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6-36
步骤 1：根据【6-6 手动增益调整】所述步骤调整速度以及位置回路。
步骤 2：慢慢增大 Pn312(位置回路前馈增益)，同时观察数字输出接点 INP(定位完成信
号)使之快速输出，缩短整定时间。注意位置回路前馈增益不可过高，过高的前
馈增益会造成速度过冲以及数字输出接点 INP(定位完成信号)反复开启与关闭。
6-9 OnLine-AutoTuning(惯量只显示)
若使用者在不了解实际惯量比时，可使用 OnLine-AutoTuning(惯量只显示)机能，在上位控
制器下达运动控制的情况下，驱动器会进行惯量评估，将惯量比结果产生至 Un-45
【OnLine_AutoTuning 的惯量估测】
Cn059.0 AutoTuning 致能选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
址
0 -- 0 ~ 2 设定后生效 003EH
设定说明：
设定 说明
0 除能 AutoTuning
1 致能 OFFLine-AutoTuning
2 致能 OnLine-AutoTuning(惯量只显示)
6-10 速度参考控制
速度参考控制可针对以下因素导致系统产生超越量的影响进行补偿
控制器补偿量所产生的超越量
系统延迟所造成的超越量
回授延迟所引起的超越量
tn839.0:速度参考控制旗标
tn840:速度参考控制增益
6-37
tn839.0 速度模型参考控制旗标
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
1 -- 0 ~ 1 设定后生效 1327H 址
设定说明：
设定 说明
0 除能速度模型参考控制
1 致能速度模型参考控制
tn840 速度模型参考控制增益
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
100 % 10 ~ 1000 设定后生效 1328H 址
设定说明：速度模型参考控制增益
速度参考控制调整方式
1. 请将速度参考控制参数设定为初使值。
2. 请正确设定负载惯量比(Cn025)。若未正确设定负载惯量比，可能会无法正常控制并产生
振动。
3. 开启速度参考控制旗标(tn839.0=1)。[预设开启]
4. 调整伺服增益(Sn211 速度控制增益、Sn212 速度积分时间常数)。在不发生过冲或振动的
范围内，提高系统控制增益。
5. 在系统不产生振动与异音的范围内，以 10%为单位调升速度参考控制增益(tn840)。调整
范围请设定于 200%以内。
※ 此参数可透过 off-line tuning 进行调整
6-38
6-11 摩擦补偿控制
摩擦补偿功能可针对以下状态变化产生非线性摩擦力的影响进行补偿
机械滑动部位的黏滞阻力变化
机械偏差所引起的摩擦阻力变化
机械老化所产生的摩擦阻力变化
tn841.0 摩擦补偿控制旗标
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
0 -- 0 ~ 1 设定后生效 1329H 址
设定说明：
设定 说明
0 除能摩擦补偿控制
1 致能摩擦补偿控制
tn842 摩擦补偿控制限制值
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
50 % 0 ~ 100 设定后生效 132AH 址
设定说明：限制摩擦补偿控制最大输出量，若设定 100 则限制值为额定电流值。
tn843 摩擦补偿控制增益
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
100 % 0 ~ 1000 设定后生效 132BH 址
tn841.0:摩擦补偿控制旗标
tn842:摩擦补偿控制限制值
tn843:摩擦补偿控制增益
6-39
设定说明：限制摩擦补偿控制增益，若设定 100 则增益为 1。
摩擦补偿调整方式
1. 请将摩擦补偿参数设定为初使值。
2. 请正确设定负载惯量比(Cn025)。若未正确设定负载惯量比，可能会无法正常控制并产生
振动。
3. 开启摩擦补偿控制旗标(tn841.0=1)，并确认补偿效果。
4. 请将摩擦补偿限制值保持在固定值(tn842=50)。
5. 若不能获得充分的补偿时，请在不产生振动的范围内，以 10%为单位调升摩擦补偿增益
(tn843)。调整范围请设定于 200%以内。
※ 此参数可透过 off-line tuning 进行调整
6-40
6-12 速度观测器
速度观测器可使系统响应提升。
高响应状态下开启速度观测器可使系统较不易产生振动。
速度观测器是藉由负载模型进行估测，针对回授速度进行补偿。
tn838.0 速度观测器
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
0 -- 0 ~ 1 设定后生效 1326H 址
设定说明：
设定 说明
0 不使用
1 速度观测器
tn838.0:速度观测器旗标
6-41
速度观测器注意事项
速度观测器容易被系统惯量比 Cn025 精准度影响，使用时需先设定正确的负载惯量。
开启速度观测器功能后，系统响应会改变，请重新调整控制增益(位置增益 Pn310、速度
增益 Sn211、速度积分常数 Sn212)。
请关闭 on-line tuning 功能(tn837.0=H'□□□X)。
请关闭 P/PI 控制切换功能(Cn015 =H'□□□X)。
请关闭两段增益切换功能(Cn015 = H'□□X□)。
当系统存在共振频率时，容易有振动产生，速度观测器无法正常执行。
当系统存在非线性因素时，如较大的背隙存在，速度观测器无法正常执行。
速度观测器调整方式：
1. 设定正确的负载惯量比 Cn025。
2. 开启速度观测器功能 tn838.0=1。
3. 当系统产生较大的振动时，请回到步骤 1 进行确认。
4. 在系统不产生振荡与异音的情况下，调升系统控制增益(位置增益 Pn310、速度增益
Sn211、速度积分时间常数 Sn212)。
※ 速度观测器可透过自动增益调适(off-line tuning)
6-42
6-13 模型追踪控制
模型追踪控制可提高系统响应，缩短定位时间。
由上位装置下达的位置指令，透过模型追踪控制后，输出参考位置命令、速度前馈与转矩
前馈至各回路的指令端并与原本指令进行相加，提升系统响应。
tn844 位置回路前馈增益
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
0 % 0 ~ 100 设定后生效 132CH 址
设定说明：【等同 Pn312】可以减少位置控制的追随误差，加快反应速度，如果前馈增益过
大，有可能会造成速度过冲以及输出接点 INP(定位完成信号)反复开启与关闭。
tn849 速度前馈微分增益
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
100 -- 0 ~ 1000 设定后生效 1331H 址
设定说明：速度前馈的预测补偿值，可加快系统响应。建议设定默认值。
tn850.0 模型追踪控制开关
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
0 -- 0 ~ 1 设定后生效 1332H 址
设定说明：
设定 说明
0 除能模型追踪控制
1 致能模型追踪控制
tn850.0:模型追踪控制旗标
tn851: 模型追踪控制增益
tn844: 速度前馈增益
tn849: 速度前馈微分增益
tn851: 模型追踪正转转矩前馈增益
tn852: 模型追踪反转转矩前馈增益
6-43
注：编码器分辨率小于 17bit 则不能使
用(不包含 17bit)
tn851 模型追踪控制增益
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
50 rad/s 0 ~ 2000 设定后生效 1333H 址
设定说明：开启模型追踪控制时，调整此参数可减少系统追随误差，缩短定位时间。
tn852 模型追踪控制正转方向转矩前馈增益
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
100 % 0 ~ 1000 设定后生效 1334H 址
设定说明：开启模型追踪控制时，可以减少正转方向速度控制的追随误差，加快反应速度。
tn853 模型追踪控制反转方向转矩前馈增益
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
100 % 0 ~ 1000 设定后生效 1335H 址
设定说明：开启模型追踪控制时，可以减少反转方向速度控制的追随误差，加快反应速度。
注意事项
模型追踪控制仅可于位置控制模式下使用。
模型追踪控制仅可于 17bit 与 23bit 的编码器下进行运作。
使用模型追踪控制时，请关闭 on-line tuning 功能 (tn837.0 = H'□□□X)。
使用模型追踪控制时，请关闭 P/PI 控制切换功能 (Cn015 = H'□□□X)。
使用模型追踪控制时，请关闭两段增益切换功能 (Cn015 = H'□□X□)。
模型追踪控制时的调整步骤
1. 关闭模型追踪控制旗标(tn850.0=0)。
2. 模型追踪控制相关参数设定为初始值；位置前馈增益(tn844)设定为 0。
3. 请正确设定负载惯量比(Cn025)。若未正确设定负载惯量比，可能会无法正常控制并产
生振动。
6-44
4. 调整伺服增益(Pn310 位置控制增益、Sn211 速度控制增益、Sn212 速度积分常数)。
在不发生过冲或振动的范围内，提高系统控制增益。
5. 开启模型追踪控制旗标(tn850.0=1)；速度前馈增益(Pn312)设定为 100。
6. 在不发生过冲或振动的范围内，请以 10rad/s 为基准单位提高模型追踪控制增益
(tn851)。调整范围请设定为位置增益(Pn310)的 4 倍以内。
7. 若发生过冲或正转与反转响应不同时，请将正转方向转矩前馈增益(tn852)、反转方向
转矩前馈增益(tn853) 以 5%为基准单位进行微调。
8. 若调整转矩前馈增益系统仍然有过冲产生时，请将位置前馈增益(tn844)以 5%为基准单
位进行微调。
※ 模型追踪控制可透过自动增益调适(off-line tuning)进行调整
6-45
6-14 扰动观测器
以扰动观测器估测外部扰动转矩，以减少扰动转矩的影响，进而减少速度连波。
tn845.2 扰动观测器速度回授的选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
0 -- 0 ~ 3 设定后生效 132DH 址
设定说明：
设定 说明
0 不取样及演算
1 5kHz 取样及演算
2 2.5kHz 取样及演算
3 1.25kHz 取样及演算
tn846 扰动观测器滤波常数
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
30 -- 0 ~ 1000 设定后生效 132EH 址
设定说明：扰动观测器滤波常数
6-46
tn847 扰动观测器限制值
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485 地
0 % 0 ~ 100 设定后生效 132FH 址
设定说明：扰动观测器的补偿限制值
注意事项
