2.4.2 电机安装方向注意事项

电机可用水平或垂直方式安装使用：

安装方向	注意事项
	如使用带油封的伺服电机，请参照2.4.5节电机油水对策注意事项。
垂直方向-轴端朝上	安装配线时，需提供如图中标示（1)之储油弯来避免水气进入电 机内部。 安装于机器中(如齿轮箱中)时，必须遵照2.4.5节电机油水对
垂直方向-轴端朝下	策注意事项，避免油气进入电机内部。
	如使用带油封的伺服电机，请参照2.4.5节电机油水对策注意事项。

注：如欲在伺服电机上安装齿轮，请遵照厂商规定的安装事项。

2.4.3 使用油封电机的注意事项

本节定义使用油封电机的工作条件：

工作环境中，油质的液面需低于油封唇口，若油封唇口低于油质液面，油质会进入电机内部，导致电机损坏。

(1)伺服电机；(2)电机轴心；(3)齿轮；(4)油质；(5)油封唇口；(6)油封

使用油封时，在适当的润滑情况下，使用的环境条件只能接受油质的泼溅，不能完全浸泡在液体中使用。

不允许油封唇口浸泡在油质中。

2.4.4 电机安装对手件的注意事项

使用时须将电机轴端的防锈涂层或油质擦掉。

如果使用带有键槽的伺服电机，请将随货附赠的键或是使用合乎图面尺寸规格的键，安装到电机轴上。

将键或欲安装之电机出轴配件(例如：皮带轮、齿轮..）安装到电机上时，请不要直接敲击键槽、安装于电机出轴的配件(如下图 A、B)，或电机出轴 (如下图C)，请使用螺丝锁附的方式固定即可。

(A)螺丝与垫片；(B)皮带轮；(C)电机出轴

对接式(联轴器)应用安装注意事项

建议使用专为伺服电机设计的挠性联轴器，尤其是使用双弹簧联轴器，在电机偏心和偏转时可以提供一些公差缓冲的裕度。请针对操作条件选择合适的联轴器尺寸，不适当的使用或连接可能会导致电机损坏。

