台达 ASDA-B3 系列伺服系统应用技术手册 - 电子书在线预览、各类电子书在线制作-云展网平台

注：

连接多台驱动器的接线方式：

(2)

(1)连接至上位机 / 轴控卡；(2) DMCNET 终端电阻示意图

1. 最多可连接12 轴；总线最长可达 30 公尺(98.43 英呎)。
2. 链接多台驱动器的接线方式为利用两组 DMCNET端口，一进一出串联多台驱动器，请于最后一台插上终端电阻。
3. 终端电阻的阻值会因搭配的上位机/轴控卡而有所不同，详细信息请洽上位机/轴控卡的客服。

3.7.2 EtherCAT 通讯端口讯号接线

-E 机种的 CN6 提供两组 EtherCAT 端口，一进一出方便串接多台驱动器。

(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图

配线定义：

传输接口	Pin No.	讯号名称	机能说明
IN	1	TX+	Transmit +
	2	TX-	Transmit -
	3	RX+	Receive +
	4	1	保留
	5	-	保留
	6	RX-	Receive -
	7	1	保留
	8	-	保留
OUT	9	TX+	Transmit +
	10	TX-	Transmit -
	11	RX+	Receive +
	12	-	保留
	13	-	保留
	14	RX-	Receive -
	15	1	保留
	16	-	保留

注：IN接口可连接上位控制器或上一台驱动器，OUT接口可连接下一台驱动器或无连接。配线接错时，将导致通讯失败。

CN6 端口灯号说明：

LED 指示灯状态说明

指示灯	说明
亮灯 (On)	ON
闪烁 (Blinking)	OFF ON 200 ms 200 ms
闪灯一次 (Single flash) 不亮 (Off)	OFF ON 200 ms 1000 ms OFF ON

网络状态指示灯(L/A)

指示灯	状态	说明
亮灯	网络联机中	联机已经建立但无数据传输。
闪烁	网络联机及数据传输中	数据传输中。
不亮	没有联机	联机未建立。

EtherCAT 联机状态指示灯(RUN)

指示灯	状态	说明
不亮	Init	上电后，驱动器完成初始化，尚未开始通讯但上位机可存取装置之缓存器。
亮灯	Operational	可传输SDO、TxPDO及RxPDO数据封包。
闪烁	Pre-Operational	上位机可由 mailbox 交换数据。
闪灯一次	Safe-Operational	驱动器可使用 SDO及TxPDO数据封包与上位机交换数据。

EtherCAT 错误指示灯(ERR)

指示灯	状态	说明
不亮	No error	没有错误产生。
亮灯	PDI watchdog timeout	驱动器故障，请联络台达代理商。
闪烁	State change error	因为参数设定错误导致系统无法切换状态，请参考下图说明。
闪灯一次	Synchronization error /SyncManager error	上位机和驱动器同步失败或接收数据过程中数据遗失。

图 3.7.2.1 EtherCAT 状态机

连接多台驱动器的接线方式：

注：

1. 串接多台驱动器时，各驱动器间最大距离为 50 公尺(164.04 英呎)。

2. 请使用 CAT5e STP 线材。

3. 建议使用 Beckhoff 网络线(型号：ZB9020)。

4. 请注意配线是否正确，IN接口可连接上位控制器或上一台驱动器，OUT接口可连接下一台驱动器或无连接。

3.7.3 PROFINET 通讯端口讯号接线

B3A-P机种的 CN6 使用标准RJ45 接头和隔离网络线与上位控制器连接，透过 SiemensPROFINET系统实现位置控制及速度控制，并可读取或监控伺服状态。

(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图

配线定义：

Pin No.	讯号名称	说明
1、9	TX+	Transmit +
2、10	TX-	Transmit -
3、11	RX+	Receive +
4、12	1	保留
5、13	-	保留
6、14	RX-	Receive -
7、15	1	保留
8、16	1	保留

CN6 端口灯号说明：

名称	颜色	指示灯	说明
Link	绿色	亮灯 (On)	联机中
Link	绿色	不亮 (Off)	无连接或连接错误
Activity	橙色	亮灯(On)	数据交换中
Activity	橙色	不亮 (Off)	无数据交换

