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7-87
0623H
Un-29 负载惯量比
单位 通讯位置 参数说明
0.1
RS-485
显示目前 Cn025 默认的负载惯量比。
0625H
Un-30 数字输出接点状态(DO)
单位 通讯位置 参数说明
---
RS-485 以 16 进制分别表示数字输出接点(DO)状态。
0626H 例如：H00XX (0000 0000 DO-8/7/6/5 DO-4/3/2/1)
Un-31 数字输入接点状态(DI)
单位 通讯位置 参数说明
---
RS-485 以 16 进制分别表示数字输入接点(DI)状态。
0627H 例如：H0XXX (0000 DI-12/11/10/9 DI-8/7/6/5 DI-4/3/2/1)
Un-43 马达电气角度
单位 通讯位置 参数说明
deg
RS-485
显示马达当下的电气角度位置
0633H
Un-44 通讯型编码器读出的马达型号
单位 通讯位置 参数说明
---
RS-485
例如：显示 H1267，则表示该马达 Cn030 编号为 H1267
0634H
Un-45 OnLine_AutoTuning 的惯量估测
单位 通讯位置 参数说明
---
RS-485
例如：显示 100，则表示该负载惯量比为 10 倍
0635H
Un-46 OFFLine_Tuning 状态
单位 通讯位置 参数说明
---
RS-485
OFFLine_Tuning 的运形状态
0636H
Un-47 OFFLine_Tuning 错误码
7-88
单位 通讯位置 参数说明
---
RS-485 bit.0：1 为惯量估测状态、2 为增益估测状态
0637H bit.2：1 为负载估测失败、2 为增益估测失败
Un-49 驱动器温度
单位 通讯位置 参数说明
度
RS-485
驱动器温度
0639H
Un-53 目前警报编号
单位 通讯位置 参数说明
---
RS-485
例如：显示 01，则表示目前警报编号为 AL001
063FH
Un-55 系统多圈数位置
单位 通讯位置 参数说明
rev
RS-485 系统多圈数位置
0641H (伺服归原点时，数值会清除为 0，重新开始计数)
Un-56 系统单圈数位置 ※范围大于 5 位数
单位 通讯位置 参数说明
rev
RS-485 系统单圈数位置
0642H / 0643H (伺服归原点时，数值会清除为 0，重新开始计数)
Un-88 ServoOn 总时间
单位 通讯位置 参数说明
hour
RS-485
ServoOn 总时间
0663H
Un-89 PowerOn 总时间
单位 通讯位置 参数说明
hour
RS-485
PowerOn 总时间
0664H
Un-90 有效负荷率
单位 通讯位置 参数说明
% RS-485 有效负荷率
7-89
0665H
7-3-10 诊断参数(dn-□□)
参数
代号 名称与机能 RS-485
通讯地址
dn-01 目前控制模式显示 0F01H
dn-02 数字输出接点信号状态 0F02H
dn-03 数字输入接点信号状态 0F03H
dn-04 CPU 软件版本显示 0F04H
dn-05 JOG 模式操作 -
dn-06 保留 -
dn-08 显示系列化机种 0F08H
dn-09 ASIC 软件版本显示 0F09H
dn-11.0 磁极角位置自动侦测 0F0BH
dn-11.1 脉波型编码器信号测试 0F0BH
注：详细功能使用说明请参阅【3-3 诊断功能说明】
8-1
Chap 8 通讯机能
8-1 RS-485 通讯机能............................................................................................................ 8-2
8-1-1 RS-485 通讯接线................................................................................................. 8-2
8-1-2 RS-485 通讯相关参数......................................................................................... 8-3
8-1-3 RS-485 通讯协议及格式..................................................................................... 8-7
8-1-4 RS-485 通讯位置控制范例............................................................................... 8-16
8-2
8-1 RS-485 通讯机能
本伺服驱动器提供 RS-485 之通讯机能，以下针对通讯接线以及通讯协议说明。
8-1-1 RS-485 通讯接线
CN3 / CN4 接线方式
CN3 / CN4 端子配置图(RS-485 通讯)：
脚位 名称
1 -
2 -
3 GND
4
5 D+
6 -
7 D8 -
最后一站，需
在 D+与 D-接
脚之间加装
一终端电阻
PLC
伺服驱动器
120
Ω 4 D+
5 D- Servo
Driver
● ● ●
终端电阻
120~220Ω
RS-485
通讯线
8-3
通讯接口 连接端 接脚号码 接脚名称 电线规格
IN/OUT
3/7 GND
标准网线 4 D+
5 DUSB PC Link 接口 USB 2.0A 公-Mini
5P 抗干扰信号线
8-1-2 RS-485 通讯相关参数
Cn036 局号设定
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
1 -- 1 ~ 254 电源重置 0027H
设定说明：使用 Modbus 通讯接口时，每一组驱动器需预先于此参数设定不同的局号；若重复
设定局号，将导致无法正常通讯。
Cn037.0 Modbus RS-485 通讯传输率
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
1 -- 0 ~ 5 电源重置 0028H
设定说明：
Cn037.2 RS-485 通讯写入选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
1 -- 0 ~ 1 电源重置 0028H
设定说明：
● Cn037.2 默认值为 1 (RS-485 通讯写入 SRAM)，因此透过 RS-485 写入的参数，伺服断送电都将无
设定 说明 设定 说明
0 4800 3 38400
1 9600 4 57600
2 19200 5 115200
设定 说明
0 RS-485 通讯写入 EEPROM
1 RS-485 通讯写入 SRAM
8-4
法保存。
● 若将 Cn037.2 设定为 0(RS-485 通讯写入 EEPROM)，虽然数据在伺服断送电后会进行保存，但由
于 EEPROM 有写入次数的限制，若使用上会有频繁透过通讯修改参数的情况下，会造成伺服内部的
EEPROM 寿命减短。
Cn038.0 通讯协议
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
0 -- 0 ~ 8 电源重置 0029H
设定说明：
设定 说明 设定 说明
0 7 , N , 2 ( Modbus , ASCII ) 5 8 , O , 1 ( Modbus , ASCII )
1 7 , E , 1 ( Modbus , ASCII ) 6 8 , N , 2 ( Modbus , RTU )
2 7 , O , 1 ( Modbus , ASCII ) 7 8 , E , 1 ( Modbus , RTU )
3 8 , N , 2 ( Modbus , ASCII ) 8 8 , O , 1 ( Modbus , RTU )
