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7-37
设定说明：若想要消除共振等而引起振动或噪音时，请在 Cn069 输入发生振动时的频率。
Cn070 共振抑制滤波器品质因子(第三组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
7 -- 1 ~ 100 -- --
设定说明：用来调整欲抑制之频率范围，Cn070 值越小则抑制之频率范围越广，用户可依实际情况调整。
Cn071 共振抑制滤波器深度(第三组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 1 ~ 1000 -- --
设定说明：用来调整欲抑制之频率深度，Cn071 值越小则抑制之频率深度越深，用户可依实际情况调整。
Cn072 共振抑制滤波器频率(第四组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 Hz 0 ~ 2000 -- --
设定说明：若想要消除共振等而引起振动或噪音时，请在 Cn072 输入发生振动时的频率。
Cn073 共振抑制滤波器品质因子(第四组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
7 --- 1 ~ 100 -- --
设定说明：用来调整欲抑制之频率范围，Cn073 值越小则抑制之频率范围越广，用户可依实际情况调整。
Cn074 共振抑制滤波器深度(第四组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 --- 0 ~ 1000 -- --
设定说明：用来调整欲抑制之频率深度，Cn074 值越小则抑制之频率深度越深，用户可依实际情况调整。
0048H O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0049H O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
004AH O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
004BH O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
004CH O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
004DH O O O O -
7-38
Cn075 共振抑制滤波器频率(第五组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 Hz 0 ~ 2000 -- --
设定说明：若想要消除共振等而引起振动或噪音时，请在 Cn075 输入发生振动时的频率。
Cn076 共振抑制滤波器品质因子(第五组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
7 -- 1 ~ 100 -- --
设定说明：用来调整欲抑制之频率范围，Cn076 值越小则抑制之频率范围越广，用户可依实际情况调整。
Cn077 共振抑制滤波器深度(第五组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1000 -- --
设定说明：用来调整欲抑制之频率深度，Cn074 值越小则抑制之频率深度越深，用户可依实际情况调整。
Cn084.3 自动侦测通讯型编码器型号选择
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 0 ~ 1 -- --
设定说明：
Cn085 磁极角位置自动侦测对位 DUTY 【5-3-13】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
系统设定 % 0 ~ 100 -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
004EH O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
004FH O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0050H O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0057H O O O O O
设定 说明
0 除能自动侦测通讯型编码器型号选择
1 致能自动侦测通讯型编码器型号选择
7-39
设定说明：马达磁极对位使用，调整对位时的电流量，调整范围为 VDC 电压的百分比
Cn087 EMC 停止速度直线减速常数 【5-3-13】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 ms 0 ~ 50000 -- --
设定说明：设定 Cn097.1=1 开启 EMC 停止速度命令减速机能。
速度命令直线减速常数的定义为由额定转速直线下降到零的时间。
Cn097.0 马达断线保护旗标
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
设定说明：
设定 说明
0 除能马达线断线保护
1
致能马达线断线保护。
注：若速度命令为 0 时，则由位置误差去判定，上下限由 Pn308
和 Pn309 去设定。
Cn097.1 EMC 停止功能选择 【5-3-13】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
设定说明：
设定 说明
0 收到 EMC 功能后立即产生 AL009。
1
收到 EMC 功能后，依照 Cn087 设定减速到零速后，再产生 AL009。
注)若有用机械煞车时序，则满足后才会产生 AL009
RS-485 Pi Pe Pt S T
0058H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
005AH O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0064H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0064H O O O O O
7-40
Cn097.2 脉波型编码器信号输入相序【5-3-13】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 ★ --
设定说明：
设定 说明
0 脉波输入 A 相领先 B 相
1 脉波输入 A 相落后 B 相
Cn098 马达线断线侦测时间
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
3000 ms 1000 ~ 10000 -- --
设定说明：马达线断线侦测时间，持续侦测，时间到会产生 AL-20。
Cn099 过负荷限制值
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
120 % 0 ~ 120 -- --
设定说明：有效负荷率超过此限制值时，则会跳 AL051。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0064H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0065H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0066H O O O O O
7-41
7-3-2 转矩控制参数(Tn1□□)
Tn108 转矩到达判定值 【5-2-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 % 0 ~ 300 -- --
设定说明：当正向或是反向转矩超过所设定之准位时，数字输出接点 INT 动作。
Tn116 模拟转矩命令滤波器 【5-2-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 Hz 0 ~ 5000 -- --
设定说明：设定 TIC 模拟转矩命令截止频率，若设定 2500 则为 2500Hz。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0108H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0110H O O O O O
7-42
7-3-3 速度控制参数(Sn2□□)
Sn201 内部速度命令 1 【5-3-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
100 rpm -1.5*额定转速~1.5*额定转速 -- --
设定说明：在速度控制时，可利用数字输入接点 SPD1、SPD2 切换三组内部速度命令，使用内部速度命令 1 时，
数字输入接点 SPD1、SPD2 状态如下组合：
数字输入接点 SPD2 数字输入接点 SPD1
0 1
Sn202 内部速度命令 2 【5-3-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
200 rpm -1.5*额定转速~1.5*额定转速 -- --
设定说明：在速度控制时，可利用数字输入接点 SPD1、SPD2 切换三组内部速度命令，使用内部速度命令 2 时，
数字输入接点 SPD1、SPD2 状态如下组合：
数字输入接点 SPD2 数字输入接点 SPD1
1 0
Sn203 内部速度命令 3 【5-3-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
300 rpm -1.5*额定转速~1.5*额定转速 -- --
设定说明：在速度控制时，可利用数字输入接点 SPD1、SPD2 切换三组内部速度命令，使用内部速度命令 3 时，
数字输入接点 SPD1、SPD2 状态如下组合：
数字输入接点 SPD2 数字输入接点 SPD1
1 1
Sn204.0 零速度判定成立的动作 【5-3-7】
RS-485 Pi Pe Pt S T
0201H - - - O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0202H - - - O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0203H - - - O -
7-43
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
设定说明：
设定 说明
0 不作任何动作
1 将速度命令视为零速
Sn211 速度回路增益 1 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
40 Hz 2 ~ 1500 -- --
