12 参数详细说明C2000 通讯卡版本 出厂设定值：## 设定范围 只读 产品码 出厂设定值：## 设定范围 只读 错误码 出厂设定值：## 设定范围 只读  通讯卡地址（DeviceNet 或 PROFIBUS 卡的专用参数） 出厂设定值：1 设定范围 DeviceNet：0~63 Profibus-DP：1~125  通讯卡速率（DeviceNet 专用参数） 出厂设定值：2 设定范围 标准 DeviceNet： 0：125Kbps 1：250Kbps 2：500Kbps 3：1Mbps（台达自有） 非标准 DeviceNet：（台达自有） 0：10Kbps 1：20Kbps 2：50Kbps 3：100Kbps 4：125Kbps 5：250Kbps 6：500Kbps 7：800Kbps 8：1Mbps  通讯卡速率额外设定（DeviceNet 专用参数） 出厂设定值：0 设定范围 0：标准 DeviceNet 此种模式下，通讯速率仅可以设置为 125Kbps、250Kbps、500Kbps 为标准 DeviceNet 方式 1：非标准 DeviceNet 此种扩充模式下，DeviceNet 通讯速率可以设置与 CANopen 相同（0~8）  此参数须配合参数 09-71 设定。 12.1-09-17

12 参数详细说明C2000  设定值 0：此种模式下，波特率仅可以设置为 125Kbps、250Kbps、500Kbps 为标准 DeviceNet 方式。  设定值 1：此种扩充模式下，DeviceNet 通讯速率可以设置与 CANopen 相同（0~8）。  通讯卡 IP 配置（MODBUS TCP 专用参数） 出厂设定值：0 设定范围 0：静态 IP 1：动态 IP（DHCP）  设定值为 0：需自行设定 IP 地址。  设定值为 1：由上位机动态配置 IP 地址。  通讯卡 IP 地址 1（MODBUS TCP 专用参数） 出厂设定值：0  通讯卡 IP 地址 2（MODBUS TCP 专用参数）  通讯卡 IP 地址 3（MODBUS TCP 专用参数）  通讯卡 IP 地址 4（MODBUS TCP 专用参数） 设定范围 0~65535  参数 09-76~09-79 需搭配讯卡使用。  通讯卡屏蔽地址 1（MODBUS TCP 专用参数）  通讯卡屏蔽地址 2（MODBUS TCP 专用参数）  通讯卡屏蔽地址 3（MODBUS TCP 专用参数）  通讯卡屏蔽地址 4（MODBUS TCP 专用参数） 出厂设定值：0 设定范围 0~65535  通讯卡 Gateway 地址 1（MODBUS TCP 专用参数）  通讯卡 Gateway 地址 2（MODBUS TCP 专用参数）  通讯卡 Gateway 地址 3（MODBUS TCP 专用参数）  通讯卡 Gateway 地址 4（MODBUS TCP 专用参数） 出厂设定值：0 设定范围 0~65535  通讯卡低字符密码（MODBUS TCP 专用参数）  通讯卡高字符密码（MODBUS TCP 专用参数） 出厂设定值：0 设定范围 0~99  通讯卡重置（MODBUS TCP 专用参数） 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能 1：回复出厂设定值 12.1-09-18

12 参数详细说明C2000  通讯卡额外设定（MODBUS TCP 专用参数） 出厂设定值：1 设定范围 bit0：Enable IP Filter bit1：Internet parameters enable（1bit） 当网络端参数设定完毕时，Enable。 通讯卡更新参数完毕时，此 bit 会改为 Disable。 bit2: Login password enable（1bit） 当登入密码输入完毕时，Enable。 通讯卡更新参数完毕时，此 bit 会改为 Disable。 通讯卡状态（MODBUS TCP 专用参数） 出厂设定值：0 设定范围 bit0：Password enable 当通讯卡有设定密码时，Enable。 通讯卡有设定密码时，会设定此 bit 为 Enable。 通讯卡清除密码时，会设定此 bit 为 Disable。 12.1-09-19

12 参数详细说明C2000 10 回授控制参数 表示可在运转中执行设定功能 此参数群将『速度调节器』以英文 ASR（Adjust Speed Regulator）作为缩写。PG（Pulse Generator） 为『脉波产生器』之英文缩写。 编码器（Encoder）种类选择 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能 1：ABZ 2：ABZ（台达省配线式编码器，台达永磁同步电机专用） 3：Resolver 4：ABZ／UVW 5：MI8 单相脉波输入  使用 EMC-PG01L 或 EMC-PG01O 时，设定此参数为 1，且只能使用在感应电机上  使用 EMC-PG01U 时，设定此参数为 2 时，为台达省配线式编码器，必须确定 EMC-PG01U 上 的 SW1 拨为 D（Delta Type），并注意参数 10-00、10-01、10-02 有修改时，就必须将变频器断 电再上电。此模式建议使用在永磁同步电机上。  使用 EMC-PG01U 时，设定此参数设定为 4 时，为标准 ABZ/UVW 编码器，必须确定 EMC-PG01U 上的 SW1 拨为 S（Standard Type）。此模式可使用在感应电机或永磁同步电机上。  使用 EMC-PG01R 时，设定此参数为 3，并将参数 10-01 固定输入为 1024 ppr，并确定 Resolver 极对数后，设定参数 10-30。  使用 MI8 单相脉波输入时，须搭配参数 10-02=5（单相输入），变频器在 VF、VFPG、SVC、IM/PM FOC 无感测、IM/PM TQC 无感测的控制模式下，会计算 MI8 单相脉波输入的转速。但 MI8 单相 脉波输入做为速度回授时，只能应用在 VFPG 的闭回路控制。 编码器（Encoder）每转脉波数 出厂设定值：600 设定范围 1~20000  此参数可设定编码器之每转脉波数（ppr）。此值定义为当使用 PG 来作为回授控制的讯号来源时， 必须设定所使用之编码器为电机旋转一圈所对应的脉波数，即 A 相/B 相一周期所产生的脉波数。  此参数设定值亦即为所使用编码器之分辨率，分辨率越高相对的速度控制的精准度就随之提升。  此参数设定设定错误时，在闭回路控制上，会造成电机失速或变频器电流过大、永磁同步电机的磁 极原点侦测错误。使用永磁同步电机时，当此参数的内容值有修改时，必须再做一次磁极原点侦测 参数 05-00=4。 12.1-10-1

12 参数详细说明C2000 编码器（Encoder）输入型式设定 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能 1：A／B 相脉波列，A 相超前 B 相 90 度为正转 2：A／B 相脉波列，B 相超前 A 相 90 度为正转 3：A 相为脉波列，B 相为方向符号，L 为反转 H 为正转 4：A 相为脉波列，B 相为方向符号，L 为正转 H 为反转 5：单相输入 A  位置控制（Position control）：PG2 的脉波会影响 PG1 的脉波追随位置控制。 1. PG2 若为单相脉波，PG1 为 A/B 相脉波，则在稳速时，位置控制的频率应为 （输入之 pps * 2）/（PG1 ppr *4）（pps=每秒脉波数；ppr=每转脉波数） 2. PG2 与 PG1 若都为单相脉波（或 A/B 相脉波），则在稳速时，位置控制的频率应为 （输入之 pps * 2）/（PG1 ppr * 2） 3. 因为看脉波输入的边缘触发，所以 A/B 相脉波的输入，看成 4 倍频；单相脉波输入则看成 2 倍 频。简单来说，相同 pps 的输入，单相脉波追随会比双相脉波的频率少一半。  速度控制（Velocity control）：PG2 会参考参数 10-01（PG1 ppr 数）之设定，而不会受 PG1 脉波 型式（单相脉波或 A/B 相脉波）所影响。注意参数 10-00、10-01、10-02 有修改时，就必须将变 频器断电再上电。 1. 其速度的算法是（输入之 ppr）/（PG1 ppr），所以当 PG1 ppr =2500 时，PG2 为单相脉波， 输入之 pps 若为 1000（每秒 1000 个 pulse），则计算得速度 =（1000 / 2500）= 0.40Hz 2. 相同的 pps 输入，不管 A/B 相脉波或单相脉波输入，得到的频率命令应都一样。  除频输出设定（分母） 出厂设定值：1 设定范围 1~255  此参数为 PG 卡回授与输出的倍数设定。如回授为 1024 ppr，参数 10-03 设定为“2”，则 PG 卡的 PG OUT（脉波输出）的输出为 512 ppr。 12.1-10-2

12 参数详细说明C2000  负载侧机械齿轮 A1  电机侧机械齿轮 B1  负载侧机械齿轮 A2  电机侧机械齿轮 B2 出厂设定值：100 设定范围 1~65535  可透过多功能输入端子设定值 48，切换「参数 10-04~10-05」或「参数 10-06~10-07」，如图所示。  编码器／速度估测器回授讯号错误处理 出厂设定值：2 设定范围 0：警告并继续运转 1：警告且减速停车 2：警告且自由停车  编码器／速度估测器回授讯号错误时间 出厂设定值：1.0 设定范围 0.0~10.0 秒 0：无功能  当编码器讯号断线、设定错误或讯号异常时，如错误时间超出编码器回授讯号错误时间（参数 10-09） 则产生编码器回授讯号错误，处理方式参考：编码器回授讯号错误处理（参数 10-08）。  当速度估测器讯号异常时，如错误时间超出回授讯号错误时间（参数 10-09）则产生回授讯号错误， 处理方式参考：回授讯号错误处理（参数 10-08）。  编码器／速度估测器失速位准 出厂设定值：115 设定范围 0~120% 0：无功能  此参数为编码器回授讯号错误之依据（最大输出频率参数 01-00=100%）。  编码器／速度估测器失速侦测时间 出厂设定值：0.1 设定范围 0.0~2.0 秒 12.1-10-3

