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第四章 面板显示及操作 ASDA-B2
410
(此页有意留为空白)
5-1
第五章 试转操作与调机步骤
本章分成两部分来说明试转操作，第一部分为无负载检测，第二部分为安装在机台的检测。
为了安全，请使用者务必先进行第一部分的测试。
5.1 无负载检测
为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害，请先将伺服电机所接的负载移除（包括伺服电机轴
心上的连轴器及相关的配件，此目的主要是避免伺服电机在运转过程中电机轴心未拆解的配
件飞脱，间接造成人员伤害或设备损坏）。若移除伺服电机所接的负载后，根据正常操作程序，
能够使伺服电机正常运转起来，之后即可将伺服电机的负载接上。
强烈建议：请先在无负载下，让伺服电机正常运作，之后再将负载接上以避免不必要的危险。
请依下表所列之项目，逐一检查以便在电机运转前，早一步发现问题及早解决，以免电机开
始运转后造成损坏：
运转前检测
（未供应控制电源）
检查伺服驱动器是否有外观上明显的毁损。
配线端子的接续部位请实施绝缘处理。
检查配线是否完成及正确，避免造成损坏或发生异常动作。
螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体是否存在伺服驱动器内。
控制开关是否置于 OFF 状态。
伺服驱动器或外部的回生电阻，不可设置于可燃物体上。
为避免电磁制动器失效，请检查立即停止运转及切断电源的回路
是否正常。
伺服驱动器附近使用的电子仪器受到电磁干扰时，请使用仪器降
低电磁干扰。
请确定驱动器的外加电压准位是否正确。
第五章 试转操作与调机步骤 ASDA-B2
5-2
运转时检测
（已供应控制电源）
编码器电缆应避免承受过大应力。当电机在运转时，注意接续电
缆是否与机件接触而产生磨耗或发生拉扯现象。
伺服电机若有振动现象或运转声音过大，请与厂商联络。
确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不预期
的动作。勿将参数作过度极端的调整。
重新设定参数时，请确定驱动器是在伺服停止（Servo Off）的状
态下进行，否则会成为故障发生的原因。
继电器动作时，若无接触的声音或其他异常声音产生，请与厂商
联络。
电源指示灯与 LED 显示是否有异常现象。
ASDA-B2 第五章 试转操作与调机步骤
5-3
5.2 驱动器送电
请使用者依序按照以下步骤执行
(一) 先确认电机与驱动器之间的相关线路连接正确：
1) U、V、W 与 FG 必须分别对应红、白、黑与绿线。如果接错，电机运转将会出现不
正常，电机地线 FG 务必与驱动器的接地保护端子连接，接线请参考 3.1 节。
2) 电机的编码器联机已正确接至 CN2：如果只欲执行 JOG 功能，CN1 与 CN3 可以不
用连接（请参考 5.3），CN2 的接线请参考 3.1 与 3.4 的内容。
危险：请勿将电源端（R、S、T）接到伺服驱动器的输出（U、V、W），否则将造成伺服驱
动器损坏。
(二) 连接驱动器的电源线路：
将电源连接至驱动器，电源接线法请参考 3.1.3。
(三) 电源启动：
包括控制回路（L1c、L2c）与主回路（R、S、T）电源，当电源启动，驱动器画面为：
因为出厂值的数字输入（DI6 ~ DI8）为反向运转禁止极限（NL）与正向运转禁止极限（PL）
与紧急停止（EMGS）信号，若不使用出厂值的数字输入（DI6 ~ DI8），需调整数字输
入（DI）之参数 P2-15 ~ P2-17 的设定，可将参数设定为 0（Disable 此 DI 的功能）或
修改成其他功能定义。
若上一次结束时，驱动器状态显示参数（P0-02）设定为电机速度（06），则正常的画面
为：
当画面没有显示任何文字时，请检查 L1c 与 L2c 是否电压过低。
1) 当画面出现
第五章 试转操作与调机步骤 ASDA-B2
5-4
过电压警告：
主回路输入电压高于额定容许电压值或电源输入错误（非正确电源系统）。
解决方法：
用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内。
用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。
2) 当画面出现
位置检出器异常警告：
请检查电机的位置检出器是否有连接牢固或接线错误。
解决方法：
确认接线是否遵循说明书内的建议线路。
检视位置检出器接头。
检查接线是否松脱。
位置检出器损坏。
3) 当画面出现
紧急停止警告：
请检查数字输入 DI1~DI9 中是否有设紧急停止（EMGS）。
解决方法：
若不需紧急停止（EMGS）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9 中，没有
任一个数字输入为紧急停止（EMGS）（即是 P2-10~P2-17 和 P2-36 没有一个设定
为 21）。
若系统仍需要紧急停止（EMGS）功能，但此信号默认为常闭输入型式(normally
close，功能码 0x0021)，此时请确认制定为该功能的 DI 有信号输入(亦为常闭模式)，
若不是如此，将此信号格式改为常开模式(normally open，功能码为 0x0121)。
ASDA-B2 第五章 试转操作与调机步骤
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4) 当画面出现
反向运转禁止极限异常警告：
请检查数字输入 DI1~DI9 中是否有设反向运转禁止极限（NL）而且该接点没有导通
（ON）。
解决方法：
若不需反向运转禁止极限（NL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9 中，
没有任一个数字输入为反向运转禁止极限（NL）（即是 P2-10～P2-17 和 P2-36 没
有一个设定为 22）。
若系统仍需要反向运转禁止极限（NL）功能，但此信号默认为常闭输入型式(normally
close，功能码 0x0022)，此时请确认制定为该功能的 DI 有信号输入(亦为常闭模式)，
若不是如此，将此信号格式改为常开模式(normally open，功能码为 0x0122)。
5) 当画面出现
正向运转禁止极限异常警告：
请检查数字输入 DI1~DI9 中是否有设正向运转禁止极限（PL）而且该接点没有导通
（ON）。
解决方法：
若不需要正向运转禁止极限（PL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9 中，
没有任一个数字输入为正向运转禁止极限（PL）（即是 P2-10～P2-17 和 P2-36 没
有一个设定为 23）。
若系统仍需要正向运转禁止极限（PL）功能，但此信号默认为常闭输入型式(normally
close，功能码 0x0023)，此时请确认制定为该功能的 DI 有信号输入(亦为常闭模式)，
