四、参数功能说明 状况一：电源瞬断或电源电压过低不稳定/突然的重负载造成电源滑落 驅動器直流側電壓 不需要多功能端子 註1 Soft start relay On準位 (Lv+30V) L v準 位 電源側的Soft start relay DE B動 作 輸出頻率 DE B回 復 等 待 時 間 08.25 NOTE 08.24若設 定為\"0\"系統 會下STOP命令 ，即使電 源恢復 也不會再 加速至 DEB前之 頻率，若 設為1時 ，則系統 是下達0速度命令 等待電 源。 註 1 230Vac 機種 LV+30V => Soft Start relay on 準位 460Vac 機種 LV+30V+14V => DEB 回復時間計算準位 LV+60V => Soft Start relay on 準位 状况二：电源非预期关闭/停电 LV+60V+28V => DEB 回復時間計算準位 驅動器直流側電壓 註1 Soft start relay On準位 (Lv+30V) L v準 位 電源側的Soft start relay DE B動 作 輸出頻率 DE B回 復 等 待 時 間 08.25 註 1 230Vac 機種 LV+30V => Soft Start relay on 準位 460Vac 機種 LV+30V+14V => DEB 回復時間計算準位 LV+60V => Soft Start relay on 準位 LV+60V+28V => DEB 回復時間計算準位 启动时速度追踪 出厂设定值：0 设定范围 0：无速度追踪 1：有速度追踪 此参数可应用于大惯量负载的启动，开启速度寻找功能，启动时驱动器会以 08.27 之设定所对应之 频率速度开始往下作速度寻找，如此像有大惯量飞轮的机械设备，再启动时就不需等到飞轮完全停 止后才能执行运转指令，如此可节省时间。在有安装 PG 卡及编码器回授输入时，此时的速度寻找 4-100

四、参数功能说明 便以驱动器所侦测到的马达实际速度继续加速至设定频率。 使用 PG 功能只要参数 13.00 与 13.01 有设定，则及时速度寻找功能便会开启，与参数 00.10 控制 模式无关；且瞬间停电在启动、B.B.后的速度寻找模式选择均失效，完全以 PG 的速度回授作为速 度寻找。 若有设定 PG 功能时，参数 13.00~13.02 的设定值必须正确，否则会有非常超速的危险。 a 启动时速度追踪频率 出厂设定值：0 设定范围 0：设定频率 1：最大操作频率（参数 01.00） 此参数设定执行启动时速度追踪的起始频率。 输出电压限制 出厂设定值：100 设定范围 80~150% 此参数设定限制实际的输出电压。于定转矩应用中，提高此参数有机会降低负载电流。 a 特殊位控制参数 出厂设定值：0 设定范围 Bit0=1, 取消内部频率命令滤波 为了让频率命令更平缓，驱动器有将频率命令加上滤波处理，缺点是响应会变慢。若于要求响应 快时可将 Bit0 设成 1 取消内部频率命令滤波。 4-101

四、参数功能说明 09 通讯参数 a表示可在运转中执行设定功能 在通 訊控制方 面，需使 用VFD-USB01或 是 81 通訊埠 IFD8500(IFD6500)通訊轉 換器， RS-485 作為 對PC的 連接使用 。 1: 保留 2: EV CANopen機種請參考附錄 E-1 章節之 3: GND 腳位定義說明。 4: SG- 5: SG+ 6-7: 保留 8: EV a 通讯地址 出厂设定值：1 设定范围 1~254 当系统使用 RS-485 串联通讯接口控制或监控时，每一台驱动器必须设定其通讯地址且每一个链 接网中每个地址均为”唯一”不可重复。 a 通讯传送速度 Baud Rate 出厂设定值：1 设定范围 0：Baud rate 4800（传输速度，位∕秒） 1：Baud rate 9600（传输速度，位∕秒） 2：Baud rate 19200（传输速度，位∕秒） 3：Bard rate 38400（传输速度，位∕秒） 此参数用来设定 RS-485 串联通讯的传输速率。 a 通讯错误处理 出厂设定值：3 设定范围 0：警告并继续运转 1：警告并减速停车 2：警告并自由停车 3：不警告并继续运转 此参数用来设定通讯错误时，驱动器的处置状态。 设定为 0，发生通讯错误时，数字操作器会显示警告讯息“cEXX”，马达继续运转不会停车。待通 讯正常后即可消除警告讯息。 设定为 1，发生通讯错误时，数字操作器会显示警告讯息“cEXX”，马达依减速时间(01.10/01.12 第一/第二减速时间设定)减速至 0Hz，需输入”RESET”即可消除警告讯息。 设定为 2，发生通讯错误时，数字操作器会显示警告讯息“cEXX”，驱动器会立即停止送电，马达 以自由运转方式停止，需输入”RESET”即可消除警告讯息。 设定为 3，发生通讯错误时，数字操作器不会显示任何警告讯息，马达也继续运转不会停车。 NOTE 1. 数字操作器为选购品(请参考附录 B 配备选购)，若无选购该产品则由面板警告指示灯发出警告，当有错误讯息或 是由外部端子设定警告功能时该指示灯均会亮起。 2. “cEXX” 错误讯息请参阅参数 09.04 中错误码的意义。 4-102

四、参数功能说明 a 通讯逾时（time-out）检出 出厂设定值：0.0 设定范围 0.0~120.0 秒 此参数设定串联通讯通讯逾时的检出时间。当在此参数设定时间内，无任何数据传输，即表示通 讯逾时，若参数 09.02 的设定为 0 ~ 2，则数字操作器上将显示 “cE10”。 a 通讯数据格式 出厂设定值：0 设定范围 0：7,N,2 for ASCII 1：7,E,1 for ASCII 2：7,0,1 for ASCII 3：8,N,2 for RTU 4：8,E,1 for RTU 5：8,O,1 for RTU 6：8, N, 1 for RTU 7：8, E, 2 for RTU 8：8, O, 2 for RTU 9：7, N, 1 for ASCII 10：7, E, 2 for ASCII 11：7, O, 2 for ASCII 计算机控制 Computer Link：使用 RS-485 串联通讯接口时，每一台 VFD-E 必须预先在参数 09.00 指定其通讯地址，计算机便根据其个别的地址实施控制。 VFD-E 系列交流马达驱动器使用 Modbus networks 通讯协议。而 Modbus 可使用 ASCII （American Standard Code for Information Interchange）或 RTU（Remote Terminal Unit）两种 数据编码。ASCII 编码是将所要传送的数据先转换成相对的 ASCII 码后再传送，而 RTU 则是数 据直接传送，不再经过转换。以下说明 ASCII 数据格式的编码方式。 使用通讯 Reset 时 CPU 大约会有 1 sec 的延迟，故主站端需至少有 1 sec 的延迟时间。 每 byte 是由 2 个 ASCII 字符组合而成。例如：数值是 64 Hex，ASCII 的表示方式为’64’，分别 由’6’ (36Hex)、’4’(34Hex)组合而成。下表为 ASCII 字符 ’0’…’9’，’A’…’F’ 的对照表。 字符 ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’ ASCII code 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H 字符 ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’ ASCII code 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H 字符结构： 10.bit 字符框（For ASCll） （数据格式 7 , N , 2） Start 0 12 345 6 Stop Stop bit bit bit 7-data bits 10-bits character frame 4-103

四、参数功能说明 （数据格式 7 , E , 1） Start 0 12 345 6 Even Stop bit parity bit 7-data bits 10-bits character frame （数据格式 7 , O , 1） Start 0 12 34 5 6 Odd Stop bit parity bit 7-data bits 10-bits character frame （数据格式 7 , N , 1） Start 0 12 3 4 5 6 Stop bit bit 7-data bits 9-bits character frame （数据格式 7 , E , 2） Start 0 1 2 3456 Even Stop Stop bit parity bit bit 7-data bits 11-bits character frame （数据格式 7 , O , 2） Start 0 1 2 3456 Odd Stop Stop bit 7-data bits parity bit bit 11-bit 字符框（For RTU） 11-bits character frame （数据格式 8 , N , 2） 2 3456 Start 0 1 8-data bits 7 Stop Stop bit bit bit 11-bits character frame （数据格式 8 , E , 1） 2 3456 Start 0 1 8-data bits 7 Even Stop bit parity bit 11-bits character frame 4-104

四、参数功能说明 （数据格式 8 , O , 1） Start 0 1 2 3 4 5 6 7 Odd Stop bit parity bit 8-data bits 11-bits character frame （数据格式 8 , N , 1） Start 0 1 2 3 4 5 6 7 Stop bit bit 8-data bits 10-bits character frame （数据格式 8 , E , 2） Start 0 1 2 3 45 6 7 Even Stop Stop bit parity bit bit 8-data bits 12-bits character frame （数据格式 8 , O , 2） Start 0 12 3 4 5 6 7 Odd Stop Stop bit parity bit bit 8-data bits 12-bits character frame 通信数据结构 数据格式框 ASCII 模式 STX 起始字符 = ‘：’ (3AH) Address Hi 通信地址： Address Lo 8-bit 地址由 2 个 ASCll 码组合 Function Hi 功能码： Function Lo 8-bit 功能码由 2 个 ASCll 码组合 DATA (n-1) 数据内容： ……. n×8-bit 数据内容由 2n 个 ASCll 码组合 n<=20，最大 40 个 ASCII 码（20 笔资料） DATA 0 LRC CHK Hi LRC 检查码： LRC CHK Lo 8-bit 检查码由 2 个 ASCll 码组合 END Hi 终止符： END Lo END Hi = CR (0DH), END Lo = LF(0AH) RTU 模式 保持无输入讯号大于等于 10 ms START Address 通信地址：8-bit 二进制地址 Function 功能码：8-bit 二进制地址 DATA (n-1) 数据内容： ……. n×8-bit 资料， n<=40(（20 笔 16bit 资料）） DATA 0 4-105

