3 频率指令（F） 0 附录 E、CANopen 通讯简介 4 输出频率（H） 0 Bit 10 1：运转指令由通信界面 Bit 11~15 保留 5 输出电流（AXX.X） 0 RO U16 Hz RO U16 6 保留 0 RO U16 RO U16 7 保留 0 RO U16 RO U16 8 保留 0 RO U16 RO U16 9 DC-BUS 电压（uXXX.X） 0 RO U16 RO U16 A 输出电压（EXXX.X） 0 RO U16 B IGBT 温度显示（℃） 0 C 使用者定义(Low word) 0 D 使用者定义(High word) 0 DS402 的部分 定义 初值 R/W Size Unit Map 附注 2 RW S16 Index Sub 0 RO U16 0：No action 0 RW U16 Yes 2：Disable Voltage, 0x6007 0 Abort connection option code 0 RO U16 3：quick stop 0x603F 0 Error code 0 RW S16 rpm Yes 0x6040 0 Control word bit 0 ~ 3：切换状态 0x6041 0 Status word bit 4：rfg enable Yes bit 5：rfg unlock 0x6042 0 vl target velocity bit 6：rfg use ref 0x6043 0 vl velocity demand bit 7：Fault reset 0x604F 0 vl ramp function time 0x6050 0 vl slow down time Bit0 Ready to switch on 0x6051 0 vl quick stop time Bit1 Switched on Bit2 Operation enabled 0x605A 0 Quick stop option code Bit3 Fault Bit4 Voltage enabled 0x6060 0 Mode of operation Yes Bit5 Quick stop 0x6061 0 Mode of operation display Bit6 Switch on disabled Bit7 Warning Bit9 Remote Bit10 频率到达 Bit11 Internal limit active Yes 0 RO S16 rpm Yes 10000 RW U32 1ms 10000 RW U32 1ms 如果参数 01.19 是 0.1 秒，则单 Yes 位必须为 100ms。参数 01.19 设 为 0 为无功能。 Yes 如上 1000 RW U32 1ms Yes 如上 2 RW S16 1ms 2 RO U8 0 : disable drive function 1 :slow down on slow down ramp 2: slow down on quick stop Yes ramp(第二减速时间) 5 slow down on slow down ramp and stay in QUICK STOP 6 slow down on quick stop ramp and stay in QUICK STOP Yes 速度模式 2 RO U8 Yes E-11

附录 E、CANopen 通讯简介 定义 初值 R/W Size 附注 DFh R U8 MI1 Remote I/O 的部分 MI2 0x00 Bit 0 MI3 Index Sub Bit 1 MI4 0h Number 0x00 Bit 2 MI5 Bit 3 MI6 1h MI Status 0x00 Bit 4 Bit 5 MI7(扩充卡) 2h~40h Reserved 0x00 Bit 6 MI8(扩充卡) 2026H 0x00 MI9(扩充卡) 0x00 R U16 Bit 7 41h MO Control 0x00 Bit 8 RY 0x00 MO1 42h~60h Reserved 0x00 Bit 9 RY2/MO2(扩充卡) 61h AVI 0x00 Bit 10 RY3/MO3(扩充卡) 62h ACI 0x00 Bit 11 RY4/MO4(扩充卡) 63h VR 0x00 Bit 12 64h AI1/AUI1 0x00 Bit 13 0.00 ~100.00% 65h AI2 Bit 14 0.00 ~100.00% Bit 15 0.00 ~100.00% 66h~A0h Reserved R U16 0.00 ~100.00% A1h AFM1 0.00 ~100.00% A2h AO1 Bit 0 0.00 ~100.00% A3h AO2 Bit 1 0.00 ~100.00% Bit 2 0.00 ~100.00% A4h~DFh Reserved Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 RW U16 Bit 7 Bit 8 Bit 9 Bit 10 Bit 11 Bit 12 Bit 13 Bit 14 Bit 15 R U16 R U16 R U16 R U16 R U16 R U16 R U16 RW U16 RW U16 RW U16 E-12

