该页无缩略图
2-26
2-4 伺服系统基本方块图
§ JSDL2-10A1 ~ JSDL2-15A1
注 1：自行准备回生电阻，然后在 P 接点和 PC 接点之间串接回生电阻，详细请参阅【5-
3-7 外部回升电阻选用】
2-27
§ JSDL2-20A1 ~ JSDL2-75A3 (内建风扇)
注 1：自行准备回生电阻，然后在 P 接点和 PC 接点之间串接回生电阻，详细请参阅
【5-3-7 外部回升电阻选用】
3-1
Chap 3 面板操作说明
3-1 驱动器面板操作说明 .................................................................................................... 3-2
3-1-1 面板操作器按键的名称与功能......................................................................... 3-2
3-1-2 切换功能............................................................................................................. 3-2
3-1-3 功能选择型设定................................................................................................. 3-5
3-1-4 数值型设定方式................................................................................................. 3-5
3-1-5 按键操作范例..................................................................................................... 3-5
3-1-6 状态显示............................................................................................................. 3-7
3-2 监视参数(Un-□□)功能说明........................................................................................... 3-9
3-3 诊断功能(dn-□□)说明 ................................................................................................. 3-11
3-4 警报监视(AL-□□)说明................................................................................................ 3-18
3-2
3-1 驱动器面板操作说明
3-1-1 面板操作器按键的名称与功能
本装置包含五个 LED 七段显示器、四个操作按键，如下图所示。
注：使用操作按键最大推力 500gf，以保证操作按键寿命。
按键符号 按键名称 按键功能说明
模式选择键
(MODE 键)
1、选择本装置所提供的各种参数，每单击会依序循环变换
参数。
2、在设定数据画面时，单击跳回参数选择画面。
数字增加键
(UP 键)
1、选择各种参数的项次。
2、改变数字数据。
3、同时按下 及 键，可清除异常警报状态。
数字减少键
(DOWN 键)
数据设定键
(ENTER 键)
1、数据确认；参数项次确认。
2、左移可调整的位数。
3、结束设定数据。
3-1-2 切换功能
当电源打开以后，可经由 MODE 键来选择本装置所提供的各种参数，顺序如下说明：
步骤 操作按键 操作后LED显示画面 说明
1 开启电源 当电源开启时，进入状态显示画面。
※可透过Cn035改为监视参数
2 按MODE键1次进入状态显示参数。
3 按MODE键1次进入诊断参数。
4 按MODE键1次进入异常警报履历参数。
3-3
5 按MODE键1次进入系统参数。
6 按MODE键1次进入位置控制参数。
7 按MODE键1次进入点对点位置控制参数。
8 按MODE键1次进入快捷参数。
9 按MODE键1次进入多机能接点规划参数。
10 按MODE键1次进入调机参数。
11
按MODE键1次再次进入状态显示画面，如此依序循
环下去。
※可透过Cn035修改为监视参数
3-4
§ 电源投入时的监控显示
藉由设定 Cn035 （面板状态显示内容选择），即可将电源投入后的显示内容设定为监控
参数(Un-□□)显示，而非状态显示画面。
Cn035 面板状态显示内容选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
0 -- 0 ~ Un 参数最大值 设定后生效 0026H
设定说明：
设定 说明
此参数可设定送电后之面板状态显示内容
0 显示位数据及状态代码，请参阅【3-1 驱动器面板操作说明】
1 ~ 最大值 显示 Un 状态显示参数内容，请参阅【7-3-9 监视参数】。
例：设定 Cn035=1 时，送电后面板即显示实际马达速度(Un-01 内容)。
3-5
3-1-3 功能选择型设定
本装置有些参数是以十六进制显示，如果设定画面的最高位数显示 H，则代表此参数是以
十六进制设定，设定范例说明：假设 Pn317(原点复归模式设定)=0212，则显示画面为
十 十 十 十
Pn317.0=2
Pn317.1=1
Pn317.2=2
Pn317.3=0
3-1-4 数值型设定方式
本装置正负号数值显示说明如下：
正负号显示说明 正值显示 负值显示
若可设定的数值范围小于或等于 4 位数，负值显示时，
最高位数会显示负数符号，例如 Sn201(内部速度命令
1)。
3000 -3000
若可设定范围等于 5 位数，负值显示时，所有位数的小
数点皆亮，例如 Pn401(内部位置命令 1-圈数)。
30000 -30000
若可设定范围大于 5 位数，可以使用 Enter 键进行高低
位数之切换，负值显示时，所有位数的小数点皆亮，例
如 Pn402(内部位置命令 1-脉波数)。
30000 -30000
高 5 位数：
低 5 位数：
高 5 位数：
低 5 位数：
300000 -300000
高 5 位数：
低 5 位数：
高 5 位数：
低 5 位数：
3-1-5 按键操作范例
以下提供一个设定范例，所有按键的功能皆有使用到，使用者实际操作一次即可明白各按
键的功能，例如将 Pn401(内部位置命令 1-圈数)=0 设定成-10000，请依照以下步骤操作：
3-6
步骤 操作按键 操作后LED显示画面 说明
1 开启电源 当电源开启时，进入状态显示画面。
2 按MODE键8次进入点对点位置控制参数。
3 持续按ENTER键达2秒后，进入Pn401的设定画面。
4 按ENTER键4次，将可调整的位数左移四位。
5
按DOWN键1次，将万位数0往下调整为1，所有位数
的小数点皆亮，代表目前设定值为负值。
6
持续按ENTER键达2秒直到出现-SET-后，即表示目
前设定值已经储存，-SET-出现一下后马上跳回目前
的参数项次选择画面。
(3)若可设定范围大于 5 位数，例如将 Pn402(内部位置命令 1-脉波数)=0 设定成-100000
步骤 操作按键 操作后LED显示画面 说明
1 开启电源 当电源开启时，进入状态显示画面。
2 按MODE键8次进入点对点位置控制参数。
3 按UP键1次，选择多段位置控制控制参数的项次。
4 持续按ENTER键达2秒后，进入Pn402的设定画面。
5 按ENTER键5次，将可调整的位数左移五位。
6