四、参数功能说明 CRC CHK Low CRC 检查码： CRC CHK High 16-bit CRC 检查码由 2 个 8-bit 二进制组合 END 保持无输入讯号大于等于 10 ms 通信地址(Address) 00H：所有驱动器广播(Broadcast) 01H：对第 01 地址驱动器 0FH：对第 15 地址驱动器 10H：对第 16 地址驱动器,以此类推﹒﹒﹒﹒﹒﹒，最大可到 254( FEH)。 功能码(Function)与数据内容(Data Characters) 03H：读出缓存器内容 06H：写入一笔数据至缓存器 08H：回路侦测 10H：写入多笔数据至缓存器 功能码 03H：读出缓存器内容（最多可同时读取连续之 20 笔数据） 例如：对驱动器地址 01H，读出 2 个连续于缓存器内的数据内容如下表示：起始缓存器地址 2102H ASCII 模式 询问讯息字符串格式： 响应消息字符串格式： STX ‘：’ STX ‘：’ Address ‘0’ Address ‘0’ Function ‘1’ ‘1’ ‘0’ Starting address ‘3’ Function ‘0’ ‘2’ ‘3’ ‘1’ ‘0’ Number of data ‘0’ (count by byte) ‘4’ ‘1’ ‘2’ Content of starting address ‘7’ ‘0’ ‘0’ 2102H ‘7’ ‘0’ Number of data ‘2’ ‘0’ （count by word)） ‘D’ ‘7’ ‘0’ LRC Check CR END LF Content of address ‘0’ 2103H ‘0’ ‘0’ LRC Check ‘7’ ‘1’ END CR LF RTU 模式 询问讯息格式： 01H 响应消息格式： 01H Address 03H 03H Function 21H Address Function 04H Starting data address 02H Number of data 00H (count by byte) 17H Number of data 02H Content of data address 70H (count by world) 6FH 2102H 00H CRC CHK Low F7H 00H CRC CHK High Content of data address FEH 2103H 5CH CRC CHK Low CRC CHK High 4-106

四、参数功能说明 功能码 06H：写入一笔数据至缓存器（最多可同时写入 20 笔数据至连续之缓存器） 例如：对驱动器地址 01H，写入 6000（1770H）至驱动器内部设定参数 0100H。 ASCII 模式 ‘:’ 响应消息： ‘:’ 命令讯息： ‘0’ STX ‘0’ ‘1’ Address ‘1’ STX ‘0’ ‘0’ Address ‘6’ Function ‘6’ ‘0’ ‘0’ Function ‘1’ 响应消息： ‘1’ ‘0’ ADR ‘0’ RTU 模式 ‘0’ CMD ‘0’ 命令讯息： ‘1’ 资料 ‘1’ ‘7’ 资料 ‘7’ ADR ‘7’ CRC CHK Low ‘7’ CMD ‘0’ CRC CHK High ‘0’ 资料 ‘7’ ‘7’ 资料 ‘1’ ‘1’ CRC CHK Low CR CR CRC CHK High LF LF 命令码：08H，通讯回路测试 01H 01H 06H 06H 01H 01H 00H 00H 17H 17H 70H 70H EEH EEH 1FH 1FH 此命令用来测试主控设备（通常为 PC 或 PLC）与驱动器间通讯是否正常，驱动器将收到之数据 内容原封不动的回送给主控设备。 ASCII 模式： ‘:’ 响应消息： ‘:’ 命令讯息： ‘0’ STX ‘0’ ‘1’ ADR 1 ‘1’ STX ‘0’ ADR 0 ‘0’ ADR 1 ‘8’ CMD 1 ‘8’ ADR 0 ‘0’ CMD 0 ‘0’ CMD 1 ‘0’ ‘0’ CMD 0 ‘0’ 资料 ‘0’ ‘0’ ‘0’ 资料 ‘1’ 资料 ‘1’ ‘7’ ‘7’ 资料 ‘7’ LRC Check ‘7’ ‘0’ END ‘0’ LRC Check ‘7’ ‘7’ ‘0’ ‘0’ END CR CR LF LF 4-107

四、参数功能说明 RTU 模式： 命令讯息： 01H 响应消息： 01H ADR 08H ADR 08H CMD 00H CMD 00H 00H 00H 资料 17H 资料 17H 70H 70H 资料 EEH 资料 EEH 1FH 1FH CRC CHK Low CRC CHK Low CRC CHK High CRC CHK High 命令码：10H，连续写入数笔资料 例如，变更驱动器(地址 01H)的多段速设定 Pr05.00=50.00（1388H），Pr05.01=40.00（0FA0H） ASCII 模式： 命令讯息： ‘:’ 响应消息： ‘:’ STX ‘0’ STX ‘0’ ADR 1 ‘1’ ADR 1 ‘1’ ADR 0 ‘1’ ADR 0 ‘1’ CMD 1 ‘0’ CMD 1 ‘0’ CMD 0 ‘0’ CMD 0 ‘0’ ‘5’ ‘5’ 资料 ‘0’ 数据地址 ‘0’ 起始地址 ‘0’ ‘0’ ‘0’ 资料量 ‘0’ 资料量 ‘0’ (Word) ‘0’ (Word) ‘0’ ‘0’ ‘2’ LRC Check ‘2’ 资料量 ‘0’ ‘E’ （Byte） ‘4’ END ‘8’ 第一笔 ‘1’ CR 资料 ‘3’ LF ‘8’ 第二笔 ‘8’ 资料 ‘0’ ‘F’ LRC Check ‘A’ ‘0’ END ‘9’ ‘A’ CR LF RTU 模式： 01H 响应消息： 01H 10H ADR 10H 命令讯息： 05H CMD 05H ADR 00H 资料 CMD 00H 资料 00H 起始地址 02H 00H 起始地址 04 资料量 (Word) 02H 资料量 13H CRC Check Low 41H (Word) CRC Check High 资料量(Byte) 88H 04H 第一笔 资料 4-108

四、参数功能说明 第二笔 0FH A0H 资料 CRC Check Low 4DH CRC Check High D9H 侦误值：ASCII 模式的检查码（LRC Check） 检查码（LRC Check）由 Address 到 Data Content 结束加起来的值。例如上面 3.3.1 询问讯息 的检查码： 01H + 03H + 21H + 02H + 00H + 02H = 29H，然后取 2 的补码 = D7H。 RTU 模式的检查码（CRC Check）检查码由 Address 到 Data content 结束。其运算规则如下： 步骤 1：令 16-bit 缓存器 （CRC 缓存器） = FFFFH. 步骤 2：Exclusive OR 第一个 8-bit byte 的讯息指令与低位 16-bit CRC 缓存器, 做 Exclusive OR 将结果存入 CRC 缓存器内。 步骤 3：右移一位 CRC 缓存器，将 0 填入高位处。 步骤 4：检查右移的值，如果是 0, 将步骤 3 的新值存入 CRC 缓存器内, 否则 Exclusive OR A001H 与 CRC 缓存器，将结果存入 CRC 缓存器内。 步骤 5：重复步骤 3~步骤 4，将 8-bit 全部运算完成。 步骤 6：重复步骤 2~步骤 5，取下一个 8-bit 的讯息指令，直到所有讯息指令运算完成。最后， 得到的 CRC 缓存器的值，即是 CRC 的检查码。值得注意的是 CRC 的检查码必须交换 放置于讯息指令的检查码中。 以下为用Ｃ语言所写的 CRC 检查码运算范例： unsigned char* data Å // 讯息指令指针 unsigned char length Å // 讯息指令的长度 unsigned int crc_chk(unsigned char* data, unsigned char length) { int j; unsigned int reg_crc=0Xffff; while(length--){ reg_crc ^= *data++; for(j=0;j<8;j++){ if(reg_crc \& 0x01){ /* LSB(b0)=1 */ reg_crc=(reg_crc>>1) ^ 0Xa001; }else{ reg_crc=reg_crc >>1; } } } return reg_crc; // 最后回传 CRC 缓存器的值 4-109