使用干分表或其他方法进行确认，确保对心精度在表定的规范中。如果环境无法使用千分表或其他方式确认，请沿两个轴滑动联轴器，并调整至不会卡住为原则。

如上图所示，对心精度在圆周上的四个不同位置测量该距离。最大和最小测量值之间的差值必须为0.03 mm或更小，甚至在上述范围内进行调整，以尽可能地提高对心精度。

重要：进行测量时，将联轴器和电机轴一起转动。

伺服电机出轴配件安装 / 卸除注意事项

当连接轴时，请确保达到所需的对心精度。如果轴未正确对准，则振动会损坏轴承和编码器。

当安装联轴器时，不要让电机出轴受到直接冲击或敲击。另外，不要撞击或敲击编码器周围的区域，因为冲击力可能会损坏编码器。

如果联轴器发出任何异常噪音，请再次对轴进行对心，直到噪音消失。

请确保轴向负载和径向负载在规格范围内。请参照各伺服电机的轴向最大载荷(N）和径向最大载荷(N)的规格。

卸除电机出轴配件(联轴器、齿轮或皮带轮)时，请使用轴承拔取器(D)，勿敲打或硬拔。

2.4.5 电机油水对策注意事项

请遵守以下注意事项，请勿使水、油或其他异物进入电机内部：

请不要将电缆浸泡在油或水中。

(1)伺服电机；(2)油质

如果使用环境无法避免油或水时，请使用耐油电缆。台达并不提供耐油电缆。

如果电机应用需将轴端朝上安装时，请勿使用在机器、齿轮箱或其他有油、水与伺服电机接触的环境。

(1)齿轮；(2)油质

请不要在与切削液接触的地方使用伺服电机。取决于切削液的类型，密封材料、涂铺的胶体、电缆或其它部件可能受到不利影响，甚至是变质。

请不要将伺服电机与油雾、蒸气、油、水或油脂连续接触。

如果无法避免在上述条件下使用，请在机器中采取对策以防止污垢和水。

2.4.6 抑制伺服电机温升的措施

当安装伺服电机时，请注意每种类型伺服电机的规格中提供的冷却条件(如：散热片尺寸)。

伺服电机工作时所产生的热量，将藉由电机安装表面散发到散热片。因此，如果散热片的表面积太小，则伺服电机的温度可能会异常升高。

如果操作环境难以使用大的散热片，或者超过规格中给出的周围空气温度或高度，则实施以下措施。

(1)降低伺服电机满载额定。有关降额定的信息，请参照各类型伺服电机的规格。当选择伺服电机的容量时，请考虑选择功率大1～2阶的电机。

(2) 降低工作周期的加减速，以降低电机负载。

(3) 使用冷却风扇或其他方式对伺服电机进行外部强制风冷。

重要：请勿在伺服电机和散热片之间放置衬垫或任何其他绝缘材料，以免导致电机温度升高，影响抗噪性，并可能导致电机故障。

2.5 断路器、电磁接触器与保险丝建议规格表

220V 机种

注：

1. 操作模式：一般模式。

2. 驱动器若有加装漏电断路器以作为漏电故障保护时，为防止漏电断路器误动作，请选择感度电流在 200 mA 以上，动作时间为0.1秒以上者。

3. 由于系统地线可能混有直流电，因此仅能选用 B 型(时间延迟型)的漏电断路器(RCD)。

4. 使用 UL / CSA 认证之保险丝与断路器。

5. 若国家机关有规范感度电流与最大故障回路阻抗，请遵照国家规范；若无规范，则请遵照下表之最大故障回路阻抗。

400V 机种

2.6 铁氧体磁环

铁氧体磁环(又称磁环)可有效抑制高频干扰信号，避免电源线、信号线和连接器的高频干扰问题。磁环一般使用铁氧体材料(Mn-Zn)制成。磁环在不同的频率下有不同的阻抗特性，在低频时阻抗很小，当信号频率升高，磁环表现的阻抗急遽升高，并使正常有用的信号容易通过。以下为建议的磁环型号。

安装注意事项

一般会使用到磁环的场合，是当伺服电机ServoOn的情况下，有噪声经由传导和辐射的方式干扰接口设备(例如控制器)。因为配盘上的各配线和作为基准的大地之间的寄生电容虽然很微弱，但当信号频率增大时(ServoOn)，微弱的寄生电容电阻降低，则使共模电流容易通过。一般共模电流不会主动通过电子电路，但当电源电路或驱动器的地线接触不良时，其所驱动的电路整体也会不稳定，从而形成共模干扰。此电路中如有连接外部的电缆，电缆中也会有共模电流通过，由于其电位相对地不稳定，故形成干扰电波射出，产生共模干扰。

磁环在抑制共模干扰时，通过磁环对高频信号的涡流损耗，把高频成分转化为热损耗，这样就能构成一个低通滤波器，使高频噪声产生较大的衰减，而对低频有用信号的阻抗可以忽略，不影响电路正常的工作。

如欲增强磁环的使用效果，可将穿过磁环的导线反复缠绕以提高电感量，增加吸收长度，我们建议的安装方式如下图：

用于400V机种

注：

1. 电机动力线的选用请参考第3章。

2.配线时，磁环不可穿过地线，只需穿过电机动力线或驱动器电源线。若有需要地线，请另外安装磁环。

3.当使用长的电机动力线时，可能需使用EMI滤波器以减低辐射。

2.7 EMC 安装条件

此章节说明EMC安规测试的安装条件。EMC等级会因为安装结构或配线方式而有所差异。台达伺服产品已针对 EMC 测试规范作设计，请依所标示的建议方式架设，以利通过EMC 测试。下图为台达伺服产品通过EMC测试标准的架设方式。

\*1：请选用屏蔽线材。
注：

2.7.1 电磁干扰滤波器 (EMI Filter)

所有的电子设备(包含伺服驱动器）在正常运转时，都会产生一些高频或低频的噪声，并经由传导或辐射的方式干扰外围设备。若可以搭配适当的EMI滤波器并配合正确的安装方式，将可以使干扰降至最低。建议搭配台达EMI滤波器，以便发挥最大的抑制干扰效果。