12 参数详细说明C2000  编码器／速度估测器失速异常处理 出厂设定值：2 设定范围 0：警告并继续运转 1：警告且减速停车 2：警告且自由停车  当变频器输出频率值超出编码器 / 速度估测器失速位准（参数 10-10）开始累计时间，错误时间超 出编码器失速侦测时间（参数 10-11），则执行编码器 / 速度估测器失速异常处理，处理方式参考： 编码器 / 速度估测器失速侦测处理（参数 10-12）。  编码器／速度估测器转差范围 出厂设定值：50 设定范围 0~50% 0：无功能  编码器／速度估测器转差侦测时间 出厂设定值：0.5 设定范围 0.0~10.0 秒  编码器／速度估测器转差异常处理 出厂设定值：2 设定范围 0：警告并继续运转 1：警告且减速停车 2：警告且自由停车  当转速频率与电机频率之差值超出编码器 / 速度估测器转差范围（参数 10-13）开始累计时间，累 计之错误时间超出编码器 / 速度估测器转差侦测时间（参数 10-14），则执行编码器 / 速度估测器 转差异常处理，处理方式参考：编码器 / 速度估测器转差异常处理（参数 10-15）。  脉波输入型式设定 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能 1：A／B 相脉波列，A 相超前 B 相 90 度为正转 2：A／B 相脉波列，B 相超前 A 相 90 度为正转 3：A 相为脉波列，B 相为方向符号，L 为反转 H 为正转 12.1-10-4

12 参数详细说明C2000 4：A 相为脉波列，B 相为方向符号，L 为正转 H 为反转 5：MI8 单向脉波输入  此参数设定内容若与参数 10-02 （编码器形式）选择不相同时，频率命令来源为脉波输入（参数 00-20 设定值为 4 或 5），会有 4 倍频率之问题。 例如：参数 10-01=1024，参数 10-02=1，参数 10-16=3，参数 00-20=5，MIx=37 且 ON，此时电 动机旋转一圈。所需的脉波数为 4096。  参数 10-01=1024，参数 10-02=1，参数 10-16=1，参数 00-20=5，MIx=37 且 ON，此时电动机旋 转一圈。所需的脉波数为 1024。  位置控制方块图  使用 MI8 单相脉波输入时的设定步骤： 参数 00-20=4 脉波（Pulse）输入不带转向命令 参数 10-01 设定为电机每转的 ppr 数 参数 10-16=5 MI8 单相脉波输入  MI8 输入与 PG 卡可同时存在。但 PG 卡参数 10-00 与参数 10-16 不可同时设定为 MI8。  电子齿轮 A  电子齿轮 B 出厂设定值：100 设定范围 1~65535  转速 = 脉波频率 / 编码器点数（参数 10-01）*电子齿轮 A / 电子齿轮 B。  编码器（Encoder）内部定位位置 出厂设定值：0 设定范围 -32767~2400  此参数定义内部定位位置。  须配合多功能输入端子设定值 35（位置控制致能）使用。  内部定位位置设定为 0 时，即为编码器 Z 相位置。  此参数设定范围受参数 10-01 及参数 10-02 之设定影响。举例： 当参数 10-01=2500、参数 10-02=1 或 2，则参数 10-19 设定范围为-32767~10000。 当参数 10-01=1024、参数 10-02=1 或 2，则参数 10-19 设定范围为-32767~4096。 当参数 10-01=2500、参数 10-02=3、4 或 5，则参数 10-19 设定范围为-32767~2500。 12.1-10-5

12 参数详细说明C2000  编码器（Encoder）容许位置到达误差范围 出厂设定值：10 设定范围 0~65535 脉波  此参数定义内部定位位置到达范围。 例如：当内部定位位置由参数 10-19 设定，设定值为 1000 时，定位完成后位置介于 990~1010， 皆属位置到达。  PG2 脉波输入速度命令低通滤波时间 出厂设定值：0.100 设定范围 0.000~65.535 秒  当参数 00-20 设定值为 5，多功能输入端子设定值 37（OFF），将脉波命令视为频率命令。调整此 参数可抑制速度命令跳动。  FOC \& TQC 功能控制 出厂设定值：0 设定范围 bit0：转矩控制下的 ASR 控制器（0: use PI as ASR; 1: use P as ASR） bit11：开启零转矩命令时启动直流制动功能（0：开启；1：关闭） bit12：FOC 无感测模式下的零速穿越模式（0：以定子频率判断；1：以速度 命令判断） bit15：开环转矩下的方向限制（0：启动方向限制；1：关闭方向限制）  除 bit=0 为死循环使用，其余 bit 设定均为开环使用。  FOC 速度观测器带宽 出厂设定值：40.0 设定范围 20.0~100.0Hz  速度观测器带宽设定值，较高的设定值可使速度侦测的响应变快，但估测转速的噪声值会增高。  FOC 最低定子频率限制 出厂设定值：2.0 设定范围 0.0~10.0%fN  定子频率最低限制值，用来限制运行过程中定子频率的最小值，可以用来避免速度观测器在低频运 行时因为电压电流和电机参数的非理想因素造成的发散现象，可保证观测器的稳定运行。fN 为电 机额定频率。  FOC 磁通低通滤波器时间常数 出厂设定值：50 设定范围 1~1000ms  启动过程中的磁链观测器的低通滤波时间常数，如果电机在高速运转时起动失败，可调低设定值。  FOC 激磁电流上升时间 出厂设定值：100 设定范围 33~100%Tr  开环转矩启动时的励磁电流上升时间，如果转矩模式的启动时间太长可以调整此参数缩短启动时 间，Tr 为转子时间常数。 12.1-10-6

12 参数详细说明C2000  最大滑差频率限制 出厂设定值：20.00 设定范围 0.00~200.00Hz  此参数可限制滑差的上限值。  此参数设定太大时，会让 PG 回授异常误动作  若客户应用要求设定较大的参数 10-29，造成较大的滑差输出，那么很容易造成 PG Error（PGF3、 PGF4），此时若可考虑将参数 10-10 以及参数 10-13 设为 0，即取消 PGF3、PGF4 侦测，但是前 提是客户确保 PG 卡连接和应用无误，否则将失去实时的 PG 保护。过大的参数 10-29 设定并不是 常见的设定。 Resolver 极对数 出厂设定值：1 设定范围 1~50 极对（pole pairs）  此参数需搭配参数 10-00=3（Resolver Encoder）使用。  I/F 模式电流命令 出厂设定值：40 设定范围 0~150% 电机额定电流  此参数为变频器在低速区时的电流命令（频率命令小于参数 10-39 的区段为低速区）。 重载启动或带载正反转会失速时，可调整此参数（调大）。若启动电流太大造成 oc stall 时，可调 小。  PM FOC 无感测速度估测器带宽 出厂设定值：5.00 设定范围 0.00~600.00Hz  此参数为速度估测器带宽。调整此参数会影响电机运行的平稳性及电机速度的准确性。  如果运行过程中输出频率出现低频震动（输出频率波形类似弦波波形晃动）则调高带宽。如果出 现高频振动（输出频率波形抖动严重波形类似毛刺）则调低带宽。  PM 无感测估测速度低通滤波增益 出厂设定值：1.00 设定范围 0.00~655.35  调整此参数可影响速度估测器的响应速度。  如果运行过程中输出频率出现低频震动（输出频率波形类似弦波波形晃动）则调高带宽。如果出 现高频振动（输出频率波形抖动严重波形类似毛刺）则调低带宽。  AMR（Kp）增益 出厂设定值：1.00 出厂设定值：0.20 设定范围 0.00~3.00  AMR（Ki）增益 设定范围 0.00~3.00 12.1-10-7

12 参数详细说明C2000  Active Magnetic Regulator 主动磁通控制器 Kp。影响弱扇区的磁通控制响应  Active Magnetic Regulator 主动磁通控制器 Ki。影响弱扇区的磁通控制响应。  如果进入弱扇区且输入电压（或 DC BUS）有大的跌幅（例如电网不稳定造成电压瞬间不足或突 加负载时，导致的 DC BUS 跌落），造成电流控制发散最后发生 oc，可调大此参数。如果 Id 值较 毛刺导致输出电流高频噪声太大，可调小以降低噪声，但是会导致响应较慢。  PM 无感测模式控制位 出厂设定值：0000h 设定范围 0000~FFFFh bit No. 功能 说明 0：以 IF 模式起动 2 选择起动时的控制模式 1：以 VF 模式起动 0：以 IF 模式停车 3 选择停车模式 1：以 VF 模式停车 0：低于参数 10-40 时，自由停车 5 选择停止时的控制模式 1：低于参数 10-40 时，减速停车  I/F 模式切换到 PM 无感测模式的频率点 出厂设定值：20.00 设定范围 0.00~599.00Hz  此参数为低频区到高频区的切换点。影响高低频区速度观测器的切换点。  如果切换点太低，在切换点的频率运行时，电机无法产生足够的反电动势让速度估测器估测出正确 的转子位置与速度，会造成失速并 oc。  如果切换点太高，IF 的运行区会太大，会产生较大的电流，无法提供节能的运行效果。（因为如果 参数 10-31 电流设定很大，而切换点太高表示变频器会一直以参数 10-31 的设定值来输出）。  PM 无感测模式切换到 I/F 模式的频率点 出厂设定值：20.00 设定范围 0.00~599.00Hz  此参数为高频区到低频区的切换点。影响高低频区速度观测器的切换点。  如果切换点太低，在切换点的频率运行时，电机无法产生足够的反电动势让速度估测器估测出正确 的转子位置与速度。  如果切换点太高，I/F 的运行区会太大，会产生较大的电流，无法提供节能的运行效果。（因为如果 参数 10-31 电流设定很大，而切换点太高表示变频器会一直以参数 10-31 的设定值来输出）。  I/F 模式 Id 电流低通滤波时间 出厂设定值：0.2 设定范围 0.0~6.0 秒  此参数为参数 10-31 的滤波时间。可使 I/F 下的磁场平滑递增到设定的电流命令值。  如果要缓慢的增加 Id 的大小，调大以避免启动时的电流输出有步阶变化现象。调小（最小为 0） 时，则电流上升的速度越快，会有步阶变化现象。 12.1-10-8