按DOWN键1次，将万位数0往下调整为1，所有位数
的小数点皆亮，代表目前设定值为负值。
7
持续按ENTER键达2秒直到出现-SET-后，即表示目
前设定值已经储存，-SET-出现一下后马上跳回目前
的参数项次选择画面。
3-7
3-1-6 状态显示
本装置开启电源后，LED 显示状态显示画面，会以位数据与状态显示代码指示本装置之
状态，其中速度控制模式、转矩控制模式和位置控制模式在状态显示画面下之显示内容定义并
不相同，说明如下：
(1)速度模式：
位元資料 狀態顯示代碼
速度到達
速度命令輸入到達
轉矩命令輸入到達
轉矩控制模式下，此位元燈一直亮
BASE BLOCK
关于位数据与状态显示代码说明如下：
位数据 说明
位灯亮 位灯不亮
BASE BLOCK 在 Servo OFF 状态 在 Servo ON 状态
状态显示代码 说明
BASE BLOCK 中
在 Servo OFF 状态(马达在非激磁状态)
伺服激磁运转中
在 Servo ON 状态(马达在激磁运转状态)
正方向驱动禁止
输入接点 CCWL 动作
负方向驱动禁止
输入接点 CWL 动作
3-8
(2) 位置控制模式：
位元資料 狀態顯示代碼
速度到達
外部脈波命令輸入
脈波誤差量清除
定位到達
BASE BLOCK
关于位数据与状态显示代码说明如下：
位数据 说明
位灯亮 位灯不亮
BASE BLOCK 在 Servo OFF 状态 在 Servo ON 状态
定位完成(INP) 位置误差量小于 Pn307(定位完成判定
值)
位置误差量大于 Pn307(定位完成判定
值)
外部脉波命令输入 有外部脉波命令输入 没有外部脉波命令输入
脉波误差量清除 输入接点 CLR(脉波误差量清除)动作 输入接点 CLR(脉波误差量清除)没动
作
状态显示代码 说明
BASE BLOCK 中
在 Servo OFF 状态(马达在非激磁状态)
伺服激磁运转中
在 Servo ON 状态(马达在激磁运转状态)
正方向驱动禁止
输入接点 CCWL 动作
负方向驱动禁止
输入接点 CWL 动作
3-9
3-2 监视参数(Un-□□)功能说明
用户可利用状态显示参数得知目前驱动器及马达运转的各种信息：
参数
代号 显示内容 单位 说明 RS-485
地址
Un-01 实际马达速度 rpm
例如：显示 120，则表示目前马达速度为 120
rpm。
0601H
Un-02 实际马达转矩 %
以额定转矩的百分比表示。例如：显示 20，则表
示现在马达转矩输出为额定转矩的 20％。
0602H
Un-03 回生负荷率 % 平均回生功率输出百分比。 0603H
Un-04 实效负荷率 % 平均功率输出百分比。 0604H
Un-05 最大负荷率 % 实效负荷率曾出现过的最大值。 0605H
Un-06 速度命令 rpm
例如：显示 120，则表示目前速度命令为 120
rpm。
0606H
Un-07
位置误差量
※范围大于 5 位数 pulse 位置命令和位置回授的差值。 0607H
0608H
Un-10 主回路(Vdc Bus)电压 V 例如：显示 310，则表示主回路电压为 310V。 060CH
Un-14
马达回授-旋转一圈内的
脉波数
※范围大于 5 位数
pulse
从电源开启后，数值会归零；显示马达旋转一圈
内的脉波数。
※进行伺服内部归原点动作时会清除为零
0610H
0611H
Un-16
马达回授-旋转圈数
※范围大于 5 位数 rev
从电源开启后，数值会归零；显示马达旋转的圈
数。
※进行伺服内部归原点动作时会清除为零
0613H
0614H
Un-18
脉波命令-旋转一圈内的
脉波数
※范围大于 5 位数
pulse
从电源开启后，Servo ON 的情况下，计数脉波命
令输入一圈内的脉波数。 (从电源开启后，数值
为 0)
0616H
0617H
Un-20
脉波命令-旋转圈数
※范围大于 5 位数 rev
从电源开启后，Servo ON 的情况下，计数显示脉
波命令输入的圈数。(从电源开启后，数值为 0)
0619H
061AH
Un-24
通讯型编码器回授
多圈数位置信息 rev
通讯型编码器马达的多圈数绝对位置
※绝对型：绝对圈数资料
※增量型：0
061FH
Un-25
通讯型编码器回授
单圈内位置信息
※范围大于 5 位数
pulse 通讯型编码器马达的单圈内绝对位置 0620H
0621H
Un-27 通讯型编码器讯息 ─ 回授通讯型编码器状态 0623H
Un-29 负载惯量比 0.1 显示目前 Cn025 默认的负载惯量比。 0625H
3-10
参数
代号 显示内容 单位 说明 RS-485
地址
Un-30 数字输出接点状态(DO) ─
以 16 进制分别表示数字输出接点(DO)状态
例如：H00XX (0000 0000 DO-8/7/6/5 DO4/3/2/1)
0626H
Un-31 数字输入接点状态(DI) ─
以 16 进制分别表示数字输入接点(DI)状态。
例如：HXXXX (0000 DI-12/11/10/9 DI-8/7/6/5
DI-4/3/2/1)
0627H
Un-43 马达电气角度 deg 马达当下的电气角度位置 0633H
Un-44
通讯型编码器读出的
马达型号─
例如：显示 H1267，则表示该马达 Cn030 编号为
H1267
0634H
Un-45
OnLine_AutoTuning 的
惯量估测 0.1 例如：显示 100，则表示该负载惯量比为 10 倍 0635H
Un-46 OFFLine_Tuning 状态 ─ OFFLine_Tuning 的运行状态 0636H
Un-47 OFFLine_Tuning 错误码 ─
bit.0：1 为惯量估测状态、2 为增益估测状态
bit.2：1 为负载估测失败、2 为增益估测失败
0637H
Un-49 驱动器温度 度 驱动器温度 0639H
Un-53 目前警报编号 ─ 例如：显示 01，则表示目前警报编号为 AL001 063FH
Un-55 系统多圈数位置 rev
系统多圈数位置
※进行伺服内部归原点动作时会清除为零
0641H
Un-56
系统单圈数位置
※范围大于 5 位数 pulse
系统单圈数位置
※进行伺服内部归原点动作时会清除为零
0642H
0643H
Un-88 ServoOn 总时间 hour ServoOn 总时间 0663H
Un-89 PowerOn 总时间 hour PowerOn 总时间 0664H
Un-90 有效负荷率 % 有效负荷率 0665H
3-11
3-3 诊断功能(dn-□□)说明
用户可利用诊断参数得知目前系统各种信息，如下说明：
参数代号 名称与机能
RS-485
通讯地址
dn-01 目前控制模式显示 0F01H
dn-02 输出接点信号状态 0F02H
dn-03 输入接点信号状态 0F03H
dn-04 CPU 软件版本显示 0F04H
dn-05 JOG 模式操作 N/A
dn-06 保留 N/A
--- ------ N/A
dn-08 显示系列化机种 0F08H
dn-09 ASIC 软件版本显示 0F09H
dn-11 磁极角位置自动侦测 0F0BH
3-12
dn-01 (目前控制模式显示)
用户可利用 dn-01 得知目前本装置在哪个控制模式，控制模式与面板显示对照表如下：
Cn001 控制模式 dn-01 (目前控制模式显示)
1 位置控制(外部脉波命令)－Pe
2 位置控制(内部位置命令)－Pi
3 内部/外部位置切换－Pi/Pe
3-13
dn-02 (输出接点信号状态)
使用者可利用 dn-02 得知目前输出接点信号状态，面板显示说明如下：
6 5 4 3 2 1 LED編號 8 7
当一数字输出接点信号状态为 ON，则对应于此一接点的 LED 会发亮；当一数字输出接
点信号状态为 OFF，则对应于此一接点的 LED 不会亮。下表为 LED 编号与数字输出接点代
号对照表，其中 DO-1~DO-4 为多机能规划接点，请透过 Hn613~Hn616 设定，亦可设定 ON
状态下为开关导通或是开关开路，请参阅【5-3-1 数字输入/输出接点机能规划】来设定机能。