3.8 CN10 STO 端子 (SIL3)

此小节的 STO说明，适用于有通过 TÜV SÜD 认证的驱动器。

注：STO 功能仅 B3A 系列支持。

3.8.1 STO 介绍

STO功能是立即停止输出电流给电机的功能。透过双信道的输入讯号(SF1、SF2讯号)，切断驱动器对电机的电源供给。

注：
1. STO 认证申请中。
2.本伺服驱动器定义「切断对电机的电力供给状态」为安全状态。如有诊断出异常或危险时，执行安全状态。

3.8.2 使用上的注意事项

为确保系统安全，请详细阅读以下安全相关之基本注意事项。

需由精通安全规格且符合资格的专业人员，在理解本操作手册中所记载的内容后进行安全系统的设计、安装、操作等作业。

为了实现安全的电气回路，请使用有安全认证的产品或符合安全规格之机器。

进行安装、配线之前，请详细阅读所有外围装置的操作说明书。

如果在STO功能动作时，会有外力对电机有所作用，请使用机械式抱闸等安全措施。

请针对机械或是装置整体进行风险评估。

3.8.3 潜在风险

STO功能启动后，伺服驱动器将失去对电机的控制能力。因此，使用者须评估STO启动之后所产生的所有风险，以确保安全。本公司对于潜在风险可能造成的任何损坏及人员的损伤概不负责。

当STO启动时请不要触碰驱动器。虽然STO会让伺服驱动器停止供应电源给电机，但不是切断供给伺服驱动器的电源，因此会有触电的疑虑。

进行保养时，请使用配线用之断路器(NFB)或电磁接触器(MC)切断对伺服驱动器的电源供应。

当STO功能启动时，伺服驱动器无法控制电机的停止与减速。

STO功能，并非是用来保证电机不受到外力影响而移动的功能。

机械安装或更换伺服驱动器时，务必进行STO功能的动作确认。

动力组件的故障有可能会导致电机移动，其移动范围最大为电气角180度。

请从单一电源供应电力至STO输入讯号。如将电源分离，可能会因漏电流造成STO误动作。另外，STO 功能的电源，请由强化绝缘的SELV(安全超低电压)供应。

EDM输出讯号并非属于安全输出讯号，请不要使用于故障监视功能以外的用途。错误的使用方式可能会导致人身事故。透过EDM之故障监视检出STO功能异常时，请维持STO输入讯号的OFF 状态。

为防止未发现的错误持续累积导致故障，至少每3个月要进行一次安全功能的动作确认。

3.8.4 安全参数

为了符合 EN ISO 13849-1 的 PL e 以及 IEC 61508 的 SIL3 标准，需透过上位机监测 EDM 讯号。若不监测EDM讯号，仅符合SIL2标准。相关标准请参阅下表。

标准		认证图示
功能安全	IEC / EN 61508: 2010
机械指令	EN IEC 62061: 2021
	EN 61800-5-2: 2017
	EN ISO 13849-1: 2023
低电压指令	EN61800-5-1:2007/A11:2021
EMC 指令(功能安全)	EN 61326-3-1: 2017
EMC 指令(功能安全)	EN 61000-6-7: 2015

注：Functional Safety 认证申请中。

项目	定义	标准	透过上位机侦测EDM讯号	不侦测EDM讯号
Safety function	安全功能	EN 61800-5-2	STO	STO
HFT	硬件容错能力(Hardware FaultTolerance)	IEC / EN 61508	1	1
Subsystem	Subsystem	IEC / EN 61508	Type A	Type A
SIL	安全完整性等级(Safety Integrity Level)	IEC / EN 61508	SIL3	SIL2
SIL	安全完整性等级(Safety Integrity Level)	EN IEC 62061	maximum SIL3	maximum SIL2
PFH	每小时危险失效机率(Probability of DangerousÈailure per Hour [h-1])	IEC / EN 61508EN IEC 62061	1.61x10 [1/h](1.61% of SIL3)	1.66x109 [1/h](0.166% of SIL2)
Response time	反应时间	IEC / EN 61508	10 ms 以下	10 ms 以下
Category	种类(Category)	EN ISO 13849-1	Category 3	Category 3
PL	性能等级(Performance Level)	EN ISO 13849-1	PL e	PL d
MTTFd	危险故障平均时间(Mean Time ToDangerous Failure)	EN ISO 13849-1	High	High
DC	诊断覆盖率(Diagnostic Coverage)	EN ISO 13849-1	Medium	Low
Mission time	Mission time	EN ISO 13849-1	20年	20年

3.8.5 STO 动作

STO安全功能是由两个独立的硬件回路控制对电机的电流供给。如果STO功能作用，则会切断对电机的电流供给，使其变成零转矩状态。下表说明STO的动作原理。

讯号		光耦合组件状态
STO	SF1+SF1-	ON	ON	OFF	OFF
STO	SF2+SF2-	ON	OFF	ON	OFF
驱动器输出状态		准备完成	转矩输出停止(无 SF2 讯号)	转矩输出停止(无 SF1 讯号)	转矩输出停止(STO 启动)
诊断输出 (EDM)		OFF	OFF	OFF	ON
异常警报		无	AL502	AL501	AL500