12 参数详细说明C2000  初始角度侦测脉冲大小 出厂设定值：1.0 设定范围 0.0~3.0  角度侦测方式固定为 3：使用脉冲注入法启动。此参数会影响角度侦测时的电流脉冲大小。电流 脉冲越大则转子位置的准确性会越高，但是调太大会容易 oc。  当启动会出现运转方向与命令相反时，可调高此参数。若启动瞬间跳 oc，则调低此参数。  详细电机调适流程请见章节 12-2 调适与应用。 PG 卡版本 出厂设定值：只读 设定范围 0~655.35  对应版本参考： PG02U 21.XX PG01U 31.XX PG01O/PG01L 11.XX PG02O/PG02L 14.XX PG01R 41.XX  启动时零电压命令运行时间 出厂设定值：0.000 设定范围 0.000~60.000 秒  此参数需在参数 07-12 启动时速度追踪之功能选项为 0 时才有效。  启动时，马达若为静止状态，可提高角度估测的准确性。为了使马达呈静止状态，变频器三相皆 输出 0V 以达到此目的。而参数 10-49 的设定时间为三相输出 0V 的时间。  若应用之场所的马达会时常因惯性或外力导致启动时不为静止状态，尽管使用了此参数，但是马 达在设定时间内仍未完全静止，可适当加大此设定时间。  参数 10-49 调太大时，启动时会明显拖长启动时间。太小时则制动能力不足。  反转限制角度（电气角度） 出厂设定值：10.00 设定范围 0.00~30.00 度  当正转启动时，若有反转现象且角度超过参数 10-50 的设定值，则变频器会发生 SdRv 错误。  此参数需在参数 07-28=11 开启纺机功能时才有效。  如果启动时的角度侦测的估测误差较大造成电机反转，此参数可限制反转之角度。  如果不希望反转角度太大，则调小。如果误差容忍度较大，可调大。而此时负载若很大，容易 oc。  角度侦测时注入之高频讯号频率 出厂设定值：500 设定范围 0~1200Hz  此参数为 IPM 无感测控制模式时，高频注入讯号的频率命令，一般不需要调整。但是，若马达的 额定频率（例如：400Hz）太接近此参数设定之频率（例如出厂：500Hz），将会影响估测角度之 准确性。故建议调整此参数时，须配合参数 01-01 的设定值。  如果参数 00-17 载波设定值低于参数 10-51*10，则调高载波频率。  参数 10-51 只在 IPM 无感测控制模式或参数 10-53=2 时有效。 12.1-10-9

12 参数详细说明C2000  角度侦测时注入之高频讯号振幅 出厂设定值： 15.0/ 30.0/ 30.0/ 30.0 设定范围 0.0~200.0V 230V 机种：0.0~100.0V 460V 机种：0.0~200.0V 575V 机种：0.0~200.0V 690V 机种：0.0~200.0V  此参数为 IPM 无感测控制模式时，高频注入讯号的振幅大小命令。  调大此参数可得到较准确之角度估测值。但是，太大的设定值，会导致较大之电磁噪音。  马达参数自适应时会得到此参数。此参数会影响角度估测之准确性。  凸极比（Lq/Ld）较低时，可调高参数 10-52 使得角度估测较准确。  参数 10-52 只在 IPM 无感测控制模式或参数 10-53=2 时有效。  PM 马达转子初始角度侦测方式 出厂设定值： 0 设定范围 0：不动作 1：内部使用 1／4 的额定电流吸合转子至零度角 2：使用高频注入法启动 3：使用脉冲注入法启动  如果是 IPM，建议选\"2\"。如果是 SPM，建议选\"3\"。若\"2\"与\"3\"效果不佳时，可选择\"1\"。 12.1-10-10

12 参数详细说明C2000 11 进阶参数 表示可在运转中执行设定功能 此参数群将『位置调节器』以英文 APR（Adjust Position Regulator）作为缩写。 系统控制 出厂设定值：0000h 设定范围 bit0：ASR 与 APR 自动调整 bit1：惯量估测（仅适用于 FOCPG 模式） bit2：零速伺服 bit6：线性过零点 bit7：频率记忆选择 bit8：点对点位置控制最大速度选择  bit0=0，ASR 与 APR 增益手动调整，此时参数 11-06~11-11 有效，参数 11-03~11-05 无效。 bit0=1，ASR 与 APR 增益自动调整，系统会自动产生一组 ASR 设定，此时参数 11-06~11-11 无效， 参数 11-03~11-05 有效。  当零速需要一定的保持力矩或极低速时需要稳定的频率输出时，可适当调高参数 11-05 零速带宽。 在高速区，若发生输出电流严重抖动并造成机台震动，可适当调低高速带宽。 举例： 响应特性： 增益手动调整时 [参数 11-10、参数 11-11] > [参数 11-06、参数 11-07] > [参数 11-08、参数 11-09] 增益自动调整时 参数 11-05 = 15 Hz、参数 11-03 = 10 Hz、参数 11-04 = 8 Hz 12.1-11-1

12 参数详细说明C2000  bit1=0，无功能。 bit1=1，惯量估测功能致能。FOC/TQC 无感测的惯量估测需设定参数 05-00=12，与此位无关。  bit2=0，无功能。 bit2=1，频率命令小于 Fmin（参数 01-07）即进入零速伺服，作位置控制。 12.1-11-2

12 参数详细说明C2000  bit6 线性过零点功能。此功能为当 S 加减速曲线（参数 01-24~27）有设定，且正反转过零点时， 不希望受 S-Curve 影响而能直接线性过零点。  bit6=1 启动与停止不会受到 S 加减速曲线（参数 01-24~27）影响。正反转过零点以线性通过。 bit6=0 启动与停止会受到 S 加减速曲线（参数 01-24~27）影响。正反转时，S-Curve 后再过零点。 参数 11-00 bit6=1 参数 11-00 bit6=0  bit7=0，频率记忆，变频器断电再送电后，显示频率为断电前记忆的频率命令。 bit7=1，频率不记忆，变频器断电再送电后，显示频率为 0.00Hz。  bit8=0，点对点位置控制的最大速度为参数 11-43。 bit8=1，点对点位置控制的最大速度为外部端子多段速，当外部端子多段速=0，则最大速度为参数 11-43。 系统惯量标么值 出厂设定值：256 设定范围 1~65535（256 = 1PU）  使用者须先将参数 11-00 bit1=1 后，执行连续正/反运转，进入参数 11-01，可看目前系统之惯量标 么值。  11-01 = 256 为 1PU。如果是 2HP 的电机，下表所示 2HP 电机的惯量是 4.3 kg-cm2。 如果调适得到的 11-01 =10000，则系统惯量=(10000/256) * 4.3 kg-cm2。  依照调适后的惯量执行带载运转测试，观察加减速与稳速转时的速度回授与速度命令是贴近的、稳 态误差小、较少超调时，则此惯量值为较佳的值。  如果 ASR 产生的 Iq 电流命令有高频毛刺，则调低。如果突加载的响应太慢，则提高设定值。  若是控制模式选择是转矩模式，建议先在速度模式下测试调适得到的惯量值是否可正常动作，待验 证完毕后再改变为转矩控制模式。 感应电机系统惯量基值（单位 kg-cm2） 功率等级  设定值    功率等级  设定值    功率等级  设定值  1HP 2.3 25HP 142.8 175HP 2150.0 250HP 2800.0 2HP 4.3 30HP 176.5 300HP 3550.0 375HP 5139.0 3HP 8.3 40HP 202.5 425HP 5981.0 475HP 7053.0 5HP 14.8 50HP 355.5 600HP 9643.0 650HP 10734.0 7.5HP 26.0 60HP 410.8 750HP 13000.0 10HP 35.8 75HP 494.8 12HP 54.8 100HP 1056.5 15HP 74.3 125HP 1275.3 20HP 95.3 150HP 1900.0 同步电机系统惯量基值为参数 05-38（单位 kg-cm2） 12.1-11-3

12 参数详细说明C2000  ASR1／ASR2 切换频率 出厂设定值：7.00 设定范围 5.00~599.00Hz  FOC 区时的低速与高速 ASR 切换点。可较弹性的符合客户在高速区有较高响应与低速区的估测器 切换点需要较低的响应的双重需求。建议切换点高于参数 10-39。  调太低会无法涵盖到参数 10-39。调太高，高速区的范围会太窄。  ASR1 低速带宽 出厂设定值：10 设定范围 1~40Hz（IM）/ 1~100Hz（PM）  ASR2 高速带宽 出厂设定值：10 设定范围 1~40Hz（IM）/ 1~100Hz（PM）  零速带宽 出厂设定值：10 设定范围 1~40Hz（IM）/ 1~100Hz（PM）  使用者完成惯量估测后，并选择自动增益调整（参数 11-00 bit0=1），依据速度响应需求分别调整 参数 11-03、11-04、11-05。设定值越大，表示响应越快。参数 11-02 为低速高速带宽的切换频率。  脉波追随位置控制（MIx=37）与 P2P 位置控制 Kp 增益，可直接调整参数 11-05，参数 11-05 设 定值越大，稳态误差越小。  ASR1 增益 出厂设定值：10 设定范围 0~40Hz（IM）/ 1~100Hz（PM）  ASR1 积分时间 出厂设定值：0.100 设定范围 0.000~10.000 秒  ASR2 增益 出厂设定值：10 设定范围 0~40Hz（IM）/ 0~100Hz（PM）  ASR2 积分时间 出厂设定值：0.100 设定范围 0.000~10.000 秒  ASR 零速增益 出厂设定值：10 设定范围 0~40Hz（IM）/ 0~100Hz（PM）  ASR1 零速积分时间 出厂设定值：0.100 设定范围 0.000~10.000 秒 12.1-11-4

12 参数详细说明C2000  ASR 速度前馈增益 出厂设定值：0 设定范围 0~150%  参数 11-00 bit0=1 时，此参数功能才有效。  参数 11-12 调大可降低命令追踪误差，提高速度瞬时响应，适用于需速度命令追随之应用。  确保 11-01 系统惯量参数正确，才可获得良好调整效果。  PDFF 增益值 出厂设定值：30 设定范围 0~200%  参数 05-24 设定值为 1 时，此参数功能无效。  参数 11-00 bit0=1 时，此参数功能才有效。  使用者完成惯量估测后，并选择自动增益调整（参数 11-00 bit0=1）。调整参数 11-13 可抑制速度超 调，但容易提早转折现象，可先将参数 11-13 设定为 0，当加速时间符合应用需求但有超调现象时， 再将参数 11-13 设定加大至”最佳加速并无超调状况”。  参数 11-13 设定值调大可改善速度瞬时追随过超量(overshoot)，但过大会降低瞬时命令追随响应。  参数 11-13 调大可提高速度稳态时系统刚性(stiffness)，降低突加卸除时的速度瞬时波动。  确保 11-01 系统惯量参数正确，才可获得良好调整效果。 12.1-11-5