4 8 , E , 1 ( Modbus , ASCII ) -
Cn039 通讯逾时设定
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
0 sec 0 ~ 20 电源重置 002AH
设定说明：若设定值大于 0 时，立即开启通讯逾时功能，必须在设定的时间内进行通讯，否则
将会出现通讯错误；若设定值为 0 时，则表示关闭此功能。
Cn040 通讯回复延迟时间
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
0 0.5ms 0 ~ 255 电源重置 002BH
设定说明：延迟驱动器回复上位控制单元之通讯时间。
Hn617 数字输入接点控制方式选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
H’0F00 -- H’0000 ~ H’0FFF（十六进制） 设定后生效 0511H
设定说明：藉由位设定方式决定数字输入接点(共十二点)由外部端子或采通讯控制；位设定采
二进制换算十六进制方式；先将数字输入接点 DI-1 ~ DI-12 分别对应二进制第 0 ~ 11 位，再
8-5
将规划完成之二进制位换算为十六进制后设定。
二进制位表示：0：数字输入接点由外部端子控制，
1：数字输入接点由通讯控制。
参数设定为 H’0000 即表示所有数字输入接点都由外部端子控制，设为 H’0FFF 即表示所有数
字输入接点由通讯控制。
例：欲设定数字输入接点 DI-1、DI-3、DI-6、DI-10、DI-12 采通讯控制，其余接点由外部端子
控制；数字输入接点对应二进制位为：〔0000 1010 0010 0101〕，其中第 0 位设为 1 表示
DI-1 为通讯控制，第 1 位设为 0 表示 DI-2 为外部端子控制，其他位依此类推；换算十六进制
后，即可设定为：〔H 0 A 2 5〕
Hn618 通讯控制数字输入接点状态
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
H’0000 -- H’0000 ~ H’0FFF (十六进制) 设定后生效 0512H
设定说明：藉由位设定方式决定数字输入接点(共十二点)采通讯控制时之接点状态；位设定方式
请参考 Hn617 说明。参数设定为 H’0000 即表示所有数字输入接点都由外部端子控制，设为
H’0FFF 即表示所有数字输入接点由通讯控制。
二进制位表示：0：数字输入接点 OFF
1：数字输入接点 ON
参数设定为 H’0000 即表示所有数字输入接点都由外部端子控制，设为 H’0FFF 即表示所有数
字输入接点由通讯控制。
注)使用此机能须配合参数 Hn617 之设定。
8-6
Hn623 数字输出接点控制方式选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
H0000 -- H0000 ~ H00FF（十六进制） 确认键后生效 0517H
设定说明：藉由位设定方式决定 DO 接点输出状态，位设定采二进制换算十六进制方式；先将
DO-01 ~ DO-08 分别对应二进制第 1 ~ 8 位，再将规划完成之二进制位换算为十六
进制后设定。
二进制位表示：0：由功能设定决定 DO ON 或 OFF
1：由通信设置决定 DO ON 或 OFF
参数设定为 H0000 即表示所有 DO 接点都由功能设定控制，设为 H00FF 即表示所
有 DO 接点由 Hn624 控制。
例：欲设定 DO 接点 DO-1、DO-3、DO-6 采通讯控制，其余由功能设定控制；数
字输入接点对应二进制位为：〔0010 0101〕，其中第 1 位设为 1 表示 DO-1 为通讯
控制，第 2 位设为 0 表示 DO-2 为功能选择，其他位依此类推；换算十六进制后，
即可设定为：〔H 0 0 2 5〕
Hn624 通讯控制数字输出接点状态
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
H0000 -- H0000~H00FF (十六进制) 确认键后生效 0518H
设定说明：藉由位设定方式决定通讯控制 DO 接点采通讯控制时之接点状态；位设定方式请参
考 Hn623 说明。
二进制位表示：0：DO 接点 OFF
1：DO 接点 ON
注)使用此机能须配合参数 Hn623 之设定。
8-7
8-1-3 RS-485 通讯协议及格式
使用 RS-485 Modbus 通讯界面时，每一组驱动器必须预先在参数 Cn036 上设定其驱动器局号
（ID），上位控制单元才可依据局号对个别的驱动器进行通讯控制。
通讯的方法是采用 Modbus network 通讯，可使用下列两种通讯协议︰ASCII（American
Standard Code for information interchange）模式和 RTU（Remote Terminal Unit）模式，可
使用参数 Cn038.0 设定所需的模式。
编码意义
ASCII 模式
每个 byte 数据皆由两个 ASCII 位所组成。
例如︰一个 1-byte 数据 26H，以 ASCII 码表示 ’26’，包含了 ’2‘ 的 ASCII 码〈32H〉
及 ’6’ 的 ASCII 码〈36H〉。
ASCII 码表示的数字 0 ~ 9 及英文字母 A ~ F，如下表所示︰
字符符号 ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’
对应 ASCII 码 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H
字符符号 ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’
对应 ASCII 码 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H
RTU 模式
每个 byte 数据皆由两个 4-bit 的十六进制位所组成。
例如︰一个 1-byte 数据 26H。
8-8
位结构
10 bit 位框（用于 7-bit 位数据）
7N2 Start
bit 0 1 2 3 4 5 6
Stop
bit
Stop
bit
←－－－ Data：7 bits －－－
→
←－－－－－－－－ Character Frame：10 bits －－－－－－－－
→
7E1 Start
bit 0 1 2 3 4 5 6
Even
parity
Stop
bit
←－－－ Data：7 bits －－－
→
←－－－－－－－－ Character Frame：10 bits －－－－－－－－
→
7O1 Start
bit 0 1 2 3 4 5 6
Odd
parity
Stop
bit
←－－－ Data：7 bits －－－
→
←－－－－－－－－ Character Frame：10 bits －－－－－－－－
→
11 bit 位框（用于 8-bit 位数据）
8N2 Start
bit 0 1 2 3 4 5 6 7
Stop
bit
Stop
bit
←－－－ Data：8 bits －－－
→
←－－－－－－－－ Character Frame：11 bits －－－－－－－－
→
8E1 Start
bit 0 1 2 3 4 5 6 7
Even
parity
Stop
bit
←－－－ Data：8 bits －－－
→
←－－－－－－－－ Character Frame：11 bits －－－－－－－－
→
8O1 Start
bit 0 1 2 3 4 5 6 7
Odd
parity
Stop
bit
←－－－ Data：8 bits －－－
→
8-9
←－－－－－－－－ Character Frame：11 bits －－－－－－－－
→
通讯数据结构
ASCII 模式
代 号 名 称 内 容 说 明
STX 通讯起始 3AH；字符 ’：‘
ADR 通讯地址
1-byte 包含 2 个 ASCII 码