注：
1. AL500 仅在参数 P1.120 设为 1 或 3 时会被触发。
2. STO 讯号状态定义： { \mathsf { O N } } = 2 4 { \mathsf { V } } ; \mathsf { O F F } = 0 { \mathsf { V } } _ { \circ }
3.诊断输出讯号状态定义： { \mathsf { O F F } } = { \mathsf { O p e n } } (开接点)；ON = Close (闭接点)。
4.诊断输出的状态会随着安全输入讯号(SF1、SF2讯号)的状态实时切换。

3.8.5.1 反应时间

当 SF1 讯号与 SF2 讯号的其中 1 个变成 OFF，硬件于 10 ms 以内会切断对电机的电流供给。

3.8.5.2 异警触发

(1) AL500 (STO 功能启动)

若SF1讯号与SF2 讯号两者同时变成OFF，伺服将会持续显示 AL500，请参阅下图。
使用者可依照参数P1.120的设定来选择面板显示「AL500」或「-STO-」。

另外，当SF1讯号与 SF2 讯号的其中 1 个变成OFF 时也会触发 AL500，详细说明请参考AL501与 AL502的说明。

(2) AL501 (SF1 无讯号) / AL502 (SF2 无讯号)(讯号遗失或发生错误)

当SF1 讯号与 SF2 讯号的其中 1 个变成 OFF，STO 功能将被启动，硬件于 10 ms 内切断电机电流，伺服也会同步 Servo Off 并触发 AL500，1 秒后会触发 AL501 或 AL502。下图说明 AL501 的触发情形。

使用者可依照参数P1.120的设定来选择面板显示「AL500」或「-STO-」。

注：若为 SF1变成 OFF，则发生 AL501；若为 SF2 变成 OFF，则发生 AL502。

3.8.5.3 解除 STO 状态的方法

可依照参数P1.120的设定，选择解除STO状态的方法。

P1.120	功能
0	启动STO功能后，伺服驱动器会变成「开关无效/禁止」的状态。欲解除STO状态并重新开始运转，先送一次「Servo Off」命令，解除「开关无效/禁止」状态后，再送「Servo On」命令。DMCNET 通讯不支持此功能。
1	启动 STO 功能后，触发异警AL500。欲解除STO状态并重新开始运转，需将异警清除后，先送一次「Servo Off」命令，解除「开关无效/禁止」状态后，再送「Servo On」命令。DMCNET通讯不支持此功能。
2	启动STO功能后，伺服驱动器会变成「开关无效/禁止」的状态。待STO功能关闭后，即开始重新运转。DMCNET 通讯不支持此功能。
3(默认值)	启动STO 功能后，触发异警AL500。欲解除STO状态并重新开始运转，需将异警清除。

(1)当 P1.120 的设定值为 0，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。

SF1 SF2	OFF		ON
SF1 SF2	ON		OFF	ON
DI.SON (0x01)
DO.SRDY (0x01)	OFF		ON
电机电流		OFF		ON
EDM	ON			ON
EDM	ON		OFF

面板显示	-STO-	N-RDY	无特殊显示

注：通讯模式下，DI.SON 无效，需由控制器重新 Servo On。

(2) 当 P1.120 的设定值为 0，透过 EtherCAT / CANopen 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。

SF1 SF2	OFF	ON
SF1 SF2		ON
OD 6040h	0xF		0x6	0x7	0xF
DO.SRDY (0x01)	OFF			ON
电机电流		OFF			ON
EDM				1 1
	ON			OFF

				一
OD 6041h狀態	Switch on disabled		Ready to switch on	Switched on	Operation enabled
OD 6041h狀態
面板显示	-STO-	N-RDY		无特殊显示

(3) 当 P1.120 的设定值为 0，透过 PROFINET 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。

SF1 SF2	OFF	ON
SF1 SF2	OFF			ON (Servo On)
STW1.0	ON (Servo On)		OFF (Servo Off)
DO.SRDY (0x01)	OFF			ON
电机电流			1 OFF		ON
			1
EDM	ON			OFF

ZSW1	Bit 7 On			0x□□B1	0x□□37


面板显示	-STO-	N-RDY		无特殊显示

(4)当 P1.120 的设定值为 1，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。

SF1 SF2	OFF	ON
SF1 SF2		ON	OFF	ON
DI.SON (0x01)	1	OFF		ON
DO.SRDY (0x01)	1 1
异警重置	OFF	ON	1	OFF 1
电机电流	一 1	1	OFF		ON
EDM	一 ON	\| 一一	一一	OFF 1
EDM		1	1 1 一	1 1
面板显示	AL500		N-RDY	无特殊显示