若不是如此，将此信号格式改为常开模式(normally open，功能码为 0x0123)。
第五章 试转操作与调机步骤 ASDA-B2
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6) 当画面出现
过电流警告：
解决方法：
检查电机与驱动器接线状态。
导线本体是否短路。
排除短路状态，并防止金属导体外露。
7) 当画面出现
低电压警告：
解决方法：
检查主回路输入电压接线是否正常。
电压计测定是否主回路电压正常。
用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。
备注：若在启动电源或作伺服启动（不下任何命令）过程中出现其他警告讯息或不正常
显示时，请通知经销商。
ASDA-B2 第五章 试转操作与调机步骤
5-7
5.3 空载 JOG 测试
我们提出 JOG 寸动方式来试转电机及驱动器，用户可不需要额外配线。为了安全起见，寸动
速度建议在低转速下进行，寸动模式以所设定的寸动速度来作等速度移动，以下是我们的说
明。
STEP 1：使用软件设定伺服启动，设定参数 P2-30 辅助机能设为 1，此设定为软件强制伺服
启动
STEP 2：设定参数 P4-05 为寸动速度（单位：r/min），将欲寸动速度设定后，按下 SET 键
后，驱动器将进入 JOG 模式
STEP 3：按下 MODE 键时，即可脱离 JOG 模式。
，
。
/，
/。
-
第五章 试转操作与调机步骤 ASDA-B2
5-8
5.4 空载的速度测试
作空载速度测试前，尽可能将电机基座固定，以防止电机转速变化所产生反作用力造成危险。
STEP 1：
将驱动器的控制模式设定为速度模式调整参数 P1-01 控制模式设定为 2，即为速度模式，更
改后须重新启动才会更新操作模式。
STEP 2：
速度控制模式下，所需试运转设定数字输入 DI 设定如下：
数字输入 参数设定值 符号 功能定义说明 CN1 Pin No
DI1 P2-10=101 SON 伺服启动 DI1-=9
DI2 P2-11=109 TRQLM 扭矩限制 DI2-=10
DI3 P2-12=114 SPD0 速度命令选择 DI3-=34
DI4 P2-13=115 SPD1 速度命令选择 DI4-=8
DI5 P2-14=102 ARST 异常重置 DI5-=33
DI6 P2-15=0 Disabled 此 DI 功能无效 -
DI7 P2-16=0 Disabled 此 DI 功能无效 -
DI8 P2-17=0 Disabled 此 DI 功能无效 -
DI9 P2-36=0 Disabled 此 DI 功能无效 -
上表将原出厂设定值反向运转禁止极限（DI6）与正向运转禁止极限（DI7）及紧急停止（DI8）
的功能取消，因此将参数 P2-15 ~ P2-17 和 P2-36 设为 0（Disabled），台达伺服的数字输入
为可由用户自由规划，因此用户规划数字输入（DI）时，需参考 DI 码的定义。
设定完成后，若驱动器有异常信号出现（因为出厂设定值有反向运转禁止极限与正向运转禁
止极限及紧急停止的功能），须重新启动或将异常重置 DI5 接脚导通，用来清除异常状态，请
参考 5.2 章节。
ASDA-B2 第五章 试转操作与调机步骤
5-9
速度命令选择根据 SPD0、SPD1 来选择，列表如下：
速度命令编
号
CN1 的 DI 信号
命令来源 内容 范围 SPD1 SPD0
S1 0 0 外部模拟命令 V-REF，GND 之间电压差 -10V ~ +10V
S2 0 1 内部缓存器
参数
P1-09 -60000 ~ +60000
S3 1 0 P1-10 -60000 ~ +60000
S4 1 1 P1-11 -60000 ~ +60000
0：表示开关状态为开路（OFF）
1：表示开关状态为导通（ON）
内部缓存器参数设定范围为 -50000 ~ 50000，设定速度 =设定值 x 单位（0.1r/min）。
例：P1-09 = +30000，设定速度= +30000 x 0.1r/min = +3000r/min
速度内部缓存器的命令设定
参数 P1-09 设定为 30000 输入数值命令 旋转方向
参数 P1-10 设定为 1000 + CW
参数 P1-11 设定为-30000 - CCW
STEP 3：
(1) 用户将数字输入 DI1 导通，伺服启动（Servo On）。
(2) 数字输入 DI3（SPD0）与 DI4（SPD1）速度命令开关开路，代表 S1 命令，此时电机
根据模拟电压命令运转。
(3) 只导通数字输入 DI3（SPD0），代表 S2 命令 3000r/min 被承认，此时电机转速为
3000r/min。
(4) 只导通数字输入 DI4（SPD1），代表 S2 命令 100r/min 被承认，此时电机转速为 100r/min。
(5) 同时导通数字输入 DI3（SPD0）与 DI4（SPD1），代表 S4 命令 -3000r/min 被承认，
此时电机转速为 -3000r/min。
(6) 可任意重复(3)，(4)，(5)。
(7) 欲停止时，数字输入 DI1 开路伺服停止（Servo Off）。
第五章 试转操作与调机步骤 ASDA-B2
5-10
5.5 调机步骤
初步惯性比估测------- JOG 模式
1. 当配线完成后送电时驱动器会出现
2. 按「MODE」键选取参数功能模式
3. 按「SHIFT」键 2 次选取参数群组模式
4. 按「UP」键光标选取用户参数 P2-17
5. 按「SET」键显示参数值显示如右内容所示
6. 按「SHIFT」键 2 次选取，按「UP」键，再按「SET」键
7. 按「UP」键光标选取用户参数 P2-30
8. 按「SET」键显示参数值显示如下内容
9. 选取参数值 1，按「UP」键游标以选取数值
10. 此时 Servo On 画面接着显示如右内容所示
11. 按「DOWN」键游标按 3 次选取惯量估测值
12. 显示现在惯量估测值的内容（为出厂值）
13. 按「MODE」键选取参数功能模式
14. 按「SHIFT」键 2 次选取参数群组模式
15. 按「UP」键光标选取用户参数 P4-05
16. 按「SET」键显示内容为寸动速度 20r/min，按「UP」键与
「DOWN」键增加或减少其寸动速度而按「SHIFT」键按一次
则增加一位数
17. 选定所需的寸动速度后，按「SET」键后，显示如右内容所示
18. 按「UP」键则正向旋转或按「DOWN」键则反向旋转
19. 先从低速度做寸动，来回等速在机构上运行平顺后，再以较高速度做寸动
20. 在 P4-05 JOG 画面下无法看到负载惯性比，请连续双击「MODE」键，即可看到负载
惯性比，要再执行 JOG，按「MODE」键，「SET」键两次，观看面板显示，依据负载
惯性比是否在多次反复加减速后固定显示一个值
ASDA-B2 第五章 试转操作与调机步骤
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5.5.1 调机步骤流程图
*，
P2
-
: 「」「（）」。
*
1-P-