通讯地址范围为 1 ~ 254，须先转换为十六进制；
例如驱动器局号为 20，十六进制为 14H，
ADR = ’1‘ , ‘4’ → ’1‘ = 31H , ‘0’ = 34H
CMD 命令指令
1-byte 包含 2 个 ASCII 码
常用命令脚本如下︰’0’ ’3’H(读缓存器)、’0’ ’6’H(写单个
缓存器)、’0’ ’8’H(诊断功能)、’1’ ’0’H(写多个缓存器)
DATA(n-1)
│
DATA(0)
数据字符 n-word = 2n-byte (含 4n 个 ASCII 码)；n≦30
数据字符格示依命令脚本而定
LRC 校验码 1-byte 包含 2 个 ASCII 码
END 1 结束码 1 (CR) 0DH；字符 ’ \\ r ‘
END 0 结束码 0 (LF) 0AH；字符 ’ \\ n ‘
RTU 模式
代 号 名 称 内 容 说 明
STX 通讯起始 超过 10ms 的静止时间
ADR 通讯地址
1-byte
通讯地址范围为 1 ~ 254，须先转换为十六进制；
例如驱动器局号为 20，十六进制为 14H，ADR = ’14H’
CMD 命令指令
1-byte
常用命令脚本如下︰03H(读缓存器)、06H(写单个缓存
器)、08H(诊断功能)、10H(写多个缓存器)
DATA(n-1)
│
DATA(0)
数据字符 n-word = 2n-byte；n≦30
数据字符格示依命令脚本而定
CRC-Low 校验码-低位 1-byte
CRC-High 校验码-高位 1-byte
END 0 结束码 0 超过 10ms 的静止时间
8-10
常用命令脚本
03H：读缓存器
连续读取 N 个字 (word)，N 最大为 29 (1DH)。
例如：从局号 01H 驱动器的起始地址 0200 连续读取 2 个字。
ASCII 模式
指令讯息 PC Servo 响应消息 Servo PC (OK) Servo PC (ERROR)
STX ‘ : ’ STX ‘ : ’ STX ‘ : ’
ADR ‘ 0 ’ ADR ‘ 0 ’ ADR ‘ 0 ’
‘ 1 ’ ‘ 1 ’ ‘ 1 ’
CMD ‘ 0 ’ CMD ‘ 0 ’ CMD ‘ 8 ’
‘ 3 ’ ‘ 3 ’ ‘ 3 ’
起始
数据
地址
(高位)
‘ 0 ’ 资料
(位数)
‘ 0 ’ 异常码 ‘ 0 ’
‘ 2 ’ ‘ 4 ’ ‘ 2 ’
(低位)
‘ 0 ’ 地址
0200H
内容
(高位)
‘ 0 ’ LRC ‘ 7 ’
‘ 0 ’ ‘ 0 ’ ‘ A ’
数据长度
(以 word 计算)
‘ 0 ’ (低位)
‘ B ’ END1 (CR) (0DH)
‘ 0 ’ ‘ 1 ’ END0 (LF) (0AH)
‘ 0 ’ 地址
0201H
内容
(高位)
‘ 1 ’
‘ 2 ’ ‘ F ’
LRC ‘ F ’
(低位)
‘ 4 ’
‘ 8 ’ ‘ 0 ’
END1 (CR) (0DH) LRC ‘ E ’
END0 (LF) (0AH) ‘ 8 ’
END1 (CR) (0DH)
END0 (LF) (0AH)
RTU 模式
指令讯息 PC Servo 响应消息 Servo PC (OK) Servo PC (ERROR)
ADR 01H ADR 01H ADR 01H
CMD 03H CMD 03H CMD 83H
起始数
据地址
(高位) 02H 数据 (位数) 04H 异常码 02H
(低位) 00H 0200H
的内容
(高位) 00H CRC 低位 C0H
数据长度
(以 word 计算)
00H (低位) BAH CRC 高位 F1H
02H 0201H
的内容
(高位) 1FH
CRC 低位 04H (低位) 40H
CRC 高位 07H CRC 低位 A3H
CRC 高位 D4H
8-11
06H：写单个缓存器
写一个字到缓存器。
例如︰将 100 (0064H) 写到局号为 01 驱动器的起始地址 0200H 中。
ASCII 模式
指令讯息 PC Servo 响应消息 Servo PC (OK) Servo PC (ERROR)
STX ‘ : ’ STX ‘ : ’ STX ‘ : ’
ADR ‘ 0 ’ ADR ‘ 0 ’ ADR ‘ 0 ’
‘ 1 ’ ‘ 1 ’ ‘ 1 ’
CMD ‘ 0 ’ CMD ‘ 0 ’ CMD ‘ 8 ’
‘ 6 ’ ‘ 6 ’ ‘ 6 ’
起始
数据
地址
(高位)
‘ 0 ’
起始数
据地址
(高位)
‘ 0 ’ 异常码 ‘ 0 ’
‘ 2 ’ ‘ 2 ’ ‘ 3 ’
(低位)
‘ 0 ’
(低位)
‘ 0 ’ LRC ‘ 7 ’
‘ 0 ’ ‘ 0 ’ ‘ 6 ’
数据内容
(word 格式)
‘ 0 ’
数据内容
(word 格式)
‘ 0 ’ END1 (CR) (0DH)
‘ 0 ’ ‘ 0 ’ END0 (LF) (0AH)
‘ 6 ’ ‘ 6 ’
‘ 4 ’ ‘ 4 ’
LRC ‘ 9 ’ LRC ‘ 9 ’
‘ 3 ’ ‘ 3 ’
END1 (CR) (0DH) END1 (CR) (0DH)
END0 (LF) (0AH) END0 (LF) (0AH)
RTU 模式
指令讯息 PC Servo 响应消息 Servo PC (OK) Servo PC (ERROR)
ADR 01H ADR 01H ADR 01H
CMD 06H CMD 03H CMD 86H
起始数
据地址
(高位) 02H 起始数
据地址
(高位) 02H 异常码 03H
(低位) 00H (低位) 00H CRC 低位 02H
数据内容
(word 格式)
00H 数据内容
(word 格式)
00H CRC 高位 61H
64H 64H
CRC 低位 89H CRC 低位 89H
CRC 高位 99H CRC 高位 99H
8-12
08H：诊断功能
使用子功能码 0000H，检查在 Master 和 Slaver 之间的传输信号。数据内容可为任意数。
例如︰对局号为 01H 的驱动器使用诊断功能。
ASCII 模式
指令讯息 PC Servo 响应消息 Servo PC (OK) Servo PC (ERROR)
STX ‘ : ’ STX ‘ : ’ STX ‘ : ’
ADR ‘ 0 ’ ADR ‘ 0 ’ ADR ‘ 0 ’
‘ 1 ’ ‘ 1 ’ ‘ 1 ’
CMD ‘ 0 ’ CMD ‘ 0 ’ CMD ‘ 8 ’
‘ 8 ’ ‘ 8 ’ ‘ 8 ’
子功
能码
(高位)
‘ 0 ’
子功
能码
(高位)
‘ 0 ’ 异常码 ‘ 0 ’
‘ 0 ’ ‘ 0 ’ ‘ 3 ’
(低位)
‘ 0 ’ (低位)
‘ 0 ’ LRC ‘ 7 ’
‘ 0 ’ ‘ 0 ’ ‘ 4 ’
数据内容
(word 格式)
‘ A ’
数据内容
(word 格式)
‘ A ’ END1 (CR) (0DH)
‘ 5 ’ ‘ 5 ’ END0 (LF) (0AH)
‘ 3 ’ ‘ 3 ’
‘ 7 ’ ‘ 7 ’
LRC ‘ 1 ’ LRC ‘ 1 ’
‘ B ’ ‘ B ’
END1 (CR) (0DH) END1 (CR) (0DH)
END0 (LF) (0AH) END0 (LF) (0AH)
RTU 模式
指令讯息 PC Servo 响应消息 Servo PC (OK) Servo PC (ERROR)
ADR 01H ADR 01H ADR 01H
CMD 08H CMD 08H CMD 88H
子功
能码
(高位) 00H 子功
能码
(高位) 00H 异常码 03H
(低位) 00H (低位) 00H CRC 低位 06H
数据内容
(word 格式)
A5H 数据内容
(word 格式)
A5H CRC 高位 01H
37H 37H
CRC 低位 DAH CRC 低位 DAH
CRC 高位 8DH CRC 高位 8DH
8-13
10H：写多个缓存器 (Long word 参数需使用写多个缓存器(10H)完成)
将 N 个字写到连续缓存器中，N 最大为 27 (1BH)。
例如︰将 100 (0064H)、300 (012CH) 写到局号为 01 伺服驱动器的起始地址 0100H 的连续两
个缓存器中。
ASCII 模式