(5)当 P1.120 的设定值为 1，透过 EtherCAT / CANopen 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。

SF1SF2OD 6040hDO.SRDY (0x01)异警重置电机电流EDMOD 6041h状态面板显示	OFF
		ON
		0xF		0x6	0x7	0xF
		OFF
				OFF	ON
	OFF	ON
		OFF
						ON
	ON			OFF

	Fault		Switch on disabled	Ready toswitch on	Switchedon	Operationenabled

	AL500		N-RDY	无特殊显示

(6)当 P1.120 的设定值为 1，透过 PROFINET 通讯模式报文 1 或 111 发送 Servo On / Off 命令。

SF1 SF2	OFF	ON
SF1 SF2	ON (Servo On)		OFF (Servo Off)	ON (Servo On)
STW1.0	1 1	OFF	ON
DO.SRDY (0x01)	1
STW1.7	OFF	ON	OFF
电机电流			OFF	ON
EDM	ON		OFF
EDM
ZSW1	Bit 3 On	Bit 7 On	0x□□B1	0x□□37

面板显示	AL500	N-RDY	无特殊显示

(7)当 P1.120 的设定值为 1，透过 PROFINET 通讯模式报文 3、102 或 105 搭配工艺对象发送Servo On / Off 命令。

SF1 SF2	OFF		ON
STW1	OFF2 /OFF3生效		OFF2/OFF3解除	Servo On
STW1		一
DO.SRDY (0x01)	OFF			ON
STW1.7
STW1.7	OFF		ON	OFF
电机电流		OFF
EDM				ON
EDM	ON			OFF

ZSW1	0x□□48		0x□□31	0x□□37
ZSW1
面板显示
	AL500			无特殊显示

(8)当 P1.120 的设定值为 2，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。

SF1SF2DI.SON (0x01)DO.SRDY (0x01)电机电流	OFF
		ON
	1
	ON 1
	OFF
		ON
	OFF
		ONOFF
EDM面板显示
	ON

	-STO-	无特殊警示

注：当有位置命令或速度命令输入的状态下将STO讯号转为ON，有可能会造成电机急遽旋转。将STO讯号转为ON之前，请务必确认安全。

(9)当 P1.120 的设定值为 2，透过 EtherCAT / CANopen 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。

SF1 SF2	OFF	ON
SF1 SF2	OFF	1 十 1	0x6	0x7	0xF
OD 6040h	0xF	1 1 1 1 1 T	1	一	1
DO.SRDY (0x01)	OFF	1 1 1 1 1 T	I	ON I I 1	I I
电机电流		1 1 OFF	1 1 一		ON
电机电流		1 1 1 1	1	一	ON
EDM	ON	1 1 1 I I		1 OFF	1 1
OD 6041h状态	Switch on disabled	1		1 1	1 1
OD 6041h状态	Switch on disabled	1 1	Ready to switch on	Switched on	Operation enabled
面板显示	-STO-	无特殊显示

(10)当 P1.120 的设定值为 2，透过 PROFINET 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。

SF1 SF2	OFF	ON
SF1 SF2
STW1.0		ON (Servo On)
DO.SRDY (0x01)	OFF	ON
电机电流	OFF	ON

EDM	ON	OFF
EDM
ZSW1	$0 \mathsf { x } \boxed { \mathtt { m } } \mathsf { B } 1$	0x□□37
面板显示	-STO-	无特殊显示

注：当有位置命令或速度命令输入的状态下将STO讯号转为ON，有可能会造成电机急遽旋转。将STO讯号转为ON之前，请务必确认安全。

(11)当 P1.120 的设定值为 3，使用外部 DI 发送 Servo On / Off 命令。

SF1 SF2	OFF	ON
SF1 SF2		1 ON
DI.SON (0x01)	1
DO.SRDY (0x01)		OFF	ON
异警重置		OFF	ON OFF
电机电流		OFF	ON
EDM	ON		OFF
EDM		1

面板显示		AL500	无特殊显示

(12)当 P1.120 的设定值为 3，透过 EtherCAT / CANopen 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。

SF1 SF2	OFF	ON
OD 6040h
OD 6040h		0xF		0x6	0x7	0xF
DO.SRDY (0x01)		OFF			ON
异警重置		OFF
			ON		OFF
电机电流			OFF			ON
EDM	ON			OFF
OD 6041h状态	Fault	—	1 Switch on	1 Ready to	一 Switched	Operation
			disabled	switch on	on	enabled
面板显示	AL500		无特殊提示

(13)当 P1.120 的设定值为 3，透过 DMCNET 通讯模式发送 Servo On / Off 命令。

SF1 SF2	OFF	ON
ControlField
		SO = 1
			一	1
DO.SRDY (0x01)				1
					一
		OFF		ON
		1

