该页无缩略图
配线 ASDA-B3
3-80
3
连接多台驱动器的接线方式：
)
(
(1) 连接至上位机 / 轴控卡；(2) DMCNET 终端电阻示意图
注：
1. 最多可连接 12 轴；总线最长可达 30 公尺 (98.43 英呎)。
2. 链接多台驱动器的接线方式为利用两组 DMCNET 端口，一进一出串联多台驱动器，请于最后一台插上终端电阻。
3. 终端电阻的阻值会因搭配的上位机 / 轴控卡而有所不同，详细信息请洽上位机 / 轴控卡的客服。
ASDA-B3 配线
3-81
3
3.7.2 EtherCAT 通讯端口讯号接线
-E 机种的 CN6 提供两组 EtherCAT 端口，一进一出方便串接多台驱动器。
)
1
8
(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图
配线定义：
传输接口 Pin No. 讯号名称 机能说明
IN
1 TX+ Transmit +
2 TX- Transmit -
3 RX+ Receive +
4 - 保留
5 - 保留
6 RX- Receive -
7 - 保留
8 - 保留
OUT
9 TX+ Transmit +
10 TX- Transmit -
11 RX+ Receive +
12 - 保留
13 - 保留
14 RX- Receive -
15 - 保留
16 - 保留
注：IN 接口可连接上位控制器或上一台驱动器，OUT 接口可连接下一台驱动器或无连接。配线接错时，将导致通讯失败。
配线 ASDA-B3
3-82
3
CN6 端口灯号说明：
◼ LED 指示灯状态说明
指示灯 说明
亮灯
(On)
闪烁
(Blinking)
闪灯一次
(Single
flash)
不亮
(Off)
◼ 网络状态指示灯 (L/A)
指示灯 状态 说明
亮灯 网络联机中 联机已经建立但无数据传输。
闪烁 网络联机及数据传输中 数据传输中。
不亮 没有联机 联机未建立。
ASDA-B3 配线
3-83
3
◼ EtherCAT 联机状态指示灯 (RUN)
指示灯 状态 说明
不亮 Init
上电后，驱动器完成初始化，尚未开始通讯但上位
机可存取装置之缓存器。
亮灯 Operational 可传输 SDO、TxPDO 及 RxPDO 数据封包。
闪烁 Pre-Operational 上位机可由 mailbox 交换数据。
闪灯一次 Safe-Operational
驱动器可使用 SDO 及 TxPDO 数据封包与上位机
交换数据。
◼ EtherCAT 错误指示灯 (ERR)
指示灯 状态 说明
不亮 No error 没有错误产生。
亮灯 PDI watchdog timeout 驱动器故障，请联络台达代理商。
闪烁 State change error
因为参数设定错误导致系统无法切换状态，请参考
下图说明。
闪灯一次
Synchronization error /
SyncManager error
上位机和驱动器同步失败或接收数据过程中数据遗
失。
Ii
r-til
-ril rinl
I
(I (I
() ) ) ) ()
(I
图 3.7.2.1 EtherCAT 状态机
配线 ASDA-B3
3-84
3
连接多台驱动器的接线方式：
注：
1. 串接多台驱动器时，各驱动器间最大距离为 50 公尺 (164.04 英呎)。
2. 请使用 CAT5e STP 线材。
3. 建议使用 Beckhoff 网络线 (型号：ZB9020)。
4. 请注意配线是否正确，IN 接口可连接上位控制器或上一台驱动器，OUT 接口可连接下一台驱动器或无连接。
ASDA-B3 配线
3-85
3
3.7.3 PROFINET 通讯端口讯号接线
B3A-P 机种的 CN6 使用标准 RJ45 接头和隔离网络线与上位控制器连接，透过 Siemens
PROFINET 系统实现位置控制及速度控制，并可读取或监控伺服状态。
( (2)
1
(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图
配线定义：
Pin No. 讯号名称 说明
1、9 TX+ Transmit +
2、10 TX- Transmit -
3、11 RX+ Receive +
4、12 - 保留
5、13 - 保留
6、14 RX- Receive -
7、15 - 保留
8、16 - 保留
CN6 端口灯号说明：
名称 颜色 指示灯 说明
Link 绿色
亮灯 (On) 联机中
不亮 (Off) 无连接或连接错误
Activity 橙色
亮灯 (On) 数据交换中
不亮 (Off) 无数据交换
配线 ASDA-B3
3-86
3
3.8 CN10 STO 端子 (SIL3)
此小节的 STO 说明，适用于有通过 TÜV SÜD 认证的驱动器。
注：STO 功能仅 B3A 系列支持。
3.8.1 STO 介绍
STO 功能是立即停止输出电流给电机的功能。透过双信道的输入讯号(SF1、SF2 讯号)，切断驱
动器对电机的电源供给。
+
-
+
-
3
4
5
6
7
8
1
2
注：
1. STO 认证申请中。
2. 本伺服驱动器定义「切断对电机的电力供给状态」为安全状态。 如有诊断出异常或危险时，执行安全状态。
3.8.2 使用上的注意事项
为确保系统安全，请详细阅读以下安全相关之基本注意事项。
◼ 需由精通安全规格且符合资格的专业人员，在理解本操作手册中所记载的内容后进行安全系
统的设计、安装、操作等作业。
◼ 为了实现安全的电气回路，请使用有安全认证的产品或符合安全规格之机器。
◼ 进行安装、配线之前，请详细阅读所有外围装置的操作说明书。
◼ 如果在 STO 功能动作时，会有外力对电机有所作用，请使用机械式抱闸等安全措施。
◼ 请针对机械或是装置整体进行风险评估。
ASDA-B3 配线
3-87
3
3.8.3 潜在风险
STO 功能启动后，伺服驱动器将失去对电机的控制能力。因此，使用者须评估 STO 启动之后所
产生的所有风险，以确保安全。本公司对于潜在风险可能造成的任何损坏及人员的损伤概不负
责。
◼ 当 STO 启动时请不要触碰驱动器。虽然 STO 会让伺服驱动器停止供应电源给电机，但不是
切断供给伺服驱动器的电源，因此会有触电的疑虑。
进行保养时，请使用配线用之断路器(NFB)或电磁接触器(MC)切断对伺服驱动器的电源供应。
◼ 当 STO 功能启动时，伺服驱动器无法控制电机的停止与减速。
◼ STO 功能，并非是用来保证电机不受到外力影响而移动的功能。
◼ 机械安装或更换伺服驱动器时，务必进行 STO 功能的动作确认。
◼ 动力组件的故障有可能会导致电机移动，其移动范围最大为电气角 180 度。
◼ 请从单一电源供应电力至 STO 输入讯号。如将电源分离，可能会因漏电流造成 STO 误动
作。另外，STO 功能的电源，请由强化绝缘的 SELV (安全超低电压)供应。
◼ EDM 输出讯号并非属于安全输出讯号，请不要使用于故障监视功能以外的用途。错误的使用
方式可能会导致人身事故。透过 EDM 之故障监视检出 STO 功能异常时，请维持 STO 输入
