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5-17

0 0 1 數位輸入接點 POS4 0數位輸入接點 POS5 0

位置pulse

P1 P8 P16 P4 -10

數位輸入接點 SON數位輸入接點 POS1

數位輸入接點 PTRG

數位輸入接點 POS2數位輸入接點 POS3 0

0 1

0 0

1 0

P1=10pulses, P8=-10pulses P16=20pulses, P4=30pulses絕對型

P1 P8 P16 P4

註：邏輯關係 0：OFF 1：ON

若是在位置移动过程中想暂停马达运转，只要触发数字输入接点 PHOLD，马达会减速停止

Pn316.1 内部位置命令暂停(PHOLD)程序选择

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 -- 0 ~ 1 电源重置 0316H

设定说明：

设定说明

数字输入接点 PHOLD 动作后，当 PTRG 再次触发时，马达会

继续完成 PHOLD 触发前之内部位置命令。

数字输入接点 PHOLD 动作后，当 PTRG 再次触发时，马达会

立即依当时所选择的内部位置命令运转。

5-18

当 Pn316.1=0 时，数字输入接点 PTRG 再次触发时，马达会继续运转完剩余的脉波命令，到

达数字输入接点 PHOLD 触发前所下达的目标位置，请参考下面时序图：

位置pulse P1 -10

數位輸入接點 SON數位輸入接點 POS1

數位輸入接點 PTRG

數位輸入接點 POS2數位輸入接點 POS3數位輸入接點 POS4 0

0 1

0 0

P1=30pulses, P8=-10pulses絕對型

1數位輸入接點 PHOLD

0 1 1 P1 P8 P8

注意! 雖然現在命令為P8,馬達會繼續走完上一次命令P1數位輸入接點 POS5 0 0 0

註：邏輯關係 0：OFF 1：ON

Pn316.1=0

当 Pn316.1=1 时，当 PTRG 再次触发时，马达会立即依当时所选择的内部位置命令运转，

请参考下面时序图：

位置pulse P1 -10

數位輸入接點 SON數位輸入接點 POS1

數位輸入接點 PTRG

數位輸入接點 POS2數位輸入接點 POS3數位輸入接點 POS4 0

0 1

P1=30pulses, P8=-10pulses絕對型

1數位輸入接點 PHOLD

0 1 P1 P8

注意! 現在命令為P8,馬達直接走到命令P8數位輸入接點 POS5 0 0

註：邏輯關係 0：OFF 1：ON

Pn316.1=1

5-19

若是在位置移动过程中想忽略此位置命令并停止马达，只要触发数字输入接点 CLR

(Pn315.0 必须设成 1 或 2，请参考【5-2-7 脉波误差量清除】设定)，马达会立即停止，而尚未

执行完的脉波命令会被清除，当数字输入接点 PTRG 再次触发时，马达会依当时数字输入接点

POS1~POS5 所选择的位置命令运转，请参考下面时序图：

位置

pulse P8 -10

數位輸入接點 SON數位輸入接點 POS1

數位輸入接點 PTRG

數位輸入接點 POS2數位輸入接點 POS3數位輸入接點 POS4 0

0 1

P1=30pulses, P8=10pulses Pn315(脈波誤差量清除模式)=2絕對型

1數位輸入接點 CLR

0 1 P1 P8

注意! 馬達重新接受命令P8數位輸入接點 POS5 0 0

註：邏輯關係 0：OFF 1：ON

5-2-3 电子齿轮比

用户透过电子齿轮比可以定义输入到本装置的单位脉波命令使传动装置移动任意距离，上

位控制器所产生的脉波命令不需考虑传动系统的齿轮比、减速比或是马达编码器脉波数，说明

如下：

下图为伺服马达驱动滚珠螺杆传动装置，若要使工作平台移动 10mm，上位控制器需下达

伺服驱动器多少脉波命令？

編碼器解析度 =131072pulse/rev

工作平台

滾珠螺桿一轉間距 =5mm伺服馬達負載軸

5-20

不使用电子齿轮比机能使用电子齿轮比机能

1. 滚珠螺杆转一圈工作平台会移动 5mm。

2. 若想使工作平台移动 10mm，则需要旋转

滚珠螺杆

10mm 5mm/rev  2轉。

3. 而 131072 pulse 命令会使马达转一圈。

4. 因此上位控制器需下达

131072puls e/rev2 rev  262144puls e

命令。

每次移动前上位控制必须依上述步骤计算

脉波命令。

先设定电子齿轮比(假设定义 1 脉波命令移动

1um，电子齿轮比设定方式下面章节详述)

