14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 58 MODBUS 传输超时 MODBUS 传输超时 （CE10） 动作与重置 动作准位 通讯时间超过参数 09-03 通讯超时的检出时间 动作确认时间 参数 09-03 参数 09-02 0：警告并继续运转 错误处置方式参数 1：警告并减速停车 2：警告并自由停车 3：不警告并继续运转 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即被 Reset 是否会记录 是 可能原因 处置对策 上位机未能在参数 09-03 的时间内 检查上位机通讯是否有在参数 09-03 设定的时间内传送通讯命令 传送通讯命令 由于干扰而发生误动作 检查通讯回路的接线、接地线等，建议与主回路分离或成 90 度布线，充分采取抗 干扰对策。 和上位机器的通信条件不同 确认参数 09-02 的设定和上位机器的设定内容是相同的。 通信电缆断线、接触不良 检查通讯线的状态或更换通信线。 14-38

设定值 LCM 面板显示 错误名称 14 故障显示码说明C2000 说明 60 侦测煞车晶体异常（bF）变频器侦测煞车晶体异常（只有在内建煞车晶体的机种） 动作准位 动作与重置 动作确认时间 硬件侦测 错误处置方式参数 立即动作 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即被 Reset 是否会记录 是 可能原因 处置对策 硬件故障 1. 按”RESET”键，若仍显示 Bf，请送原厂维修。 2. 由于变频器内部线路异常，请先断电，使用电表确认以下的端子间是否短路： 由于干扰而发生误动作 煞车电组选用错误 B2 对应 DC-，若存在短路，请送厂维修。 煞车电组的配线错误 检查主回路的接线及接地线，是否充分采取抗干扰对策。 确认制动电组的阻值是否匹配。 请参考手册第七章配件选购并重新确认配线。 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 61 电机 Y-D 切换错误 电机线圈 Y-Δ 切换错误 （ydc） 动作准位 动作与重置 1. 电机线圈 Y 接确认信号与电机线圈 Δ 接确认信号同时导通会跳 ydc 动作确认时间 2. 任一个确认信号超过参数 05-25 的时间未导通会跳 ydc 错误处置方式参数 参数 05-25 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 Y 接时，Y 接确认信号有导通或 Δ 接时，Δ 接确认信号有导通时，才可以被 Reset 是否会记录 是 可能原因 处置对策 Y-Δ 切换电磁阀动作不正确 重新确认电磁阀功能。 更换电磁阀。 检查参数设定是否正确 确认相关参数皆有设定及设定适当。 Y-Δ 切换功能配线不正确 重新确认配线。 14-39

14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 62 减速能源再生动作 只要参数 07-13 不为零，且电源瞬断或停电造成 DCBUS （dEb） 电压低于 dEb 动作准位，dEb 功能开始动作使得电机开 始减速停车，过程中就会显示 dEb。 动作准位 动作与重置 动作确认时间 参数 07-13 不等于 0 时，且 DCBUS 电压低于 dEb 准位 错误处置方式参数 立即动作 无 Reset 方式 在市电回复，参数 07-13 选择 2 dEb 动作，市电回复时，回复到 dEb 前 Reset 条件 自动 是否会记录 可能原因 的频率命令自动时，dEb 显示自动清除。 电源不稳定或停电 参数 07-13 选择 1 dEb 动作，市电回复时，运转频率不回复，dEb 动作 电源系统中有其他大负载启动 手动 使得转速到 0Hz 时，变频器停止，可手动 Reset。 自动：自动清除 手动：变频器减速到 0Hz 后 是 处置对策 确认电源系统 更换较大容量之电源系统。 与大负载使用不同电源系统。 14-40

14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 转差异常，用最大滑差（参数 10-29）来当基准。当变频 器输出在稳速时，F>H 或 F<H 超过参数 07-29 的准位时， 63 过滑差（oSL） 且超过参数 07-30 的设定时间，则发生 oSL。oSL 只会发 生在使用一般感应电机。 动作与重置 动作准位 参数 07-29（100%的参数 07-29 = 参数 10-29 最大滑差频率限制 ） 动作确认时间 参数 07-30 参数 07-31 0：警告并继续运转 错误处置方式参数 1：警告且减速停车 2：警告且自由运转停车 3：不警告 参数 07-31=0 为”警告” Reset 方式 自动 当变频器输出在稳速，且 F>H 或 F<H 不再超过参数 07-29 的准位时， oSL 警告会被自动清除。 手动 参数 07-31=1 或 2 时，oSL 为”错误”，需手动 Reset。 Reset 条件 可立即 Reset 是否会记录 参数 07-31=1 或 2 时，oSL 为”错误”，会记录 可能原因 处置对策 电机参数是否正确 确认电机参数 负载过大 减轻负载 参数 07-29、07-30 及 10-29 的设定 重新确认 oSL 保护功能参数之设定 值是否适当 14-41

14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 64 电源电磁开关错误 电源板电磁开关错误 （ryF） 动作准位 动作与重置 动作确认时间 硬件侦测（框号 D 以上机种才有） 错误处置方式参数 立即动作 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 电磁开关确认吸合后才可以被 Reset 是否会记录 是 可能原因 处置对策 输入电源异常 确认是否在变频器运转中将电源关闭? 确认三相入力电源是否皆正常? 干扰而发生误动作 检查主回路的接线及接地线，是否充分采取抗干扰对策。 硬件故障 重新上电后，若还会出现 ryF，则送厂维修。 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 68 回授转速反向（SdRv） Sensorless 估测转速方向与命令方向不同 动作与重置 动作准位 软件侦测 动作确认时间 参数 10-09 参数 10-08 错误处置方式参数 0：警告并继续运转 1：警告且减速停车 2：警告且自由停车 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即 Reset 是否会记录 参数 10-08=1 或 2 时，SdRv 为”错误”，会记录 可能原因 处置对策 参数 10-25 FOC 速度观测器带宽设 降低参数 10-25 的设定值。 定不适当 电机参数设定不正确 重新设定电机参数并执行参数 tuning。 电机的电缆有异常或断线 重新确认电缆或更换电缆。 启动时有被施加反向之外力或当时 开启速度追踪功能（参数 07-12）。 电机为反转之状态 干扰而发生误动作 检查控制回路的接线、主回路的接线及接地线是否符合抗干扰对策。 14-42

设定值 LCM 面板显示 错误名称 14 故障显示码说明C2000 说明 回授转速发散异常 69 Sensorless 估测转速超速 （SdOr） 动作与重置 动作准位 参数 10-10 动作确认时间 参数 10-11 参数 10-12 错误处置方式参数 0：警告并继续运转 1：警告且减速停车 2：警告且自由停车 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即 Reset 是否会记录 参数 10-12=1 或 2 时，SdOr 为”错误”，会记录 可能原因 处置对策 参数 10-25 FOC 速度观测器带宽设 降低参数 10-25 的设定值。 定不适当 ASR 速度控制器的带宽设定不适当 提高 ASR 速度控制器带宽 电机参数设定不正确 重新设定电机参数并执行参数 tuning 干扰而发生误动作 检查控制回路的接线、主回路的接线及接地线是否符合抗干扰对策。 14-43

14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 回授转速偏差过大 70 Sensorless 估测转速与命令误差过大 （SdDe） 动作与重置 动作准位 参数 10-13 动作确认时间 参数 10-14 参数 10-15 错误处置方式参数 0：警告并继续运转 1：警告且减速停车 2：警告且自由停车 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即 Reset 是否会记录 参数 10-15=1 或 2 时，SdDe 为”错误”，会记录 可能原因 处置对策 转差异常功能参数设定不适当 重新设定适当之参数 10-13、10-14 设定值。 重新设定 ASR 相关参数。 ASR 相关参数及加减速设定不适当 设定适当之加减速时间。 加减速时间过短 重新设定适当之加减速时间 电机堵转 排除电机堵转原因 机械煞车未释放 重新确认系统动作时序 转矩限制相关参数设定不正确（参 重新调整适当设定值 数 06-12、11-17~20） 干扰而发生误动作 检查控制回路的接线、主回路的接线及接地线是否符合抗干扰对策。 14-44