四、参数功能说明 通信协议的参数地址定义 定义 参数地址 功能说明 驱动器内部设定参数 对驱动器的命令 GGnnH GG 表示参数群，nn 表示参数号码。例如：04.01 由 0401H 来表示。 2000H Bit0~1 00B：无功能 01B：停止 10B：启动 11B：JOG 启动 Bit2~3 保留 Bit4~5 00B：无功能 01B：正方向指令 10B：反方向指令 监视驱动器状态 2001H 11B：改变方向指令 2002H Bit6~7 00B：第一段加减速 2100H 01B：第二段加减速 Bit8~15 保留 频率命令 Bit0 1：E.F. ON Bit1 1：Reset 指令 Bit2~15 保留 错误码（Error code）： 0：无异常 1：过电流 oc 2：过电压 ov 3：IGBT 过热 OH1 4：保留 5：驱动器过负载 oL 6：马达过负载 oL1 7：过转矩 oL2 8：外部异常 EF 9：加速中过电流 ocA 10：减速中过电流 ocd 11：恒速中过电流 ocn 12：对地短路 GFF 13：低电压 Lv 14：输入电源欠相 PHL 15：外部 bb 中断 bb 16：不适用自动加减速设定 cFA 17：软件与参数密码保护 codE 18：CPU 写入有问题 cF1.0 19：CPU 读出有问题 cF2.0 20：CC，OC 保护线路有问题 HPF1 21：OV 保护线路有问题 HPF2 22：GFF 保护线路有问题 HPF3 23：OC 保护线路有问题 HPF4 24：U 相硬件线路异常（cF3.0） 25：V 相硬件线路异常（cF3.1） 26：W 相硬件线路异常（cF3.2） 27：DCBUS 硬件线路异常（cF3.3） 28：OH1 硬件线路异常（cF3.4） 29：保留 30：CPU 写入有问题 cF1.1 4-110

四、参数功能说明 定义 参数地址 功能说明 31：CPU 读出有问题 cF2.1 32：模拟回授信号错误（AErr） 33：保留 34：马达 PTC 过热保护（PtC1） 35：PG 回授信号异常（PGEr） 36~39：保留 40：控制板及电源板的通讯超时错误（CP10） 41：dEb 错误 42：ACL (内部通讯回路异常) 66：U 相输出欠相 (oPL1) 67：V 相输出欠相 (oPL2) 68：W 相输出欠相 (oPL3) 2101H Bit 0~1 数字操作器 LED 状态 2102H 00B：RUN 灯亮，STOP 灯暗（驱动器停止） 2103H 2104H 01B：RUN 灯闪烁，STOP 灯亮（驱动器减速停止 2105H 2106H 时） 2107H 2108H 10B：RUN 灯亮，STOP 灯闪烁（驱动器运转等待 2109H 210AH 频率命令） 2116H 2117H 11B：RUN 灯亮，STOP 灯暗（驱动器运转中） Bit 2 1：有 JOG 指令 Bit 3~4 00B：FWD 灯亮，REV 灯暗（驱动器正转） 01B：FWD 灯亮，REV 灯闪烁（驱动器由反转到正 转时） 10B：FWD 灯闪烁，REV 灯亮（驱动器由正转到反 转时） 11B：FWD 灯暗，REV 灯亮（驱动器反转） Bit 5~7 保留 Bit 8 1：主频率来源由通信界面 Bit 9 1：主频率来源由模拟信号输入 Bit 10 1：运转指令由通信界面 Bit 11~15 保留 频率指令（F） 输出频率（H） 输出电流（AXX.X） 保留 保留 保留 DC-BUS 电压（uXXX.X） 输出电压（EXXX.X） IGBT 温度显示（℃） 使用者定义（Low word） 使用者定义（High word） NOTE 2216H 为参数 00.04 的资料值，2117H high byte 代表参数 00.04 数据小数字数，low byte 为参数 00.04 的 ASCII 代 码。 4-111

四、参数功能说明 错误通信时的额外回应 当驱动器做通信连接时，如果产生错误，此时驱动器会响应错误码且将命令码的最高位（bit7） 设为 1（即 Function code AND 80H）响应给主控系统，让主控系统知道有错误产生。并且于驱 动器的键盘显示器上显示 CE.XX，作为警告讯息，XX 为当时的错误码。参考错误通信时错误码 的意义。 例如： ASCII 模式： ‘:’ RTU 模式： 01H STX ‘0’ 86H ‘1’ Address 02H Address ‘8’ Function C3H ‘6’ Exception code A1H Function ‘0’ CRC CHK Low ‘2’ CRC CHK High ‘7’ Exception code ‘7’ CR LRC CHK LF END 错误码的意义： 错误码 说明 01 功能码错误：驱动器可以辨识功能码（03H,06H,08H,10H）。 02 数据地址错误：数据的地址驱动器无法辨识。 03 数据内容值错误：数据内容值太大，不是驱动器所能辨识的内容值。 04 驱动器无法处理：驱动器对此命令，无法执行。 10 传输超时。 Communication program of PC: The following is a simple example of how to write a communication program for Modbus ASCII mode on a PC by C language. #include<stdio.h> #include<dos.h> #include<conio.h> #include<process.h> #define PORT 0x03F8 /* the address of COM1 */ /* the address offset value relative to COM1 */ #define THR 0x0000 #define RDR 0x0000 #define BRDL 0x0000 #define IER 0x0001 #define BRDH 0x0001 #define LCR 0x0003 #define MCR 0x0004 #define LSR 0x0005 #define MSR 0x0006 unsigned char rdat[60]; /* read 2 data from address 2102H of AC drive with address 1 */ 4-112

四、参数功能说明 unsigned char tdat[60]={':','0','1','0','3','2','1','0',’2', '0','0','0','2','D','7','\

','\

'}; void main(){ int i; outportb(PORT+MCR,0x08); /* interrupt enable */ outportb(PORT+IER,0x01); /* interrupt as data in */ outportb(PORT+LCR,(inportb(PORT+LCR) | 0x80)); /* the BRDL/BRDH can be access as LCR.b7==1 */ outportb(PORT+BRDL,12); /* set baudrate=9600, 12=115200/9600*/ outportb(PORT+BRDH,0x00); outportb(PORT+LCR,0x06); /* set protocol, <7,N,2>=06H, <7,E,1>=1AH <7,O,1>=0AH, <8,N,2>=07H, <8,E,1>=1BH, <8,O,1>=0BH */ for(i=0;i<=16;i++){ while(!(inportb(PORT+LSR) \& 0x20)); /* wait until THR empty */ outportb(PORT+THR,tdat[i]); /* send data to THR */ } i=0; while(!kbhit()){ if(inportb(PORT+LSR) \& 0x01){ /* b0==1, read data ready */ rdat[i++]=inportb(PORT+RDR); /* read data form RDR */ }} } 保留 保留 通讯响应延迟时间设定 出厂设定值：1 设定范围 0~200（每一单位为 2ms） 因应上位机未完成转态（传送~接收）时而利用设定此参数以延迟交流马达驱动器回传的时间。 RS-485 BUS PC或PLC命令 回應延遲時間 變頻器回覆訊息 變頻器處理時間 a USB 卡通讯传送速度 Baud Rate 出厂设定值：2 设定范围 0：Baud rate 4800（传输速度，位∕秒） 1：Baud rate 9600（传输速度，位∕秒） 2：Baud rate 19200（传输速度，位∕秒） 3：Bard rate 38400（传输速度，位∕秒） 4：Bard rate 57600（传输速度，位∕秒） 4-113

四、参数功能说明 出厂设定值：1 此参数用来设定 USB 卡通讯的传输速率。 a USB 卡通讯数据格式 设定范围 0：7,N,2 for ASCII 1：7,E,1 for ASCII 2：7,0,1 for ASCII 3：8,N,2 for RTU 4：8,E,1 for RTU 5：8,O,1 for RTU 6：8,N,1 for RTU 7：8,E,2 for RTU 8：8,O,2 for RTU 9：7,N,1 for ASCII 10：7,E,2 for ASCII 11：7,O,2 for ASCII USB 卡通讯错误处理 出厂设定值：0 设定范围 0：警告并继续运转 1：警告并减速停车 2：警告并自由停车 3：不警告并继续运转 此参数用来设定通讯错误时，驱动器的处置状态。 设定为 0，发生通讯错误时，数字操作器会显示警告讯息“cEXX”，马达继续运转不会停车。待通 讯正常后即可消除警告讯息。 设定为 1，发生通讯错误时，数字操作器会显示警告讯息“cEXX”，马达依减速时间(01.10/01.12 第一/第二减速时间设定)减速至 0Hz，需输入”RESET”即可消除警告讯息。 设定为 2，发生通讯错误时，数字操作器会显示警告讯息“cEXX”，驱动器会立即停止送电，马达 以自由运转方式停止，需输入”RESET”即可消除警告讯息。 设定为 3，发生通讯错误时，数字操作器不会显示任何警告讯息，马达也继续运转不会停车。 NOTE 1. 数字操作器为选购品(请参考附录 B 配备选购)，若无选购该产品则由面板警告指示灯发出警告，当有错误讯息或 是由外部端子设定警告功能时该指示灯均会亮起。 2. “cEXX” 错误讯息请参考参数 09.04 中错误码的意义。 USB 卡通讯逾时（time-out）检出 出厂设定值：0.0 设定范围 0.0：无功能 0.1~120.0 秒 4-114

