近使用的电子仪器受到电磁干扰时，请使用仪器降低电磁干扰。

请确定驱动器的外加电压准位是否正确。

■ 编码器电缆应避免承受过大应力。当电机在运转时，注意接续电缆是否与机件接触而产生磨耗或发生拉扯现象。

伺服电机若有振动现象或运转声音过大，请与厂商联络。

运转时检测

(已供应控制电源)

■ 确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不预期的动作。勿将参数作过度极端之调整。

■ 重新设定参数时，请确定驱动器是在伺服停止(Servo Off)的状态下进行，否则会造成故障。

继电器动作时，若无接触的声音或产生其他异常声音，请与厂商联络。

电源指示灯与LED显示是否有异常现象。

4.5.2 驱动器送电

请依序执行以下步骤：

1. 先确认电机与驱动器之间的相关线路连接正确：

(1)U、V、W与FG必须分别对应红、白、黑与黄/绿线。如果接错，电机会不正常运转，电机地线FG务必与驱动器的接地保护端子连接，接线请参考第3章。

(2) 电机的编码器线已正确接至 CN2：如果只欲执行 JOG 功能，CN1 与 CN3 可以不用连接，CN2的接线请参考第3章。

危险：请勿将主回路电源(R、S、T）接到伺服驱动器的输出（U、V、W)，否则将造成伺服驱动器损坏。

2. 连接驱动器之电源线路：

驱动器：将电源连接至驱动器，电源接线法请参考第3章。

3. 电源启动：

驱动器电源：包括控制回路(L1c、L2c)与主回路(R、S、T)电源。

当电源启动，驱动器画面为：

因为出厂时，数字输入DI6～DI8的默认值为反向运转禁止极限(NL)、正向运转禁止极限(PL)与紧急停止(EMGS)信号，若不使用DI6～DI8的默认值，需将其相对应参数P2.015～P2.017的设定值设定为0(将DI功能关闭)或定义成其他功能。

当参数P0.002 设定为 07(电机速度)时，则正常的驱动器画面为：

当画面没有显示任何文字，请检查控制回路电源是否电压过低。

当画面出现

过电压警告：

主回路输入电压高于额定容许电压值或电源输入错误(非正确电源系统)。

解决方法：

1. 用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内。

2. 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。

当画面出现

CN2 通讯失败警告：

请检查CN2接头是否有连接牢固或接线错误。

解决方法：

1. 确认接线是否遵循说明书内之建议线路。

2. 检视 CN2 接头。

3. 检查接线是否松脱。

4. 检查编码器是否损坏。

当画面出现

紧急停止警告：

请检查数字输入 DI1～DI9 中是否有设为紧急停止(EMGS)。

解决方法:

1. 若不需紧急停止(EMGS)信号作为输入，则只要确认在数字输入DI1～DI9 中，任一个数字输入皆未被设定为紧急停止(EMGS)，即 P2.010～P2.017及P2.036 的设定值皆没有被设定为21。

2. 若系统需要紧急停止(EMGS)功能，请确认对应的信号默认为常闭型式时(normallyclose，功能码为 0x0021)，该DI有信号输入，再将此信号格式改为常开型式(normallyopen，功能码为 0x0121)。

当画面出现

反向运转禁止极限异常警告：

请检查数字输入DI1\~DI9 中是否有设为反向运转禁止极限(NL)而且该接点没有导通(ON)。

解决方法：

1. 若不需反向运转禁止极限(NL)信号作为输入，则只要确认在数字输入DI1～DI9中，任一个数字输入皆未被设定为反向运转禁止极限(NL)，即 P2.010\~P2.017 及P2.036 的设定值皆没有被设定为22。

2. 若系统需要反向运转禁止极限(NL)功能，请确认对应的信号默认为常闭型式时(normally close，功能码为 0x0022)，该 DI 有信号输入，再将此信号格式改为常开型式(normally open，功能码为 0x0122)。

当画面出现

正向运转禁止极限异常警告：

请检查数字输入 DI1～DI9 中是否有设为正向运转禁止极限(PL)而且该接点没有导通(ON)。

解决方法：

1. 若不需正向运转禁止极限(PL)信号作为输入，则只要确认在数字输入DI1～DI9 中，任一个数字输入皆未被设定为正向运转禁止极限(PL)，即 P2.010～P2.017 及 P2.036 的设定值皆没有被设定为 23。