220V 机种

400V 机种

EMI 滤波器(EMI Filter)安装注意事项

为了确保EMI滤波器能发挥最大的抑制干扰效果，除了伺服驱动器需按照使用手册的内容安装及配线之外，还须注意以下几点：

1. 伺服驱动器及EMI滤波器都必须要安装在同一块金属平面上。

2. 尽量缩短所有的配线长度。

3. 金属平面要有良好的接地。

4. 建议安装规格为一台伺服驱动器搭配一台EMI 滤波器。

更详细的安装规范请参考以下文件：

1. EN 61000-6-4 (2001)

2. EN 61800-3 (2004) PDS of category C2

3. EN 55011+A2 (2007) Class A Group 1

台达电机动力线的选用及安装注意事项

电机动力线的选用及安装正确与否，关系着EMI滤波器能否发挥最大的抑制干扰效果。请注意以下几点：

1. 使用有隔离铜网的电缆线(如有双层隔离层者更佳)。

2. 在动力线两端的隔离铜网必须以最短距离及最大接触面积去接地。

3. 移除U型金属配管支架与金属平面固定处的保护漆，以确保接触良好，请见下图。

4. 请正确连接动力线的隔离铜网与金属平面，应将动力线两端的隔离铜网使用U型金属配管支架与金属平面固定，请见下图的连接方式。

(1)需将支架与金属平面固定处的保护漆移除，以确保接触良好

(2) U 型金属配管支架

(3) 有良好接地的金属平面

2.8 回生电阻的选择方法

驱动器本身内建回生电阻(非全功率段皆有内建)，用户也可以外接回生电阻。当电机出力和运转的方向相反时，表示能量从负载端传回至驱动器内。此能量灌注DCBus中的电容，使其电压值上升。当上升到DC Bus的保护范围时，因此回灌的能量须由回生电阻来消耗。请依照下表选用合适的回生电阻。

(1)物体运动方向；(2)电机出力方向；(3)回生能量

下表为本伺服驱动器提供的内建回生电阻之规格：

220V 机种

400V 机种

1. 请正确设定回生电阻之电阻值(P1.052)与功率(P1.053)，否则将影响该功能的成效。

2. 当用户欲外接回生电阻时，请确定总电阻值不可以小于驱动器的最小容许外接电阻值。

3. 一般的应用方式会以多颗电阻串联使用，若电阻串联后的电阻值是超过可设定的范围，也可以通过并联的方式来降低电阻值。若用户欲以并联方式增加回生电阻之功率时，请确定其电阻值是否满足限制条件。

回生电阻的串联及并联的计算方式，请参考下表的解说：

外接回生电阻(单一)
		P1.052 = 10 (Ω) P1.053 = 1000 (W)
外接回生电阻(串联)
		P1.052 = 20 (Ω) P1.053 = 2000 (W)
	外接回生电阻 (并联)
		P1.052 = 5 (Ω) P1.053 = 2000 (W)

4. 在自然环境下，当回生电阻可处理之回生能量(平均值)在额定功率下时，电阻的温度将上升至 12 0 ^ { \circ } \mathsf { C } 以上(在持续回生的情况下)。为了安全考虑，请采用强制冷却方式来降低回生电阻之温度，或使用具有热敏开关之回生电阻。关于回生电阻之负载特性，请向制造商洽询。

使用外部回生电阻时，电阻连接至P⊕、C端，并将P⊕、D端开路。外部回生电阻请选择上上页表格所建议的电阻值。为了让用户容易估算所需回生电阻的容量，请先忽略IGBT消耗能量，依照所选用的旋转电机来选择外部回生电阻容量。

回生能量选择

(a) 当外部负载扭矩不存在

(1)物体运动方向；(2)电机出力方向；(3)减速时所产生的回生能量

若电机运作方式为往覆来回动作，回生电阻将消耗多余的回灌能量。下页表格提供能量计算的公式供用户参考并计算所需要选择之回生电阻。

220V机种

400V机种

假设负载惯量为电机惯量的N倍，从电机加工速度减速到停止时，回生能量为(N+1)×Eo，所需回生电阻必须消耗(N+1)×Eo- Ec 焦耳；假设往返动作周期为T sec，那么所需回生电阻的容量= 2 x ( ( \mathsf { N } { + } 1 ) x \mathsf { E } \mathsf { o } - \mathsf { E } \mathsf { c } ) / \mathsf { T } . 计算程序如下：