PLC 传输通讯端口选择 『CANopen 机种无此功能』 四、参数功能说明 设定范围 0：RS-485 出厂设定值：0 1：USB 卡 4-115

四、参数功能说明 10 PID 控制参数 a表示可在运转中执行设定功能 一、PID 控制常见应用有： 1. 流量控制：使用流量传感器，回授流量数据，执行流量控制。 2. 压力控制：使用压力传感器，回授压力数据，执行压力控制。 3. 风量控制：使用风量传感器，回授流量数据，执行风量控制。 4. 温度控制：使用热电偶或热敏电阻，回授温度数据，执行温度调节控制。 5. 速度控制：使用转速传感器，回授本身或输入其他机械速度数据当成目标值，执行同步控制。 通常以参数 10.00 参考目标值输入端子选择为目标，以 0~+10V 的电压或 4~20mA 的电流构成回授 系统进行 PID 控制。 二、PID 控制回路： 驱动器执行 PID 控制 目标值 + + 1 + × 输出值 - × K p (1 Ti S Td S) IM 回授信号 传感器 Kp 比例值增益(P 控制)， Ti 积分时间(I 控制)， Td 微分时间(D 控制)，S 演算子 三、PID 控制概念： 比例（P）控制 比例 P 控制的输出与输入误差信号成比例关系，当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入 稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或称之为有差系统。为了消除稳态误差，在 控制器中必须加入『积分项』。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。 如此一来，即使误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差 进一步减小，直到等于零。因此，比例(P)+积分(I)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统 在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。具有抑制误差的作用，使抑制误差作用的变化『超 前』，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。比例(P)+微分(D)控制器能改善系统在调节过 程中的动态特性。 4-116

四、参数功能说明 四、PID 于驱动器恒压帮浦回授应用案例： 根据设备工作的要求设定系统给定压力值（bar），作为 PID 控制的目标值，压力传感器将实时 采取数据作为 PID 控制的检出值，二者数值大小比较后产生误差量，微调比例增益 P、积分时间 I、 微分时间 D，将 PID 控制的运算结果输出给供水帮浦，4~20mA 对应 0~10bar 作为变频器回授的给 定信号，控制变频器拖动供水帮浦输出不同转速，达到调节供水恒压的控制效果。 無熔 絲斷路 器 VFD-E 供水幫浦 IM (N FB) R(L1) U(T1 ) R S(L2) V(T2 ) S T (L3) W(T3 ) T E E 節流閥 反 饋值4 ~20mA 壓力傳感器 對 應0~10bar ACI/AVI (4 ~20mA/ 0-10V) DC ACM (類 比信號共同 端) A VI 撥切開關 ACI 1. 参数 00.04 设定为 5 显示 PID 模拟回授信号值。 2. 参数 01.09 加速时间依使用者实际需求进行设定。 3. 参数 01.10 减速时间依使用者实际需求进行设定。 4. 参数 02.01 设定为 1，运转命令由数字操作器控制。 5. 参数 10.00 设定为 1，目标值由数字操作器输入控制。 6. 参数 10.01 设定为 3，外部端子负回授 4~20mA。 7. 参数 10.02~10.17 依实际需求进行微调/设定。 7.1 在系统不振动情况下，增大 10.02 增益 P 7.2 在系统不振动情况下，减小 10.03 积分时间 I 7.3 在系统不振动情况下，增大 10.04 微分时间 D 8. PID 各参数设定请参考参数 10.00~10.17 功能说明。 PID 参考目标值输入端子选择 出厂设定值：0 设定范围 0：无 PID 功能 1：目标频率输入由数字操作器控制 2：目标频率为外部端子（AVI）输入模拟信号 DC 0 ~ +10V 控制 3：目标频率由外部端子（ACI/AVI2）输入模拟信号 DC 4 ~ 20mA/DC 0 ~ +10V 控制 4：目标频率由参数 10.11 设定 4-117

四、参数功能说明 PID 检出值输入端子选择 出厂设定值：0 设定范围 0：正回授外部端子（AVI）输入 0~＋10V 1：负回授外部端子（AVI）输入 0~＋10V 2：正回授外部端子（ACI/AVI2）输入 4~20mA/ 0~＋10V 3：负回授外部端子（ACI/AVI2）输入 4~20mA/ 0~＋10V 此参数为设定 PID 回授控制回路中，误差量信号的计算方式。 当设定为 1、3 负回授控制时，误差量的计算公式为：误差量（Err）=目标值（SP）–检出信号（FB）。 当增加输出频率会使检出值的大小增加时，应选择此设定。 当设定为 0、2 正回授控制时，误差量的计算公式为：误差量（Err）=检出信号（FB）–目标值（SP）。 当增加输出频率会使检出值的大小减少时，应选择此设定。 选择输入端子作为 PID 的检出端子，注意主频率来源设定不可以为同一组设定。 ¾ 相关参数：00.04 多功能显示选择(设定 5 可显示 PID 回授之模拟讯号值)、10.11 PID 参考目标值 设定、04.19 ACI 端子切换 ACI/AVI2 模拟讯号模式 a PID 参考目标值设定 出厂设定值：0.00 设定范围 0.00~600.00Hz (日本版 0.00~599.00Hz) 此参数是当 PID 参考目标来源 10.00 设定为 4 时之目标值。 a 比例值（P）增益 出厂设定值：1.0 设定范围 0.0~10.0 其比例 P 增益主要作用为系统一旦出现了偏差，透过此增益设定立即按比例产生作用减少偏差。 增大比例系数一般将加快系统的响应，有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超 调量，并产生振荡，使稳定性下降。 此参数可设定 P 控制器的增益，决定 P 控制器对回授误差量的响应程度，增益取大时，响应快， 但过大将产生震荡。增益取小时，响应迟缓。 此值决定误差值的增益，若 I = 0；D = 0；即只作比例控制的动作。 ¾ 相关参数：10.03 积分时间(I)、10.04 微分时间(D) a 积分时间（I） 出厂设定值：1.00 设定范围 0.00~100.0 秒 积分控制器主要能使系统消除稳态误差，提高系统的无差度。系统有误差，积分控制就工作，直 至无差为止，积分控制就停止输出。积分作用的强弱取决于积分时间，积分时间越小积分作用就 越强，有利于减小超调(overshoot)，减小振荡，使系统更加稳定，但系统静态误差的消除将随之 减慢。积分控制常与另两种控制规律结合，组成 PI 控制器或 PID 控制器。 此参数可设定 I 控制器的积分时间，积分时间大时，表示 I 控制器的增益小、响应迟缓、对外部 扰动的反应能力差。积分时间小时，表示 I 控制器的增益大、响应速度快、对外部扰动可快速响 应。 积分时间太小时，输出频率与系统可能产生过冲甚至震荡。 4-118

四、参数功能说明 积分时间设为 0.00 时，表示关闭 I 控制器。 ¾ 相关参数：10.05 积分上限 a 微分时间（D） 出厂设定值：0.00 设定范围 0.00~1.00 秒 微分控制器主要作用能反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此 能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分控制器给消除了。因此可以改善系统 的动态性能。在微分时间选择恰当的情况下，可以减少超调，缩短调节时间。微分作用对噪声干 扰有放大作用，因此过强的微分调节，对系统抗干扰不利。此外，微分反应的是变化率，而当输 入没有变化时，微分作用输出是为零。微分控制不能单独使用，需要与另外两种控制规律相结合， 组成 PD 控制器或 PID 控制器。 此参数可设定 D 控制器的增益，此增益决定 D 控制器对误差量的变化量的响应程度。适当的微分 时间可以使 P 与 I 控制器的过冲量减小，震荡很快衰减并稳定下来。但是微分时间太大时，本身 即可能引起系统震荡。 微分控制器对误差量的变化量动作，因此干扰的免疫能力较差。一般建议不使用，尤其是在干扰 较大的环境中。 积分上限值 出厂设定值：100 设定范围 0~100% 此值定义为积分器的上限值。亦即积分上限频率﹦（01.00×10.05 %）。 当积分值过大，负载若突然产生变化时变频器的响应速度会迟缓，可能造成马达的失速或机械上 的损害，此时请适度缩小设定值。 ¾ 相关参数：01.00 最高操作频率设定 PID 值一次延迟 出厂设定值：0.0 设定范围 0.0~2.5 秒 此参数是用来设定 PID 控制输出的低通滤波器之时间常数，把值设大可能会影响变频器的响应速 度。 PID 控制器的频率输出会经由一次延迟功能作滤波。此功能可使输出频率的变化程度减缓，一次 延迟时间长表示滤波程度大，反之亦然。 不适当的一次延迟时间设定可能造成系统震荡。 PID 的控制可应用于速度、压力、流量等，需自行购置传感器回授相关数据，以便执行 PID 控制， 其组成之闭回路控制方块图如下所示。 4-119