2. 若系统需要正向运转禁止极限(PL)功能，请确认对应的信号默认为常闭型式时(normally close，功能码为 0x0023)，该 DI 有信号输入，再将此信号格式改为常开型式(normally open，功能码为 0x0123)。

当画面出现

过电流警告。

解决方法：

1. 检查电机与驱动器的接线状态。

2. 检查导线本体是否短路。排除短路状态，并防止金属导体外露。

当画面出现

低电压警告。

解决方法：

1. 检查主回路输入电压接线是否正常。

2. 用电压计测定主回路电压是否正常。

3. 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。

注：若在启动电源或伺服启动(不下任何命令)过程中出现其他异警讯息或不正常显示时，请通知经销商。

4.5.3 空载寸动测试

透过寸动方式来试运转电机及驱动器，用户不需要额外配线；为了安全起见，建议以低转速作空载寸动测试，其步骤如下：

步骤一：寸动操作在伺服驱动器Servo On时才有效。用户可以透过上位机或将参数P2.030设定为1 以强制伺服启动。(通讯模式 P1.001.X为 B 或C 时，不支持由面板操作寸动测试)。

步骤二：透过参数P4.005 设定寸动速度(单位：rpm)；按下 SET 键，显示寸动的速度值。初值为 20 rpm。

步骤三：按▲或▼键来调整寸动的速度。下图范例中调整为100 rpm。

步骤四：按下 SET键储存设定值，接着面板会显示JOG 并进入寸动模式。

步骤五：测试完毕后按下MODE键，即可离开寸动模式。

离开

以下为寸动操作模式的时序图：

4.5.4 空载速度测试

空载速度测试前，请将电机基座固定，防止因电机转速所产生的反作用力而造成危险。

步骤一：将参数P1.001的控制模式设定为2，以将驱动器的控制模式设定为速度模式，更改后请重新上电以更新控制模式。

步骤二：速度控制模式下，所需试运转的数字输入设定如下：

此范例说明为-L机种，上表将原出厂设定值反向运转禁止极限(DI6)、正向运转禁止极限(DI7)及紧急停止(DI8)之功能取消，因此将参数P2.015～P2.017与P2.036～P2.040 设为0x0000(功能关闭)，台达伺服的数字输入可由用户自由规划，在规划数字输入(DI)时，可参考第8章表8.1数字输入(DI)功能定义表。

设定完成后，若驱动器出现异常信号(因为出厂设定值有反向运转禁止极限与正向运转禁止极限及紧急停止之功能)，请重新启动或将异常重置DI5接脚导通以清除异常状态，请参考4.5.2节。

内部缓存器参数设定范围为-75000 ～ +75000，转速值 = 设定值 x 单位(0.1 rpm)，例如：P1.009 = +30000，转速值 = +30000 x 0.1 rpm = +3000 rpm。

速度内部缓存器之命令设定：

参数P1.009 设定为+30000

参数 P1.010 设定为+1000

参数 P1.011 设定为-30000

电机的旋转方向如下：

步骤三：

(a) 将数字输入 DI1 导通使伺服启动(Servo On)。

(b) 数字输入 DI3(SPD0)与 DI4 (SPD1)的速度命令开关状态为开路时，代表执行 S1 命令，此时电机根据模拟电压命令运转。

(c) 导通数字输入 DI3 (SPD0)后，代表执行 S2 命令，此时电机转速为+3000 rpm。

(d) 导通数字输入 DI4 (SPD1)后，代表执行 S3 命令，此时电机转速为+100 rpm。

(e) 同时导通数字输入 DI3 (SPD0)与 DI4 (SPD1)，代表执行 S4 命令，此时电机转速为-3000rpm。

(f) 可任意重复此步骤的(c) \~ (e)。

(g) 欲停止时，将数字输入 DI1 开路，伺服停止(Servo Off)。

4.5.5 空载定位测试

空载定位测试前，请将电机基座固定，防止因电机转速所产生的反作用力而造成危险。

步骤一：将参数P1.001的控制模式设定为1，以将驱动器的控制模式设定为位置内部缓存器模式，更改后请重新上电以更新控制模式。

步骤二：位置内部缓存器模式下，所需试运转的数字输入设定如下：

此范例说明为-L机种，上表将原出厂设定值反向运转禁止极限(DI6)、正向运转禁止极限(DI7)及紧急停止(DI8)之功能取消，因此将参数 P2.015～P2.017与P2.036～P2.040 设为0x0000(功能关闭)，台达伺服的数字输入可由用户自由规划，在规划数字输入(DI)时，可参考第8章表8.1 数字输入(DI)功能定义表。