第五章 试转操作与调机步骤 ASDA-B2
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5.5.2 结合机构的初步惯量估测流程图
关闭伺服系统电源
开启伺服系统电源
设定P0-02=15
*
-
-
P2-，
P2-06=P2-00
P4-05 JOG
(()
/
是否平顺
>r/
，*
，。
：-，
MODE，*。JOG，
MODE SET SET
: 「」；（kg」。
ASDA-B2 第五章 试转操作与调机步骤
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5.5.3 自动模式调机流程图
将 P2-32 设定 1（自动模式，持续调整）
持续估测系统惯量，每隔 30 分钟会自动储存所估测的负载惯量比至 P1-37，并参考 P2-31
的刚性及带宽设定。
P2-31 自动调整模式刚性设定（出厂值为 80）
自动及半自动模式下，速度回路响应带宽设定：
1~50Hz：低刚性，低响应。
51~250Hz：中刚性，中响应。
251~550Hz：高刚性，高响应。
自动调整模式刚性设定：值越大刚性越快。
调整 P2-31：增加 P2-31 刚性设定值来增加刚性或降低来减少噪音，持续调整至性能满意，
调机完成。
, 2-=2
P0-=
*
-
1. -
2. 2-，2-
-
..6)
:「」（」。
第五章 试转操作与调机步骤 ASDA-B2
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5.5.4 半自动增益模式调机流程图
将 P2-32 设定 2（半自动模式，非持续调整）
调整一段时间后，等系统惯量稳定后，就停止持续估测，并将估测的负载惯量比储存至
P1-37，当由其他模式(手动或是自动模式)切换到半自动模式时，又会重新开始持续调整，
在估测的过程中会参考 P2-31 的刚性及带宽设定。
P2-31 自动调整模式应答性设定（出厂值为 80）
自动及半自动模式下，速度回路响应带宽设定：
1~50Hz：低刚性，低响应。
51~250Hz：中刚性，中响应。
251~550Hz：高刚性，高响应。
半自动调整模式应答性设定：值越大应答性越快。
调整 P2-31：增加 P2-31 半自动调整模式应答性设定值来增加应答性或降低来减少噪音，
持续调整至性能满意，调机完成。
, 2-=
0
*
-
. P2-
. ，
-
(.5.)
，-
*
注：1. P2-33 bit 0：1 表示半自动模式的惯量估测已经完成，可以读取 P1-37 得知。
2. 若将其清除为 0，则重新惯量估测。
ASDA-B2 第五章 试转操作与调机步骤
5-15
5.5.5 负载惯量估测的限制
到达 2000r/min 的加减速时间需在 1 秒以下。
回转速需在 200r/min 以上。
负载惯量需为电机惯量的 100 倍以下。
外力或惯性比变化不得太剧烈。
自动增益模式在每 30 分钟会将惯量值自动写入至 P1-37，半自动增益调整模式会在运转一
段时间后，等系统惯量稳定后负载惯量停止估测，并自动储存惯量值至 P1-37。
, 2-
0-=
*
-
, -=0
. P2-
. --
-
(.5.)
第五章 试转操作与调机步骤 ASDA-B2
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-=1
2-
2-=
-(;
-(
-
-
P2-47=0
固定P2-43-45
注：
1. 参数 P2-44 和 P2-46 是共振深度设定值，如果该值已经设至最大(32dB)，仍旧无法降低共振
时，请降低速度带宽。在设定 P2-47 之后，使用者可检查 P2-44 和 P2-46，当 P2-44 的值
为非 0 时，表示系统有一共振频，此时使用者可读取 P2-43，即为此共振点的 Hz，当系统
有另一共振点时，其信息会如同 P2-43 与 P2-44 显示于 P2-45 与 P2-46。
2. 当共振现象持续存在，并重复设定 P2-47=1 达三次以上，请进入手动调整共振深度设定。
ASDA-B2 第五章 试转操作与调机步骤
5-17
5.5.6 机械共振的处理
机械高频共振的抑制，提供三组 Notch filter ，其中两组可以设为自动抑制共振，若不要自
动抑振也可以设为手动抑振。
手动方式的抑振流程如下：
，-
，-
-
第五章 试转操作与调机步骤 ASDA-B2
5-18
5.5.7 增益调整模式与参数的关系
增益调整模式 P2-32
自动设定的
参数
使用者自行调整的参数
增益状态
手动增益调整
0
（出厂值） 无
P1-37（电机负载惯量比）
P2-00（位置控制增益）
P2-04（速度控制增益）
P2-06（速度积分补偿）
P2-25（共振抑制低通滤波）
P2-26（外部干扰抵抗增益）
固定
自动增益调整
（惯量持续估测）
1
P1-37
P2-00
P2-04
P2-06
P2-25
P2-26
P2-49
P2-31 自动调整模式应答性
设定值（应答等级）
持续调整（每
30 分钟惯量
调整一次）
半自动增益调整
（惯量非持续估测）
2
P1-37
P2-00
P2-04
P2-06
P2-25
P2-26
P2-49
P2-31 半自动调整模式应答
性设定值（应答等级）
非持续调整
（运转一段时
间后惯量停止
调整）
由自动模式 1 设为手动模式 0 时，P2-00、、P2-04、P2-06、P2-25、P2-26、P2-49 会重
新修改成自动模式下相对应的参数值。
由半自动模式 2 设为手动模式 0 时，P2-00、、P2-04、P2-06、P2-25、P2-26、P2-49 会
重新修改成半自动模式下相对应的参数值。
ASDA-B2 第五章 试转操作与调机步骤
5-19
5.5.8 手动增益参数调整
关于位置或速度响应频率的选择必须由机台的刚性及应用的场合来决定，一般而言，高频
度定位的机台或要求精密加工的机台需要设定较高的响应频率，但设定较高的响应频率容
易引发机台的共振，因此有高响应需求的场合需要刚性较高的机台以避免机械共振。在未
知机台的容许响应频率时，可逐步加大增益设定以提高响应频率直到共振音产生时，再调
低增益设定值。其相关增益调整原则如下说明：
位置控制增益（KPP，参数 P2-00）
本参数决定位置回路的应答性，KPP 值设定越大位置回路响应频率越高，对于位置命
令的追随性越佳，位置误差量越小，定位整定时间越短，但是过大的设定会造成机台
产生抖动或定位会有过冲（Overshoot）的现象。位置回路响应频率的计算如下：
位置回路响应频率（Hz）=
速度控制增益（KVP，参数 P2-04）
本参数决定速度控制回路的应答性，KVP 设越大速度回路响应频率越高，对于速度命
令的追随性越佳，但是过大的设定容易引发机械共振。速度回路的响应频率必须比位
置回路的响应频率高 4~6 倍，当位置响应频率比速度响应频率高时，机台会产生抖动
或定位会有过冲（Overshoot）的现象。速度回路响应频率的计算如下：
速度回路响应频率的计算如下：
速度响应频宽 = Hz JM: 电机惯量