12 参数详细说明C2000  ASR 输出低通滤波时间 出厂设定值：0.008 设定范围 0.000~0.350 秒  ASR 命令的滤波时间。  凹陷滤波深度 出厂设定值：0 出厂设定值：0.00 设定范围 0~20db  凹陷滤波频率 设定范围 0.00~200.00Hz  可将机械共振频率点的速度响应调低，避免发生机械共振。  凹陷滤波深度越大，抑制机械共振效果越佳。  凹陷滤波频率即为机械共振频率。  正转电动转矩限制 象限 1  正转回生转矩限制 象限 2  反转电动转矩限制 象限 3  反转回生转矩限制 象限 4 出厂设定值：500 设定范围 0~500%  FOCPG\& FOC 无感测模式 电机额定电流为 100%。參數 11-17~11-20 的设定值会与参数 03-00=7、8、9、10 做比较，以最 小值作转矩限制，请参照转矩限制示意图。  TQCPG \& TQC 无感测模式 参数 11-17~11-20 的作用与 FOC 相同，只是此时要结合转矩命令一起进行输出转矩的限制，即在 参数 11-17~11-20 与参数 06-12 转矩命令间的最小值作为当前输出转矩限制。  VF、VFPG、SVC 模式。 参数 11-17~11-20 为输出电流限制，其百分比基值为变频器额定电流（非马达额定电流），参数 11-17~11-20 与参数 06-12 的最小值作为最终的输出电流限制，在加速和稳态速度运行中，若输出 电流达到限制值，则类似 oc stall 进行加速过电流或稳态运行下过电流失速防止，输出频率下降， 直到输出电流下降到限制值以下，输出频率才恢复正常运行。  根据电机额定转矩计算式： T (N  M)  P(Watt) ，其中 P(Watt)根据参数 05-02（参数 05-14）； (rad / s) ω(rad/s)根据参数 05-03（参数 05-15）。 RPM  2  rad / s 60 12.1-11-6

12 参数详细说明C2000  IM：VF、VFDPG、SVC / PM、PMSVC 等四种模式时，其百分比基值为变频器额定电流，其余的 控制模式以电机额定电流为百分比基值。  电机 1 弱磁曲线增益 出厂设定值：90 设定范围 0~200%  电机 2 弱磁曲线增益 出厂设定值：90 设定范围 0~200%  进入弱扇区的输出电压，用户可调整参数 11-21、11-22。  主要针对在主轴上的应用，调整方式 1. 让电机跑到最大频率点 2. 观察输出电压 3. 调整参数 11-21（电机 1）或参数 11-22（电机 2）让输出电压达到电机之额定电压 4. 数值越大，输出电压越大 12.1-11-7

12 参数详细说明C2000  弱扇区速度响应 出厂设定值：65 设定范围 0~150%  主要针对在弱扇区控制的加减速特性，数值越大，加减速越快，一般不须调整此参数。  APR 增益 出厂设定值：10.00 设定范围 0.00~40.00Hz（IM）/ 0~100.00Hz（PM）  内部定位（MIx=35）的 Kp 增益。  APR 前馈增益 出厂设定值：30 设定范围 0~100  只针对内部定位（MIx=35）与脉波追随位置控制（MIx=37）时有效，此参数设定值越大，可缩 小脉波追随误差并加快位置控制响应，但容易发生位置超调。  APR 曲线时间 出厂设定值：3.00 设定范围 0.00~655.35 秒  在多功能输入端子设定值 35 单点定位（ON）有效，设定值越长，定位时间越久。  最大转矩命令 出厂设定值：100 设定范围 0~500%  此参数定义转矩命令上限（电机额定转矩为 100%）。 根据电机额定转矩计算式： T (N  M )  P(Watt) ，其中 P(Watt)根据参数 05-02（参数 05-14）； (rad / s) ω(rad/s)根据参数 05-03（参数 05-15）。 RPM  2  rad / s 60  转矩命令偏压来源 出厂设定值：0 设定范围 0：不动作 1：模拟讯号输入（参数 03-00） 2：参数 11-29 3：由外部端子控制（依参数 11-30~11-32）  此参数定义转矩偏压命令来源。  当设定为 3 时，偏压命令来源将依照多功能输入端子（MIx）设定为 31、32、33 是否接点闭合以 决定为参数 11-30~11-32。 12.1-11-8

12 参数详细说明C2000 以 N.O.常开接点之应用作说明，ON：表示接点闭合，OFF：表示接点断开 参数 11-32 参数 11-31 参数 11-30 转矩偏压 MIx=33（低） MIx=32（中） MIx=31（高） OFF OFF OFF 无 OFF OFF ON 参数 11-30 OFF ON OFF 参数 11-31 OFF ON ON 参数 11-30+参数 11-31 ON OFF OFF 参数 11-32 ON OFF ON 参数 11-30+参数 11-32 ON ON OFF 参数 11-31+参数 11-32 ON ON ON 参数 11-30+参数 11-31+参数 11-32  转矩命令偏压设定 出厂设定值：0.0 设定范围 -100.0%~100.0%  此参数定义转矩偏压命令。电机额定转矩为 100%。  根据电机额定转矩计算式： T (N  M)  P(Watt) ，其中 P(Watt)根据参数 05-02（参数 05-14）； (rad / s) ω(rad/s)根据参数 05-03（参数 05-15）。 RPM  2  rad /s 60  高转矩补偿 出厂设定值：30.0 设定范围 -100.0%~100.0%  中转矩补偿 出厂设定值：20.0 设定范围 -100.0%~100.0%  低转矩补偿 出厂设定值：10.0 设定范围 -100.0%~100.0%  当转矩命令偏压来源设定（参数 11-28）为 3 时，偏压命令来源将依照多功能输入端子设定为 31、 32、33 是否接点闭合以决定为参数 11-30、11-31 或 11-32。电机额定转矩为 100%。  根据电机额定转矩计算式： T (N  M)  P(Watt) ，其中 P(Watt)根据参数 05-02（参数 05-14）； (rad / s) ω(rad/s)根据参数 05-03（参数 05-15）。 RPM  2  rad / s 60 12.1-11-9

12 参数详细说明C2000  转矩命令来源 出厂设定值：0 设定范围 0：数字操作器 1：通讯 RS-485（参数 11-34） 2：模拟讯号输入（参数 03-00） 3：CANopen 5：通讯扩充卡  当参数 11-33 设定值为 0 或 1，参数 11-34 可自行设定转矩命令。  当参数 11-33 设定值为 2、3 或 5，参数 11-34 仅『显示』转矩命令。  转矩命令 出厂设定值：0.0 设定范围 -100.0~100.0%（参数 11-27 设定值＝100%）  此参数为转矩命令。当参数 11-27 为 250%及参数 11-34 为 100%时，实际之转矩命令 =250×100%=250%之电机额定转矩。  变频器会纪录断电前的参数设定值。  转矩命令滤波时间 出厂设定值：0.000 设定范围 0.000~1.000 秒  时间常数设定过大，控制稳定，但控制响应变差。过小时，响应快，但可能控制不稳定。如不知最 佳设定值，则可根据控制不稳定或响应延迟情况适当调整设定值。 速度限制选择 出厂设定值：0 设定范围 0：依照参数 11-37（正向速度限制）及参数 11-38（反向速度限制） 1：速度限制来源为频率命令来源（参数 00-20）与参数 11-37／参数 11-38 2：频率命令来源（参数 00-20）  速度限制功能：在使用转矩控制模式时，当发生转矩命令大于负载的情况，电机加速直到电机转 速等于速度限制值，此时会切换成速度控制模式，以避免电机持续加速。  在参数 11-36 设定为 1： 当转矩命令为正时，正转的速度限制为参数 00-20，反转的速度限制为参数 11-38 当转矩命令为负时，正转的速度限制为参数 11-37，反转的速度限制为参数 00-20 例如在放卷应用中，转矩命令方向与马达的速度方向为不同时，表示马达被负载带动，此时速度 限制一定为参数 11-37 或参数 11-38。只有在正常的应用中，马达推动负载的时候，转矩命令才 与速度限制方向一致，才会使得速度限制依据参数 00-20 进行设定。  Keypad 的显示请参照第 10 章数字操作器说明中的灯号功能说明。转矩控制时，Keypad 的 F page 显示为当前的速度限制值。 12.1-11-10

12 参数详细说明C2000  转矩控制正方向速度限制 出厂设定值：10 设定范围 0~120%  转矩控制反方向速度限制 出厂设定值：10 设定范围 0~120%  此参数定义转矩模式下，正反方向的速度限制（参数 01-00 最大输出频率设定=100%）。 零转矩命令的模式选择 出厂设定值：0 设定范围 0：转矩模式 1：速度模式  此參數定义 TQCPG IM 与 TQCPG PM 转矩模式下有效，速度限制为 0%或 0Hz 时的模式选择。  设定为 0 时，当速度限制为 0%或 0Hz 时，马达有激磁电流，转矩限制为转矩命令参数 11-34。  设定为 1 时，当速度限制为 0%或 0Hz 时，变频器会透过速度控制器产生输出转矩（此时的转矩限 制为参数 06-12），而控制方式会由 TQC+PG 转变为 FOC+PG，电机会有维持零速的力量，此时 若速度命令不为 0，变频器会自动将速度命令变为 0。  点对点位置控制命令来源 出厂设定值：0 设定范围 0：外部端子 2：RS-485 3：CANopen 5：通讯卡 12.1-11-11