设定完成后，若驱动器出现异常信号(因为出厂设定值有反向运转禁止极限与正向运转禁止极限及紧急停止之功能)，须重新启动或将异常重置DI5接脚导通以清除异常状态，请参考4.5.2节。

可参考3.10.3 节位置(PR)模式标准接线，位置内部 100 组缓存器命令与POS0～POS6 及相关参数调整的关系如下表所示：

0：表示开关状态为断路(Open)。

1：表示开关状态为通路(Close)。

用户可以任意设定这100 组命令缓存器的值(参数P6.000～P7.099)，且内部缓存器的命令可设定为绝对位置命令。

(此页有意留为空白)

本章提供一键调机、自动调机、以及各种增益模式的说明。除了自动调机之外，进阶使用者亦可选用手动模式调机。另外，本章也说明如何处理机械共振与异音以及应用功能的调整。

5.1调机流程…………………………………………5-4
5.2 惯量估测…………5-5
5.2.1 惯量估测注意事项…………………………………………5-5
5.2.2 惯量估测 - 操作 ASDA-Soft 软件………5-6
5.3键调机…… ……5-9
5.3.1 键调机注意事项………………………………………………5-9
5.3.2 键调机 - 操作 ASDA-Soft 软件 …… 5-10
5.4 自动调机……5-13
5.4.1 自动调机注意事项………………5-14
5.4.2 自动调机流程图………………………………………………………5-15
5.4.3 自动调机- 操作面板………………5-16
5.4.4 自动调机 - 操作 ASDA-Soft 软件 …… 5-17
5.4.5 自动调机相矣参数…… …………5-24
5.4.5.1 自动增益调整准位 1 (P2.105) - 调整刚性…… 5-24
5.4.5.2 自动增益调整准位 2 (P2.106) - 调整响应…… 5-25
5.4.6自动调机相矣异警…… ……5-26
5.5 增益调整模式…………………………………………………5-27
5.5.1 増益调整模式差异表………5-27
5.5.2 增益调整模式流程………5-29
5.5.3 増益调整模式1……………………………………………………………………5-30
5.5.4 増益调整模式 2……………………………………………………………………………5-30
5.5.5 増益调整模式 3…………………………………5-31
5.5.6增益调整模式 4……5-32
5.5.7 增益调整模式 5……………………………………………………5-33
5.5.8 增益调整模式 6………………………………………5-33
5.5.9 增益调整模式相尖参数……5-34
5.5.9.1 带宽响应层级(P2.031) - 调整刚性…… 5-34
5.5.9.2 命令响应增益(P2.089) - 调整响应…… 5-35
5.5.9.3 速度环响应带宽设定(P2.126) - 调整带宽 …… 5-35
5.6 手动调整增益参数… …5-36
5.6.1 手动调整增益流程- 速度模式 ……5-38
5.6.2 手动调整增益流程- 位置模式 ……………………………5-39
5.6.3 手动调整增益 - 操作 ASDA-Soft 软件 …… 5-40
5.7 机械共振与异音的处理… ……………………………………5-41
5.7.1 共振抑制 Notch filter ……………………………………………………………………………………………… 5-42
5.7.1.1 功能限制………………………………………………5-42
5.7.1.2 功能说明……5-42
5.7.1.3 参数介绍……………………5-43
5.7.1.4应用范例………………………………5-45
5.7.2 共振抑制低通滤波器……5-47
5.7.2.1 功限制……5-47
5.7.2.2 功能说明………………………………………………………………………………………………5-47
5.7.2.3 应用范例……5-47
5.7.3 速度检测滤波器…………………………………5-48
5.7.3.1 功能限制……………………5-48
5.7.3.2 功能说明…………………………………………5-48
5.7.3.3 应用范例…………………5-49
5.7.4 低频抑振滤波器…………………………………………………………………………………………5-50
5.7.4.1 功能限制……………………………………………………………………………………………………………5-50
5.7.4.2 功能说明…………………………………………………5-50
5.7.4.3应用范例………………………………………………5-52
5.7.5模型抑振滤波器……5-53
5.7.5.1 双自由度模式功能限制………5-53
5.7.5.2 双自由度模式功能说明……5-54
5.7.5.3 双自由度模式应用范例……5-55
5.7.5.4 挠性补偿功能限制…………5-56
5.7.5.5 挠性补偿功能说明…………………………5-56
5.7.5.6 挠性补偿应用范例………………5-57
5.7.6 位置命令滤波器…………………………………………………………………………5-58
5.7.6.1 功能限制………………………………………………………………………………………………5-58
5.7.6.2 功说明……………………………………………………………………………………………5-58
5.7.6.3 应用范例………………………………………………………………………………………………5-59
5.7.7 速度命令滤波器……………………………………………………………………………5-60
5.7.7.1 功能限制……………………………………………………………………………………………5-60
5.7.7.2 功能说明………………………………………………………………………………………………5-60
5.7.7.3 应用范例……
5.7.8 扭矩命令滤波器
5.7.8.1 功能限制……………………………………………………………………5-61
5.7.8.3 应用范例……5-61
5.8 应用功能调整………………………………………………………………………………………………5-62
5.8.1 等速段位置误差调整……………………5-62
5.8.1.1 功能限制…………………………………………………………5-62
5.8.1.2 功能说明…………………………………………………………………………………………………………5-62
5.8.1.3 应用范例……………………………………………………………………………………………………5-63
5.8.2 位置过冲调整………………………………………………5-64
5.8.2.1 功能限制………………………………………………………………………5-64
5.8.2.2 功能说明……………………………………………………………………………………5-64
5.8.2.3 应用范例……………………………………………………………………5-64
5.8.3 多轴轨迹控制…………………………5-65
5.8.3.1 功能限制……………………………………………………………………5-65
5.8.3.2 功能说明…………………………………………………………5-65
5.8.3.3 应用范例…………………………………………………………………………5-67
5.8.4増益切换…………………………………………………………5-69
5.8.4.1 功能限制……………………………………………………………5-69
5.8.4.2 功能说明………………………………………………………………………………………5-69
5.8.4.3 应用范例……………………………………………………………………5-69