JL: 负载惯量
P1-37: 0.1 times
当 P1-37（估测或是设定）等于真实负载惯量比（JL/JM）时，则真实速度回路响应频
宽 = Hz
速度积分补偿（KVI，参数 P2-06）
KVI 越大对固定偏差消除能力越佳，过大的设定容易引发机台的抖动，建议设定值如
下：
KVI (参数 P2-06) 1.5
第五章 试转操作与调机步骤 ASDA-B2
5-20
共振抑制低通滤波器（NLP，参数 P2-25）
负载惯性比越大，速度回路的响应频率会下降，必须加大 KVP 以维持速度的响应频率，
在加大 KVP 的过程，可能产生机械共振音，请尝试利用本参数将噪音消除。越大的
设定对高频噪音的改善越明显，但是过大的设定会导致速度回路不稳定及过冲的现象，
其设定建议值如下：
NLP（参数 P2-25）
外部干扰抵抗增益（DST，参数 P2-26）
本参数用来增加对外力的抵抗能力，并降低加减速的过冲现象，出厂值为 0。在手动
模式不建议调整，除非是要进行自动增益结果的微调。
位置前馈增益（PFG，参数 P2-02）
可降低位置误差量并缩短定位的整定时间，但过大的设定容易造成定位过冲的现象；
若电子齿轮比设定大于 10，亦容易产生噪音。
61
第六章 控制机能
6.1 操作模式选择
本驱动器提供位置、速度、扭矩三种基本操作模式，可使用单一控制模式，即固定在一种模
式控制，也可选择用混合模式来进行控制，下表列出所有的操作模式与说明：
模式名称 模式代号 模式码 说明
单
一
模
式
位置模式
（端子输入）
PT 00
驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。
位置命令由端子台输入，信号型态为脉冲。
速度模式 S 02
驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。
速度命令可由内部缓存器提供(共三组缓存器)，
或由外部端子台输入模拟电压（-10V ~ +10V）。
命令的选择则根据 DI 信号来选择。
速度模式
（无模拟输入）
Sz 04
驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。
速度命令仅可由内部缓存器提供（共三组缓存
器），无法由外部端子台提供。命令的选择乃根
据 DI 信号来选择。
扭矩模式 T 03
驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。
扭矩命令可由内部缓存器提供（共三组缓存
器），或由外部端子台输入模拟电压（-10V ~
+10V）。命令的选择则根据 DI 信号来选择。
扭矩模式
（无模拟输入）
Tz 05
驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。
扭矩命令仅可由内部缓存器提供（共三组缓存
器），无法由外部端子台提供。命令的选择乃根
据 DI 信号来选择。
混合模式
PT-S 06 PT 与 S 可通过 DI 信号切换
PT-T 07 PT 与 T 可通过 DI 信号切换
S-T 0A S 与 T 可通过 DI 信号切换
保留 0B 保留
保留 0C 保留
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-2
改变模式的步骤如下：
1. 将驱动器切换到 Servo Off 状态，可由 DI 的 SON 信号 OFF 来达成。
2. 将参数 P1-01 中的控制模式设定填入上表中的模式码，可参阅第七章的说明。
3. 设定完成后，将驱动器断电再重新送电即可。
接下来的内容，将介绍各单一模式的运作方式，包括模式架构介绍、命令的提供方式与选择，
命令的处理以及增益（Gain）的调整等等。
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-3
6.2 位置模式
位置控制模式被应用于精密定位的场合，例如产业机械，具有方向性的命令脉冲输入可经由
外界来的脉冲来操纵电机的转动角度，本装置可接受高达 4Mpps 的脉冲输入，在位置闭回路
系统中，以速度模式为主体，外部增加增益型式位置控制器及前置补偿，同时，如同速度模
式，二种操纵模式（手动、自动）提供使用者来选择，此章节仅说明增益型式位置控制器，
前置补偿及位置命令处理方式。
6.2.1 PT 模式位置命令
PT 位置命令是端子台输入的脉冲，脉冲有三种型式可以选择，每种型式也有正/负逻辑之
分，可在参数 P1-00 中设定，如下表所示：
P1-00▲ PTT 外部脉冲列输入型式设定 通讯地址：0100H
0101H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.1 节
初值： 0x2
控制模式： PT
单位： -
设定范围： 0 ~ 1142
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
脉冲型式
0：AB 相脉冲列 (4x)
1：正转脉冲列及逆转脉冲列
2：脉冲列 + 符号
其他设定：保留
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-4
滤波宽度
过滤脉冲频率瞬间过大，超过频率设定太高的脉冲频率，会被视为噪声滤掉。
设定值
低速滤波宽度
(最小脉冲宽度*注 1)
设定值
高速滤波宽度
(最小脉冲宽度*注 1)
0 0.83Mpps (600ns) 0 3.33Mpps (150ns)
1 208Kpps (2.4μs) 1 0.83Mpps (600ns)
2 104Kpps (4.8μs) 2 416Kpps (1.2μs)
3 52Kpps (9.6μs) 3 208Kpps (2.4μs)
4 无滤波功能 4 无滤波功能
注：
使用者若使用 2~4MHz 的输入脉冲，建议将滤波设定值改为 4，但需注意适用版
本如下：DSP 版本 1.005sub10 以上。
注：当信号为 4 Mpps 高速脉冲规格，且滤波设定值为 4，可保证脉冲的接收。
当此段脉冲频宽小于 150ns 时，会被视为
高电平，因此两个输入脉冲被视为一个脉
冲。
当脉冲的 High, Low duty 的宽度均大于
150ns 时，可以确保脉冲命令不被滤掉。
当此段脉冲频宽小于 150ns 时，会被视为
低电平，因此两个输入脉冲被视为一个脉
冲。
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-5
逻辑型式
高速及低速脉冲输入
逻辑 脉冲型式 正向回转 逆向回转
0
正
逻
辑
Pulse 相位超前 Pulse 相位落后
AB 相脉冲列
l
i
1
l
正转脉冲列
及
逆转脉冲列
2
l
i
8)
9)
6)
0)
2
2 2
高速脉冲输入
逻辑 脉冲型式 正向回转 逆向回转
0
正
逻
辑
脉冲列 +
符号
Sign 为 high Sign 为 low
(
(
(
(
(
(
(
(
低速脉冲输入
逻辑 脉冲型式 正向回转 逆向回转
0
正
逻
辑
脉冲列 +
符号