设定值 LCM 面板显示 错误名称 14 故障显示码说明C2000 Watchdog（WDTT） Watchdog 错误 说明 71 动作准位 动作与重置 动作确认时间 硬件侦测 错误处置方式参数 无 无 Reset 方式 无法 Reset，断电后重新上电 Reset 条件 无 是否会记录 是 可能原因 处置对策 硬件干扰 检查控制回路的接线、主回路的接线及接地线是否符合抗干扰对策。 若还是无法解决，请送厂维修。 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 72 STO 遗失 1（STL1） STO1~SCM1 内部回路诊断出有异常 动作准位 动作与重置 动作确认时间 硬件侦测 错误处置方式参数 立即动作 无 Reset 方式 硬件错误，无法 Reset，断电后重新上电 Reset 条件 无 是否会记录 是 可能原因 STO1 与 SCM1 的短路线未接 处置对策 硬件故障 请重新接上短路线 确认所有接线为正确后，重新上电，若还会出现 STL1，则送厂维修。 IO 插拔卡接触不良 确认 IO 插拔卡的 PIN 针是否有断? 确认 IO 插拔卡与控制板接合正确，螺丝是否有锁紧? IO 插拔卡与控制板新旧版不匹配 联络当地代理商或原厂。 14-45

14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 73 外部安全紧急停机（S1）外部安全紧急停机 动作与重置 动作准位 硬件侦测 动作确认时间 立即动作 错误处置方式参数 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 S1 错误消失后，才可以 Reset 是否会记录 是 可能原因 处置对策 S1 与 SCM 的开关动作（OPEN） Reset 开关并重新上电。 S1 与 SCM 的短路线未接 请重新接上短路线。 干扰而发生误动作 检查主回路、控制回路与编码器的接线及接地线，是否充分采取抗干扰对策。 硬件故障 重新上电后，若还会出现 S1，则送厂维修。 IO 插拔卡接触不良 确认 IO 插拔卡的 PIN 针是否有断? 确认 IO 插拔卡与控制板接合正确，螺丝是否有锁紧? IO 插拔卡与控制板新旧版不匹配 联络当地代理商或原厂。 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 75 外部机械煞车错误。 外部煞车错误（Brk） MOx=12、42、47 或 63 时，设定之 MO 已动作，在参数 02-56 时间内，MIx=55 未收到机械煞车动作之讯号。 动作准位 动作与重置 动作确认时间 在参数 02-56 时间内，MIx=55 未收到机械煞车动作之讯号 错误处置方式参数 参数 02-56 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即 Reset 是否会记录 是 可能原因 处置对策 机械煞车异常 确认机械煞车可动作正确。 更换机械煞车。 参数设定不正确 若没有煞车确认信号可使用时，将参数 02-56=0。 重新锁紧螺丝。 信号松脱或断线 更换新的信号线。 增加参数 02-56 的时间设定。 参数 02-56 时间设定过短 检查主回路、控制回路与编码器的接线及接地线，是否充分采取抗干扰对策。 干扰而发生误动作 14-46

设定值 LCM 面板显示 错误名称 14 故障显示码说明C2000 76 说明 STO（STO） 安全转矩输出停止功能动作 动作与重置 动作准位 硬件侦测 动作确认时间 立即动作 错误处置方式参数 无 Reset 方式 自动 参数 06-44=1 STO 状态消失后可自动 Reset 手动 参数 06-44=0 STO 状态消失后，手动 Reset Reset 条件 STO 错误消失后，才可以 Reset 是否会记录 是 可能原因 处置对策 STO1/SCM1、STO2/SCM2 的开关 Reset 开关（ON：导通）并重新上电 动作（OPEN：开路） IO 插拔卡接触不良 确认 IO 插拔卡的 PIN 针是否有断? 确认 IO 插拔卡与控制板接合正确，螺丝是否有锁紧? IO 插拔卡与控制板新旧版不匹配 联络当地代理商或原厂。 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 77 STO 遗失 2（STL2） STO2~SCM2 内部回路诊断出有异常 动作准位 动作与重置 动作确认时间 硬件侦测 错误处置方式参数 立即动作 无 Reset 方式 硬件错误，无法 Reset，断电后重新上电 Reset 条件 无 是否会记录 是 可能原因 STO2 与 SCM2 的短路线未接 处置对策 硬件故障 请重新接上短路线 确认所有接线为正确后，重新上电，若还会出现 STL2，则送厂维修。 IO 插拔卡接触不良 确认 IO 插拔卡的 PIN 针是否有断? 确认 IO 插拔卡与控制板接合正确，螺丝是否有锁紧? IO 插拔卡与控制板新旧版不匹配 联络当地代理商或原厂。 14-47

14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 78 STO 遗失 3（STL3） STO1~SCM1 及 STO2~SCM2 内部回路诊断出有异常 动作与重置 动作准位 硬件侦测 动作确认时间 立即动作 错误处置方式参数 无 Reset 方式 硬件错误，无法 Reset，断电后重新上电 Reset 条件 无 是否会记录 是 可能原因 处置对策 STO1 与 SCM1 或 STO2 与 SCM2 请重新接上短路线。 的短路线未接 硬件故障 确认所有接线为正确后，重新上电，若还会出现 STL3，则送厂维修。 IO 插拔卡接触不良 确认 IO 插拔卡的 PIN 针是否有断? 确认 IO 插拔卡与控制板接合正确，螺丝是否有锁紧? IO 插拔卡与控制板新旧版不匹配 联络当地代理商或原厂。 14-48

设定值 LCM 面板显示 错误名称 14 故障显示码说明C2000 说明 82 输出欠相 U 相（OPHL）U 相输出欠相 动作准位 动作与重置 动作确认时间 参数 06-47 参数 06-46 错误处置方式参数 参数 06-48：有直流制动功能时，先使用此时间，再使用参数 06-46 参数 06-45 Reset 方式 0：警告并继续运转 Reset 条件 1：警告并减速停车 是否会记录 2：警告并自由停车 可能原因 3：不警告 电机三相阻抗不平衡 手动 Reset 配线是否有问题 可立即被 Reset 电机是否为单相电机 参数 06-45=1 或 2 时为”错误”，会纪录 电流 Sensor 是否故障 处置对策 更换电机。 变频器容量是否远大于电机容量 确认电缆线。 更换电缆。 选择三相电机。 确认控制板扁平电缆是否有松脱? 若有，重新接好后再运转测试。若还有错误， 请送厂维修。 使用电流勾表确认三相电流是否平衡，若是平衡却跳 OPHL 错误，请送厂维修。 选择匹配之变频器与电机容量。 14-49

14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 83 输出欠相 V 相（OPHL）V 相输出欠相 动作准位 动作与重置 动作确认时间 参数 06-47 参数 06-46 错误处置方式参数 参数 06-48：有直流制动功能时，先使用此时间，再使用参数 06-46 参数 06-45 Reset 方式 0：警告并继续运转 Reset 条件 1：警告并减速停车 是否会记录 2：警告并自由停车 可能原因 3：不警告 电机三相阻抗不平衡 手动 Reset 配线是否有问题 可立即被 Reset 电机是否为单相电机 参数 06-45=1 或 2 时为”错误”，会纪录 电流 Sensor 是否故障 处置对策 更换电机。 变频器容量是否远大于电机容量 确认电缆线。 更换电缆。 选择三相电机。 确认控制板扁平电缆是否有松脱? 若有，重新接好后再运转测试。若还有错误， 请送厂维修。 使用电流勾表确认三相电流是否平衡，若是平衡却跳 OPHL 错误，请送厂维修。 选择匹配之变频器与电机容量。 14-50

设定值 LCM 面板显示 错误名称 14 故障显示码说明C2000 说明 84 输出欠相 W 相（OPHL）W 相输出欠相 动作准位 动作与重置 动作确认时间 参数 06-47 参数 06-46 错误处置方式参数 参数 06-48：有直流制动功能时，先使用此时间，再使用参数 06-46 参数 06-45 Reset 方式 0：警告并继续运转 Reset 条件 1：警告并减速停车 是否会记录 2：警告并自由停车 可能原因 3：不警告 电机三相阻抗不平衡 手动 Reset 配线是否有问题 可立即被 Reset 电机是否为单相电机 参数 06-45=1 或 2 时为”错误”，会纪录 电流 Sensor 是否故障 处置对策 更换电机。 变频器容量是否远大于电机容量 确认电缆线。 更换电缆。 选择三相电机。 确认控制板扁平电缆是否有松脱? 若有，重新接好后再运转测试。若还有错误， 请送厂维修。 使用电流勾表确认三相电流是否平衡，若是平衡却跳 OPHL 错误，请送厂维修。 选择匹配之变频器与电机容量。 14-51