指令讯息 PC Servo 响应消息 Servo PC (OK) Servo PC (ERROR)
STX ‘ : ’ STX ‘ : ’ STX ‘ : ’
ADR ‘ 0 ’ ADR ‘ 0 ’ ADR ‘ 0 ’
‘ 1 ’ ‘ 1 ’ ‘ 1 ’
CMD ‘ 1 ’ CMD ‘ 1 ’ CMD ‘ 9 ’
‘ 0 ’ ‘ 0 ’ ‘ 0 ’
起始数据
地址
(高位)
‘ 0 ’
起始数
据地址
(高位)
‘ 0 ’ 异常码 ‘ 0 ’
‘ 1 ’ ‘ 1 ’ ‘ 2 ’
(低位)
‘ 0 ’ (低位)
‘ 0 ’ LRC ‘ 6 ’
‘ 0 ’ ‘ 0 ’ ‘ D ’
数据长度
(以 word 计算)
‘ 0 ’
数据长度
(以 word 计算)
‘ 0 ’ END1 (CR) (0DH)
‘ 0 ’ ‘ 0 ’ END0 (LF) (0AH)
‘ 0 ’ ‘ 0 ’
‘ 2 ’ ‘ 2 ’
数据长度
(位数)
‘ 0 ’ LRC ‘ E ’
‘ 4 ’ ‘ C ’
写资料到
0100H
(高位)
‘ 0 ’ END1 (CR) (0DH)
‘ 0 ’ END0 (LF) (0AH)
(低位)
‘ 6 ’
‘ 4 ’
写资料到
0101H
(高位)
‘ 0 ’
‘ 1 ’
(低位)
‘ C ’
‘ 2 ’
LRC ‘ 5 ’
‘ 7 ’
END1 (CR) (0DH)
END0 (LF) (0AH)
8-14
RTU 模式
指令讯息 PC Servo 响应消息 Servo PC (OK) Servo PC (ERROR)
ADR 01H ADR 01H ADR 01H
CMD 10H CMD 10H CMD 90H
起始数据
地址
(高位) 01H 起始数
据地址
(高位) 01H 异常码 02H
(低位) 00H (低位) 00H CRC 低位 CDH
数据长度
(以 word 计算)
00H 数据长度
(以 word 计算)
00H CRC 高位 C1H
02H 02H
数据 (位数) 04H CRC 低位 40H
写资料到
0100H
(高位) 00H CRC 高位 34H
(低位) 64H
写资料到
0101H
(高位) 01H
(低位) 2CH
CRC 低位 BFH
CRC 高位 ADH
LRC (ASCII 模式) 与 CRC (RTU 模式) 校验码
LRC 校验码：
ASCII 模式采用 LRC（Longitudinal Redundancy Check）校验码。
LRC 校验是计算 ADR、CMD、起始数据地址及资料内容之总和，将总和结果以 256 (100H) 为
单位取余数 (若总和结果为 19DH，则只取 9DH）后，再将余数计算二的补數，最后得到的结
果即为 LRC 校验码。
例如︰对局号为 01H 的驱动器使用诊断功能。
STX ‘ : ’
数据内容
(word 格式)
‘ A ’
ADR ‘ 0 ’ ‘ 5 ’
‘ 1 ’ ‘ 3 ’
CMD ‘ 0 ’ ‘ 7 ’
‘ 8 ’ LRC ‘ 1 ’
子功
能码
(高位)
‘ 0 ’ ‘ B ’
‘ 0 ’ END1 (CR) (0DH)
(低位)
‘ 0 ’ END0 (LF) (0AH)
‘ 0 ’
01H+08H+00H+00H+A5H+37H = E5H
将 E5H 取二的补码为 1BH，故可知 LRC 为 ‘ 1 ’ , ‘ B ’
8-15
CRC 校验码：
RTU 模式采用 CRC（Cyclical Redundancy Check）校验码。
CRC 校验计算方法如下：
1. 加载一个 16-bits 之 CRC 缓存器，内容为 FFFFH；
2. 将数据内容第一个 8-bits 位值与 CRC 缓存器之低字节做 XOR (Exclusive OR)运算，
然后将结果存入 CRC 缓存器内；
3. 将 CRC 缓存器右移一位(LSB)，然后将 0 填入至高位(MSB)；
4. 检查右移位元(LSB)的值：
若为 0，则将新值放入 CRC 缓存器内；
若为 1，则将新值与 A001H 做 XOR 运算后，再将结果存入 CRC 缓存器内；
5. 重复步骤 3 ~ 4，直到 8 个 bit 全部运算完成后，再进行步骤 6；
6. 取数据内容下一个 8-bits 讯息数据，重复步骤 2 ~ 5 做运算，直到所有讯息数据运算
完成后，此时 CRC 缓存器内容即是 CRC 的校验码。
异常码
若在通讯连接过程中发生错误，驱动器将发送错误异常码，并将命令功能码加 80H
后一起传送给 ModBus 主站系统。
异常码 名称 描述
01 命令脚本异常 The function code received in the query is not an
allowable action for the server (or slave).
02 数据地址异常 The data address received in the query is not an
allowable address for the server (or slave).
03 数据内容异常 A value contained in the query data field is not an
allowable value for server (or slave).
04 从站设备错误 An unrecoverable error occurred while the server (or
slave) was attempting to perform the requested action.
05 通讯命令模式错误 RTU mode: CRC check error
06 通讯命令模式错误 ASCII mode: LRC check error or no end code(CRLF)
8-16
8-1-4 RS-485 通讯位置控制范例
一、设定参数
参数 说明 设定 说明
Cn001 控制模式选择 6 内部位置控制
Cn002.1
(依客户需求)
辅助机能—输入接点 CCWL
和 CWL 机能选择
1
不使用数字输入接点CCWL 和CWL 控制正向和负
向驱动禁止，忽略正向和负向驱动禁止机能。
Cn036 局号设定 1
Cn037.0 Modbus RS-485 通讯传输
率
1 9600
Cn038.0 通讯协议 6 8 , N , 2 ( Modbus , RTU )
Pn316.0 内部位置命令模锇 1
0 : 绝对型定位
1 : 相对型定位
Pn317 原点复归方式 H0203
第一段速反转寻找 ORG 讯号，找到 ORG 后并以
第二段速找 Z
Pn318 原点复归第一段高速 100 100rpm
Pn319 原点复归第二段高速 50 50rpm
Pn320 原点复归偏移圈数 0 单位：rev
Pn321 原点复归偏移脉波数 0 单位：pulse
Pn332.0 内/外部位置命令加减速方式 1
0 : 使用位置命令一次平滑加减速
1 : 使用内部位置命令 S 型加减速
Pn313 内/外部位置命令一次平滑加
减速时间常数 100 单位：ms
Pn322
内部位置命令 S 型加减速平
滑常数(TSL)
100 单位：0.4ms
Pn323
内部位置命令 S 型加减速常
数(TACC)
100 单位：0.4ms
Hn606 DI-06 数字输入机能规划 H000A SPD1
Hn607 DI-07 数字输入机能规划 H000B SPD2
Hn617 数字输入接点控制方式选择 H0AFF DI-09 (EMC)与 DI-11 (ORG)数字输入接点由实体
电路控制。
8-17
二、控制与监视参数
参数 说明 地址 初始值 单位
Pn401 内部位置命令 1-圈数 0701H 0 rev
Pn402 内部位置命令 1-脉波数 0702H/0703H 0 pulse
Pn403 内部位置命令 1-移动速度 0704H 0 rpm
Hn618 通讯控制数字输入接点状态 0512H 0 -
Un-01 实际马达速度 0601H - rpm
Un-02 实际马达转矩 0602H - %
Un-30 数字输出接点状态(Do) 061EH - -
Un-31 数字输入接点状态(Di) 061FH - -