四、参数功能说明 目標值 + P I 積分 + PID頻率 一次 頻率 10.00 上限 + 輸出限制 延遲 命 令( F ) 10.02 10.03 10.05 + 10.07 10.06 Motor D 10.04 檢出值 檢出值 傳感器 增益 10.01 10.10 PID 控制之方块图 PID 控制，输出频率限制 出厂设定值：100 设定范围 0~110% 此定义为 PID 控制时输出频率限制的设定百分比。亦即输出频率限制值﹦（01.00×10.07 %）。 ¾ 相关参数：01.00 最高操作频率设定 回授讯号异常侦测时间 出厂设定值：60.0 设定范围 0.0~3600 秒 此值定义为当回授的模拟讯号可能异常时的侦测时间。也可用于系统回授讯号反应极慢的情况下。 （设 0.0 代表不侦测） 若 PID 回授讯号时间超过参数 10.08 设定值，则判定回授讯号发生异常，其处理方式如参数 10.09 所设定。 ¾ 相关参数：10.09 回授讯号错误处理方式 PID 回授讯号错误处理方式 出厂设定值：0 设定范围 0：警告且减速停车 1：警告且自由停车 2：警告并继续运转 当 PID 回授讯号如：模拟讯号脱落不正常时驱动器的处理方式。 设定为 0，发生回授讯号错误时，数字操作器会显示警告讯息“FbE”，马达依减速时间(01.10/01.12 第一/第二减速时间设定)减速至 0Hz。需输入”RESET”即可消除警告讯息 设定为 1，发生回授讯号错误时，数字操作器会显示警告讯息“FbE”，驱动器会立即停止送电，马 达以自由运转方式停止。需输入”RESET”即可消除警告讯息 设定为 2，发生回授讯号错误时，数字操作器会显示警告讯息“FbE”，马达会继续运转不会停车。 待回授讯号正常后即可消除警告讯息。 ¾ 相关参数：10.00 目标值端子选择、10.01 检出值端子选择、10.12 PID 回授讯号异常偏差量、10.13 PID 回授讯号异常偏差量检测时间 4-120

四、参数功能说明 NOTE 数字操作器为选购品(请参考附录 B 配备选购)，若无选购该产品则由面板警告指示灯发出警告，当有错误讯息或是由外部端 子设定警告功能时该指示灯均会亮起。 PID 检出值增益调整 出厂设定值：1.0 设定范围 0.0~10.0 回授检出值增益调整；用以调整与目标值之误差量。 设定此参数会直接影响参数 00.04 PID 模拟回授信号显示值，即 PID 模拟回授信号显示值=PID 检出值×PID 检出值增益。 ¾ 相关参数：00.04 多功能显示选择(PID 回授之模拟讯号值)、10.01 检出值端子选择 PID 回授讯号异常偏差量 出厂设定值：10.0 设定范围 0.1~50.0% 此参数设定可允许 PID 误差量的最大值。 PID 回授讯号异常偏差量侦测时间 出厂设定值：5.0 设定范围 0.1~300.0 秒 PID 控制器若功能正常运作在一定时间内应做出运算且逼近参考目标值。 参考 PID 控制方块图，当进行 PID 回授控制下，若|PID 参考目标值-检出值|>参数 10.12 PID 回 授讯号异常偏差量设定值，且持续时间超过参数 10.13 设定值，则判定 PID 回授控制发生异常， 其处理方式如参数 10.09 回授讯号错误处理所设定。 ¾ 相关参数：10.00 目标值端子选择、10.01 检出值端子选择、10.09 回授讯号错误处理、10.12 PID 回授讯号异常偏差量 PID 最小输出频率选择 出厂设定值： 0 设定范围 0：由 PID 控制 1：依最小输出频率（01.05） 可依使用选择 PID 控制时最小输出频率模式。 驱动器的输出频率将参考此参数设定输出。当此参数设为 0，则输出频率依 PID 运算结果输出； 当此参数设为 1 且 01.08 不等于 0，则输出频率等于 01.08 设定值，否则输出频率等于 01.05 设定值。 ¾ 相关参数：01.05 最低输出频率设定、01.08 输出频率下限设定 睡眠/苏醒检出时间 出厂设定值：0.0 设定范围 0.0~6550 秒 若驱动器开始运转时，PID 运算的频率命令即小于睡眠频率，则驱动器立即进入睡眠状态，不 受此参数限制。 4-121

四、参数功能说明 ¾ 相关参数：10.15 睡眠频率、10.16 苏醒频率 睡眠频率 出厂设定值：0.00 设定范围 0.00~Fmax Hz 此参数设定驱动器进入睡眠程序的频率。 驱动器进入睡眠状态之后停止输出信号，但 PID 控制器仍然继续工作。 苏醒频率 出厂设定值：0.00 设定范围 0.00~ Fmax Hz 此参数设定驱动器进入睡眠程序后的唤醒频率。 需注意苏醒频率设定必须大于睡眠频率，否则 10.15 睡眠频率无法正确输入。 当实际输出频率 H<睡眠频率 10.15 设定值，持续时间超过睡眠/苏醒检出时间 10.14 设定值时， 则驱动器进入睡眠程序，马达则依减速时间 01.10/01.12 第一/第二减速时间设定减速至 0Hz。 驱动器在睡眠程序中，PID 控制功能仍然继续计算频率命令 F，当频率命令>参数 10.16 时，驱动 器将由 01.05 最低频率设定依 V/F 曲线加速。 頻率 PI D計 算 之 頻 率 命 令 10 . 16甦 醒 頻 率 減速時間 輸出頻率 限制 10 . 15睡 眠 頻 率 加速時間 01 . 05最 低 輸 出 限制 頻率 時間 10 . 14睡 眠/甦 醒 檢 出 時 間 若经 PID 回授运算后输出频率 H≦01.08 下限频率且输出频率 H≧01.05 最低输出频率，当睡眠 功能被致能（输出频率 H＜10.15 睡眠频率；同时，时间＞10.14 检出时间），则进入睡眠程序。 若睡眠功能未被致能，则输出频率 H＝01.08 下限频率。 NOTE 常见的 PID 控制调整如下： 范例一：如何尽早稳定控制状态? 请缩短 10.03 积分时间(I)，并延长 10.04 微分时间(D)。 響應 調整前 調整後 時間 4-122

四、参数功能说明 范例二：如何抑制长周波之震荡? 若有比积分时间(I)设定值长的周期产生震荡时，则表示积分动作过强，需延长 10.03 积分时间(I)可抑制其震荡。 響應 調整前 調整後 時間 范例三：如何抑制短周波之震荡? 震荡的周期很短，几乎等于微分时间(I)设定值时，则表示微分动作过强，需缩短微分时间(I)可抑制其震荡。倘若使微 分时间(I)=0.00(不动作)，也无法抑制震荡，请降低 10.02 比例值(P)增益或增大 10.06PID 值一次延迟。 4-123

四、参数功能说明 11 多功能输入/输出扩充卡参数 a表示可在运转中执行设定功能 多功能输出端子 (MO2/RA2) 出厂设定值：0 多功能输出端子 (MO3/RA3) 出厂设定值：0 多功能输出端子 (MO4/RA4) 出厂设定值：0 多功能输出端子 (MO5/RA5) 出厂设定值：0 多功能输出端子 (MO6/RA6) 出厂设定值：0 多功能输出端子 (MO7/RA7) 出厂设定值：0 将扩充卡正确安装至变频器上，变频器会自动侦测扩充卡，此参数群(Group 11)才会显示，才能 进行参数设定；如没有安装扩充卡，参数只有显示 Group 0 ~ Group 10 可进行设定。 多功能输出端子功能请参照参数 03.01 下方功能一览表之设定。 请依扩充卡上标示之端子名称对应参数之设定。 多功能输入端子(MI7)功能选择 出厂设定值：0 多功能输入端子(MI8)功能选择 出厂设定值：0 多功能输入端子(MI9)功能选择 出厂设定值：0 多功能输入端子(MI10)功能选择 出厂设定值：0 多功能输入端子(MI11)功能选择 出厂设定值：0 多功能输入端子(MI12)功能选择 出厂设定值：0 多功能输入端子功能请参照参数 04.08 下方功能一览表之设定。 请依扩充卡上标示之端子名称对应参数之设定。 4-124

12 模拟输入/输出扩充卡参数 四、参数功能说明 AI1 功能选择 a表示可在运转中执行设定功能 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能 1：第一频率来源 出厂设定值：1 2：第二频率来源 3：PID 目标值 4：PID 正回授 5：PID 负回授 AI1 端子模拟讯号模式 设定范围 0：ACI2 模拟电流讯号 4.0~20.0mA 1：AVI3 模拟电压讯号 0.0~10.0V AVI3 AVI4 AVO1 AVO2 ACI2 ACI3 ACO1 ACO2 最小 AVI3 输入电压 出厂设定值：0.0 出厂设定值：0.0 设定范围 0.0~10.0V 出厂设定值：10.0 出厂设定值：100.0 最小 AVI3 输入电压对应频率 出厂设定值：4.0 出厂设定值：0.0 设定范围 0.0~100.0% 4-125 最大 AVI3 输入电压 设定范围 0.0~10.0V 最大 AVI3 输入电压对应频率 设定范围 0.0~100.0% 最小 ACI2 输入电流 设定范围 0.0~20.0mA 最小 ACI2 输入电流对应频率