12 参数详细说明C2000  系统控制旗标 设定范围 0000~FFFFh 出厂设定值：0000h bit No. 功能 说明 0：转矩模式下的速度控制，最大电流限制为转矩命令 0 转矩模式下速度控制的电流限制选择 1：转矩模式下的速度控制，最大电流限制为参数 06-12 0：FWD/REV 无法由参数 02-12 bit0 \& 1 控制 1 FWD/REV 动作控制 1：FWD/REV 可由参数 02-12 bit0 \& 1 控制  点对点位置控制最大频率 出厂设定值：10.00 设定范围 0.00~599.00Hz 出厂设定值：1.00  点对点位置控制加速时间 出厂设定值：3.00 设定范围 0.00~655.35 秒  点对点位置控制减速时间 设定范围 0.00~655.35 秒 转矩输出滤波时间 出厂设定值：0.050 设定范围 0.000~65.535 秒  此参数为转矩输出显示（面板显示与通讯读取）的滤波增益。包含参数 00-04=8 显示变频器估算 之输出转矩（%）、通讯地址 210B 输出转矩（XXX.X%）及 2208 变频器估算之输出正负转矩% （XXX.X%）。 12.1-11-12

12 参数详细说明C2000 13 行业应用参数 行业参数组合 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能（Disabled） 1：使用者自定义（User Parameter） 2：空气压缩机（Compressor） 3：风机（Fan） 4：水泵（Pump） 10：空调箱（Air Handling Unit, AHU）  注意事项：选择行业参数组合后，部分默认值将会随选择的应用行业自动设定调整。  设定值 02：空气压缩机 下列表格内容为相关空气压缩机应用参数使用设定。 参数 参数名称 设定值 00-11 速度模式控制选择 0（VF 控制模式） 00-16 负载选择 0（一般负载） 00-17 载波频率 同出厂预设 频率指令来源设定（AUTO）／ 00-20 PID 目标来源选择 2（外部模拟输入） 运转指令来源设定（AUTO） 00-21 停车方式 1（外部端子控制） 00-22 运转方向选择 0（以减速方式停止） 00-23 最高操作频率 1（禁止反转） 01-00 电机 1 输出频率设定 同出厂预设 01-01 电机 1 输出电压设定 同出厂预设 01-02 电机 1 输出中间 1 频率设定 同出厂预设 01-03 电机 1 输出中间 1 电压设定 同出厂预设 01-04 电机 1 输出中间 2 频率设定 同出厂预设 01-05 电机 1 输出中间 2 电压设定 同出厂预设 01-06 电机 1 输出最低频率设定 同出厂预设 01-07 电机 1 输出最小电压设定 同出厂预设 01-08 下限频率 同出厂预设 01-11 第一加速时间设定 20（Hz） 01-12 第一减速时间设定 20（s） 01-13 AVI 模拟输入功能选择 20（s） 03-00 ACI 模拟输入功能选择 0（无功能） 03-01 感应电机 1 满载电流（A） 1（频率命令） 05-01 感应电机 1 额定转速（rpm） 同出厂预设 05-03 感应电机 1 极数 同出厂预设 05-04 同出厂预设 12.1-13-1

12 参数详细说明C2000  设定值 03：风机 下列表格内容为相关风机应用参数使用设定。 参数 参数名称 设定值 00-11 00-16 速度模式选择 0（VF） 00-17 负载选择 0（一般负载） 00-20 载波频率 同出厂预设 00-21 00-22 频率指令来源设定（AUTO）／ 00-23 2（由外部模拟输入） 00-30 00-31 PID 目标来源选择 01-00 01-01 运转指令来源设定（AUTO） 1（由外部端子操作） 01-02 01-03 停车方式 1（自由停车） 01-04 01-05 运转方向选择 1（禁止反转） 01-06 01-07 频率指令来源设定（HAND） 0（面板输入） 01-08 01-10 运转指令来源设定（HAND） 0（面板设定） 01-11 01-12 最高操作频率 同出厂预设 01-13 01-43 电机 1 输出频率设定 同出厂预设 02-05 03-00 电机 1 输出电压设定 同出厂预设 03-01 03-28 电机 1 输出中间 1 频率设定 同出厂预设 03-29 03-31 电机 1 输出中间 1 电压设定 同出厂预设 03-50 07-06 电机 1 输出中间 2 频率设定 同出厂预设 07-11 07-33 电机 1 输出中间 2 电压设定 同出厂预设 电机 1 输出最低频率设定 同出厂预设 电机 1 输出最小电压设定 同出厂预设 上限频率 50（Hz） 下限频率 35（Hz） 第一加速时间设定 15（s） 第一减速时间设定 15（s） V / F 曲线选择 2（2 次方曲线） 多功能输入指令五（MI5） 16（运转命令来源 ACI） AVI 模拟输入功能选择 1（频率命令） ACI 模拟输入功能选择 1（频率命令） AVI 端子输入选择 0（0~10 V） ACI 端子输入选择 1（0~10 V） AFM 输出选择 0（0~10 V） 模拟输入曲线选择 1（AVI 3 点曲线） 瞬时停电再启动 2（从最小输出频率作速度追踪） 异常再启动次数动作 5（次） 异常再启动次数回归时间 60（s） 12.1-13-2

12 参数详细说明C2000  设定值 04：水泵 下列表格内容为相关水泵应用参数使用设定。 参数 参数名称 设定值 00-11 速度模式选择 0（VF） 00-16 负载选择 0（一般负载） 频率指令来源设定（AUTO）／ 00-20 PID 目标来源选择 2（由外部模拟输入） 运转指令来源设定（AUTO） 00-21 运转方向选择 1（由外部端子操作） 00-23 最高操作频率 1（禁止反转） 01-00 电机 1 输出频率设定 同出厂预设 01-01 电机 1 输出电压设定 同出厂预设 01-02 电机 1 输出中间 1 频率设定 同出厂预设 01-03 电机 1 输出中间 1 电压设定 同出厂预设 01-04 电机 1 输出中间 2 频率设定 同出厂预设 01-05 电机 1 输出中间 2 电压设定 同出厂预设 01-06 电机 1 输出最低频率设定 同出厂预设 01-07 电机 1 输出最小电压设定 同出厂预设 01-08 上限频率 同出厂预设 01-10 下限频率 50（Hz） 01-11 第一加速时间设定 35（Hz） 01-12 第一减速时间设定 15（s） 01-13 V / F 曲线选择 15（s） 01-43 瞬时停电再启动 2（2 次方曲线） 07-06 异常再启动次数动作 2（从最小输出频率作速度追踪） 07-11 异常再启动次数回归时间 5（次） 07-33 60（s）  设定值 10：空调箱（Air Handling Unit, AHU） 下列表格内容为相关空调箱应用参数使用设定。 参数 参数名称 设定值 00-04 多功能显示选择 2 00-11 速度模式控制选择 0（VF） 00-16 负载选择 0（一般负载） 频率指令来源（AUTO）／ 00-20 PID 目标来源选择 2或0 运转指令来源（AUTO） 00-21 停车方式 1或0 00-22 运转方向 1 00-23 频率指令来源（HAND） 1 00-30 运转指令来源（HAND） 0 00-31 最高操作频率 0 01-00 最高频率 50 01-01 最高电压 50 01-02 电机输出最低频率 380 01-07 上限频率 0.1 01-10 50 12.1-13-3

12 参数详细说明C2000 参数 参数名称 设定值 01-11 下限频率 01-34 零速模式 35 01-43 VF 曲线选择 2 02-05 本地远程选择 2 02-13 多功能输出端子 16 或 17 02-14 多功能输出端子 11 03-00 AVI 频率指令 1 03-01 ACI 频率指令 1 03-02 AUI 频率指令 1 03-28 AVI 选择 1 03-29 ACI 选择 0 03-20 AFM1 输出内容选择 1 03-23 AFM2 输出内容选择 0 03-31 AFM1 电流选择 0 03-34 AFM2 电流选择 0或1 03-50 模拟输入计算方式 0或1 07-06 瞬时停电再启动 4 07-11 异常再启动次数动作 2 07-33 异常再启动次数回归时间 5 60 12.1-13-4

12 参数详细说明C2000 14 扩充卡参数  加装扩充卡之输入端子（AI10）功能选择 出厂设定值：0  加装扩充卡之输入端子（AI11）功能选择 设定范围 0：无功能 1：频率命令 2：转矩命令（速度模式下的转矩限制） 3：转矩补偿命令 4：PID 目标值 5：PID 回授讯号 6：热敏电阻（PTC／KTY-84）输入值 7：正向转矩限制 8：负向转矩限制 9：回生转矩限制 10：正/负向转矩限制 11：PT100 热敏电阻输入值 13：PID 补偿量  当参数 14-00~14-01 设定直接相同时，则以 AI10 作为优先选择。  加装扩充卡 AI10 模拟输入滤波时间  加装扩充卡 AI11 模拟输入滤波时间 出厂设定值：0.01 设定范围 0.00~20.00 秒  控制端子 AI1、AI2 输入的模拟信号中，常含有噪声。噪声将影响控制的稳定性。用输入滤波器滤 除这种噪声。  时间常数设定过大，控制稳定，但控制响应变差。过小时，响应快，但可能控制不稳定。如不知 最佳设定值，则可根据控制不稳定或响应延迟情况适当调整设定值。  加装扩充卡 AI10 模拟输入 4~20mA 断线选择  加装扩充卡 AI11 模拟输入 4~20mA 断线选择  出厂设定值：0  设定范围 0：无断线选择   1：以断线前的频率命令持续运转 2：减速到 0Hz 3：立即停车并显示 ACE 此参数决定 AI10、AI11 设定为 4~20mA（参数 14-18=2、14-19=2）的断线处置。 若参数 14-18 或 14-19 设定值为 0：0~10V 电压输入或 1：0~20mA，参数 14-10、14-11 设定无 效。 设定值为 1 或 2 时，数字操作器都会显示’’ ANL”警告并闪烁，当 ACI 回复后，警告会自动消失。 变频器停止时，警告的条件消失后，警告自动消失。 12.1-14-1