LED 编号 输出接点代号
1 DO-1
2 DO-2
3 DO-3
4 DO-4
3-14
dn-03 (输入接点信号状态)
使用者可利用 dn-03 得知目前输入接点信号状态，面板显示说明如下：
8 7 6 5 4 3 2 1 LED編號 10 9
当一数字输入接点信号状态为 ON，则对应于此一接点的 LED 会发亮；当一数字输入接点
信号状态为 OFF，则对应于此一接点的 LED 不会亮。下表为 LED 编号与数字输入接点代号对
照表，DI-1~DI-8 皆为多机能规划接点，请透过 Hn601~Hn608 设定，亦可设定 ON 状态下为
开关导通或是开关开路，详细设定请参阅【5-3-1 数字输入/输出接点机能规划】。
※
LED 编号 输入接点代号
1 DI-1
2 DI -2
3 DI -3
4 DI -4
5 DI -5
6 DI -6
7 DI -7
8 DI -8
3-15
dn-04 (软件版本显示)
用户可利用 dn-04 得知本装置目前的软件版本，面板显示说明如下：
步骤 操作按键 操作后LED显示画面 说明
1 开启电源 当电源开启时，进入状态显示画面。
2 按MODE键2次进入诊断参数。
3 按UP键3次选择dn-04项次。
4
持续按ENTER键达2秒后，进入显示软件版本画面，
软件版本为2.80。
5 按MODE键1次，跳回参数选择画面。
dn-05 (JOG 模式操作)
注意
JOG 速度是依据 Sn201(内部速度命令 1)来运转，因此执行此功能前需先设定
Sn201。
不管马达是否使用数字输入接点 SON 产生激磁，进入 JOG 模式后马达会立刻激磁。
使用者可利用 dn-05 操作 JOG 运转，操作说明如下：
步骤 操作按键 操作后LED显示画面 说明
1 开启电源 当电源开启时，进入状态显示画面。
2 按MODE键2次进入诊断参数。
3 按UP键4次选择dn-05项次。
4
持续按ENTER键达2秒后，进入JOG模式，马达立刻
激磁。
5 持续按UP键，马达以目前定义的正方向旋转。
6 持续按DOWN键，马达以目前定义的负方向旋转。
7 按MODE键1次，跳回参数选择画面，马达解除激磁。
3-16
dn-08 (显示系列化机种)
用户可利用 dn-08 查询目前驱动器内所设定的驱动器和马达组合，如果显示的搭配组合与
实际的组合不相同，请参考【1-1-3 伺服驱动器与马达搭配表】重新设定参数 Cn030 或与当地
经销商洽谈。
dn-09 (ASIC 软件版本显示)
用户可利用 dn-09 得知本装置目前的 ASIC 版本，面板显示说明如下：
步骤 操作按键 操作后LED显示画面 说明
1 开启电源 当电源开启时，进入状态显示画面。
2 按MODE键2次进入诊断参数。
3 按UP键3次选择dn-09项次。
4
持续按ENTER键达2秒后，进入显示软件版本画面，
软件版本为2.80。
5 按MODE键1次，跳回参数选择画面。
3-17
dn-11.0 (磁极角位置自动侦测)
磁极角检测是指检测伺服马达的电气角度坐标（电气角度相位）。伺服系统若未正确知道伺
服马达的电气角度坐标位置，便无法正常控制伺服马达。针对编码器磁极角自动对位机能，操
作步骤如下：
1. 马达 U、V、W 依 TECO 相序接线
2. 连接编码器接线
3. 马达无载状况
4. 驱动器送电后, 设定参数 dn-11.0=1, 此时会自动进入激磁状态,(过程中显示 auto 字样)
5. 自动对位完成后, 会自动离开该页面, dn-11.0 回复为 0
6. 可从 Un-43 确认电气角, 对位后马达无移动,Un-43 应为原 Un-43 电气角度±1°
dn-11.1 (脉波型编码器信号测试)
脉波型编码器信号测试指在伺服马达搭配光学式编码器时，可透过 dn-11.1 之功能测试编
码器的 ABZ 信号与霍尔 UVW 信号是否正确，若有信号相序错误将会产生 AL055 或 AL056 之
警报：
设定 说明
0 除能脉波型编码器信号测试
1 致能脉波型编码器 ABZ 和 UVW 信号测试
2 致能脉波型编码器 ABZ 信号测试
注：若为省配线型光学式编码器时，请勿设定 1(致能脉波型编码器 ABZ 和 UVW 信号测试)
注意
dn-11.0 与 dn-11.1 功能执行时，马达将会自动激磁并且进行短距离位移，请注意机
台位置。
dn-11.0 与 dn-11.1 功能执行前，可透过 Cn085 磁极角位置自动侦测对位 DUTY。
3-18
3-4 警报监视(AL-□□)说明
当本装置最左边两个LED显示 时，表示本装置目前无法正常运作，使用者可依照【9-
2异常排除对策】的对策说明，将状况排除后，再按照正常程序继续操作本装置，若仍无法将
异常警报排除时，请洽经销商或制造商，以提供进一步的处理方式。当异常警报发生时，LED
显示状态如下所示：
十 十 十 十 十 十 十 十 十 十 十 十 十 十
其中异常警报编号对应的警报请参考【9-1 异常一览表】说明，例如：异常警报编号为
001表示目前发生电源电压过低警报。
本装置也提供用户查询过去发生前九次的异常警报，如下所示：
参数代号 名称与机能 RS-485 通讯地址
AL.xxx 目前警报讯息 063FH
A1.xxx 过去第 1 次警报讯息 1201H
A2.xxx 过去第 2 次警报讯息 1202H
A3.xxx 过去第 3 次警报讯息 1203H
A4.xxx 过去第 4 次警报讯息 1204H
A5.xxx 过去第 5 次警报讯息 1205H
A6.xxx 过去第 6 次警报讯息 1206H
A7.xxx 过去第 7 次警报讯息 1207H
A8.xxx 过去第 8 次警报讯息 1208H
A9.xxx 过去第 9 次警报讯息 1209H
注) xxx代表当时的异常警报编号。
3-19
请依照下面步骤操作使用异常警报履历参数来查询过去发生前九次的异常警报。
步骤 操作按键 操作后LED显示画面 说明
1 开启电源 当电源开启时，进入状态显示画面。
2 按MODE键3次进入异常警报履历参数。
3
按UP键1次，选择过去第1次警报履历项次，右边
两个LED显示警报编号为003(马达过负载)。
4
按UP键1次，选择过去第2次警报履历项次，右边
两个LED显示警报编号为001(电源电压过低)。
4-1
Chap 4 试运转操作说明
4-1 无负载伺服马达试运转 ................................................................................................ 4-3
4-2 无负载伺服马达搭配上位控制器试运转 .................................................................... 4-6
4-3 连接负载伺服马达搭配上位控制器试运转 ................................................................ 4-8
4-4 程序 JOG 运转............................................................................................................... 4-9
4-2
在执行试运转前，务必确认所有配线作业皆已完成。以下依序说明三阶段试运转动作与目
的，在搭配上位控制器时，将以速度控制回路(模拟电压命令)与位置控制回路(外部脉波命令)
进行说明。
【4-1 无负载伺服马达试运转】
A. 伺服驱动器配线与马达安装 B. 试运转目的
電源配線
伺服馬達 工作平台
确认以下事项是否正确：
．驱动器电源配线
．伺服马达配线
．编码器配线
．伺服马达运转方向与速度
【4-2 无负载伺服马达搭配上位控制器试运转】
A. 伺服驱动器配线与马达安装 B. 试运转目的
電源配線
伺服馬達 工作平台
連接上位
控制器
确认以下事项是否正确：
．上位控制器与伺服驱动器间控制信号配线