四、参数功能说明 出厂设定值：20.0 出厂设定值：100.0 设定范围 0.0~100.0% 出厂设定值：0 最大 ACI2 输入电流 出厂设定值：1 设定范围 0.0~20.0mA 最大 ACI2 输入电流对应频率 设定范围 0.0~100.0% AI2 功能选择 设定范围 0：无功能 1：第一频率来源 2：第二频率来源 3：PID 目标值 4：PID 正回授 5：PID 负回授 AI2 端子模拟讯号模式 设定范围 0：ACI3 模拟电流讯号 4.0~20.0mA 1：AVI4 模拟电压讯号 0.0~10.0V AVI3 AVI4 AVO1 AVO2 ACI2 ACI3 ACO1 ACO2 最小 AVI4 输入电压 出厂设定值：0.0 出厂设定值：0.0 设定范围 0.0~10.0V 出厂设定值：10.0 最小 AVI4 输入电压对应频率 设定范围 0.0~100.0% 最大 AVI4 输入电压 设定范围 0.0~10.0V 最大 AVI4 输入电压对应频率 4-126

设定范围 0.0~100.0% 四、参数功能说明 最小 ACI3 输入电流 出厂设定值：100.0 出厂设定值：4.0 设定范围 0.0~20.0mA 出厂设定值：0.0 出厂设定值：20.0 最小 ACI3 输入电流对应频率 出厂设定值：100.0 设定范围 0.0~100.0% 出厂设定值：0 最大 ACI3 输入电流 设定范围 0.0~20.0mA 最大 ACI3 输入电流对应频率 设定范围 0.0~100.0% AO1 端子模拟讯号模式 设定范围 0：AVO1 1：ACO1（模拟电流讯号 0.0~20.0mA） 2：ACO1（模拟电流讯号 4.0~20.0mA） AVI3 AVI4 AVO1 AVO2 ACI2 ACI3 ACO1 ACO2 AO1 模拟输出信号 出厂设定值：0 出厂设定值：100 设定范围 0：模拟频率 1：模拟电流（0~250%额定电流） AO1 模拟输出增益 设定范围 1~200% 4-127

四、参数功能说明 出厂设定值：0 AO2 端子模拟讯号模式 设定范围 0：AVO2 1：ACO2（模拟电流讯号 0.0~20.0mA） 2：ACO2（模拟电流讯号 4.0~20.0mA） AVI3 AVI4 AVO1 AVO2 ACI2 ACI3 ACO1 ACO2 AO2 模拟输出信号 出厂设定值：0 出厂设定值：100 设定范围 0：模拟频率 出厂设定值：0 1：模拟电流（0~250%额定电流） 出厂设定值：0.00 AO2 模拟输出增益 出厂设定值：0 出厂设定值：0.00 设定范围 1~200% AUI 模拟信号输入功能选择 设定范围 0：无功能 1：第一频率来源 2：第二频率来源 a AUI 模拟信号输入频率偏压调整 设定范围 0.0~200.00% AUI 模拟信号输入频率偏压方向调整 设定范围 0：正方向 1：负方向 a AUI 模拟信号输入频率增益调整 设定范围 1~200.00% 4-128

四、参数功能说明 AUI 负偏压反转设定 出厂设定值：0 设定范围 0：无负偏压指令 1：负偏压带反转指令 2：负偏压无反转指令 AUI 模拟信号输入延迟时间 出厂设定值：50 设定范围 0~9999（单位：2ms） 使用负偏压设定频率它的好处是可以大大避免噪声的干扰。在恶劣应用的环境中，建议您尽量避 免使用 1V 以下的信号来设定驱动器的运转频率。 参数 12-26～12-31 可调整模拟输入电压-10V to +10V 来设定频率命令，请详阅参数 04-00～ 04-03 的范例说明。 4-129

四、参数功能说明 13 PG 扩充卡功能参数 a表示可在运转中执行设定功能 PG 卡(Pulse Generator Card)主要应用于速度控制或位置控制系统的检测组件，通常和编码器 (Encoder)形成闭回路速度控制系统，驱动器通过与马达同轴连接的编码器和 PG 卡完成速度检测及 其回授构成完整的速度控制及位置检测系统。 PG 功能选择 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能 1：单相 2：双相使用（正转时，A>B 90º） 3：双相使用（反转时，A<B 90º） 编码器输出可分为单相输出和双相输出两种，单相输出是指编码器的输出是一组脉波信号，而双 相输出的编码器可输出两组相位差 90 度的 A、B 脉波信号，编码器根据 A、B 的相序，其定义如 下图所示。通过这两组脉波信号不仅可以测量转速，还可以判断马达旋转的方向。 编码器将 A、B 两组脉波信号输出给 PG 卡，PG 卡再将此回授信号送给变频器内部，以便运算调 节进行速度控制或位置控制。 设定为 0 无 PG 功能。 设定为 1，可做速度控制或位置控制但无法判断马达旋转的方向。 设定为 2，可做速度控制外亦可做马达旋转的方向的判断，A 相领先 B 相 90º 如下图所示，表示 马达为正转。 设定为 3，可做速度控制外亦可做马达旋转的方向的判断，B 相领先 A 相 90º 如下图所示，表示 马达为反转。 ¾ 相关参数：13.01 编码器(Encoder)每转产生之脉波数 馬達 旋轉 方向與P G輸出 的 定義 正 轉命 令 逆時 針方向 A相 F WD CCW B相 13 .00=02 當 輸出 為正轉 命令 時， 從輸 出側 來 看， 馬達 會朝 逆時 針方 向(CC W) 旋 轉， 則A相 領先B相90度。 反 轉命 令 順時 針方向 A相 R EV CW B相 13.00 =03 當 輸出 為反 轉命令 時， 從輸 出側 來看 ，馬達 會朝 順時 針方 向(C W) 旋 轉， 則B相 領先A相9 0度。 編碼 器 PG 以入力 軸方 向 A相 順時針 方向 B相 PU LSE G ENE RATO R CW 當 編碼 器P G由 入力軸朝 順時 針方 向( C W )，則A相領先B相9 0度。 4-130

四、参数功能说明 编码器(Encoder)每转产生之脉波数 出厂设定值：600 设定范围 1~20000 此值定义为当使用 PG 来作为回授控制的讯号来源时，必须设定所使用之编码器(Encoder)为马 达旋转一圈所对应的脉波数，即 A 相/B 相一周期所产生的脉波数。 此参数设定值亦即为所使用编码器(Encoder)之分辨率，分辨率越高相对的速度控制的精准度就 随之提升。 马达极数设定（电机 0） 出厂设定值：4 设定范围 2~10 此参数设定马达的极数(不可为奇数)。 a 速度控制比例值（P）增益 出厂设定值：1.0 设定范围 0.0~10.0 此值定义使用 PG 做闭回路速度控制时，控制器的增益值。 其比例 P 增益主要作用为系统一旦出现了偏差，透过此增益设定立即按比例产生作用减少偏差。 增大比例系数一般将加快系统的响应，有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的 超调量，并产生振荡，使稳定性下降。 此参数可设定速度控制器的 P 增益，决定 P 增益对回授误差量的响应程度，增益取大时，响应 快，但过大将产生震荡。增益取小时，响应迟缓。 a 速度控制控制器积分时间（I） 出厂设定值：1.00 设定范围 0.00~100.00 此值定义使用 PG 做闭回路速度控制时，控制器的积分时间。 积分控制器主要能使系统消除稳态误差，提高系统的无差度。系统有误差，积分控制就工作， 直至无差为止，积分控制就停止输出为常数。积分作用的强弱取决于积分时间，积分时间越小 积分作用就越强，有利于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，但系统静差的消除将随之减 慢。 此参数可设定速度控制器的积分时间，积分时间大时，表示 I 控制器的增益小、响应迟缓、对外 部扰动的控制能力差。积分时间小时，表示 I 控制器的增益大、响应速度快、对外部扰动可快速 响应。 积分时间太小时，输出频率与系统可能产生过冲甚至震荡。 积分时间设为 0.00 时，表示关闭 I 控制器。 a PG 滑差补偿限制 出厂设定值：10.00 设定范围 0.00~100.00Hz 此值定义为输出频率的限制值，此值为正、负的宽度值。 由下方的 PG 速度方块图可得知，输出频率(H)=频率命令(F)+PG 回授后所得之速度检出值，倘 若马达负载转速变化大，经 PG 卡直接反应给速度检出值，因此输出频率(H)亦随之作摆动，在 4-131

四、参数功能说明 应用上可依使用者需求适当设定此参数减少马达负载转速变化。 a 速度回授显示滤波 出厂设定值：500 设定范围 0~9999（单位：2ms） 此参数主要用来设定数字操作器(请参考附录 B 配备选购)上速度回授值显示的延迟时间。其速度 回授值显示可经由参数 00.04 选项 14『PG 速度 RPM』设定之。 若将设定值设大可将速度回授显示的响应速度做延迟，以避免数字操作器上的画面跳动。但把值 设得过大可能无法及时反应 PG 卡所回授的转速(RPM)值。 ¾ 相关参数：00.04 多功能显示选择 a 速度回授滤波器 出厂设定值：16 设定范围 0~9999（单位：2ms） 此参数是用来设定速度回授的延迟时间，但把值设得过大可能会影响回授的响应速度。 頻率 命令(F) + 輸出 速度檢出值 頻率(H) P PG 滑差補償 輸出 + 限制 頻率上限 Motor 13.03 13.05 + 01.07 I 13.04 速度回授濾器 PG 型式‧點數 PG 13.09 及馬達極數設定 13.00 13.01 13.02 PG 回授速度控制方塊圖 回授讯号异常侦测时间 出厂设定值：1.0 设定范围 0.0：无功能 0.1~10.0 秒 此值定义为当回授的模拟讯号可能异常时的侦测时间。也可用于系统回授讯号反应极慢的情况 下。 若回授讯号时间超过参数 13.07 设定值，则判定回授讯号发生异常，其处理方式如参数 13.08 所设定。 ¾ 相关参数：13.08 回授讯号错误处理 a 回授讯号错误处理 出厂设定值：1 设定范围 0：警告并减速停车 1：警告且自由停车 2：警告并继续运转 当回授讯号如：模拟讯号，或是 PG 脉波讯号脱落不正常时驱动器的处理方式。 4-132