	OFF
			OFF
电机电流				一
			1
		OFF		ON
				1
EDM

ON				OFF
			1
StatusWord			一一
		Fault bit = 1		SO bit = 1 一

	面板显示	AL500		无特殊显示

(14)当 P1.120 的设定值为 3，透过 PROFINET 通讯模式报文 1、111 发送 Servo On / Off 命令。

SF1 SF2	OFF	ON
SF1 SF2
STW1.0		ON (Servo On)
DO.SRDY (0x01)	OFF	ON
STW1.7	OFF	ON OFF
电机电流
电机电流	OFF	ON
EDM	ON	OFF
ZSW1
面板显示	Bit 3 On	0x□□37
面板显示	AL500	无特殊显示

(15)当P1.120 的设定值为3，透过 PROFINET 报文3、102、105通讯模式搭配工艺对象发送Servo On / Off 命令。

SF1 SF2	OFF	ON
SF1 SF2	OFF	OFF2/OFF3解除	Servo On
STW1	OFF2 /OFF3生效
DO.SRDY (0x01)	OFF		ON
STW1.7	OFF	ON	OFF
电机电流		OFF	ON
EDM	ON		OFF

ZSW1	0x□□48	0x□□31	0x□□37
ZSW1

面板显示	AL500		无特殊显示

3.8.6 STO 配线

配线时，建议配线线径为 0.11～ 0.52 mm²(30～ 20 AWG)。

3.8.6.1 CN10 STO 端子

此端子提供 STO 功能。

(1) CN10 STO 端子座示意图；(2) CN10 STO 端子配线定义图

配线定义：

Pin No.	讯号名称	说明	功能
1	-	保留	要让STO功能为无效时使用，接线方式请参阅3.10.6.3节。如果要使用STO 功能，则不要接线。
2	-	保留	要让STO功能为无效时使用，接线方式请参阅3.10.6.3节。如果要使用STO 功能，则不要接线。
3	SF1+	STO 输入端子 SF1+	控制STO 功能之输入讯号。ON (闭)：驱动器正常运转OFF (开)：STO 状态
4	SF1-	STO 输入端子 SF1-
5	SF2+	STO 输入端子 SF2+
6	SF2-	STO 输入端子 SF2-
7	EDM+	诊断用输出+	为了监视 STO 输入的状态及诊断 STO 回路的故障所用的监控输出。
8	EDM-	诊断用输出-	为了监视 STO 输入的状态及诊断 STO 回路的故障所用的监控输出。

若不需使用STO功能，可插上出厂附赠的STO接头，上面已做短路配线，如右图。若已拆除配线，请详见3.8.6.3节不使用STO功能，自行配线。

3.8.6.2 输入输出讯号规格

(1)安全输入讯号(SF1+、SF1-、SF2+、SF2-)

项目	规格	备注
内部阻抗	5.6 kΩ	1
可动作电压范围	$\mathsf { D C } 2 4 \mathsf { V } \pm 2 0 \%$	请使用 SELV 电源。
最大延迟时间	10 ms	STO 讯号 OFF 后到 STO 功能启动的时间。

从外部输入测试脉冲的 OFF 时间须为 1 ms(含)以下。

(2) 诊断输出讯号(EDM+、EDM-)

项目	规格	备注
最大允许电压	DC24V	请使用 SELV 电源。
最大允许电流	50 mA	1
最大电压降	1.5V	电流为 50 mA 时。

3.8.6.3 不使用 STO 功能

请依照下图进行配线，或是插入随伺服驱动器所附之短路接头。

3.8.6.4 单轴使用 STO 功能

如果要使用 Safety Relay 触发 STO 功能的话，请依照下图进行配线。

3.8.6.5 多轴使用 STO 功能

如果要使用多台驱动器，请依照下图进行配线。但是，请确保多轴驱动器的系统之PFH×驱动器数量的数值在目标的安全值之内。

3.8.7 验证测试

进行装置的安装、保养及更换驱动器时，必须实施以下之验证测试。(建议将测试的结果留存)

有透过 EDM 诊断(SIL3 系统)

(1)当SF1、SF2讯号为 OFF时，伺服电机不可动作。

(2)当进行 SF1、SF2 讯号ON/OFF时，输入输出的逻辑须与下表相符。

讯号		光耦合组件状态
STO	SF1+SF1-	ON	ON	OFF	OFF
STO	SF2+SF2-	ON	OFF	ON	OFF
诊断输出(EDM)		OFF	OFF	OFF	ON

无透过 EDM 诊断(SIL2 系统)