1. 由于 1 脉波命令移动 1um。

2. 若想使工作平台移动 10mm，则上位控制器

需下达

10mm 1um/pulse 10000pulse

命

令。

只要先定义 1 脉波命令移动距离和电子齿轮

比，上位控制就可以很容易决定脉波命令。

东元伺服提供两种方法进行电子齿轮比设定：

(1) 直接设定单圈之脉波命令数量 ─ Pn354

(2) 利用电子齿轮比分子与电子齿轮比分母 ─ Pn302~Pn306

上述两种方法透过参数 Pn354、数字输入接点 GN1 与 GN2 进行设定与切换：

Pn354 GN1 GN2 单圈之脉波命令数量

≥ 64 - - Pn354

0~63 OFF OFF 编码器分辨率 * Pn306 / Pn302

0~63 OFF ON 编码器分辨率 * Pn306 / Pn303

0~63 ON OFF 编码器分辨率 * Pn306 / Pn304

0~63 ON ON 编码器分辨率 * Pn306 / Pn305

5-21

电子齿轮比设定方法 (1) – 直接设定单圈之脉波命令数量

1. 了解整体系统规格

在决定电子齿轮比必须先得到系统规格，例如：减速比、齿轮比、负载轴心一转移动量、

滚轮直径，请参考【1-1-2 伺服马达机种确认】。

2. 定义一脉波命令移动距离

定义上位控制器下达一脉波命令时，传动装置会移动的距离。例如：当一脉波命令移动

1um

3. 计算单圈脉波命令

※ 如果马达与负载轴之间的减速比为

(m 代表马达旋转圈数，n 代表负载轴旋转圈数)，

依照以下公式计算单圈脉波命令。

單圈脈波命令 =

負載軸轉一圈使負載移動的距離

一脈波命令移動距離

直接将单圈脉波命令数量需求输入至 Pn354

单圈脉波命令功能即可

Pn354 单圈脉波命令功能/内部位置命令倍率

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

0 pulse

因编码器而定

0 ~ 10000：2500ppr 编码器

0 ~ 32768：15bit 编码器

0 ~ 131072：17bit 编码器

0 ~ 8388608：23bit 编码器

注：0~63 表示不使用

电源重置 0342H/0343H

设定说明：外部脉波模式：马达旋转一圈所需的脉波命令，当设定≥64 之数值时，单圈脉波

命令功能开启，Pn302~Pn306 电子齿轮比功能无效。

内部位置模式：内部位置命令移动的倍率，当设定≥64 之数值时，内部位置命令

倍率开启，Pn302~Pn306 电子齿轮比功能无效。

5-22

电子齿轮比设定方法 (2) – 利用电子齿轮比分子与电子齿轮比分母

1. 了解整体系统规格

在决定电子齿轮比必须先得到系统规格，例如：减速比、齿轮比、负载轴心一转移动量、

滚轮直径以及马达编码器一转脉波数，请参考【1-1-2 伺服马达机种确认】。

2. 定义一脉波命令移动距离

定义上位控制器下达一脉波命令时，传动装置会移动的距离。例如：当一脉波命令移动

1um 时，如果上位控制器下达 2000 个脉波命令，传动装置会移动

2000pulse 1um/pulse  2mm

(前提为电子齿轮比必须设定正确)。

3. 计算电子齿轮比

※ 如果马达与负载轴之间的减速比为

(m 代表马达旋转圈数，n 代表负载轴旋转圈数)，

则电子齿轮比公式如下：

電子齒輪比 =

馬達編碼器解析度

負載軸轉一圈使負載移動的距離 ÷ 一脈波命令移動距離

※通讯型编码器 15/17/23bits，其一转脉波数为 2 的[bits]次方。

EX：1. 17bits 编码器其一转脉波数 = 217 = 131072

2. 23bits 编码器其一转脉波数 = 223 = 8388608

4. 电子齿轮比参数设定

Pn354 单圈脉波命令功能/内部位置命令倍率

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

0 pulse

0 ~ 10000：2500ppr 编码器

0 ~ 32768：15bit 编码器

0 ~ 131072：17bit 编码器

0 ~ 8388608：23bit 编码器

电源重置 0341H/0342H

设定说明：若预使用 Pn302~Pn306 之功能时，请将 Pn354 = 0 ~ 63。

Pn302 电子齿轮比分子 1

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

1 -- 1 ~ 536870912 设定后生效 0302H/0303H

Pn303 电子齿轮比分子 2

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

1 -- 1 ~ 536870912 设定后生效 0304H/0305H

5-23

Pn304 电子齿轮比分子 3

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

1 -- 1 ~ 536870912 设定后生效 0306H/0307H

Pn305 电子齿轮比分子 4

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

1 -- 1 ~ 536870912 设定后生效 0308H/0309H

Pn306 电子齿轮比分母

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

1 -- 1 ~ 536870912 电源重置 030AH/030BH

设定说明：设定 Pn306(电子齿轮比分母)再配合数字输入接点 GN1、GN2 所选择的电子齿轮

比分子，所得到的电子齿轮比必须符合下列条件，否则本装置无法正常运作。

1000 ≤ 電子齒輪比 ≤ 32000

本装置提供四组电子齿轮比分子，利用数字输入接点 GN1、GN2 来切换到目前需要的电

子齿轮比分子，请参考下表：

输入接点 GN2 输入接点 GN1 电子齿轮比分子电子齿轮比分母

OFF (开关不动作) OFF (开关不动作) 电子齿轮比分子 1(Pn302) 电子齿轮比分母(Pn306)

OFF (开关不动作) ON (开关动作) 电子齿轮比分子 2(Pn303) 电子齿轮比分母(Pn306)

ON (开关动作) OFF (开关不动作) 电子齿轮比分子 3(Pn304) 电子齿轮比分母(Pn306)

ON (开关动作) ON (开关动作) 电子齿轮比分子 4(Pn305) 电子齿轮比分母(Pn306)

注)驱动器生效逻辑，请参阅【5-3-1 数字输入/输出接点机能规划】来设定。

5-24

电子齿轮比设定步骤范例

传动系统设定步骤

滚珠螺杆

編碼器解析度 =131072pulse/rev

工作平台

滾珠螺桿一轉間距 =5mm

伺服馬達負載軸

方法 1：直接设定单圈之脉波命令数量

1. 了解整体系统规格：

负载轴心(滚珠螺杆)一转移动量=5mm/rev

2. 定义一脉波命令移动距离：

一脉波命令移动距离=1um

3. 设定单圈脉波数

單圈脈波命令 =

5mm/rev

1um/pulse = 5000 pulse/rev

方法 2：利用电子齿轮比分子与电子齿轮比分母

1. 了解整体系统规格：

负载轴心(滚珠螺杆)一转移动量=5mm

马达编码器分辨率=131072pulse

2. 定义一脉波命令移动距离：

一脉波命令移动距离=1um

3. 计算电子齿轮比：

電子齒輪比 =

131072pulse/rev

5mm/rev ÷ 1um/pulse =

131072

5000

4. 电子齿轮比参数设定：

电子齿轮比分子 131072

电子齿轮比分母 5000

5-25

传动系统设定步骤

分度盘

伺服馬達

負載軸減速比=1/5

編碼器解析度 =131072pulse/rev

方法 1：直接设定单圈之脉波命令数量

1. 了解整体系统规格：

减速比=1/5

负载轴心(分度盘)一转移动量=360 ﾟ

2. 定义一脉波命令移动距离：

一脉波命令移动距离=0.1 ﾟ

3. 设定单圈脉波数

單圈脈波命令 =

360deg/rev

0.1deg/pulse ×

= 720 pulse/rev

方法 2：利用电子齿轮比分子与电子齿轮比分母

1. 了解整体系统规格：

减速比=1/5

负载轴心(分度盘)一转移动量=360 ﾟ

马达编码器分辨率=131072pulse

2. 定义一脉波命令移动距离：

一脉波命令移动距离=0.1 ﾟ

3. 计算电子齿轮比：

電子齒輪比 =

131072pulse/rev

360° ÷ 0.1°/pulse ×

655,360

3600

4. 电子齿轮比参数设定：

电子齿轮比分子 655360

电子齿轮比分母 3600

5-26

传动系统设定步骤

传送带

伺服

馬達

負載軸

編碼器解析度 =131,072pulse/rev減速比=1/8 滾輪直徑 =100mm

方法 1：直接设定单圈之脉波命令数量

了解整体系统规格：

减速比=1/8

负载轴心(滚轮)一转移动量

 3.14100mm  314mm

2. 定义一脉波命令移动距离：

一脉波命令移动距离=10um

3. 计算电子齿轮比：

單圈脈波命令 =

314mm/rev

1um/pulse ×

= 3925 pulse/rev

方法 2：利用电子齿轮比分子与电子齿轮比分母

1. 了解整体系统规格：

减速比=1/8

负载轴心(滚轮)一转移动量

 3.14100mm  314mm

马达编码器分辨率=131072pulse

2. 定义一脉波命令移动距离：

一脉波命令移动距离=10um

3. 计算电子齿轮比：

電子齒輪比 =

131072pulse/rev

314mm ÷ 10um/pulse ×

1048576

31400

4. 电子齿轮比参数设定：

将电子齿轮比约分简化，使分子和分母为均小于

8388608 的整数值。

电子齿轮比分子 131072

电子齿轮比分母 3925

5-27

5-2-4 位置命令加减速机能

项次加减速机能外部脉波命令模式内部位置命令模式

(1) 一次平滑加减速

Pn332.0 = 0 时开启

相关参数：Pn329

Pn332.0 内/外部位置命令加减速方式

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

0 -- 0 ~ 2 确认后生效 0327H/0328H

设定说明：

设定说明

0 使用位置命令一次平滑加减速

1 使用内部位置命令 S 型加减速(外部位置命令无此功能)

2 使用内部位置命令 S 型加减速分离(外部位置命令无此功能)