扰动观测器的机械模型受负载惯量比影响，故建议输入正确的惯量比或自动调适后，使用此方
块。
模型追踪控制时的调整步骤
1. 关闭扰动观测器的方式为，将 tn847 扰动观测器限制值设定为 0。
2. 扰动观测器限制值设定
A. 此参数表示扰动观测器的补偿限制值，建议设定值为 50，表示此方块最大补偿量为额
定转矩的 50%。
B. 当惯量比(Cn25)与实际机械特性差距过大时，再加减速会有较大的震动，此时请降低扰
动观测器限制值。
3. 扰动观测器滤波常数设定
A. 以较小的值开始调适，并以较低的转速进行测试。
B. 观察速度涟波，调高滤波常数至适当的值。
C. 拉高转速可能会使补偿效果不明显，此时需再拉高滤波常数。
D. 拉高滤波常数会使机械噪音变大，需要调整至较平衡性好的设定。
6-47
6-15 On-line tuning
On -line tuning 使用说明
On -line tuning 是无关机械种类或负载变更状态，都能透过自动调整获得稳定性的功能。当
On-line tuning 功能开启时系统会自动调整。
注意事项
‧ 转矩控制 模式 时，On-line tuning 功能无效 。
‧ 自动增益调适 (Off-line tuning)于执行 状态 时， On-line tuning 功能无法启用。
‧ 可承受 最大 负载惯量比 30 倍，当超出马达许可负载惯量比时能会产生振动此 时
可降低系统刚性选择 (tn837.2 = H'□X□□) 。
‧ 为确保 On-line tuning 操作中的安全，请 操作中的安全，请 保持随时可以紧急停止
的状态下执行 。
On-line tuning 有效时变更为无效的功能
‧ P/PI 控制切换功能 (Cn015.0 = H'□□□X)
‧ 两段增益切换功能 (Cn015.1 = H'□□X□)
‧ 摩擦补偿控制 (tn841.0 = H'□□□X)
‧ 速度观测器 (tn838.0 = H'□□□X)
On-line tuning 有效时自动调整的参数
‧ 负载惯量比 Cn025
‧ 转矩命令滤波器 Cn034
‧ 速度回路增益 Sn211
‧ 速度回路积分时间常数 Sn212
‧ 位置回路增益 Pn310
6-48
On-line tuning 参数说明
tn837.0 On-line tuning 旗标
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485
0 -- 0 ~ 1 设定后生效 1325H
设定说明：
设定 说明
0 关闭 on-line tuning 功能
1 致能行程运行开启 on-line tuning 功能
tn837.1 On-line tuning 负载收敛选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485
1 -- 0 ~ 2 设定后生效 1325H
设定说明：
设定 说明
0 负载收敛慢
1 负载收敛适中
2 负载收敛快
tn837.2 On-line tuning 系统刚性选择
初始值 单位 设定范围 生效 RS-485
4 -- 0 ~ 7 设定后生效 1325H
设定说明：
设定 说明
0 刚性 0 (刚性小)
1 刚性 1
2 刚性 2
3 刚性 3
4 刚性 4
5 刚性 5
6 刚性 6
7 刚性 7 (刚性大)
操作步骤
目前功能仅开放 Keypad 执行，以下说明操作步骤执行
1. 选择参数 tn837.0，开启 On-line tuning 功能 (tn837.0 = H'□□□1)。
2. 负载收敛选择保持在默认值 (tn837.1 = H'□□1□)。
3. 观察系统运行状态 ，并调整系统刚性选择 (tn837.2 = H'□X□□) 。如欲提升系统响应
时，则加强系统刚性选择；如欲抑制振动时，则可减少系统刚性选择
警报与处理措施
‧ 当系统产生警报时，可透过 PC-link 机械特性分析或 On-line Notch 机能进行抑制 。
6-49
‧ 当系统产生共鸣或振时，可透过 PC-link 机械特性分析或 On -line Notch 机能进行抑制 。
‧ 透过上述步骤 系统仍持续产生异音或振动，此时请减少刚性选择 (tn837.2 = H'□X□□)
7-1
Chap 7 参数机能
7-1 参数群组说明 ................................................................................................................ 7-2
7-2 参数机能一览表 ............................................................................................................ 7-3
7-3 参数机能详细说明 ...................................................................................................... 7-15
7-3-1 系统参数(Cn0□□).............................................................................................. 7-15
7-3-2 转矩控制参数(Tn1□□)..................................................................................... 7-41
7-3-3 速度控制参数(Sn2□□) ..................................................................................... 7-42
7-3-4 位置控制参数(Pn3□□) ..................................................................................... 7-46
7-3-5 多段位制控制参数(Pn4□□) ............................................................................. 7-63
7-3-6 快捷参数(qn5□□) ............................................................................................. 7-66
7-3-7 多机能接点规划参数(Hn6□□)......................................................................... 7-68
7-3-8 调机参数(tn8□□) .............................................................................................. 7-74
7-3-9 监视参数(Un-□□) ............................................................................................. 7-85
7-3-10 诊断参数(dn-□□)............................................................................................ 7-89
7-2
7-1 参数群组说明
参数群组
代号 说明 代号 说明
Un-xx 状态显示参数 dn-xx 诊断参数
AL0xx 异常警报履历参数 Cn0xx 系统参数
Tn1xx 转矩控制参数 Sn2xx 速度控制参数
Pn3xx 位置控制参数 Pn4xx 点对点位置控制参数
qn5xx 快捷参数 Hn6xx 多机能接点规划参数
tn8xx 调机参数
控制模式
代号 说明 代号 说明
ALL 各种控制
Pi 位置控制(内部位置命令)
Pe 位置控制(外部脉波命令)
参数生效方式
代号 说明
★ 须重开电源，设定值才有效。
◆ 不须按 Enter 键，更改设定值后实时生效。
▲ Servo Off 后，参数即可生效
○ 需 Cn029 参数=1，重开电源后功能生效
-- 按下 Enter 键，更改设定值后实时生效。
Cn029(参数重置)影响
代号 说明
● 此参数不受 Cn029 出厂重置(数值不会改变)。
-- 受 Cn029 出厂重置，数值恢复出厂默认值。
7-3
7-2 参数机能一览表
系统参数(Cn0□□)
参数代码 名称与机能 单位 RS485
★● Cn001 控制模式选择 - 0001H
★ Cn002.0 辅助机能—数字输入接点SON机能选择
★ Cn002.1 辅助机能—数字输入接点CCWL和CWL机能选择 - 0002H
★ Cn002.3 EMC复归模式选择
-- Cn003 机械剎车信号输出时间 ms 0003H
-- Cn004.0 马达旋转方向定义(从马达负载端看) - 0004H
★ Cn005 编码器信号分周输出 pulse 0005H/0006H
-- Cn007 速度到达判定值 rpm 0008H
-- Cn008.0 剎车模式 - 0009H
★ Cn009.0 CW/CCW驱动禁止方式
- 000AH
-- Cn009.1 驱动禁止异常保护(AL014)设定
-- Cn009.2 线性马达送电第一次对位方式设定
-- Cn009.3 模拟电压过温保护功能设定
-- Cn010 CCW方向转矩命令限制值 % 000BH
-- Cn011 CW方向转矩命令限制值 % 000CH
-- Cn012 外部回生电阻功率设定 W 000DH
-- Cn013 第一组共振抑制滤波器频率 Hz 000EH
-- Cn014 第一组共振抑制滤波器品质因子 - 000FH
-- Cn015.0 PI/P模式的切换判断种类选择
- 0010H
-- Cn015.1 两段增益模式的切换判断种类选择
-- Cn016 PI/P模式的切换条件(转矩命令) % 0011H
-- Cn017 PI/P模式的切换条件(速度命令) rpm 0012H
-- Cn018 PI/P模式的切换条件(加速度命令) rps/s 0013H
-- Cn019 PI/P模式的切换条件(位置误差量) pulse 0014H/0015H
-- Cn020 两段增益模式的切换延迟时间2 0.2ms 0016H
-- Cn021 两段增益模式的切换条件(转矩命令) % 0017H
-- Cn022 两段增益模式的切换条件(速度命令) rpm 0018H
-- Cn023 两段增益模式的切换条件(加速度命令) rps/s 0019H
-- Cn024 两段增益模式的切换条件(位置误差量) pulse 001AH/001BH
-- Cn025 负载惯量比 0.1 001CH
-- Cn026 刚性设定 - 001DH
★ Cn029 参数重置 - 0020H
★● Cn030 系列化机种设定 - 0021H
7-4
参数代码 名称与机能 单位 RS485
-- Cn031.0 风扇运转设定(只适用于具有风扇机种)
- 0022H
-- Cn031.1 低电压保护(AL001)自动复归选择
★ Cn031.2 绝对值编码器电池异常警报输出