5.1 调机流程

依照以下流程图来调适伺服驱动器。请先使用「一键调机」模式进行调机，若对于调整后的性能不满意，可依序透过「自动调机」模式、「增益调整」模式及「手动调整」模式来满足需求。

5.2 惯量估测

负载惯量比(P1.037)是否正确设定会影响伺服驱动器的速度环带宽，负载惯量比若设定错误会导致调机性能无法达到优化。

使用ASDA-Soft软件的「一键调机」、「自动调机」或「增益调整模式1」功能时，驱动器会在调机的过程中自动估测负载惯量。若不使用上述之功能，用户也可直接使用「惯量(重量)估测」功能。

负载惯量估测不需要上位机的命令即可进行，在估测过程中，电机会执行正转与反转的往复运动。若为下述无法执行或无法正确估测惯量的系统，请自行估算负载惯量比并填入参数P1.037。

5.2.1 惯量估测注意事项

5.2.2 惯量估测 - 操作 ASDA-Soft 软件

您可于台达电子官网下载免费提供的ASDA-Soft 软件来进行调机，安装ASDA-Soft后，开启执行档即可看到以下画面。

Delta ASDA-Soft(V6)V6.4.0.0

檔案 設定 工具 視窗 說明

确认伺服驱动器、电机和电源皆已正确接线后，点选「搜寻」，软件会自动选择相对应的通讯端口(USB Driver for Delta AC Servo Drive)，再按下「新增」，使 ASDA-Soft 联机至伺服驱动器。

联机完成后将会出现以下窗口，接着点选树状窗口下方的「惯量(重量)估测」。

请依以下说明进行惯量估测。

1. 将系统切至 Servo ON 状态。

2. 寸动速度默认为 20 rpm，加减速时间预设为 200 ms。因低速移动可以降低有限行程机构撞击的风险，建议先以慢速进行两点定位；对于较长行程，或无左右边界的机构则可以加大移动速度。设定完成后请按下載，并使用向左键（2）或向右键（C）来转动电机到定位1与定位2。