．伺服马达运转方向、速度与圈数
．剎车机能、驱动禁止机能与保护机能。
【4-3 连接负载伺服马达搭配上位控制器试运转】
A. 伺服驱动器配线与马达安装 B. 试运转目的
電源配線
伺服馬達 工作平台
連接上位
控制器
确认以下事项是否正确：
．伺服马达运转方向、速度与机构行程
．设定相关控制参数
4-3
4-1 无负载伺服马达试运转
注意
试运转过程中，务必将伺服马达与机台脱离，如耦合器及皮带等。
为避免试运转过程中造成机台损伤，伺服马达务必于无负载状况下试运转。
此阶段试运转，可确认驱动器配线，当有不正确配线发生时，将导致伺服马达于试运转过
程中发生异常。
1. 安装伺服马达：
将伺服马达固定于机台上，避免伺服马达于试运转过程中，发生跳动或移动现象。
2. 检查配线：
检查伺服驱动器电源配线、伺服马达配线与编码器配线。于此阶段之试运转，并未用到任
何控制讯号线，请移除控制信号线(CN1)。
3. 开启伺服驱动器电源：
开启伺服驱动器电源，如果驱动器面板显示如下：
这是因为数字输入接点 CCWL 与 CWL 皆动作(至于是开关导通时动作，还是开关开路时动
作，请参阅【5-3-1 数字输入/输出接点机能规划】来设定) ，驱动器面板显示上述画面时，伺服
驱动器将无法正常运转，因此须藉由设定参数 Cn002.1=1，于试运转过程中暂时关闭驱动禁止
机能，待完成第一阶段试运转后，请回复参数 Cn002.1=0。
设定操作说明如下：
步骤 操作按键 操作后LED显示画面 说明
1 开启电源 当电源开启时，进入状态显示画面。
2 按MODE键4次进入系统参数。
4-4
3 按UP键1次选择Cn002项次。
4 持续按ENTER键达2秒后，进入Cn002的设定画面。
5 按ENTER键1次，左移可调整的位数(闪烁的LED)。
6
按UP键1次，将十位数调整为1，设定为不使用输入
接点CCWL与CWL。
7
持续按ENTER键达2秒直到出现-SET-后，即表示目
前设定值已经储存，-SET-出现一下后马上跳回目前
的参数项次选择画面。
设定完成后，请重新启动电源，若仍有其他异常警报发生，表示驱动器无法正常运作，使
用者需依照【9-2 异常排除对策】，将状况排除后，再次操作驱动器，若仍无法将异常警告讯
息排除，请洽当地经销商，以提供进一步的处理方式。
4. 释放机械剎车：
当使用之伺服马达附带机械剎车时，请先完成+24V 配线来释放机械剎车。若剎车未正常
释放，试运转将出现异常。
5. 伺服驱动器面板操作：
利用伺服驱动器面版操作 JOG 运转，以确认伺服马达运转速度与方向是否正确。若运转
速度与方向异常时，请确认速度控制参数 Sn201(内部速度命令 1)与系统参数 Cn004(马达旋
转方向定义)是否设定正确。JOG 操作说明如下：
注意
JOG 速度是依 Sn201(内部速度命令 1)来运转，因此执行此功能前需先设定 Sn201
不管马达是否使用数字输入接点 SON 产生激磁，进入 JOG 模式后马达会立刻激磁。
4-5
步骤 操作按键 操作后LED显示画面 说明
1 开启电源 当电源开启时，进入状态显示画面。
2 按MODE键2次进入诊断参数。
3 按UP键4次选择dn-05项次。
4
持续按ENTER键达2秒后，进入JOG模式，马达立刻
激磁。
5 持续按UP键，马达以目前定义的正方向旋转。
6 持续按DOWN键，马达以目前定义的负方向旋转。
7
按MODE键1次，跳回参数选择画面，马达立刻解除
激磁。。
4-6
4-2 无负载伺服马达搭配上位控制器试运转
此阶段试运转，可确定伺服驱动器与上位控制器之间控制信号配线是否正确，控制信号电
位是否正确。在完成此阶段试运转，即可将伺服马达与机构连接。
A. 启动伺服马达：
请参照以下进行配线
位置控制(Cn001=2)
伺服驅動器
伺服馬達
M CN1-1 CN1-11 CN1-19 CN1-10 Pulse /Pulse
Sign /Sign
SON
CCWL
CWL
CN1-2 CN1-22 CN1-13
CN1-7
CN1-5
CN1-6 IG24
IP24 DICOM
1. 确认无命令信号输入：
位置控制模式下，请将外部脉波命令接点 Pulse 与/Pulse 短接，Sign 与/Sign 短接。
2. 启动 Servo ON 信号：
将伺服启动接点(SON)接至低电位，启动伺服马达，观察是否有异常讯号发生。若仍
有其他异常警报发生，使用者需依照【9-2 异常排除对策】将状况排除。
注意
请在伺服启动接点(SON)信号动作后，再输入位置命令来控制马达启动或停止运转！
4-7
位置控制模式试运转(Cn001=2)：
1. 检查配线：
确认伺服驱动器电源与控制信号配线是否正确。配线图参照如下
伺服驅動器
伺服馬達
M CN1-1 CN1-11上
位
控
制
器 CN1-19 CN1-10 Pulse /Pulse Sign /Sign
SON
CCWL
CWL
CN1-2 CN1-22 CN1-13
CN1-7
CN1-5
CN1-6 IG24
IP24 DICOM
2. 设定电子齿轮比：
请依据伺服马达编码器规格与机台应用规格，设定所需的位置控制参数电子齿轮比
Pn302~Pn306 或单圈脉波命令功能 Pn354，请参考【5-2-3 电子齿轮比】。
3. 启动伺服马达：
将伺服启动接点(SON)接至低电位，启动伺服马达。
4. 确认马达转向、速度与圈数：
由上位控制器输出低速脉波命令，使伺服马达进行低速运转，比对状态参数 Un-14 马
达回授脉波数与状态参数 Un-18 脉波命令数。进而下达圈数命令，比对状态参数 Un-16
马达回授旋转圈数与状态参数 Un-20 脉波命令旋转圈数。若发现实际马达回授不正确
时，请调整位置控制参数电子齿轮比 Pn302~Pn306 或是 Pn354。请反复确认，直到正
确为止。
若马达转向不正确，请确认位置控制参数脉波命令形式选择 Pn301.0 与命令方向定义
Pn314。设定完成后，将伺服启动接点(SON)接至高电位，关闭伺服马达。
4-8
4-3 连接负载伺服马达搭配上位控制器试运转
注意
请确实依照以下步骤进行连接负载试运转。
伺服马达在连接机台之状况下运转，于设定不当时将可能造成机台或是人员的伤害。
在执行此阶段试运转前，请再次确认以下事项：
请根据上位控制器及机台动作需求，设定伺服驱动器相关参数。
确认伺服马达转向与速度设定，是否符合机台需求。
工作平台 伺服馬達 負載軸
1. 确认伺服驱动器电源关闭
2. 连接伺服马达与负载轴：
伺服马达安装注意事项请参考【1-5 伺服马达安装环境条件与方法】。
3. 伺服驱动器增益调适：
请根据负载机构，参照【6 伺服增益调整】进行伺服增益调适。
4. 上位控制器试运转：
由上位控制器下达命令，请依照【4-2 无负载伺服马达搭配上位控制器试运转】所述
之动作命令，观察机台运动状况。依状况配合控制器进行调整。
5. 反复调适并纪录设定值：
反复步骤 3 与 4，直到机台动作符合需求为止。确实纪录设定值，以供将来机台维护
使用。
4-9
4-4 程序 JOG 运转
程序 JOG 运转是以预先设定好的运转模式（行程方向、行程移动距离、行程移动速度、
行程加、减速时间、行程停止时间）来执行连续运转的功能。
此功能与 JOG 运转相同，可在设定时不连接上位装置的情况下，执行伺服马达的动作确认以
及简单的定位动作。
§ 执行前的确认事项
执行程序 JOG 运转前，请务必确认以下事项。
• 主电路电源为 ON
• 未发生警报
• 处于伺服 OFF 状态
• 请考虑所使用的机械之可动范围与安全移动距离来设定移动距离及移动速度
• 未产生 CW/CCW 驱动禁止
§ 补充事项
• 程序 JOG 运转虽是位置控制，但是对伺服单元的脉波指令输入无法使用。
• CW/CCW 驱动禁止功能有效。
4-10
§ 程序 JOG 运转参数说明
tn832.1 执行方向选择 相关参数
0
(正转=>反转)
tn832.0
Program Jog
行程运行旗标
=============
tn833
Program Jog
行程停止时间
=============
tn834