12 参数详细说明C2000  加装扩充卡之输出端子（AO10）  加装扩充卡之输出端子（AO11） 出厂设定值：0 设定范围 0~23  详细设定说明请见下列功能一览表。 功能一览表 设定值 功能 说明 0 输出频率（Hz） 以最大频率参数 01-00 为 100% 1 频率命令（Hz） 以最大频率参数 01-00 为 100% 2 电机转速（Hz） 以最大频率参数 01-00 为 100% 3 输出电流（rms） 以变频器额定电流的 2.5 倍为 100% 4 输出电压 以电机额定电压的 2 倍为 100% 5 DCBUS 电压 450V（900V）=100% 6 功率因子 -1.000~1.000=100% 7 功率 变频器额定功率的 2 倍为 100% 8 转矩 满载转矩=100% 9 AVI （0~10V=0~100%） 10 ACI （4~20mA=0~100%） 11 AUI （-10~10V=0~100%） 12 Iq 电流命令 以变频器额定电流的 2.5 倍为 100% 13 Iq 回授值 以变频器额定电流的 2.5 倍为 100% 14 Id 电流命令 以变频器额定电流的 2.5 倍为 100% 15 Id 回授值 以变频器额定电流的 2.5 倍为 100% 18 转矩命令 电机的额定转矩=100% 19 PG2 频率命令 以最大频率（参数 01-00）为 100% 20 CANopen 模拟输出 提供给 CANopen 通讯模拟输出 21 RS485 模拟输出 提供 CMC-MOD01、CMC-EIP01、CMC-PN01、CMC-DN01 通 讯模拟输出 22 通讯卡模拟输出 提供 CMC-MOD01、CMC-EIP01、CMC-PN01、CMC-DN01 通 讯模拟输出 23 固定电压输出 电压输出准位可由参数 03-32 控制 参数 03-32 0~100.00% 对应 AFM 的 0~10V CANopen 与 RS-485 模拟 25 提供给 CANopen、InnerCOM 内部通讯作为控制模拟输出 输出 12.1-14-2

12 参数详细说明C2000  加装扩充卡 AO10 模拟输出增益  加装扩充卡 AO11 模拟输出增益 出厂设定值：100.0  设定范围 0.0~500.0% 此功能用来调整变频器模拟信号（参数 14-12、14-13）输出端子输出至模拟表头的电压准位。  加装扩充卡 AO10 模拟输出 0~10V 反向致能  加装扩充卡 AO11 模拟输出 0~10V 反向致能 出厂设定值： 0 设定范围 0：输出电压绝对值 1：反向输出 0V；正向输出 0~10V 2：反向输出 5~0V；正向输出 5~10V  此参数决定 AO10、AO11 设定为 0~10V（参数 14-36=2、14-37=2）电压输出的反向致能。  加装扩充卡 AI10 输入选择  出厂设定值： 0  设定范围 0：0~10V（AVI10） 1：0~20mA（ACI10） 2：4~20mA（ACI10） 加装扩充卡 AI11 输入选择 出厂设定值： 0 设定范围 0：0~10V（AVI11） 1：0~20mA（ACI11） 2：4~20mA（ACI11） 当输入模式改变时，请确认外部端子的切换开关（AI10、AI11）位置是否正确。  AO10 直流输出设定准位 出厂设定值： 0.00  AO11 直流输出设定准位 设定范围 0.00~100.00% 12.1-14-3

12 参数详细说明C2000 出厂设定值： 0.01 出厂设定值： 0  加装扩充卡 AO10 输出滤波时间  加装扩充卡 AO11 输出滤波时间 设定范围 0.00~20.00 秒  加装扩充卡 AO10 输出选择  加装扩充卡 AO11 输出选择 设定范围 0：0~10V 1：0~20mA 2：4~20mA 12.1-14-4

12 参数详细说明C2000 12-2 调适与应用 12-2-1 IM 马达标准调机流程  参数 00-11=5 IM 无感测 FOC 模式 流程图 12.2-1

12 参数详细说明C2000 方块图 调机程序 1. 将变频器参数重置至默认值参数 00-02=10 or 9 （避免不相关参数影响电机驱动控制） 2. 依马达铭牌设定电机参数 参数 01-01 电机 1 输出频率 参数 01-02 电机 1 输出电压 参数 05-01 电机满载电流 参数 05-02 电机额定功率 参数 05-03 电机额定转速 参数 05-04 电机极数 12.2-2

12 参数详细说明C2000 3. 执行 IM 电机磁通曲线动态测试自适应参数 05-00=1 或 6 [电机运转]，按 RUN 进行参数自适应，请确 认马达在脱离负载下自适应。检查自适应后有无电机参数 参数 05-06 Rs 定子电阻 参数 05-07 Rr 转子电阻 参数 05-08 Lm 磁通互感 参数 05-09 Lx 总漏感抗 4. 执行电机惯量估测（Optional），设定下列参数值后，按 RUN 启动惯量估测 参数 00-10=2，设为转矩模式 参数 00-13=2，设为开环转矩模式 参数 05-00=12，设为 FOC 无感测惯量动态估测 [电机运转] 惯量估测结束确认参数 11-01 惯量估测值是否合理，请对照惯量参考基值表 （单位 0.001kg-m2） 功率等级 设定值 功率等级 设定值 功率等级 设定值 功率等级 设定值 1Hp 2.3 15Hp 74.3 60HP 410.8 215HP 2800.0 2Hp 4.3 20Hp 95.3 75HP 494.8 300HP 3550.0 3Hp 8.3 25Hp 142.8 100HP 1056.5 5Hp 14.8 30Hp 176.5 125HP 1275.3 7.5Hp 26.0 40Hp 202.5 150HP 1900.0 10Hp 35.8 50Hp 355.5 175HP 2150.0 5. 执行 IM 无感测 FOC 模式进行运转，设定下列参数值后， 参数 00-10 = 0，设定为速度模式 参数 00-11 = 5，设定为 IM 无感测 FOC 模式 参数 11-00 bit0 =1，使用 ASR 增益自动调整 按 RUN 进行空载运转测试，将电机加速至额定转速再减速至停止，观察马达运转是否顺畅。 若马达运转顺畅，则 IM 无感测 FOC 模式基本设定完成。 若马达运转不顺畅或低频启动失败，则参考下页参数调整步骤。 6. 选择自动增益调整（参数 11-00 bit0=1），依据速度响应需求调整调整 ASR 参数设定 参数 11-00 bit0 =1，使用 ASR 增益自动调整 参数 11-03 ASR1 低速带宽（低速加速无法跟随加速命令时，可上调低速带宽） 参数 11-04 ASR2 高速带宽（高速加速转速震荡或无法跟随加速命令时，可上调高速带宽） 参数 11-05 零速带宽（若启动运转响应慢或没力，可上调零速带宽）  ASR 带宽设定值越大，表示响应越快。  建议低速带宽不可太高以免估测器发散。 12.2-3

12 参数详细说明C2000 7. 调整 FOC 速度估测器与惯度估测标么值参数设定（常见问题调整）  参数 10-25：设定速度估测器带宽 状况 1.速度命令快速变化，速度响应无法追随。（速度响应过慢→调高） 状况 2.估测器噪声过大造成运转发散。（速度噪声过大→调低）  参数 11-01：设定惯量估测标么值 状况 1.起动时电流瞬间过大，跳 oc 状况 2.在运行或停止过程中发生 ocn 且发现马达乱转 a. 请检查参数 11-01 JM 惯量估测标么值是否过大 b. 可将参数 10-25 速度估测器带宽或参数 11-05 零速带宽调低 8. 相关参数 速度模式控制选择 出厂设定值：0 设定范围 0：IMV/F（感应电机 VF 控制） 1：IMVFPG（感应电机 V/F 控制+编码器） 2：IM/PM SVC（感应电机/永磁同步电机 空间向量控制） 3：IMFOCPG（感应电机 磁场导向向量控制+编码器） 4：PMFOCPG（永磁同步电机 磁场导向向量控制+编码器） 5：IMFOC Sensorless（感应电机 磁场导向无感测向量控制） 6 : PM Sensorless (永磁同步电机 磁场导向无感测向量控制) 7：IPM Sensorless (内插式永磁同步电机 磁场导向无感测向量控制) 电机 1 输出频率设定（基底频率/电机额定频率） 出厂设定值：60.00/50.00 设定范围 0.00~599.00Hz  通常此设定值为根据电机铭牌上所订定的规格，电机额定运转电压频率设定。若使用的电机为 60Hz 则设定 60Hz，若为 50Hz 的电机则设定 50Hz。 电机 1 输出电压设定（基底电压/电机额定电压） 出厂设定值： 200.0/ 400.0/ 575.0/ 660.0 设定范围 230V 机种：0.0~255.0V 460V 机种：0.0~510.0V 575V 机种：0.0~637.0V 690V 机种：0.0~765.0V  通常此设定值为根据电机铭牌上电机额定运转电压设定。若使用的电机为 220V 则设定 220.0V， 若为 200V 的电机则设定 200.0V。  目前市售的电机种类繁多，各国家的电源系统也不一样，解决这个问题最经济且最方便的方法就是 安装变频器。可解决电压、频率的不同，发挥电机原有的特性与寿命。 12.2-4

12 参数详细说明C2000 电机参数自动量测 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能 1：感应电机之简易旋转自适应 2：感应电机静态自适应 4：永磁同步电机磁极角动态量测（需使用正转） 5：永磁同步电机旋转自适应（适用于 IPM 及 SPM） 6：感应电机之进阶旋转自适应 12：感应电机 FOC 无感测惯量动态估测 13：永磁同步电机（IPM/SPM）静态自适应  感应电机 1 额定功率（kW） 出厂设定值： 依机种功率而定  设定范围 0.00~655.35 kW  设定电机 1 额定功率，出厂设定值为变频器之功率值。  感应电机 1 额定转速（rpm） 出厂设定值： 依电机极数而定 设定范围 0~xxxx（依电机极数而定）  根据电机的铭牌规格设定电机之额定转速。  感应电机可设定的最大转速即是由参数 01-01 与 05-04 决定。 例如：当参数 01-01=20Hz，参数 05-04=2 时，依据转速公式 120 x 20Hz / 2=1200rpm 无条件舍 去取整数，且因为感应电机会有滑差存在，故其参数 05-03 最大可设定到 1199rpm（1200rpm – 1）。 感应电机 1 极数 出厂设定值：4 设定范围 2~64  此参数设定电机的极数（不可为奇数）。  在设定参数 05-04 之前，请先设定参数 01-01 与参数 05-03，以确保电机正常运行。IM 电机可设 定的最大极数即是由参数 01-01 与参数 05-03 所决定。 例如：当参数 01-01=20Hz，05-03=39rpm 时，依据转速公式 120 x 20Hz / 39rpm=61.5 无条件舍去取偶数，得 60，故其参数 05-04 最大可设定到 60 极。 感应电机 1 无载电流（A） 出厂设定值： 依机种功率而定 设定范围 0.0~参数 05-01 出厂设定值  110kW（含） 以上机种，出厂默认值为电机额定的 20%。 12.2-5