讯号的 OFF 状态。
◼ 为防止未发现的错误持续累积导致故障，至少每 3 个月要进行一次安全功能的动作确认。
配线 ASDA-B3
3-88
3
3.8.4 安全参数
为了符合 EN ISO 13849-1 的 PL e 以及 IEC 61508 的 SIL3 标准，需透过上位机监测 EDM 讯
号。若不监测 EDM 讯号，仅符合 SIL2 标准。相关标准请参阅下表。
标准 认证图示
功能安全 IEC / EN 61508: 2010
机械指令
EN IEC 62061: 2021
EN 61800-5-2: 2017
EN ISO 13849-1: 2023
低电压指令 EN 61800-5-1: 2007/A11:2021
EMC 指令
(功能安全)
EN 61326-3-1: 2017
EN 61000-6-7: 2015
注：Functional Safety 认证申请中。
项目 定义 标准
透过上位机侦测
EDM 讯号
不侦测
EDM 讯号
Safety function 安全功能 EN 61800-5-2 STO STO
HFT
硬件容错能力
(Hardware Fault
Tolerance)
IEC / EN 61508 1 1
Subsystem Subsystem IEC / EN 61508 Type A Type A
SIL 安全完整性等级
(Safety Integrity Level)
IEC / EN 61508 SIL3 SIL2
EN IEC 62061 maximum SIL3 maximum SIL2
PFH
每小时危险失效机率
(Probability of Dangerous
Failure per Hour [h-1
])
IEC / EN 61508
EN IEC 62061
1.61x10-9
[1/h]
(1.61% of SIL3)
1.66x10-9
[1/h]
(0.166% of SIL2)
Response time 反应时间 IEC / EN 61508 10 ms 以下 10 ms 以下
Category 种类 (Category) EN ISO 13849-1 Category 3 Category 3
PL 性能等级
(Performance Level)
EN ISO 13849-1 PL e PL d
MTTFd
危险故障平均时间
(Mean Time To
Dangerous Failure)
EN ISO 13849-1 High High
DC 诊断覆盖率
(Diagnostic Coverage)
EN ISO 13849-1 Medium Low
Mission time Mission time EN ISO 13849-1 20 年 20 年
ASDA-B3 配线
3-89
3
3.8.5 STO 动作
STO 安全功能是由两个独立的硬件回路控制对电机的电流供给。如果 STO 功能作用，则会切断
对电机的电流供给，使其变成零转矩状态。下表说明 STO 的动作原理。
讯号 光耦合组件状态
STO
SF1+
SF1-
ON ON OFF OFF
SF2+
SF2-
ON OFF ON OFF
驱动器输出状态 准备完成
转矩输出停止
(无 SF2 讯号)
转矩输出停止
(无 SF1 讯号)
转矩输出停止
(STO 启动)
诊断输出 (EDM) OFF OFF OFF ON
异常警报 无 AL502 AL501 AL500
注：
1. AL500 仅在参数 P1.120 设为 1 或 3 时会被触发。
2. STO 讯号状态定义：ON = 24V；OFF = 0V。
3. 诊断输出讯号状态定义：OFF = Open (开接点)；ON＝Close (闭接点)。
4. 诊断输出的状态会随着安全输入讯号(SF1、SF2 讯号)的状态实时切换。
3.8.5.1 反应时间
当 SF1 讯号与 SF2 讯号的其中 1 个变成 OFF，硬件于 10 ms 以内会切断对电机的电流供给。
.
配线 ASDA-B3
3-90
3
3.8.5.2 异警触发
(1) AL500 (STO 功能启动)
若 SF1 讯号与 SF2 讯号两者同时变成 OFF，伺服将会持续显示 AL500，请参阅下图。
使用者可依照参数 P1.120 的设定来选择面板显示「AL500」或「-STO-」。
OFF
另外，当 SF1 讯号与 SF2 讯号的其中 1 个变成 OFF 时也会触发 AL500，详细说明请参考
AL501 与 AL502 的说明。
ASDA-B3 配线
3-91
3
(2) AL501 (SF1 无讯号) / AL502 (SF2 无讯号) (讯号遗失或发生错误)
当 SF1 讯号与 SF2 讯号的其中 1 个变成 OFF，STO 功能将被启动，硬件于 10 ms 内切断
电机电流，伺服也会同步 Servo Off 并触发 AL500，1 秒后会触发 AL501 或 AL502。下图
说明 AL501 的触发情形。
使用者可依照参数 P1.120 的设定来选择面板显示「AL500」或「-STO-」。
1
注：若为 SF1 变成 OFF，则发生 AL501；若为 SF2 变成 OFF，则发生 AL502。
配线 ASDA-B3
3-92
3
3.8.5.3 解除 STO 状态的方法
可依照参数 P1.120 的设定，选择解除 STO 状态的方法。
P1.120 功能
0
启动 STO 功能后，伺服驱动器会变成「开关无效 / 禁止」的状态。
欲解除 STO 状态并重新开始运转，先送一次「Servo Off」命令，解除「开关无效 / 禁
止」状态后，再送「Servo On」命令。
DMCNET 通讯不支持此功能。
1
启动 STO 功能后，触发异警 AL500。
欲解除 STO 状态并重新开始运转，需将异警清除后，先送一次「Servo Off」命令，解除
「开关无效 / 禁止」状态后，再送「Servo On」命令。
DMCNET 通讯不支持此功能。
2
启动 STO 功能后，伺服驱动器会变成「开关无效 / 禁止」的状态。
待 STO 功能关闭后，即开始重新运转。
DMCNET 通讯不支持此功能。
3
(默认值)
启动 STO 功能后，触发异警 AL500。
欲解除 STO 状态并重新开始运转，需将异警清除。
(1) 当 P1.120 的设定值为 0，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。
ON
N
-- -
注：通讯模式下，DI.SON 无效，需由控制器重新 Servo On。
ASDA-B3 配线
3-93
3
(2) 当 P1.120 的设定值为 0，透过 EtherCAT / CANopen 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。
0
1
. ()
d on
-
6
(3) 当 P1.120 的设定值为 0，透过 PROFINET 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。
1
. ()
1.