附录 E、CANopen 通讯简介 E-2 CANopen 通讯接口说明 E-2-1 选择控制方式 CANOpen 控制方式有 2 种，当 09.24 为设定为 1 时(预设出厂设定)，控制方式采用 DS402 的规 范，而 09.24 设定为 0 时，控制方式采用台达的规范。 E-2-2 控制方式使用 DS402 规范 想要透过 CANopen 控制变频器，你可以依照以下的步骤参数设定。 1. 设定操作来源：驱动器参数设定 02.01 为 5。选择 CANopen 通讯模式 2. 设定频率来源：驱动器参数设定 02.00 为 5。选择透过 CANopen 设定 3. 设定 CANopen 站台：可以透过驱动器参数 09.20 设定 CANopen 站台 (范围为 0-127)。 4. 设定 CANopen 速率：可以透过驱动器参数 09.21 设定 CANopen 速率 (选项 1M, 500K, 250K, 125K and 50K)。 5. 设定 CAN 控制部份的译码的设定：驱动器参数设定 09.24 为 1。选择使用 DS402 的译码。 6. 设定多输入功能为快速停止(Quick Stop)状态(可选择)：需设定 04.05~04.08 或 11.06~11.11 为 23。 7. 根据 DS402 运动控制的规范，CANopen 提供了速度控制模式。控制流程由开始(Start)到快速 停止(Quick Stop)状态之间有多种状态可以切换。若要得知目前的状态可由读取状态字符(Status Word)得知。状态切换方式需透过 PDO 映像的控制字符(Control Word)搭配外部端子来动作。 8. 切换变频器的模式操作模式(Operation Enable，透过 NMT 的字符串)。切换流程由控制字 (Control word 0x6040)的 bit 0 ~bit3 和 bit7 撘配状态字符(Status Word 0x6041)来作切换。 以下举例如下： 如果有做硬件 Quick stop 功能，则 A. 把 Quick stop 的讯号接入。 B. 设 Index 0x6040 = 0x7E。 C. 设 Index 0x6040 = 0x7F 此时变频器应为运转状态。 D. 设 Index 0x6042 = 1500 (rpm) 变频器预设的极数为 4，所以应该为 50Hz，而极数 Pole 的 设定在 5-04(第一组马达)、5-16(第二组马达)。 马达转速公式： n = f × 120 p rpm=(120*frequency)/pole n：转速(rpm) (转/分) 范例 1：设正转 30 Hz, 4 极 P：马达极数(Pole) f：运转频率(Hz) (120*30)/4 = 900rpm 范例 2：设反转 20 Hz, 6 极 (120*15)/6 = 300rpm 而 300 = 0x012C 而定义 bit15 为正负号的定义 所以 Index 6042 = -300 = ( 300’ + 1) = 0x012C’ + 1 = 0xFED3 +1 = 0xFED4 切换流程如下： E-13

附录 E、CANopen 通讯简介 Power Start Fault Fault Reaction A ctive Disable X0XX 1111 Not Ready to Switch On F a u lt X0XX0000 X0XX1000 XXXXXXXX 0XXXXX0X S witch On Disable X1XX0000 0 XXXX11 0 0XXXXX0X QStop=1 or 0XXXX01X QStop=0 Ready to Switch On 0XXXX01X X01X0001 or 0XXXXX0X QStop=0 0 XXXX111 0 XXXX11 0 Switch On Power X 0 1 X 0 0 11 Enable 0 XXX1111 0XXX0110 0XXXX01X 0XXXXX0X or Font=0 0 XXX1111 QStop=0 Operation E nable Quick S top A ctive X 0 1 X 0 111 0XXX1111 X 0 0 X 0 111 QStop=1 <状态切换流程图> 9. 根据 DSP-402 运动控制的规范控制运转，由控制字(Control word 0x6040)的 bit 4 ~bit6 来使变 频器运转与否，其定义如下： bit 6 bit 5 bit 4 结果 ramp function ramp function 关闭 ramp function 致能 使用参考 0 0 0 STOP 1 0 0 STOP 0 1 0 STOP 1 1 0 STOP 0 0 1 STOP 1 0 1 LOCK 在当前频率 0 1 1 STOP 1 1 1 RUN 10. 承上，状态字(Status word 0x6041)的 bit 0 ~ bit 6 参考状态切换流程图，而 bit 7 定义为 warn ， bit 9 恒为 1 ，bit 10 为频率到达，bit 11 代表输出超过最大频率值。 E-2-3 控制方式使用台达规范 1. 设定操作来源：驱动器参数设定 02.01 为 5。选择 CANOpen 通讯模式。 2. 设定频率来源：驱动器参数设定 02.00 为 5。选择透过 CANOpen 设定。 3. 设定 CANOpen 站台：可以透过驱动器参数 09.20 设定 CANOpen 站台 (范围为 0-127)。 E-14

附录 E、CANopen 通讯简介 4. 设定 CANOpen 速率：可以透过驱动器参数 09.21 设定 CANOpen 速率 (选项 1M, 500K, 250K, 125K 100K and 50K)。 5. 设定 CAN 控制部份的译码的设定：驱动器参数设定 09.24 为 0。选择使用台达的译码。 6. 此时只要对 Index 2020.01 下 0002H ，就会运转，下 0001H 就会停车。而对 Index 2020.02 下 1000 ，驱动器的频率 = 10.00Hz，相关的用法参考 Index 2020 和 2021 的定义。 E-15