Program Jog
行程加、减速时间
=============
tn835
Program Jog
行程移动速度
=============
tn836
Program Jog
行程移动距离
1
(反转=>正转)
2
(正转=>正转)
3
(反转=>反转)
4-11
tn832.0 Program Jog 行程运行旗标
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
0 -- 0 ~ 1 设定后生效 1320H 址
设定说明：
设定 说明
0 除能行程运行
1 致能行程运行
tn832.1 Program Jog 执行方向选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
0 -- 0 ~ 3 -- 1320H 址
设定说明：
设定 说明
0 正转=>反转
1 反转=>正转
2 正转=>正转
3 反转=>反转
tn833 Program Jog 行程停止时间
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
2500 0.4ms 5 ~ 25000 设定后生效 1321H 址
设定说明：Program Jog 行程停止时间
tn834 Program Jog 行程加、减速时间
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
250 0.4ms 5 ~ 25000 设定后生效 1322H 址
设定说明：Program Jog 行程加、减速时间
tn835 Program Jog 行程移动速度
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
100 rpm 0 ~ 1.5 x 额定转速 设定后生效 1323H 址
设定说明：Program Jog 行程移动最大速度
tn836 Program Jog 行程移动距离
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
30 0.1rev 1 ~ 2000 设定后生效 1324H 址
设定说明：Program Jog 行程移动距离
4-12
§ 程序 JOG 运转操作步骤
1. 点选【调适(A)】对话框中的【Program JOG】 (请确认伺服在 Servo OFF 状态)
2. 设定运转条件，并按下【参数写入】
运转模式将呈现图像显示。
3. 按下【开始执行】，开始执行 Program JOG (伺服进入 Servo ON 状态)
4-13
4. 按下【中止】，结束 Program JOG (伺服回到 Servo OFF 状态)
5-1
Chap 5 控制机能
5-1 控制模式选择 ................................................................................................................ 5-2
5-2 位置模式 ........................................................................................................................ 5-3
5-2-1 外部脉波命令模式........................................................................................... 5-10
5-2-2 内部位置命令模式........................................................................................... 5-14
5-2-3 电子齿轮比....................................................................................................... 5-19
5-2-4 位置命令加减速机能....................................................................................... 5-27
5-2-5 位置命令方向定义........................................................................................... 5-32
5-2-6 脉波误差量清除............................................................................................... 5-32
5-2-7 原点复归........................................................................................................... 5-33
5-2-8 位置模式的转矩限制....................................................................................... 5-48
5-2-9 其他位置控制机能........................................................................................... 5-52
5-3 其他机能 ...................................................................................................................... 5-54
5-3-1 数字输入/输出接点机能规划.......................................................................... 5-54
5-3-2 控制模式切换................................................................................................... 5-64
5-3-3 接点辅助机能................................................................................................... 5-64
5-3-4 剎车模式........................................................................................................... 5-65
5-3-5 机械剎车时序................................................................................................... 5-66
5-3-6 CW/CCW 驱动禁止 .......................................................................................... 5-68
5-3-7 外部回生电阻的选用....................................................................................... 5-70