○● Cn031.3 马达系列选择
-- Cn032 速度回授平滑滤波器 Hz 0023H
-- Cn033 速度前馈平滑滤波器 Hz 0024H
-- Cn034 转矩命令平滑滤波器 Hz 0025H
-- Cn035 面板状态显示内容选择 - 0026H
★ Cn036 RS-485局号设定 - 0027H
★ Cn037.0 RS-485通讯传输率
- 0028H
★ Cn037.2 RS-485通讯写入选择
★ Cn038.0 RS-485通讯协议 - 0029H
★ Cn039 RS-485通讯逾时设定 sec 002AH
★ Cn040 RS-485通讯回复延迟时间 0.5ms 002BH
-- Cn041.0 绝对式编码器多圈数清除机能 - 002CH
--
-- Cn048 两段增益模式的切换延迟时间1 0.2ms 0033H
-- Cn049 两段增益模式的切换时间1 0.2ms 0034H
-- Cn050 两段增益模式的切换时间2 0.2ms 0035H
-- Cn051 低电压保护准位 V 0036H
-- Cn052 低电压保护警报延迟时间 250ms 0037H
-- Cn053.0 电流偏移量自动更正(仅在servo off下可使用) - 0038H
-- Cn054 驱动器警告设定(AL001~AL016) - 0039H
-- Cn055 驱动器警告延迟触发警报时间 10ms 003AH
-- Cn056 第二段CCW方向转矩命令限制值 % 003BH
-- Cn057 第二段CW方向转矩命令限制值 % 003CH
-- Cn058 第一段转矩限制切换到第二段转矩限制的延迟时间 4ms 003DH
-- Cn059.0 AutoTuning致能选择 - 003EH
-- Cn060 OFFLine-tuning运行命令圈数设定 0.1rev 003FH
-- Cn061 OFFLine-tuning运行最大转速 rpm 0040H
-- Cn063.0 自动机械抑振致能选择 - 0042H
-- Cn064 机械振动检测准位 - 0043H
-- Cn065 第一组共振抑制滤波器深度 - 0044H
-- Cn066 第二组共振抑制滤波器频率 Hz 0045H
-- Cn067 第二组共振抑制滤波器品质因子 - 0046H
-- Cn068 第二组共振抑制滤波器深度 - 0047H
-- Cn069 第三组共振抑制滤波器频率 Hz 0048H
-- Cn070 第三组共振抑制滤波器品质因子 - 0049H
-- Cn071 第三组共振抑制滤波器深度 - 004AH
7-5
参数代码 名称与机能 单位 RS485
-- Cn072 第四组共振抑制滤波器频率 Hz 004BH
-- Cn073 第四组共振抑制滤波器品质因子 - 004CH
-- Cn074 第四组共振抑制滤波器深度 - 004DH
-- Cn075 第五组共振抑制滤波器频率 Hz 004EH
-- Cn076 第五组共振抑制滤波器品质因子 - 004FH
-- Cn077 第五组共振抑制滤波器深度 - 0050H
-- Cn084.3 自动侦测通讯型编码器型号选择 - 0057H
-- Cn085 磁极角位置自动侦测对位DUTY % 0058H
--
-- Cn087 EMC停止速度命令直线减速常数 ms 005AH
-- Cn097.0 马达断线保护旗标 -
-- Cn097.1 EMC停止功能选择 - 0064H
★ Cn097.2 脉波型编码器信号输入相序 -
-- Cn098 马达线断线侦测时间 ms 0065H
-- Cn099 过负荷限制值 % 0066H
转矩控制参数(Tn1□□)
参数代码 名称与机能 单位 RS485
-- Tn108 转矩到达判定值 % 0108H
-- Tn114 正转速限制值 rpm 010EH
-- Tn115 负转速限制值 rpm 010FH
-- Tn116 模拟转矩命令滤波器 Hz 0110H
7-6
速度控制参数(Sn2□□)
参数代码 名称与机能 单位 RS485
--
--
--
-- Sn204.0 零速度判定成立的动作 - 0204H
--
--
--
--
--
--
-- Sn211 速度回路增益1 Hz 020BH
-- Sn212 速度回路积分时间常数1 0.01ms 020CH
-- Sn213 速度回路增益2 Hz 020DH
-- Sn214 速度回路积分时间常数2 0.01ms 020EH
-- Sn215 零速度判定值 rpm 020FH
--
--
-- Sn218 模拟速度命令限制 rpm 0212H
--
位置控制参数(Pn3□□)
参数代码 名称与机能 单位 RS485
★ Pn301.0 位置脉波命令型式选择
- 0301H
★ Pn301.1 位置脉波命令逻辑选择
★ Pn301.2 驱动禁止命令接收选择
★ Pn301.3 位置脉波命令滤波宽度选择
-- Pn302 电子齿轮比分子1 - 0302H/0303H
-- Pn303 电子齿轮比分子2 - 0304H/0305H
-- Pn304 电子齿轮比分子3 - 0306H/0307H
-- Pn305 电子齿轮比分子4 - 0308H/0309H
★ Pn306 电子齿轮比分母 - 030AH/030BH
-- Pn307 定位完成判定值 pulse 030CH/030DH
-- Pn308 正最大位置误差判定值 0.001rev 030EH
-- Pn309 负最大位置误差判定值 0.001rev 030FH
-- Pn310 位置回路增益1 rad/s 0310H
7-7
参数代码 名称与机能 单位 RS485
-- Pn311 位置回路增益2 rad/s 0311H
-- Pn312 位置回路前馈增益 % 0312H
★ Pn313 内/外部位置命令一次平滑加减速时间常数 ms 0313H
★ Pn314.0 位置命令方向定义(从马达负载端看) - 0314H
-- Pn315.0 脉波误差量清除模式
-- Pn315.1 原点复归偏移方式设定 - 0315H
-- Pn315.2 刀塔刀库归零方式选择
★ Pn316.0 内部位置命令模式
- 0316H
★ Pn316.1 内部位置命令暂停(PHOLD)程序选择
★ Pn316.2 编码器信号分周输出相序
★ Pn316.3 编码器信号分周输出除频
--
Pn317.0
原点复归启动后，原点寻找方向及选择原点参考点设
定
-- Pn317.1 找到原点参考点后，寻找机械原点之移动方式设定 - 0317H
-- Pn317.2 原点复归启动模式设定
-- Pn317.3 找到机械原点后之停止模式设定
-- Pn318 原点复归第一段高速 rpm 0318H
-- Pn319 原点复归第二段低速 rpm 0319H
-- Pn320 原点复归偏移圈数 rev 031AH
-- Pn321 原点复归偏移脉波数 pulse 031BH/031CH
-- Pn322 内部位置命令S型加减速平滑常数(TSL) 0.4ms 031DH
-- Pn323 内部位置命令S型加减速常数(TACC) 0.4ms 031EH
-- Pn324 CNC刀库数量设定 - 031FH
-- Pn325 CNC刀盘归零位置 pulse 0320H/0321H
-- Pn326 CNC刀盘减数比 - 0322H
-- Pn327 换刀旋转速度1 rpm 0323H
★ Pn329 脉波命令平滑滤波器 2ms 0325H
-- Pn330 脉波命令移动滤波器 0.4ms 0326H
-- Pn331 刀塔刀库背隙补偿参数 pulse 0327H/0328H
-- Pn332.0 内/外部位置命令加减速方式 -
0329H
-- Pn332.3 脉波响应滤波器旗标 -
-- Pn333 内部位置命令S型减速常数(TDEC) 0.4ms 032AH
-- Pn334 PTRG触发之延迟时间参数 4ms 032BH
-- Pn335 换刀旋转速度2 rpm 032CH
-- Pn336.0 自动低频抑振致能选择 - 032DH
-- Pn337 自动低频抑振延迟 1ms 032EH
-- Pn338 低频摆动检测准位 0.1% 032FH
-- Pn339 第一组低频抑振频率 0.1Hz 0330H
7-8
参数代码 名称与机能 单位 RS485
-- Pn340 第一组低频抑振参数 - 0331H
-- Pn341 第二组低频抑振频率 0.1Hz 0332H
-- Pn342 第二组低频抑振参数 - 0333H
-- Pn343 第三组低频抑振频率 0.1Hz 0334H
-- Pn344 第三组低频抑振参数 - 0335H
★ Pn354 单圈脉波命令功能/内部位置命令倍率 pulse 0342H/0343H
-- Pn355 原点复归功能运行模式 - 0344H
-- Pn356 脉波响应滤波器 Hz 0345H
多段位置控制参数(Pn4□□)
参数代码 名称与机能 单位 RS485
-- Pn401 内部位置命令 1-圈数 rev 0701H
-- Pn402 内部位置命令 1-脉波数 pulse 0702H/0703H
-- Pn403 内部位置命令 1-移动速度 rpm 0704H
-- Pn404 内部位置命令 2-圈数 rev 0705H
-- Pn405 内部位置命令 2-脉波数 pulse 0706H/0707H
-- Pn406 内部位置命令 2-移动速度 rpm 0708H
-- Pn407 内部位置命令 3-圈数 rev 0709H
-- Pn408 内部位置命令 3-脉波数 pulse 070AH/070BH
-- Pn409 内部位置命令 3-移动速度 rpm 070CH
-- Pn410 内部位置命令 4-圈数 rev 070DH
-- Pn411 内部位置命令 4-脉波数 pulse 070EH/070FH
-- Pn412 内部位置命令 4-移动速度 rpm 0710H
-- Pn413 内部位置命令 5-圈数 rev 0711H
-- Pn414 内部位置命令 5-脉波数 pulse 0712H/0713H
-- Pn415 内部位置命令 5-移动速度 rpm 0714H
-- Pn416 内部位置命令 6-圈数 rev 0715H
-- Pn417 内部位置命令 6-脉波数 pulse 0716H/0717H
-- Pn418 内部位置命令 6-移动速度 rpm 0718H
-- Pn419 内部位置命令 7-圈数 rev 0719H
-- Pn420 内部位置命令 7-脉波数 pulse 071AH/071BH
-- Pn421 内部位置命令 7-移动速度 rpm 071CH
-- Pn422 内部位置命令 8-圈数 rev 071DH
-- Pn423 内部位置命令 8-脉波数 pulse 071EH/071FH
-- Pn424 内部位置命令 8-移动速度 rpm 0720H
-- Pn425 内部位置命令 9-圈数 rev 0721H
-- Pn426 内部位置命令 9-脉波数 pulse 0722H/0723H
-- Pn427 内部位置命令 9-移动速度 rpm 0724H
7-9
参数代码 名称与机能 单位 RS485
-- Pn428 内部位置命令 10-圈数 rev 0725H
-- Pn429 内部位置命令 10-脉波数 pulse 0726H/0727H
-- Pn430 内部位置命令 10-移动速度 rpm 0728H
-- Pn431 内部位置命令 11-圈数 rev 0729H
