5.5.2 增益调整模式流程

注：增益调整模式5与1相似，增益调整模式6与2相似，差别在于增益调整模式5与6可以自行设定带宽。

5.5.3 增益调整模式 1

当负载惯量未知，或机械惯量在操作过程中会发生变化，可使用此模式。

伺服驱动器会持续估测机械惯量并实时更新参数(P1.037)，使用者只需利用带宽响应层级(P2.031)的调整，来达成预期响应。

5.5.4 增益调整模式 2

当增益调整模式1无法成功估测惯量，其原因可能是机构惯量比大于100倍，或实际可操作速度与加减速过小，此时可使用增益调整模式2。

此模式下，用户需先在参数P1.037填入正确的机械惯量比，再调整带宽响应层级(P2.031)，以达成预期响应。

注：伺服驱动器的惯量估测适用大部份的机台应用，但当机台应用无法符合惯量估测的限制条件时，就需要机械设计者在参数P1.037填入正确的惯量比。

5.5.5 增益调整模式 3

当增益调整模式1与2无法满足需求时，可使用增益调整模式3进行调机。此模式提供另一组手动参数P2.089(命令响应增益)供使用者调整。提高此增益会加快位置命令的响应，可缩短整定的时间；但当此增益过大时，会出现位置过冲，进而导致机构抖动。此增益只有在命令改变时才有作用，例如在加减速的应用上，调整此参数可改善响应。但当增益调整模式3在双自由度功能关闭时(P2.094 [Bit 12] = 0)，其效果等同于增益调整模式2，此时设定参数 P2.089 是无效的。

5.5.6 增益调整模式 4

当 P2.032 设为4 时，P2.032 会回复至增益初始化前的默认值，而非参数重置(P2.008 = 10)后的默认值。例如：在增益初始化前，若P2.032 为1，初始化后(P2.032 =4)，P2.032 也会被设为1。

当 P2.032 设为 4 时，若 Notch filter 设置为手动，Notch filter 参数不会重置；若 Notch filter 设置为自动，Notch filter参数及下表中的其他参数都会被重置为默认值。

其他相关参数的默认值如下表所示。

5.5.7 增益调整模式 5

当负载惯量未知，或机械惯量在操作过程中会发生变化时，可使用此模式。

伺服驱动器会持续估测机械惯量并实时更新参数(P1.037)，用户只需利用速度环响应带宽设定(P2.126)来调整刚性或减少噪音，以达成预期响应。

5.5.8 增益调整模式 6

当增益调整模式5无法成功估测惯量，其原因可能是机构惯量比大于100倍，或实际可操作速度与加减速过小，此时可使用增益调整模式6。

在此模式下，用户需先在参数P1.037填入正确的机械惯量比，再调整速度环响应带宽设定(P2.126)。调高设定值可提升刚性；调低设定值可减少噪音。

5.5.9 增益调整模式相关参数

5.5.9.1 带宽响应层级 (P2.031) - 调整刚性

此参数提供使用者以更简易与直觉的方式进行调机。在惯量固定的情况下，使用者调高带宽响应层级(P2.031)时，也会同时调高伺服带宽。当遇到共振时，则可将带宽响应层级(P2.031)降低一至二阶，建议使用者依实际情况来降低阶次。例如，原本P2.031为30，则可降两阶至28。用户只需调适此参数，伺服驱动器就会自动调整相对应的增益参数(如P2.000、P2.004等)。注：调整带宽响应层级(P2.031)时，建议搭配带宽响应层级回退功能(P2.125 [Bit 3])。

带宽响应层级回退功能 (P2.125 [Bit 3])

开启带宽响应层级回退功能(P2.125 [Bit 3] = 1)的同时，伺服会自动设定 P2.031 的上限值，以 减少共振时引发的危险。

开启带宽响应层级回退功能后，提升P2.031时所引|发的共振若可藉由Notch Filter抑制，且5组Notch Filter 中尚有组别可被设定时，伺服就会自动设置 Notch Filter。在提高 P2.031 的设定值时，若共振无法被抑制，伺服会自动降低P2.031至不发振时的数值，并将降低前最后设定的数值设为P2.031的上限，此时若需再提升P2.031的设定值，关闭带宽响应层级回退功能即可解除P2.031的限制。

5.5.9.2 命令响应增益 (P2.089) - 调整响应

参数P2.089主要在调整命令响应增益，可改善伺服命令响应的追踪表现。调大此增益，可缩小位置命令与命令响应在瞬时(加减速区域)时的误差，即增益只有在命令改变时才有作用。只有在位置模式下，且开启双自由度功能(P2.094 [Bit 12] = 1)时，此参数才有效果(双自由度功能默认为开启)。

5.5.9.3 速度环响应带宽设定 (P2.126) - 调整带宽

参数P2.126主要是设定速度环带宽，而对应的位置环带宽会与速度环成固定比例，如果要微调位置与速度间的带宽比例(P2.000 与 P2.004)，或是调整速度环 PI(P2.004 与P2.006)间的比例时，需切换至手动模式以进行操作。