Un-32 目前故障 modbus 通讯显示 0620H - -
三、控制步骤
● 控制 SERVO ON ： Hn618 = H0001【DI-01(SON)=ON】
传送：01 06 05 12 00 01 E8 C3 (后面 2 码为 CRC)
● 内部 JOG，速度为 Sn201 所设定(预设 100rpm)，控制 SPD1 ON ： Hn618 = H0021
【DI-01(SON)=ON、DI-06(SPD1)=ON】
传送：01 06 05 12 00 21 E9 1B (后面 2 码为 CRC)
在位置模式下(Cn01 = 2、6、A)，才可以启动 DI_Jog 功能
DI_Jog_1 DI_Jog_2
0 0 无 JOG 功能
1 0 JOG 激磁_正转(速度 Sn201)
0 1 JOG 激磁_反转(速度 Sn201)
1 1 JOG 激磁_零转
● 控制 JOG 速度 ： Sn201 = 200rpm
传送：01 06 02 01 00 C8 D8 24 (后面 2 码为 CRC)
● 停止内部 JOG，控制 SPD1 OFF ： Hn618 = H0001 【DI-01(SON)=ON、DI06(SPD1)=OFF】
传送：01 06 05 12 00 01 E8 C3 (后面 2 码为 CRC)
● 控制归原点开始，控制 SHOME ON ： Hn618 = H0201 (碰到 ORG 后，再去找 Z)
8-18
【DI-01(SON)=ON、DI-10(SHOME)=ON】
传送：01 06 05 12 02 01 E9 A3(后面 2 码为 CRC)
● 监视归原点是否完成，读取 DO 状态(Un-30)，若已完成会如下状态
传送：01 03 06 1E 00 01 E4 84 (后面 2 码为 CRC)
回传：01 03 02 00 0D 79 81
000D (16 进制) = 0000 0000 0000 1101(二进制)
代表 DO1(RDY)=ON、DO3(HOME)=ON、DO4(INP)=ON
● 关闭归原点，控制 SHOME OFF ： Hn618 = H0001
【DI-01(SON)=ON、DI-10(SHOME)=OFF】
传送：01 06 05 12 00 01 E8 C3 (后面 2 码为 CRC)
● 设定移动距离，移动目标为 1 圈半，速度 100rpm，若使用的编码器为 15bit (1rev =
32768pulse)
Pn401=1 (rev)
Pn402=16384 (pulse)
Pn403=100 (rpm)
传送：01 10 07 01 00 04 08 00 01 40 00 00 00 00 64 5F 15 (后面 2 码为 CRC)
● 触发开始位移，控制 PTRG=ON ： Hn618 = H0081
【DI-01(SON)=ON、DI-8(PTRG)=ON】
传送：01 06 05 12 00 81 E9 63 (后面 2 码为 CRC)
● 再次位移，控制 PTRG =OFF( Hn618 = H0001)后，再控制 PTRG=ON ( Hn618 =
H0081)
传送：01 06 05 12 00 01 E8 C3 (后面 2 码为 CRC) 【DI-01(SON)=ON、DI8(PTRG)=OFF】
传送：01 06 05 12 00 81 E9 63 (后面 2 码为 CRC) 【DI-01(SON)=ON、DI8(PTRG)=ON】
9-1
Chap 9 异常警报排除
9-1 异常一览表 .................................................................................................................... 9-2
9-2 异常排除对策 ................................................................................................................ 9-5
9-2
9-1 异常一览表
异常警报编号 异常警报说明 警报清除方式
AL000 目前没有警报 —
AL001 电源电压过低 Cn031.1
AL002 电源电压过高 开关重置
AL003 马达过负载 开关重置
AL004 驱动器过电流 电源重置
AL005 编码器信号异常 电源重置
AL006 编码器UVW相信号异常 电源重置
AL007 多机能数字接点规划异常 电源重置
AL008 参数数据读写异常 开关重置
AL009 紧急停止 Cn002.3
AL010 绝对型编码器电池警告 开关重置
AL011 位置误差量过大 开关重置
AL012 马达过速度 开关重置
AL013 马达型号错误 电源重置
AL014 驱动禁止异常 开关重置
AL015 驱动器过热 开关重置
AL016 绝对型编码器圈数异常 开关重置
AL017 MCU异常 1 电源重置
AL018 MCU 异常 2 电源重置
AL019 MCU 异常 3 电源重置
AL020 马达线断线异常 电源重置
AL021 通讯型编码器异常 电源重置
9-3
异常警报编号 异常警报说明 警报清除方式
AL028 自建马达参数错误 电源重置
AL030 Modbus通讯超时错误 开关重置
AL033 驱动器芯片异常 电源重置
AL034 分周频率过高 开关重置
AL035 Auto tuning 异常 开关重置
AL037 回生异常 开关重置
AL038 开机电路异常 电源重置
AL040 刀塔模式禁用非绝对型编码器 电源重置
AL042 分周设定错误 电源重置
AL044 内部位置 S 曲线设定错误 开关重置
AL045 通讯型编码器型别错误 电源重置
AL046 编码器回授数值异常 电源重置
----
AL050 绝对型编码器位置错误 电源重置
AL051 马达过负荷 开关重置
AL052 外部传感器过温 开关重置
AL055 脉波型编码器 UVW 信号异常 开关重置
AL056 脉波型编码器 ABZ 信号异常 开关重置
AL057 速度 S 曲线设定错误常 开关重置
AL058 电子齿轮比设定错误 开关重置
----
AL.061 回生参数设定错误 开关重置
AL.062 伺服激磁指令无效 开关重置
9-4
异常警报编号 异常警报说明 警报清除方式
AL.063 映像参数地址(MAb 群组)参数设定错误 开关重置，
重新设置参数
AL.064 软件极限设定错误 开关重置
(注) X：无警报代码输出功能
9-5
9-2 异常排除对策
AL001 电源电压过低
警报原因
主回路输入电源电压低于Ｃn051(低电压保护准位)的设定值并超过
Cn052(低电压保护警报延迟时间)的时间。※200V 驱动器输入电压低于
170V，400V 驱动器输入电压低于 340V，不计数时间，直接产生警报。
4、 主回路输入电压低于规格、输入电源错误、主回路无输入电源。
5、 发生瞬间停电。
6、 运转情况下，电源电压下降。
7、 驱动器硬件故障。
检查及处置
1、 使用电表量测外部电源电压，确认输入电压是否符合规格。监视 Un-10
主回路(VDC Bus)电压是否正确；若外部输入电源正确((AC 220/380V))，
Un-10 数值太低(远低于 DC 310/620V)，可能为驱动器内部组件故障。
2、 若外部电源较为不稳定的情况下，可以调整Ｃn051 与Ｃn052 改善状况。
3、 运转情况下，电源电压下降时，请确保输入电源可持续提供稳定电源。
4、 请送回经销商或原厂检修。
清除警报方式 依据参数 Cn031.1 低电压保护(AL001)自动复归选择
AL002 电源电压过高
警报原因
VDC Bus 电源电压高于 DC 410/820V (依驱动器电压等级 200/400V) 。
1、 主回路输入电压高于规格、主回路电源输入错误。
2、 电源不稳定的状态，或者受到雷电等的影响。
3、 运行条件下产生警报，设置执行的加减速高于规格范围。
4、 运行条件下产生警报，使用的回生电阻值不能满足运转条件。
5、 驱动器硬件故障。
检查及处置