(1) 内/外部位置命令一次平滑加减速

使用内/外部位置命令一次平滑加减速机能会使原本固定频率的内/外部位置命令平滑化。

Pn313 内/外部位置命令一次平滑加减速时间常数

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 ms 0 ~ 10000 电源重置 0313H

设定说明：会使原本固定频率的位置脉波命令平滑化。内/外部位置命令一次平滑加减速时间常

数的定义为位置命令频率由零开始一次延迟上升到 63.2%外部位置脉波命令频率的

时间。

5-28

位置脈波命令頻率 (%)

時間(ms) Pn313

100

位置脈波命令頻率 63.2

设定范例：

(1) 若想在 30ms 到达 95%位置脉波命令频率输出，则

10(ms)

-ln(1 -95%)

30(ms) Pn313  

(2) 若想在 30ms 到达 75%位置脉波命令频率输出，则

22(ms)

-ln(1 - 75%)

30(ms) Pn313  

(2) 内部位置命令 S 型平滑加减速

S 型平滑命令产生器，提供运动命令的平滑化处理，其产生的速度与加速度是连续的，而

且加速度的急跳度也较小，可改善马达的加减速特性，在机械结构的运转上也更加平顺。

S 型平滑命令产生器适用于内部位置命令输入时之控制模式，当位置命令改由外部脉波信

号输入时，其速度及角加速度的输入已经是连续的，所以并未使用 S 型平滑器。

Pn322 内部位置命令 S 型加减速平滑常数(TSL)

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 0.4ms 0 ~ 5000 设定后生效 031DH

5-29

Pn323 内部位置命令 S 型加减速常数(TACC)

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

1 0.4ms 1 ~ 5000 设定后生效 031EH

在此定义输入时间参数为 TSL 与 TACC。首先，由输入时间参数来判断加减速的行程。

由下图(a)可看出，当 TACC＞TSL 时，会产生一段定加速区，其定加速时间为 TACC－TSL。

当 TACC＝TSL 时则无定加速区，如下图(b)。而根据定义，TACC＜TSL 是不能实现的，图

(c)。

a(t)

(a) a(t)

(b) t t (c)

無法實現

圖：S型曲線之行程時間定義。 2

TSL

2 TACC TACC

TSL TACC  TSL TACC  TSL TACC  TSL

a(t) t TSL TACC t TACC TSL

+ T1 TSL TACC

+T1

+T1 TACC TSL

+T1

j(t)

t v(t) t x(t)

圖：S型曲線之區段行程時間定義。

aMAX jMAX

vMAX

-aMAX -jMAX

5-30

(3) 内部位置命令 S 型平滑加减速分离

功能等同(2)内部位置命令 S 型平滑加减速，不同的在于将 TACC 与 TDEC 分离。

Pn322 内部位置命令 S 型加减速平滑常数(TSL)

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 0.4ms 0 ~ 5000 设定后生效 031DH

Pn323 内部位置命令 S 型加减速常数(TACC)

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

1 0.4ms 1 ~ 5000 设定后生效 031EH

Pn333 内部位置命令 S 型减速常数(TDEC)

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

1 0.4ms 1 ~ 5000 设定后生效 032AH

a(t) t TSL TACC t TACC TSL

+ T1 SL TDEC T

+T1

+T1 TSL

+T1

j(t)

t v(t) t x(t)

圖：S型曲線之區段行程時間定義。

aMAX jMAX

vMAX

-aMAX -jMAX TDEC

5-31

(4) Pn329 脉波命令平滑滤波器

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 2ms 0 ~ 2500 设定后生效 0325H

(5) Pn330 脉波命令移动滤波器

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 0.4ms 0 ~ 250 设定后生效 0326H

脉波命令平滑滤波器与脉波命令移动滤波器作用于位置命令上，目的在使伺服马达的旋转平

顺。上述滤波器于以下状况具有效果。

• 下达命令的上位控制器无加减速功能

• 下达的命令脉波频率极低时

Pn329 脉波命令平滑滤波器 Pn330 脉波命令移动滤波器

位置脈波命令 (%)

Pn329 時間(ms)

100 濾波前濾波後

Pn329

位置脈波命令 (%)

Pn330 時間(ms)

100 濾波前濾波後

Pn330

注意

 马达旋转中请勿变更 Pn329、Pn330。

 Pn329 与 Pn330 数值设定为 0 后，滤波器将无效

5-32

5-2-5 位置命令方向定义

位置模式时，用户可使用 Pn314.0(位置命令方向定义)来定义马达旋转方向，设定如下：

Pn314.0 内部位置命令(从马达负载端看)

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

1 -- 0 ~ 1 电源重置 0314H

设定说明：

CCW CW

(从马达负载端看)

5-2-6 脉波误差量清除

在位置模式时，用户可使用 Pn315.0(脉波误差量清除模式)来定义数字输入接点 CLR 的

动作方式，设定如下：

Pn315.0 脉波误差量清除模式

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 -- 0 ~ 2 设定后生效 0315H

设定说明：

设定说明

0 顺时针方向旋转(CW)

1 逆时针方向旋转(CCW)

设定说明使用模式

当数字输入接点 CLR 动作时，清除脉波误差

量。 Pe

当数字输入接点 CLR 触发时，取消位置命令以

中断马达运转，重设机械原点，清除脉波误差

量。

Pe/Pi/Pt

当数字输入接点 CLR 触发时，取消位置命令以

中断马达运转，清除脉波误差量。 Pi/Pt

5-33

5-2-7 原点复归

原点复归模式说明

使用原点复归机能时，可使用数字输入接点 ORG(外部检测器输入点)、CCWL(正极限)或

CWL(负极限)作为原点參考点，亦可使用 Z 脉波为原点參考点，也可选择正转或反转方向寻找；

当完成归原点时，Un-55(系统多圈数位置)与 Un-56(系统单圈数位置)会归零，详细说明如下：

请先依据归原点的需求，设定 Pn355 原点复归功能运行模式

● Pn355 = 0 ：依据 Pn317.0、Pn317.1、Pn317.3 进行归原点功能

● Pn355 = 1 ~ 37 ：设定为 1 到 37 依据 CiA402 HM 规范

※ 使用绝对值编码器时，请将 Cn031.2=2 或 3。

Pn355 原点复归功能运行模式

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 -- 0 ~ 37 设定后生效 0344H

设定说明：设定为 0 时依据 Pn317.0、Pn317.1、Pn317.3，设定为 1 到 37 依据 CiA402 规

范

Homing method 启动方向停止方向复归信号零点信号

1 negative postive negative limit Encoder Z puls

2 postive negative positive limit Encoder Z puls

3 dependent on home switch negative positive home Encoder Z puls

4 dependent on home switch postive positive home Encoder Z puls

5 dependent on home switch postive negative home Encoder Z puls

6 dependent on home switch negative negative home Encoder Z puls

7 dependent on home switch negative positive limit, positive home Encoder Z puls

5-34

Homing method 启动方向停止方向复归信号零点信号

8 dependent on home switch postive positive limit, positive home Encoder Z puls

9 dependent on home switch negative positive limit, negative home Encoder Z puls

10 dependent on home switch postive positive limit, negative home Encoder Z puls

11 dependent on home switch postive negative limit, positive home Encoder Z puls

12 dependent on home switch negative negative limit, positive home Encoder Z puls