14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 87 低频过载保护（oL3） 低频大电流保护 动作与重置 动作准位 软件侦测 动作确认时间 立即动作 错误处置方式参数 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即被 Reset 是否会记录 是 可能原因 处置对策 1. 降低变频器工作环境温度 变频器工作在低频区（大马力：15Hz 2. 放大变频器功率选型 以下；小马力：5Hz 以下 ）且 IGBT 3. 重置变频器参数或降低载波频率 温度（大马力：20°C；小马力：50°C）4. V/F 控制时，降低低频之输出电压设定 5. IMVF、PMSVC 控制时，降低转矩补偿增益（参数 07-26） 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 89 转子位置侦测错误 转子位置侦测错误保护 （RoPd） 动作准位 动作与重置 动作确认时间 软件 Reset 错误处置方式参数 立即动作 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即被 Reset 是否会记录 是 可能原因 电机的电缆有异常或断线 处置对策 电机线圈异常 重新确认电缆或更换电缆。 硬件故障 更换电机。 变频器电流回授线路异常 IGBT 毁损，送厂维修。 断电再上电，运转中若仍发生 RoPd，则送厂维修。 14-52

设定值 LCM 面板显示 错误名称 14 故障显示码说明C2000 说明 90 强制停止（FStp） 面板强制 PLC Stop 动作与重置 动作准位 参数 00-32=1 数字操作器 STOP 键有效。当 PLC 运转中使用面板下达 STOP 命 令时，会出现此错误。 动作确认时间 立即动作 错误处置方式参数 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即被 Reset 是否会记录 是 可能原因 处置对策 参数 00-32 设定为 1：数字操作器 重新确认参数 00-32 是否要更改为 0，数字操作器 STOP 键无效。 STOP 键有效 PLC 运转中按 Stop 键 重新确认按 Stop 键的时机。 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 93 CPU 错误 0（TRAP） CPU 当机 动作准位 动作与重置 动作确认时间 硬件侦测 错误处置方式参数 立即动作 无 Reset 方式 无法 Reset，须断电。 Reset 条件 无 是否会记录 是 可能原因 处置对策 硬件干扰 检查控制回路的接线、主回路的接线及接地线是否符合抗干扰对策。 若还是无法解决，请送厂维修。 硬件故障 请送厂维修。 CPU 进入死循环 须断电再上电。若再重现，请送厂维修。 14-53

14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 101 CANop 断线（CGdE） CANopen 软件断线 1 动作与重置 透过 CANopen 标准侦测断线方式（Node Guarding 方式）侦测到有从机未响应 动作准位 时，则会跳 CGdE 错误。 上位机进行配置时设定 factor（次数）及时间。 动作确认时间 上位机进行配置时设定之时间 错误处置方式参数 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 由上位机送 Reset 封包清除此错误 是否会记录 是 可能原因 处置对策 通讯超时时间（Guarding time）的 增加 Guarding time 的时间（Index 100C）及检测次数 设定太短或检测次数太少 1. 检查通讯回路的接线、接地线等，建议与主回路分离或成 90 度布线，充分采 由于干扰而发生误动作 取抗干扰对策。 2. 确认通讯接线方式为串接形式。 3. 使用 CANopen 专用线及加装终端电阻。 通信电缆断线、接触不良 检查通讯线的状态或更换通信线。 14-54

设定值 LCM 面板显示 错误名称 14 故障显示码说明C2000 说明 102 CANop 断线（CHbE） CANopen 软件断线 2 动作与重置 透过 CANopen 标准侦测断线方式（Heartbeat 方式）侦测到有从机未响应时，则 动作准位 会跳 CHbE 错误。 上位机进行配置时设定 Producer 及 consumer 确认时间。 动作确认时间 上位机进行配置时设定 Producer 及 consumer 确认时间。 错误处置方式参数 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 由上位机送 Reset 封包清除此错误 是否会记录 是 可能原因 处置对策 通讯超时时间（Heartbeat time）的 增加 Heartbeat time 的时间（Index 100C） 设定太短 1. 检查通讯回路的接线、接地线等，建议与主回路分离或成 90 度布线，充分采 由于干扰而发生误动作 取抗干扰对策。 2. 确认通讯接线方式为串接形式。 3. 使用 CANopen 专用线及加装终端电阻。 通信电缆断线、接触不良 检查通讯线的状态或更换通信线。 14-55

14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 104 CANop 硬件断线 CANopen 硬件断线 （CbFE） 动作准位 动作与重置 硬件 CANopen 卡未插也会跳 CbFE 错误 动作确认时间 错误处置方式参数 收到有问题的通讯封包就会跳 CbFE 软件 BUS 上噪声过多 Reset 方式 Reset 条件 CAN_H 及 CAN_L 通讯线短接会造成错误的通讯封包，也会造成 CbFE 是否会记录 立即动作 可能原因 无 确认 CANopen 卡是否已安装? 手动 Reset 确认通讯速率是否正确? 须断电再上电 是 由于干扰而发生误动作 处置对策 通信电缆断线、接触不良 重新安装好 CANopen 卡 重新设定通讯速率（参数 09-37） 1. 检查通讯回路的接线、接地线等，建议与主回路分离或成 90 度布线，充分采 取抗干扰对策。 2. 确认通讯接线方式为串接形式。 3. 使用 CANopen 专用线及加装终端电阻。 4. 检查通讯线的状态或更换通信线。 14-56

设定值 LCM 面板显示 错误名称 14 故障显示码说明C2000 说明 105 CAN 索引错误（CIdE）CANopen 通讯索引错误 动作准位 动作与重置 动作确认时间 软件侦测 错误处置方式参数 立即动作 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 由上位机送 Reset 封包清除此错误 是否会记录 是 可能原因 通讯 Index 设定错误 处置对策 Reset CANopen Index（参数 00-02=7） 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 106 CANop 站号错误 CANopen 通讯站号错误（只支持 1~127） （CAdE） 动作准位 动作与重置 动作确认时间 软件侦测 错误处置方式参数 立即动作 无 Reset 方式 手动 Reset（参数 00-02=7） Reset 条件 无 是否会记录 是 可能原因 处置对策 通讯站号设定错误 1. Disable CANopen（参数 09-36=0） 2. Reset CANopen 设定（参数 00-02=7） 3. 重新设定通讯站号（参数 09-36） 14-57

14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 107 CANop 内存错误 CANopen 内存错误 （CFrE） 动作准位 动作与重置 当使用者更新控制板的韧体版本时，FRAM 内部的数据并不会被更改，此时会 动作确认时间 CFrE 错误 错误处置方式参数 立即动作 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 参数 00-02=7 是否会记录 参数 00-21=3 会纪录 可能原因 处置对策 CANopen 内部存储器错误 1. Disable CANopen（参数 09-36=0） 2. Reset CANopen 设定（参数 00-02=7） 3. 重新设定通讯站号（参数 09-36） 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 111 InrCOM 超时错误（ictE）内部通讯超时错误 动作准位 动作与重置 参数 09-31=-1~-10（无-9）内部通讯 Slave 及 Master 时，Master 与 Slave 之间 动作确认时间 的通讯异常时，则会出现 IctE 错误 错误处置方式参数 立即动作 无 Reset 方式 通讯正常后自动 Reset Reset 条件 无 是否会记录 是 可能原因 处置对策 由于干扰而发生误动作 检查通讯回路的接线、接地线等，建议与主回路分离或成 90 度布线，充分采取抗 干扰对策。 和上位机器的通信条件不同 确认参数 09-02 的设定和上位机器的设定内容是相同的。 通信电缆断线、接触不良 检查通讯线的状态或更换通信线。 14-58

设定值 LCM 面板显示 错误名称 14 故障显示码说明C2000 说明 112 PMLess 堵转（SfLK） 变频器给 RUN 命令，有频率输出，永磁同步电机未转动 动作准位 动作与重置 处置对策 动作确认时间 软件侦测 错误处置方式参数 3秒 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即被 Reset 是否会记录 是 可能原因 速度估测器带宽设定不适当 提高设定值 电机堵转 排除电机堵转原因 电机异常（例如消磁） 更换电机 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 电机自动量测错误 142 电机参数自动侦测时无回馈电流错误 （AUE1） 动作与重置 动作准位 软件侦测 动作确认时间 立即动作 错误处置方式参数 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即被 Reset 是否会记录 是 可能原因 处置对策 电机未接线 重新正确接线 在变频器输出侧（U/V/W）有使用电 确认电磁阀为闭合状态 磁接触器为开路状态 14-59