四、参数功能说明 设定为 0，发生回授讯号错误时，数字操作器会显示警告讯息“PGEr”，马达依减速时间 (01.10/01.12 第一/第二减速时间设定)减速至 0Hz。 设定为 1，发生回授讯号错误时，数字操作器会显示警告讯息“PGEr”，驱动器会立即停止送电， 马达以自由运转方式停止。 设定为 2，发生回授讯号错误时，数字操作器会显示警告讯息“PGEr”，马达会继续运转不会停车 数字操作器所显示的警告讯息“PGEr”，需输入”RESET”即可消除之。 NOTE 数字操作器为选购品(请参考附录 B 配备选购)，若无选购该产品则由面板警告指示灯发出警告，当有错误讯息或是由 外部端子设定警告功能时该指示灯均会亮起。 高速计数器使用来源『CANopen 机种无此功能』 出厂显示值：只读 设定范围 0：PG 功能 1：PLC 功能 此参数可读取驱动器内部高速计数器是供 PG 功能下或 PLC 功能下所使用，仅供读取。 4-133

四、参数功能说明 4-4 参数功能（仅 CANopen 机种使用） 此最新内容请至 http://www.delta.com.tw/industrialautomation/ 下载 00 用户参数 0：参数可设定可读取 0 1：参数只读 00.02 参数重置设定 6：清除 PLC 程序『CANopen 机种无此功能』 0 8：面板锁住 0 a 00.03 开机默认显示画面 9：所有参数的设定值重置为出厂值 (50Hz, a 00.04 多功能显示选择 230V/400V or 220V/380V 依参数 00.12 而 定) 01 基本参数 10：所有参数的设定值重置为出厂值 (60Hz, a 01.09 第一加速时间设定 115V/220V/440V) a 01.10 第一减速时间设定 0：F（频率指令） a 01.11 第二加速时间设定 1：H（实际频率） a 01.12 第二减速时间设定 2：A（输出电流） 3：多功能显示 U（用户定义） 02 操作方式参数 4：FWD / REV 正反转指令 5：PLC 状态『CANopen 机种无此功能』 a 02.00 第一频率指令来源设定 0：显示用户定义 (U) 1：显示触发计数内容( c ) 2：显示 PLC 缓存器 D1043 内容值( C ) 『CANopen 机种无此功能』 3：显示 DC-BUS 电压( u ) 4：显示输出电压( E ) 5：显示 PID 模拟回授信号（b） 6：显示功因角度(n) 7：显示功率（P） 8：显示估算转矩的比例值（t） 9：显示 AVI（V）（I） 10：显示 ACI/AVI2（mA/V）（i） 11：显示 IGBT 温度（℃）（h） 12：显示 AVI3/ACI2 准位（I.） 13：显示 AVI4/ACI3 准位（i.） 14：显示 PG 速度 RPM（G） 15：显示电机编号（M） 16：显示 F*00.05 0.1~600.0 秒/ 0.01 ~ 600.00 秒 10.0 0.1~600.0 秒/ 0.01 ~ 600.00 秒 10.0 0.1~600.0 秒/ 0.01 ~ 600.00 秒 1.0 0.1~600.0 秒/ 0.01 ~ 600.00 秒 1.0 0：由数字操作器输入 5 1：由外部端子 AVI 输入模拟信号 DC 0~+10V 控制 2：由外部端子 ACI/AVI2 输入模拟信号 DC 4-134

四、参数功能说明 a 02.01 运转指令来源设定 4~20mA 或 DC 0~+10V 控制 5 3：由通讯 RS485/USB 输入 a 02.09 第二频率指令来源设定 4：由数字操作器上所附 V.R 控制 0 5：频率由 CANopen 通信界面操作 02.16 频率指令来源显示 0：由数字操作器输入 只读 02.17 运转指令来源显示 1：由外部端子操作键盘 STOP 键有效 只读 2：由外部端子操作键盘 STOP 键无效 03 输出功能参数 3：由 RS-485/USB 通讯界面操作，键盘 STOP 03.09 保留 键有效 03.10 保留 4：由 RS-485/USB 通讯界面操作，键盘 STOP 04 输入功能参数 键无效 04.05 多功能输入指令三(MI3) 5：由 CANopen 通讯界面操作，键盘 STOP 键 04.06 多功能输入指令四(MI4) 无效 04.07 多功能输入指令五(MI5) 04.08 多功能输入指令六(MI6) 0：由数字操作器输入 1：由外部端子 AVI 输入模拟信号 DC 0~+10V 控制 2：由外部端子 ACI/AVI2 输入模拟信号 DC 4~20mA 或 DC 0~+10V 控制 3：由通讯 RS485 输入 4：由数字操作器上所附 V.R 控制 5：频率由 CANopen 通信界面操作 Bit 0=1：第一频率命令来源设定依据参数 02-00 Bit1=1：第二频率命令来源设定依据参数 02-09 Bit2=1：外部多功能输入端子设定 Bit 0=1：数字操作器 Bit 1=1：通讯 RS-485 Bit 2=1：外部端子(2 线/3 线式) Bit 3=1：外部多功能输入端子 Bit 5=1：由 CANopen 通讯界面操作 0：无功能 1 1：多段速一 2 2：多段速二 3 3：多段速三 0 4：多段速四 5：重置 (RESET) 6：加减速禁止指令 7：第一、二加减速时间切换 8：寸动运转 9：外部中断 B.B 输入 10：频率增递指令 Up Command 11：频率增递指令 Down Command 12：计数器触发信号输入 13：计数器清除指令 14：EF 外部异常输入 15：PID 控制失效 4-135

四、参数功能说明 16：输出暂停 17：参数锁定致能 04.24 保留 18：运转命令选择：外部端子控制 04.25 保留 19：运转命令选择：数字操作器控制 20：运转命令选择：通讯控制 07 电机参数 21：正转/反转 指令 22：第二频率命令来源设定生效 07.08 转矩补偿低通滤波时间 23：快速停止状态『此功能仅作为 CANopen 机 07.10 累计马达运转时间 种选择』 09 通讯参数 24：保留 09.12 保留 25：简易定位功能 ~ 26：OOB 负载平衡侦测功能 27：多组电机选择 bit0 09.19 28：多组电机选择 bit1 09.20 CANopen 通讯地址 09.21 CANBUS 速度 0.01~10.00 秒 0.30 00~1439（分钟） 0 09.22 CANBUS 频率的比例值 09.23 CANBUS 的警告纪录 0：无功能 1 1：1~127 0 09.24 支援 DS402 09.25 侦测 SYNC 同步讯号 0：1M 1.00 09-26 当前 CAN bus 状态 1：500K ## 2：250K 9-27 当前 CANopen 状态 3：125K 1 4：100K 0 5：50K 0 0.00~2.00 0 bit 0：Canopen Guarding Time out bit 1：Canopen Heartbeat Time out bit 2：Canopen SYNC Time out bit 3：Canopen SDO Time out bit 4：Canopen SDO buffer overflow bit 5：Can Bus Off bit 6：Error protocol of CANOPEN 0：采用台达规范 1：采用 DS402 规范 0:不侦测 1:侦测 0: Node reset 1: Communication reset 2: Boot up 3: Pre-Operation 4: Operation 5: Stop 0: Not Ready For Use State 4-136

四、参数功能说明 1: Inhibit Start State 2: Ready To Switch On State 3: Switched On State 4: Enable Operation State 7: Quick Stop Active State 13: Error Reaction Active State 14: Error State 11 多功能输入/输出扩充卡参数 11.06 多功能输入指令七(MI7) 0：无功能 0 11.07 多功能输入指令八(MI8) 1：多段速一 0 11.08 多功能输入指令九(MI9) 2：多段速二 0 11.09 多功能输入指令十(MI10) 3：多段速三 0 11.10 多功能输入指令十一(MI11) 4：多段速四 0 11.11 多功能输入指令十二(MI12) 5：异常复归（Reset） 0 6：加减速禁止指令 7：第一、二加减速时间切换 8：寸动运转 9：外部中断 B.B 输入 10：频率增递指令 Up Command 11：频率增递指令 Down Command 12：计数器触发信号输入 13：计数器清除指令 14：EF 外部异常输入 15：PID 控制失效 16：输出暂停 17：参数锁定致能 18：运转命令选择：外部端子控制 19：运转命令选择：数字操作器控制 20：运转命令选择：通讯控制 21：正转/反转 指令 22：第二频率命令来源设定生效 23：快速停止状态『此功能仅作为 CANopen 机 种选择』 24：保留 25：简易定位功能 26：OOB 负载平衡侦测功能 27：多组电机选择 bit0 28：多组电机选择 bit1 13 PG 扩充卡功能参数 13.10 保留 4-137