13 dependent on home switch postive negative limit, negative home Encoder Z puls

14 dependent on home switch negative negative limit, negative home Encoder Z puls

17 negative postive negative limit negative limit

18 postive negative positive limit positive limit

19 dependent on home switch postive positive home positive home

20 dependent on home switch negative positive home positive home

21 dependent on home switch postive negative home negative home

22 dependent on home switch negative negative home negative home

23 dependent on home switch negative positive limit, positive home positive home

24 dependent on home switch postive positive limit, positive home positive home

25 dependent on home switch negative positive limit, negative home negative home

26 dependent on home switch postive positive limit, negative home negative home

27 dependent on home switch postive negative limit, positive home positive home

28 dependent on home switch negative negative limit, positive home positive home

29 dependent on home switch postive negative limit, negative home negative home

30 dependent on home switch negative negative limit, negative home negative home

33 postive negative Encoder Z pulse Encoder Z pulse

34 negative postive Encoder Z pulse Encoder Z pulse

35 - - - current position

37 - - - current position

5-35

Method 1: Homing on the negative limit switch and index pulse.

Method 2 : Homing on the positive limit switch and index pulse.

Method 3 and 4: Homing on the positive home switch and index pulse.

5-36

Method 5 and 6 : Homing on the negative home switch and index pulse.

Method 7 to 14 : Homing on the home switch and index pulse

5-37

Method 7 to 14 : Homing on the home switch and index pulse

Method 19 to 20 : Homing without an index pulse.

5-38

Method 33 to 34 : Homing on the index pluse.

Method 35 & 37: Homing on current position (obsolete)

用这种方法，当前位置被定义为原点位置。

5-39

Pn317.0 原点复归启动后，原点寻找方向及选择原点参考点设定

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 -- 依参数设定后生效 0317H

设定说明：注：使用 ABS 型编码器执行原点复归，需依照需求设定 Cn031.2 功能。

设定说明

原点复归启动后，马达以第一段速度正转方向寻找原点，并以数字输入接点 CCWL 或 CWL 作为

原点參考点。当原点复归定位完成后，数字输入接点 CCWL 或 CWL 再次变成极限功能。使用此

功能时，Pn317.1 不能设定为 1 或 2。注意！Cn002.1(接点辅助机能—输入接点 CCWL 和 CWL 机

能选择)必须设为 0。

原点复归启动后，马达以第一段速度反转方向寻找原点，并以数字输入接点 CWL 或 CCWL 作为

原点參考点。当原点复归定位完成后，数字输入接点 CWL 或 CCWL 再次变成极限功能。使用此

功能时，Pn317.1 不能设定为 1 或 2。注意！Cn002.1(接点辅助机能—输入接点 CCWL 和 CWL 机

能选择)必须设为 0。

原点复归启动后，马达以第一段速度正转方向寻找原点，并以数字输入接点 ORG(外部检测器输入

点)作为原点參考点，若 Pn317.1=2，则不需原点參考点直接寻找最近数字输入接点 ORG 的上缘

作为机械原点后依 Pn317.3 设定方式停止。

原点复归启动后，马达以第一段速度反转方向寻找原点，并以数字输入接点 ORG(外部检测器输入

点)作为原点參考点，若 Pn317.1=2，则不需原点參考点直接寻找最近数字输入接点 ORG 的上缘

作为机械原点后依 Pn317.3 设定方式停止。

原点复归启动后，马达以第一段速度正转方向寻找原点，不需原点參考点直接寻找最近 Z 相脉波原

点，使用此功能时必须设定 Pn317.1=2(寻找到 Z 相脉波做为机械原点后依 Pn317.3 设定方式停

止)。

原点复归启动后，马达以第一段速度反转方向寻找原点，不需原点參考点直接寻找最近 Z 相脉波原

点，使用此功能时必须设定 Pn317.1=2(寻找到 Z 相脉波做为机械原点后依 Pn317.3 设定方式停

止)。

5-40

Pn317.1

Pn317.2

Pn317.3

原点復归模式设定对照表

使用者依据不同的操作需求设定 Pn317，对应设定值必须符合下表：

Pn317.0

Pn317.1

0 1 2 3 4 5

其中，表示原点复归正常动作；表示不会执行原点复归动作

设定说明

找到參考原点后，马达以第二段速折返寻找最近的 Z 相脉波做为机

械原点后依 Pn317.3 设定方式停止。

找到參考原点后，马达以第二段速继续向前寻找最近的 Z 相脉波做

为机械原点后依 Pn317.3 设定方式停止。

当 Pn317.0=2 或 3 时，寻找到数字输入接点 ORG 的上缘做为机械

原点后依 Pn317.3 设定方式停止；当 Pn317.0=4 或 5 时，寻找到 Z

相脉波做为机械原点后依 Pn317.3 设定方式停止。

设定说明

0 关闭原点复归机能。

电源开启后，只有第一次启动伺服(Servo ON)会自动执行原点复归

机能。当伺服系统运转中不须重复执行原点复归机能时，可以使用此

模式省略一个用來执行原点复归机能的输入接点。

由数字输入接点 SHOME 触发原点复归机能，在位置模式下可随时

触发数字输入接点 SHOME 来执行原点复归机能。

设定说明

找到机械原点信号后，纪录此位置为机械原点(Un-14 编码器回授圈

数、Un-16 编码器回授脉波数皆为零)，马达减速停止，马达停止后

以第二段速折返移动到机械原点位置。

找到机械原点信号后，纪录此位置为机械原点(Un-14 编码器回授圈

数、Un-16 编码器回授脉波数皆为零)，马达减速停止。

5-41

原点復归其他设定说明

原点复归速度设定如下：

Pn318 原点复归第一段高速

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

100 rpm 1 ~ 额定转速 -- 0318H

设定说明：设定原点复归第一段移动速度

Pn319 原点复归第二段低速

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

50 rpm 1 ~ 额定转速 -- 0319H

设定说明：设定原点复归第二段移动速度

使用者可以设定原点复归偏移圈数/脉波数，当马达依照 Pn317(原点复归模式)找到机械原

点后，会再依照 Pn320(原点复归偏移圈数)和 Pn321(原点复归偏移脉波数)定位作为新的机械

原点，设定如下：

Pn320 原点复归偏移圈数

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 rev -30000 ~ 30000 设定后生效 031AH

设定说明：当马达依照 Pn317(原点复归模式)找到机械原点后，会再依照 Pn320(原点复归偏

移圈数)和 Pn321(原点复归偏移脉波数)定位作为新的机械原点。

Pn321 原点复归偏移脉波数

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

0 pulse

-9999 ~ 9999：2500ppr

-32767~32767：15bit

-131071~131071：17bit

-8388607~8388607：23bit

设定后生效 031BH/031CH

设定说明：原点复归偏移位置=Pn320(圈数) * 编码器一转脉波数+Pn321(脉波数)

5-42

Pn315.1 原点复归偏移方式设定

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 -- 0 ~ 1 设定后生效 0314H

设定说明：

设定说明

依照原点偏移量(Pn320 & Pn321)移动并作为新机械原点，归原点

完成后马达回授信息归零。

● Un-14(马达回授-旋转一圈内的脉波数)为 0

● Un-16(马达回授-旋转圈数)为 0

马达不移动，归原点完成后回授信息为原点偏移量。

● Un-14(马达回授-旋转一圈内的脉波数)为 Pn321(原点复归偏

移脉波数)