1、 请使用电表量测外部电源电压，确认输入电压是否符合规格、监视 Un10 主回路(VDC Bus)电压持续一直超过 DC 410/820V 时，请使用正确
电压源或串接稳压器。
2、 改善电源状态，安装突波抑制器等装置后，再次投入伺服驱动器的电
源；若还是发生警报，则伺服驱动器可能故障。更换伺服驱动器。
3、 在许可范围内延长加减速时间或减低负载惯量。
4、 考虑运转条件及负载，重新审视回生电阻值，并设定正确的 Cn012(外
部回生电阻功率设定) 。
5、 请送回经销商或原厂检修。
清除警报方式 开关重置
AL003 马达过负载
9-6
警报原因
驱动器連续使用大于额定负载时，会产生此異常警报，请参照过载保护曲线。
1kW 以下过载保护曲线
大于 1kW 过载保护曲线
1、 马达、编码器接线错误。
2、 控制系统参数设定不当。
3、 加减速设定时间太短或负载惯量太大。
4、 Cn030 设定错误。
5、 由于机械性因素而导致电机无法驱动，造成运行时的负载过大。
6、 驱动器硬件故障。
检查及处置
1、 检查马达端接线(U、V、W)及编码器接线是否正常，请依照第二章的伺
服驱动器电源及外围装置配线图进行配线。
2、 调整驱动器增益，因为增益调整不当会造成马达共振，导致电流过大，
造成马达过负载。
3、 若运行程序中，Un-04 监视平均转矩[%]持续一直超过 100%以上，在许
可范围内延长加减速时间或减低负载惯量。
4、 请确认 Cn030 是否为正确的马达与驱动器匹配，Cn030 马达代码请参
阅【伺服驱动器与伺服马达搭配对照表】。
200, 6.75
300, 3.00
1
10
100
1000
0 50 100 150 200 250 300 350 400
跳脫時間(sec)
轉矩(%)
過載保護曲線
200, 11.25
300, 5.00
1
10
100
1000
0 50 100 150 200 250 300 350 400
跳脫時間(sec)
轉矩(%)
過載保護曲線
9-7
5、 改善机械性因素。
6、 驱动器异常，请送回经销商或原厂检修。
※此讯息通常发生于动作中，如果动作没多久就发生异常警报，请先作第 1
项检查。
清除警报方
式 开关重置
AL004 驱动器过电流
警报原因
驱动器主回路电流超出保护范围，导致功率晶体直接产生異常警报。
1、 主回路线材配线或编码器接线错误，或是接触不良。
2、 伺服驱动器、伺服马达或主回路线材内部短路。
3、 回生电阻配线错误，或是接触不良。
4、 Cn030 设定错误。
5、 控制参数设定异常。
6、 噪声引起之错误动作。
7、 功率晶体异常。
8、 驱动器硬件故障。
检查及处置
1、 检查马达端接线(U、V、W)及编码器接线是否正常，请依照第二章的伺
服驱动器电源及外围装置配线图进行配线。
2、 确认伺服单元与伺服马达，连接端子 U、V、W 与 FG 彼此之间是否短
路。
3、 确认回升电阻配线是否正确。
4、 请确认 Cn030 是否为正确的马达与驱动器匹配，Cn030 马达代码请参
阅【1-1-3 伺服驱动器与伺服马达搭配对照表】。
5、 执行抗噪声对策，如正确设置 FG 之配线等。
6、 驱动器异常，请送回经销商或原厂检修。
清除警报方式 电源重置
9-8
AL005 编码器信号异常
警报原因
马达编码器故障或連接编码器的电线不良。
1、 编码器损坏。
2、 编码器线松脱或毁坏。
3、 驱动器马达代码 Cn030 设定错误。
4、 编码器讯号取得错误。
检查及处置
1、 请送回经销商或原厂检修。
2、 检查编码器接线是否接续到驱动器、是否短路、冷焊或脱落。
3、 请确认 Cn030 是否为正确的马达与驱动器匹配，Cn030 马达代码请参
阅【1-1-3 伺服驱动器与伺服马达搭配对照表】。
4、 检查马达接地端是否正常接地；检查编码器讯号线是否有与电源或大电
流之线路分开，避免干扰源的产生；检查编码器之线材是否使用隔离网。
清除警报方式 电源重置
AL006 编码器 UVW 相信号异常
警报原因
马达编码器故障或連接编码器的电线不良。
1、 编码器损坏。
2、 编码器线松脱或毁坏。
3、 驱动器马达代码 Cn030 设定错误。
4、 编码器讯号取得错误。
检查及处置
1、 请送回经销商或原厂检修。
2、 检查编码器接线是否接续到驱动器、是否短路、冷焊或脱落。
3、 请确认 Cn030 是否为正确的马达与驱动器匹配，Cn030 马达代码
请参阅【1-1-3 伺服驱动器与伺服马达搭配对照表】。
4、 检查马达接地端是否正常接地；检查编码器讯号线是否有与电源或
大电流之线路分开，避免干扰源的产生；检查编码器之线材是否使
用隔离网。
清除警报方式 电源重置
9-9
AL007 多机能数字接点规划异常
警报原因
数字输入/输出接点机能规划错误。
1、 设置的数字输入接点(DI-1~DI-12) 中，部分接点机能重复规划，但接点
电位不同步。
2、 设置的数字输出接点机能(DO-1~DO-4)中，部分机能重复规划。
检查及处置
1、 检查数字输入接点机能参数(Hn601~Hn612)规划是否正确：DI-1~DI12 接脚机能可以重复，但是重复机能的接脚动作电位必须相同。
2、 检查输出接点机能参数(Hn613~Hn616)规划是否正确：DO-1~DO-4
接脚机能不可以重复。
清除警报方式 电源重置
AL008 参数数据读写异常
警报原因
參數写入时发生错误。
1、 参数资料写入异常。
2、 设定参数数值在使用特定机能时，超出合理范围。
3、 驱动器硬件故障。
检查及处置
1、 请重新写入新参数数值。
2、 请确认所修改之参数数值是否在合理范围。
3、 拆掉所有接头，重置参数(Cn029=1)，并进行电源重置后仍发生警报，
需更换驱动器。
清除警报方式 开关重置
AL009 紧急停止
警报原因
数字输入接点 EMC (紧急停止)产生动作。
1、 数字输入接点 EMC(紧急停止)动作。
2、 驱动器内部受噪声干扰造成。
检查及处置
1、 解除数字输入接点 EMC 动作。
2、 请依照第二章的马达及电源标准接线图及控制信号标准接线图接续外部
电源及信号线。
清除警报方式 依据参数 Cn002.3(EMC 复归模式选择)
9-10
AL010 绝对型编码器电池警告 CiA402 错误码 0x7305-01-0010
警报原因
电池模块移除或电池电压低于 3.1V。(此异常警告发生时，驱动器仍可继续
运转) 。
检查及处置 请更换电池(正常电池电压为 3.6V)。
清除警报方式 开关重置
AL011 位置误差量过大
警报原因
脉波命令与编码器回授脉波差距超过 Pn308 或 Pn309 的设定值。
1、 位置增益值(Pn310 及 Pn311)与前馈增益(Pn312)设定过小。
2、 最大位置误差判定值(Pn308 与 Pn309)设定过小。
3、 转矩限制过低。
4、 位置输入命令变动过剧。
5、 外部负载过大。
6、 马达线(U、V、W)接线错误。
7、 驱动禁止发生后，继续纪錄位置命令输入量，累积命令太大，启动时发
生警报。
检查及处置
1、 增加位置回路增益(Pn310 及 Pn311)、前馈增益(Pn312)的设定值来加
快马达反应速度。
2、 加大 Pn308（正最大位置误差判定值）与 Pn309（负最大位置误差判定
值）设定值。
3、 正确调整转矩限制值。
4、 容许范围内将加减速时间延长。
5、 减低外部负载或重新评估马达容量。
6、 检查马达线(U、V、W)是否接妥。
7、 设定正确之 Pn301.2(驱动禁止命令接收选择) 。
清除警报方式 开关重置
9-11
AL012 马达过速度
警报原因
侦测到的马达速度超过马达额定速度 1.75 倍。
1、 速度输入命令变动过剧。
2、 电子齿轮比设定不当。
3、 速度回路增益(Sn211 及 Sn213)设定不当。
4、 编码器讯号受到干扰
检查及处置
1、 减低输入的指令速度或开启平滑功能。
2、 请确认电子齿轮比相关设定值。
3、 适当调整速度回路增益(Sn211 及 Sn213)，来加快马达反应速度。
4、 马达接地端是否正常接地；编码器讯号线，是否有与电源或大电流之线
路分开，避免干扰源的产生；编码器之线材是否使用隔离网。
清除警报方式 开关重置