5-3-8 风扇运转设定................................................................................................... 5-72
5-3-9 低电压保护....................................................................................................... 5-72
5-3-10 绝对值编码器................................................................................................. 5-74
5-3-11 编码器信号分周输出..................................................................................... 5-77
5-3-12 参数重置......................................................................................................... 5-79
5-3-13 紧急停止(EMC)功能...................................................................................... 5-80
5-2
5-1 控制模式选择
本装置提供外部位置、内部位置与通讯控制模式，除了操作单一控制模式，也可使用混合
模式来开关模式，使用混合模式时，请使用数字输入接点 MDC1 来开关模式。以下为控制模式
选择参数说明。
Cn001 控制模式选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
2 -- 0 ~ D 电源重置 0001H
设定说明:
设定 说明
2 外部位置控制
6 内部位置控制
A 内部位置【MDC1=OFF】 ↔ 外部位置【MDC1=ON】
● 此参数不受 Cn029 出厂重置。
5-3
5-2 位置模式
位置模式应用于需要精密定位的系统上，例如：各式加工机、产业机械等，本装置的位置
模式命令有两种输入模式：
1. 外部脉波命令输入模式是接收上位控制器输出的脉波命令来达成定位功能。
2. 内部位置命令模式是用户将位置命令值设于三十二组命令缓存器(Pn401~Pn496)，再规划
数字输入接点 POS1~POS5 来切换相对的位置命令。
用户依照欲使用的模式设定 Cn001(控制模式选择)，设定方式如下：
Cn001 控制模式选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
2 -- 0 ~ A 电源重置 0001H
设定说明：
设定 说明
2 外部位置控制(外部脉波命令)
6 内部位置控制(内部位置命令)
A 内部/外部位置切换
5-4
位置回路控制方块图如下图所示，各方块详细机能在后面章节说明。
外部位置命令处理单元
外部脈波命令 外部脈波命令模式 Pn301一次平滑加減速Pn313 ON
OFF計數器脈波命令 Un-18 Un-20
0~63
≥64
電子齒輪Pn354
電子齒輪Pn302~ Pn306
數位輸入接點 GN1,GN2
電子齒輪Pn354命令移動平均 Pn330位置控制器命令平滑濾波器 Pn329位置命令方向定義 Pn314.0
低頻振動抑制 Pn336~ Pn344
數位輸入接點
INH數位輸入接點 ORG、SHOME CWL、CCWL原點復歸 Pn355,Pn315.1 Pn317~Pn321
≠0
=0
不使用
十 十 十 十 十 Pn332.0
脈波響應濾波器 Pn356脈波響應濾波器旗標Pn323.3
0
1
外部位置控制器
馬達位置回授
位置誤差清為零
脈波清除模式 Pn315.0數位輸入接點 CLR
位置比例增益1 Pn310位置比例增益2 Pn311
位置前饋增益 Pn312
速度控制迴路
速度前饋平滑濾波器 Cn033位置命令處理單元 1
0 位置誤差 Un-07 位置回授 Un-14 Un-16 Un-24 Un-25增益切換方式 Cn015.1 Cn021~Cn024數位輸入接點 G-SEL
轉矩控制迴路
輸入接點 TLMT
類比轉矩限制TIC A/D OFF轉矩 ON比例器 Tn103外部類比電壓限制 Un-11
轉矩限制 Un-12 Un-13
轉矩限制
JOG運轉速度 Sn201
輸入接點 SPD1 SPD2
內部轉矩限制 Cn010 Cn011
類比轉矩命令濾波 Tn116轉矩電壓偏移調整 Tn104
5-5
参数 说明 设定范围 单位 生效方式 相关章节
Cn001 控制模式选择 2：外部位置控制 -- 电源重置 5-2
Cn010 第一段 CCW 方向转矩命令限制值 0 ~ 300 % 设定后生效 5-2-8
Cn011 第一段 CW 方向转矩命令限制值 0 ~ 300 % 设定后生效 5-2-8
Pn301.0 位置脉波命令型式选择 0 ~ 3 -- 电源重置 5-2-1
Pn301.1 位置脉波命令逻辑选择 0 ~ 1 -- 电源重置 5-2-1
Pn301.2 驱动禁止命令接收选择 0 ~ 1 -- 电源重置 5-2-1
Pn301.3 位置脉波命令滤波宽度选择 0 ~ 7 -- 电源重置 5-2-1
Pn302 电子齿轮比分子 1 1 ~ 536870912 -- 设定后生效 5-2-3
Pn303 电子齿轮比分子 2 1 ~ 536870912 -- 设定后生效 5-2-3
Pn304 电子齿轮比分子 3 1 ~ 536870912 -- 设定后生效 5-2-3
Pn305 电子齿轮比分子 4 1 ~ 536870912 -- 设定后生效 5-2-3
Pn306 电子齿轮比分母 1 ~ 536870912 -- 电源重置 5-2-3
Pn307 定位完成判定值 0 ~ 41943040 pulse 设定后生效 5-2-9
Pn313 内/外部位置命令一次平滑加减速
时间常数 0 ~ 10000 ms 电源重置 5-2-4
Pn314.0 旋转方向选择(从马达负载端看) 0 ~ 1 -- 电源重置 5-2-5
Pn315.0 脉波误差量清除模式 0 ~ 2 -- 设定后生效 5-2-6
Pn315.1 原点复归偏移方式设定 0 ~ 1 -- 设定后生效 5-2-7
Pn317.0 原点复归启动后，原点寻找方向及
选择原点参考点设定 0 ~ 5 -- 设定后生效 5-2-7
Pn317.1 找到原点参考点后，寻找机械原点
之移动方式设定 0 ~ 2 -- 设定后生效 5-2-7
Pn317.2 原点复归启动模式设定 0 ~ 2 -- 设定后生效 5-2-7
Pn317.3 找到机械原点后之停止模式设定 0 ~ 1 -- 设定后生效 5-2-7
Pn318 原点复归第一段高速 1 ~ 额定转速 rpm 设定后生效 5-2-7
5-6
参数 说明 设定范围 单位 生效方式 相关章节
Pn319 原点复归第二段低速 1 ~ 额定转速 rpm 设定后生效 5-2-7
Pn320 原点复归偏移圈数 -30000 ~ 30000 rev 设定后生效 5-2-7
Pn321 原点复归偏移脉波数 依编码器有所不同 pulse 设定后生效 5-2-7
Pn329 脉波命令平滑滤波器 0 ~ 2500 2ms 电源重置 5-2-4
Pn330 脉波命令移动滤波器 0 ~ 250 0.4ms 设定后生效 5-2-4
Pn332.3 脉波响应滤波器旗标 0 ~ 1 -- 设定后生效 5-2-1
Pn354 单圈脉波命令功能 依编码器有所不同 pulse 电源重置 5-2-3
Pn355 原点复归功能运行模式 0 ~ 37 -- 设定后生效 5-2-7
Pn356 脉波响应滤波器 1 ~ 1000 Hz 设定后生效 5-2-1
注：上述并不列出伺服增益调整相关参数，增益调整相关参数请参阅【6 伺服增益调整】
5-7