设定说明：速度回路增益直接决定速度控制回路的响应带宽，在机械系统不产生振动或是噪音的前提下，增大速
度回路增益值，则速度响应会加快。如果 Cn025(负载惯量比)设定正确，则速度回路带宽就等于速度
回路增益。
Sn212 速度回路积分时间常数 1 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
2000 0.01ms 40 ~ 50000 -- --
设定说明：速度控制回路加入积分组件，可有效的消除速度稳态误差，快速反应细微的速度变化。一般而言，在
机械系统不产生振动或是噪音的前提下，减小速度回路积分时间常数，以增加系统刚性。请利用以下
公式得到速度回路积分时间常数：
速度迴路積分時間常數 ≥ 5 ×
1
2? × 速度迴路增益
RS-485 Pi Pe Pt S T
0204H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
020BH O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
020CH O O O O -
Sn215 速度命令 原先速度命令
零速度判定值
Sn204=1將速度命令視
為零速
修正後速度命令
7-44
Sn213 速度回路增益 2 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
40 Hz 2 ~ 1500 -- --
设定说明：设定方式请参考 Sn211 说明
Sn214 速度回路积分时间常数 2 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
2000 0.01ms 40 ~ 50000 -- --
设定说明：设定方式请参考 Sn212 说明
Sn215 零速度判定值 【5-3-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
50 rpm 0 ~ 1.5*额定转速 -- --
设定说明：当速度低于 Sn215(零速度判定值)所设定的速度时，数字输出接点 ZS 动作。
Sn215零速度判定值
速度
數位輸出接點ZS狀態 ON
OFF
Sn218 模拟速度命令限制 【5-3-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1.02*
额定转速
rpm 100 ~ 1.5*额定转速 -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
020DH O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
020EH O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
020FH O O O O O
7-45
设定说明：用户可以设定 Sn218 来限制模拟输入最高速度。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0212H -- -- -- O --
7-46
7-3-4 位置控制参数(Pn3□□)
Pn301.0 位置脉波命令型式选择 【5-2-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 3 ★ --
设定说明：
设定 说明
0 脉波(pulse) + 符号(Sign)
1 正转(CCW) + 反转(CW)脉波
2 A 相 + B 相脉波 * 2
3 A 相 + B 相脉波 * 4
Pn301.1 位置脉波命令逻辑选择 【5-2-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 ★ --
设定说明：
设定 说明
0 正逻辑
1 负逻辑
Pn301.2 驱动禁止命令接收选择 【5-2-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 ★ --
设定说明：
设定 说明
0 驱动禁止发生后，继续纪录位置命令输入量。
1 驱动禁止发生后，忽略位置命令输入量。
Pn301.3 位置脉波命令滤波宽度选择 【5-2-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 0 ~ 7 ★ --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0301H -- O -- -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0301H -- O -- -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0301H O O -- -- --
7-47
设定说明：
设定 说明 设定 说明
0 4500KHz 4 370KHz
1 2500KHz 5 190KHz
2 1200KHz 6 90KHz
3 750KHz 7 40KHz
Pn302 电子齿轮比分子 1 【5-2-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 1 ~ 536870912 -- --
设定说明：使用 Pn302~Pn306 之功能时，请确认已设置 Pn354 = 0 ~ 63。利用数字输入接点 GN1、GN2 切换
四组电子齿轮比分子，使用电子齿轮比分子 1 时，数字输入接点 GN1、GN2 状态如下组合：
数字输入接点 GN2 数字输入接点 GN1
0 0
Pn303 电子齿轮比分子 2 【5-2-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 1 ~ 536870912 -- --
设定说明：使用 Pn302~Pn306 之功能时，请确认已设置 Pn354 = 0 ~ 63。利用数字输入接点 GN1、GN2 切换
四组电子齿轮比分子，使用电子齿轮比分子 1 时，数字输入接点 GN1、GN2 状态如下组合：
数字输入接点 GN2 数字输入接点 GN1
0 1
Pn304 电子齿轮比分子 3 【5-2-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 1 ~ 536870912 -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0301H -- O -- -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0302H/0303H O O -- -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0304H/0305H O O -- -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0306H/0307H O O -- -- --
7-48
设定说明：使用 Pn302~Pn306 之功能时，请确认已设置 Pn354 = 0 ~ 63。利用数字输入接点 GN1、GN2 切换
四组电子齿轮比分子，使用电子齿轮比分子 1 时，数字输入接点 GN1、GN2 状态如下组合：
数字输入接点 GN2 数字输入接点 GN1
1 0
Pn305 电子齿轮比分子 4 【5-2-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 1 ~ 536870912 -- --
设定说明：使用 Pn302~Pn306 之功能时，请确认已设置 Pn354 = 0 ~ 63。利用数字输入接点 GN1、GN2 切换
四组电子齿轮比分子，使用电子齿轮比分子 1 时，数字输入接点 GN1、GN2 状态如下组合：
数字输入接点 GN2 数字输入接点 GN1
1 1
Pn306 电子齿轮比分母 / CNC 刀盘分母减数比 【5-2-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 1 ~ 536870912 ★ --
设定说明：使用 Pn302~Pn306 之功能时，请确认已设置 Pn354 = 0 ~ 63。设定 Pn306(电子齿轮比分母)再配合
数字输入接点 GN1、GN2 所选择的电子齿轮比分子，所得到的电子齿轮比必须符合下列条件，否则
本装置无法正常运作。
1
1000 ≤ 電子齒輪比 ≤ 32000
Pn307 定位完成判定值 【5-2-9】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
千分之一圈 pulse 0 ~ 41943040 -- --
设定说明：当位置误差量低于 Pn307(定位完成判定值)所设定的脉波数时，数字输出接点 INP 动作。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0308H/0309H O O -- -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
030AH/030BH O O -- -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
030CH/030DH O O O -- --
7-49
Pn308 正最大位置误差判定值 【5-2-9】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
5000 0.001rev 0 ~ 50000 -- --
设定说明：当位置误差量大于 Pn308(正最大位置误差判定值)所设定的脉波数时，本装置产生 AL011(位置误差量
过大警报)。
Pn309 负最大位置误差判定值 【5-2-9】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
5000 0.001rev 0 ~ 50000 -- --
设定说明：当位置误差量大于 Pn309(负最大位置误差判定值)所设定的脉波数时，本装置产生 AL011(位置误差量
过大警报)。
Pn310 位置回路增益 1 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
40 rad/s 1 ~ 2000 -- --
设定说明：在机械系统不产生振动或是噪音的前提下，增加位置回路增益值，以加快反应速度，缩短定位时间。
一般而言，位置回路带宽不可高于速度回路带宽，建议公式如下：
位置迴路增益 ≤ 2π ×
速度迴路增益
5
Pn311 位置回路增益 2 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
40 rad/s 1 ~ 2000 -- --
设定说明：设定方式请参考 Pn310 说明
RS-485 Pi Pe Pt S T
030EH O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