1
-
) () )
配线 ASDA-B3
3-94
3
(4) 当 P1.120 的设定值为 1，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。
1
. ()
. )
-
OFF
(5) 当 P1.120 的设定值为 1，透过 EtherCAT / CANopen 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。
1
h
d
. )
-
OFF
ASDA-B3 配线
3-95
3
(6) 当 P1.120 的设定值为 1，透过 PROFINET 通讯模式报文 1 或 111 发送 Servo On / Off 命
令。
1
1.
1.
. )
-
() )
(7) 当 P1.120 的设定值为 1，透过 PROFINET 通讯模式报文 3、102 或 105 搭配工艺对象发送
Servo On / Off 命令。
1
1.
. )
2 2 /
配线 ASDA-B3
3-96
3
(8) 当 P1.120 的设定值为 2，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。
. ) ON
--
. ()
注：当有位置命令或速度命令输入的状态下将 STO 讯号转为 ON，有可能会造成电机急遽旋转。将 STO 讯号转为 ON 之
前，请务必确认安全。
(9) 当 P1.120 的设定值为 2，透过 EtherCAT / CANopen 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。
1
. ()
--
h 6
S
n
on
ASDA-B3 配线
3-97
3
(10)当 P1.120 的设定值为 2，透过 PROFINET 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。
1
. ()
1.
1
x 0
()
注：当有位置命令或速度命令输入的状态下将 STO 讯号转为 ON，有可能会造成电机急遽旋转。将 STO 讯号转为 ON 之
前，请务必确认安全。
(11)当 P1.120 的设定值为 3，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。
1
. )
. (
配线 ASDA-B3
3-98
3
(12)当 P1.120 的设定值为 3，透过 EtherCAT / CANopen 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。
1
. ()
h
6
OFF
(13)当 P1.120 的设定值为 3，透过 DMCNET 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。
1
1
1
. ()
1
OFF
ASDA-B3 配线
3-99
3
(14)当 P1.120 的设定值为 3，透过 PROFINET 通讯模式报文 1、111 发送 Servo On / Off 命令。
1
1.
1.
. )
()
(15)当 P1.120 的设定值为 3，透过 PROFINET 报文 3、102、105 通讯模式搭配工艺对象发送
Servo On / Off 命令。
1
1.
. )
2 2 /
配线 ASDA-B3
3-100
3
3.8.6 STO 配线
配线时，建议配线线径为 0.11 ~ 0.52 mm2
(30 ~ 20 AWG)。
3.8.6.1 CN10 STO 端子
此端子提供 STO 功能。
1) ()
6
5
(1) CN10 STO 端子座示意图；(2) CN10 STO 端子配线定义图
配线定义：
Pin No. 讯号名称 说明 功能
1 - 保留 要让 STO 功能为无效时使用，接线方式请参阅
3.10.6.3 节。
2 - 保留 如果要使用 STO 功能，则不要接线。
3 SF1+ STO 输入端子 SF1+
控制 STO 功能之输入讯号。
ON (闭)：驱动器正常运转
OFF (开)：STO 状态
4 SF1- STO 输入端子 SF1-
5 SF2+ STO 输入端子 SF2+
6 SF2- STO 输入端子 SF2-
7 EDM+ 诊断用输出+ 为了监视 STO 输入的状态及诊断 STO 回路的故障
8 EDM- 诊断用输出- 所用的监控输出。
若不需使用 STO 功能，可插上出厂附赠的 STO 接头，上面已做短路配
线，如右图。若已拆除配线，请详见 3.8.6.3 节 不使用 STO 功能，自
行配线。
ASDA-B3 配线
3-101
3
3.8.6.2 输入输出讯号规格
(1) 安全输入讯号 (SF1+、SF1-、SF2+、SF2-)
1
1-
-
.6
.
项目 规格 备注
内部阻抗 5.6 kΩ -
可动作电压范围 DC24V ± 20% 请使用 SELV 电源。
最大延迟时间 10 ms STO 讯号 OFF 后到 STO 功能启动的时间。
◼ 从外部输入测试脉冲的 OFF 时间须为 1 ms (含)以下。
.