14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 电机自动量测错误 143 电机参数自动侦测时电机欠相错误 （AUE2） 动作与重置 动作准位 软件侦测 动作确认时间 立即动作 错误处置方式参数 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即被 Reset 是否会记录 是 可能原因 处置对策 电机接线不正确 重新正确接线。 电机故障 重新确认电机是否可正常工作。 在变频器输出侧（U/V/W）有使用电 确认电磁阀三相皆为闭合状态。 磁接触器为开路状态 电机 U/V/W 线有异常 重新确认线材是否有断裂。 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 电机自动量测错误 144 电机参数自动侦测时无载电流 I0 量测错误 （AUE3） 动作准位 动作与重置 动作确认时间 软件侦测 错误处置方式参数 立即动作 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即被 Reset 是否会记录 是 可能原因 电机参数（额定电流）设定错误 处置对策 电机故障 重新确认参数 05-01/ 05-13/ 05-34 之设定。 重新确认电机是否可正常工作。 14-60

14 故障显示码说明C2000 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 电机自动量测错误 148 电机参数自动侦测时漏电感 Lsigma 量测错误 （AUE4） 动作准位 动作与重置 处置对策 动作确认时间 软件侦测 错误处置方式参数 立即动作 无 Reset 方式 手动 Reset Reset 条件 可立即被 Reset 是否会记录 是 可能原因 电机故障 重新确认电机是否可正常工作。 电机参数（基底频率）设定错误 重新确认参数 01-01 之设定。 设定值 LCM 面板显示 错误名称 说明 170 CBM 控制板搭配错误 动作准位 动作与重置 动作确认时间 无 错误处置方式参数 开机时确认 无 Reset 方式 无法 Reset Reset 条件 无法 Reset 是否会记录 是 可能原因 控制板拿错 处置对策 更换正确控制板，若仍有错误，请联系客服。 14-61

14 故障显示码说明C2000 [此页有意留为空白] 14-62

15 CANopen 通讯简介C2000 15 CANopen 通讯简介 15-1 CANopen 概论 15-2 CANopen 接线方式 15-3 CANopen 通讯接口说明 15-4 CANopen 支持索引列表 15-5 CANopen 错误码 15-6 CANopen LED 灯号显示 15-1

15 CANopen 通讯简介C2000 内建的 CANopen 功能为一种外部控制的方法。主站可以藉由 CANopen 通讯协议的方式控制变频器。 CANopen 是一种以 CAN 为基础的上层协议，提供了一套标准的通讯对象：包含及时传输数据 PDO（Process Data Objects）、组态数据 SDO（Service Data Objects）和一些特定的功能时间标记（Time Stamp）、同步 讯息（Sync message）、紧急讯息（Emergency message）。另外也订定了网络管理数据（network management data），如开机讯息（Boot-up message）、网络管理讯息（NMT message）和错误控制讯息 （Error Control message）。（可以参考 CiA 网站 http://www.can-cia.org） 支持功能 :  CAN2.0A 协定  CANopen DS301 V4.02  DS402 V2.0 支持服务 :  支援四组 PDO (Process Data Objects) PDO1~PDO4  支援 SDO (Service Data Objects) 初始 SDO 下载； 初始 SDO 上传； SDO 错误讯息； SDO 指令以一送一回的方式进行，透过对从站节点作组态设定，SDO 可以对其节点有使用对象字典 的权利。  支持 SOP（Special Object Protocol）301（版本 4.02）预定义的规范、同步讯息（SYNC Message）、 紧急服务（Emergency Message）  支持网络管理讯息 NMT（Network Management）、NMT 模式控制（Module Control）、NMT 错误 控制（Error Control）及开机讯息（Boot-up） 不支持服务 :  时间标记服务（Time Stamp） 15-2

15 CANopen 通讯简介C2000 15-1 CANopen 概论 关于 CANopen 协定 CANopen 是一种以 CAN 为基础的上层协议，是为了使设备达成运动控制之目的的一种控制网络 功能，就像管理系统一般。CANopen 301（版本 4.02）标准化为 EN50325-4。CANopen 各个规格包 含了应用层和通讯概况（CiA DS301），另外也包括可程序装置的架构（CiA DS302），缆线和链接器 的建置（CiADS303-1），还有 SI 单位和文字表示方式（CiA DS303-2）。 关于 RJ-45 脚位定义 脚位 讯号 说明 1 CAN_H CAN_H bus line (dominant high) 2 CAN_L CAN_L bus line (dominant low) 3 CAN_GND 接地端/0V/V- 6 CAN_GND 接地端/0V/V- 15-3

15 CANopen 通讯简介C2000 CANopen 通讯协议 CANopen 通讯协议包括以下的一些服务：  NMT (Network Management Object)  SDO (Service Data Objects)  PDO (Process Data Object)  EMCY (Emergency Object) NMT (Network Management Object) 网络管理讯息 NM 遵循了主站／从站的架构进行 NMT 服务。在这架构之下只有一个主站，而此 主站可以搭配多个从站。所有的 CANopen 节点都有自己专属的 NMT 状态，而主站可以藉由 NMT 的 讯息去控制从站的状态。状态流程图如下： (1) 开启电源后，自动进入初始状态 (15) 自动进入重置应用状态 (2) 自动进入预运转状态 (3) (6) 启动远程节点 (16) 自动进入重置通讯状态 (4) (7) 进入预运转状态 (5) (8) 停止远程节点 A: NMT (9) (10) (11) 重置节点 B: Node Guard (12) (13) (14)重置通讯 C: SDO D: Emergency E: PDO F: Boot-up PDO 初始化 预运转 运转 停止 SDO ○ ○ ○ SYNC ○ ○ Time Stamp ○ ○ EMCY ○ ○ Boot-up ○ ○ NMT ○ ○ 15-4

15 CANopen 通讯简介C2000 SDO (Service Data Objects) SDO 使用的模式为客户 / 伺服端两端，彼此有进行对象字典的权限。一个 SDO 讯息包含了一组 COB-ID（要求的 SDO 与响应的 SDO），可以在两个节点之间做存取的动作。SDO 可以传送任意大小 的数据，但是一旦超过 4 个字节就必须利用区段（Segment）传送的方式，而最后一个区段需包含结 束的指示，而 C 系列目前并不支持 Segment 的传送方式。 对象字典为 CANopen 节点的群组对象，每个节点有所属的对象字典。而对象字典包含了多个参数， 此参数描述了其所支持的参数属性和数值。SDO 的存取路径是藉由索引和子索引的方式进行。每个对 象有单一的索引值，但是假如有需要的话可能会有多个子索引值。 PDO (Process Data Object) PDO 使用的模式为生产 / 消费两端，每一个网络节点可以聆听传送节点的讯息，也会判断接收讯 息之后要处理与否。PDO 数据传送可以是一对一或是一对多的方式进行。每一个 PDO 讯息包含了传 送 PDO(TxPDO)和接收 PDO(RxPDO)讯息。传送方式列在以下的表格： 型态数目 PDO 传送型态 0 Cyclic Acyclic Synchronous Asynchronous RTR only 1~240 ○ ○ ○ ○ ○ ○ 241~251 保留 252 ○ 253 ○ 254 ○ 255 ○ 形式数目(Type No) 0 代表两个 PDO 传送之间的同步非周期讯息。 形式数目(Type No)1~240 代表两个 PDO 传送之间的同步讯息(SYNC)数目。 形式数目(Type No)252 代表接收 SYNC 讯息之后立刻更新数据。 形式数目(Type No)253 代表接收 RTR 讯息之后立刻更新数据。 形式数目(Type No)254 不支持。 形式数目(Type No)255 代表异步传送。 所有的 PDO 传送数据必须透过对象字典映像到对应的索引区上。 EMCY (Emergency Object) 当硬设备发生内部错误情况时，就会触发紧急对象的产生。紧急对象只有当错误事件发生时才会 传送，只要硬件没有发生任何错误就不会产生任何紧急对象，其用来当作一个错误警告的中断讯息。 15-5