030FH O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0310H O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0311H O O O -- --
7-50
Pn312 位置回路前馈增益 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 % 0 ~ 100 -- --
设定说明：可以减少位置控制的追随误差，加快反应速度，如果前馈增益过大，有可能会造成速度过冲以及数字
输出接点 INP(定位完成信号)反复开启与关闭。
Pn313 内/外部位置命令一次平滑加减速时间常数 【5-2-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 ms 0 ~ 10000 ★ --
设定说明：会使原本固定频率的位置脉波命令平滑化。外部位置命令一次平滑加减速时间常数的定义为外部位置
脉波命令频率由零开始一次延迟上升到 63.2%外部位置脉波命令频率的时间，示意图如下：
位置脈波命令頻率 (%)
時間(ms) Pn313
100
50
位置脈波命令頻率 63.2
Pn314.0 位置命令方向定义(从马达负载端看) 【5-2-5】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 0 ~ 1 ★ --
设定说明：
设定 说明
0 顺时针方向旋转(CW)
1 逆时针方向旋转(CCW)
RS-485 Pi Pe Pt S T
0312H O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0313H O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0314H O O -- -- --
7-51
Pn315.0 脉波误差量清除模式 【5-2-6】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 2 -- --
设定说明：
Pn315.1 原点复归偏移方式设定 【5-2-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
设定说明：
设定 说明
0
依照原点偏移量(Pn320 & Pn321)移动并作为新机械原点，归原点完成后马达
回授信息归零。
● Un-14(马达回授-旋转一圈内的脉波数)为 0
● Un-16(马达回授-旋转圈数)为 0
1
马达不移动，归原点完成后回授信息为原点偏移量。
● Un-14(马达回授-旋转一圈内的脉波数)为 Pn321(原点复归偏移脉波数)
● Un-16(马达回授-旋转圈数)为 Pn320(原点复归偏移圈数)
Pn315.2 刀塔刀库归零方式选择 【5-5】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0315H 依设定而定
设定 说明
0 当数字输入接点 CLR 动作时，清除脉波误差量。
1
当数字输入接点 CLR 触发时，取消位置命令以中断马达运转，重设机
械原点，清除脉波误差量。
2
当数字输入接点 CLR 触发时，取消位置命令以中断马达运转，清除脉
波误差量。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0314H O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0315H -- -- O -- --
7-52
设定说明：
Pn316.0 内部位置命令模式 【5-2-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 ★ --
设定说明：
设定 说明
0 绝对型定位
1 相对型定位
Pn316.1 内部位置命令暂停(PHOLD)程序选择 【5-2-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 ★ --
设定说明：
设定 说明
0
数字输入接点 PHOLD 动作后，当 PTRG 再次触发时，马达会
继续完成 PHOLD 触发前之内部位置命令。
1
数字输入接点 PHOLD 动作后，当 PTRG 再次触发时，马达会
立即依当时所选择的内部位置命令运转。
Pn316.2 编码器信号分周输出相序 【5-3-11】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 ★ --
设定 说明
0 触发后当下位置设置为零点
1
触发后执行原点复归功能，完成后位置设置为零点
注：此功能 Soff 下无效。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0316H O -- -- -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0316H O -- -- -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0316H O O O O O
7-53
设定说明：
设定 说明
0 分周输出 A 相领先 B 相
1 分周输出 A 相落后 B 相
Pn316.3 编码器信号分周输出除频 【5-3-11】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 ★ --
设定说明：
设定 说明
0 依 Cn005 设定值输出
1 依 Cn005 设定值除 4 输出
Pn317.0 原点复归启动后，原点寻找方向及选择原点参考点设定 【5-2-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 5 -- --
设定说明：
设定 说明
0
原点复归启动后，马达以第一段速度正转方向寻找原点，并以数字输入接点 CCWL 或 CWL 作为原
点參考点。当原点复归定位完成后，数字输入接点 CCWL 或 CWL 再次变成极限功能。使用此功能
时，Pn317.1 不能设定为 1 或 2。注意！Cn002.1(接点辅助机能—数字输入接点 CCWL 和 CWL 机
能选择)必须设为 0。
1
原点复归启动后，马达以第一段速度反转方向寻找原点，并以数字输入接点 CWL 或 CCWL 作为原
点參考点。当原点复归定位完成后，数字输入接点 CWL 或 CCWL 再次变成极限功能。使用此功能
时，Pn317.1 不能设定为 1 或 2。注意！Cn002.1(接点辅助机能—数字输入接点 CCWL 和 CWL 机
能选择)必须设为 0。
2
原点复归启动后，马达以第一段速度正转方向寻找原点，并以数字输入接点 ORG(外部检测器输入
点)作为原点參考点，若 Pn317.1=2，则不需原点參考点直接寻找最近数字输入接点 ORG 的上缘作
为机械原点后依 Pn317.3 设定方式停止。
3
原点复归启动后，马达以第一段速度反转方向寻找原点，并以数字输入接点 ORG(外部检测器输入
点)作为原点參考点，若 Pn317.1=2，则不需原点參考点直接寻找最近输入接点 ORG 的上缘作为机
械原点后依 Pn317.3 设定方式停止。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0316H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0317H O O O -- --
7-54
4
原点复归启动后，马达以第一段速度正转方向寻找原点，不需原点參考点直接寻找最近 Z 相脉波原
点，使用此功能时必须设定 Pn317.1=2(寻找到 Z 相脉波做为机械原点后依 Pn317.3 设定方式停
止)。
5
原点复归启动后，马达以第一段速度反转方向寻找原点，不需原点參考点直接寻找最近 Z 相脉波原
点，使用此功能时必须设定 Pn317.1=2(寻找到 Z 相脉波做为机械原点后依 Pn317.3 设定方式停
止)。
注：使用 ABS 型编码器执行原点复归，需依照需求设定 Cn031.2 功能。
Pn317.1 找到原点参考点后，寻找机械原点之移动方式设定 【5-2-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 2 -- --
设定说明：
设定 说明
0
找到參考原点后，马达以第二段速折返寻找最近的 Z 相脉波做为机械原点
后依 Pn317.3 设定方式停止。
1
找到參考原点后，马达以第二段速继续向前寻找最近的 Z 相脉波做为机械
原点后依 Pn317.3 设定方式停止。
2
当 Pn317.0=2 或 3 时，寻找到数字输入接点 ORG 的上缘做为机械原点后
依 Pn317.3 设定方式停止；当 Pn317.0=4 或 5 时，寻找到 Z 相脉波做为机
械原点后依 Pn317.3 设定方式停止。
Pn317.2 原点复归启动模式设定 【5-2-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 2 -- --
设定说明：
设定 说明
0 关闭原点复归机能。
1
电源开启后，只有第一次启动伺服(Servo ON)会自动执行原点复归机能。
当伺服系统运转中不须重复执行原点复归机能时，可以使用此模式省略一
个用來执行原点复归机能的数字输入接点。
2
由数字输入接点 SHOME 触发原点复归机能，在位置模式下可随时触发数
字输入接点 SHOME 来执行原点复归机能。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0317H O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0317H O O O -- --
7-55
Pn317.3 找到机械原点后之停止模式设定 【5-2-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
设定说明：
设定 说明
0
找到机械原点信号后，纪录此位置为机械原点(Un-14 编码器回授圈数、
Un-15 编码器回授脉波数皆为零)，马达减速停止，马达停止后以第二段速
折返移动到机械原点位置。
1
找到机械原点信号后，纪录此位置为机械原点(Un-14 编码器回授圈数、
Un-15 编码器回授脉波数皆为零)，马达减速停止。
Pn318 原点复归第一段高速 【5-2-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
100 rpm 1 ~ 额定转速 -- --
设定说明：设定原点复归第一段移动速度
Pn319 原点复归第二段低速 【5-2-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
50 rpm 1 ~ 额定转速 -- --
设定说明：设定原点复归第二段移动速度
Pn320 原点复归偏移圈数 【5-2-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 rev -30000 ~ 30000 -- --