3. 重新确认加减速时间与寸动速度。建议寸动速度不要低于500rpm，设定完成后请按下载↓。下载完成后再按下「开始两点移动」，电机会将定位1与定位2定义为正负极限并开始正反转。

4. 估测完成，按下「停止两点移动」后请按「下载」，即可将估测的负载惯量比下载至驱动器。

5. 由于新的惯量比(重量)写入时，会造成等效带宽改变，系统可能发生共振。因此写入新的惯量比时，需使用「增益调整」功能重新设定带宽与增益。

5.3 一键调机

一键调机功能需透过ASDA-Soft软件操作。调机过程中，电机会有小幅度位移，并发出高频声响。下表内参数的设定值在执行一键调机时将会自动变化。一键调机会同时启动挠性补偿功能并关闭低频抑振，低频抑振功能跟挠性补偿同时开启会导致响应变慢。

5.3.1 一键调机注意事项

5.3.2 一键调机 - 操作 ASDA-Soft 软件

您可于台达电子官网下载免费提供的 ASDA-Soft 软件来进行调机，安装ASDA-Soft后，开启执行档即可看到以下画面。

Delta ASDA-Soft(V6)V6.4.0.0

檔案 設定 工具 視窗 說明

确认伺服驱动器、电机和电源皆已正确接线后，点选「搜寻」，软件会自动选择至相对应的通讯端口(USB Driver for Delta AC Servo Drive)，再按下「新增」，使 ASDA-Soft 联机至伺服驱动器。

联机完成后将会出现以下窗口，接着点选树状窗口下方的「一键调机」。

点选窗口中的「开始」。

请详阅软件跳出的警告窗口内容，并逐一确认所有确认项目皆没问题，勾选「我已经阅读以上警告」，点选「确定」。

画面会出现参数调整前及调整后的比较表，于此页面可微调增益层级，并且会连动影响到其他相关参数的设定。

按下「更新」后即可完成一键调机。
注：若未点击「更新」，直接点击「离开」后，一键调机估测的建议值将不会写入至驱动器。

5.4 自动调机

自动调机功能可实时估测机械惯量，并将优化增益参数自动填入驱动器。用户可经由ASDA-Soft软件或驱动器面板进行自动调机。下表内参数的设定值在自动调机时将会自动变化。

5.4.2 自动调机流程图

您可透过驱动器面板或ASDA-Soft软件操作完成自动调机。伺服会依照机构特性来调整出最完善的系统参数。

注：由上位机规划行程时，需确保在运行周期间加入停止时间，否则会出现异警AL08B而无法完成自动调机。

在自动调机流程中，可藉由P2.105与P2.106来调整自动调机后的刚性与响应，如以下流程图所示。

5.4.3 自动调机 - 操作面板

用户可直接透过驱动器面板进行调机。调机前请确认紧急停止、正负极限等开关作动正常。

自动调机流程图

5.4.4 自动调机 - 操作 ASDA-Soft 软件

除了以上述方法操作面板进行自动调机外，使用者亦可上台达电子官网下载免费提供的ASDA-Soft软件来进行调机，安装ASDA-Soft后，开启执行档即可看到以下画面。

Delta ASDA-Soft(V6)V6.4.0.0

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确认伺服驱动器、电机和电源皆已正确接线后，按下「新增」，使ASDA-Soft联机至伺服驱动器。

完成联机后请按照以下步骤进行自动调机。在此将分别说明选择由上位控制器或伺服驱动器下达运动命令的自动调机流程：

■ 电机驱动命令由上位控制器下达

步骤一：

联机完成后将会出现以下窗口，接着点选树状窗口下方的「自动调机」。

步骤二：

选择「Controller：电机驱动命令由上位控制器下达」，并确认运动/加工路径。

运转行程建议：请将电机行程设定为至少可正、反转一圈。正、反转达到定点的停止时间请勿低于 1000 ms，且建议速度不应低于 500 rpm。

步骤三：

完成行程设定后，请使电机反复运转此行程，并确认机台工作范围内无人员靠近便可按「下一步」进入自动调机流程。

等待自动调机的进度条达到100%时，便会出现「自动增益调整完成」的窗口，请按下「确定」。

电机驱动命令由驱动器下达

步骤一：

联机完成后将会出现以下窗口，接着请点选树状窗口下方的「自动调机」。

步骤二：

选择「Drive：电机驱动命令由驱动器下达」，进入调整路径窗口。

Delta ASDA-Soft (V6)