假如带宽 { \mathsf { P } } 2 . 1 2 6 = { \mathsf { B } } { \mathsf { W } } ，各增益参数建议设定如下：

■ { \mathsf { P } } 2 . 0 0 0 = { \mathsf { P } } 2 . 0 0 4 / 4

■ { \mathsf { P } } 2 . 0 0 4 = { \mathsf { B } } { \mathsf { W } } ^ { \star } 2 ^ { \star } { ~ π ~ }

■ { \mathsf { P } } 2 . 0 0 6 = { \mathsf { B W } }

■ { \mathsf { P } } 2 . 0 2 { \mathsf { 6 } } = { \mathsf { B } } { \mathsf { W } }

5.6 手动调整增益参数

位置或速度响应带宽的选择取决于机台的刚性及应用的场合。一般而言，高速定位的机台或要求精密加工的机台需要设定较高的响应带宽，但设定较高的响应带宽容易引发机台的共振，因此有高响应需求的应用会需要刚性较高的机台以避免机械共振。在未知机台的容许响应带宽时，可逐步加大增益设定以提高响应带宽，直到共振音产生，再调低增益设定值。其相关增益调整原则如下说明：

P2.000 位置控制比例增益(KPP)

本参数决定位置控制环的应答性。KPP值设定越大，位置环带宽越高，对于位置命令的追随性越佳，并可降低位置误差量及缩短定位整定时间，但是设定值过大会造成机台抖动或使定位产生过冲(Overshoot)的现象。位置环带宽的计算如下：

P2.004 速度控制比例增益(KVP)

本参数决定速度控制环的应答性。KVP值设定越大，速度环带宽越高，对于速度命令的追随性越佳，但是设定值过大容易引发机械共振。速度环带宽必须为位置环带宽的4倍或更大，当位置环带宽比速度环带宽高时，会造成机台抖动或使定位产生过冲

(Overshoot)。速度环带宽的计算如下：

JM：电机惯量；JL：负载惯量

以下表格说明速度环带宽为位置环带宽的1倍、2倍及4倍时的位置回授变化：

速度环带宽 100 Hz 位置环带宽 100 Hz	速度环带宽 100 Hz 位置环带宽 50 Hz	速度环带宽 100 Hz 位置环带宽 25 Hz
	位置 位置命令 位置回授	位置 位置命令 位置回授
	>	→ 时间

当P1.037(自动估测值或手动设定值)等于真实的负载惯量比(JL/JM)，真实的速度环带宽为：

■ P2.006 速度积分补偿(KVI)

KVI值越大，对固定偏差的消除能力越佳，但是设定值过大容易造成机台抖动，建议的设定值计算公式如下：

P2.025 共振抑制低通滤波器(NLP)

负载惯性比越大，速度环带宽也会下降，必须加大KVP值以维持速度环带宽。在加大KVP值的过程中，可能产生机械共振音，请尝试利用本参数将噪音消除。设定值越大对高频噪音的改善越明显，但是设定值过大会导致速度控制环不稳定及产生过冲的现象，建议的设定值如下：

■ P2.026 外部干扰抵抗增益(DST)

本参数用来增加对外力的抵抗能力，并降低加减速的过冲现象。本参数的出厂默认值为0，除非是要进行自动增益结果的微调，否则在手动调机时不建议调整本参数。

注：此增益参数在双自由度功能开启时(P2.094 [Bit12]=1)是无作用的。

■ P2.002 位置控制前馈增益(PFG)

本参数可降低位置误差量并缩短定位的整定时间，但是设定值过大容易造成定位过冲的现象；脉波命令分辨率较低时调整此参数容易产生噪音，可尝试使用参数P2.003、P1.008、P1.068 排除噪音。

5.6.1 手动调整增益流程 - 速度模式

5.6.2 手动调整增益流程 - 位置模式

注：建议P2.004需为P2.000的4 倍或更大，否则转角处的轨迹会有抖动的状况。

5.6.3 手动调整增益 - 操作 ASDA-Soft 软件

1. 选择「[模式 0]手动模式」。

2. 点选「惯量估测」。

3.设定带宽，点选「计算增益」，右方的计算结果字段会根据此速度环带宽提供一组相对应的参数设定。

4. 依显示的计算结果进行微调，建议 P2.004 需为 P2.000 的 4 倍或更大。

5. 微调参数后点选按钮，将计算结果的参数写入至驱动器。

注：双自由度搭配手动模式(P2.032= 0)的参数设定请参阅 5.7.5.3 节。

5.7 机械共振与异音的处理

机械结构发生共振现象时，其原因可能为驱动器控制系统刚度过大或响应带宽过快，将这两项原因排除后可以获得改善。在调机过程中，逐步提升伺服响应带宽时容易激发共振点而产生异音与震动，此时使用下列滤波功能可以有效消除异音与震动，并进一步提高响应带宽。