1
(2) 诊断输出讯号 (EDM+、EDM-)
项目 规格 备注
最大允许电压 DC24V 请使用 SELV 电源。
最大允许电流 50 mA -
最大电压降 1.5V 电流为 50 mA 时。
配线 ASDA-B3
3-102
3
3.8.6.3 不使用 STO 功能
请依照下图进行配线，或是插入随伺服驱动器所附之短路接头。
1+
1-
+
-
3
4
5
6
7
8
1
2
3.8.6.4 单轴使用 STO 功能
如果要使用 Safety Relay 触发 STO 功能的话，请依照下图进行配线。
24
1+
1-
2
2-
+
3
4
5
6
7
8
1
2
ASDA-B3 配线
3-103
3
3.8.6.5 多轴使用 STO 功能
如果要使用多台驱动器，请依照下图进行配线。但是，请确保多轴驱动器的系统之 PFH×驱动器
数量的数值在目标的安全值之内。
Safety
24V DC
SF1+
1-
SF2+
-
+
EDM3
4
5
6
7
8
1
2
Reserved
PWM
EN
PWM
SF1+
SF1-
SF2+
-
EDM+
EDM3
5
8
1
2
Reserved
EN
isolation
PWM
EN
SF1+
SF1-
SF2+
-
EDM+
EDM3
4
5
6
7
8
1
2
Reserved
Reserved
EN
PWM
EN
M
M
配线 ASDA-B3
3-104
3
3.8.7 验证测试
进行装置的安装、保养及更换驱动器时，必须实施以下之验证测试。(建议将测试的结果留存)
◼ 有透过 EDM 诊断 (SIL3 系统)
(1) 当 SF1、SF2 讯号为 OFF 时，伺服电机不可动作。
(2) 当进行 SF1、SF2 讯号 ON / OFF 时，输入输出的逻辑须与下表相符。
讯号 光耦合组件状态
STO
SF1+
SF1-
ON ON OFF OFF
SF2+
SF2-
ON OFF ON OFF
诊断输出 (EDM) OFF OFF OFF ON
◼ 无透过 EDM 诊断 (SIL2 系统)
(1) 当 SF1、SF2 讯号为 OFF 时，伺服电机不可动作。
(2) 当 SF1、SF2 讯号两者同时 ON / OFF 时，不会触发 AL501 / AL502。
注：
1. 即使没有要进行装置的安装、保养及更换驱动器等作业，也请每 3 个月进行一次验证测试。
2. 如有诊断出异常或危险时，将安全输入切换为 OFF 保持安全状态。
ASDA-B3 配线
3-105
3
3.9 CN10 STO 端子 (SIL2)
此小节的 STO 说明，适用于有通过 TÜV Rheinland 认证的驱动器。
注：STO 功能仅 B3A 系列支持。
1) ()
(1) CN10 STO 端子座图；(2) CN10 便利接头配线定义图
配线定义：
Pin No. 讯号名称 说明
1 - 保留
2 - 保留
3 SF1+ STO 输入接脚 Safety Input 1+
4 SF1- STO 输入接脚 Safety Input 1-
5 SF2+ STO 输入接脚 Safety Input 2+
6 SF2- STO 输入接脚 Safety Input 2-
7 EDM+
STO 回授监控讯号输出
Max. Rating：80 VDC，0.5 A
8 EDMSTO 回授监控讯号输出
Max. Rating：80 VDC，0.5 A
若不需使用 STO 功能，可插上出厂附赠的 STO 接
头，上面已做短路配线，如右图。
若已拆除配线，请详见 3.9.5.1 节 不使用 STO 功
能，自行配线。
配线 ASDA-B3
3-106
3
3.9.1 STO 介绍
当 STO 功能启动后，伺服驱动器将立即停止输出电流给电机，此时电机即失去动能，扭力来源
被中断。此功能没有任何参数能够控制电机停止的时间与转速 (无控停功能)，勿频繁使用。
3.9.2 STO 使用上的注意事项
伺服驱动器在 STO 功能启动后，对电机不再有控制能力。因此评估风险时请一并评估 STO 启动
后所衍生的危险性。台达将不承担以下可能发生的危险所导致的机构损坏及人员受伤：
1. 为了达到安全电路的设计，请确实选用符合安全规范的零件。
2. 进行安装、配线之前，请详细阅读所有外围装置的操作说明书。
3. 在启动 STO 后，请勿触碰驱动器。STO 虽会立即停止伺服驱动器端到电机的电流输出，但
电源线路并未拔离驱动器，因此仍存在触电的可能性。
4. 在进行伺服维护时，请使用塑壳断路器或电磁接触器以确实断电。
5. 在启动 STO 功能的同时，伺服将不具备对电机的控制力，因此无法控制电机停止的方式与减
速的时间。
6. 在启动 STO 功能后，伺服将无法保证电机不受到外力影响而移动。
7. EDM 回授监控讯号输出非安全输出，此输出仅供 STO 功能状态检测。
8. 必须由强化绝缘的 SELV 电源供电给 STO 功能。
9. 请使用单一电源供电给 STO 讯号，否则漏电流易导致 STO 功能误动作。
3.9.3 STO 规格
此伺服驱动器符合以下安全规格：
项目 定义 标准 效能
SFF 安全故障失效比例
(Safe Failure Fraction)
IEC 61508 Channel 1: 80.08%
Channel 2: 68.91%
HFT
(Type A
subsystem)
硬件容错能力
(Hardware Fault Tolerance)
IEC 61508 1
SIL 安全完整性等级
(Safety Integrity Level)
IEC 61508 SIL2
IEC 62061 SILCL2
PFH
每小时危险失效机率
(Probability of Dangerous Failure per
Hour [h-1
])
IEC 61508 9.56×10-10
PFDavg
需求时失效机率
(Average Probability of Failure on
Demand)
IEC 61508 4.18×10-6
Category 种类 (Category) ISO 13849-1 Category 3
PL 性能等级 (Performance Level) ISO 13849-1 d
MTTFd
危险故障平均时间
(Mean Time to Dangerous Failure)
ISO 13849-1 High
DC 诊断覆盖率 (Diagnostic Coverage) ISO 13849-1 Low
ASDA-B3 配线
3-107
3
3.9.4 STO 动作原理
STO 安全功能由两个独立的硬件线路控制电机电流供给，于必要时切断电机动力电源，达到无扭
力的状态。发生 STO 异警时，客户端可依据回授监控讯号 EDM (External Device Monitoring) 的
接脚状态来判断当下的异警为何。说明如下表。
端子动作与 STO 回授监控讯号 EDM 状态说明表
讯号 光耦合器状态
STO 讯号
SF1+
SF1-
ON ON OFF OFF
SF2+
SF2-
ON OFF ON OFF
驱动器输出状态 准备完成
转矩输出停止
(无 SF2 讯号)
转矩输出停止
(无 SF1 讯号)
转矩输出停止
(STO 启动)
回授监控讯号
EDM 状态
Open Open Open Close
异常警报 无 AL502 AL501 AL500
注：
1. ON = 24V；OFF = 0V。
2. Open = 开接点；Close = 闭接点。
3. 回授监控讯号的状态会随着安全输入讯号 (SF1、SF2 讯号) 的状态实时切换。
4. 若发生异警 AL503 (STO 自我诊断错误)，请联络代理商。异警相关说明请详见第 14 章 异警排除。
3.9.4.1 启动状态
STO 反应时间 (STO Response time)：
当 SF1 及 SF2 讯号 (安全讯号源) 其中一个遗失 (low) 时，硬件线路将在 20 ms 内切断电机电
流。
.