-- Pn432 内部位置命令 11-脉波数 pulse 072AH/072BH
-- Pn433 内部位置命令 11-移动速度 rpm 072CH
-- Pn434 内部位置命令 12-圈数 rev 072DH
-- Pn435 内部位置命令 12-脉波数 pulse 072EH/072FH
-- Pn436 内部位置命令 12-移动速度 rpm 0730H
-- Pn437 内部位置命令 13-圈数 rev 0731H
-- Pn438 内部位置命令 13-脉波数 pulse 0732H/0733H
-- Pn439 内部位置命令 13-移动速度 rpm 0734H
-- Pn440 内部位置命令 14-圈数 rev 0735H
-- Pn441 内部位置命令 14-脉波数 pulse 0736H/0737H
-- Pn442 内部位置命令 14-移动速度 rpm 0738H
-- Pn443 内部位置命令 15-圈数 rev 0739H
-- Pn444 内部位置命令 15-脉波数 pulse 073AH/073BH
-- Pn445 内部位置命令 15-移动速度 rpm 073CH
-- Pn446 内部位置命令 16-圈数 rev 073DH
-- Pn447 内部位置命令 16-脉波数 pulse 073EH/073FH
-- Pn448 内部位置命令 16-移动速度 rpm 0740H
-- Pn449 内部位置命令 17-圈数 rev 0741H
-- Pn450 内部位置命令 17-脉波数 pulse 0742H/0743H
-- Pn451 内部位置命令 17-移动速度 rpm 0744H
-- Pn452 内部位置命令 18-圈数 rev 0745H
-- Pn453 内部位置命令 18-脉波数 pulse 0746H/0747H
-- Pn454 内部位置命令 18-移动速度 rpm 0748H
-- Pn455 内部位置命令 19-圈数 rev 0749H
-- Pn456 内部位置命令 19-脉波数 pulse 074AH/074BH
-- Pn457 内部位置命令 19-移动速度 rpm 074CH
-- Pn458 内部位置命令 20-圈数 rev 074DH
-- Pn459 内部位置命令 20-脉波数 pulse 074EH/074FH
-- Pn460 内部位置命令 20-移动速度 rpm 0750H
-- Pn461 内部位置命令 21-圈数 rev 0751H
-- Pn462 内部位置命令 21-脉波数 pulse 0752H/0753H
-- Pn463 内部位置命令 21-移动速度 rpm 0754H
-- Pn464 内部位置命令 22-圈数 rev 0755H
-- Pn465 内部位置命令 22-脉波数 pulse 0756H/0757H
-- Pn466 内部位置命令 22-移动速度 rpm 0758H
7-10
参数代码 名称与机能 单位 RS485
-- Pn467 内部位置命令 23-圈数 rev 0759H
-- Pn468 内部位置命令 23-脉波数 pulse 075AH/075BH
-- Pn469 内部位置命令 23-移动速度 rpm 075CH
-- Pn470 内部位置命令 24-圈数 rev 075DH
-- Pn471 内部位置命令 24-脉波数 pulse 075EH/075FH
-- Pn472 内部位置命令 24-移动速度 rpm 0760H
-- Pn473 内部位置命令 25-圈数 rev 0761H
-- Pn474 内部位置命令 25-脉波数 pulse 0762H/0763H
-- Pn475 内部位置命令 25-移动速度 rpm 0764H
-- Pn476 内部位置命令 26-圈数 rev 0765H
-- Pn477 内部位置命令 26-脉波数 pulse 0766H/0767H
-- Pn478 内部位置命令 26-移动速度 rpm 0768H
-- Pn479 内部位置命令 27-圈数 rev 0769H
-- Pn480 内部位置命令 27-脉波数 pulse 076AH/076BH
-- Pn481 内部位置命令 27-移动速度 rpm 076CH
-- Pn482 内部位置命令 28-圈数 rev 076DH
-- Pn483 内部位置命令 28-脉波数 pulse 076EH/076FH
-- Pn484 内部位置命令 28-移动速度 rpm 0770H
-- Pn485 内部位置命令 29-圈数 rev 0771H
-- Pn486 内部位置命令 29-脉波数 pulse 0772H/0773H
-- Pn487 内部位置命令 29-移动速度 rpm 0774H
-- Pn488 内部位置命令 30-圈数 rev 0775H
-- Pn489 内部位置命令 30-脉波数 pulse 0776H/0777H
-- Pn490 内部位置命令 30-移动速度 rpm 0778H
-- Pn491 内部位置命令 31-圈数 rev 0779H
-- Pn492 内部位置命令 31-脉波数 pulse 077AH/077BH
-- Pn493 内部位置命令 31-移动速度 rpm 077CH
-- Pn494 内部位置命令 32-圈数 rev 077DH
-- Pn495 内部位置命令 32-脉波数 pulse 077EH/077FH
-- Pn496 内部位置命令 32-移动速度 rpm 0780H
快捷参数(qn5□□)
参数代码 名称与机能 单位 RS485
◆ qn501 速度回路增益1 Hz 0401H
◆ qn502 速度回路积分时间常数1 0.01ms 0402H
◆ qn503 速度回路增益2 Hz 0403H
◆ qn504 速度回路积分时间常数2 0.01ms 0404H
◆ qn505 位置回路增益1 rad/s 0405H
7-11
参数代码 名称与机能 单位 RS485
◆ qn506 位置回路增益2 rad/s 0406H
◆ qn507 位置回路前馈增益 % 0407H
多机能接点规划参数(Hn6□□)
参数代码 名称与机能 单位 RS485
★ Hn601 DI-1接脚机能规划 - 0501H
★ Hn602 DI-2接脚机能规划 - 0502H
★ Hn603 DI-3接脚机能规划 - 0503H
★ Hn604 DI-4接脚机能规划 - 0504H
★ Hn605 DI-5接脚机能规划 - 0505H
★ Hn606 DI-6接脚机能规划 - 0506H
★ Hn607 DI-7接脚机能规划 - 0507H
★ Hn608 DI-8接脚机能规划 - 0508H
★
★
★
★
★ Hn613 DO-1接脚机能规划 - 050DH
★ Hn614 DO-2接脚机能规划 - 050EH
★ Hn615 DO-3接脚机能规划 - 050FH
★ Hn616 DO-4接脚机能规划 - 0510H
-- Hn617 数字输入接点控制方式选择 - 0511H
-- Hn618 通讯控制数字输入接点状态 - 0512H
★
★
★
★
调机参数(tn8□□)
参数代码 名称与机能 单位 RS485
-- tn826.0 AutoTuning致能选择 - 131AH
-- tn827 OFFLine-tuning运行命令圈数设定 0.1rev 131BH
-- tn828 OFFLine-tuning运行最大转速 rpm 131CH
-- tn829 OFFLine-tuning停止时间 100ms 131DH
-- tn830.0 OFFLine-tuning负载增益选择 -
131EH
-- tn830.2 OFFLine-tuning模型追踪控制功能 -
7-12
参数代码 名称与机能 单位 RS485
-- tn830.3 OFFLine-tuning负载增益选择模式刚性差值 -
-- tn831.0 OFFLine-tuning惯量比选择 - 131FH
-- tn832.0 Program Jog 行程运行旗标 -
1320H
-- tn832.1 Program Jog 执行方向选择 -
-- tn833 Program Jog 行程停止时间 0.4ms 1321H
-- tn834 Program Jog 行程加、减速时间 0.4ms 1322H
-- tn835 Program Jog 行程移动最大速度 rpm 1323H
-- tn836 Program Jog 行程移动距离 0.1rev 1324H
-- tn837.0 On-line tuning旗标 -
-- tn837.1 On-line tuning 负载收敛选择 - 1325H
-- tn837.2 On-line tuning 系统刚性选择 -
-- tn838.0 速度观测器 - 1326H
-- tn839.0 速度模型参考控制旗标 - 1327H
-- tn840 速度模型参考控制增益 % 1328H
-- tn841.0 摩擦补偿控制旗标 - 1329H
-- tn842 摩擦补偿控制限制值 % 132AH
-- tn843 摩擦补偿控制增益 % 132BH
-- tn844 位置回路前馈增益 % 132CH
-- tn845.2 扰动观测器速度回授的选择 - 132DH
-- tn846 扰动观测器滤波常数 - 132EH
-- tn847 扰动观测器限制值 % 132FH
-- tn848 速度前馈平滑滤波器 Hz 1330H
-- tn849 速度前馈微分增益 - 1331H
-- tn850.0 模型追踪控制开关 - 1332H
-- tn851 模型追踪控制增益 rad/s 1333H
-- tn852 模型追踪正转方向转矩前馈增益 % 1334H
-- tn853 模型追踪反转方向转矩前馈增益 % 1335H
-- tn854 转矩前馈平滑滤波器 Hz 1336H
-- tn855 负载惯量比 0.1 1337H
-- tn856 速度回授平滑滤波器 Hz 1338H
-- tn857 转矩命令平滑滤波器 Hz 1339H
-- tn858 速度回路增益1 Hz 133AH
-- tn859 速度回路积分时间常数1 0.01ms 133BH
-- tn860 速度回路增益2 Hz 133CH
-- tn861 速度回路积分时间常数2 0.01ms 133DH
-- tn862 位置回路增益1 rad/s 133EH
-- tn863 位置回路增益2 rad/s 133FH
7-13
监视参数(Un-□□)
参数代码 名称与机能 单位 RS485
-- Un-01 实际马达速度 rpm 0601H
-- Un-02 实际马达转矩 % 0602H
-- Un-03 回生负荷率 % 0603H
-- Un-04 实效负荷率 % 0604H
-- Un-05 最大负荷率 % 0605H
-- Un-06 速度命令 rpm 0606H
-- Un-07 位置误差量 pulse 0607H/0608H
--
-- Un-10 主回路(Vdc Bus)电压 V 060CH
--
-- Un-12 外部CCW 方向转矩限制命令值 % 060EH
-- Un-13 外部CW 方向转矩限制命令值 % 060FH
-- Un-14 马达回授-旋转一圈内的脉波数 pulse 0610H/0611H
-- Un-16 马达回授-旋转圈数 rev 0613H/0614H
-- Un-18 脉波命令-旋转一圈内的脉波数 pulse 0616H/0617H
-- Un-20 脉波命令-旋转圈数 rev 0619H/061AH
-- Un-24 通讯型编码器回授多圈数位置信息 rev 061FH