滤波设定方块图

5.7.1 共振抑制 Notch filter

5.7.1.1 功能限制

1. Notch filter 频率(P2.023、P2.043、P2.045、P2.098、P2.101)设定值至少须为速度环带宽(P2.004/2π)的2倍，否则系统容易发散。

2. 建议抑制后的共振点大小控制在-15\~-10 dB。

注：建议使用ASDA-Soft系统分析的「速度开环」功能，零交越频率即为速度环带宽。

5.7.1.2 功能说明

伺服提供 5 组陷波滤波器(Notch filter)，频率设定范围为50～5000 Hz，且 5 组皆支持自动共振抑制功能(P2.047、P2.048)。除此之外，使用者也可以利用手动方式抑振，其注意事项及操作流程如下。

请使用ASDA-Soft V6的「系统分析」功能寻找共振频率。

负载惯量的顿时消失容易产生共振，建议在最大负载的情况下进行调机。

共振频率若设定错误，异音与震动可能会更加严重。

共振抑制的衰减率与Q值越大，抑制效果会更为显着，但过大的设定值会造成相位落后，引发其他频率的共振。

手动抑振流程：

5.7.1.3 参数介绍

陷波滤波器可以用来消除特定频率范围。每一组陷波滤波器都有3个可调整的参数，分别是频率、衰减率与Q值。以下会针对衰减率(深度)与Q值的参数进行说明。

陷波滤波器衰減率

陷波滤波器的衰减率可以决定欲滤除的频率深度。适当的衰减率设定值可有效抑制振动。当设定值越大，抑制振动的能力就越高，但会使系统相位裕度变小；当设定值过大时，则可能因相位裕度不足而引发其他频率的振动。

当陷波滤波器衰减率设定为0时，代表关闭此滤波功能。

陷波滤波器Q值

陷波滤波器的Q值可以决定欲滤除的该频率周围频率段的范围(信号多寡)。当Q值设定值越大，实际滤波频带越小，越不会影响系统相位。对于惯量较大或是刚性较差的系统，通常共振点本身的Q值比较大。

若Q值设定值偏大时，会无法完全抑制共振，且容易引发共振点两侧频率的振动，此时可调小Q值设定值来改善。

5.7.1.4 应用范例

建议频域分析与时域分析交互使用，可比较及观察其结果。

频域分析

可藉由ASDA-Soft系统分析的「速度开环」功能绘制波德图。下图为具有共振的速度开环增益，将共振点的频率设定为陷波滤波器的频率，并逐步加大对应的衰减率(深度)参数。增加深度的同时，可再次使用系统分析的「速度开环」功能\*，检查共振点是否被抵销。如果深度设定太浅，系统有可能再次发生共振；如果深度设定太深，系统的相位会被过度牺牲，不利于后续增加带宽。建议抑制后的共振点大小控制在-15～-10 dB。

注：当带宽设定低于100 Hz，建议勾选ASDA-Soft系统分析界面中的「启用低频分析」，若无勾选，可能会无法正确侦测零交越频率，或容易忽略或误判低频共振点。

(1)共振点；(2)陷波滤波器；(3)被抑制的共振点

时域分析

1. 开启 ASDA-Soft 的示波器，通道选择「电机电流：百分比[%]]。

2.点选「Run」，让示波器收集电机运转时的电流资料。

3. 点选「Stop」以停止示波器，让界面上留存电机运转时的状态。

4. 勾选「显示频谱信息(FFT)」，再使用鼠标左键框选有数据的区域，即会跳出频谱数据窗口。

韌體版本：V0.53.03.99

比对频谱数据，可以发现有两个共振点，频率分别为1015Hz与2890 Hz。以下图来说，P2.047.X已设为1或2，让伺服自动填入共振抑制参数。若想要设定手动抑制的共振点，请在欲手动设置的组别下勾选「手动」，则P2.047.Y或Z所相对应的位会自动设为1，此时请手动填入共振抑制参数设定值。

相关参数

5.7.2 共振抑制低通滤波器

5.7.2.1 功能限制

建议滤波器带宽（1000/P2.025)设为速度环带宽(P2.004/2π)）的8倍以上。

注：建议使用ASDA-Soft系统分析的「速度开环」功能，零交越频率即为速度环带宽。

5.7.2.2 功能说明

速度环产生的电流命令会经过共振抑制低通滤波器，此滤波器可降低高频共振或高频噪声对电流控制的影响。由于滤波器会造成电流命令延迟，因此在提升伺服响应带宽的同时，需将此滤波器的时间常数(P2.025)调小，但会导致运转时的噪声变大。

5.7.2.3 应用范例

可藉由ASDA-Soft系统分析的「速度开环」功能绘制波德图。当产生一个以上的共振点且各个共振点位置距离相差不大时，建议使用共振抑制低通滤波器，可范围性的抑制共振点。