使用 400 W 电机 ECM-A3L-CY0604RS1，转子惯量为 0 . 1 5 x 1 0 ^ { - 4 } . 。当往返动作周期为 \top = 0 . 4 sec，电机加工速度为 3000 rpm，负载惯量为电机惯量的 15 倍时：

最大回生能量 \mathsf { E } 0 = ( 0 . 1 5 x 1 0 ^ { - 4 } ) x ( 3 0 0 0 ) ^ { 2 } / 1 8 2 = 0 . 7 4 \mathsf { J o u l e }

驱动器可吸收之回生能量 Ec = 8.42 Joule (从上页表格取得)

所需回生电阻容量 \begin{array} { r } { = / { 2 x ( ( \mathsf { N } + 1 ) x \mathsf { E } _ { 0 } - \mathsf { E } _ { { c } } ) } { \mathsf { T } } { = } / { 2 x ( ( 1 5 + 1 ) x 0 . 7 4 - 8 . 4 2 ) } { 0 . 4 } = 1 7 . 1 \mathsf { W } } \end{array}

由上述算式可得知，所需回生电阻的容量为17.1 W，小于内建回生电阻可处理之容量(20 W)，因此用户可利用内建的40W回生电阻；一般而言，外部负载惯量不大时，内建回生电阻即可满足需求。

(b)当外部负载扭矩存在，而且使得电机作负功

(1)物体运动方向；(2)电机出力方向；(3)回生能量

平常电机作正功时，电机扭矩输出方向与转动方向相同。但在一些特殊场合，电机扭矩输出与转动方向却相反，此时伺服电机作负功，外部能量通过电机灌进驱动器。例如，当外部负载出力与转动方向相同时(如垂直安装机构向下运动时)，伺服系统为符合控制命令的速度，必须出反向力量以抵消过大负载的外力(垂直安装机构本身的重量)，会有大量能量返回驱动器，当DCBus已满，而无法再储存回生电能，此能量会被导向回生电阻消耗掉。

范例：

使用 400W 电机 ECM-A3L-CY0604RS1。当外部负载扭矩为+70%的额定扭矩(1.27 N·m)，转速达 3000 rpm 时，所需的外接回生电阻为：

2 x ( 0 . 7 x 1 . 2 7 ) x ( / { 3 0 0 0 x 2 x π } { 6 0 } ) = 5 5 8 \mathsf { W } ，因此选用 560 W，60Ω\*的回生电阻。

注：400 W驱动器的外接电阻最小容许电阻值为 60Ω。

2.9 电磁抱闸的使用

电磁抱闸较常运用在Z轴方向，因为Z轴方向有地心引力会导致机构下滑。使用电磁抱闸可避免机构往下掉，也能避免伺服电机持续输出过大的抗力，若伺服持续出力则会产生大量的热量，导致电机寿命降低。为了避免电磁抱闸误动作，请先关闭伺服后，再使电磁抱闸作动。驱动器操作电磁抱闸的方式是以DO来控制，当DO.BRKR 被设为Off，代表电磁抱闸不作动，电机呈机械死锁状态；当DO.BRKR被设为On，代表电磁抱闸作动，电机可自由运转。用户可利用参数缓存器MBT1(P1.042)及MBT2(P1.043)来设定相关的延迟时间。

电磁抱闸控制时序图：

BRKR 输出时机说明：
1. Servo Off后，经过 P1.043 所设定的时间且电机转速仍高于P1.038 设定时，DO.BRKR为Off (电磁抱闸锁定)。

2. Servo Off 后，尚未到达 P1.043 所设定的时间但电机转速已低于 P1.038设定时，DO.BRKR为 Off (电磁抱闸锁定)。

使用电磁抱闸接线图：

注：

1. 请参考第3章配线。

2.抱闸信号控制电磁阀吸磁，提供抱闸电源并开启抱闸。

3. 抱闸线圈无极性之分。

4.在电机转动时按下紧急停止按钮，可能会造成电机抱闸损坏。

抱闸额定电流计算：以下范例选用电机ECM-B3H-F21308RS1

抱闸消耗功率 ( \mathsf { a t 2 0 ^ { \circ } C } ) = 2 4 \mathsf { W } (参考附录 A 规格)

故可得抱闸额定电流 \begin{array} { r } { \mathbf { \Psi } = / { 2 4 \mathsf { W } } { 2 4 \mathsf { V } } = 1 \mathsf { A } } \end{array}