● Un-16(马达回授-旋转圈数)为 Pn320(原点复归偏移圈数)

Pn315.1 = 0

工作平台伺服馬達

CWL (負極限) CCWL (正極限) Home Sensor

原點復歸運轉offset移動 Un-14 = 0 Un-16 = 0

Pn315.1 = 1

工作平台伺服馬達

CWL (負極限) CCWL (正極限) Home Sensor

原點復歸運轉offset不移動 Un-14 = Pn321 Un-16 = Pn320

原点复归启动模式时序图

5-43

若于原点復归程序中，取消数字输入接点 SON(伺服启动)动作或产生任何警报时，原点復

归机能中止且数字输出接点 HOME(完成原点复归)不动作。

電源開關數位輸入接點 SON數位輸出接點 RDY

原點復歸程序數位輸出接點 HOME

開啟

進入原點復歸程序

電源開關數位輸入接點 SON數位輸出接點 RDY

原點復歸程序數位輸出接點 HOME

開啟

進入原點復歸程序

Pn317.2=1 (電源開啟後，第一次啟動伺服(Servo ON)會自動執行原點復歸) Pn317.2=2 (輸入接點SHOME觸發原點復歸)

數位輸入接點 SHOME

時間時間

ON ON

ON ON注) 驱动器生效逻辑，请参阅【5-3-1数字输入/输出接点机能规划】来设定。

原点復归之速度/位置时序图

下表为不同 Pn317 设定所对照的原点復归之速度/位置时序图：

Pn317.0

Pn317.1

0 1 2 3 4 5

0 (1) (2) (1) (2)

1 (3) (4)

2 (5) (6) (7) (8)

其中，表示不会执行原点复归动作。

5-44

(1) Pn317.0=0或2(启动原点复归后以第一段速正转方向寻找原点參考点CCWL、CWL或

ORG)

Pn317.1=0(找到原点參考点后以第二段速折返寻找最近的Z相脉波当做机械原点)

Pn317.2=2(数字输入接点SHOME启动原点复归)

Pn317.3=0(折返到机械原点)

速度

位置

Pn318(第一段高速)

Pn317.2=2 Pn317.0=2數位輸入接點 SHOME數位輸入接點 CCWL、CWL或ORG Pn317.0=0馬達編碼器Z相脈波 Pn319 (第二段低速)

Pn317.1=0 Pn317.3=0

ON (2) Pn317.0=1或3(启动原点复归后以第一段速反转方向寻找原点參考点CWL、CCWL或

ORG)

Pn317.1=0(找到原点參考点后以第二段速折返寻找最近的Z相脉波当做机械原点)

Pn317.2=2(数字输入接点SHOME启动原点复归)

Pn317.3=0(折返到机械原点)

5-45

速度位置 Pn318(第一段高速)

Pn317.2=2數位輸入接點 SHOME馬達編碼器Z相脈波

Pn319(第二段低速) Pn317.1=0 Pn317.3=0

Pn317.0=3數位輸入接點 CWL、CCWL或ORG Pn317.0=1 ON ON (3)Pn317.0=2(启动原点复归后以第一段速正转方向寻找原点參考点ORG)

Pn317.1=1(找到原点參考点后以第二段速继续向前寻找最近的Z相脉波当做机械原点)

Pn317.2=2(数字输入接点SHOME启动原点复归)

Pn317.3=0(折返到机械原点)

速速

Pn318(速速速速速 )

Pn317.2=2十十十十十十 SHOME

十十十十十 Z十十十

Pn319(速速速速速 ) Pn317.1=1

Pn317.3=0

Pn317.0=2十十十十十十 ORG ON ON

(4)Pn317.0=3(启动原点复归后以第一段速反转方向寻找原点參考点ORG)

Pn317.1=1(找到原点參考点后以第二段速继续向前寻找最近的Z相脉波当做机械原点)

Pn317.2=2(数字输入接点SHOME启动原点复归)

Pn317.3=0(折返到机械原点)

5-46

速度位置 Pn318(第一段高速)

Pn317.2=2數位輸入接點 SHOME

馬達編碼器 Z相脈波

Pn319(第二段低速) Pn317.1=1

Pn317.3=0

Pn317.0=3數位輸入接點 ORG ON ON (5)Pn317.0=2(启动原点复归后以第一段速正转方向寻找原点參考点ORG)

Pn317.1=2(寻找到原点參考点ORG上缘做为机械原点)

Pn317.2=2(数字输入接点SHOME启动原点复归)

Pn317.3=0(折返到机械原点)

速度

位置

Pn318(第一段高速)

Pn317.2=2 Pn317.0=2數位輸入接點 SHOME數位輸入接點 ORG Pn319(第二段低速) Pn317.1=2

Pn317.3=0 ON ON (6)Pn317.0=3(启动原点复归后以第一段速反转方向寻找原点參考点 ORG)

Pn317.1=2(寻找到原点參考点ORG上缘做为机械原点)

Pn317.2=2(数字输入接点SHOME启动原点复归)

Pn317.3=0(折返到机械原点)

5-47 數位輸入接點 ORG

速度位置

Pn318(第一段高速)

Pn317.2=2 Pn317.0=3數位輸入接點 SHOME

Pn319(第二段低速)

Pn317.1=2

Pn317.3=0

ON ON (7)Pn317.0=4(启动原点复归后以第一段速正转方向寻找最近Z相脉波原点)

Pn317.1=2(寻找到Z相脉波做为机械原点)

Pn317.2=2(数字输入接点SHOME启动原点复归)

Pn317.3=0(折返到机械原点)

速度

位置

Pn318(第一段高速)

Pn317.2=2 Pn317.0=4數位輸入接點 SHOME Pn319(第二段低速) Pn317.1=2

Pn317.3=0馬達編碼器Z相脈波 ON ON

(8)Pn317.0=5(启动原点复归后以第一段速反转方向寻找最近Z相脉波原点)

Pn317.1=2(寻找到Z相脉波做为机械原点)

Pn317.2=2(数字输入接点SHOME启动原点复归)

Pn317.3=0(折返到机械原点)

5-48

速度位置

Pn318(第一段高速)

Pn317.2=2 Pn317.0=5數位輸入接點 SHOME

Pn319(第二段低速)

Pn317.1=2

Pn317.3=0

馬達編碼器Z相脈波 ON ON 5-2-8 位置模式的转矩限制

在位置控制时，马达转矩限制是利用数字输入接点 TLMT 切换以下两种方式来达成：

(1) 内部转矩限制：使用内部设定的 Cn010、Cn056(CCW 方向转矩命令限制值)和

Cn011、Cn057 (CW 方向转矩命令限制值)。※ 外部脉波命令模式没有两段式转矩限

制

(2) 外部模拟转矩限制：利用模拟电压命令信号输入到 TIC(CN1-43)来限制 CCW 方向转

矩和 CW 方向转矩。

请参考下表：

数字输入接点

TLMT

CCW 方向转矩命令

限制来源

CW 方向转矩命令

限制来源

OFF (开关动作)