配线 ASDA-B3
3-108
3
AL500 STO 功能启动：如下图所示，电机在正常运转状态下，当安全讯号源同时遗失 (low) 达
10 ms 时，「韧体承认安全讯号遗失」旗标将使伺服驱动器进入 Servo Off 状态并显示 AL500 异
警。
1
.
.
确认
AL501 SF1 无讯号 / AL502 SF2 无讯号 (讯号遗失或发生错误)：如下图所示，电机在正常运转
状态下，当安全讯号源其中一个遗失 (low) 达 1 s 时，「韧体承认安全讯号遗失」旗标将使伺服驱
动器进入 Servo Off 状态并显示 AL501 或 AL502 异警。下图说明 AL501 的触发情形。
.
1
确认
Max. 20
注：
1. 若发生异警 AL503 (STO 自我诊断错误)，请联络代理商。
2. 关于 EDM 讯号，请参考 3.9.4 节。
ASDA-B3 配线
3-109
3
3.9.4.2 回复状态
当安全讯号源皆回复时，异警并不会自动解除。在所有 STO 异警中，只有 AL500 可以使用
DI.ARST 解除。
.
.
.
注：关于 EDM 讯号，请参考 3.9.4 节。
配线 ASDA-B3
3-110
3
3.9.5 STO 配线
配线时，建议配线线径为 0.11 ~ 0.52 mm2
(30 ~ 20 AWG)。
3.9.5.1 不使用 STO 功能
使用者可自行短路或插上出厂时附赠的短路线，其配线如下：
2
3
4
5
6
7
8
1+
1-
2+
2-
+
1
M
3.9.5.2 单轴使用 STO 功能
欲使用 Safety Relay 触发 STO 功能，请按照以下方式配线：
4
6
8
1
1-
-
M
ASDA-B3 配线
3-111
3
3.9.5.3 多轴使用 STO 功能
在多轴系统下，PFD 与 PFH 乘上轴数后，须小于设备规格的安全值。
2
7
8
SF1+
1-
SF2+
2-
+
STO
1
2
3
4
5
6
7
8
SF1+
1-
SF2+
2-
EDM+
EDM
STO
1 保留
ESTOP
2
7
SF1+
1-
SF2+
2-
EDM+
STO
1 保留
3
5
3
4
5
6
24 VDC
配线 ASDA-B3
3-112
3
3.10 标准接线方式
3.10.1 位置(PT)模式标准接线 - 差分脉冲讯号
SON
CCLR
ARST
NL
1.5 Ω
SRDY
HOME
ALRM
24V
B
绞
隔
Ω
差动脉冲命令输入*1
1.5 kΩ
1.5 kΩ
1.5 kΩ
1.5 Ω
GND
OCZ
40
44
19
9
10
33
_
1
GND
DI1-
DI2-
-
-
DI5-
-
-
DI-
-
DO2+
-
+
-
DO4+
-
+
-
OA
/
/
OZ
/
5
4
1
21
13
+
T
6
-
-
-
RS485+
R S485-
GND_ISO
6,8
3,7
2
1
2
CN4
CN1
P
D
C
U
V
W
R
S
T
1C
2C
B3-L /-
.2 k
白
/
电源部份
编码器
24V
*2
＊
4.7kΩ
DI9- 12
DO5-
DO6+
27
16
5
GND
1
2
*3
SG
双
12 kΩ
Ω
Ω
1.5 kΩ
3
SIGN
SIGN SIGN+ 39
PULSE- 41
+
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7Ω
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
AC 200 /230V
三相*5
AC 380 /440V
三相
1 -
-
+
4 1-
5 SF2+
-
8 EDM STO (B3A)
2.8 ~ .6
注：
*1：上图范例为差分脉冲讯号输入。开集极讯号输入接线方式请参考 3.10.2 节。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
ASDA-B3 配线
3-113
3
PL
EMGS
1.5 kΩ
SRDY
A
双
10 kΩ
1
22
8
9
T_REF
GND
1
MON2
+
1-
-
DI3-
-
-
DO2+
-
/OA
OB
/
/OZ
20
10
17
2
4
11
TShield
Case
2
1
P
D
C
U
V
R
S
T
L1C
2C
B3-/A- /B3-
1.2 kΩ
白
/
电源部份
*2
＊
4.7kΩ
5
1
*3
SG
线
kΩ
10 kΩ
10 kΩ
1.5 kΩ
禁止配线
3
SIGN- 24
SIGN+ 23
-
+
4.7Ω
4.7kΩ
4.7kΩ
AC 200 /230V
三相*5
/
50 /60 Hz
-
-
SF1+ 3
SF1- 4
+
-
EDM+ 7
EDM- 8
CN10
+
OUT 连接至下一台驱动器或无连接
_1
10
11
,
15,16
DMCNET_1B
_2
_2
-
1 _1
2
3
,5
7,8
DMCNET_1B
_2
_2
-
3 /
12
,
,
_
_L
-+
RS-485-
_
6,8 -
4
3,7
1
_
_
-+
RS-485-
_
-
B3A-MCANopen与RS485
B3A-E支援EtherCAT
BA-
STO
2.8 .6
注：
*1：上图范例为差分脉冲讯号输入。开集极讯号输入接线方式请参考 3.10.2 节。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
配线 ASDA-B3
3-114
3
3.10.2 位置(PT)模式标准接线 - 开集极脉冲讯号
SON
CCLR
ARST
1.5kΩ
SRDY
HOME
ALRM
24V
相
B相
相
相
隔
离
k
1.5kΩ
1.kΩ
1.5kΩ
1.k
GND
OCZ
40
44
19
9
33
T-
1
GND
2
+
DI1
DI2
DI5
1+
-
DO2+
-
+
-
DO4+
-
+
-
OA
/
/
OZ
/
5
4
1
21
13
+
T
5
6
-
-
-
+
-
GND_ISO
6,8
5
4
3,7
2
1
2
3
4
P
D
C
U
V
W
V
R
S
T
L1
L2C
MC
.2Ω
白
/
编码器
24V
*2
*
4.7 kΩ
DI9 12
5-
DO6+
16
5
GND
1
2
*3
SG
对
12 kΩ
10 kΩ
kΩ
1.5kΩ
3
4
_
41
1
*1
PULSE
PULL HI_S 35
24V
+
-
_P
PULSE- 41
SG
PNP型式设备
DC PULL HI_S 35
V
+
-
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
/ *5
50 / 60 Hz
/
50 / 60 Hz
1 -
2 -
3 _
4 _
5 _
6 /STO_B
7
8 (BA
3-L 3-
注：
*1：上图范例为开集极讯号输入。差分脉冲讯号输入请参考 3.10.1 节。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
ASDA-B3 配线
3-115
3
SIGN
TShield
5
6
Case
2
4
P
D
C
U