15 CANopen 通讯简介C2000 15-2 CANopen 接线方式 C2000 变频器的 CANopen 接线方式需要外接 EMC-COP01，连接头是采用 RJ45 一进一出接头的方 式，另外在整个串连网络的起头跟结尾必须加入终端电阻 120Ω，如下图所示： 终端电阻  终端电阻  15-6

15 CANopen 通讯简介C2000 15-3 CANopen 通讯接口说明 15-3-1 选择控制方式 CANopen 控制方式有 2 种，当参数 09-40 设定为 1 时（出厂设定），控制方式采用标准 DS402 规范，而参数 09-40 设定为 0 时，控制方式采用台达的规范。另外台达自定义的控制方式也分为 2 种， 一种是旧式的控制方式（参数 09-30 = 0），只能让变频器操作在频率控制下；另一种为新定义的方式 （参数 09-30 = 1），则可以让变频器操作在所有模式，目前 C2000 支持到速度、转矩、位置和归原点 模式。其相关的控制索引定义如下： CANopen 控制模式 控制方式选择 速度 转矩 位置 归原点 标准 DS402 方式 控制参数 09-40=1 Index 描述 Index 描述 Index 描述 Index 描述 台达定义方式控制 6042-00 目标转速(rpm) 6071-00 目标转矩(%) 607A-00 目标位置 ----- ----- （旧方式） 参数 09-40=0 ----- ----- 6072-00 最大转矩限制(%) ----- ----- ----- ----- 参数 09-30=0 台达定义方式控制 2020-02 目标转速(Hz) ----- ----- ----- ----- ----- ----- （新方式） 参数 09-40=0 2060-03 目标转速(Hz) 2060-07 目标转矩(%) 2060-05 目标位置 ----- ----- 参数 09-30=1 2060-04 转矩限制(%) 2060-08 速度限制(Hz) ----- ----- ----- ----- CANopen 运转控制 控制方式选择 Index 描述 标准 DS402 方式 6040-00 运转命令 控制参数 09-40=1 台达定义方式控制（旧方式） ----- ----- 参数 09-40=0，参数 09-30=0 台达定义方式控制（新方式） 2020-01 运转命令 参数 09-40=0，参数 09-30=1 2060-01 运转命令 ----- ----- CANopen Index 其他 控制方式选择 605A-00 描述 605C-00 标准 DS402 方式 Quick stop 处理方式 控制参数 09-40=1 ----- Disable operation 处理方式 台达定义方式控制（旧方式） 参数 09-40=0，参数 09-30=0 ----- ----- 台达定义方式控制（新方式） ----- 参数 09-40=0，参数 09-30=1 ----- ----- 另外，有些 Index 是不理会选择 DS402 或台达自定义，都可使用，如下： 1. 定义为 RO 属性的 Index 2. 可使用的参数群组其对应的 Index：(2000-00~200B-XX) 3. 加减速 Index：604F 6050 15-7

15 CANopen 通讯简介C2000 15-3-2 控制方式使用 DS402 规范 15-3-2-1 变频器相关设定（使用 DS402 规范） 想要透过标准 DS402 控制变频器，可以依照以下的设定步骤。 1. 接线（参考 15-2 CANopen 接线方式）。 2. 设定操作来源：变频器参数设定 00-21=3。选择操作命令来自 CANopen 设定。（Run/stop、 正反转等等） 3. 设定频率来源：变频器参数设定 00-20=6。选择频率命令来自 CANopen 设定。 4. 设定扭力来源：变频器器参数设定 11-33。选择转矩命令来自 CANopen 设定。 5. 设定位置来源：变频器参数设定 11-40。选择位置命令来自 CANopen 设定。 6. 设定控制方式使用 DS402：变频器参数设定 09-40 = 1。 7. 设定 CANopen 站台：可以透过变频器参数 09-36 设定 CANopen 站台（范围为 1~127，0 为 Disable CANopen 从站功能）。（注意：当设完站号出现站号错误 CAdE 或 CANopen 内存错 误 CFrE，则设定参数 00-02 = 7 进行重置）。 8. 设定 CANopen 速率：可以透过变频器参数 09-37 设定 CANopen 速率（选项 1Mbps、 500Kbps、250Kbps、125Kbps、100Kbps 及 50Kbps）。 9. 如 果 需 要 外 部 端 子 启 动 快 速 停 止 （ Quick Stop ） 的 功 能 ， 设 定 参 数 02-01~02-08 或 02-26~02-31 其中一个参数所对应的 MI 端子功能设为 53。（注意：此功能为 DS402 才有， 预设不开启） 15-3-2-2 变频器的状态（使用 DS402 规范） 在 DS402 定义里，把变频器切割成 3 个区块和 9 个状态，分别描述如下： 3 个区块： Power Disable：也就是没有 PWM 输出 Power Enable：有 PWM 输出 Fault：发生错误 9 个状态： Start：开机。 Not ready to switch on：这时变频器在正初化。 Switch On Disable：当变频器完成初始化动作后，会进入此状态。 Ready to Switch on：运转前的准备 Switch On：这时变频器已经有 PWM 输出，但是参考命令无效。 Operate Enable：可以正常控制 Quick Stop Active：发生 Quick stop 的要求，一般而言此状态表示需要变频器尽快停车 Fault Reaction Active：变频器侦测到触发错误的条件 Fault：变频器处在错误处置的状态下 因此，当变频器一开机并完成初始化动作后，变频器会停留在 Ready to Switch on 的状态下。而 要能够控制变频器的运转，则须把此状态切换到 Operate Enable 的状态。而切换的方法，则是要控制 Index 6040H 控制字的 bit 0~bit3 和 bit7 和搭配 Index 状态字符（Status Word 0x6041）来做。控制流 程及 Index 定义如下： 15-8

15 CANopen 通讯简介C2000 Index 6040： 8 7 6~4 3 2 1 0 15~9 Halt Switch On Fault Reset Operation Enable Quick Stop Enable Reserved operation Voltage Index 6041： 15~14 13~12 11 10 9 8 7 6543 2 10 ReservedOperation Internal Target Remote Reserved Warning Switch Quick Voltage Fault Operation Switch Ready limit reached on stop enabled enable on to active disabled switch on Power Start Fault Reaction Active Disable X0XX1111 Not Ready to Switch On Fault X0XX0000 X0XX1000 Switch On Disable XXXXXXX X1XX0000 0XXXXX0X 0XXXX110 0XXXXX0X and or 0XXXX01X Disable QStop=1 or Disable QStop=0 Ready to Switch On 0XXXXX0X Fault X01X0001 or 0XXXX01X 0XXXX111 0XXXX110 or Disable QStop=0 Power Enable Switch On X01X0011 0XXXXX0X 0XXX1111 0XXXX111 0XXXX01X or Fout=0 or 0XXXX110 Operation Enable Disable QStop=0 Quick Stop Active X01X0111 0XXXX01X X00X0111 and Disable QStop=1 一般而言，可以直接下 6040 = 0xE，再下 6040 = 0xF，应该就可以切换到 Operation Enable 的 状态了。而控制状态从 Quick Stop Active 返回 Operation Enable 的虚线是由 Index 605A 的选择决定。 （当设定值为 1~3 时，此虚线有效，反之 605A 设为其他值时，当变频器状态切换到 Quick Stop Active 时，则无法直接再返回 Operation Enable。) Index Sub 定义 初值 R/W Size Unit PDO Mode 附注 Map 0 : disable drive function 1 :slow down on slow down ramp 2: slow down on quick stop ramp 5 slow down on slow down ramp and 605Ah 0 Quick stop option code 2 RW S16 No stay in QUICK STOP 6 slow down on quick stop ramp and stay in QUICK STOP 7 slow down on the current limit and stay in Quick stop 15-9