如果可以知道共振频率，使用陷波滤波器可以直接将共振量消除，效果比共振抑制低通滤波器佳。若频谱数据显示共振点数量较多且十分密集，或共振频率会随时间或其他因素飘移，且在飘移太远的情况下，请使用共振抑制低通滤波器。

当共振抑制低通滤波器的时间常数(P2.025)逐渐调大，滤波器带宽会越来越小，虽然共振产生的问题解决了，但是伺服响应变慢且相位边界也会随着降低，若滤波器带宽(1000/P2.025)与速度环带宽(P2.004/2π)的比例过小时，会导致系统变得不稳定。

(1)共振点；(2)共振抑制低通滤波器(低通滤波截止频率 = 1000 / P2.025 Hz)；

(3) 被抑制的共振点

相关参数

详细内容请查阅手册第八章。

5.7.3 速度检测滤波器

5.7.3.1 功能限制

建议滤波器带宽(1000/P2.049)为速度环带宽(P2.004/2π)的8倍以上。

注：建议使用ASDA-Soft系统分析的「速度开环」功能，零交越频率即为速度环带宽。

5.7.3.2 功能说明

当电机速度不稳定时，可使用此功能缩小电机速度跳动量。将编码器回授的位置信号经速度估测器处理后，可以得到速度信息，经速度检测滤波器处理后的速度信号可以利用ASDA-Soft示波器中的「电机速度：实时」来观察。

使用者可透过P2.084.U选择不同的速度估测器。

5.7.3.3 应用范例

下图是使用速度估测器1 (P2.084.U = 0)时，P2.049 设为 0.8 与 10.8 的差异。不同的机构安装方式或电机，需使用的速度估测器也有所不同，需自行验证。

相关参数

详细内容请查阅手册第八章。

5.7.4 低频抑振滤波器

5.7.4.1 功能限制

1. P1.001.YX 控制模式需为位置模式(PT、PR)。

2. 频率范围：1.0 Hz\~ 100.0 Hz。

3. 低频抑振功能跟挠性补偿同时开启会导致响应变慢。

5.7.4.2 功能说明

低频抑振滤波器又称为位置命令陷波滤波器，可以滤除命令中引起机构振荡的频率成分，但会推迟系统的反应。

若系统刚性不足，在定位命令结束后，即使电机本身已经接近静止，机械传动端仍会持续摆动，此时低频抑振功能可以用来减缓此现象，低频抑振范围为1.0 Hz～100.0 Hz。

伺服提供自动与手动设定低频抑振功能。在自动调机过程中，自动低频抑振功能会自动开启并设定。

自动设定：

若用户难以直接知道频率的发生点，可先开启自动低频抑振功能以自动寻找低频摆动的频率。

若P1.029 设定为1 时，系统会先自动关闭低频抑振滤波功能(P1.026 及P1.028 设为 0)并开始自动寻找低频的摆动频率。当自动侦测到的频率维持固定后，系统将依以下顺序自动变更设定：1. P1.029 会自动设回0。

2. 将 P1.025 设定为第一摆动频率并将 P1.026 设为 1。

3. 将 P1.027 设定为第二摆动频率并将 P1.028 设为 1。

当P1.029自动设回0后，若低频摆动依然存在，请检查P1.026或P1.028其中一项是否已被自动设为1，若是，请提高P1.030(低频摆动检测准位)；若P1.026与P1.028 皆为0，代表没有侦测到任何频率，此时请调降P1.030，并设定P1.029 =1，重新寻找低频的摆动频率。P1.030用来设定摆动频率上下振幅合起来的侦测范围，当一直侦测不到频率，有可能是因为P1.030的设定超过摆动的幅度，建议将P1.030的设定值调小，须注意如果调太小，容易把噪声误判为低频摆动频率，可利用ASDA-Soft示波器中的「位置误差(pulse)」，观察定位时此信号的上下摆动幅度，做为P1.030的设定依据。

自动低频抑振流程图：

1. 当 P1.026 与 P1.028 均为0 时，代表没有侦测到任何频率，可能是因为 P1.030 过高而侦测不到低频摆荡的频率。
2. 当P1.026 或P1.028 的数值大于0时，若仍然无法减缓摆动，可能是因为P1.030 过低，导致系统误判非主要的频率或噪声为低频摆荡频率。

手动设定：

若执行自动抑振流程后仍无法有效减缓摆动，此时若可得知低频摆动的频率，用户可直接手动设定P1.025 或P1.027来达到抑振的效果。

低频抑振功能提供两组低频抑振滤波器，第一组为参数P1.025与P1.026，第二组为参数P1.027与P1.028，使用者可以利用两组滤波器来减缓两个不同频率的低频摆动。参数P1.025与P1.027用来设定低频摆动所发生的频率，低频抑振功能唯有在低频抑振频率参数设定与真实的摆动频率接近时，才能抑制机械传动端的低频摆动。参数P1.026与P1.028用来设定经滤波处理后的响应，当P1.026与P1.028设定越大响应越佳，但是设定值过高容易使得电机运行不顺。参数P1.026与P1.028出厂默认值为0，代表两组滤波器的功能皆被关闭。