V
W
R
S
T
L1
L2
MC
白
/
电源部分
24
*2
*4
5
1
2
Mini USB
*3
SG
线
禁止配线
3
4
_
24
1
*1
SG
DC PULL HI_S 13
24V
+
-
_P
24
-
SIGNSG
DC PULL HI_S 13
V
+
-
/ *5
50 / 60 Hz
/
50 / 60 Hz
A-E 3- / BA-M
NL
PL
1.5kΩ
ALRM
A
B相差动讯号
Z
对
绞
隔
±V k
10
22
7
T_REF
1
GND
MON2
+
1-
DI2-
3-
4-
1+
DO1-
+
-
/OA
/
OZ
/OZ
20
16
1
2
3
4
1.2kΩ
4.kΩ
12 kΩ
10 kΩ
kΩ
1.k
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
IN
CN6 EtherCAT
连接至上位机或上一台驱动器
- 1
- 2
1+ 3
SF1- 4
2+ 5
- 6
+ 7
EDM- 8
CN10
CN6 DMCNET
资料输入
资料输出
9 _1
11
12,13
,
_1
DMCNET_2A
-
_2
-
1 _1
2
3
4,5
6
7,
_1
DMCNET_2A
-
_2
-
CN3 CANopen / RS485
10
9
14,16
11,15
_
CAN_L
-
--
GND_ISO
6,8 -
5
4
3,7
2
1
_
CAN_L
-
--
GND_ISO
-
BA-
3A-E
B3A-F支援DMCNET
STO
注：
*1：上图范例为开集极讯号输入。差分脉冲讯号输入请参考 3.10.1 节。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
配线 ASDA-B3
3-116
3
3.10.3 位置(PR)模式标准接线 - 内部位置命令
SG
A
B相
Z相
SON
CTRG
ARST
NL
SRDY
HOME
ALRM
绞
隔
离
Ω
12 kΩ
*1
GND
40
44
19
9
10
33
-
1
GND
DI1
DI2
DI5
+
-
DO2+
DO2-
+
-
DO4+
-
+
-
OA
/
/
OZ
/
5
4
1
21
13
CN1
C
U
W
白
/
电源部分
24V
*2
*4
DI9 12
-
DO6+
16
*3
R
S
T
1
2C
P
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
,8 -
5
4
,7
1
4
Mini USB
Ω
10 kΩ
1.5kΩ
1.5Ω
1.5kΩ
1.5Ω
1.5kΩ
1.5kΩ
1.2kΩ
T
6
Case
2
5
1
禁止配线
3
4.7 Ω
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 Ω
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 Ω
/
*5
/
1 -
-
3 STO_A
/_
_
6 /STO_B
7 FDBK+
BA
3-L / B-
注：
*1：请参考 3.3 节进行配线。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
ASDA-B3 配线
3-117
3
Shield
Case
2
P
D
C
U
V
W
2C
24V
*2
1
*3
SG
禁止配线
3
4
AC 200 / 230V
三相*5
50 / 60 Hz
B3-E / B3-F / B3-M / B3A-E / B3A-F / B3A-M Series
EMGS
SRDY
10 kΩ
22
5
9
T_REF
GND
1
MON2
COM+
-
-
-
DI4-
-
DO2-
/OB
OZ
20
10
18
1
3
12
1.2 kΩ
4.7 kΩ
10 kΩ
10 kΩ
1.5 kΩ
k
k
4.7 kΩ
-
-
SF1+ 3
SF1- 4
-
EDM+ 7
EDM- 8
4
*4
OUT
CN6 DMCNET
9
12,13
14
-
2B
-
1
2
3
4,5
6
-
2B
-
CN3
10
9
11,15
-
--
-
5
4
3,7
2
1
-
--
GND_ISO
-
B3-F / B3A-F支援DMCNET
回生电阻
红
白
/
电源部分
对
绞
隔
离
线
对
连接至下一台驱动器或无连接
-
B3-M支援CANopen
B3-E / B3A-E支援EtherCAT
资料输入
A相差动信号
Z
)
注：
*1：请参考 3.3 节进行配线。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
配线 ASDA-B3
3-118
3
T+
TShield
CN2
4
P
D
C
U
V
T
L
2C
MC
EMGS BRKR
*2
1
*3
SG
禁止配线
禁止配线
*5
1 -
2 -
3
4 -
5
6 -
7 EDM+
8
-
NL
+
-
-
-
-
-
-
OA
4.7 kΩ
1.5 kΩ
4.7 kΩ
k
4.7 kΩ
- 4.7 kΩ
DI6- k
ALRM
DO3-
红
/
离
线
连接至上位机或上一台驱动器
仅B3A
A相
B相
Z
注：
*1：请参考 3.3 节进行配线。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
ASDA-B3 配线
3-119
3
3.10.4 速度(S)模式标准接线
SG
GND
40
44
19
10
33
_
1
GND
1-
DI2-
-
-
DI5-
-
-
-
+
-
DO2+
DO2-
+
-
DO4+
-
+
-
OA
/
/
OZ
/
5
4
1
21
13
C
U
W
R
S
T
L1C
LC
TRQLM
ARST
NL
SRDY
TSPD
ALRM
A
B相
Z
Z
绞
隔
±V Ω
12 kΩ
1.2 kΩ
白
/
24V
*2
DI9- 12
-
DO6+
16
*3
_
19
1
±10V 10 kΩ
24V
1.2 kΩ
*1
4.7 Ω
*4
-
-
-
+
-
GNDISO
6,8
3,7
1
CN3
4
Ω
Ω
10 kΩ
1.5 kΩ
1.5 Ω
1.5 kΩ
1.5 kΩ
1.5 kΩ
1.5 kΩ
T
6
Case
2
5
禁止配线
3
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 Ω
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 Ω
AC 200 / 230V
三相*5
/
50 / 60 Hz
1 -
-
3 SF1+
-
+
6 -
7 EDM+
(3A)
B3-L / B3A-L Series
注：
*1：请参考 3.3 节进行配线。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
配线 ASDA-B3
3-120
3
12 kΩ
Ω
1.2 kΩ
12 kΩ
T
6
Case
2
P
D
C
U
V
W
T
2C
伺服驱动器