内部位置命令处理单元
一次平滑加減速Pn313命令移動平均 Pn330
電子齒輪Pn302~ Pn306
數位輸入接點 GN1,GN2
內部位置命令 Pn401~Pn496
輸入接點 POS1~POS5 PTRG HOLD S型
加減速Pn322 Pn323位置控制器
十 十 十 十 十 Pn332.0
1
2 S型加減速分離 Pn322 Pn323 Pn333
0
命令平滑濾波器 Pn329
內部位置命令模式 Pn316.0位置命令方向定義 Pn314.0
低頻振動抑制 Pn336~命令倍率 Pn344 Pn354
PTRG觸發延遲 Pn334 0~63
≥64
電子齒輪Pn354追剪、飛剪機能 ECA參數群
原點復歸 Pn355,Pn315.1 Pn317~Pn321數位輸入接點 ORG、SHOME CWL、CCWL
内部位置控制器
馬達位置回授
位置誤差清為零
脈波清除模式 Pn315.0數位輸入接點 CLR
位置比例增益1 Pn310位置比例增益2 Pn311
位置前饋增益 Pn312速度前饋平滑濾波器 Cn033位置命令處理單元 1
0位置誤差 Un-07位置回授 Un-14 Un-16 Un-24 Un-25增益切換方式 Cn015.1 Cn021~Cn024數位輸入接點 G-SEL
內部轉矩限制1 Cn010/Cn011數位輸入接點 TLMT
類比轉矩限制TIC A/D OFF
ON 轉矩比例器 Tn103外部類比電壓限制 Un-11
轉矩限制 Un-12 Un-13
轉矩限制
轉矩限制切換延遲時間 Cn058內部轉矩限制2 Cn056/Cn057
速度控制迴路轉矩控制迴路
輸入接點 SPD1 SPD2
JOG運轉速度 Sn201
類比轉矩命令濾波 Tn116轉矩電壓偏移調整 Tn104
5-8
参数 说明 设定范围 单位 生效方式 相关章节
Cn001 控制模式选择 6：内部位置控制 -- 电源重置 5-2
Cn010 第一段 CCW 方向转矩命令限制值 0 ~ 300 % 设定后生效 5-2-8
Cn011 第一段 CW 方向转矩命令限制值 0 ~ 300 % 设定后生效 5-2-8
Cn056 第二段 CCW 方向转矩命令限制值 0 ~ 300 % 设定后生效 5-2-8
Cn057 第二段 CW 方向转矩命令限制值 0 ~ 300 % 设定后生效 5-2-8
Cn058 第一段转矩限制切换到第二段转矩
限制的延迟时间 0 ~ 32767 4ms 设定后生效 5-2-8
Pn301.2 驱动禁止命令接收选择 0 ~ 1 -- 电源重置 5-2-1
Pn302 电子齿轮比分子 1 1 ~ 536870912 -- 设定后生效 5-2-3
Pn303 电子齿轮比分子 2 1 ~ 536870912 -- 设定后生效 5-2-3
Pn304 电子齿轮比分子 3 1 ~ 536870912 -- 设定后生效 5-2-3
Pn305 电子齿轮比分子 4 1 ~ 536870912 -- 设定后生效 5-2-3
Pn306 电子齿轮比分母 1 ~ 536870912 -- 电源重置 5-2-3
Pn307 定位完成判定值 0 ~ 41943040 pulse 设定后生效 5-2-9
Pn313 内/外部位置命令一次平滑加减速
时间常数 0 ~ 10000 ms 电源重置 5-2-4
Pn314.0 旋转方向选择(从马达负载端看) 0 ~ 1 -- 电源重置 5-2-5
Pn315.0 脉波误差量清除模式 0 ~ 2 -- 设定后生效 5-2-6
Pn315.1 原点复归偏移方式设定 0 ~ 1 -- 设定后生效 5-2-7
Pn316.0 内部位置命令模式 0 ~ 1 -- 电源重置 5-2-2
Pn317.0 原点复归启动后，原点寻找方向及
选择原点参考点设定 0 ~ 5 -- 设定后生效 5-2-7
Pn317.1 找到原点参考点后，寻找机械原点
之移动方式设定 0 ~ 2 -- 设定后生效 5-2-7
Pn317.2 原点复归启动模式设定 0 ~ 2 -- 设定后生效 5-2-7
Pn317.3 找到机械原点后之停止模式设定 0 ~ 1 -- 设定后生效 5-2-7
Pn318 原点复归第一段高速 1 ~ 额定转速 rpm 设定后生效 5-2-7
5-9
参数 说明 设定范围 单位 生效方式 相关章节
Pn319 原点复归第二段低速 1 ~ 额定转速 rpm 设定后生效 5-2-7
Pn320 原点复归偏移圈数 -30000 ~ 30000 rev 设定后生效 5-2-7
Pn321 原点复归偏移脉波数 依编码器有所不同 pulse 设定后生效 5-2-7
Pn322 内部位置命令 S 型加减速平滑常数
(TSL) 0 ~5000 0.4ms 设定后生效 5-2-4
Pn323 内部位置命令 S 型加减速常数
(TACC) 1 ~5000 0.4ms 设定后生效 5-2-4
Pn329 脉波命令平滑滤波器 0 ~ 2500 2ms 电源重置 5-2-4
Pn330 脉波命令移动滤波器 0 ~ 250 0.4ms 设定后生效 5-2-4
Pn332.0 内部位置命令加减速方式 0 ~ 2 -- 设定后生效 5-2-4
Pn333 内部位置命令 S 型减速常数(TDEC) 1 ~5000 0.4ms 设定后生效 5-2-4
Pn334 PTRG 触发之延迟时间参数 0 ~2500 4ms 设定后生效 5-2-2
Pn354 内部位置命令倍率 依编码器有所不同 pulse 电源重置 5-2-3
Pn355 原点复归功能运行模式 0 ~ 37 -- 设定后生效 5-2-7
Pn401
~
Pn496
第 1~32 组
内部位置命令-圈数 -16000 ~ 16000 rev 设定后生效 5-2-2
内部位置命令-脉波数 -8388608 ~
8388608 pulse 设定后生效 5-2-2
内部位置命令-移动速度 0 ~ 2*额定转速 rpm 设定后生效 5-2-2
注：上述并不列出伺服增益调整相关参数，增益调整相关参数请参阅【6 伺服增益调整】
5-10
5-2-1 外部脉波命令模式
此模式的脉波命令是由外部装置提供，共有三种脉波型式可供选择，各脉波型式也可规划
为正或负逻辑，用户依照外部输入脉波命令型式设定相对应的型式，设定方式如下：
Pn301.0 位置脉波命令型式选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
0 -- 0 ~ 3 电源重置 0301H
设定说明：
设定说明：可选择滤波平滑时间。
位置脉波命令
型式
正逻辑 负逻辑
正转命令 反转命令 正转命令 反转命令
脉波(pulse) +
符号(Sign)
Pulse
Sign L H
Pulse
Sign H L
正转(CCW) +
反转(CW)脉波
L
L
Pulse
Sign H
H
Pulse
Sign
A 相 +
B 相脉波
Pulse
Sign
设定 说明
0 脉波(pulse) + 符号(Sign)
1 正转(CCW) + 反转(CW)脉波
2 A 相 + B 相脉波 * 2
3 A 相 + B 相脉波 * 4
5-11
脉波命令输入接口有两种分别为开集极(Open collector)及差动(Line driver)，接线方式请
参考【2-2-1 CN1 控制信号端子说明】，请依据以下时序规格输入脉波命令。
脉波命令形式 脉波命令时序图 时间规格
脉波(pulse) +
符号(Sign)
t3 t3
t2
t1 T
τ t2
Pulse
Sign
差动输入：
t1, t2 ≦ 0.1μs
t3 ＞ 3μs
τ ≧ 1.0μs
(τ/T) ≦ 50%
开集极输入：
t1, t2 ≦ 0.2μs
t3 ＞ 3μs
τ ≧ 2.0μs
(τ/T) ≦ 50%
正转(CCW) +
反转(CW)脉波
t1
t2
T
τ
t3
Pulse
Sign
差动输入：
t1, t2 ≦ 0.1μs
t3 ＞ 3μs
τ ≧ 1.0μs
(τ/T) ≦ 50%
开集极输入：
t1, t2 ≦ 0.2μs
t3 ＞ 3μs
τ ≧ 2.0μs