5.7.4.3 应用范例

位置整定时，若出现低于100 Hz的低频震荡(非移动过程中的高频异音)，且此频率难以透过ASDA-Soft的「系统分析」功能发现时，可使用低频抑振功能降低此频率造成的震荡。设定低频抑振滤波器会导致响应变慢，但能使系统减少晃动，当两组低频抑振的频率设定为相同时，其抑振效果可以迭加。

对于低频震荡频率在操作过程中会改变的系统，如长距离皮带传动系统，左右两个定位点的摆动频率可能会不同，此时需要分别设定两组低频抑振滤波器。

1. 设定第一组低频抑振滤波器。

2. 若振动有变小，但尚未完全消除时，可再设另一组低频抑振滤波器为相同频率，此时抑振效果将会是两组低频抑振的迭加。

3. 若振动完全消除，但响应太慢时，可逐步提升P1.026。P1.026 = 2

相关参数

5.7.5 模型抑振滤波器

模型追随控制是将真实物理系统以数字的形式建构一个虚拟模型在驱动器中。用户规划的位置命令会先经过虚拟模型产生更优化的位置命令，模型中也会同时设计出优化的位置前馈跟速度前馈，并且回授系统会追随优化的位置命令，以达成模型预期的响应。若系统所设计的响应不符合需求，使用者也可以再自行微调参数P2.091与P2.092。

5.7.5.1 双自由度模式功能限制

将 P2.094 [Bit 12]设为1 可开启双自由度模式，但需注意以下限制：

1. P1.001.YX 控制模式需为位置模式(PT、PR)。

2. 使用此功能时，需设定正确的惯量比(P1.037)。

3. 使用此功能时，外部干扰抵抗增益(P2.026)功能失效。

5.7.5.2 双自由度模式功能说明

开启双自由度模式时(P2.094 [Bit 12] = 1)，可透过 P2.000 和 P2.089 两个参数来调整位置响应。

参数P2.089可调整命令响应的追踪表现，调大此参数增益，可缩小位置命令与命令响应在瞬时时的误差，但命令响应与回授间的误差不会缩小，因此P2.089只有在命令改变时才有作用。若要缩小命令响应与回授之间的差距或减少电机静止时的位置跳动量，请调整P2.000或其他控制增益参数。

调整P2.090(双自由度模式- 外部干扰抵抗增益)时，不会改变命令响应的时间，但可调整位置整定波形。将此参数调小，命令结束后的响应会收敛的较慢，但回授位置的过冲量会变小。

5.7.5.3 双自由度模式应用范例

此节说明双自由度搭配手动模式(P2.032= 0)的参数设定，可依下方步骤：

可将伺服ServoOn后再进行调机，调整参数并同时使用示波器验证。建议慢慢提升带宽，若要大幅调整带宽，请开启自动抑振功能(P2.047.X≠0)且将P2.047.Y及P2.047.Z 设为自动共振抑制，且先不设定相对应的共振参数。

1. 维持 P2.000与P2.089 约为1：1的比例，同时提升设定值。

2. 当机构开始振动或发出高频音，请停止调高P2.000，并将P2.000 调小至机构呈现稳定状态。

3. 如需进一步提升伺服响应，调大P2.089可改善瞬时追随效果，但会伴随位置过冲变大的现象。P2.089 设定值建议为P2.000 设定值的两倍或以下。

4. 如需微调位置整定行为，可调整 P2.090。

相关参数

5.7.5.4 挠性补偿功能限制

1. 需开启双自由度模式(P2.094 [Bit 12] = 1)。

2. 频率范围：1.0 Hz\~ 400.0 Hz。

3. -E与-F机种可同时开启两组挠性补偿，-M与-L机种只能开启一组挠性补偿。

5.7.5.5 挠性补偿功能说明

挠性补偿功能使用特殊的算法则，可以排除机构末端的摆动，且不会推迟系统反应。此功能在一键调机的过程中会自动设定或可藉由ASDA-Soft的「系统分析」功能窗口来设定。

挠性补偿是在双自由度架构下，将机械挠性振动模型建构在伺服驱动器中，因此使用挠性补偿需先开启双自由度功能。当机构间的连结刚性不够时，电机端与机构末端间的响应会不一致，造成电机端已经静止，但机构末端却还有振动的现象。针对此类问题可利用ASDA-Soft的「系统分析」侦测系统挠性参数，并利用P2.094[Bit 8]与[Bit 9]设定开启一组或是两组的挠性补偿。开启挠性补偿功能后，伺服会依据内部模型调整电机端的命令，此时示波器显示的电机回授位置可能会有晃动，但能够达到整定时末端不晃动的效果。