(1)当SF1、SF2讯号为OFF时，伺服电机不可动作。

(2)当 SF1、SF2 讯号两者同时 ON / OFF 时，不会触发 AL501 / AL502。

1.即使没有要进行装置的安装、保养及更换驱动器等作业，也请每3个月进行一次验证测试。

2.如有诊断出异常或危险时，将安全输入切换为OFF保持安全状态。

3.9 CN10 STO 端子 (SIL2)

此小节的STO说明，适用于有通过 TÜV Rheinland 认证的驱动器。

注：STO 功能仅 B3A 系列支持。

(1) CN10 STO 端子座图；(2) CN10 便利接头配线定义图

配线定义：

Pin No.	讯号名称	说明
1	1	保留
2	1	保留
3	SF1+	STO 输入接脚 Safety Input 1+
4	SF1-	STO 输入接脚 Safety Input 1-
5	SF2+	STO 输入接脚 Safety Input 2+
6	SF2-	STO 输入接脚 Safety Input 2-
7	EDM+	STO 回授监控讯号输出Max. Rating: 80 VDc, 0.5 A
8	EDM-	STO 回授监控讯号输出Max. Rating: 80 VDc, 0.5 A

若不需使用STO功能，可插上出厂附赠的STO接头，上面已做短路配线，如右图。
若已拆除配线，请详见3.9.5.1节不使用STO功能，自行配线。

3.9.1 STO 介绍

当STO功能启动后，伺服驱动器将立即停止输出电流给电机，此时电机即失去动能，扭力来源被中断。此功能没有任何参数能够控制电机停止的时间与转速(无控停功能)，勿频繁使用。

3.9.2 STO 使用上的注意事项

伺服驱动器在STO功能启动后，对电机不再有控制能力。因此评估风险时请一并评估STO启动后所衍生的危险性。台达将不承担以下可能发生的危险所导致的机构损坏及人员受伤：

1. 为了达到安全电路的设计，请确实选用符合安全规范的零件。

2. 进行安装、配线之前，请详细阅读所有外围装置的操作说明书。

3. 在启动STO后，请勿触碰驱动器。STO虽会立即停止伺服驱动器端到电机的电流输出，但电源线路并未拔离驱动器，因此仍存在触电的可能性。

4. 在进行伺服维护时，请使用塑壳断路器或电磁接触器以确实断电。

5. 在启动STO功能的同时，伺服将不具备对电机的控制力，因此无法控制电机停止的方式与减速的时间。

6. 在启动STO 功能后，伺服将无法保证电机不受到外力影响而移动。

7. EDM 回授监控讯号输出非安全输出，此输出仅供STO 功能状态检测。

8. 必须由强化绝缘的 SELV 电源供电给 STO 功能。

9. 请使用单一电源供电给STO 讯号，否则漏电流易导致 STO 功能误动作。

3.9.3 STO 规格

此伺服驱动器符合以下安全规格：

项目	定义	标准	效能
SFF	安全故障失效比例(Safe Failure Fraction)	IEC 61508	Channel 1: 80.08%Channel 2: 68.91%
HFT(Type Asubsystem)	硬件容错能力(Hardware Fault Tolerance)	IEC 61508	1
SIL	安全完整性等级(Safety Integrity Level)	IEC 61508	SIL2
SIL	安全完整性等级(Safety Integrity Level)	IEC 62061	SILCL2
PFH	每小时危险失效机率(Probability of Dangerous Failure perHour [h-1])	IEC 61508	$9 . 5 6 \times 1 0 ^ { - 1 0 }$
$\mathsf { P F D } _ { \mathsf { a v g } }$	需求时失效机率(Average Probability of Failure onDemand)	IEC 61508	$4 . 1 8 \times 1 0 ^ { - 6 }$
Category	种类(Category)	ISO 13849-1	Category 3
PL	性能等级(Performance Level)	ISO 13849-1	d
${ \mathsf { M T T F } } _ { \mathsf { d } }$	危险故障平均时间(Mean Time to Dangerous Failure)	ISO 13849-1	High
DC	诊断覆盖率(Diagnostic Coverage)	ISO 13849-1	Low

3.9.4 STO 动作原理

STO安全功能由两个独立的硬件线路控制电机电流供给，于必要时切断电机动力电源，达到无扭力的状态。发生 STO 异警时，客户端可依据回授监控讯号 EDM (External Device Monitoring)的接脚状态来判断当下的异警为何。说明如下表。