AL013 马达型号错误
警报原因
马达型号设定错误或自动辨識机能異常
1、 驱动器与伺服马达无法匹配
2、 驱动器马达代码 Cn030 设定错误。
检查及处置
1、 请确认驱动器与伺服马达是否可以匹配。
2、 请检查 Cn030 确定马达型号设定是否正确，Cn030 马达代码请参阅
【1-1-3 伺服驱动器与伺服马达搭配对照表】。
清除警报方式 电源重置
AL014 驱动禁止异常
警报原因
当数字输入接点 CCWL 及 CWL 同时动作时产生此異常警报。
1、 数字输入接点 CCWL 与 CWL 的动作逻辑设定错误。
2、 驱动器内部受噪声干扰造成。
检查及处置
1、 设定 Cn002.1 解除数字输入接点 CCWL 或 CWL 动作；或是确认
Hn601~Hn612 的动作逻辑是否设定正确。
2、 请依照第二章的马达及电源标准接线图及控制信号标准接线图配线。
清除警报方式 开关重置
9-12
AL015 驱动器过热
警报原因
侦测到功率晶体温度超过原件耐温。
1、 超过驱动器额定负载连续使用。
2、 使用环境温度过高。
3、 伺服单元的安装方向、与其他伺服单元的间隔不合理。
4、 驱动器的风扇停止转动。
检查及处置
1、 提高马达容量或降低负载。
2、 降低使用环境温度。
3、 按照伺服单元的安装标准进行安装。
4、 若有异物卡住风扇，则排除异物；若风扇故障时，则更换风扇。
清除警报方式 开关重置
AL016 绝对型编码器圈数异常 CiA402 错误码 0x7305-01-0016
警报原因
绝对型编码器圈数数据异常。
１、电池模块被移除或电池异常(电池模块电压低于 2.75V)。
２、驱动器断电情况下进行电池更换
检查及处置
１、请检查电池接线与电池电力(正常电池电压为 3.6V)。
２、更换电池后，透过 Cn041=2 或数字输入接点 ALRS 清除编码器圈数。
清除警报方式 开关重置
AL017 MCU 异常 1
警报原因 系统运作异常 系统运行时自我检查异常。
检查及处置 请向经销商或制造商洽询
清除警报方式 电源重置
AL018 MCU 异常 2
警报原因 系统运作异常 系统运行时自我检查异常。
检查及处置 请向经销商或制造商洽询
清除警报方式 电源重置
AL019 MCU 异常 3
警报原因 CPU 软件与 FPGA 软件版本搭配错误
检查及处置 请向经销商或制造商洽询
清除警报方式 电源重置
AL020 马达线断线异常
9-13
警报原因 马达 UVW 动力线断线异常
检查及处置
检查马达端接线(U、V、W)是否正常，请依照第二章的伺服驱动器电源及外
围装置配线图进行配线。
清除警报方式 电源重置
AL021 通讯型编码器异常
警报原因 通讯型编码器异常(Count Error)。
检查及处置 透过 Cn041=1 清除通讯型编码器内部电路侦测异常，若断送电后再次发
生，则代表编码器故障，需更换马达编码器。(请向经销商或制造商洽询)
清除警报方式 电源重置
AL028 自建马达参数错误
警报原因 马达型号设定错误。
检查及处置 请逐一检查 onE 参数群，将自建马达参数设定到合适值。
清除警报方式 电源重置
AL030 Modbus 通讯超时错误
警报原因
Modbus 通讯逾时超过 Cn039 的设定值。
1、 Cn039(通讯逾时设定)设定太小。
2、 Modbus 通讯质量不良。
3、 Cn036 ~ Cn039 通讯参数设定错误
检查及处置
1、 确认 Cn039 设定时间是否过短。
2、 确认通讯状况是否异常、线路是否空接、短路，是否有在最后一台通讯
设备加入终端电阻。
3、 检查通讯;局号 Cn036、通讯速度 Cn037.0、通讯协议 Cn038.0 等相关
设定
清除警报方式 开关重置
9-14
AL033 驱动器芯片异常
警报原因 驱动器 FPGA 芯片异常
检查及处置 重新电送电后仍发生警报，需更换驱动器。(请向经销商或制造商洽询)
清除警报方式 电源重置
AL034 分周频率过高
警报原因
1、 分周输出频率高于 3.2MHz。
2、 驱动器内部受噪声干扰造成。
检查及处置 确认 Cn005 (编码器信号分周输出)设定数值与所需运转速度是否正确，详细
请参阅【5-3-11 编码器信号分周输出】。
清除警报方式 开关重置
AL035 Auto tuning 异常
警报原因 Auto tuning 过程中，系统无法收敛造成的异常。
检查及处置
系统产生共振或共鸣。将 Cn026 系统刚性调降直到不会产生振动，或执行
PC -link 机械特性分析能观察系统是否有共振，并进行抑制。
清除警报方式 开关重置
AL037 回生异常
警报原因
回生能量过大，使得主电容电压过高(Un-03 回生负荷率超过 100)。
1、 运行条件下产生警报，高于规格范围外执行加减速。
2、 运行条件下产生警报，所需回生电阻值比运转条件大。
3、 驱动器硬件故障。
检查及处置
1、 在许可范围内延长加减速时间或减低负载惯量。
2、 考虑运转条件及负载，重新审视回生电阻值；若接外部回升电阻时，设
定正确的外部回生电阻功率设定 (Cn012) 。
3、 检查 Un-03 回生负荷率是否超过 100，若没有超过可能为驱动器硬件异
常，请送回经销商或原厂检修。
清除警报方式 开关重置
AL038 开机电路异常
警报原因 开机电阻电路异常。
检查及处置 断送电后，依然产生此种警报，请更换驱动器。(请向经销商或制造商洽询)
清除警报方式 电源重置
9-15
AL042 分周设定错误
警报原因 编码器信号分周输出(Cn005)设定错误
检查及处置 请参考【5-3-11 编码器信号分周输出】说明，设定合理范围之 Cn005。
清除警报方式 电源重置
AL044 内部位置 S 曲线设定错误
警报原因 Pn322、Pn323、Pn333 参数设定错误，
检查及处置 请参考【5-2-4 位置命令加减速机能】说明。
清除警报方式 开关重置
AL045 通讯型编码器型别错误
警报原因 马达型号设定错误或自动辨識机能異常。
检查及处置 确认 Cn030 马达型号与编码器搭配是否正确，Cn030 马达代码请参阅【1-
1-3 伺服驱动器与伺服马达搭配对照表】。
清除警报方式 电源重置
AL046 编码器回授数值异常
警报原因 编码器误速度差值过大。
检查及处置 重新送电后运转，仍发生警报，需确认编码器是否损坏。(请向经销商或制
造商洽询)
清除警报方式 电源重置
9-16
AL050 绝对型编码器位置错误
警报原因 绝对型编码器位置错误。
检查及处置
重新送电后，仍发生警报，需确认编码器是否损坏。(请向经销商或制造商
洽询)
清除警报方式 电源重置
AL051 马达过负荷
警报原因 马达有效负荷率超过 Cn099 的设定值。
检查及处置
1.检查马达端接线(U、V、W)及编码器接线是否正常。
2.调整驱动器增益，因为增益调整不当会造成马达共振，导致电流过大造成
马达过负荷。
3.在许可范围内延长加减速时间或减低负载惯量。
※此讯息通常发生于动作中，如果动作没多久就发生异常警报，请先作第 1
项检查。
清除警报方式 开关重置
AL052 外部传感器过温
警报原因 侦测到外部传感器过温。
检查及处置 1.重复过热时请更正运转方式。
2.确认 Cn009.3 与 Cn086 设定值是否正确。
清除警报方式 开关重置
AL055 脉波型编码器 UVW 信号异常
警报原因
1.马达编码器故障或連接编码器的电线不良。
2.编码器信号配线错误。
检查及处置
1.检查马达编码器接线是否接续到驱动器。
2.检查编码器接头是否短路、冷焊或脱落。
3.检查编码器信号配线是否正确。
清除警报方式 开关重置
9-17
AL056 脉波型编码器 ABZ 信号异常
警报原因
1.马达编码器故障或連接编码器的电线不良。
2.编码器信号配线错误。
检查及处置
1.检查马达编码器接线是否接续到驱动器。
2.检查编码器接头是否短路、冷焊或脱落。
3.检查编码器信号配线是否正确。
清除警报方式 开关重置
AL058 电子齿轮比设定错误
警报原因 参数设定错误，细节请参照 Pn302~306 设定说明。
检查及处置 请参考 Pn302~306 设定说明。
清除警报方式 开关重置
AL.061 回生参数设定错误