回生电阻
红
/ 刹车
编码器
24V
*2
GND
1
2
SG
对
隔
离
禁止配线
3
AC 200 / 230V
三相*5
三相
B3-E / B3-F / B3-M / B3A-E / B3A-F / B3A-M Series
SON
EMGS
SRDY
ALRM
A相
B相
Z相差动信号
对
绞
隔
离
线
±10V 10 kΩ
5
6
GND
MON1
2
COM+
DI1-
-
-
DI4-
DO1+
-
DO2-
OA
/OB
OZ
10
21
15
1
3
12
4.7 kΩ
10 kΩ
10 kΩ
1.5 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
k
19
4
Mini USB *4
RS485+
IN
CN6 EtherCAT
连接至上位机或上一台驱动器
OUT 连接至下一台驱动器或无连接
9
10
11
15,16
DMCNET_1B
-
-
1
2
3
6
7,8
DMCNET_1B
-
-
3 CANopen / RS485
12
9
RS-485+
RS-485-
-
5
4
2
1
-
RS-485-
-
B3A-M支援CANopen与RS485
B3-M支援CANopen
B3-E / B3A-E支援EtherCAT
B3--
-
SF1+ 3
SF1- 4
-
EDM+ 7
EDM- 8
)
注：
*1：请参考 3.3 节进行配线。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
ASDA-B3 配线
3-121
3
CN2
4
P
D
C
U
V
T
L1
2C
MC
红
/
EMGS BRKR
*2
*
5
1
Mini USB
*3
SG
禁止配线
/
*5
/
/
/
1 -
-
+
-
5 SF2+
-
8
A-
NL
1.k
A
B
Z
+
1-
2-
3-
4-
1+
1-
2+
-
OA
/
/
/
4.7 kΩ
1.5kΩ
4.7 kΩ
.7 k
4.7 kΩ
(3)
5- 4.7 kΩ
DI6- .7 k
ALRM 3+
DO3-
1.k
6
6
注：
*1：请参考 3.3 节进行配线。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
配线 ASDA-B3
3-122
3
3.10.5 扭矩(T)模式标准接线
C
U
W
TCM0
NL
PL
ZSPD
TSPD
白
/
24V
*2
*
*3
V
R
S
T
L1C
L2C
NFB
14
34
32
T-REF
GND
1
MON2
+
DI3
DI6
DI7
DO1+
-
+
-
DO3+
-
+
DO4-
+
DO6-
/OA
OB
/
/OZ
18
19
31
7
3
26
15
22
24
25
1.5kΩ
A
Z
对
±10V
1.2 kΩ
-
+
-
CN1
12 kΩ ±V 10 kΩ
1.2 kΩ
*1
4.7 kΩ
-
-
-
RS485+
RS485-
GND_ISO
6,8
3,7
2
1
CN3
12 kΩ
10 kΩ
10 kΩ
Ω
1.5kΩ
1.5kΩ
1.5Ω
1.5kΩ
1.5Ω
T
6
Case
2
5
SG
禁止配线
3
4.7 Ω
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 Ω
4.7 Ω
4.7 kΩ
4.7 kΩ
/
*5
50 / 60 Hz
/
50 / 60 Hz
1 -
2 -
_
/_A
5 STO_B
6 /STO_B
B)
B3-L / -
注：
*1：请参考 3.3 节进行配线。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
ASDA-B3 配线
3-123
3
RS485+
12 kΩ
1.2 Ω
1.2 kΩ
12 kΩ
+
T
5
6
2
CN4
P
D
C
U
V
W
T
1
2C
回生电阻
红
/ 刹车
编码器
BRKR 24V
*2
*4
+5
GND
1
2
Mini USB
*
SG
对
AC 200 / 230V
*5
/
AC 380 / 440V
三相
/ Hz
B3-E / B3-F / B3-M / B3A-E / B3A-F / B3A-M Series
SON
EMGS
1.k
SRDY
A相差动信号
B
Z相差动信号
线
±10V 10 kΩ
5
9
T_
GND
1
2
COM+
1-
2-
3-
DI4-
1+
1-
2+
DO2-
/
OB
/OB
/
10
18
11
12
4.7 kΩ
10 kΩ
10 kΩ
1.5kΩ
4.7 kΩ
.7 k
4.7 kΩ
V k V_
19
OUT
- 1
1
SF1- 4
2+ 5
-
+
EDM- 8
STO (仅B3A系列支援) CN10
_1
10
,
15,16
DMCNET_1B
_2
-
_2B
-
1 _1
2
,
7,8
DMCNET_1B
_2
-
_2
-
3 /
12
,
,
_
_
RS-485+
RS-485-
_
, -
4
,
1
_
_
-+
RS-485-
_
-
B3-与
B3-M支援CANopen
B3-E/ B3A-E支援EtherCAT
B3-F BA-
注：
*1：请参考 3.3 节进行配线。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
配线 ASDA-B3
3-124
3
T+
TShield
CN2
4
P
D
C
U
V
T
L1
2C
MC
红
/
EMGS BRKR
*2
*
5
1
Mini USB
*3
SG
离
线
禁止配线
禁止配线
/
*5
/
/
/
1 -
-
3 +
-
+
6 SF2-
A-
NL
1.k
A
B
Z
+
1-
2-
3-
4-
1+
1-
2+
-
OA
/
/
/
4.7 kΩ
1.5kΩ
4.7 kΩ
.7 k
4.7 kΩ
STO (B3A)
5- 4.7 kΩ
DI6- .7 k
ALRM 3+
DO3-
1.k
CN6
注：
*1：请参考 3.3 节进行配线。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
ASDA-B3 配线
3-125
3
3.10.6 CANopen 通讯模式标准接线
线
D
R
S
T
B3-M / B3A-M Series
红
白
黑
/
BRKR EMGS
*2
*3
5
_
EMGS
SRDY 1.5kΩ
*1
4.7 kΩ
+
+
-
+
-
/
/
/
1
A
B
Z
1
3
*4
9
,
,
_
_
-
-
_
6,8 -
5
4
,
2
1
_
_
-
-
_
-
L1C
L2C
1.5kΩ
+
5
6
+
1
2
禁止配線
3
4
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
*
/
/
- 1
- 2
/_
_
/_
+ 7
-
(BA
注：
*1：请参考 3.3 节进行配线。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
配线 ASDA-B3
3-126