(τ/T) ≦ 50%
A 相+
B 相脉波
t2
t1
T
τ
Pulse
Sign
差动输入：
t1, t2 ≦ 0.1μs
τ ≧ 1.0μs
(τ/T) ≦ 50%
开集极输入：
t1, t2 ≦ 0.2μs
τ ≧ 2.0μs
(τ/T) ≦ 50%
本装置提供一个数字输入接点 INH，当此接点动作频率波命令输入禁止，表示本装置不再
接收任何脉波命令，说明如下：
输入接点 INH 说明 控制模式
OFF (开关不动作) 正常接收脉波命令
Pe
ON (开关动作) 不再接收任何脉波命令
注)驱动器生效逻辑，请参阅【5-3-1 数字输入/输出接点机能规划】来设定。
Pn301.1 位置脉波命令逻辑选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
0 -- 0 ~ 1 电源重置 0301H
5-12
设定说明：
Pn301.2 驱动禁止命令接收选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
0 -- 0 ~ 1 电源重置 0301H
设定说明：
Pn301.3 位置脉波命令滤波宽度选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
1 -- 0 ~ 7 电源重置 0301H
设定说明：
设定 说明
0 正逻辑
1 负逻辑
设定 说明
0 驱动禁止发生后，继续纪录位置命令输入量。
1 驱动禁止发生后，忽略位置命令输入量。
设定 说明 设定 说明
0 4500KHz 4 370KHz
1 2500KHz 5 190KHz
2 1200KHz 6 90KHz
3 750KHz 7 40KHz
5-13
本装置提供一个脉波响应滤波器，调整脉波命令响应，数值愈大，响应愈快，建议数值为
位置回路增益的 2 倍。
Pn332.3 脉波响应滤波器旗标
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
0 -- 0 ~ 1 设定后生效 0329H
设定说明：
设定 说明
0 除能脉波响应滤波器
1 致能脉波响应滤波器，并依照 Pn356 设定值运行
Pn356 脉波响应滤波器
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
40 Hz 1 ~ 1000 设定后生效 0344H
设定说明：调整脉波命令响应，数值愈大，响应愈快
※建议数值为位置回路增益的 2 倍
RS-485 Pi Pe Pt S T
0329H O -- O -- --
5-14
5-2-2 内部位置命令模式
此模式的命令来源是三十二组命令缓存器(Pn401~Pn496)，配合规划数字输入接点
POS1~POS5 来切换相对应的位置命令，每组位置命令搭配一个移动速度缓存器来设定此组位
置命令的移动速度，如下表所示：
位置命
令
POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 位置命令参数 移动速度参数
P1 OFF OFF OFF OFF OFF 圈数 Pn401 Pn403 脉波数 Pn402
P2 OFF OFF OFF OFF ON 圈数 Pn404 Pn406 脉波数 Pn405
P3 OFF OFF OFF ON OFF 圈数 Pn407 Pn409 脉波数 Pn408
P4 OFF OFF OFF ON ON 圈数 Pn410 Pn412 脉波数 Pn411
P5 OFF OFF ON OFF OFF 圈数 Pn413 Pn415 脉波数 Pn414
P6 OFF OFF ON OFF ON 圈数 Pn416 Pn418 脉波数 Pn417
P7 OFF OFF ON ON OFF 圈数 Pn419 Pn421 脉波数 Pn420
P8 OFF OFF ON ON ON 圈数 Pn422 Pn424 脉波数 Pn423
P9 OFF ON OFF OFF OFF 圈数 Pn425 Pn427 脉波数 Pn426
P10 OFF ON OFF OFF ON 圈数 Pn428 Pn430 脉波数 Pn429
P11 OFF ON OFF ON OFF 圈数 Pn431 Pn433 脉波数 Pn432
P12 OFF ON OFF ON ON 圈数 Pn434 Pn436 脉波数 Pn435
P13 OFF ON ON OFF OFF 圈数 Pn437 Pn439 脉波数 Pn438
P14 OFF ON ON OFF ON 圈数 Pn440 Pn442 脉波数 Pn441
P15 OFF ON ON ON OFF 圈数 Pn443 Pn445 脉波数 Pn444
P16 OFF ON ON ON ON 圈数 Pn446 Pn448 脉波数 Pn447
P17 ON OFF OFF OFF OFF 圈数 Pn449 Pn451 脉波数 Pn450
5-15
位置命
令
POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 位置命令参数 移动速度参数
P18 ON OFF OFF OFF ON 圈数 Pn452 Pn454 脉波数 Pn453
P19 ON OFF OFF ON OFF 圈数 Pn455 Pn457 脉波数 Pn456
P20 ON OFF OFF ON ON 圈数 Pn458 Pn460 脉波数 Pn459
P21 ON OFF ON OFF OFF 圈数 Pn461 Pn463 脉波数 Pn462
P22 ON OFF ON OFF ON 圈数 Pn464 Pn466 脉波数 Pn465
P23 ON OFF ON ON OFF 圈数 Pn467 Pn469 脉波数 Pn468
P24 ON OFF ON ON ON 圈数 Pn470 Pn472 脉波数 Pn471
P25 ON ON OFF OFF OFF 圈数 Pn473 Pn475 脉波数 Pn474
P26 ON ON OFF OFF ON 圈数 Pn476 Pn478 脉波数 Pn477
P27 ON ON OFF ON OFF 圈数 Pn479 Pn481 脉波数 Pn480
P28 ON ON OFF ON ON 圈数 Pn482 Pn484 脉波数 Pn483
P29 ON ON ON OFF OFF 圈数 Pn485 Pn487 脉波数 Pn486
P30 ON ON ON OFF ON 圈数 Pn488 Pn490 脉波数 Pn489
P31 ON ON ON ON OFF 圈数 Pn491 Pn493 脉波数 Pn492
P32 ON ON ON ON ON 圈数 Pn494 Pn496 脉波数 Pn495
内部位置命令 =圈数 * 编码器分辨率 + 脉波数。
5-16
内部位置命令模式依 Pn316.0 可选择绝对型和相对型两种定位型式，设定如下：
Pn316.0 内部位置命令模式
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
0 -- 0 ~ 1 电源重置 0326H
设定说明：
分别在绝对型及相对型定位模式下，先下 10pulse 位置命令之后，再下 20pulse 命令，位
置路径差异图如下：
位置 (pulse)絕對型 位置 (pulse)相對型
10
20
30 10
20
30 20 10 10 10
DI – PTRG 功能，触发时间亦可进行时间延迟，设定如下：
Pn334 PTRG 触发之延迟时间参数
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
0 4ms 0 ~ 2500 设定后生效 032BH
设定说明：触发 PTRG 后，延迟所设定时间后，马达才开始转动。
当用户利用数字输入接点 POS1~POS5 选择相对应的位置命令后，必须触发数字输入接
点 PTRG 后，本装置才会正式接受此位置命令，马达开始运转，请参考下面时序图：
设定 说明
0 绝对型定位
1 相对型定位