15 CANopen 通讯简介C2000 此外，控制区块由 Power Enable 区块切换到 Power Disable 区块时，可以透过 605C 来定义停车 的方式。 定义 初值 R/W Size Unit PDO Mode 附注 1 Map Index Sub 0: Disable drive function 605Ch 0 Disable operation option code RW S16 No 1: Slow down with slow down ramp; disable of the drive function 15-3-2-3 各种模式下控制方式（使用 DS402 规范） 目前在 C2000 的控制模式，支持速度、转矩、位置和归原点控制，分别说明如下： 速度模式： 1. 让 C2000 控制在速度模式下：把 Index 6060 设定为 2。 （速度模式下的转矩限制可使用 Index 6071） 2. 切换模式到 Operation Enable：先下 6040 = 0xE，再下 6040 = 0xF。 3. 设定目标频率：设定 6042 目标频率，因为 6042 的运转单位是 rpm，所以会有一个转换关系： n  f  120 n：转速(rpm) (转/分) P：马达极数(Pole) f：运转频率(Hz) p 例如：我们设定 6042H = 1500 (rpm)，如果变频器极数为 4 极机（参数 05-04 或参数 05-16），则变 频器的运转频率应该=1500/(120/4) = 50Hz。另外要注意的是 6042 定义为有号数，正负号代表正/ 反转的意思。 4. 设定加减速：加减速的设定可以从 604F（加速）和 6050（减速）来设定。 5. 给定 ACK 讯号：在速度控制里，需要把 Index 6040 的 bit 6~4 做控制，其定义如下： Index 6040 结果 bit 6 bit 5 bit 4 速度模式 101 LOCK 在当前频率 （Index 6060=2） 1 1 1 运转到目标频率 其他 减速到 0Hz P.S.1 如果想知道当前的转速，可以读取 6043 得知。（单位为 rpm） P.S.2 转速是否到达设定值可从 6041 的 bit 10 来判定。（0：未到达；1：到达） 15-10

15 CANopen 通讯简介C2000 转矩模式： 1. 让 C2000 控制在转矩模式下：把 Index 6060 设定为 4。   （转矩模式下的速度限制可使用 Index 6042） 2. 切换模式到 Operation Enable：先下 6040 = 0xE，再下 6040 = 0xF。 3. 设定目标转矩：设定 6071 目标转矩和 6072 最大输出转矩。 转矩模式 Index 6040 结果 bit 6 bit 5 bit 4 运转到目标扭力 （Index 6060=4） X X X 注意：标准 DS402 里并无规范最大速限，因此变频器如果定义使用 DS402 的控制方式，最大速限则 会根据参数 11-36~11-38 的设定。 P.S.1 如果想知道当前的转矩，可以读取 6077 得知。（单位为 0.1%） P.S.2 转矩是否到达设定值可从 6041 的 bit 10 来判定。（0：未到达；1：到达） 位置模式： 1. 设定参数定义位置控制的梯形曲线（参数 11-43 位置控制最高频率，参数 11-44 位置控制加速时间， 参数 11-45 位置控制减速时间） 2. 让 C2000 控制在位置模式下：把 Index 6060 设定为 1。 3. 切换模式到 Operation Enable：先下 6040 = 0xE，再下 6040 = 0xF。 4. 设定目标位置：设定 607A 目标位置。 5. 给定 ACK 讯号：设 6040 = 0x0F，再设 6040 = 0x1F。（Pulse On 一下） 15-11

15 CANopen 通讯简介C2000 P.S.1 如果想知道当前的位置，可以读取 6064 得知。 P.S.2 位置是否到达设定值可从 6041 的 bit 10 来判定。（0：未到达；1：到达） P.S.3 位置是否超出极限范围，可从 6041 的 bit 11 来判定。（0：未超出；1：超出） 归原点模式： 1. 设定参数 0~12 选择归原点的方式。 2. 设定左右极限所对应到的 MI 端子位置。 3. 切换 C2000 控制模式为归原点模式：把 Index 6060 设定为 6。 4. 切换模式到 Operation Enable：先下 6040 = 0xE，再下 6040 = 0xF。 5. 给定 ACK 讯号：设 6040 = 0x0F，再设 6040 = 0x1F。（Pulse On 一下，此时变频器会开始归原点。） P.S.1 归原点是否完成可从 6041 的 bit 12 来判定。（0：未到达；1：到达） 15-12

15 CANopen 通讯简介C2000 15-3-3 使用台达规范（旧定义，只支持速度模式） 15-3-3-1 变频器相关设定（使用台达旧规范） 想要透过台达自定义控制变频器，可以依照以下的设定步骤。 1. 接线（参考章节 15-2 CANopen 接线方式）。 2. 设定操作来源：变频器参数设定 00-21=3。选择操作命令来自 CANopen 设定。（Run/stop、正反 转等等）。 3. 设定频率来源：变频器参数设定 00-20=6。选择频率命令来自 CANopen 设定。 4. 设定控制方式使用台达旧定义：变频器参数设定 09-40 = 0 且 09-30 = 0。 5. 设定 CANopen 站台：可以透过变频器参数 09-36 设定 CANopen 站号（范围为 1~127，0 为 Disable CANopen 从站功能）。（注意：当设完站号出现站号错误 CAdE 或 CANopen 内存错误，则设定参 数 00-02 = 7 进行重置）。 6. 设定 CANopen 速率：可以透过变频器参数 09-37 设定 CANopen 速率「选项 1Mbps(0)、 500Kbps(1)、250Kbps(2)、125Kbps(3)、100Kbps(4)及 50Kbps(5)」。 15-3-3-2 速度模式下控制方式 1. 设定目标频率：设定 2020-02，单位为 Hz，值为小数 2 位，例如 1000 表示 10.00。 2. 运转操作：设定 2020-01 = 0002H 表示运转，2020-01 = 0001H 表示停车。 15-13

15 CANopen 通讯简介C2000 15-3-4 使用台达规范（新定义） 15-3-4-1 变频器相关设定（使用台达新规范） 想要透过台达自定义控制变频器，可以依照以下的设定步骤。 1. 接线（参考章节 15-2 CANopen 接线方式）。 2. 设定操作来源：变频器参数设定 00-21=3。选择操作命令来自 CANopen 设定。（Run/stop、正反 转等等）。 3. 设定频率来源：变频器参数设定 00-20=6。选择频率命令来自 CANopen 设定。 4. 设定转矩来源：变频器参数设定 11-33=3。选择转矩命令来自 CANopen 设定。 5. 设定位置来源：变频器参数设定 11-40=3。选择转矩命令来自 CANopen 设定。 6. 设定控制方式使用台达新定义：变频器参数设定 09-40 = 0 且 09-30 = 1。 7. 设定 CANopen 站台：可以透过变频器参数 09-36 设定 CANopen 站号（范围为 1~127，0 为 Disable CANopen 从站功能）。（注意：当设完站号出现站号错误 CAdE 或 CANopen 内存错误，则设定参 数 00-02 = 7 进行重置）。 8. 设定 CANopen 速率：可以透过变频器参数 09-37 设定 CANopen 速率「选项 1Mbps(0)、 500Kbps(1)、250Kbps(2)、125Kbps(3)、100Kbps(4)及 50Kbps(5)」。 15-3-4-2 各种模式下控制方式（使用台达新规范） 速度模式： 1. 让 C2000 控制在速度模式下：把 Index 6060 设定为 2。 2. 设定目标频率：设定 2060-03，单位为 Hz，值为小数 2 位，例如 1000 表示 10.00 Hz。 3. 运转操作：设定 2060-01 = 0080H 表示激磁，2060-01 = 0081H 表示运转。 15-14

15 CANopen 通讯简介C2000 转矩模式： 1. 让 C2000 控制在转矩模式下：把 Index 6060 设定为 4。 2. 设定目标转矩：设定 2060-07，单位为%，值为小数 1 位，例如 100 表示 10.0%。 3. 运转操作：设定 2060-01 = 0080H 表示激磁，此时变频器会马上运转至目标转矩。 P.S.1 如果想知道当前的转矩，可以读取 2061-07 得知。（单位为 0.1%） P.S.2 转矩是否到达设定值可从 2061-01 的 bit 0 来判定。（0：未到达；1：到达） 注意：当转矩输出时，如果变频器的转速跑到速度限制，则为了要保证速度在限制之内，此时输出的 转矩可能会因此而下降。 位置模式： 1. 设定参数定义位置控制的梯形曲线（参数 11-43 位置控制最高频率，参数 11-44 位置控制加速时间， 参数 11-45 位置控制减速时间 ) 2. 让 C2000 控制在位置模式下：把 Index 6060 设定为 1。 3. 给定 2060-01 = 0080h 让变频器激磁。 4. 设定目标位置：给定 2060-05 目标位置。 5. 给定 2060-01 = 0081h 触发变频器跑至设定位置。 6. 如果要移动到另一位置，重复步骤 3~5 即可。 15-15