设定说明：当马达依照 Pn317(原点复归模式)找到机械原点后，会再依照 Pn320(原点复归偏移圈数)和 Pn321(原
点复归偏移脉波数)定位作为新的机械原点。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0317H O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0318H O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0319H O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
031AH O O O -- --
7-56
Pn321 原点复归偏移脉波数 【5-2-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 pulse
依编码器而定
-9999~9999：2500ppr 编码器
-32767~32767：15bit 编码器
-131071~131071：17bit 编码器
-8388607~8388607：23bit 编码器
-- --
设定说明：原点复归偏移位置=Pn320(圈数) * 编码器一转脉波数 + Pn321(脉波数)
Pn322 内部位置命令 S 型加减速平滑常数(TSL) 【5-2-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 0.4ms 0 ~ 5000 -- --
设定说明：位置 S 型平滑器适用于内部位置命令输入时之控制模式，提供运动命令的平滑化处理，其产生的速度
与加速度是连续的，而且加速度的急跳度较小，可改善马达的加减速特性，在机械结构的运转上也更加
平顺。
a(t)
(a) a(t)
(b) t t (c)
無法實現
圖：S型曲線之行程時間定義。 2
TSL
2
TSL
2
TSL
2 TACC TACC
TSL TACC TSL TACC TSL TACC TSL
Pn323 内部位置命令 S 型加减速常数(TACC) 【5-2-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 0.4ms 1 ~ 5000 -- --
设定说明：请参考 Pn322 说明。
Pn329 脉波命令平滑滤波器 【5-2-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
RS-485 Pi Pe Pt S T
031BH/031CH O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
031DH O -- O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
031EH O -- O -- --
7-57
0 2ms 0 ~ 2500 ★ --
设定说明：可选择滤波平滑时间
位置脈波命令 (%)
Pn329 時間(ms)
100 濾波前濾波後
Pn329 Pn330 脉波命令移动滤波器 【5-2-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 0.4ms 0 ~ 250 -- --
设定说明：脉波命令移动滤波器
位置脈波命令 (%)
Pn330 時間(ms)
100 濾波前濾波後
Pn330
RS-485 Pi Pe Pt S T
0325H O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0326H O O O -- --
7-58
Pn332.0 内部位置命令加减速方式 【5-2-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 2 -- --
设定说明：
设定 说明
0 使用位置命令一次平滑加减速
1 使用内部位置命令 S 型加减速(外部位置命令无此功能)
2 使用内部位置命令 S 型加减速分离(外部位置命令无此功能)
Pn332.3 脉波响应滤波器旗标 【5-2-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
设定说明：
设定 说明
0 除能脉波响应滤波器
1 致能脉波响应滤波器，并依照 Pn356 设定值运行
Pn333 内部位置命令 S 型减速常数(TDEC) 【5-2-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 0.4ms 1 ~ 5000 -- --
设定说明：请参考 Pn322 说明
RS-485 Pi Pe Pt S T
0329H O -- O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0329H O -- O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
032AH O -- O -- --
7-59
Pn334 PTRG 触发之延迟时间参数 【5-2-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 4ms 0 ~ 2500 -- --
设定说明：触发 PTRG 后，延迟所设定时间后，PTRG 功能才正式生效。
Pn336.0 自动低频抑振致能选择 【6-5】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 3 -- --
设定说明：
设定 说明
0 除能自动侦测低频振动频率
1 致能自动侦测低频振动频率 1
2 致能自动侦测低频振动频率 2
3 致能自动侦测低频振动频率 3
Pn337 自动低频抑振延迟 【6-5】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
100 1ms 0 ~ 1000 -- --
设定说明：自动侦测低频振动频率之延迟时间。
Pn338 低频摆动检测准位 【6-5】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
100 0.1 % 1 ~ 1000 -- --
设定说明：执行自动低频抑振时(Pn336=1~3)之检测准位，此值设定方式为定位完成判定值(Pn307)的百分比，调
整低频摆动检测准位(Pn338)可调整检测灵敏度，设定越低较容易误判噪声。
RS-485 Pi Pe Pt S T
032BH O -- O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
032DH O O O - -
RS-485 Pi Pe Pt S T
032EH O O O - -
RS-485 Pi Pe Pt S T
032FH O O O - -
7-60
Pn339 低频抑振频率(第一组) 【6-5】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1000 0.1 Hz 10 ~ 1000 -- --
设定说明：用来消除机构刚性不足所产生的低频振动。
Pn340 低频抑振参数(第一组) 【6-5】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 30 -- --
设定说明：用来调整欲抑制之频率范围，值越大抑制频率范围越广，建议设定为 10。
Pn341 低频抑振频率(第二组) 【6-5】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1000 0.1Hz 10 ~ 1000 -- --
设定说明：用来消除机构刚性不足所产生的低频振动。
Pn342 低频抑振参数(第二组) 【6-5】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 30 -- --
设定说明：用来调整欲抑制之频率范围，值越大抑制频率范围越广，建议设定为 10。
Pn343 低频抑振频率(第三组) 【6-5】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1000 0.1Hz 10 ~ 1000 -- --
设定说明：用来消除机构刚性不足所产生的低频振动。
Pn344 低频抑振参数(第三组) 【6-5】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 30 -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0330H O O O - -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0331H O O O - -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0332H O O O - -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0333H O O O - -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0334H O O O - -
7-61
设定说明：用来调整欲抑制之频率范围，值越大抑制频率范围越广，建议设定为 10。
Pn354 单圈脉波命令功能 / 内部位置命令倍率 【5-2-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 pulse
依编码器而定
0 ~ 10000：2500ppr 编码器
0 ~ 32768：15bit 编码器
0 ~ 131072：17bit 编码器
0 ~ 8388608：23bit 编码器
注：0~63 表示不使用
★ --
设定说明：外部脉波模式：马达旋转一圈所需的脉波命令，当设定≥64 之数值时，单圈脉波命令功能开启，
Pn302~Pn306 电子齿轮比功能无效。
内部位置模式：内部位置命令移动的倍率，当设定≥64 之数值时，内部位置命令倍率开启，
Pn302~Pn306
电子齿轮比功能无效。
Pn355 原点复归功能运行模式 【5-2-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 37 -- --
设定说明：设定为 0 时依据 Pn317.0、Pn317.1、Pn317.3，设定为 1 到 37 依据 CiA402 规范
RS-485 Pi Pe Pt S T
0335H O O O - -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0342H/0343H O O -- -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0344H O O O -- --
7-62