-- Un-25 通讯型编码器回授单圈内位置信息 pulse 0620H/0621H
-- Un-27 通讯型编码器讯息 - 0623H
--
-- Un-29 负载惯量比 0.1 0625H
-- Un-30 数字输出接点状态(DO) - 0626H
-- Un-31 数字输入接点状态(DI) - 0627H
-- Un-43 马达电气角度 deg 0633H
-- Un-44 通讯型编码器读出的马达型号 - 0634H
-- Un-45 OnLine_AutoTuning 的惯量估测 0.1 0635H
-- Un-46 OFFLine_Tuning 状态 - 0636H
-- Un-47 OFFLine_Tuning 错误码 - 0637H
-- Un-49 驱动器温度 度 0639H
-- Un-53 目前警报编号 - 063FH
-- Un-55 系统多圈数位置 rev 0641H
-- Un-56 系统单圈数位置 pulse 0642H/0643H
-- Un-88 ServoOn总时间 hour 0663H
-- Un-89 PowerOn总时间 hour 0664H
-- Un-90 有效负荷率 % 0665H
7-14
诊断参数(dn-□□)
参数代码 名称与机能 单位 RS485
-- dn-01 目前控制模式显示 - 0F01H
-- dn-02 输出接点信号状态 - 0F02H
-- dn-03 输入接点信号状态 - 0F03H
-- dn-04 CPU 软件版本显示 - 0F04H
-- dn-05 JOG 模式操作 - N/A
-- dn-06 保留 - N/A
--
-- dn-08 显示系列化机种 - 0F08H
-- dn-09 ASIC 软件版本显示 - 0F09H
-- dn-11 磁极角位置自动侦测 - 0F0BH
7-15
7-3 参数机能详细说明
7-3-1 系统参数(Cn0□□)
Cn001 控制模式选择 【5-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
2 -- 0 ~ A ★ ●
RS-485 Pi Pe Pt S T
0001H O O O O O
设定说明:
设定 说明 设定 说明
6 内部位置控制(内部位置命令)
2 外部位置控制(外部脉波命令)
A 内部/外部位置切换
Cn002.0 接点辅助机能—数字输入接点 SON 机能选择 【5-3-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 ★ --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0002H O O O O O
设定说明:
设定 说明
0 由数字输入接点 SON 控制伺服启动。
1 不使用数字输入接点 SON 控制伺服启动，电源开启马上启动伺服。
7-16
Cn002.1 接点辅助机能—数字输入接点 CCWL 和 CWL 机能选择 【5-3-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 ★ --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0002H O O O O O
设定说明:
设定 说明
0 由数字输入接点 CCWL 和 CWL 控制正向和负向驱动禁止。
1
不使用数字输入接点 CCWL 和 CWL 控制正向和负向驱动禁止，忽略正
向和负向驱动禁止机能。
Cn002.3 EMC 复归模式选择 【5-3-13】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 ★ --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0002H O O O O O
设定说明:
设定 说明
0
紧急停止状态解除后，仅可于 Servo Off 状态下，以数字输入接点 ALRS
解除 AL009 显示。
注)于 Servo On 状态下无法清除。
1
紧急停止状态解除后，无论于 Servo On 或 Servo off 状态下，皆可自动
复归解除 AL009 显示。
！注意：于 Servo On 状态下，在警报清除回复正常动作前，须确认控制
器是否仍发出命令至驱动器，以避免造成马达暴冲现象！
Cn003 机械剎车信号输出时间 【5-3-5】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 ms -3000 ~ 3000 -- --
设定说明: 时序图如下
數位輸入接點SON
數位輸出接點 BI伺服激磁
Cn003(機械剎車信號輸出時間)為正值
Cn003(機械剎車信號輸出時間)
ON
ON
ON數位輸入接點SON
數位輸出接點 BI伺服激磁
Cn003(機械剎車信號輸出時間)為負值
Cn003(機械剎車信號輸出時間) ON
ON
ON注)使用此机能前，须先规划一数字输出-机械剎车信号(BI)输出接脚，Cn008.0 (剎车模式)必须设为 1。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0003H O O O O O
7-17
Cn004.0 马达旋转方向定义(从马达负载端看) 【5-2-4】 【5-3-5】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
设定说明：当转矩或是速度命令为正值时，从马达负载端看的旋转方向设定如下
CCW
CW
设定 说明
0 顺时针方向旋转(CW)
1 逆时针方向旋转(CCW)
Cn005 编码器信号分周输出 【5-3-11】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
依编码器而定
2500：2500ppr
8192： 15bit
32768：17bit、23bit
pulse 16 ~ 2097152 ★ --
设定说明：分周处理表示将马达的编码器旋转一转所出现的脉波信号个数转换成 Cn005 默认的脉波信号个数。
例：马达编码器为一转 131072pulse 输出，若是想获得 1000pulse 的分周输出，请直接设定
Cn005=1000 即可。
注)分周输出与转速有一定的关系限制。
<设定限制> 注意！设定范围不可超过马达编码器一转脉波数。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0004H - - - O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0005H/0006H O O O O O
7-18
Cn007 速度到达判定值 【5-3-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
额定转速*1/3 rpm 0 ~ 1.5*额定转速 -- --
设定说明：当正转或是反转速度超过 Cn007(速度到达判定值)所设定的速度时，数字输出接点 INS 动作。
Cn008.0 剎车模式 【5-3-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重
置
2 -- 0 ~ 1 -- --
设定说明: 伺服关闭(Servo off)、紧急停止(EMC)、CCW/CW 驱动禁止时的剎车组合。
设定
说明
动态剎车 机械剎车
0 没有 没有
1 没有 有
注意！当 CCW/CW 发生驱动禁止时，是否使用动态剎车的设定 Cn009 优先权高于 Cn008，也就是假设 Cn008
设定为 0 或 1(没有动态剎车)而 Cn009 设定为 1(有动态剎车)，最后还是会使用动态剎车。
Cn009.0 CW/CCW 驱动禁止方式 【5-3-6】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 , 2 ★ --
设定说明:
设定 说明
0 使用预设转矩限制(Cn010、Cn011)减速，停止后为零速箝制状态。
2 使用±300%转矩限制减速，停止后为零速箝制状态。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0008H -- -- -- O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0009H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
000AH O O O O O
7-19
Cn009.1 驱动禁止异常保护(AL014)设定 【5-3-6】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 0 ~ 1 -- --
设定说明:
设定 说明
0 关闭驱动禁止异常保护
1 开启驱动禁止异常保护
例：当 Cn009.1=1，当伺服马达正方向运行时，若碰到负极限警报时，会产生 AL014 警报。
Cn009.2 线性马达送电第一次对位方式设定 【5-3-13】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 4 -- --
设定说明:
设定 说明
0 手动设定 dn-11 完成对位。
1 激磁后自动对位
2 开电后自动对位
3
使用霍尔信号对位，并使用霍尔信号归零
注：需将 U 相霍尔信号，对位在 U 相反电势零点
4 使用霍尔信号对位，不使用霍尔信号归零
Cn009.3 模拟电压过温保护功能设定 【5-3-13】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 2 -- --
设定说明:
设定 说明
0 不使用
1 TIC 功能切换为过温保护讯号
2 SIC 功能切换为过温保护讯号
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
000AH 2009H 2009H O O O O O
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
000AH 2009H 2009H O O O O O
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
000AH 2009H 2009H O O O O O
7-20
Cn010 CCW 方向转矩命令限制值 【5-2-5】 【5-3-6】 【5-2-8】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
200 ~ 300 注) % 0 ~ 300 -- --
设定说明：若要以二倍额定转矩限制 CCW 方向的转矩命令时，令 Cn010=200。
Cn011 CW 方向转矩命令限制值 【5-2-5】 【5-3-6】 【5-2-8】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
-300 ~ -200 注) % -300 ~ 0 -- --
设定说明：若要以二倍额定转矩限制 CW 方向的转矩命令时，令 Cn011=-200。
注)参数 Cn010/Cn011 于各驱动器机种有不同默认值与设定范围。
JSDL2(S)搭配马达 Cn030 设定值 转矩命令限制值
搭配容量 马达型号 Cn010(%) Cn011(%)