外部脉波命令模式时：Cn010

内部位置命令模式时：Cn010、Cn056

外部脉波命令模式时：Cn011

内部位置命令模式时：Cn011、Cn057

ON (开关不动作)

外部模拟转矩限制

TIC(CN1-43)

外部模拟转矩限制

TIC(CN1-43)

注)驱动器生效逻辑，请参阅【5-3-1 数字输入/输出接点机能规划】来设定。

5-49

注意

 若是使用外部模拟转矩命令限制时，此模拟转矩命令限制如果大于内部转矩命令限

制，则最终以内部转矩命令限制为主。

(1) 内部转矩限制：下面为内部转矩限制设定说明：

Cn010/Cn056 CCW 方向转矩命令限制值第一段/第二段

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

200 ~ 300

注)

% 0 ~ 300 设定后生效各参数不同

注)参数 Cn010/Cn056/Cn011/Cn057 于各驱动器机种有不同默认值与设定范围，详细请参阅

【7-3-1 系统参数(Cn0□□)】。

Cn011/Cn057 CW 方向转矩命令限制值第一段/第二段

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

-300 ~ -200

注)

% -300 ~ 0 设定后生效各参数不同

注)参数 Cn010/Cn056/Cn011/Cn057 于各驱动器机种有不同默认值与设定范围，详细请参阅

【7-3-1 系统参数(Cn0□□)】。

Cn058 第一段转矩限制切换到第二段转矩限制的延迟时间

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 4ms 0 ~ 32767 -- 003DH

设定说明：数字输出接点 INP 依 Cn058 设定的时间延迟后，转矩限制由(Cn010, Cn011)切换

成(Cn056, Cn057)，PTRG 动作后转矩限制再由(Cn056, Cn057)切换成(Cn010,

Cn011)

※ 外部脉波命令模式没有两段式转矩限制

5-50

訊號觸發 DI-PTRG訊號觸發延遲 (Pn334)馬達速度命令定位完成訊號 DO-INP

Pn334

伺服激磁 DI-SON

轉矩限制切換時間 (Cn058) Cn058

轉矩限制值第二段轉矩第一段轉矩第二段轉矩

5-51

Tn103 模拟转矩限制比例器

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

300 %/10V 0 ~ 600 设定后生效 0103H

设定说明：用来调整电压命令相对于转矩限制的斜率。

5 10 -10 -5

速速速速 (%)