Pn356 脉波响应滤波器 【5-2-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
40 Hz 1 ~ 1000 -- --
设定说明：调整脉波命令响应，数值愈大，响应愈快
※建议数值为位置回路增益的 2 倍
RS-485 Pi Pe Pt S T
0344H -- O -- -- --
7-63
7-3-5 多段位制控制参数(Pn4□□)
内部位置命令 1~32-圈数 【5-2-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 rev -16000 ~ 16000 -- --
设定说明：设定内部位置命令的旋转圈数。利用数字输入接点 POS1~POS5 选择使用段位命令，请参阅【5-2-2
内部命令位置模式】。以下为相关参数列表。
参数代码 参数名称 RS-485 参数代码 参数名称 RS-485
Pn401 内部位置命令 1-圈数 0701H Pn449 内部位置命令 17-圈数 0741H
Pn404 内部位置命令 2-圈数 0705H Pn452 内部位置命令 18-圈数 0745H
Pn407 内部位置命令 3-圈数 0709H Pn455 内部位置命令 19-圈数 0749H
Pn410 内部位置命令 4-圈数 070DH Pn458 内部位置命令 20-圈数 074DH
Pn413 内部位置命令 5-圈数 0711H Pn461 内部位置命令 21-圈数 0751H
Pn416 内部位置命令 6-圈数 0715H Pn464 内部位置命令 22-圈数 0755H
Pn419 内部位置命令 7-圈数 0719H Pn467 内部位置命令 23-圈数 0759H
Pn422 内部位置命令 8-圈数 071DH Pn470 内部位置命令 24-圈数 075DH
Pn425 内部位置命令 9-圈数 0721H Pn473 内部位置命令 25-圈数 0761H
Pn428 内部位置命令 10-圈数 0725H Pn476 内部位置命令 26-圈数 0765H
Pn431 内部位置命令 11-圈数 0729H Pn479 内部位置命令 27-圈数 0769H
Pn434 内部位置命令 12-圈数 072DH Pn482 内部位置命令 28-圈数 076DH
Pn437 内部位置命令 13-圈数 0731H Pn485 内部位置命令 29-圈数 0771H
Pn440 内部位置命令 14-圈数 0735H Pn488 内部位置命令 30-圈数 0775H
Pn443 内部位置命令 15-圈数 0739H Pn491 内部位置命令 31-圈数 0779H
Pn446 内部位置命令 16-圈数 073DH Pn494 内部位置命令 32-圈数 077DH
RS-485 Pi Pe Pt S T
依参数而定 O -- -- -- --
7-64
内部位置命令 1~32-脉波数 【5-2-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 pulse -8388608 ~ 8388608 -- --
设定说明：设定内部位置命令的旋转脉波数，以下为相关参数列表。
内部位置命令 1 = Pn401(圈数) * 编码器一转脉波数 + Pn402(脉波数)。
参数代码 参数名称 RS-485 通讯位置
Pn402 内部位置命令 1-脉波数 0702H/0703H
Pn405 内部位置命令 2-脉波数 0706H/0707H
Pn408 内部位置命令 3-脉波数 070AH/070BH
Pn411 内部位置命令 4-脉波数 070EH/070FH
Pn414 内部位置命令 5-脉波数 0712H/0713H
Pn417 内部位置命令 6-脉波数 0716H/0717H
Pn420 内部位置命令 7-脉波数 071AH/071BH
Pn423 内部位置命令 8-脉波数 071EH/071FH
Pn426 内部位置命令 9-脉波数 0722H/0723H
Pn429 内部位置命令 10-脉波数 0726H/0727H
Pn432 内部位置命令 11-脉波数 072AH/072BH
Pn435 内部位置命令 12-脉波数 072EH/072FH
Pn438 内部位置命令 13-脉波数 0732H/0733H
Pn441 内部位置命令 14-脉波数 0736H/0737H
Pn444 内部位置命令 15-脉波数 073AH/073BH
Pn447 内部位置命令 16-脉波数 073EH/073FH
Pn450 内部位置命令 17-脉波数 0742H/0743H
Pn453 内部位置命令 18-脉波数 0746H/0747H
Pn456 内部位置命令 19-脉波数 074AH/074BH
Pn459 内部位置命令 20-脉波数 074EH/074FH
Pn462 内部位置命令 21-脉波数 0752H/0753H
Pn465 内部位置命令 22-脉波数 0756H/0757H
Pn468 内部位置命令 23-脉波数 075AH/075BH
Pn471 内部位置命令 24-脉波数 075EH/075FH
Pn474 内部位置命令 25-脉波数 0762H/0763H
Pn477 内部位置命令 26-脉波数 0766H/0767H
Pn480 内部位置命令 27-脉波数 076AH/076BH
Pn483 内部位置命令 28-脉波数 076EH/076FH
Pn486 内部位置命令 29-脉波数 0772H/0773H
Pn489 内部位置命令 30-脉波数 0776H/0777H
Pn492 内部位置命令 31-脉波数 077AH/077BH
Pn495 内部位置命令 32-脉波数 077EH/077FH
内部位置命令 1~32-移动速度 【5-2-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 rpm 0 ~ 2*额定转速 -- --
设定说明：设定内部位置命令的移动速度。
RS-485 Pi Pe Pt S T
依参数而定 O -- -- -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
依参数而定 O -- -- -- --
7-65
参数代码 参数名称 RS-485 参数代码 参数名称 RS-485
Pn403 内部位置命令 1-移动速度 0704H Pn451 内部位置命令 17-移动速度 0744H
Pn406 内部位置命令 2-移动速度 0708H Pn454 内部位置命令 18-移动速度 0748H
Pn409 内部位置命令 3-移动速度 070CH Pn457 内部位置命令 19-移动速度 074CH
Pn412 内部位置命令 4-移动速度 0710H Pn460 内部位置命令 20-移动速度 0750H
Pn415 内部位置命令 5-移动速度 0714H Pn463 内部位置命令 21-移动速度 0754H
Pn418 内部位置命令 6-移动速度 0718H Pn466 内部位置命令 22-移动速度 0758H
Pn421 内部位置命令 7-移动速度 071CH Pn469 内部位置命令 23-移动速度 075CH
Pn424 内部位置命令 8-移动速度 0720H Pn472 内部位置命令 24-移动速度 0760H
Pn427 内部位置命令 9-移动速度 0724H Pn475 内部位置命令 25-移动速度 0764H
Pn430 内部位置命令 10-移动速度 0728H Pn478 内部位置命令 26-移动速度 0768H
Pn433 内部位置命令 11-移动速度 072CH Pn481 内部位置命令 27-移动速度 076CH
Pn436 内部位置命令 12-移动速度 0730H Pn484 内部位置命令 28-移动速度 0770H
Pn439 内部位置命令 13-移动速度 0734H Pn487 内部位置命令 29-移动速度 0774H
Pn442 内部位置命令 14-移动速度 0738H Pn490 内部位置命令 30-移动速度 0778H
Pn445 内部位置命令 15-移动速度 073CH Pn493 内部位置命令 31-移动速度 077CH
Pn448 内部位置命令 16-移动速度 0740H Pn496 内部位置命令 32-移动速度 0780H
7-66
7-3-6 快捷参数(qn5□□)
qn501 速度回路增益 1 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
40 Hz 2 ~ 1500 ◆ --
设定说明：等同 Sn211。
qn502 速度回路积分时间常数 1 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
2000 0.01ms 40 ~ 50000 ◆ --
设定说明：等同 Sn212。
qn503 速度回路增益 2 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
40 Hz 2 ~ 1500 ◆ --
设定说明：等同 Sn213。
qn504 速度回路积分时间常数 2 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
2000 0.01ms 40 ~ 50000 ◆ --
设定说明：等同 Sn214。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0401H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0402H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0403H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0404H O O O O --
7-67
qn505 位置回路增益 1 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
40 rad/s 1 ~ 2000 ◆ --
设定说明：等同 Pn310。
qn506 位置回路增益 2 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
40 rad/s 1 ~ 2000 ◆ --
设定说明：等同 Pn311。
qn507 位置回路前馈增益 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 % 0 ~ 100 ◆ --
设定说明：等同 Pn312。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0405H O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0406H O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0407H O O O -- --
7-68
7-3-7 多机能接点规划参数(Hn6□□)