10A
JSMA-PSCP5A□ H101□ 300 -300
JSMA-PUCP5A□ H105□ 300 -300
JSMA-PSC01A□ H102□ 300 -300
JSMA-PUC01A□ H106□ 300 -300
JSMA-PBC01A□ H107□ 300 -300
JSMA-PUC02A□ H108□ 240 -240
JSMA-PBC02A□ H109□ 240 -240
15A
JSMA-PSC01A□ H111□ 300 -300
JSMA-PSC02A□ H113□ 300 -300
JSMA-PUC02A□ H119□ 300 -300
JSMA-PBC02A□ H11A□ 300 -300
JSMA-PLC03A□ H112□ 300 -300
JSMA-SC04A□ H114□ 240 -240
JSMA-PSC04A□ H115□ 300 -300
JSMA-PUC04A□ H11D□ 300 -300
JSMA-PBC04A□ H11E□ 300 -300
20A
JSMA-SC04A□ H122□ 300 -300
JSMA-PSC04A□ H126□ 300 -300
JSMA-PBH05A□ H12F□ 340 -340
JSMA-PMA05A□ H124□ 300 -300
JSMA-PMH05A□ H125□ 300 -300
JSMA-PLC08A□ H121□ 300 -300
RS-485 Pi Pe Pt S T
000BH O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
000CH O O O O O
7-21
JSDL2(S)搭配马达 Cn030 设定值 转矩命令限制值
搭配容量 马达型号 Cn010(%) Cn011(%)
JSMA-PSC08A□ H123□ 260 -260
JSMA-PUC08A□ H12D□ 260 -260
JSMA-PBC08A□ H12E□ 260 -260
30A
JSMA-PSC08A□ H131□ 300 -300
JSMA-PUC08A□ H13B□ 300 -300
JSMA-PBC08A□ H13C□ 300 -300
JSMA-PBH09A□ H13E□ 230 -230
JSMA-PMA10A□ H132□ 300 -300
JSMA-PMB10A□ H133□ 300 -300
JSMA-PMH10A□ H134□ 300 -300
JSMA-PMC10A□ H135□ 300 -300
JSMA-PUC10A□ H13F□ 250 -250
JSMA-PLC10A□ H531□ 260 -260
JSMA-PBC12A□ H532□ 270 -270
50A3
JSMA-PBH09A□ H15B□ 260 -260
JSMA-PUC10A□ H15D□ 300 -300
JSMA-PLC10A□ H551□ 330 -330
JSMA-PBH13A□ H15C□ 240 -240
JSMA-PMA15A□ H151□ 300 -300
JSMA-PMB15A□ H152□ 300 -300
JSMA-PMC15A□ H153□ 300 -300
JSMA-PLC15A□ H15E□ 320 -320
JSMA-PMB20A□ H154□ 300 -300
JSMA-PMC20A□ H155□ 300 -300
JSMA-PLC20A□ H552□ 250 -250
75A3
JSMA-PBH13A□ H174□ 300 -300
JSMA-PBH18A□ H175□ 260 -260
JSMA-PBH18-18A□ H176□ 240 -240
JSMA-PLC20A□ H571□ 320 -320
JSMA-PMB30A□ H171□ 300 -300
JSMA-PMC30A□ H172□ 300 -300
JSMA-PMH30A□ H173□ 260 -260
JSMA-PIH30A□ H177□ 250 -250
7-22
Cn012 外部回生电阻功率设定 【5-3-7】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
各驱动器机种
有不同默认值 W 0 ~ 10000 -- --
设定说明: 请将所选择的外部电阻功率值正确设定在 Cn012。
机种 初始值
10A / 15A / 20A / 30A / 50A3 / 75A3 60
Cn013 共振抑制滤波器频率(第一组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 Hz 0 ~ 2000 -- --
设定说明：若想要消除共振等而引起振动或噪音时，请在 Cn013 输入发生振动时的频率。
Cn014 共振抑制滤波器品质因子(第一组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
7 -- 1 ~ 100 -- --
设定说明：用来调整欲抑制之频率范围，Cn014 值越小则抑制之频率范围越广，用户可依实际情况调整。
RS-485 CANopen EtherCAT Pi Pe Pt S T
000DH 200CH 200CH O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
000EH O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
000FH O O O O -
7-23
Cn015.0 PI/P 模式的切换判断种类选择 【6-7-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
4 -- 0 ~ 4 -- --
设定说明：
设定 说明
0 判断转矩命令是否大于 Cn016
1 判断速度命令是否大于 Cn017
2 判断加速度命令是否大于 Cn018
3 判断位置误差量是否大于 Cn019
4 利用数字输入接点 PCNT 来切换
Cn015.1 两段增益模式的切换判断种类选择 【6-7-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
4 -- 0 ~ 4 -- --
设定说明：
设定 说明
0 判断转矩命令是否大于 Cn021
1 判断速度命令是否大于 Cn022
2 判断加速度命令是否大于 Cn023
3 判断位置误差量是否大于 Cn024
4 利用数字输入接点 G-SEL 来切换
Cn016 PI/P 模式的切换条件(转矩命令) 【6-7-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
200 % 0 ~ 399 -- --
设定说明：先设定 Cn015.0=0，当转矩命令小于 Cn016 切换条件时，为 PI 控制；当转矩命令大于 Cn016 切换
条件时，则切换成只有 P 控制。
Cn017 PI/P 模式的切换条件(速度命令) 【6-7-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
RS-485 Pi Pe Pt S T
0010H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0010H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0011H O O O O --
7-24
0 rpm 0 ~ 1.5*额定转速 -- --
设定说明：先设定 Cn015.0=1，当速度命令小于 Cn017 切换条件时，为 PI 控制；当速度命令大于 Cn017 切换
条件时，则切换成只有 P 控制。
Cn018 PI/P 模式的切换条件(加速度命令) 【6-7-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 rps/s 0 ~ 18750 -- --
设定说明：先设定 Cn015.0=2，当加速度命令小于 Cn018 切换条件时，为 PI 控制；当加速度命令大于 Cn018
切换条件时，则切换成只有 P 控制。
Cn019 PI/P 模式的切换条件(位置误差量) 【6-7-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 pulse 0 ~ 41943040 -- --
设定说明：先设定 Cn015.0=3，当位置误差量小于 Cn019 切换条件时，为 PI 控制；当位置误差量大于 Cn019
切换条件时，则切换成只有 P 控制。
Cn020 两段增益模式的切换延迟时间 2 【6-7-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 0.2ms 0 ~ 10000 -- --
设定说明：使用两段增益模式时，可设定从第二段增益切换到第一段增益的延迟时间。
Cn021 两段增益模式的切换条件(转矩命令) 【6-7-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
200 % 0 ~ 399 -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0012H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0013H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0014H/0015H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0016H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0017H O O O O --
7-25
设定说明：先设定 Cn015.1=0，当转矩命令小于 Cn021 切换条件时，使用第一段增益控制；当转矩命令大于
Cn021 切换条件时，则切换成到第二段增益控制，若转矩命令再次小于 Cn021 切换条件时，会依据
Cn020 切换延迟时间切换到第一段增益控制。
Cn022 两段增益模式的切换条件(速度命令) 【6-7-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 rpm 0 ~ 1.5*额定转速 -- --
设定说明：先设定 Cn015.1=1，当速度命令小于 Cn022 切换条件时，使用第一段增益控制；当速度命令大于
Cn022 切换条件时，则切换成到第二段增益控制，若速度命令再次小于 Cn022 切换条件时，会依据
Cn020 切换延迟时间切换到第一段增益控制。
Cn023 两段增益模式的切换条件(加速度命令) 【6-7-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 rps/s 0 ~ 18750 -- --
设定说明：先设定 Cn015.1=2，当加速度命令小于 Cn023 切换条件时，使用第一段增益控制；当加速度命令大
于 Cn023 切换条件时，则切换成到第二段增益控制，若加速度命令再次小于 Cn023 切换条件时，会
依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一段增益控制。