警报原因 参数设定错误。
检查及处置
1. 确认硬件接线及线材。
2. 重新送电后运转，仍发生警报，需确认驱动器是否损坏。(请向经销商或
制造商洽询)。
清除警报方式 开关重置
AL.062 伺服激磁指令无效
警报原因 驱动器有动态煞车时，马达被转动时送入 Son 信号
检查及处置 当马达小于 20rpm 时，在送入 Son 信号
清除警报方式 开关重置
AL.063 映射参数设定错误
警报原因 映像参数地址(MAb 群组)参数设定错误
检查及处置 请参考 MAb01~08 设定说明。
清除警报方式 开关重置，重新设置参数
AL.064 软件极限设定错误
警报原因 软件极限设定错误
检查及处置 请参考 Pn357,Pn358 设定说明。
清除警报方式 开关重置
9-18
异常警报清除方式说明：
1、开关重置：可以利用以下两种方式清除异常警报：
(a) 数字输入接点重置：当异常排除后，先解除数字输入接点 SON 动作(亦即解除马达激磁
状态)，再使数字输入接点 ALRS 动作，即可清除异常警报，使驱动器回复正常运作。
至于数字输入接点生效逻辑，请参阅【5-3-1 数字输入/输出接点机能规划】来设定。
(b) 按键重置：当異常排除后，先解除数字输入接点 SON 动作(亦即解除马达激磁狀态)，
再同时按下 及 键，即可清除異常警报，使驱动器回復正常运作。
2、电源重置：当异常排除后，需重新启动(关闭电源后再重新输入电源)，才能清除异常警
报，使驱动器回复正常运作。强烈建议使用电源重置来清除异常警报时，最好先解除数字
输入接点 SON 动作(亦即解除马达激磁状态)。
注意
异常警报清除前，需确认控制器没有发出命令给驱动器，以免造成马达暴冲
!
10-1
Chap 10 综合规格与配件
10-1 伺服驱动器详细规格 ................................................................................................ 10-2
10-2 伺服驱动器外形尺寸 ................................................................................................ 10-5
10-3 伺服马达规格 ............................................................................................................ 10-7
10-4 伺服马达尺寸 .......................................................................................................... 10-11
10-5 配件 .......................................................................................................................... 10-15
10-5-1 马动达力线................................................................................................... 10-15
10-5-2 编码器中继线............................................................................................... 10-16
10-5-3 I/O 连接器...................................................................................................... 10-17
10-2
10-1 伺服驱动器详细规格
伺服驱动器机型
JSDL2-□□□□
200V 级
10A 15A 20A 30A 50A3 75A3
基本
规格
伺服容量[kW] 0.1 0.4 0.75 1.0 2.0 3.0
连续输出电流
[A rms]
0.94 2.5 4.4 5.6 9.2 14
最大输出电流
[A rms]
2.82 7.5 13.2 15.5 28.3 42.4
主回路
R、S、T
单相或三相
AC 200 ~ 230V, -15~+10%
三相
AC 200 ~ 230V,
-15~+10%
冷却方式 自然冷却 风扇冷却
控制方式 三相全波整流 IGBT PWM 控制 (正弦波电流驱动方式)
编码器
解析数
15 bits(绝对型)
17 bits(增量型/绝对型)
23 bits(增量型/绝对型)
内部
功能
显示及操作 CHARGE 指示灯；五位七段显示器；四个功能操作键
控制模式
位置(外部脉波命令)、位置(内部位置命令)、速度、转矩、刀库
及双模式切换(位置/速度、速度/转矩、位置/转矩)
回生煞车 内建煞车晶体 / 可外接煞车电阻
保护机能 多种异常警报
通讯接口 USB / RS-485
10-3
伺服驱动器机型
JSDL2-□□□□ 200V 级
位
置
控
制
模
式
指令控制方式 外部指令脉冲命令 / 三十二组内部缓存器命令
外部指令
脉冲输入
型式 脉冲+方向(pulse+sign)、CCW 脉冲+CW 脉冲、相位差脉冲(A 相+B 相)
波形 差动 Line Driver (+5V 准位) / 开集极 Open Collector (+5 ~ +24V 准位)
最大频
率
4000Kpps(差动) / 200Kpps(开集极)
电子齿轮比 1 / 1000 ≦ A/B ≦ 32000（A = 1 ~ 536870912；B = 1 ~ 536870912）
指令平滑方式 平滑时间常数：0 ~ 10sec
定位完成判断 0 ~ 41943040 pulse
前馈增益补偿 0 ~ 100 %
原点复归机能 内部参数设定
10-4
伺服驱动器机型
JSDL2-□□□□-
200V 级
输
入
/
输
出
信
号
位置
输出
输
出
型
态
A、B、Z 相线驱动输出 / Z 相开集极输出
分
周
比
脉波输出： 1 ~ 编码器—转脉波数÷4
(内部参数任意数值设定)
数位
输入
[NPN/PNP]
8
点
可
任
意
规
划
伺服启动、异常警报清除、P / PI 切换、CCW / CW 方向驱动禁止、外部
转矩限制、脉波误差量清除、伺服锁定、紧急停止、内部速度命令选
择、控制模式切换、位置命令禁止、增益切换、电子齿轮比分子选择、
内部位置命令触发、内部位置命令暂停、开始回到原点、外部参考原
点、内部位置命令选择、虚接点数字输入等…
数位
输出
[NPN]
6
点
可
任
意
规
划
伺服准备完成、伺服异常、零速度讯号、机械煞车讯号、速度到达讯号、
定位完成讯号、原点复归完成讯号、转矩到达输出完成讯号、刀库模式选
择刀位显示、马达过负载信号、编码器电池异常信号、正负极限信号、虚
接点数字输出等…
使
用
环
境
安装地点
室内(避免阳光直射)
无腐蚀性雾气(避免油烟易燃瓦斯尘埃)
标高 海拔 1000M 以下
温度 操作温度：0 ~ 50℃；储存温度：-20 ~ +85℃
湿度 95%RH 以下(不结露)
振动 10 ~ 57Hz：20m/s2
；57 ~ 150Hz：2G
安规认证
CE 宣告 符合 EN61800-3 及 EN61800-5-1
UL 认证 UL508C
10-5
10-2 伺服驱动器外形尺寸
单位:mm
框号 F1 F2
型号 JSDL2-10A1
JSDL2-15A1
JSDL2-20A1
JSDL2-30A1
尺寸 A(mm) 168 188
尺寸 B(mm) 152 172
10-6
单位:mm
框号 F3
型号 JSDL2-50A3
JSDL2-75A3
尺寸
W*H*D
(mm)
74*195*189
10-7
10-3 伺服马达规格
10-8
10-9
10-10
10-11
10-4 伺服马达尺寸