速速速速 (V)速速速 Tn103速速

400

200

-400

-200

600

-600

注意

 模拟转矩限制电压指令的输入电压没有极性。＋电压或– 电压皆做为绝对值接收，依

照该绝对值的转矩限制值适用至正转、逆转方向。

 若是使用外部模拟转矩命令限制时，此模拟转矩命令限制如果大于内部转矩命令限

制，则最终以内部转矩命令限制为主。

于模拟转矩命令(TIC)加入滤波器，使转矩命令平顺的功能。模拟转矩命令滤波器以

Tn116 设定，设定值过低时，转矩命令的反应可能降低。请一面确认反应，一面设定。

Tn116 模拟转矩命令滤波器

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 Hz 0 ~ 5000 设定后生效 0110H

设定说明：设定 TIC 模拟转矩命令截止频率，若设定 2500 则为 2500Hz。

5-52

5-2-9 其他位置控制机能

本章节说明其他跟位置控制相关机能。

定位完成机能

当位置误差量低于 Pn307(定位完成判定值)所设定的脉波数时，数字输出接点 INP 动作，

说明如下：

Pn307 定位完成判定值

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

千分之一圈 pulse 0 ~ 41943040 设定后生效 030CH/030DH

设定说明：当位置误差量低于 Pn307(定位完成判定值)所设定的脉波数时，数字输出接点 INP

动作。

Pn307定位完成判定值

速度

位置誤差量pulse

速度命令馬達速度

數位輸出接點INP狀態 ON

OFF位置误差过大警告机能

当位置误差量大于 Pn308(正最大位置误差判定值)或 Pn309(负最大位置误差判定值)所设

定的脉波数时，本装置产生 AL011(位置误差量过大警报)，设定如下：

Pn308 正最大位置误差判定值

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

5000 0.001rev 0 ~ 50000 设定后生效 030EH

设定说明：当位置误差量大于 Pn308(正最大位置误差判定值)所设定的脉波数时，本装置产生

AL011(位置误差量过大警报)。

5-53

Pn309 负最大位置误差判定值

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

5000 0.001rev 0 ~ 50000 设定后生效 030FH

设定说明：当位置误差量大于 Pn309(负最大位置误差判定值)所设定的脉波数时，本装置产生

AL011(位置误差量过大警报)。

DI-JOG 机能

位置模式下可使用 DI 接脚功能 SPD1 与 SPD2，进行 JOG 速度运行，控制方法如下所示

SPD1 SPD2 JOG 速度功能

OFF (开关不动作) OFF (开关不动作) X 无 JOG 功能

ON (开关动作) OFF (开关不动作) Sn201 JOG 激磁_正转

OFF (开关不动作) ON (开关动作) Sn201 JOG 激磁_反转

ON (开关动作) ON (开关动作) 0 JOG 激磁_零转

Sn201 内部速度命令 1

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

100 rpm -1.5*额定转速 ~ 1.5*额定转速 -- 0201H

5-54

5-3 其他机能

5-3-1 数字输入/输出接点机能规划

本装置有 8 个数字输入接点机能(DI9~DI12 仅供 RS-485 通讯控制)和 4 个数字输出接点

机能是可规划的，说明如下：

Hn601.0/Hn601.1~ Hn608.0/Hn608.1 DI-1~DI8 接脚机能

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

随模式改变 -- 00 ~ 2A (十六进制) 电源重置请参阅参数说明

设定说明：

Hn601.2~ Hn608.2 DI-1~ DI-8 接脚机能动作电位

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

设定说明设定说明

代号接点动作机能代号接点动作机能

00 NULL 不使用 14 SHOME 开始回到原点

01 SON 伺服启动 15 ORG 外部参考原点

02 ALRS 异常警报清除 16 POS1 内部位置命令选择 1

03 PCNT PI/P 切换 17 POS2 内部位置命令选择 2

04 CCWL 正方向驱动禁止 18 POS3 内部位置命令选择 3

05 CWL 负方向驱动禁止 19 POS4 内部位置命令选择 4

06 TLMT 外部转矩限制 1A ---

07 CLR 脉波误差量清除 1B ---

08 LOK 伺服锁定 1C ----

09 EMC 紧急停止 1D ----

0A SPD1 内部速度命令选择 1 1E POS5 内部位置命令选择 5

0B SPD2 内部速度命令选择 2 1F -----

0C MDC1 控制模式切换 20 VDI 虚接点数字输入

0D INH 位置命令禁止 22 ----

0E -- 23 -----

0F G-SEL 增益切换 24 -----

10 GN1 电子齿轮比分子选择 1 27 ----

11 GN2 电子齿轮比分子选择 2 28 ----

12 PTRG 内部位置命令触发 29 DI_Jog_1 JOG 功能选择 1

13 PHOLD 内部位置命令暂停 2A DI_Jog_2 JOG 功能选择 2

5-55

随模式改变 -- 0 ~ 1 电源重置请参阅参数说明

设定说明：

设定说明

0 当接脚为导通时，机能动作。

1 当接脚为开路时，机能动作。

注意

 DI-1~DI-8 接脚机能可以重复，但是重复机能的接脚动作电位必须相同，否则会产生

AL007(数字输入/输出接点机能规划異常警报)。

 DI-1~DI-8 接脚机能重复时，接脚功能采 OR(或门)的方式进行判定

多机能规划数字输入接点默认值

码

输入

功能

00 NULL

01 SON DI1 DI1 DI1

02 ALRS DI2 DI2 DI2

03 PCNT DI3 DI3

04 CCWL DI4 DI4

05 CWL DI5 DI5

06 TLMT DI6 DI6

07 CLR DI7 DI7

08 LOK

09 EMC

0A SPD1

0B SPD2

0C MDC1

0D INH DI8 DI8

0E SPDINV

0F G-SEL

10 GN1

11 GN2

12 PTRG DI8 DI8 DI8

13 PHOLD

14 SHOME

5-56

DI码

输入

功能

15 ORG

16 POS1 DI3

17 POS2 DI4

18 POS3 DI5

19 POS4 DI6

1A TRQINV

1B RS1

1C RS2

1D MDC2

1E POS5 DI7

1F POS6

20 VDI

22 HS_U

23 HS_V

24 HS_W

27 KSPD

28 MDC3

29 JOG1

2A JOG2

5-57

多机能规划数字输入机能说明

此说明除 CCWL 及 CWL 默认值为高电位动作外，其他脚位为低电位动作。

信号名称功能代

号

模式 I/O 动作功能说明

无功能设定 NULL ALL 无功能设定

伺服启动 SON ALL 当 SON ON，进入 Servo ON 状态

异常重置 ALRS ALL

当 ALRS ON，即解除异常造成的停止状态。

※ 部份异常无法透过 ALRS 进行异常重置，请参阅【9-2

异常排除对策】

PI/P 切换 PCNT Pi/Pe

PCNT ON 会将速度回路控制由比例积分控制转换为比例

控制。

正方向

驱动禁止 CCWL ALL

连接正方向过行程(over travel)检知器，正常时 CCWL

ON，OFF 即表正方向过行程发生。

负方向

驱动禁止 CWL ALL

连接负方向过行程(over travel)检知器，正常时 CWL ON，

OFF 即表负方向过行程发生。

脉波误差量

清除

CLR Pi/Pe/Pt

当 CLR ON，清除位置偏差计数器(Position Error Counter)

内积存脉波数。

伺服锁定 LOK S 当 LOK ON，给予伺服驱动器零速(0rpm)的速度命令。

紧急停止 EMC ALL

当 EMC ON，进入紧急停止状态，立即 Servo OFF 退出

运转状态。

控制模式切换 MDC1

S/T/Pi/Pe

当 MDC1 ON，会将现在控制模式转成预定的控制模式，

请参照 Cn001。

刀塔控制模式切换开关 1，搭配数字输入接点 MDC2 进

行刀塔机能切换

位置命令禁止 INH Pe

当 INH ON，位置命令输入无效(不接受外部所送的脉波

命令)。

增益切换 G-SEL Pi/Pe/S/Pt

当 G-SEL ON，由第一段控制增益切换至第二段控制增

益

5-58

信号名称功能代

号

模式 I/O 动作功能说明

电子齿轮比分

子选择 1~2

GN1

GN2

Pi/Pe

电子齿轮比分子选择说明：

GN2 GN1 电子齿轮比分子

OFF OFF Pn302

OFF ON Pn303

ON OFF Pn304

ON ON Pn305

内部位置命令

触发

PTRG

当 PTRG ON(上缘触发)，马达会依据接点 POS1~POS5

选择相对应的位置命令进行动作。

当 PTRG ON(上缘触发)，马达会依据接点 MDC1 与

MDC2 选择相对应的位置命令进行动作。

内部位置命令

暂停

PHOLD Pi/Pt 当 PHOLD ON(上缘触发)，马达会减速停止。

开始回到原点 SHOME Pi/Pe/Pt 当 SHOME ON (上缘触发)，触发原点复归机能。

外部参考原点 ORG Pe/Pi/Pt

当 ORG ON(上缘触发)，伺服驱动器会以此作为原点复

归之外部参考点。

内部位置命令

选择 1~5

POS1

POS2

POS3

POS4

POS5

内部位置模式：POS1~POS5 分别代表内部位置命令选择

1~5，详细请参考【5-2-2 内部位置命令模式】

刀库专用模式：POS1~POS5分别代表刀位命令选择1~5，

详细请参考【5-5 刀库专用模式】

JOG 功能选择

1~2

JOG1

JOG2

Pe/Pi

JOG2 JOG1 说明

OFF OFF 无 JOG 功能

OFF ON JOG 激磁_正转

ON OFF JOG 激磁_反转

ON ON JOG 激磁_零转

5-59

Hn613.0/Hn613.1~Hn616.0/Hn616.1 DO-1~ DO-4 接脚机能

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

随模式改变 -- 00 ~ 19 电源重置随参数不同

设定说明：

设定

说明

代号接点动作机能

00 NON 不使用

01 RDY 伺服准备完成

02 ALM 伺服异常

03 ZS 零速度信号

04 BI 机械剎车信号

05 INS 速度到达信号

06 INP 定位完成信号

07 HOME 原点复归完成信号

08 INT 转矩到达信号

09 ----

0A ----

0B ----

5-60

设定

说明

代号接点动作机能

0C -----

0D ----

0E ----

0F OL 马达过负载信号

10 BAT 编码器电池异常信号

11 LIT 左右极限信号

12 ----

15 LM 扭力速度限制中

16 PC P 控制中

17 SOFF 伺服 Soff 信号

18 -----

19 ABSHOME ABS 编码器原点复归完成信

号

Hn613.2~Hn616.3 DO-1~ DO-4 接脚机能动作电位

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

0 -- 0 ~ 1 电源重置随参数不同

设定说明：设定方式请参考 Hn601 说明。

多机能规划数字输出机能说明

信号名称功能代号模式 I/O 动作功能说明

伺服准备完成 RDY ALL

主电源，控制电源输入正常，在没有异常警报状态

时，接脚 RDY ON

伺服异常 ALM ALL

在正常时，接脚 ALM OFF。驱动器出现异常警报

后，保护机能动作，ALM ON。

零速度信号 ZS ALL

当马达速度低于 Sn215 所设定之速度时，接脚 ZS

设定说明

0 当机能动作时，输出接脚短路。

1 当机能动作时，输出接脚开路。

5-61

信号名称功能代号模式 I/O 动作功能说明

机械剎车信号 BI ALL

当 Cn008 设为 1、3 时，则伺服启动时，接脚 BI

与 ON，伺服没有激磁时 OFF。（此脚位正常使用

时是接到控制马达之机械剎车的继电器）。

速度到达信号 INS ALL

当马达速度到达 Cn007 所设定速度值时，接脚 INS

ON。

定位完成信号 INP Pi/Pe/Pt

当偏差计数器的值小于 Pn307 所设定的位置定位范

围时，接脚 INP ON。

原点复归完成信号 HOME Pi/Pe/Pt 当原点复归完成后，接脚 HOME ON。

转矩到达信号 INT ALL

当马达输出转矩到达 Tn108 所设定转矩到达判断值

时，接脚 INT ON。

马达过负载信号 OL ALL 当马达过载到达判断值时，接脚 OL ON

编码器电池异常信号 BAT ALL 当电池异常(无电力或断线)时，接脚 BAT ON

正负极限信号 LIT ALL 当机构碰触到正负极限，接脚 LIT ON

转矩限制中 LM Pi/Pe/S/T

当马达输出转矩被内部转矩限制值(Cn010&Cn011)