附录 F、客户使用建议 与排除方式 F-1 定期维护检查 F-2 油污问题 F-3 棉絮问题 F-4 腐蚀问题 F-5 粉尘问题 F-6 安装及配/接线问题 F-7 多机能输入/出端子应用问题 交流马达驱动器本身有过电压、低电压及过电流等多项警示讯息及保护功能，一旦异常故障发生，保护功 能动作，交流马达驱动器停止输出，异常接点动作，马达自由运转停止。请依交流马达驱动器之异常显示 内容对照其异常原因及处置方法。异常记录会储存在交流马达驱动器内部存储器（可记录最近六次异常讯 息），并可经参数读取由数字操作面板或通讯读出。 交流马达驱动器由 IC、电阻、电容、晶体管等电子零件及冷却扇、电驿等为数众多的零件组成。这些零 件不是能够永久不坏，不是可以永久使用，即使在正常环境运用，若超过其耐用年数，则容易发生故障。 因此要实施预防性定期点检，把不符合规格要求或已有质量不良品发掘出来，及早摒除会造成交流马达驱 动器不良原因。同时也把逾期耐用年限的各部分品趁机会取换掉，以确保良好可安心地运转。 平常就需要从外部目视检查交流马达驱动器的运转，确认没有异常状况发生。并检查是否有下列情况发生： ; 异常发生后，必须先将异常状况排除后 5 秒，按 RESET 键才有效。 ; 对≦ 22kW 交流马达驱动器断开电源后经过 5 分钟，对≧ 30kW 经过 10 分钟，并确 认充电指示灯熄灭，测量端子 ~ 间直流电压低于 DC25V，才能开始开盖检查作 业。 ; 非指定作业人员不能进行维护和更换部件等工作。（作业前应取下手表、戒指等金属 物品，作业时使用带绝缘的工具。） ; 绝对不能对交流马达驱动器进行改造。 ; 运转性能、周围环境符合标准规范。没有异常的噪音、振动和异臭。

附录 F、客户使用建议与排除方式 F-1 定期维修检查 定期检查时，先停止运转，切断电源和取去外盖。即使断开交流马达驱动器的供电电源后，滤波电容 器上仍有充电电压，放电需要一定时间。为避免危险，必须等待充电指示灯熄灭，并用电压表测试， 确认此电压低于安全值(≦25Vdc)，才能开始检查作业。 周围环境 检查项目 检查方法 点检周期别 日常 半年 一年 确认环境温度、湿度、振动和有无灰尘、气体、油 用目视和仪器测量 ○ 雾、水滴等。 ○ 周围没有放置工具等异物和危险品？ 依据目视 电压 检查方法 点检周期别 检查项目 用万用电表量测 日常 半年 一年 ○ 主电路、控制电路电压正常否？ 键盘显示面板 检查方法 点检周期别 依据目视 日常 半年 一年 检查项目 ○ 显示看得清楚吗？ ○ 缺少字符吗？ 机构件 检查方法 点检周期别 日常 半年 一年 检查项目 依据目视、听觉 锁紧 ○ 没有异常声音，异常振动吗？ 依据目视 ○ 螺栓等(坚固件)没松动吗？ 依据目视 ○ 没有变形损坏吗？ 依据目视 ○ 没有由于过热而变色吗？ ○ 没有沾着灰尘、污损吗？ 主电路部分 检查项目 检查方法 点检周期别 日常 半年 一年 螺栓等没有松动和脱落吗？ 锁紧 ○ 机器、绝缘体没有变形、裂纹、破损或由于过热和 ○ 依据目视 ○ 老化而变色吗？ 没有附着污损、灰尘吗？ 依据目视 主电路～端子、配线 检查方法 点检周期别 检查项目 日常 半年 一年 F-2