Sign 为 low Sign 为 high
l
i
(
(
(
(
l
i
(
(
(
(
在数字电路中，通常是以电压的高低代表 0 与 1 两种状态。『正逻辑』(Positive Logic)中高
电压以 1 代表，低电压以 0 代表；反之，『负逻辑』(Negative Logic) 中低电压则以 1 代表，
高电压以 0 代表。
例如:
正逻辑表示 负逻辑表示
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-6
脉冲规格
最高输入
频率
最小允许时间宽度
T1 T2 T3 T4 T5 T6
高速脉冲 差动信号 4Mpps 62.5ns 125ns 250ns 200ns 125ns 125ns
低速脉冲
差动信号 500Kpps 0.5μs 1μs 2μs 2μs 1μs 1μs
开集极 200Kpps 1.25μs 2.5μs 5μs 5μs 2.5μs 2.5μs
脉冲规格
最高输入
频率
电压规格 顺向电流
高速脉冲 差动信号 4Mpps 5V < 25mA
低速脉冲
差动信号 500Kpps 2.8V ~ 3.7V < 25mA
开集极 200Kpps 24V (Max.) < 25mA
外部脉冲输入来源：
0：低速光耦合（CN1 脚位：PULSE, SIGN）
1：高速差动（CN1 脚位：HPULSE, HSIGN）
位置脉冲是由 CN1 的 PULSE（41），/PULSE（43），HPULSE（38），/HPULSE（36）与
SIGN（37），/SIGN（39），HSIGN（42），/HSIGN（40）端子输入，可以是集极开路，也
可以是差动（Line Driver）方式。配线方式请参考 3.10.1。
ASDA-B2 第六章 控制机能
67
6.2.2 位置模式控制架构
基本控制架构如下图所示：
为了达到更完美的控制效果，将脉冲信号先经过位置命令处理单元作处理与修饰，该架构
如下图所示：
(1-)
(2-)
(2-)
(2-)
P1-)
, 1
P1-
1-
1
1-
图中为 PT 模式，则利用 P1-01 来选择。PT 模式均可设定电子齿轮比，以便设定适合的定
位分辨率，也可以利用低通滤波器来达到指令平滑化的功能，兹说明如后。
脉冲指令禁止功能（INHP）
要使用此功能前必须由 DI（参考 P2-10 ~ 17、P2-36 及表 7.1 INHP(45)）先选定 INHP，
若 DI 里面没有选择此功能则代表不使用此功能，选定此功能后当 INHP 输入 ON 时，在位
置控制模式下脉冲指令信号停止计算，使得电机会维持在锁定的状态。
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-8
6.2.3 电子齿轮比
相关参数：
P1-44▲ GR1 电子齿轮比分子（N1）
通讯地址：0158H
0159H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.3 节
初值： 16
控制模式： PT
单位： pulse
设定范围： 1 ~（2
26
-1）
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 多段电子齿轮比分子设定，请参考 P2-60~P2-62
注： 在 PT 模式底下，在 Servo On 下可以变更设定值。
P1-45 GR2 电子齿轮比分母（M）
通讯地址：015AH
015BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.3 节
初值： 10
控制模式： PT
单位： pulse
设定范围： 1 ~（2
31
-1）
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定错误时伺服电机易产生暴冲，故请依下列规定设定。
指令脉冲输入比值设定
指令脉冲输入比值范围：1／50＜Nx／M＜25600（x=1、2、3、4）
注： 1）PT 模式底下，在 Servo On 时均不可变更设定值。
电子齿轮提供简单易用的行程比例变更，通常大的电子齿轮比会导致位置命令步阶化，可
通过低通滤波器将其平滑化来改善此一现象。当电子齿轮比等于 1 时，如果电机编码器进
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-9
入每周脉冲数为 10000ppr 时，当电子齿轮比等于 0.5 时，则命令端每二个脉冲所对到电机
转动脉冲为 1 个脉冲。
例如：经过适当的电子齿轮比设定后，工作物移动量为 1μm/pulse，变得容易使用。
齿轮比 每 1pulse 命令对应工作物移动的距离
未使用电子齿轮
使用电子齿轮
6.2.4 低通滤波器
相关参数：
P1-08 PFLT 位置指令平滑常数（低通平滑滤波） 通讯地址：0110H
0111H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.4 节
初值： 0
控制模式： PT
单位： 10ms
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 11 = 110 msec
参数功能： 0：Disabled
第六章 控制机能 ASDA-B2
610
6.2.5 位置回路增益调整
在设定位置控制单元前，因为位置回路的内回路包含速度回路，用户必须先将速度控制单
元以手动（参数 P2-32）操作方式将速度控制单元设定完成。然后再设定位置回路的比例
增益（参数 P2-00）、前馈增益（参数 P2-02）。或者使用自动模式来自动设定速度及位置
控制单元的增益。
1） 比例增益：增加此增益则会提高位置回路响应带宽。
2） 前馈增益：降低相位落后误差。
位置回路带宽不可超过速度回路带宽，建议
， fv：速度回路的响应带宽（Hz），
KPP = 2 × × fp，其中 fp：位置回路的响应带宽（Hz）。
例如：希望位置带宽为 20 Hz KPP = 2 × × 20= 125
相关参数：
P2-00 KPP 位置控制比例增益 通讯地址：0200H
0201H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节
初值： 35
控制模式： PT
单位： rad/s
设定范围： 0 ~ 2047
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 位置控制增益值加大时，可提升位置应答性及缩小位置控制误差
量。但若设定太大时易产生振动及噪音。
ASDA-B2 第六章 控制机能
611
P2-02 PFG 位置控制前馈增益 通讯地址：0204H
0205H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节
初值： 50
控制模式： PT
单位： %
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 位置控制命令平滑变动时，增益值加大可改善位置跟随误差量。