或是外部转矩限制命令(PIC&NIC)限制时，接脚

LM/A0 ON。

P 动作中 PC Pe/Pi/S/T 当速度回路为比例(P)控制时，接脚 PC/A1 ON。

伺服 Soff 信号 SOFF ALL 当伺服 Servo OFF，接脚 SOFF ON

ABS 编码器原点复归

完成信号

ABSHOME Pi/Pe/Pt

使用 ABS 编码器时，第一次使用伺服驱动器

ABSHOME OFF ，原点复归完成时，接脚

ABSHOME ON

注：“1”：表示 ON(闭合)；“0”：表示 OFF(开路)。

注意

 DO-1~DO-4 接脚机能不可以重复，否则会产生 AL007(数字输入/输出接点机能规划异

常警报)。

5-62

DO码

输入

功能

00 NULL

01 RDY DO1 DO1 DO1

02 ALM DO2 DO2 DO2

03 ZS

04 BI

05 INS

06 INP DO4 DO4 DO4

07 HOME DO3 DO3 DO3

08 INT

09 P1

0A P2

0B P3

0C P4

0D P5

0E P6

0F OL

10 BAT

11 LIT

12 VDO

15 LM

16 PC

17 SOFF

18 KCF

5-63

Hn617 数字输入接点控制方式选择

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

H0F00 -- H0000 ~ H0FFF（十六进制）确认键后生效 0511H

设定说明：藉由位设定方式决定十二点数字输入接点由外部端子或采通讯控制；先将数字输入

接点 DI-1 ~ DI-12 分别对应二进制第 0 ~ 11 位，再将规划完成之二进制位换算为

十六进制后设定。

二进制位表示：0：数字输入接点由外部端子控制。

1：数字输入接点由通讯控制。

例：欲设定数字输入接点 DI-1、DI-3、DI-6 采通讯控制，其余接点由外部端子控

制；数字输入接点对应二进制位为：〔0000 1111 0010 0101〕；换算十六进制后，

即可设定为：〔H 0 F 2 5〕

Hn618 通讯控制数字输入接点状态

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

H0000 -- H0000~H0FFF (十六进制) 确认键后生效 0512H

设定说明：藉由位设定方式决定十二点数字输入接点采通讯控制时之接点状态；位设定方式请

参考 Hn617 说明。

二进制位表示：0：数字输入接点 OFF

1：数字输入接点 ON

参数设定为 H0000 即表示所有通讯控制数字输入接点都开路，设为 H0FFF 即表示

所有通讯控制数字输入接点都导通。

注)使用此机能须配合参数 Hn617 之设定。

Hn623 数字输出接点控制方式选择

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

H0000 -- H0000 ~ H00FF（十六进制）确认键后生效 0517H

设定说明：藉由位设定方式决定 DO 接点输出状态，位设定采二进制换算十六进制方式；先将

DO-01 ~ DO-08 分别对应二进制第 1 ~ 8 位，再将规划完成之二进制位换算为十六

进制后设定。

二进制位表示：0：由功能设定决定 DO ON 或 OFF

1：由通信设置决定 DO ON 或 OFF

参数设定为 H0000 即表示所有 DO 接点都由功能设定控制，设为 H00FF 即表示所

有 DO 接点由 Hn624 控制。

例：欲设定 DO 接点 DO-1、DO-3、DO-6 采通讯控制，其余由功能设定控制；数

字输入接点对应二进制位为：〔0010 0101〕，其中第 1 位设为 1 表示 DO-1 为通讯

控制，第 2 位设为 0 表示 DO-2 为功能选择，其他位依此类推；换算十六进制后，

即可设定为：〔H 0 0 2 5〕

5-64

Hn624 通讯控制数字输出接点状态

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

H0000 -- H0000~H00FF (十六进制) 确认键后生效 0518H

设定说明：藉由位设定方式决定通讯控制 DO 接点采通讯控制时之接点状态；位设定方式请参

考 Hn623 说明。

二进制位表示：0：DO 接点 OFF

1：DO 接点 ON

注)使用此机能须配合参数 Hn623 之设定。

5-3-2 控制模式切换

用户可以使用数字输入接点 MDC1 来切换 Cn001 所设定的控制模式，设定如下：

Cn001 控制模式选择

初始值单位设定范围生效 RS-485 地

址

2 -- 0 ~ D 电源重置 0001H

设定说明:

设定说明

A 内部/外部位置切换

●此参数不受 Cn029 出厂重置。

5-3-3 接点辅助机能

用户可以针对数字输入接点 SON、CCWL 和 CWL 来选择是否启动对应机能，设定如

下：

Cn002.0 接点辅助机能—数字输入接点 SON 机能选择

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

0 -- 0 ~ 1 电源重置 0002H

设定说明:

设定说明

0 由数字输入接点 SON 控制伺服启动。

不使用数字输入接点 SON 控制伺服启动，电源开启

马上启动伺服。

5-65

Cn002.1 接点辅助机能—数字输入接点 CCWL 和 CWL 机能选择

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

0 -- 0 ~ 1 电源重置 0002H

设定说明:

设定说明

0 由数字输入接点 CCWL 和 CWL 控制正向和负向驱动禁止。

1 不使用数字输入接点 CCWL 和 CWL 控制正向和负向驱动禁

止，忽略正向和负向驱动禁止机能。

5-3-4 剎车模式

用户可以自行设定当发生伺服关闭(Servo off)、紧急停止(EMC)、CCW/CW 驱动禁止时

的剎车组合，设定如下：

Cn008.0 剎车模式

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

2 -- 0 ~ 1 确认键后生效 0009H

设定说明: 伺服关闭(Servo off)、紧急停止(EMC)、CCW/CW 驱动禁止时的剎车组合。

设定说明

动态剎车机械剎车

0 没有没有

1 没有有

5-66

5-3-5 机械剎车时序

当伺服系统为垂直负载时，为了防止负载在电源关闭时因重力而产生位移，一般会使用附

有机械剎车的伺服马达，本装置提供数字输出接点 BI 来控制机械剎车是否动作，再配合

Cn003(机械剎车信号输出时间)来控制机械剎车时序，说明如下：

接线图

T PC

CN2

速速速速 220V R

速速速速速速速速

速

速 TB1 TB1 MC/T M

MC/S

MC/R

AC DC +24V

速速速速速速速

速速速速

DOCOM +24V CN1 BK-RY

BK-RY 0V

机械剎车时序

Cn003 机械剎车信号输出时间

初始值单位设定范围生效 RS-485 地址

0 ms -3000 ~ 3000 确认键后生效 0003H

设定说明: 时序图如下

注)使用此机能前，须先规划一数字输出-机械剎车信号(BI)输出接脚，Cn008.0 (剎车模式)必

须设为 1。

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