2.10 线材的使用

注意事项：

请避免让线材与接头的连接处承受重力(含外挂物)或受到弯曲应力。

线材与接头的连接处需保留至少20mm的长度才可进行弯折，弯曲半径建议大于线材外径的10倍。

请避免划伤、压伤或踩压线材，即使外观无断裂，内部线材有可能已经受损断裂。

安装线材时，不可以扭曲线材。

错误的安装方式或使用方式会减少线材寿命。

标准线材：

■标准线材不能用于需要移动或弯曲的场合，若有此需求，请使用耐挠曲线材。

耐挠曲线材：

请勿在线材弯曲部位或弯曲处附近固定线材，否则会导致线材断裂。

线材固定后，请确保线材可以自由来回移动，避免在弯曲处或固定处产生过大的张力。

线材长度过长会导致不必要的弯曲，过短则会因固定位置承受过大的张力导致断裂。可将拖链移动至最长与最短后进行评估。

线长适中，两侧预留间隙

安装拖链时，需避免线材之间互相接触，且不允许上下层迭的安装，请使用分隔板防止线材缠绕。

■一般情况下，均不可任意弯曲耐挠曲线材，详细耐挠曲线材规格请参考3.1.6.4节。

本章说明本伺服驱动器之电源回路接线方法、各接头定义和配接方式及各控制模式的标准接线图。

3.1 台达系统配线 3-4
3.1.1 外围装置接线图(连接台达伺服通讯型电机)… …3-4
3.1.2 驱动器的连接器与端子 …3-5
3.1.3 电源接线法… …3-6
3.1.4 动力接头规格… …3-9
3.1.4.1 F40 \~ F80 动力接头 ·3-10
3.1.4.2 F100\~ F130 动力接头… …3-12
3.1.4.3 F180 4.5 kW (含)以下动力接头 …3-12
3.1.4.4 F180 5.5 kW(含)以上动力接头 …3-13
3.1.4.5 F100 \~ F180 抱闸接头 …3-13
3.1.5 编码器接头规格 …3-14
3.1.5.1 F40\~ F80 编码器接头 3-14
标准接头 …3-14
乔合里接头 3-15
锁固式接头… …3-16
3.1.5.2 F100\~ F180 编码器接头… …3-17
3.1.6 线材的选择… …3-18
3.1.6.1 线材规格 /端子台 /螺丝与锁附扭力规格…… …3-18
3.1.6.1.1 220V 机种… 3-18
3.1.6.1.2 400V 机种… …3-20
3.1.6.2 编码器线材规格 …3-22
3.1.6.3 动力线材规格… …3-23
3.1.6.4 耐挠曲线材规格 …3-28
3.1.6.5 台达接头随附端子线径… …3-28
3.1.7 接头安装说明… 3-29
3.1.7.1 接头规格… …3-29
3.1.7.2 F40～ F80 动力 /抱闸 / 编码器接头… …3-31
乔合里接头… …3-31
锁固式接头… …3-32
3.1.7.3F100\~F180 4.5 kW(含)以下动力接头…… …3-34
3.1.7.4 F100 \~ F180 抱闸 / 编码器接头 ·3-35
3.2 伺服系统基本方块图 ·3-36
3.2.1 220V 机种… ·3-36
3.2.2 400V 机种… 3-38
3.3 CN1 I/O 讯号接线 3-39
3.3.1 通讯型机种(-E、-F、-M 机种) 3-39
3.3.1.1 通讯型机种 CN1 I/O 连接器端子与讯号说明· ·3-39
3.3.1.2 通讯型机种应用：使用 CN1 便利接头配线 …3-44
3.3.1.3 通讯型机种 CN1 接口接线图 ·3-46
3.3.2 通讯型机种(B3A-P 机种) 3-51
3.3.2.1 通讯型机种 CN1 I/O 连接器端子与讯号说明… …3-51
3.3.2.2 通讯型机种 CN1 接口接线图 …3-54
3.3.3 脉冲型机种(-L 机种)…… …3-56
3.3.3.1 脉冲型机种 CN1 I/O 连接器端子与讯号说明… …3-56
3.3.3.2 脉冲型机种应用：使用CN1 便利接头配线… …3-63
3.3.3.3 脉冲型机种 CN1 接口接线图 ·3-65
3.4 CN2 编码器讯号接线 …3-70
3.4.1 F40\~ F80 电机编码器线 …3-71