5.7.5.6 挠性补偿应用范例

1. 开启 ASDA-Soft，并进入「系统分析」功能窗口。

2. 点选「启用低频分析」，将分析类型选为「[2]：系统模块」后，点选「Run」开始进行分析。

3. 分析完成后，请至挠性补偿页签，点选「开启」以启用挠性补偿功能，最后点击「写入伺服」即可完成。

相关参数

详细内容请查阅手册第八章。

5.7.6 位置命令滤波器

5.7.6.1 功能限制

P1.001.YX控制模式需为位置模式(PT、PR)。

5.7.6.2 功能说明

过于急促的位置命令，可能会造成速度命令或是电流命令饱和，导致机台无法依照预期的响应而动作；分辨率较差的脉波命令，可能会使机台产生预期之外的振动。上述两种情况都可以藉由调整位置命令滤波器获得改善。建议P1.008与P1.068搭配使用。

位置命令 - 平滑常数(低通平滑滤波)(P1.008)

位置命令经过一阶低通滤波器处理后，可衰减掉不必要的高频响应或噪声，并将命令进行平滑处理。

位置命令 - 动态均值滤波器 (P1.068)

此功能可将位置命令均匀地分配在设定的时间中。当位置命令分辨率较差时，建议使用P1.068滤波功能，若使用P1.008的话，会导致速度波动更为剧烈。

原始位置命令P1.008滤波后位置命令P1.068滤波后位置命令P1.008+P1.068滤波后位置命令

5.7.6.3 应用范例

当位置命令分辨率不高(例如命令分辨率小于10000pulse/rev)时，使用位置命令滤波器可以减少因分辨率造成的回授波动。

相关参数

详细内容请查阅手册第八章。

5.7.7 速度命令滤波器

5.7.7.1 功能限制

P1.001.YX控制模式需为速度模式(S、Sz)。

5.7.7.2 功能说明

速度命令经过一阶低通滤波器处理后，可衰减掉不必要的高频响应或噪声，并将命令进行平滑处理。

5.7.7.3 应用范例

当机台之位置控制环建置在上位控制器，此时伺服会设定为模拟速度模式(S)，并接受由控制器下达的外部模拟电压速度命令。如欲减少模拟电压存在的噪声(可透过ASDA-Soft示波器中的

「速度命令：电压[Volt]」观测)，可以加大P1.006之设定值。但过大的滤波时间设定，会使控制器的位置控制响应变迟缓。如不希望影响位置控制响应的话，滤波带宽需为控制器位置带宽的8倍或更多。

相关参数

详细内容请查阅手册第八章。

5.7.8 扭矩命令滤波器

5.7.8.1 功能限制

P1.001.YX 控制模式需为扭矩模式(T、Tz)。

5.7.8.2 功能说明

扭矩命令经过一阶低通滤波器处理后，可衰减掉不必要的高频响应或噪声，并将命令进行平滑处理。

5.7.8.3 应用范例

当伺服设为模拟扭矩模式(T)，进行力量控制(如张力或压力控制)，此时命令通常为定值且变化缓慢。由于伺服电流环带宽远高于位置环与速度环，具备高响应能力的同时，却也容易受到噪声影响，适时的调整P1.007可减少高频噪声，并提升控制精度。

相关参数

5.8 应用功能调整

5.8.1 等速段位置误差调整

5.8.1.1 功能限制

1. 使用 P2.002 与 P2.003 时，P1.001.YX 控制模式需为位置模式(PT、PR)。

2. 使用 P2.007 时，P1.001.YX 控制模式需为位置模式或速度模式(PT、PR、S、Sz)。

5.8.1.2 功能说明

于位置模式时，利用位置命令计算出理想的速度值，并将其加入速度命令中。应用此功能可在位置控制下减少等速时的位置误差，因此，如果想缩短整定时间或是减少追随误差，可使用此功能。

P2.002 位置控制前馈增益

此参数会将位置命令变化的差量转换成理想速度值，并将其加入速度命令中。P2.002的设定值愈高，等速段的误差越小，可以改善系统的动态追踪误差。当此参数设定为100时，可完全消除等速时的位置误差，但整定时会造成较大的位置过冲量。当此参数设定为0时，关闭位置控制前馈功能。

P2.003 位置控制前馈增益平滑常数

由于理想速度是位置命令经由微分器计算而得，因此也会放大原始位置命令中不连续的噪声。当位置命令分辨率越差时，噪声越严重，此时可加大平滑常数来改善噪声造成的干扰。需注意，加大滤波器设定时，会使位置整定时的过冲量变大。

P2.007 速度控制前馈增益

在速度模式时，利用速度命令计算出理想的电流值，并将其加入电流命令中。使用此功能可减少等加减速时的速度误差。在位置模式时，使用此功能会使整定表现变差，不建议使用。

5.8.1.3 应用范例

轨迹控制的应用中，若要减少因伺服落后造成的几何误差，例如，在圆形路径命令下，实际响应之圆半径会比命令圆半径还小，可提高P2.002的设定。点到点定位应用中，若要减少加速时的瞬时位置误差，可提高P2.002的设定。然而，加入位置前馈容易造成定位过冲，且整定时间变长。