Hn601.0/Hn601.1 DI-1 接脚机能 【5-3-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
随模式改变 -- 00 ~ 2A ★ --
设定说明：
RS-485 Pi Pe Pt S T
0501H O O O O O
设定 说明 设定 说明
代号 接点动作机能 代号 接点动作机能
00 NULL 不使用 14 SHOME 开始回到原点
01 SON 伺服启动 15 ORG 外部参考原点
02 ALRS 异常警报清除 16 POS1 内部位置命令选择 1
03 PCNT PI/P 切换 17 POS2 内部位置命令选择 2
04 CCWL 正方向驱动禁止 18 POS3 内部位置命令选择 3
05 CWL 负方向驱动禁止 19 POS4 内部位置命令选择 4
06 TLMT 外部转矩限制 1A ----
07 CLR 脉波误差量清除 1B -----
08 LOK 伺服锁定 1C -----
09 EMC 紧急停止 1D ----
0A --- 1E POS5 内部位置命令选择 5
0B ---- 1F ------
0C MDC1 控制模式切换 20 VDI 虚接点数字输入
0D INH 位置命令禁止 22 ----
0E ---- 23 ----
0F G-SEL 增益切换 24 -----
10 GN1 电子齿轮比分子选择
1
27 ----
11 GN2 电子齿轮比分子选择
2
28 ----
12 PTRG 内部位置命令触发 29 JOG1 JOG 功能选择 1
13 PHOLD 内部位置命令暂停 2A JOG2 JOG 功能选择 2
7-69
Hn601.2 DI-1 接脚机能动作电位 【5-3-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 ★ --
设定说明：
设定 说明
0 当接脚为导通时，机能动作。
1 当接脚为开路时，机能动作。
Hn602-Hn608 DI 接脚机能规划(DI-2~DI-8) 【5-3-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
随模式改变 -- H0000 ~ H0120 ★ --
设定说明：设定方式请参考 Hn601 说明。
参数代码 参数名称
RS-485
通讯位置
Hn602 DI-2 接脚机能规划 0502H
Hn603 DI-3 接脚机能规划 0503H
Hn604 DI-4 接脚机能规划 0504H
Hn605 DI-5 接脚机能规划 0505H
Hn606 DI-6 接脚机能规划 0506H
Hn607 DI-7 接脚机能规划 0507H
Hn608 DI-8 接脚机能规划 0508H
RS-485 Pi Pe Pt S T
0501H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
请参阅下方表格 O O O O O
7-70
Hn613.0/Hn613.1 DO-1 接脚机能 【5-3-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
随模式改变 -- 00 ~ 19 ★ --
设定说明：
设定
说明
代号 接点动作机能
0C
0D
0E
0F OV 马达过负载信号
10 BAT 编码器电池异常信号
11 LIT 左右极限信号
12 VDO 虚接点数字输出
15 LM 扭力速度限制中
16 PC P 控制中
17 SOFF 伺服 Soff 信号
RS-485 Pi Pe Pt S T
050DH O O O O O
设定 说明
代号 接点动作机能
00 NON 不使用
01 RDY 伺服准备完成
02 ALM 伺服异常
03 ZS 零速度信号
04 BI 机械剎车信号
05 INS 速度到达信号
06 INP 定位完成信号
07 HOME 原点复归完成信号
08 INT 转矩到达信号
09
0A
0B
7-71
18
19 ABSHOME ABS 编码器原点复归完成信号
Hn613.2 DO-1 接脚机能动作电位 【5-3-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 ★ --
设定说明：设定方式请参考 Hn601 说明。
Hn614-Hn616 DO 接脚机能规划(DO-2~DO-4) 【5-3-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
随模式改变 -- H0000 ~ H0118 ★ --
设定说明：设定方式请参考 Hn613 说明。
参数代码 参数名称
RS-485
通讯位置
Hn614 DO-2 接脚机能规划 050EH
Hn615 DO-3 接脚机能规划 050FH
Hn616 DO-4 接脚机能规划 0510H
Hn617 数字输入接点控制方式选择 【5-3-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
H0F00 -- H0000 ~ H0FFF -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
050DH O O O O O
设定 说明
0 当机能动作时，输出接脚短路。
1 当机能动作时，输出接脚开路。
RS-485 Pi Pe Pt S T
请参阅下方表格 O O O O O
7-72
设定说明：藉由位设定方式决定十二点数字输入接点由外部端子或采通讯控制；先将数字输入接点 DI-1 ~ DI-12
分别对应二进制第 0 ~ 11 位，再将规划完成之二进制位换算为十六进制后设定。
二进制位表示：0：数字输入接点由外部端子控制。
1：数字输入接点由通讯控制。
Hn618 通讯控制数字输入接点状态【5-3-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
H0000 -- H0000 ~ H0FFF (十六进制) -- --
设定说明：藉由位设定方式决定十二点数字输入接点采通讯控制时之接点状态；位设定方式请参考 Hn617 说明。
二进制位表示：0：数字输入接点 OFF
1：数字输入接点 ON
Hn 601~Hn 622对应不同模式出厂设定值
Cn001
参数
代码
2
Pe
6
Pi
A
Pi
Pe
Hn 601 0001 0001 0001
Hn 602 0002 0002 0002
Hn 603 0003 0016 0003
Hn 604 0104 0017 0104
Hn 605 0105 0018 0105
Hn 606 0006 0019 0006
Hn 607 0007 001E 0007
Hn 608 000D 0012 000D
Hn 609 0009 0009 0009
Hn 610 0014 0014 0014
Hn 611 0015 0015 0015
Hn 612 000C 0013 000C
Hn 613 0001 0001 0001
Hn 614 0002 0002 0002
RS-485 Pi Pe Pt S T
0511H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0512H O O O O O
7-73
Hn 615 0007 0007 0007
Hn 616 0006 0006 0006
Hn 619 0015 0015 0015
Hn 620 0016 0016 0016
Hn 621 0011 0011 0011
Hn 622 0017 0017 0017
Hn623 数字输出接点控制方式选择 【5-3-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
H0000 -- H0000 ~ H00FF -- --
设定说明：藉由位设定方式决定数字输出接点输出状态，位设定采二进制换算十六进制方式；先将 DO-01 ~ DO08 分别对应二进制第 1 ~ 8 位，再将规划完成之二进制位换算为十六进制后设定。
二进制位表示：0：由功能设定决定 DO ON 或 OFF
1：由通信设置决定 DO ON 或 OFF
Hn624 通讯控制数字输出接点状态【5-3-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
H0000 -- H0000 ~ H00FF (十六进制) -- --
设定说明：藉由位设定方式决定通讯控制数字输出接点采通讯控制时之接点状态；位设定方式请参考 Hn623 说明。
二进制位表示：0：数字输出接点 OFF
1：数字输出接点 ON
RS-485 Pi Pe Pt S T
0517H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0518H O O O O O
7-74
7-3-8 调机参数(tn8□□)
tn826.0 AutoTuning 致能选择 【6-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 2 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
131AH 2D1AH 2D1AH O O O O --
设定说明：【等同 Cn059.0】
设定 说明
0 除能 AutoTuning
1 致能 OFFLine-AutoTuning(惯量、增益、共振*2)
2 致能 OnLine-AutoTuning(惯量只显示)
tn827 OFFLine-tuning 运行命令圈数设定 【6-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
30 0.1rev 5 ~ 2000 -- --
设定说明：【等同 Cn060】设 30 表示 tuning 的过程命令会在 3 圈以内
tn828 OFFLine-tuning 运行最大转速 【6-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
2/3*额定转
速
rpm 300 ~ 2/3*额定转速 -- --
设定说明：【等同 Cn061】OFFLine_Tuning 的最大运行转速
tn829 OFFLine-tuning 停止时间
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
15 100ms 15 ~ 50 -- --
设定说明：OFFLine_Tuning 正(反)转到位停止，等待反(正)转停止时间
tn830.0 OFFLine-tuning 负载增益选择
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
2 -- 1 ~ 3 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
131BH 2D1BH 2D1BH O O O O --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