五、异常诊断方式 5-1 过电流 OC 5-2 对地短路故障 GFF 5-3 过电压 OV 5-4 电压不足 Lv 5-5 过热 OH1 5-6 过载 OL 5-7 数字操作器面板异常 5-8 电源欠相 PHL 5-9 马达无法运转 5-10 马达速度无法变更 5-11 马达失速 5-12 马达异常 5-13 电磁杂音、感应杂音之对策 5-14 设置的环境措施 5-15 防止交流马达驱动器影响其它机器 ; 须技术人员做检查工作，以防止意外发生。

五、异常诊断方式 5-1 过电流 oc ocA ocd oc 加速時過電流 減速時過電流 恆速時過電流 解除短路原因 是 馬達連接端子U、V、W電路有無相間短路或對地短路 減小負載或增大交 否 流馬達驅動器容量 是 負載是否過大 否 ocA 否 能否減小轉 否 轉矩提升量 矩提升量 是否合適 是 是 減小轉矩提升量 否 按負載慣量， ocd 加速時間是否 設定過短 否 按負載慣量， 減速時間是否 是 可能是交流馬達驅動器 設定過短 故障或由於雜訊造成交 流馬達驅動器誤動作， 是 oc 請與台達聯繫 負載是否有突變 否 是 是 是否能設定較 減小負載變化或增加 長的加速時間 交流馬達驅動器容量 否 減小轉矩提升量 是 是否能設定較 長的減速時間 否 減小負載變化 或增加交流馬 達驅動器容量 必須檢查制動方 法，請與台達聯繫 5-2

五、异常诊断方式 5-2 对地短路故障 GFF GFF 對地短路故障 交流馬達驅動器輸出 否 可能是交流馬達驅動器故障 電 路(電 纜 或 馬 達)是 否 或雜訊引起交流馬達驅動器 對地短路 誤動作。請與台達電子聯繫 是 消除接地故障 5-3

五、异常诊断方式 5-3 过电压 ov OV 過電壓 減小電源電壓制規範 否 電源電壓是否 規定範圍內。 在規範的範圍內 是 OV 是否在無負載時動作 是 否 可能是交流馬達驅動器 否 動 作時DC BUS的 電壓 值 故障或雜訊引起交流馬 是否大於保護值 達驅動器誤動作。請與 是是 台達電子聯繫 否 是否在急加速 增加設定時間 終止時動作 是 減小慣性力矩 是 是否能增加設 定的減速時間 否 是 能否增加設定 的加速時間 否 否 能否減小負載的慣性力矩 考慮使用制動單元 否 和直流制動功能 是否使用制動單元或直流制動功能 否 是 必須再檢查控制方法， 請與台達電子聯繫 5-4

五、异常诊断方式 5-4 电压不足 Lv Lv 電壓不足 是 復歸再啟動 是 否 停 電 （ 包 括 瞬 時 停 電 ）? 否 供電電路是否有器 是 更換故障零件和改正連接 件故障或連接不良 否 電源電壓是否在規定 否 改變供電系統使符合規範要求 範 圍 內? 是 在同一電源系統中是否 是 有較大啟動電流的負載 否 是 否L v在 斷 路 器 和 電 是 否 磁 接 觸 器ON時 動 作 供電變壓器容量是否合適 否 是 主 電 路 直 流 電 壓+/B1與- 否 可能是交流馬達驅動器故障。 之 間 是 否 大 於200 VDC/ 請與台達電子聯繫 400VDC? 200VDC (115V/230系列機種) 400VDC (460V系列機種) 是 變頻器控制電路故障或由於雜訊 造成誤動作。請與台達電子聯繫。 5-5

五、异常诊断方式 5-5 过热 oH1 交流馬達驅動器內過熱 散熱片過熱 否 電路板上溫度檢測電路誤動作。 散 熱 片 溫 度 是 否 大 於9 0℃ 請與台達電子聯繫。 是 是 減小負載 負載是否過大 否 否 更換冷卻風扇 冷卻風扇是否正常運轉 是 是 清除堵塞 冷卻風扇的通路是否堵塞 否 是 可能是交流馬達驅動器故障或雜訊 環境溫度是否在規定範圍內 引起交流馬達驅動器誤動作。請與 台達電子聯繫 否 調整環境溫度至規定範圍內 5-6

五、异常诊断方式 5-6 过载 oL OL 交流馬達驅動器過載 OL1, OL2 馬達過載 電子熱繼電器的設定值是否合適 否 改正設定值 是 負載是否過大 否 可能交流馬達驅動器故障 是 或由於雜訊造成誤動作 減小負載或增大交流馬達驅動器容量 5-7

五、异常诊断方式 5-7 数字操作器面板异常 顯示器顯示不正常或無顯示 切斷電源，等待顯示器 熄滅後再接通電源 否 所有連接器和插座是否緊固 是 固定連接器 是否正常顯示數據 以及附近沒有雜訊源嗎 和消除雜訊 是 否 交流馬達驅動器正常 交流馬達驅動器故障， ，可以繼續運轉 請與台達電子聯繫 5-8

五、异常诊断方式 5-8 电源欠相 PHL 電 源 欠 相P HL 主電路電源端子R, S, T是否全部連接完整 否 將三相全部連接好 是 端子台螺絲是否都已緊固 否 鎖緊全部端子台螺絲 是 三相電源電壓是否很不平衡 是 電源異常請檢查配 否 線和電源系統 可能是交流馬達驅動器故障或雜訊引起交 流馬達驅動器誤動作。請與台達電子聯繫 5-9

五、异常诊断方式 5-9 马达无法运转 馬達不啟動運轉 操作面板是 否 電源側斷路器 否 使其接通 否顯示 和電磁接觸器 消除警報原因， 是否接通 確認有無電壓低 警報復歸後， 是 下, 欠相, 連接不 再運轉 是 良等故障 是 LED是否顯示 警報模式畫面 電源輸入端的 否 否 電壓是否正常 是 無異常時可 通過鍵盤面板 否 能繼續運轉 由控制端子輸 入運轉指令 可能是驅動器故障或雜訊 按RUN 引起驅動器誤動作。請與 是否運轉 是 台達電子聯繫 按UP 否 是否已輸入正轉 否 控 制 端 子MI 1, 是 更換不良的開 設定頻率 或逆轉運轉指令 MI 2- DCM間 的 關或繼電器 是 外部電路配線 是 連接是否正確 改正連接 按UP馬 達 否 是否已設定頻率 否 是否啟動 是 否 更換不良的頻率 設定器，信號轉 否 是 是否上限頻率和 類比訊號和多 是 換器開關和繼電 設定頻率低於最 段速功能參數 器接點等 改正設定頻率 低輸出頻率 設定及配線是 否 否正確 馬達故障 否 U、V、W 端子 否 可能交流馬達驅動器故障。 負載是否過大 是 是否有輸出電壓 請與台達電子聯繫 是 是 轉矩提升量 是 電動機連接 否 改正連接 設定是否合適 是否正確 否 提高轉矩提升量 負載過大和馬達鎖住，應減小負載。 如有機械鎖住，則檢查其是否已鬆開 5-10

五、异常诊断方式 5-10 马达速度无法改变 CANopen 机种不具有 PLC 程序功能，检查可跳过此项(如虚线表示) 馬達運轉但不 能改變速度 是 最高頻率設定 值是否太低 否 是否頻率的下上 是 是否超過頻率上下限值 限限制在起作用 改變設定值 是 否 是 PLC程式執行 是 按up/down鍵 是 時間是否過長 是 否 執 行PL C程 式 速度是否變化 否 否 是 PLC程式 端子MI1∼MI6-DCM的外 否 頻率設定信號 是 是否執行完畢 部電路配線是否正確 (0-10v, 4-20mA) 否 是否變化 是 是 改正連接 否 PL C程 式 是 否 正 確 否 多段頻率選擇的各段 否 否 控制端子的外部 頻率是否都不一樣 配線連接是否正確 是 是 改變設定頻率 否 加/減速時間設定 更換不良的電位計 值是否非常長 是 按負載慣量設定合 適 的 加/減 速 時 間 可能是交流馬達驅動器 故障或雜訊引起交流馬 達驅動器誤動作。請與 台達電子聯繫 5-11

五、异常诊断方式 5-11 马达失速 馬達加速時失速 加速時間設定過短 是 增加設定時間 否 是 馬達和負載的 是 是否使用特殊馬達 慣量很大 否 否 馬達和交流馬達驅 是 馬達端子的 減小負載轉矩或 動器之間的連接線 電壓是否降低 增大變頻器容量 加粗或縮短距離 否 減小負載轉矩或增大 是 交流馬達驅動器容量 負載轉矩是否太大 否 是 轉矩提升量是否合適 否 增加轉矩提升量 可能是交流馬達驅動器 故障或雜訊引起交流馬 達驅動器誤動作。請與 台達電子聯繫 5-12