若位置控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振动
现象。
2-
-
-
-
-
1-
+
第六章 控制机能 ASDA-B2
612
比例增益 KPP 过大时，位置开回路带宽提高而导致相位边界变小，此时电机转子会来回转
动震荡，KPP 必须要调小，直到电机转子不再震荡。当外部扭矩介入时，过低的 KPP 并
无法满足合理的位置追踪误差要求。此时前馈增益 P2-02 即可有效降低位置动态追踪误差。
ASDA-B2 第六章 控制机能
613
6.3 速度模式
速度控制模式（S 或 Sz）被应用于精密控速的场合，例如 CNC 加工机。本装置有两种命令
输入模式：模拟输入及缓存器输入。模拟命令输入可经由外界来的电压来操纵电机的转速。
命令缓存器输入有两种应用方式：第一种为使用者在作动前，先将不同速度命令值设于三个
命令缓存器，再由 CN1 中 DI 的 SP0,SP1 来进行切换；第二种为利用通讯方式来改变命令缓
存器的内容值。为了命令缓存器切换产生的不连续，本装置也提供完整 S 型曲线规划。在闭
回路系统中，本装置采用增益及累加整合型式（PI）控制器。同时二种操纵模式（手动、自
动）也提供使用者来选择。
手动增益模式由用户设定所有参数，同时所有自动或辅助功能都被关掉；自动增益模式提供
一般估测负载惯量且同时调变驱动器参数的机能，此时使用者所设定的参数被当作初始值。
6.3.1 速度命令的选择
速度命令的来源分成两类，一为外部输入的模拟电压；另一为内部参数。选择的方式则根
据 CN1 的 DI 信号来决定，如下表所示：
速度命令
编号
CN1 的 DI 信号
命令来源 内容 范围
SPD1 SPD0
S1 0 0 模式
S 外部模拟命令
V-REF，GND 之间
的电压差
-10V ~ +10V
Sz 无 速度命令为 0 0
S2 0 1
内部缓存器参数
P1-09 -60000 ~
+60000
S3 1 0 P1-10 -60000 ~
+60000
S4 1 1 P1-11 -60000 ~
+60000
SPD0 ~ SPD1 的状态：0 代表接点断路（Open），1 代表接点通路（Close）。
当 SPD0=SPD1=0 时，如果模式是 Sz，则命令为 0。因此，若用户不需要使用模拟
电压作为速度命令时，可以采用 Sz 模式可以避免模拟电压零点飘移的问题。如果模
式是 S，则命令为 V-REF，GND 之间的模拟电压差，输入的电压范围是-10V ~ +10V，
电压对应的转速是可以调整的（P1-40）。
当 SPD0，SPD1 其中任一不为 0 时，速度命令为内部参数。命令在 SPD0 ~ SPD1
改变后立刻生效，不需要 CTRG 作为触发。
内部缓存器参数设定范围为 -60000 ~ +60000，设定值 = 设定范围 x 单位（0.1r/min）。
第六章 控制机能 ASDA-B2
614
例：P1-09 = +30000，设定值 = +30000 x 0.1r/min = +3000r/min
本节讨论的速度命令除了可在速度模式（S 或 Sz）下当作速度命令，也可以在扭矩（T 或
Tz）模式下，当作速度限制的命令输入。
6.3.2 速度模式控制架构
基本控制架构如下图所示：
其中，速度命令处理单元是根据 6.3.1 来选择速度命令的来源，包含比例器（P1-40）设定
模拟电压所代表的命令大小，以及 S 曲线做速度命令的平滑化。速度控制单元则是管理驱
动器的增益参数，以及实时运算出供给电机的电流命令。共振抑制单元则是用来抑制机械
结构发生共振现象。分别说明如后：
首先介绍速度命令处理单元之中的功能，架构图如下所示：
1-
1-
~-
1-
1-
低通
P1-06
D
01
-,
-,
P-
上方路径为内部缓存器命令，下方路径为外部模拟命令，则根据 SPD0，SPD1 状态以及
P1-01（S 或 Sz）来选择。通常为了对命令信号仍有较平顺的响应，此时命令平滑器 S 曲
线及低通滤波器会被使用。
ASDA-B2 第六章 控制机能
615
6.3.3 速度命令的平滑处理
S 型命令平滑器
速度 S 型平滑命令产生器，在加速或减速过程中，均使用三段式加速度曲线规划。提供运
动命令的平滑化处理，所产生的加速度是连续的，避免因为输入命令的急遽变化，而产生
过大的急跳度（加速度的微分），进而激发机械结构的振动与噪音。用户可以使用速度加速
常数（TACC）调整加速过程速度改变的斜率；速度减速常数（TDEC）调整减速过程速度
改变的斜率；S 型加减速平滑常数（TSL）可用来改善电机在启动与停止的稳定状态。本
装置提供命令完成所需时间的计算，其中：T（ms）为运转时间，S（r/min）表示绝对速
度命令，即起始速度与最终速度相减后的绝对值。
相关参数：
P1-34 TACC S 形平滑曲线中的速度加速常数 通讯地址：0144H
0145H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节
初值： 200
控制模式： S
单位： ms
设定范围： 1 ~ 20000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
第六章 控制机能 ASDA-B2
616
参数功能： 速度加速常数：速度指令从零速到 3000r/min 的加速时间 P1-34，
P1-35，P1-36 均可独立设定。
注： 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减
速平滑功能。
P1-35 TDEC S 形平滑曲线中的速度减速常数 通讯地址：0146H
0147H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节
初值： 200
控制模式： S
单位： ms
设定范围： 1 ~ 20000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 速度减速常数：速度指令从 3000r/min 到零速的减速时间 P1-34，
P1-35，P1-36 均可独立设定。
注： 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减
速平滑功能。
P1-36 TSL S 形平滑曲线中的加减速平滑常数 通讯地址：0148H
0149H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节
初值： 0
控制模式： S
单位： ms
设定范围： 0 ~ 10000（0：关闭此功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： S 形加减速平滑常数：
ASDA-B2 第六章 控制机能
617
P1-34：设定梯形加减速的加速时间
P1-35：设定梯形加减速的减速时间
P1-36：设定 S 形加减速的平滑时间
P1-34，P1-35，P1-36 均可独立设定