Cn024 两段增益模式的切换条件(位置误差量) 【6-7-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 pulse 0 ~ 41943040 -- --
设定说明：先设定 Cn015.1=3，当位置误差量小于 Cn024 切换条件时，使用第一段增益控制；当位置误差量大
于 Cn024 切换条件时，则切换成到第二段增益控制，若位置误差量再次小于 Cn024 切换条件时，会
依据 Cn020 切换延迟时间切换到第一段增益控制。
Cn025 负载惯量比 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
10 0.1 0 ~ 2000 -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0018H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0019H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
001AH/001BH O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
001CH O O O O --
7-26
设定说明：
負載慣量比 =
轉換到馬達軸的負載慣量(JL)
伺服馬達轉子慣量(JM)
× 100%
Cn026 刚性设定 【6-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
9 -- 1 ~ 21 -- --
设定说明：
刚性设定数值改变时，将同时改变 Pn310、Sn211 与 Sn212 三个参数值
说明
设
定
位置回路增益
Pn310 [1/s]
速度回路增益
Sn211 [Hz]
速度回路积分
时间常数
Sn212 [0.01ms]
设
定
位置回路增益
Pn310 [1/s]
速度回路增益
Sn211 [Hz]
速度回路积分
时间常数
Sn212 [0.01ms]
1 2 2 28000 12 70 70 1000
2 3 3 19000 13 85 85 1000
3 6 6 9000 14 100 100 800
4 9 9 6000 15 120 120 800
5 12 12 6000 16 140 140 600
6 15 15 6000 17 160 160 600
7 20 20 4500 18 180 180 500
8 30 30 3000 19 200 200 500
9 40 40 2000 20 225 225 400
10 50 50 1600 21 250 250 400
11 60 60 1500 - - - -
Cn029 参数重置 【5-3-12】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 ★ --
设定说明：
设定 说明
0 不作用
1 所有参数回复成出厂默认值
RS-485 Pi Pe Pt S T
001DH O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0020H O O O O O
7-27
Cn030 系列化机种设定 【1-1-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
出厂设定 -- -- ★ ●
设定说明：此参数设定值相同于 dn-08 显示值，详细设定方式，请参阅【1-1-3 伺服驱动器与伺服马达搭配对照
表】。
！注意：机械开始运转前，务必确认此参数设定值为正确的驱动器和马达组合！若与实际组合不相同，请重新设
定或与当地经销商连系！
Cn031.0 风扇运转设定(只适用于具有风扇机种) 【5-3-8】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 3 -- --
设定说明:
设定 说明
0 感温自动运转
1 伺服启动时运转
2 持续运转
3 停止运转
RS-485 Pi Pe Pt S T
0021H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0022H O O O O O
7-28
Cn031.1 低电压保护(AL001)自动复归选择 【5-3-9】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
设定说明:此参数可设定低电压保护(AL001)复归方式
设定 说明
0
SON 状态显示 run 时，当侦测到低电压，立即显示 AL001
低电压异常警报；当异常排除后，须在 Soff 状态下，以数
字输入接点 ALRS 解除 AL001 显示。
1
SON 状态显示 run 时，当侦测到低电压，立即显示 BB 状态；
当异常排除后，自动复归为 SON 状态，并显示 run。
Cn031.2 绝对值编码器电池异常警报输出 【5-3-10】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0：ABS 编码器
1：INC 编码器 -- 0 ~ 3 ★ --
设定说明:
设定 说明
0
送电后，若电池异常时，面板显示 AL016 且数字输出接点 ALM
输出，此时无法正常运转。
1
送电后，若电池异常时，面板无异常显示且数字输出接点 ALM
不输出，马达仍可正常运转，但断电后无法记忆多圈数位置。
2
送电后电池异常时，面板显示 AL-16 且 DO 异常接点输出。
*原点复归后将 offset 值存在电机与驱动器端，驱动器使用电机
端的 offset 值进行绝对位置控制，上电时当电机 offset 与驱动
器端 offset 值不同时产生 AL-50 警报，offset 值可透过 Cn041.0
= 2 清除
3
送电后电池异常时，面板显示 AL-16 且 DO 异常接点输出。
*原点复归后将 offset 值存在电机与驱动器端，驱动器使用驱动
器端的 offset 值进行绝对位置控制，offset 值可透过 Cn041.0
= 2 清除。
Cn031.3 马达系列选择 【6-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- ○●
RS-485 Pi Pe Pt S T
0022H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0022H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0022H O O O O O
7-29
设定说明:
设定 说明
0 选择精电同型号马达参数
1 选择精电同型号含煞车的马达参数
2 保留
Cn032 速度回授平滑滤波器 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
500 Hz 0 ~ 2500 -- --
设定说明：当系统产生尖锐振动噪音，可以调整此参数来抑制振动噪音，加入此滤波器同时会延迟伺服系统响应
速度。
Cn033 速度前馈平滑滤波器 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
500 Hz 0 ~ 1000 -- --
设定说明：将速度前馈命令平滑处理。
Cn034 转矩命令平滑滤波器 【6-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 Hz 0 ~ 5000 -- --
设定说明：当系统产生尖锐振动噪音，可以调整此参数来抑制振动噪音，加入此滤波器同时会延迟伺服系统响应
速度。
Cn035 面板状态显示内容选择 【3-1-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ Un 参数最大值 -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0023H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0024H O O O -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0025H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0026H O O O O O
7-30
设定说明：
设定 说明
此参数可设定送电后之面板状态显示内容
0 显示位数据及状态代码，请参阅【3-1 驱动器面板操作说明】
1 ~ 最大值
显示 Un 状态显示参数内容，请参阅【7-3-9 监视参数】。
例：设定 Cn035=1 时，送电后面板即显示实际马达速度(Un-01 内容)。
Cn036 局号设定 【8-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 1 ~ 254 ★ --
设定说明：使用 Modbus 通讯接口时，每一组驱动器需预先于此参数设定不同的局号；若重复设定局号，将导致
无法正常通讯。
Cn037.0 Modbus RS-485 通讯传输率 【8-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 0 ~ 5 ★ --
设定说明：
设定 说明 设定 说明
0 4800 bps 3 38400 bps
1 9600 bps 4 57600 bps
2 19200 bps 5 115200 bps
Cn037.2 RS-485 通讯写入选择【8-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
1 -- 0 ~ 1 ★ --
设定说明：
设定 说明
0 RS-485 通讯写入 EEPROM
1 RS-485 通讯写入 SRAM
RS-485 Pi Pe Pt S T
0027H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0028H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0028H O O O O O
7-31
Cn038.0 通讯协议 【8-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 8 ★ --
设定说明：
设定 说明 设定 说明
0 7 , N , 2 ( Modbus , ASCII ) 5 8 , O , 1 ( Modbus , ASCII )
1 7 , E , 1 ( Modbus , ASCII ) 6 8 , N , 2 ( Modbus , RTU )
2 7 , O , 1 ( Modbus , ASCII ) 7 8 , E , 1 ( Modbus , RTU )
3 8 , N , 2 ( Modbus , ASCII ) 8 8 , O , 1 ( Modbus , RTU )
4 8 , E , 1 ( Modbus , ASCII ) -
Cn039 通讯逾时设定【8-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 sec 0 ~ 20 ★ --
设定说明：若设定值大于 0 时，立即开启通讯逾时功能，必须在设定的时间内进行通讯，否则将会出现通讯错
误；若设定值为 0 时，则表示关闭此功能。