12 参数详细说明C2000 感应电机 1 参数 Rs（Rs：定子电阻） 出厂设定值： 依机种功率而定 设定范围 0.000~65.535Ω 感应电机 1 参数 Rr（Rr：转子电阻） 出厂设定值：0.000 设定范围 0.000~65.535Ω 感应电机 1 参数 Lm（Lm：磁通互感量） 感应电机 1 参数 Lx（Lx：总漏感抗） 出厂设定值：0.0 设定范围 0.0~6553.5mH  FOC 速度观测器带宽 出厂设定值：40.0 设定范围 20.0~100.0Hz  速度观测器带宽设定值，较高的设定质可使速度侦测的响应变快，但估测转速的噪声值会增高。 系统控制 出厂设定值：0 设定范围 bit0：ASR 与 APR 自动调整 bit1：惯量估测（仅适用于 FOCPG 模式） bit2：零速伺服 bit6：线性过零点 bit7：频率记忆选择 bit8：点对点位置控制最大速度选择  bit0=0，ASR 与 APR 增益手动调整，此时参数 11-06~11-11 有效，参数 11-03~11-05 无效。 bit0=1，ASR 与 APR 增益自动调整，系统会自动产生一组 ASR 设定，此时参数 11-06~11-11 无效， 参数 11-03~11-05 有效。 12.2-6

12 参数详细说明C2000  当零速需要一定的保持力矩或极低速时需要稳定的频率输出时，可适当调高参数 11-05 零速带宽。 在高速区，若发生输出电流严重抖动并造成机台震动，可适当调低高速带宽。 举例： 响应特性： 增益手动调整时 [参数 11-10、参数 11-11] > [参数 11-06、参数 11-07] > [参数 11-08、参数 11-09] 增益自动调整时 参数 11-05 = 15 Hz、参数 11-03 = 10 Hz、参数 11-04 = 8 Hz  bit1=0，无功能。 bit1=1，惯量估测功能致能。FOC/TQC 无感测的惯量估测需设定参数 05-00=12，与此位无关。 12.2-7

12 参数详细说明C2000 系统惯量标么值 出厂设定值：256 设定范围 1~65535（256=1PU）  使用者须先将参数 11-00 bit1=1 后，执行连续正/反运转，进入参数 11-01，可看目前系统之惯量标 么值。  11-01 = 256 为 1PU。如果是 2HP 的电机，下表所示 2HP 电机的惯量是 4.3 kg-cm2。 如果调适得到的 11-01 =10000，则系统惯量=(10000/256) * 4.3 kg-cm2。  依照调适后的惯量执行带载运转测试，观察加减速与稳速转时的速度回授与速度命令是贴近的、稳 态误差小、较少超调时，则此惯量值为较佳的值。  如果 ASR 产生的 Iq 电流命令有高频毛刺，则调低。如果突加载的响应太慢，则提高设定值。  若是控制模式选择是转矩模式，建议先在速度模式下测试调适得到的惯量值是否可正常动作，待验 证完毕后再改变为转矩控制模式。 感应电机系统惯量基值（单位 kg-cm2） 功率等级  设定值    功率等级  设定值    功率等级  设定值  1HP 2.3 25HP 142.8 175HP 2150.0 176.5 250HP 2800.0 2HP 4.3 30HP 202.5 300HP 3550.0 355.5 375HP 5139.0 3HP 8.3 40HP 410.8 425HP 5981.0 494.8 475HP 7053.0 5HP 14.8 50HP 1056.5 600HP 9643.0 1275.3 650HP 10734.0 7.5HP 26.0 60HP 1900.0 750HP 13000.0 10HP 35.8 75HP 12HP 54.8 100HP 15HP 74.3 125HP 20HP 95.3 150HP 同步电机系统惯量基值为参数 05-38（单位 kg-cm2）  ASR1/ASR2 切换频率 出厂设定值：7.00 设定范围 5.00~599.00Hz  FOC 区时的低速与高速 ASR 切换点。可较弹性的符合客户在高速区有较高响应与低速区的估测器 切换点需要较低的响应的双重需求。建议切换点高于参数 10-39。  调太低会无法涵盖到参数 10-39。调太高，高速区的范围会太窄。  ASR1 低速带宽 出厂设定值：10 设定范围 1~40Hz （IM）/ 1~100Hz （PM）  ASR2 高速带宽 出厂设定值：10 设定范围 1~40Hz （IM）/ 1~100Hz （PM）  零速带宽 出厂设定值：10 设定范围 1~40Hz （IM）/ 1~100Hz （PM）  使用者完成惯量估测后，并选择自动增益调整（参数 11-00 bit0=1），依据速度响应需求分别调整 参数 11-03、11-04、11-05。设定值越大，表示响应越快。参数 11-02 为低速高速带宽的切换频率。  脉波追随位置控制（MIx=37）与 P2P 位置控制 Kp 增益，可直接调整参数 11-05，参数 11-05 设 定值越大，稳态误差越小。 12.2-8

12 参数详细说明C2000 12-2-2 PM 马达标准调机流程（PM FOC+PG） 12-2-2-1 参数 00-11=4 永磁同步电机磁场导向向量控制+编码器（PM FOC+PG） 1. 控制方块图 (A) PM FOC+PG 控制方块图（适用 C2000 V2.04 以上版本） (B) PM TQC+PG 控制方块图（适用 C2000 V2.04 以上版本） Pr.11-28 转矩命令偏压来源 0 0 MTPA 最大转矩电流比 Pr.11-33 模拟信号输入 1 转矩命令 Pr.11-27 转矩命令 Pr.11-29 偏压 Pr.11-34 最大转矩 + RS485 0 2 命令 + Id* 模拟信号输入 1 Pr.11-30~Pr.11-32 弱磁控制 d 轴电流控制 3 Pr.10-35 Iq* Pr.10-36 q 轴电流控制 2 + Pr.11-35 CANopen 3 Tq* + 保留 X 转矩命令 直流母线 滤波时间 电压检测 过电压保护 Ua Ub Uc 4 转矩限制 转矩/速度 Pr.06-12 模式切换 通讯扩充卡 Pr.11-17~11-20 转矩 5 转矩限制 Pr.06-12 速度 Pr.11-36 ASR Pr.11-17~11-20 q 轴电流 dq 自动电压调节 IGBT 永磁电机 速度限制 速度前馈增益 计算 abc PWM Pr.01-01~01-02 Pr.07-23 Pr.05-33~05-43 Pr.11-12 e Ia 编码器 Pr.11-37\&Pr.11-38 0 + abc Ib Pr.10-00~10-02 1 dq Ic Pr.11-37 + + ASR Pr.11-38 - 低通滤波时间 ee Pr.00-20 ASR Pr.11-14 频率命令来源 2 Pr.11-00 bit0=0 设置 Pr.11-06~11-11 Pr.00-20 Pr.11-00 bit0=1 设置 Pr.11-03~11-05 r 速度反馈 12.2-9

12 参数详细说明C2000 2. PM FOC+PG 调机程序及调适流程图（*流程图号码对照调机程序号码） I. PM FOC+PG 电机参数调适流程图 PMFOC+PG 调适程序 1. 参数重置 ( Ver.2.04以上) Pr.00-02=9 or10 2.Pr.05-33 选电机种类 =1(SPM) / 2(IPM) 3.电P机r0参1-0数1 设額定定頻率 PPrr.01-01額额定電定壓频率 PPr.01-02滿额載電定流电压 PPrr.05-34額满定功载率电流 PPrr.05-35額额定轉定速功率 Pr0P5r.05電-3機6 極额數定转速 Pr.05-37 电机极数 1.跳自适应错误 4.电机参数自适应 检查电机参数 2.量测的电阻、电感 Pr.05-00=5 Pr.05-39 Rs定子电阻 Pr.05-40 Ld d轴电感 或反电势数值错误 ( 永磁电机动态自适应 ) Pr.05-41 Lq q轴电感 或 Pr.05-00=13 Pr.05-43 Ke反电动势 ( 永磁电机静态自适应 ) PG 回授卡种类: 按 RUN EMC-PG01/02L EMC-PG01/02O 电机自适 EMC-PG01/02U NO 应成功? EMC-PG01R YES 5.设定编码器参数 确认搭配编码器电源及 输入形式的PG回授卡 Pr.10-00编码器种类 Pr.10-01脉冲数/转 Pr.10-02输入形式=1 6.量测永磁马达磁极原点角度 Pr.05-00=4 (PM 磁极角动态量测 ) 按 RUN 1.若跳偏移角学习错误 得PM磁极偏移角度 建议量测磁极偏移角2 NO Pr.05-42? 次以上，确认角度相 2.若连续测得角度为0度或360度没变化 a.检查PG卡LED灯是否亮红灯 YES 差在±5度内 b.确认编码器\&PG卡接线是否正确 7.断电后重新上电 12.2-10

12 参数详细说明C2000 7.断电后重新上电 8.执行PM电机惯量估测 1) Pr.00-11=4 FOCPG控制 2) 将运算频率设定为电机额定频率之2/3 3) 将加、减速时间设定为默认值的1/10 （依负载惯量调整加减速时间，负载惯量越 小，加减速时间设定越短） 4) 检查负载与马达链接无误 5) Pr.11-00=bit1=1惯量估测 （for FOCPG模式） 按’RUN’ 反复的快速正反转运转 观察系统惯量标么值Pr.11-01 若数值没有变化（惯量估测错误） NO 观察Pr.11-01值 将频率命令降低，重新惯量估测 是否有变化? YES 继续正反转运转，使惯量估测值 观察Pr.11-01 负载惯量不同，收敛速度不同。 收敛至变化差异小 惯量估测值收敛 负载惯量越大，收敛速度越慢， NO 到变化小? 即须多次估测。 YES 按’STOP’ 1) 在Pr.11-01 最后惯量估测值 之显示画面下，按”ENTER” 2) 将Pr.11-00=bit1设定为0 3) 将加、减速时间调为默认值 9.空载试运转  基本电机参数调适 1. 参数重置： 参数 00-02=9（50Hz）或 10（60Hz）参数重置为出厂值。 2. 选择 IPM 电机种类： 参数 05-33=1（SPM）或 2（IPM） 3. 电机铭牌参数设定： 参数 参数名称 参数 01-01 额定频率（Hz） 参数 01-02 额定电压（VAC） 参数 05-33 PM 电机种类（IPM 或 SPM） 参数 05-34 额定电流（A） 12.2-11