端子动作与 STO 回授监控讯号 EDM 状态说明表

讯号		光耦合器状态
STO讯号	SF1+SF1-	ON	ON	OFF	OFF
STO讯号	SF2+SF2-	ON	OFF	ON	OFF
驱动器输出状态		准备完成	转矩输出停止(无 SF2 讯号)	转矩输出停止(无 SF1 讯号)	转矩输出停止(STO 启动)
回授监控讯号EDM状态		Open	Open	Open	Close
异常警报		无	AL502	AL501	AL500

注：
1. ON = 24V; OFF = 0V。
2. Open = 开接点；Close = 闭接点。
3.回授监控讯号的状态会随着安全输入讯号(SF1、SF2讯号)的状态实时切换。
4. 若发生异警AL503(STO自我诊断错误)，请联络代理商。异警相关说明请详见第14 章异警排除。

3.9.4.1 启动状态

STO 反应时间 (STO Response time):

当 SF1 及SF2 讯号(安全讯号源)其中一个遗失(low)时，硬件线路将在 20 ms 内切断电机电流。

AL500STO功能启动：如下图所示，电机在正常运转状态下，当安全讯号源同时遗失(low)达10 ms时，「韧体承认安全讯号遗失」旗标将使伺服驱动器进入Servo Off 状态并显示 AL500异警。

AL501SF1无讯号/ AL502 SF2 无讯号(讯号遗失或发生错误)：如下图所示，电机在正常运转状态下，当安全讯号源其中一个遗失(low)达1s时，「韧体承认安全讯号遗失」旗标将使伺服驱动器进入 Servo Off 状态并显示 AL501 或 AL502 异警。下图说明 AL501 的触发情形。

注：
1. 若发生异警 AL503 (STO自我诊断错误)，请联络代理商。
2. 关于EDM讯号，请参考3.9.4节。

3.9.4.2 回复状态

当安全讯号源皆回复时，异警并不会自动解除。在所有STO异警中，只有AL500可以使用DI.ARST 解除。

注：关于EDM讯号，请参考3.9.4节。

3.9.5 STO 配线

配线时，建议配线线径为 0 . 1 1 ~ 0 . 5 2 \mathsf {mm } ^ { 2 } \left( 3 0 ~ 2 0 \mathsf { A W G } \right) o

3.9.5.1 不使用 STO 功能

使用者可自行短路或插上出厂时附赠的短路线，其配线如下：

3.9.5.2 单轴使用 STO 功能

欲使用 Safety Relay 触发 STO 功能，请按照以下方式配线：

3.9.5.3 多轴使用 STO 功能

在多轴系统下，PFD与PFH乘上轴数后，须小于设备规格的安全值。

3.10 标准接线方式

3.10.1 位置(PT)模式标准接线 - 差分脉冲讯号

注：
\*1：上图范例为差分脉冲讯号输入。开集极讯号输入接线方式请参考3.10.2节。
\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

注：

\*1：上图范例为差分脉冲讯号输入。开集极讯号输入接线方式请参考3.10.2节。

\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

3.10.2 位置(PT)模式标准接线 - 开集极脉冲讯号

注：
\*1：上图范例为开集极讯号输入。差分脉冲讯号输入请参考3.10.1节。

\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

STO	CN10
-	1
-	2
SF1+	3
SF1-	4
SF2+	5
SF2-	6
EDM+	7
EDM-	8

注：

\*1：上图范例为开集极讯号输入。差分脉冲讯号输入请参考3.10.1节。

\*2：220V200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

3.10.3 位置(PR)模式标准接线 - 内部位置命令

注：
\*1：请参考3.3节进行配线。
\*2:220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。
\*3：抱闸接线无极性。
\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。
\*5：220V1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

B3-E / B3-F / B3-M / B3A-E / B3A-F / B3A-M Series

注：

\*1：请参考3.3节进行配线。

\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

注：

CN10	STO (仅B3A
1	-
2	-
3	SF1+
4	SF1-
5	SF2+
6	SF2-
7	EDM+
8	EDM-

\*1：请参考3.3节进行配线。

\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V 1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

3.10.4 速度(S)模式标准接线

注：
\*1：请参考3.3节进行配线。
\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。
\*3：抱闸接线无极性。
\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。
\*5：220V1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

伺服驱动器 B3-E / B3-F / B3-M / B3A-E / B3A-F / B3A-M Series

33A系列艾援)	CNTU
-	1
■	2
SF1+	3
SF1-	4
SF2+	5
SF2-	6
EDM+	7
EDM-	8

注：

\*1：请参考3.3节进行配线。

\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V 1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