注意：不允许过冲的应用不可使用 P2.002 (位置控制前馈增益)，请使用 P1.061 (黏滞摩擦力补偿)。

相关参数

详细内容请查阅手册第八章。

5.8.2 位置过冲调整

5.8.2.1 功能限制

P1.001.YX控制模式需为位置与速度模式(PT、PR、S、Sz)。

5.8.2.2 功能说明

定位时的位置过冲现象，有可能是P2.002设定过大或系统摩擦力变化所造成的，降低P2.002或设定适当的黏滞摩擦力补偿，可以降低位置过冲量。

使用P1.061 (黏滞摩擦力补偿)时，需将P1.062(摩擦力补偿百分比)设为非零的数值。P1.061是依据转速变化的扭矩补偿量，单位为0.1%/1000 rpm。建议调整P1.061 时，可以先设为100、200...再逐渐增加。过大的设定值可能会增加过冲量，或是过冲量不变但整定时间变长。

5.8.2.3 应用范例

对于不允许过冲的应用，使用此功能可降低位置过冲，但P1.061设定值过大会导致到位时间变长。

相关参数

详细内容请查阅手册第八章。

5.8.3 多轴轨迹控制

5.8.3.1 功能限制

1. 通讯模式下，各轴 P1.034～ P1.036 与 P2.068 与 P1.017 的设定需一致。

2. 各轴的双自由度模式(P2.094 [Bit 12])设定需一致。

开启双自由度模式时(P2.094 [Bit 12] = 1)，各轴 P2.002、P2.089、P1.008 与 P1.068的设定需一致。

未开启双自由度模式时(P2.094 [Bit 12] = 0)，各轴 P2.000、P2.002、P1.008 与P1.068的设定需一致。

3. 各轴速度环带宽(P2.004/2π)建议设为相同。

5.8.3.2 功能说明

在多轴轨迹控制的应用时，调整伺服参数时需考虑各轴之间的一致性，如果各轴之间的响应设定不匹配，会发生轨迹变形的现象。

1. 当各轴的滤波器参数(P1.008、P1.068)的设定不一致时，滤波器参数设定较小的轴，其响应会超前于其他轴。

2. 当各轴的位置控制增益参数(P2.000、P2.002、P2.089)设定不一致时，位置控制增益参数设定较大的轴，其响应会超前于其他轴。

3. 当各轴调机后的速度环带宽(P2.004/2π)不一致，却不会造成轨迹变形时，可将带宽最低的轴之位置控制增益参数也设定至其他轴。

注：建议使用ASDA-Soft系统分析的「速度开环」功能，零交越频率即为速度环带宽。

黑色轨迹表示各轴的响应设定一致，红色及蓝色轨迹说明响应设定不一致时所产生的轨迹变形。

X轴超前于Y軸

运行方向1<br>X轴超前于Y軸<br>运行方向2

Y轴超前于X軸
运行方向1

Y轴超前于X軸
运行方向2

5.8.3.3 应用范例

象限尖角调整：

轨迹换象限时出现的不平顺现象，是因为伺服摩擦力补偿不足所造成。以下说明手动与自动的摩擦力补偿调整方式。

手动调整：

以循圆运动为例，建议慢慢加大P1.062，直到象限尖角内凹后，再开始调整P1.063。P1.063以预设的100%为基准，当P1.063越小，会越快到达P1.062；当P1.063越大，会越慢到达P1.062。所以在象限尖角稍微内凹时，可以加大P1.063，提高补偿速度；如果在象限尖角稍微突出时，可以降低P1.063，减缓补偿速度。

摩擦力补偿不足

摩擦力正确补偿

摩擦力过度补偿

自动调整：

摩擦力自动估测开关为 P2.065 [Bit 4]。将 P2.065 [Bit 4]设为 1，开启摩擦力自动估测，藉由上控或PR命令设定点对点运动，且两点间命令不可以停留(不可设置延迟时间)，否则估测效果会变差。估测完成后，伺服会自动将 P2.065 [Bit 4]设回0。

相关参数

详细内容请查阅手册第八章。

5.8.4 增益切换

5.8.4.1 功能限制

1. 当P2.027.X=1、2、4、5、6、8时，不支持P1.078(增益切换延迟时间)。

2. 当 P2.027.X = 3 或 7 时，支持 P1.078 (增益切换延迟时间)。

5.8.4.2 功能说明

在运转行程中提高增益，可以达到更好的命令追随性且能缩短整定时间。在伺服电机处于停止状态时降低增益，可以减少高频噪音与振动。

若增益切换的过程中，伺服电机运转不平顺时，调高增益切换时间常数(P2.028)，可以平滑增益的变换过程。

伺服会依据增益切换条件(P2.027.X)的设定自动切换相关的控制参数，但使用者需再另外设定控制参数之变动比率(请参考下页增益切换表格中的「切换后」字段)。

5.8.4.3 应用范例

依据增益切换条件的不同，可支持的控制模式与是否支持P1.078也都有所不同，请参考以下说明。

P2.027.X：增益切换条件

P2.027.Y：增益切换方式

0：增益倍率切换

1：积分器切换(P控制器切换成PI控制器)