3
3.10.7 DMCNET 通讯模式标准接线
S G
隔
离
线
+
+
-
+
-
R
S
T
NFB
1.k
SRDY
白
黄/
*
4
*3
*1
4.7 kΩ
1C
2C
-3-
/
/
/
4
Z
9 _
,
,
_
_
-
_
-
1 _
2
3
,
6
,
_
_
-
_
-
1.5kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
T+
TShield
5
6
Case
+
1
禁止配线
3
4
/
*5
380 / 440V
-
-
/_
_
/_B 6
(BA
注：
*1：请参考 3.3 节进行配线。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
ASDA-B3 配线
3-127
3
3.10.8 EtherCAT 通讯模式标准接线
隔
+
-
+
-
C
R
S
T
_
PL
1.5 kΩ
白
/
*2
*4
*3
*1
1C
2C
B3-E / B3A-
/
/
/
A
B
Z
ALRM
6
6
1.5 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
+
5
6
+
1
禁止配线
禁止配线
3
/
*5
/
-
-
_
/_
_ 5
/
-
(A
注：
*1：请参考 3.3 节进行配线。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
配线 ASDA-B3
3-128
3
3.10.9 PROFINET 通讯模式标准接线
SG
绞
隔
离
线
5
6
7
8
9
+
DI1-
2-
3-
DI4-
DO1+
1-
2
DO2-
15
18
CN4
S
_
SRDY 1.5 kΩ
白
/
*2
*4
*3
1
*
1C
2
3-
1
2
3
4
A
B
Z
ALRM
1. k
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 kΩ
4.7 k
T+
TShield
5
6
CN2
+
GND
1
2
禁止配线
禁止配线
3
4
/
*
/
/
/
- 1
- 2
1 3
1- 4
2+ 5
2 6
+ 7
- 8
(3)
5-
6-
4.7 kΩ
4.7 kΩ
3
3-
1. k
6
6
注：
*1：请参考 3.3 节进行配线。
*2：220V 200 W (含) 以下机种无内建回生电阻。
*3：抱闸接线无极性。
*4：连接 PC 套接字子 (Mini USB)。
*5：220V 1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。
4-1
试运转与面板操作
本章说明伺服驱动器之面板状态，各项操作说明及试运转操作。
4.1 面板各部名称····················································································4-2
4.2 参数设定流程····················································································4-3
4.3 状态显示··························································································4-6
4.3.1 储存设定显示··············································································4-6
4.3.2 小数点显示·················································································4-6
4.3.3 异警讯息显示··············································································4-7
4.3.4 正负号设定显示···········································································4-7
4.3.5 监视显示····················································································4-7
4.3.6 PROFINET 的 Flash LED 功能 ·······················································4-9
4.4 一般功能操作··················································································4-10
4.4.1 异常状态记录显示操作································································4-10
4.4.2 强制数字输出操作······································································ 4-11
4.4.3 数字输入诊断操作······································································4-12
4.4.4 数字输出诊断操作······································································4-12
4.5 试运转···························································································4-13
4.5.1 初步检测··················································································4-13
4.5.2 驱动器送电···············································································4-14
4.5.3 空载寸动测试············································································4-18
4.5.4 空载速度测试············································································4-20
4.5.5 空载定位测试············································································4-22
4