131CH 2D1CH 2D1CH O O O O --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
131DH 2D1DH 2D1DH O O O O --
7-75
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
131EH 2D1EH 2D1EH O O O O --
设定说明：
设定 说明
1 致能负载惯量比增益判断(低响应模式)
2 致能负载惯量比增益判断(标准响应模式)
3 致能负载惯量比增益判断(高响应模式)
tn830.2 OFFLine-tuning 模型追踪控制功能
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
131EH 2D1EH 2D1EH O O O O --
设定说明：
设定 说明
0 除能自动调适模型追踪控制
1
致能自动调适模型追踪控制(开启摩擦补偿功能
时会一并进行调适，反之则不调适)
tn830.3 OFFLine-tuning 负载增益选择模式刚性差值
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
2 -- 1 ~ 5 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
131EH 2D1EH 2D1EH O O O O --
设定说明：致能负载增益选择时，可透过此参数调整各模式的刚性差异，刚性差值设定越大不同模式之间的差异
越大。
设定 说明
1 刚性差值 1
2 刚性差值 2
3 刚性差值 3
4 刚性差值 4
5 刚性差值 5
tn831.0 OFFLine-tuning 惯量比选择
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 0 ~ 1 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
131FH 2D1FH 2D1FH O O O O --
设定说明：
设定 说明
0 不自动调适负载惯量比
7-76
1 自动调适负载惯量比
tn832.0 Program Jog 行程运行旗标 【4-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1320H 2D20H 2D20H O O O -- --
设定说明：
设定 说明
0 除能行程运行
1 致能行程运行
tn832.1 Program Jog 执行方向选择 【4-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 3 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1320H 2D20H 2D20H O O O -- --
设定说明：
设定 说明
0 正转=>反转
1 反转=>正转
2 正转=>正转
3 反转=>反转
7-77
tn833 Program Jog 行程停止时间【4-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
2500 0.4ms 5 ~ 25000 -- --
设定说明：Program Jog 行程停止时间
tn834 Program Jog 行程加、减速时间 【4-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
250 0.4ms 5 ~ 25000 -- --
设定说明：Program Jog 行程加、减速时间
tn835 Program Jog 行程移动最大速度 【4-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
100 rpm 0 ~ 1.5 x 额定转速 -- --
设定说明：Program Jog 行程移动最大速度
tn836 Program Jog 行程移动距离 【4-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
30 0.1rev 1 ~ 2000 -- --
设定说明：Program Jog 行程移动距离
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1321H 2D21H 2D21H O O O -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1322H 2D22H 2D22H O O O -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1323H 2D23H 2D23H O O O -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1324H 2D24H 2D24H O O O -- --
7-78
tn837.0 On-line tuning 旗标
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1325H 2D25H 2D25H O O O O --
设定说明：
设定 说明
0 关闭 on-line tuning 功能
1 致能行程运行开启 on-line tuning 功能
tn837.1 On-line tuning 负载收敛选择
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 0 ~ 2 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1325H 2D25H 2D25H O O O O --
设定说明：
设定 说明
0 负载收敛慢
1 负载收敛适中
2 负载收敛快
tn837.2 On-line tuning 系统刚性选择
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
4 -- 0 ~ 7 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1325H 2D25H 2D25H O O O O --
设定说明：
设定 说明
0 刚性 0 (刚性小)
1 刚性 1
2 刚性 2
3 刚性 3
4 刚性 4
5 刚性 5
6 刚性 6
7 刚性 7 (刚性大)
tn838.0 速度观测器 【6-12】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1326H 2D26H 2D26H O O O O O
7-79
设定说明：
设定 说明
0 不使用
1 速度观测器
tn839.0 速度模型参考控制旗标 【6-10】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 0 ~ 1 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1327H 2D27H 2D27H O O O O O
设定说明：
设定 说明
0 除能速度模型参考控制
1 致能速度模型参考控制
tn840 速度模型参考控制增益 【6-10】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
100 % 10 ~ 1000 -- --
设定说明：速度模型参考控制增益
tn841.0 摩擦补偿控制旗标 【6-11】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1329H 2D29H 2D29H O O O O O
设定说明：
设定 说明
0 除能摩擦补偿控制
1 致能摩擦补偿控制
tn842 摩擦补偿控制限制值 【6-11】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
50 % 0 ~ 100 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1328H 2D28H 2D28H O O O O O
7-80
设定说明：限制摩擦补偿控制最大输出量，若设定 100 则限制值为额定电流值。
tn843 摩擦补偿控制增益 【6-11】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
100 % 0 ~ 1000 -- --
设定说明：限制摩擦补偿控制增益，若设定 100 则增益为 1。
tn844 位置回路前馈增益 【6-13】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 % 0 ~ 100 -- --
设定说明：【等同 Pn312】可以减少位置控制的追随误差，加快反应速度，如果前馈增益过大，有可能会造成速
度过冲以及输出接点 INP(定位完成信号)反复开启与关闭。
tn845.2 扰动观测器速度回授的选择 【6-14】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 3 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
132DH 2D2DH 2D2DH O O -- O --
设定说明：
设定 说明
0 不取样及演算
1 5kHz 取样及演算
2 2.5kHz 取样及演算
3 1.25kHz 取样及演算
tn846 扰动观测器滤波常数 【6-14】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
30 -- 0 ~ 1000 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
132AH 2D2AH 2D2AH O O O O O
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
132BH 2D2BH 2D2BH O O O O O
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
132CH 2D2CH 2D2CH O O O -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
132EH 2D2EH 2D2EH O O -- O --
7-81
设定说明：扰动观测器滤波常数
tn847 扰动观测器限制值 【6-14】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 % 0 ~ 100 -- --
设定说明：扰动观测器的补偿限制值
tn848 速度前馈平滑滤波器 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
500 Hz 0 ~ 1000 -- --
设定说明：【等同 Cn033】将速度前馈命令平滑处理。
tn849 速度前馈微分增益 【6-13】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