15 CANopen 通讯简介C2000 P.S.1 如果想知道当前的位置，可以读取 2061-05 得知。 P.S.2 位置是否到达设定值可从 2061 的 bit 0 来判定。（0：未到达；1：到达） 归原点模式： 1. 设定参数 0~12 选择归原点的方式。 2. 设定左右极限所对应到的 MI 端子位置。 3. 切换 C2000 控制模式为归原点模式：把 Index 6060 设定为 6。 4. 给定 2060-01 = 0080h 让变频器激磁。 5. 给定 ACK 讯号：设 2060-01 = 0081h，此时变频器会开始归原点。 P.S.1 归原点是否完成可从 6041 的 bit 12 来判定。（0：未到达；1：到达） 15-16

15 CANopen 通讯简介C2000 15-3-5 透过 CANopen 控制 DI DO AI AO 想要透过 CANopen 控制变频器的 DO、AO，可以依照以下的设定步骤。 1. 设定欲控制的 DO，把此 DO 定义为由 CANopen 所控制。如果要控制 RY2，则设置参数 02-14 = 50。 2. 设定欲控制的 AO，把此 AO 定义为由 CANopen 所控制。如果要控制 AFM2，则设置参数 03-23 = 20。 3. 控制 CANopen 所映射的 Index。如果要控制 DO，则控制 Index 2026-41，如果要控制 AO，则控 制 2026-AX。如果要控制 RY2 为 ON，则把 Index 2026-41 的 bit 1 设定为 1 时，RY2 就会输出 1。 如果要控制 AFM2 输出 50.00%，则把 Index 2026-A2 的值设定为 5000，AFM2 就会输出 50%。 以下是 CANopen DI/ DO/ AI/ AO 的映射表： DI： 实体端子 相关参数设定 属性 对应的 Index 2026-01 的 bit 0 FWD == RO 2026-01 的 bit 1 REV == RO 2026-01 的 bit 2 MI 1 == RO 2026-01 的 bit 3 MI 2 == RO 2026-01 的 bit 4 MI 3 == RO 2026-01 的 bit 5 MI 4 == RO 2026-01 的 bit 6 MI 5 == RO 2026-01 的 bit 7 MI 6 == RO 2026-01 的 bit 8 MI 7 == RO 2026-01 的 bit 9 MI 8 == RO 2026-01 的 bit 10 MI 10 == RO 2026-01 的 bit 11 MI 11 == RO 2026-01 的 bit 12 MI 12 == RO 2026-01 的 bit 13 MI 13 == RO 2026-01 的 bit 14 MI 14 == RO 2026-01 的 bit 15 MI 15 == RO 15-17

15 CANopen 通讯简介C2000 DO： 相关参数设定 属性 对应的 Index 实体端子 参数 02-13 = 50 RW 2026-41 的 bit 0 RY1 参数 02-14 = 50 RW 2026-41 的 bit 1 RY2 参数 02-16 = 50 RW 2026-41 的 bit 3 MO1 参数 02-17 = 50 RW 2026-41 的 bit 4 MO2 2026-41 的 bit 5 MO10 参数 02-36 = 50 RW 2026-41 的 bit 5 RY10 2026-41 的 bit 6 MO11 参数 02-37 = 50 RW 2026-41 的 bit 6 RY11 2026-41 的 bit 7 RY12 参数 02-38 = 50 RW 2026-41 的 bit 8 RY13 参数 02-39 = 50 RW 2026-41 的 bit 9 RY14 参数 02-40 = 50 RW 2026-41 的 bit 10 RY15 参数 02-41= 50 RW 对应的 Index AI： 相关参数设定 属性 2026-61 的值 实体端子 == RO 2026-62 的值 AVI == RO 2026-63 的值 ACI == RO AUI 对应的 Index 相关参数设定 属性 2026-A1 的值 AO： 参数 03-20 = 20 RW 2026-A2 的值 实体端子 参数 03-23 = 20 RW AFM1 AFM2 15-18

15 CANopen 通讯简介C2000 15-4 CANopen 支持索引列表 C2000 支持的参数索引： 参数索引的部份是规则性的对应，如下： Index sub-Index 2000H + Group member+1 例如我们要对写参数 10-15（编码器转差异常处理）， Group member 10(0AH) - 15(0FH) 所以 Index = 2000H + 0AH = 200A Sub Index = 0FH + 1H = 10H C2000 支持的控制索引： 台达制定的部分（旧定义） Index Sub 定义 初 附注 0 Number R/W Size 00B：无功能 值 3 R U8 01B：停止 bit 1~0 10B：启动 11B：JOG 启动 bit3~2 保留 00B：无功能 01B：正方向指令 bit5~4 10B：反方向指令 11B：改变方向指令 00B：第一段加减速 2020H 1 控制命令 01B：第二段加减速 bit7~6 10B：第三段加减速 0 RW U16 11B：第四段加减速 0000B：主速 0001B：第一段速 0010B：第二段速 0011B：第三段速 0100B：第四段速 bit11~8 0101B：第五段速 0110B：第六段速 0111B：第七段速 1000B：第八段速 1001B：第九段速 1010B：第十段速 15-19

15 CANopen 通讯简介C2000 定义 初 附注 R/W Size Index Sub 值 1011B：第十一段速 1100B：第十二段速 1101B：第十三段速 1110B：第十四段速 1111B：第十五段速 bit12 1：致能 bit 06-11 的功能 bit15 保留 2 频率命令（XXX.XXHz） 0 RW U16 3 Other trigger bit0 1：E.F. ON 0 Number bit1 1：Reset 指令 1 错误码（Error code） 0 RW U16 bit2 1：外部中断（B.B）ON bit15~3 保留 10 R U8 0 R U16 High byte: Warn code Low byte: Error code 00B：变频器停止 01B：变频器减速中 bit 1~0 10B：变频器待机中 11B：变频器运转中 bit 2 1：寸动指令 00B：正转 01B：反转到正转状态 bit 4~3 10B：正转到反转状态 2 变频动器状态 0 R U16 11B：反转 2021H bit 7~5 保留 3 频率指令（XXX.XXHz） bit 8 1：主频率来源由通信界面 4 输出频率（XXX.XXHz） 5 输出电流（XX.XA） bit 9 1：主频率来源由模拟信号输入 6 DC bus 电压（XXX.XV） 7 输出电压（XXX.XV） bit 10 1：运转指令由通信界面 8 多段速指令目前所执行段数 9 保留 bit11 1：参数锁定 A 显示计数值（c） B 输出功因角（XX.X 度） 1：数字操作器复制参数功能致 bit12 能 bit 15~13 保留 0 R U16 0 R U16 0 R U16 0 R U16 0 R U16 0 R U16 0 R U16 0 R U16 0 R U16 15-20

Index Sub 定义 初 15 CANopen 通讯简介C2000 R/W Size 附注 值 C 输出转矩（XXX.X%） 0 R U16 D 马达实际转速（rpm） 0 R U16 E PG 回授脉冲数（0~65535） 0 R U16 F PG2 脉冲命令数（0~65535） 0 R U16 10 输出功率（X.XXXkWh） 0 R U16 17 多机能显示（参数 00-04） 0 R U16 0 保留 0 R U16 1 显示变频器输出电流 0 R U16 2 计数值 0 R U16 3 实际输出频率 0 R U16 4 DC-BUS 电压 0 R U16 5 输出电压值 0 R U16 6 功因角度 0 R U16 7 显示 U、V、W 输出之功率 kW 0 R U16 变频器估测或由编码器（Encoder）回授 R U16 80 之电机速度，以 rpm 为单位 变频器估算之输出正负转矩 %（+ 0.0： R U16 90 正转矩；- 0.0：负转矩） A 显示 PG 回授（参考参数 00-04 如说明 1）0 R U16 在 PID 功能起动后，显示 PID 回授值，以% R U16 B0 为单位 显示 AVI 模拟输入端子之讯号值， 0~10V R U16 C0 对应 0~100%（参考参数 00-04 说明 2） 2022H 显示 ACI 模拟输入端子之讯号值， D0 R U16 4~20mA/0~10V 对应 0~100%（如说明 2） 显示 AUI 模拟输入端子之讯号值， R U16 E0 -10V~10V 对应-100~100% （如说明 2） F 功率模块 IGBT 温度°C 0 R U16 10 变频器电容温度°C 0 R U16 数字输入 ON/OFF 状态，参考 02-12（参 R U16 11 0 考参数 00-04 说明 3） 数字输出 ON/OFF 状态，参考 02-18（参 R U16 12 0 考参数 00-04 说明 4） 13 多段速指令目前执行的段速 0 R U16 数字输入对应之 CPU 脚位状态（参考参 R U16 14 0 数 00-04 说明 3） 数字输出对应之 CPU 脚位状态（参考参 R U16 15 0 数 00-04 说明 4） 电机实际运转圈数（PG 卡 PG1），在实际 16 运转方向改变及停机时数字操作器显示值 0 R U16 归零，由 0 开始计算。最大值为 65535 15-21