12 参数详细说明C2000 参数 参数名称 参数 05-35 额定功率（kW） 参数 05-36 额定转速（rpm） 参数 05-37 电机极数（poles） 4. 执行 PM 电机参数自适应： 旋转自适应（无接负载）参数 05-00=5 或 静态自适应参数 05-00=13 设定参数 05-00=5 或 13，按 RUN 键后完成电机参数自适应，并得到下列参数： 参数 参数名称 参数 05-39 定子相电阻（Ω） 参数 05-40 d 轴相电感（mH） 参数 05-41 q 轴相电感（mH） PM 电机 Ke 参数（Vphase, rms/krpm） 参数 05-43 （当参数 05-00=5，依据马达实际运转所量测的感应电动势 Ke） （当参数 05-00=13，依据电机功率、电流及转速自动计算得到 Ke） 若产生自适应错误（AUE），请参考第 14 章节故障显示码说明进行处理。 AUE 故障种类（代码） 详细说明 AUE（40） 电机参数自动侦测错误 AUE1（142） 电机参数自动侦测时无回馈电流错误 AUE2（143） 电机参数自动侦测时电机欠相错误 AUE3（144） 电机参数自动侦测时无载电流 I0 量测错误 AUE4（148） 电机参数自动侦测时漏电感 Lsigma 量测错误 5. 设定编码器参数 确认编码器电源及输入形式，搭配正确的 PG 回授卡 PG 卡种类 EMC-PG01L EMC-PG01O EMC-PG01U EMC-PG01R EMC-PG02L EMC-PG02O EMC-PG02U - 设定编码器相关参数： (1) 参数 10-00 编码器种类 (2) 参数 10-01 脉冲数 / 转 (3) 参数 10-02 输入形式=1（A/B 相脉波列，A 相超前 B 相 90 度为正转） 6. 量测永磁马达磁极原点角度 (1) 将参数 05-00=4（PM 磁极角动态量测）。 (2) 按”RUN”键，进行 PM 磁极角量测，得到磁极偏移角。 Note 1：建议量测磁极偏移角 2 次以上，确认角度相差在±5 度内。 Note 2：若跳出量测磁极偏移角错误（AUE）或量测的角度都是 0 度或 360 度无变化： a. 请检查 PG 卡上 LED 灯是否有亮红灯，亮红灯表示回授讯号有错误。 b. 请确认编码器与 PG 卡的接线顺序是否正确。 7. 断电后重新上电一次 12.2-12

12 参数详细说明C2000 8. 执行 PM 马达惯量估测 (1) 设定参数 00-11=4 FOCPG 控制 (2) 将运转频率命令设定为电机额定频率之 2/3 频率 (3) 将加、减速时间（参数 01-12、参数 01-13）设定为默认值的 1/10 时间 （依负载惯量调整加减速时间，负载惯量越小，加减速时间设定越短） (4) 检查负载与马达是否链接 (5) 设定参数 11-00 的 bit1=1 惯量估测（for FOCPG 模式）  按”RUN”键，进行 PM 马达惯量估测程序： 将电机反复的正反转快速运转，从面板观察参数 11-01 的惯量估测值。 a. 若系统惯量估测值参数 11-01 数值没有变化（与默认值 256 相同），表示惯量估测错误， 将频率命令降低后，重新进行惯量估测。 b. 若系统惯量估测值参数 11-01 数值与正反转估测数值差异仍大，则继续正反转运转进行 惯量估测，使惯量估测收敛至差异变化小。  按”STOP”键，得到惯量估测值： a. 在参数 11-01 最后测得的惯量估测值之显示页面下，按”ENTER”（确定输入值）。 b. 将参数 11-01=bit1 设定为 0，调整回速度模式。 c. 将参数 01-12、参数 01-13 加、减速时间调回预设加减速值。 12.2-13

12 参数详细说明C2000 II. PM FOC+PG 空／轻载调适流程图 9.空载试运转 设定10Hz频率命令进 行编码器运转测试 RUN 将Pr.10-02输入形式=2 A1.启动运转 （B相超前A相90度正转） 方向是否相反? YES NO 依据技术手册”故障显 A2.跳出PGFx错 PGF错误种类： 示码说明”进行处理 误或速度异常? PGF1: PG卡回授异常 YES PGF2: PG卡回授断线 NO PGF3: PG卡回授失速 PGF4: PG卡转差异常 PGF5: PG卡硬件错误 10.执行空载/ 轻载运转测试 a.设定速度调节器ASR Pr.11-00=1 ASR 自动调整 b.空载/轻载启动，进行加减速 测试 调高ASR1低速带宽Pr.11-03 调低ASR1低速带宽Pr.11-03 调高ASR2高速带宽Pr.11-04 调低ASR2高速带宽Pr.11-04 NO B1.加速额定频 转速无法跟随加速时间 率是否稳定? 输出频率高频振荡 YES 调高ASR2高速带宽Pr.11-04 NO B2.可达最高 最高转速时震荡或电机失速 输出频率? YES 11.带载运转测试 12.2-14

12 参数详细说明C2000  空载／轻载运转调适 9. 空载试运转 将频率命令设定为 10Hz，进行编码器运转测试： A1. 电机启动运转方向是否相反。 若启动运转方向相反时，将编码器（Encoder）输入型式设定参数 10-02=2（A/B 相脉  波列，B 相超前 A 相 90 度为正转）。 A2. 观察面板是否出现 PGFx 故障或速度异常。 若跳出 PGFx 故障警示或速度异常现象时，依据 PGFx 跳出的故障种类，参考手册第 14 章故障显示码说明或下列表格，进行排除检查。 PGF 故障种类（代码） 详细说明 排除方式 PGF1 （42） PG 卡回授讯号异常 检查参数 10-00~10-02 的参数设定值 PGF2 （43） PG 卡回授讯号断线 检查编码器与 PG 卡的讯号配线是否正确 PGF3 （44） PG 卡回授失速 检查编码器与 PG 卡的讯号配线是否正确 PGF4 （45） PG 卡回授转速转差异常 检查参数 10-01 脉波设定值 检查编码器与 PG 卡的讯号配线 PGF5 （65） PG 卡硬件错误 确认 PG 卡安装在正确的 Slot 位置 检查编码器设定参数 10. 空载／轻载运转测试 a. 将速度调节器 ASR，参数 11-00=1，设定为 ASR 增益自动调整 b. 空载／轻载启动电机，进行加减速测试 B1. 加速至额定频率，观察是否稳定运转。 - 若输出转速无法跟随加速时间，将 ASR2 高速带宽参数 11-04 调高，或 ASR1 低速带宽 参数 11-03 调高。 - 若输出频率出现高频震荡时，将 ASR2 高速带宽参数 11-04 调低，或 ASR1 低速带宽 参数 11-03 调低。 B2. 将电机加速至最高频率，观察是否稳定运转。 若运转最高转速出现震荡或电机失速时，将 ASR2 高速带宽参数 11-04 调高。 速度调节器 ASR 设定曲线及相关参数： 12.2-15

12 参数详细说明C2000 参数地址 参数名称 默认值 参数 11-00 系统控制 0 参数 11-01 系统惯量标么值 ASR1/ASR2 切换频率 256 参数 11-02 （建议切换频率高于参数 10-39 频率） ASR1 低速带宽 7Hz 参数 11-03 ASR2 高速带宽 参数 11-04 ASR 零速带宽 10Hz 参数 11-05 10Hz 10Hz III. PM FOC+PG 带载启动调整流程图  带载运转调适： C1. 低频带载性能，当运转在 ASR1/ASR2 切换频率（参数 11-02）以下： a. 若低速频率无法带载启动或转速不顺时，将 ASR1 低速带宽参数 11-03 调高，或系统惯量 标么值参数 11-01 调高。 b. 若在低速频率发生震荡或过电流（oc）故障时，将 ASR1 低速带宽参数 11-03 调低或系统 惯量标么值参数 11-01 调低。 C2.带载加速性能测试，在重载状态下，依照加速时间加速至额定转速 a. 若电机转速无法追随加速时间，响应过慢时，将 ASR2 高速带宽参数 11-04 及 ASR1 低 速带宽参数 11-03 调高；若响应速度还是不够，将系统惯量标么值参数 11-01 调高，每次 增加 10%。 b. 若加速过冲，产生震荡或发生加速中过电流（ocA）故障时，将 ASR2 高速带宽参数 11-04 及 ASR1 低速带宽参数 11-03 调低。 12.2-16

12 参数详细说明C2000 12-2-2-2 PM FOC+PG 调整相关参数 详细参数设定相关说明请参考章节 12-1 参数详细说明内容。 参数 参数名称 单位 默认值 设定范围 编码器设定参数 参数 10-00 N/A 0 0~5 参数 10-01 编码器（Encoder）种类选择 参数 10-02 编码器（Encoder）每转脉波数 ppr 600 1~20000 编码器（Encoder）输入型式设定 参数 11-00 N/A 0 0~5 参数 11-01 电机性能控制参数 参数 11-02 系统控制 bit 0 0~8 系统惯量标么值 ASR1/ASR2 切换频率 N/A 256 1~65535 Hz 7 5.00~599 参数 11-03 ASR1 低速带宽 Hz 10 1~100 (PM) 1~40 (IM) 参数 11-04 ASR2 高速带宽 Hz 10 1~100 (PM) 1~40 (IM) 参数 11-05 零速带宽 Hz 10 1~100 (PM) 1~40 (IM) 12-2-3 PM 马达调机流程（PM SVC） 12-2-3-1 永磁同步电机空间向量控制（PM SVC）参数 00-11=2 2. 控制方块图 PM SVC 控制方块图（适用 C2000 V2.04 以上版本） 12.2-17