CN10	STO (仅B3A
1	-
2	-
3	SF1+
4	SF1-
5	SF2+
6	SF2-
7	EDM+
8	EDM-

注：

\*1：请参考3.3节进行配线。

\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

3.10.5 扭矩(T)模式标准接线

伺服驱动器 B3-E / B3-F / B3-M / B3A-E / B3A-F / B3A-M Series

-	1
-	2
SF1+	3
SF1-	4
SF2+	5
SF2-	6
EDM+	7
EDM-	8

注：

\*1：请参考3.3节进行配线。

\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V 1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

A相差动信号B相差动信号Z相差动信号
		OA	1
		OA	1

				/OA	2
	OB	11
	/OB	12
	OZ	3
	/OZ	4

CNTU	STO (仅B3A
1	-
2	-
3	SF1+
4	SF1-
5	SF2+
6	SF2-
7	EDM+
8	EDM-

\*1：请参考3.3节进行配线。

\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

3.10.6 CANopen 通讯模式标准接线

注：

\*1：请参考3.3节进行配线。

\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

3.10.7 DMCNET 通讯模式标准接线

\*1：请参考3.3节进行配线。

\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V 1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

3.10.8 EtherCAT 通讯模式标准接线

注：

\*1：请参考3.3节进行配线。

\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V 1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

3.10.9 PROFINET 通讯模式标准接线

注：

\*1：请参考3.3节进行配线。

\*2：220V 200 W(含)以下机种无内建回生电阻。

\*3：抱闸接线无极性。

\*4：连接 PC 套接字子(Mini USB)。

\*5：220V 1.5 kW(含)以下机种可使用单相电源。

本章说明伺服驱动器之面板状态，各项操作说明及试运转操作。

4.1面板各部名称……………………………………………………………………………………4-2
4.2 参数设定流程……………………………………………………4-3
4.3状态显示…………………………………………………………………………………………………………………4-6
4.3.1储存设定显示…………………………………………………………………………………………………4-6
4.3.2 小数点显示……………………………………………………………………………………………4-6
4.3.3 异警讯息显示…………………………………………………………………………4-7
4.3.4 正负号设定显示……………………………………………………4-7
4.3.5监视显示……4-7
4.3.6 PROFINET 的 Flash LED 功能……4-9
4.4 一般功能操作……… …………………………………………………………………………4-10
4.4.1 异常状态记录显示操作……4-10
4.4.2强制数字输出操作……4-11
4.4.3 数字输入诊断操作……………………………………4-12
4.4.4数字输出诊断操作……4-12
4.5 试运转…… …………4-13
4.5.1 初步检测…………………………………………………………4-13
4.5.2 驱动器送电…………………………………………………………………………………………4-14
4.5.3 空载寸动测试……………………4-18
4.5.4 空载速度测试…………………………………………………4-20
4.5.5 空载定位测试……………………………………………………4-22

3.7.2 EtherCAT 通讯端口讯号接线

网络状态指示灯(L/A)

EtherCAT 联机状态指示灯(RUN)

EtherCAT 错误指示灯(ERR)

3.7.3 PROFINET 通讯端口讯号接线

配线定义：

3.8 CN10 STO 端子 (SIL3)

3.8.1 STO 介绍

3.8.2 使用上的注意事项

3.8.3 潜在风险

3.8.4 安全参数

3.8.5 STO 动作

3.8.5.1 反应时间

3.8.5.2 异警触发

(1) AL500 (STO 功能启动)

3.8.5.3 解除 STO 状态的方法

3.8.6 STO 配线

3.8.6.1 CN10 STO 端子

配线定义：

3.8.6.2 输入输出讯号规格

3.8.6.3 不使用 STO 功能

3.8.6.4 单轴使用 STO 功能

3.8.6.5 多轴使用 STO 功能

3.8.7 验证测试

有透过 EDM 诊断(SIL3 系统)

无透过 EDM 诊断(SIL2 系统)

3.9 CN10 STO 端子 (SIL2)

3.9.1 STO 介绍

3.9.2 STO 使用上的注意事项

3.9.3 STO 规格

3.9.4 STO 动作原理

3.9.4.1 启动状态

3.9.4.2 回复状态

3.9.5 STO 配线

3.9.5.1 不使用 STO 功能

3.9.5.2 单轴使用 STO 功能

3.9.5.3 多轴使用 STO 功能

3.10 标准接线方式

3.10.1 位置(PT)模式标准接线 - 差分脉冲讯号

3.10.2 位置(PT)模式标准接线 - 开集极脉冲讯号

3.10.3 位置(PR)模式标准接线 - 内部位置命令

3.10.4 速度(S)模式标准接线

3.10.5 扭矩(T)模式标准接线

注：

3.10.6 CANopen 通讯模式标准接线

3.10.7 DMCNET 通讯模式标准接线

3.10.8 EtherCAT 通讯模式标准接线

3.10.9 PROFINET 通讯模式标准接线

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