15 CANopen 通讯简介C2000 Index Sub 定义 初 附注 R/W Size 值 17 脉波输入频率（PG 卡 PG 2） 0 R U16 18 脉波输入位置（PG 卡 PG 2），最大值为 0 R U16 65535 R U16 19 全程位置控制下的追踪误差 0 1A 过载计数（0.00~100.00%） 0 R U16 1B GFF 的%值 0 R U16 1C 母线电压DCbus 链波（单位：VDC）(r.) 0 R U16 1D PLC 缓存器 D1043 之值（C） 0 R U16 1E 同步电机的磁极区段 0 R U16 1F 使用者物理量输出 0 R U16 20 参数 00-05 的输出值 0 R U16 电机的运转圈数（停机时保持，运转前归 R U16 21 0 零） 电机的运转位置（停机时保持，运转前归 22 R U16 零） 0 23 变频器风扇运转速度（%） 0 R U16 变频器控制状态 0 R U16 24 0：速度模式；1：转矩模式 25 变频器运转载波频率 0 R U16 26 保留 27 变频器状态 28 变频器估算之输出正负转矩 29 转矩命令 2A kWh显示 2B PG2脉波输入低字符 2C PG2脉波输入高字符 2D 电机实际位置低字符 2E 电机实际位置高字符 2F PID参考目标 30 PID偏移量 31 PID输出频率 CANopen Remote IO 映射 Index Sub 属性 描述 R 每个 bit 对应不同的端子输入接点 01h R 每个 bit 对应不同的端子输入接点 R 保留 02h RW 每个 bit 对应不同的端子输出接点 R 保留 2026H 03h~40h R AVI 比例值 41h 42h~60h 61h 15-22

62h 15 CANopen 通讯简介C2000 63h 64h~6Ah R ACI 比例值 6Bh R AUI 比例值 6Ch R 保留 6Dh~A0h R 扩充卡 AI10，0.0~100.0 %（EMC-A22A） A1h R 扩充卡 AI11，0.0~100.0 %（EMC-A22A） A2h R 保留 A3h~AAh RW AFM1 输出比例值 ABh RW AFM2 输出比例值 ACh RW 保留 RW 扩充卡 AO10，0.0~100.0 %（EMC-A22A） RW 扩充卡 AO11，0.0~100.0 %（EMC-A22A） Index Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit8 Bit9 Bit10 Bit11 Bit12 Bit13 Bit14 Bit15 2026-01 1 FWD REV MI1 MI2 MI3 MI4 MI5 MI6 MI7 MI8 2 MI10 MI11 MI12 MI13 MI14 MI15 3 MI10 MI11 MI12 MI13 1：Control broad I/O (Standard) 2：Add external card, EMC-D611A 3：Add external card, EMC-D42A Index Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit8 Bit9 Bit10 Bit11 Bit12 Bit13 Bit14 Bit15 2026-41 RY1 RY2 MO1 MO2 1 MO10 MO11 RY10 RY11 RY12 RY13 RY14 RY15 2 3 1：Control broad I/O (Standard) 2：Add external card, EMC-D42A 3：Add external card, EMC-R6AA 15-23

15 CANopen 通讯简介C2000 台达制定的部分（新定义） Index sub 属性 Size 描述 权限 速度模式 位置模式 归原点模式 扭力模式 bit 定义 0: Stop Homing 0->1:归原点 内部译码视为转矩 00h R U8 目标转矩为 0，但 Quick Stop 对外目标转矩的显 0 Ack 4 0: fcmd =0 0->1:定位 0: Power OFF 示的仍保持外部所 1: fcmd = Fset(Fpid) 1: Power ON 设定的目标转矩 0->1: 1 Dir 4 0:正转方向命令 清除绝对位置 Quick Stop 0: Power OFF 1:反转方向命令 1: Power ON 0->1: 2 0:相对移动 清除绝对位置 1:绝对移动 0:继续跑至目标速度 3 Halt 3 1:根据减速设定，暂 时停车 01h RW U16 0:继续跑至目标速度 2060H 4 Hold 4 1:频率停在当前频率 5 JOG 4 0:JOG OFF Pulse 1:JOG RUN 6 QStop 2 Quick Stop Quick Stop 7 Power 1 0: Power OFF 0: Power OFF 1: Power ON 1: Power ON 8 保留 9 Ext_Cmd2 4 0->1: 0->1: 清除绝对位置 清除绝对位置 10~14 保留 15 RST Pulse 1: Pulse 1: Pulse 1: Pulse 1: 4 清除错误代码 清除错误代码 清除错误代码 清除错误代码 2 : 转矩模式 02h RW U16 Mode 0: 速度模式 1: P2P 位置模式 3: 归原点模式 Cmd 扭力命令（有号数） 03h RW U16 速度限制（无号数） 04h RW U16 速度命令（无号数） 05h RW S32 06h RW 位置命令 07h RW S16 08h RW U16 0 Arrive 频率命令到达 位置到达 归原点完成 扭力命令到达 1 Dir 0:马达正转 0:马达正转 0:马达正转 0:马达正转 1:马达反转 1:马达反转 1:马达反转 1:马达反转 01h R 2 Warn 发生警告 发生警告 发生警告 发生警告 U16 3 Error 发生错误 发生错误 发生错误 发生错误 2061H 4 JOG JOG JOG JOG 02h R 5 JOG Quick stop Quick stop Quick stop Quick stop 03h R 6 QStop 激磁 激磁 激磁 激磁 04h R 05h R 7 Power On 06h R 07h R 15~8 U16 实际输出频率 实际输出频率 实际输出频率 实际输出频率 S32 实际位置（绝对） 实际位置（绝对） 实际位置（绝对） 实际位置（绝对） S16 实际扭力 实际扭力 实际扭力 实际扭力 15-24

15 CANopen 通讯简介C2000 DS402 的部分 定义 初值 R/W Size Unit PDO Mode 附注 Map Index Sub 2 RW 0 R0 0：No action 0 RW 6007H 0 Abort connection option code 0 R0 S16 Yes 2：Disable Voltage 0 RW 0 RO 3：quick stop 0 RO 603FH 0 Error code 10000 RW U16 Yes vl 10000 RW U16 Yes 6040H 0 Control word 1000 RW U16 Yes vl 6041H 0 Status word S16 rpm Yes 6042H 0 vl target velocity 2 RW S16 rpm Yes vl 6043H 0 vl velocity demand S16 rpm Yes 6044H 0 vl control effort 1 RW U32 1ms Yes vl 单位必须为 100ms，另外要注意是否 604FH 0 vl ramp function time U32 1ms Yes vl 6050H 0 vl slow down time 2 RW U32 1ms Yes vl 有设定 0 的情况 6051H 0 vl quick stop time 2 RO S16 No 0 RO 605AH 0 Quick stop option code 0 RW S16 No 0 : disable drive function 150 RW 605CH 0 Disable operation option code 0 RO S8 Yes 1 :slow down on slow down ramp 0 RO 6060H 0 Mode of operation 0 RO S8 Yes 2: slow down on quick stop ramp 0 RO S32 Yes 0 RW S16 0.1% Yes 5: slow down on slow down ramp and stay in QUICK STOP 6: slow down on quick stop ramp and stay in QUICK STOP 0: Disable drive function 1: Slow down with slow down ramp; disable of the drive function 1: Profile Position Mode 2: Velocity Mode 4: Torque Profile Mode 6: Homing Mode 6061H 0 Mode of operation display   同上 6064H 0 pp Position actual value tq 有效值单位为 1% 6071H 0 tq Target torque U16 0.1% No tq 有效值单位为 1% 6072H 0 tq Max torque U32 mA No tq S16 0.1% Yes tq 6075H 0 tq Motor rated current S16 0.1% Yes tq 6077H 0 tq torque actual value U32 mV Yes tq 6078H 0 tq current actual value S32 Yes 6079H 0 tq DC link circuit voltage 607AH 0 pp Target position 15-25