Cn040 通讯回复延迟时间 【8-1】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 0.5ms 0 ~ 255 ★ --
设定说明：延迟驱动器回复上位控制单元之通讯时间。
Cn041.0 绝对式编码器多圈数清除机能 【5-3-10】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 2 -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0029H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
002AH O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
002BH O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
002CH O O O O O
7-32
设定说明：
设定 说明
0 不作用
1 清除编码器内部状态
2 清除编码器内部状态与圈数
Cn048 两段增益模式的切换延迟时间 1 【6-7-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 0.2ms 0 ~ 10000 -- --
设定说明: 使用两段增益模式时，可设定从第一段增益切换到第二段增益的延迟时间。
Cn049 两段增益模式的切换时间 1 【6-7-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置制
0 0.2ms 0 ~ 10000 -- 置--
设定说明: 使用两段增益模式时，可设定从第一段增益切换到第二段增益的转换时间。
Cn050 两段增益模式的切换时间 2 【6-7-2】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 0.2ms 0 ~ 10000 -- --
设定说明: 使用两段增益模式时，可设定从第二段增益切换到第一段增益的转换时间。
Cn051 低电压保护准位 【5-3-9】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
200V： 190
400V： 380
Volt
200V： 170 ~ 190
400V： 340 ~ 380
-- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0033H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0034H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0035H O O O O --
7-33
设定说明: 驱动器输入电源电压小于 Cn051 时延迟 Cn052 设定时间后触发低电压保护警报。但若电压低于 170V
时，会直接执行低电压保护，不管 Cn052 设定时间为多少。
Cn052 低电压保护警报延迟时间 【5-3-9】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
4 250ms 0 ~ 100 -- --
设定说明: 驱动器输入电源电压小于 Cn051 时延迟 Cn052 设定时间后触发低电压保护警报。但若电压低于 170V
时，会直接执行低电压保护，不管 Cn052 设定时间为多少。
Cn053.0 电流偏移量自动更正(仅在 Servo Off 下可使用)
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1 -- --
设定说明: 设定为 1 后驱动器执行电流偏移量校正，并在完成校正后自动将设定清除为 0。
设定 说明
0 不执行电流偏移量校正
1 执行电流偏移量校正
Cn054 驱动器警告设定(AL001-AL016)
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0000 ~ FFFF -- --
设定说明: Cn054 为 16 位参数，其各位分别代表各个警报，将警报相对应的位设定为 1 即为警告模式，当警报
发生时驱动器先提出警告，持续运行 Cn055 设定之时间后触发警报。
RS-485 Pi Pe Pt S T
0036H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0037H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0038H O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
0039H O O O O O
7-34
Cn055 驱动器警告延迟触发警报时间
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 10ms 0 ~ 300 -- --
设定说明: 说明同 Cn054
Cn56 第二段 CCW 方向转矩命令限制值 【5-2-5】 【5-3-7】 【5-
2-8】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
200 ~ 300 % 0 ~ 300 -- --
设定说明：说明同 Cn010
Cn057 第二段 CW 方向转矩命令限制值 【5-2-5】 【5-3-7】 【5-
2-8】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
-300 ~ -200 % -300 ~ 0 -- --
设定说明：说明同 Cn011
Cn058 第一段转矩限制切换到第二段转矩限制的延迟时间 【5-2-8】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 4ms 0 ~ 32767 -- --
设定说明：数字输出接点 INP 依 Cn058 设定的时间延迟后，转矩限制由(Cn010, Cn011)切换成(Cn056,
Cn057)，PTRG 动作后转矩限制再由(Cn056, Cn057)切换成(Cn010, Cn011)
Cn059.0 AutoTuning 致能选择 【6-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 2 -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
003AH O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
003BH O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
003CH O O O O O
RS-485 Pi Pe Pt S T
003DH O -- O -- --
7-35
RS-485 Pi Pe Pt S T
003EH O O O -- --
设定说明：
设定 说明
0 除能 AutoTuning
1 致能 OFFLine-AutoTuning
2 致能 OnLine-AutoTuning(惯量只显示)
Cn060 OFFLine-tuning 运行命令圈数设定 【6-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
30 0.1rev 5 ~ 2000 -- --
设定说明：设定 10 表示 tuning 的过程命令会在 10 圈以内
Cn061 OFFLine-tuning 运行最大转速 【6-3】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
2/3*额定转
速
rpm 300 ~ 2/3*额定转速 -- --
设定说明：OFFLine_Tuning 的最大运行转速
Cn063.0 自动机械抑振致能选择 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 5 -- --
设定说明：
设定 说明
0 除能自动侦测机械振动频率
1 致能自动侦测第一组机械振动频率
2 致能自动侦测第二组机械振动频率
3 致能自动侦测第三组机械振动频率
4 致能自动侦测第四组机械振动频率
5 致能自动侦测第五组机械振动频率
Cn064 机械振动检测准位 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
50 -- 1 ~ 1000 -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
003FH O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0040H O O O O --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0042H O O O O --
7-36
设定说明：执行自动机械抑振时(Cn063=1)之自动检测准位，此值越低较容易误判噪声，建议设定 50 以上。
Cn065 共振抑制滤波器深度(第一组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 0 ~ 1000 -- --
设定说明：用来调整欲抑制之频率深度，Cn065 值越小则抑制之频率深度越深，用户可依实际情况调整。
Cn066 共振抑制滤波器频率 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 Hz 0 ~ 2000 -- --
设定说明：若想要消除共振等而引起振动或噪音时，请在 Cn066 输入发生振动时的频率。
Cn067 共振抑制滤波器品质因子(第二组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
7 -- 1 ~ 100 -- --
设定说明：用来调整欲抑制之频率范围，Cn067 值越小则抑制之频率范围越广，可依实际情况调整。
Cn068 共振抑制滤波器深度(第二组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 -- 1 ~ 1000 -- --
设定说明：用来调整欲抑制之频率深度，Cn068 值越小则抑制之频率深度越深，用户可依实际情况调整。
Cn069 共振抑制滤波器频率(第三组) 【6-4】
初始值 单位 设定范围 生效 Cn029 重置
0 Hz 0 ~ 2000 -- --
RS-485 Pi Pe Pt S T
0043H O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0044H O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0045H O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0046H O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
0047H O O O O -
RS-485 Pi Pe Pt S T