端子及铜板没有由于过热而变色和变形吗？ 依据目视 附录 F、客户使用建议与排除方式 电线护层没有破损和变色吗？ 依据目视 ○ 主电路～端子台 ○ 检查项目 检查方法 点检周期别 没有损伤吗？ 依据目视 日常 半年 一年 ○ 主电路～电阻器 检查项目 检查方法 点检周期别 日常 半年 一年 没有由于过热产生异味和绝缘体开裂吗? 根据目视听觉 ○ 没有断线吗? 根据目视 ○ 连接端是否损毁? ○ 主电路～变压器、电抗器 用万用电表测量阻值 检查项目 检查方法 点检周期别 没有异常振动声和异味吗？ 根据目视听觉 日常 半年 一年 ○ 主电路～电磁接触器、继电器 检查项目 检查方法 点检周期别 日常 半年 一年 工作时没有振动声音吗？ 依据听觉 ○ 接点接触好吗？ 依据目视 ○ 控制电路～控制印刷电路板、连接器 检查项目 检查方法 点检周期别 日常 半年 一年 螺丝和连接器没有松动吗？ 锁紧 没有异味和变色吗？ 依据嗅觉、目视 ○ 没有裂缝、破损、变形、显著锈蚀吗？ ○ 电容器没有漏液和变形痕迹吗？ 依据目视 ○ 目视 ○ 冷却系统～冷却风扇 检查项目 检查方法 点检周期别 日常 半年 一年 没有异常声音和异常振动吗？ 依据听觉、目视、用手转一 ○ 螺栓等没有松动吗？ 下。(必须切断电源) 没有由于过热而变色吗？ 锁紧 ○ 冷却系统～通风道 检查项目 依据目视 ○ 检查方法 点检周期别 日常 半年 一年 F-3

附录 F、客户使用建议与排除方式 依据听觉 ○ 散热片和进气、排气口没有堵塞和附着异物吗？ 检查方法 更换周期 依据目视 5 年 8 年 10 年 零件寿命 依据目视 检查项目 ○ ○ 冷却风扇 主电路-电容 NOTE 污染的地方，请用化学上中性的清扫布擦拭干净。用电气清除器去灰尘等。 F-4

附录 F、客户使用建议与排除方式 F-2 油污问题 在油污污染较为严重的应用场合多集中在机床、冲床...等加工行业，应注意的事项： 1：当油污堆积于电子组件上，可能造成组件间的短路，产生炸机。 2：多数的油污都具有些微的腐蚀性，容易对产品造成损坏。 建议措施：建议客户将变频器装置在专用的机柜中，并尽可能的远离油污，配合定期的清理，避免变 频器受油污污染损坏。 F-5

附录 F、客户使用建议与排除方式 F-3 棉絮问题 在棉絮污染较为严重的应用场合多集中在纺织相关行业，应注意的事项： 1：棉絮常随着气流堆积在风扇等器件上，容易使变频器风道阻塞，产生过热。 2：纺织业通常湿气较重，棉絮易凝结水气，进而使电路板上组件发生短路，产生损坏或炸机。 建议措施：建议客户将变频器装置在专用的机柜中，配合定期的清理，避免变频器产生棉絮堆积的情 况。 F-6

附录 F、客户使用建议与排除方式 F-4 腐蚀问题 在具有腐蚀物质的应用场合，大部分都是不明液体垂流入变频器所导致；应注意的事项：若变频器内 部电子组件受到腐蚀，可能导致功能异常，甚至是炸机的损坏。 建议措施：建议客户将变频器装置在专用的机柜中，并尽可能的避免液体流入变频器，配合定期的清 理，避免变频器受腐蚀损坏。 F-7

附录 F、客户使用建议与排除方式 F-5 粉尘问题 在粉尘污染较为严重的应用场合，多集中在石材加工厂、面粉厂、水泥厂…等粉尘环境中；应注意的 事项： 1：当粉尘堆积在电子组件上，可能造成过热，进而影响产品寿命。 2：若为导电性粉尘，极有可能造成电路上的损坏，亦有炸机的可能。 建议措施：建议客户将变频器装置在专用的机柜中，并加装防尘罩，并定期清理机柜与风道，使变频 器能正常散热。 F-8

附录 F、客户使用建议与排除方式 F-6 安装及配/接线问题 在配接在线应注意的事项：此类异常多出现在客户配接线不当所造成。 对产品的影响： (1) 配线螺丝未锁紧，可能造成接触阻抗过大，产生跳火损坏变频器。 (2) 客户擅自修改变频器内部线路，可能造成相关零件的毁损。 建议措施：于安装变频器时，需将所有配接螺丝旋紧！若机器发生异常，请勿擅自尝试维修，请将产 品送往专属的维修站进行检修！ F-9

附录 F、客户使用建议与排除方式 F-7 多机能输入/出端子应用问题 此类异常多在超规使用外部 I/O 时发生； 在使用产品外部 I/O 功能时应注意的事项：相关 I/O 电路组 件会受到过大的能量烧毁，失去功能！ 建议措施：在应用此类 I/O 接点时，需参考使用手册上标示的电压、电流规格值，切勿超出规格上限！ F-10

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