3.4.2 F100\~F180 电机编码器线 …3-72
3.4.3 CN2 接头屏蔽施工说明· …3-73
3.5 CN3 通讯端口讯号接线… …3-74
3.5.1 Modbus 通讯端口讯号接线 …3-74
3.5.2 CANopen 通讯端口讯号接线… …3-76
3.6 CN4 串行通讯端口(Mini USB) … …3-78
3.7 CN6 通讯端口讯号接线 …3-79
3.7.1 DMCNET 通讯端口讯号接线 …3-79
3.7.2 EtherCAT 通讯端口讯号接线 …3-81
3.7.3 PROFINET 通讯端口讯号接线… ……3-85
3.8 CN10 STO 端子 (SIL3) …3-86
3.8.1 STO 介绍 ·3-86
3.8.2 使用上的注意事项 …3-86
3.8.3 潜在风险 ·3-87
3.8.4 安全参数· …3-88
3.8.5 STO 动作 3-89
3.8.5.1 反应时间 3-89
3.8.5.2 异警触发· 3-90
3.8.5.3 解除 STO 状态的方法 …3-92
3.8.6 STO 配线 …3-100
3.8.6.1 CN10 STO 端子 3-100
3.8.6.2 输入输出讯号规格… 3-101
3.8.6.3 不使用 STO 功能… …3-102
3.8.6.4 单轴使用 STO 功能…… ……3-102
3.8.6.5 多轴使用 STO 功能…… ……3-103
3.8.7 验证测试… .. …3-104
3.9 CN10 STO 端子 (SIL2) …… ……3-105
3.9.1 STO 介绍…… ……3-106
3.9.2 STO 使用上的注意事项…… ……3-106
3.9.3 STO 规格…… ……3-106
3.9.4 STO 动作原理· …………………………………………………………… 3-107
3.9.4.1 启动状态……………………… ……3-107
3.9.4.2 回复状态…………………………………………………………………3-109
3.9.5 STO 配线…… ……3-110
3.9.5.1 不使用 ST0 功能…… ……3-110
3.9.5.2 单轴使用 STO 功能…… ……3-110
3.9.5.3 多轴使用 STO 功能…… …3-111
3.10 标准接线方式…… ………3-112
3.10.1 位置(PT)模式标准接线- 差分脉冲讯号……
3.10.2 位置(PT)模式标准接线- 开集极脉冲讯号……3-114
3.10.3 位置(PR)模式标准接线- 内部位置命令…… ……3-116
3.10.4 速度(S)模式标准接线…… ……3-119
3.10.5 扭矩(T)模式标准接线……
3.10.6 CANopen 通讯模式标准接线…… ……3-125
3.10.7 DMCNET 通讯模式标准接线…… ……3-126
3.10.8 EtherCAT 通讯模式标准接线… …3-127
3.10.9 PROFINET 通讯模式标准接线… …3-128

3.1 台达系统配线

3.1.1 外围装置接线图(连接台达伺服通讯型电机)

安装注意事项：

1. 确保R、S、T与L₁c、L2c的电源和接线正确。请详阅本手册附录A伺服驱动器规格并输入正确电压，以免造成驱动器损坏及引发危险。

2. 确保伺服电机输出U、V、W端子相序接线正确，否则可能造成电机转动异常。

3. 使用外部回生电阻时，需将P⊕、D端开路、外部回生电阻接于P⊕、C端，若使用内部回生电阻时，则需将P⊕、D端短路且P⊕、C端开路。

4. 异警或紧急停止时，利用 DO.ALRM 或是 DO.WARN 讯号将电磁接触器(MC)断电，以切断伺服驱动器电源。

3.1.2 驱动器的连接器与端子

3.1.3 电源接线法

伺服驱动器电源接线法分为单相与三相两种，单相仅容许用于220V1.5 kW(含)以下机种。图中的 Power 1 与 ALRM\_RY\_A 为常开接点，Power 2为常闭接点。MC 为电磁接触器线圈及自保持电源，与主回路电源相接。

单相电源接线法(220V 1.5 kW(含)以下适用)