进入窗口后，请依照显示的步骤完成电机行程设定：

1. 依据应用状态设定 P2.105 与 P2.106，详细可参考 5.4.5节。

P2.105：参数设定值越高，自动调机后的带宽越高，适用于高刚性或高响应的设备；反之，参数设定值越低，自动调机后的带宽越低，适用于结构复杂或刚性较低的设备。

P2.106：参数设定值越低，自动调机后的过冲越小，但设定值过小时，可能会使位置整定时间过长。

2. 将系统切至 Servo ON 状态。

3. 寸动速度默认为 20 rpm，加减速时间预设为 200 ms。因低速移动可以降低有限行程机构撞击的风险。建议先以慢速进行两点定位；对于较长行程，或无左右边界的机构可以加大移动速度。设定完成后请按下載↓，并使用向左键（つ）或向右键（C）来转动电机到定位1与定位2。

4. 重新确认加减速时间与寸动速度。建议寸动速度不要低于500 rpm，设定完成后请按下載。下载完成后再按下「开始两点移动」，电机会将定位1与定位2定义为正负极限并开始正反转。

5. 设定完成后，确认无人员出现在机台工作范围内，即可按「下一步」进入自动调机流程。

6. 若调机后的结果不理想，可修改 P2.105与P2.106 设定值或参考 5.6 节手动调整部分参数后再重新执行自动调机。

步骤三:

等待自动调机的进度条达到100%，便会出现「自动增益调整完成」的窗口，请按下「确定」。

画面会出现参数调整前及调整后的比较表。<br>按下「更新」后即可完成自动调机。

5.4.5 自动调机相关参数

在自动增益计算开始前，自动增益调整准位1(P2.105)与自动增益调整准位2(P2.106)参数需预先设定完成。此两项参数仅适用于自动调机。

5.4.5.1 自动增益调整准位 1 (P2.105) - 调整刚性

P2.105定义自动调机后的刚性准位。当此参数设定越高，调机后的带宽会越高，但相对的，系统保留的裕度会越小，即系统发生变异时，越容易引发共振。用户可以以默认值P2.105=11为基础，参考下方条件调整此参数设定值：

1. 机台若有以下所有特性，建议调高P2.105：

在机台运作过程中，负载惯量(重量)变异极小。

连接高刚性传动机构(例如：直结式、联轴器...等)

高追随响应需求。

2. 机台若有以下其中一项特性，建议降低 P2.105：

在机台运作过程中，负载惯量(重量)会持续改变(例如：搬运机台、机械手臂)。

具长导程传动机构的机台(例如：大于 3 m 的长螺杆、大于1 m 的长皮带)。

5.4.5.2 自动增益调整准位 2 (P2.106) - 调整响应

此参数用来设定最大的过冲量。适度的过冲量可以加快系统的反应，当此设定值愈大，允许的过冲量也会越大。当机构刚性较高时，此参数主要影响位置环参数(P2.000、P2.089)，而不会影响速度环增益与滤波器相关参数。

5.4.6 自动调机相关异警

在台达自动调机功能中，用户规划的命令行程是很重要的一环。行程必须包含操作周期(加速区，等速区，减速区)以及停止时间，如下图所示。若其中一项未符合需求，伺服即会停止自动调机并显示异警讯息，用户则需依照异警讯息去检查命令并修正规划。

5.5 增益调整模式

除了便利的自动调机功能，伺服驱动器还提供以下几种增益调整模式。只需透过加大或减少带宽响应层级(P2.031)或速度环响应带宽设定(P2.126)，即可轻松完成调机。建议依照5.1节的调机流程顺序来调机。

5.5.1 增益调整模式差异表

层级式调整：利用参数P2.031之层级来调整伺服带宽。当负载惯量比不同，P2.031之各层级所对应的带宽也会有所不同。

带宽式调整：藉由参数P2.126的数值直接决定伺服带宽，可做到比层级式更细微的带宽调整。