当P2.027.X =1、2、4、5、6、8时，不支持P1.078(增益切换延迟时间)，下图以P2.027.X = 4为例。

当P2.027.X= 3 或7 时，若有设定P1.078(增益切换延迟时间)，延迟时间内的增益参数会依照下图所示。

P2.027.X = 3

P2.027.X = 7

相关参数

详细内容请查阅手册第八章。

(此页有意留为空白)

本章节介绍各个模式的控制架构，包含增益及滤波器的使用方法。其中位置模式接受外部脉冲与内部缓存器命令；速度模式与扭矩模式除了驱动器内部缓存器所提供的命令，亦接受外部的模拟电压输入。除了单一控制模式，用户还可根据需求使用混合模式。

6.1 控制模式选择… …6-3
6.2 位置模式… …6-4
6.2.1 PT 模式位置命令 …………………………………………………… …6-4
6.2.2 PR 模式位置命令 ……………………………………………………………………………………………… …6-5
6.2.3 位置模式控制架构……… …6-6
6.2.4 位置 S 形平滑…………………………………………………………………………………6-7
6.2.5 电子齿轮………………………………………………………………………………………………………6-8
6.2.6 低通滤波器……………………………………………………………………………………………………6-9
6.2.7 位置模式(PR)时序图…………………6-9
6.2.8 位置环增益调整………………………………………………………………………………………………6-10
6.2.9 位置模式低频抑振……………………………………………………6-11
6.3 速度模式…… ………… ……6-12
6.3.1 速度命令的选择……
6.3.3 速度命令的平滑处理…… ……6-14
6.3.4模拟速度命令比例器…… …6-16
6.3.5 速度模式时序图…………………………………………………………6-17
6.3.6 速度环增益调整…………………………6-18
6.3.7 共振抑制单元…………………………………………………………………………………………………………6-20
6.4 扭矩模式……
6.4.1 扭矩命令的选择… ……6-22
6.4.2扭矩模式控制架构… …… 6-23
6.4.5 扭矩模式时序图……
6.5 混合模式…… ………………………………………… ……6-26
6.5.1 速度 /位置混合模式 …6-27
6.5.2 速度/扭矩混合模式 …6-28
6.5.3扭矩/位置混合模式…… ……6-29
6.6 其他…… ……………………………………………………………6-30
6.6.1 速度限制的使用………………………………………………………6-30
6.6.2扭矩限制的使用……………………………6-30
6.6.3模拟监控……

6.1 控制模式选择

本驱动器提供位置、速度、扭矩三种基本控制模式与通讯模式。基本控制模式可选择单一模式即固定在一种控制模式；也可选择用混合模式来进行控制。下表列出所有的控制模式与说明：

6.2 位置模式

驱动器可使用两种位置控制命令：外部脉冲(PT)及内部缓存器(PR)。

在外部脉冲(PT)模式下，驱动器可接收具有方向性(电机正反转)的命令脉冲输入，并可经由输入的脉冲来控制电机的转动角度，且驱动器本身可接受高达4Mpps的脉冲命令输入。

内部缓存器(PR)模式则是为了方便用户在无外部脉冲命令的情况下，轻松完成位置控制。驱动器提供100组位置命令缓存器，用户在驱动器作动前，需先设定所需的命令缓存器；而位置命令缓存器有两种应用方式，第一种为规划 CN1 的 DI.POS0～DI.POS6 来进行切换；第二种则利用通讯方式来改变命令缓存器的内容值。

6.2.1 PT 模式位置命令

PT位置命令来源是外部输入的脉冲，脉冲有三种型式可以选择，每种型式也有正/负逻辑之分，可在参数P1.000中设定，详细内容请查阅手册第8章。

6.2.2 PR 模式位置命令

PR位置命令来源是使用参数 P6.000～P7.099的 100 组内部位置命令缓存器，配合CN1的DI.POS0\~POS6(0x11、0x12、0x13、0x1A、0x1B、0x1C、0x1E)，可以选择100 组中的一组来当成位置命令，再利用DI.CTRG(0x08)脚位来触发要运行的路径，如下表所示：

绝对型与增量型位置缓存器应用广泛，相当于一个简易过程控制。用户只要利用上表即可轻易完成周期性运转动作。举例而言，位置命令PR#01是10 转，位置命令PR#02 是20 转；下达位置命令PR#01，再下达位置命令PR#02，绝对型与增量型之差异如下图：