注：请依实际DO参数设定进行配线。

三相电源接线法(全系列皆适用)

注：请依实际DO参数设定进行配线。

链接多台驱动器(并联)

共DC-Bus可让回生能量做更有效率的运用。例如，当其中一轴在减速时，此时所产生的回生能源可供给其他轴作为动能使用。若需连接不同功率之驱动器，仅能连接相邻功率的两种机种，且所有驱动器皆须接上回生电阻(或回生单元)。

范例：若一个系统中已经有 400 W 驱动器，可从 200 W～750 W 功率区段的驱动器中选择一种不同功率或相同功率的驱动器，因为一个系统内仅能有两种功率的驱动器。

3.1.4 动力接头规格

可根据电机型号中的轴径规格与接头型式之编码，选择适用的接头，详细电机型号说明请参阅1.2.2节。

注：ECM-B3与ECM-B2接脚定义相同，但基于考虑使用者配线的便利性，特别修改ECM-B3 连接头的视入角，故B3手册图示与B2不同。

ECM-B3 电机军规接头与旧系列 ECMA/ ECMC 电机军规接头差异如下(2) + (3):

(1)编码器接口(2)抱闸接口(3) UVW 动力接口

3.1.4.3 F180 4.5 kW (含) 以下动力接头

3.1.4.5 F100 \~ F180 抱闸接头

接头型式 型号	适用机种	抱闸接头
军规接头 - 直型 CMV1-SP2S [卡扣式] ACS3-CABRA000	型号 ECM-B3 机种
	ECM-B3□-□□△△□□S□□ △△ = 10、13、18
军规接头 - 直型 [螺纹式 M17.5] ACS3-CABRM000 军规接头-L型	ECM-B3 机种
	ECM-B3□-□□△△□□S□□ △△ =10、13、18 ECM-B3 机种
CMV1-AP2S [卡扣式] ACS3-CRBRA000 军规接头-L型 [螺纹式 M17.5] ACS3-CRBRM000	ECM-B3□-□□△△□□S□□ △△=10、13、18
	ECM-B3 机种 ECM-B3□-□□△△□□S□□ △△=10、13、18

3.1.5 编码器接头规格

可根据电机型号中的轴径规格与接头型式之编码，选择适用的接头，详细电机型号说明请参阅1.2.2节。

3.1.5.1 F40 ～ F80 编码器接头

标准接头

乔合里接头

锁固式接头

3.1.5.2 F100 \~ F180 编码器接头

3.1.6 线材的选择

3.1.6.1 线材规格 / 端子台 / 螺丝与锁附扭力规格

3.1.6.1.1 220V 机种

下表提供伺服驱动器各端子与讯号配线的建议线材：

1. 隔离网必须确实与接地端子相连接。

2. 配线时，请按照本节所建议的线材进行配线，避免危险事件发生。

若欲选用其他厂牌的端子，请参考下表中的端子台开口宽：

3.1.6.1.2 400V 机种

下表提供伺服驱动器各端子与讯号配线的建议线材，O型端子建议厂商为健和兴端子K.S.
Terminals Inc..

1. 隔离网必须确实与接地端子相连接。

2. 配线时，请按照本节所建议的线材进行配线，避免危险事件发生。

若欲选用其他厂牌的端子，请参考下表中的端子台开口宽：

3.1.6.3 动力线材规格

F40 ～ F80 电机

220V机种：

400V机种：

3.1.6.4 耐挠曲线材规格

台达的动力线与编码器线材\*1，分为标准线材与耐挠曲线材。若将线材配置于移动的机构上，请使用耐挠曲线材。耐挠曲规格请参考下方说明：

R = 线材弯曲半径

注：

1. 台达提供标准线材与耐挠曲线材的动力线与编码器线，详细型号请参考附录B。

2. 来回即为一次。

3. 线材使用的相关注意事项请参阅2.10节。

3.1.6.5 台达接头随附端子线径

以下台达接头皆有随货附赠端子，其端子线径如下，请依产品规格配线。

3.1.7 接头安装说明

3.1.7.1 接头规格

IP67 防水接头

安装时须确保接头对锁密合，且线材的线径须符合胶圈直径。若线径选用过小，胶圈过大，将不符合IP67防护等级之架构。