注： 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减
速平滑功能。
模拟型命令平滑器
ASDA-B2 系列特别提供模拟型命令平滑器，主要提供模拟输入信号过快变化时的缓冲处
理。
模拟型速度 S 曲线产生器，提供模拟输入命令平滑化的处理，其时间规划与一般速度 S 曲
线产生器相同，且速度曲线与加速度曲线是连续的。上图即为模拟型速度 S 曲线产生器的
示意图，在加速与减速的过程所参考的转速命令斜率是不同的；而且可以看出命令追随的
程度，图中显示较差的追随特性，使用者可依据实际情况调整时间设定（P1-34，P1-35，
P1-36），来改善此一现象。
命令端低通滤波器
命令端低通滤波器通常用来衰减掉不想要的高频响应或噪声，并兼具命令平滑效果。
第六章 控制机能 ASDA-B2
618
相关参数：
P1-06 SFLT 模拟速度指令加减速平滑常数（低通平滑滤波）通讯地址：010CH
010DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节
初值： 0
控制模式： S
单位： ms
设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 0：Disabled
6.3.4 模拟命令端比例器
电机速度命令由 V_REF 和 VGND 之间的模拟压差来控制，并配合内部参数 P1-40 比例器
来调整速控斜率及范围。
ASDA-B2 第六章 控制机能
619
相关参数：
例如：P1-40 设定 2000，则输入电压 10V 对应转速命令 2000r/min。
P1-40▲ VCM 模拟速度指令最大回转速度 通讯地址：0150H
0151H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.4 节
初值： 比例值（rated）
控制模式： S／T
单位： r/min
设定范围： 0 ~ 50000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 模拟速度指令最大回转速度：
在速度模式下，模拟速度指令输入最大电压（10V）时的回转速度
设定。假设设定 3000 时，外部电压若输入 10V，即表速度控制命
令为 3000r/min。5V 则表速度控制命令为 1500r/min。
速度控制命令=输入电压值 x 设定值／10
在位置或扭矩模式下，模拟速度限制输入最大电压（10V）时的回
转速度限制设定。
速度限制命令=输入电压值 x 设定值／10
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-20
6.3.5 速度模式时序图
注： 1）OFF 代表接点断路（Open），ON 代表接点通路（Close）。
2）当模式是 Sz 时，速度命令 S1=0；当模式是 S 时，速度命令 S1 是外
部输入的模拟电压。
3）当 Servo On 以后，即根据 SPD0 ~ SPD1 的状态来选择命令。
6.3.6 速度回路增益调整
接着介绍速度控制单元之中的功能，架构图如下所示：
2-
-
-
/
1+P1-
-
2-
+
P2
1-
+
-
-
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-21
速度控制单元之中有许多的增益（Gain）可以调整，而调整的方式有二种（手动、自动）
可供使用者来选择。
手动：由使用者设定所有参数，同时所有自动或辅助功能都被关掉。
自动：提供一般估测负载惯量且同时自动调变驱动器参数的机能，其架构又可分为 PI 自动
增益调整及 PDFF 自动增益调整。
可由以下参数（P2-32）来选择增益调整的方式：
P2-32▲ AUT2 增益调整方式 通讯地址：0240H
0241H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：5.6 节
初值： 06.3.6 节
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 2
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 0：手动模式。
1：自动模式（持续调整）。
2：半自动模式（非持续调整）。
手动模式设定相关说明：
当 P2-32 设定为 0 时，所有控制増益相关参数 P2-00，P2-02，
P2-04，P2-06，P2-07，P2-25，P2-26 可由使用者自行设定。
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-22
由自动或半自动模式切换到手动模式时，会自动更新相关的增益参
数。
自动模式设定相关说明：
持续估测系统惯量，每隔 30 分钟会自动储存所估测的负载惯量比
至 P1-37，并参考 P2-31 的刚性及带宽设定。
1. 由自动或半自动模式 1 或 2 设为手动模式 0 时，系统会自动储
存量测所得的负载惯量值至 P1-37，并据此负载惯量值设定相
对应的控制参数。
2. 由手动模式 0 直接设为半自动或自动模式 1 或 2 时，请于 P1-37
适当输入负载惯量值。
3. 由自动模式 1 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06 会重
新修改成自动模式下相对应的参数值。
由半自动模式 2 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06，P2-25，
P2-26 会重新修改成自动模式下相对应的参数值。
半自动模式设定相关说明：
1. 当系统惯量稳定后，P2-33 的显示状态为 1，就停止持续估测，
并将估测的负载惯量比储存至 P1-37，当由其他模式（手动模
式或是自动模式）切换到半自动模式时，又会重新开始持续调
整。
2. 当系统惯量范围过大时，P2-33 的显示状态为 0，就会重新开始
持续调整。
手动模式
当 P2-32 设定为 0 时，速度回路的比例增益（P2-04）、积分增益（P2-06）及前馈增益
（P2-07），由使用者自行设定，一般而言各参数的影响如下：
比例增益：增加此增益则会提高速度回路响应带宽。
积分增益：增加此增益则会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。同时也牺牲相位边
界值。过高的积分增益导致系统的不稳定性。
前馈增益：降低相位落后误差。
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-23
相关参数：
P2-04 KVP 速度控制增益 通讯地址：0208H
0209H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节
初值： 500
控制模式： ALL
单位： rad/s
设定范围： 0 ~ 8191
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 速度控制增益值加大时，可提升速度应答性。但若设定太大时易产