100 -- 0 ~ 1000 -- --
设定说明：速度前馈的预测补偿值，可加快系统响应。建议设定默认值。
tn850.0 模型追踪控制开关 【6-13】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1332H 2D32H 2D32H O O O -- --
设定说明：
设定 说明
0 除能模型追踪控制
1
致能模型追踪控制
注：编码器分辨率小于 17bit 则不能使用(不包
含 17bit)
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
132FH 2D2FH 2D2FH O O -- O --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1330H 2D30H 2D30H O O O -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1331H 2D31H 2D31H O O O -- --
7-82
tn851 模型追踪控制增益 【6-13】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
50 rad/s 0 ~ 2000 -- --
设定说明：开启模型追踪控制时，调整此参数可减少系统追随误差，缩短定位时间。
tn852 模型追踪控制正转方向转矩前馈增益 【6-13】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
100 % 0 ~ 1000 -- --
设定说明：开启模型追踪控制时，可以减少正转方向速度控制的追随误差，加快反应速度。
tn853 模型追踪控制反转方向转矩前馈增益 【6-13】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
100 % 0 ~ 1000 -- --
设定说明：开启模型追踪控制时，可以减少反转方向速度控制的追随误差，加快反应速度。
tn854 转矩前馈平滑滤波器
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
500 Hz 0 ~ 2500 -- --
设定说明：将转矩前馈命令进行平滑处理。
tn855 负载惯量比 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
10 0.1 0 ~ 2000 -- --
设定说明：【等同 Cn025】
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1333H 2D33H 2D33H O O O -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1334H 2D34H 2D34H O O O -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1335H 2D35H 2D35H O O O -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1336H 2D36H 2D36H O O O -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1337H 2D37H 2D37H O O O O --
7-83
負載慣量比 =
轉換到馬達軸的負載慣量(JL)
伺服馬達轉子慣量(JM)
× 100%
tn856 速度回授平滑滤波器 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
500 Hz 0 ~ 2500 -- --
设定说明：【等同 Cn032】当系统产生尖锐振动噪音，可以调整此参数来抑制振动噪音，加入此滤波器同时会延
迟伺服系统响应速度。
tn857 转矩命令平滑滤波器 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 Hz 0 ~ 5000 -- --
设定说明：【等同 Cn034】当系统产生尖锐振动噪音，可以调整此参数来抑制振动噪音，加入此滤波器同时会延
迟伺服系统响应速度。
tn858 速度回路增益 1 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
40 Hz 2 ~ 1500 -- --
设定说明：【等同 Sn211】速度回路增益直接决定速度控制回路的响应带宽，在机械系统不产生振动或是噪音的
前提下，增大速度回路增益值，则速度响应会加快。如果 Cn025(负载惯量比)设定正确，则速度回路
带宽就等于速度回路增益。
tn859 速度回路积分时间常数 1 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
2000 0.01ms 40 ~ 50000 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1338H 2D38H 2D38H O O O O --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
1339H 2D39H 2D39H O O O O O
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
133AH 2D3AH 2D3AH O O O O --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
133BH 2D3BH 2D3BH O O O O --
7-84
设定说明：【等同 Sn212】速度控制回路加入积分组件，可有效的消除速度稳态误差，快速反应细微的速度变
化。一般而言，在机械系统不产生振动或是噪音的前提下，减小速度回路积分时间常数，以增加系统
刚性。请利用以下公式得到速度回路积分时间常数：
速度迴路積分時間常數 ≥ 5 ×
1
2? × 速度迴路增益
tn860 速度回路增益 2 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
40 Hz 2 ~ 1500 -- --
设定说明：【等同 Sn213】设定方式请参考 tn858 说明。
tn861 速度回路积分时间常数 2 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
2000 0.01ms 40 ~ 50000 -- --
设定说明：【等同 Sn214】设定方式请参考 tn859 说明。
tn862 位置回路增益 1 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
40 rad/s 1 ~ 2000 -- --
设定说明：【等同 Pn310】在机械系统不产生振动或是噪音的前提下，增加位置回路增益值，以加快反应速度，
缩短定位时间。一般而言，位置回路带宽不可高于速度回路带宽，建议公式如下：。
位置迴路增益 ≤ 2π ×
速度迴路增益
5
tn863 位置回路增益 2 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
40 rad/s 1 ~ 2000 -- --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
133CH 2D3CH 2D3CH O O O O --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
133DH 2D3DH 2D3DH O O O O --
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
133EH 2D3EH 2D3EH O O O -- --
7-85
设定说明：【等同 Pn311】设定方式请参考 tn863 说明。
7-3-9 监视参数(Un-□□)
Un-01 实际马达速度
单位 通讯位置 参数说明
rpm
RS-485 例如：显示 120，则表示目前马达速度为 120 rpm。
0601H
Un-02 实际马达转矩
单位 通讯位置 参数说明
%
RS-485 以额定转矩的百分比表示。
例如：显示 20，则表示现在马达转矩输出为额定转矩的
20％。
0602H
Un-03 回生负荷率
单位 通讯位置 参数说明
%
RS-485 平均回生功率输出百分比。
0603H
Un-04 实效负荷率
单位 通讯位置 参数说明
%
RS-485 平均功率输出百分比。
0604H
Un-05 最大负荷率
单位 通讯位置 参数说明
%
RS-485 实效负荷率曾出现过的最大值。
0605H
Un-07 位置误差量 ※范围大于 5 位数
单位 通讯位置 参数说明
pulse
RS-485 位置命令和位置回授的差值。
0607H / 0608H
Un-10 主回路(Vdc Bus)电压
单位 通讯位置 参数说明
V RS-485 例如：显示 310，则表示主回路电压为 310V。
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
133FH 2D3FH 2D3FH O O O -- --
7-86
060CH
Un14 马达回授-旋转一圈内的脉波数 ※范围大于 5 位数
单位 通讯位置 参数说明
pulse
RS-485 从电源开启后，显示马达旋转一圈内的脉波数。
(从电源开启后，数值为 0，并开始计数)
(伺服归原点时，数值会清除为 0，重新开始计数)
0610H / 0611H
Un-16 马达回授-旋转圈数 ※范围大于 5 位数
单位 通讯位置 参数说明
rev
RS-485 从电源开启后，显示马达旋转的圈数。
(从电源开启后，数值为 0，并开始计数)
(伺服归原点时，数值会清除为 0，重新开始计数)
0613H / 0614H
Un-18 脉波命令-旋转一圈内的脉波数 ※范围大于 5 位数
单位 通讯位置 参数说明
pulse
RS-485
从电源开启后，显示脉波命令输入一圈内的脉波数。
0616H / 0617H (从电源开启后，数值为 0，并开始计数)
Un-20 脉波命令-旋转圈数 ※范围大于 5 位数
单位 通讯位置 参数说明
rev
RS-485 从电源开启后，显示脉波命令输入的圈数。
0619H / 061AH (从电源开启后，数值为 0，并开始计数)
Un-24 通讯型编码器回授多圈数位置信息
单位 通讯位置 参数说明
rev
RS-485 通讯型编码器马达的多圈数绝对位置
※ 绝对型：绝对圈数资料
※ 增量型：永远为 0
061FH
Un-25 通讯型编码器回授单圈内位置信息 ※范围大于 5 位数
单位 通讯位置 参数说明
pulse
RS-485
通讯型编码器马达的单圈内绝对位置
0620H / 0621H
Un-27 通讯型编码器讯息
单位 通讯位置 参数说明
--- RS-485 回授通讯型编码器状态