生振动及噪音。
P2-06 KVI 速度积分补偿 通讯地址：020CH
020DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节
初值： 100
控制模式： ALL
单位： rad/s
设定范围： 0 ~ 1023
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 速度控制积分值加大时，可提升速度应答性及缩小速度控置误差
量。但若设定太大时易产生振动及噪音。
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-24
P2-07 KVF 速度前馈增益 通讯地址：020EH
020FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： %
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 速度控制命令平滑变动时，增益值加大可改善速度跟随误差量。
若速度控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振动
现象
在学理上，步阶响应可以来解释比例增益（KVP），积分增益（KVI），前馈增益（KVF）。
我们分别以频域及时域来解释基本的道理：
频域
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-25
时域
时间
时间
转速
KVP 值越大，频宽越大，上升时间越短，
但过大时系统的相位边界越低。
对于稳态追踪误差，并没有比 KVI 具有
明显帮助。
但是对于动态追踪误差，它具有明显帮
助。
KVI 值越大，低频增益越大，稳态追踪
误差越快变成零，但系统的相位边界大
幅降低。
对于稳态追踪误差，KVI 具有明显帮助。
但是对于动态追踪误差，它没有明显帮
助。
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-26
一般而言，由于频域法需要仪器来配合量测，使用者必须有这方面的量测技术。而时域法
只需一台示波器，配合驱动器所提供的模拟输出入端子，使用者比较常用时域法来调整这
些所谓 PI 型控制器。针对扭矩负载抵抗能力表现，PI 型控制器对它与命令端追随可视同等
对待。也就是说，命令端追随与扭矩负载抵抗在频域和时域都有同样响应行为。使用者可
藉由设定命令端低通滤波器来降低命令端追随的带宽。
自动模式
自动方式采用适应学习性法则，驱动器会随着外界负载的惯量自动调整内部参数。因为适
应学习性法则需要较长时间的历程，过快的负载变化并不适合使用，最好是负载惯量固定
不变或变化缓慢。适应时间的历程会依输入信号的急缓而有不同。
时间
KVF 值越接近 1 时，前置补偿越完整，
动态追踪误差变很小，但 KVF 过大时，
会造成摆振。
转速
惯量估测
电机转速
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-27
6.3.7 共振抑制单元
当机械结构发生共振现象，有可能是驱动器控制系统刚度过大或响应带宽过快所造成，降
低这两个因素或许可以改善，另外提供低通滤波器（参数P2-25）及带抑滤波器（参数P2-23，
P2-24），在不改变原来控制参数情况下，达到抑制共振的效果。
相关参数：
P2-23 NCF1 共振抑制 Notch filter（1）
通讯地址：022EH
022FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节
初值： 1000
控制模式： ALL
单位： Hz
设定范围： 50 ~ 2000
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 第一组机械共振频率设定值，若 P2-24 设为 0 时，此功能关闭。
P2-43 和 P2-44 为第二组共振抑制 Notch filter。
P2-24 DPH1 共振抑制 Notch filter 衰减率（1）
通讯地址：0230H
0231H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： dB
设定范围： 0 ~ 32（0：关闭 Notch filter 功能）
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 第一组共振抑制 Notch filter 衰减率。设为 0 时，关闭 Notch filter
功能。
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-28
P2-43 NCF2 共振抑制 Notch filter（2）
通讯地址：0256H
0257H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 1000
控制模式： ALL
单位： Hz
设定范围： 50 ~ 2000
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能：
P2-44 DPH2 共振抑制 Notch filter 衰减率（2）
通讯地址：0258H
0259H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： dB
设定范围： 0 ~ 32（0：关闭 Notch filter 功能）
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 第二组共振抑制 Notch filter 衰减率，设为 0 时关闭 Notch filter 功
能。
P2-45 NCF3 共振抑制 Notch filter（3）
通讯地址：025AH
025BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 1000
控制模式： ALL
单位： Hz
设定范围： 50 ~ 2000
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 第三组机械共振频率设定值，若 P2-46 设为 0 时此功能关闭。
P2-23&P2-24 为第一组共振抑制 Notch filter。
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-29
P2-46 DPH3 共振抑制 Notch filter 衰减率（3）
通讯地址：025CH
025DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： dB
设定范围： 0 ~ 32
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 第三组共振抑制 Notch filter 衰减率，设为 0 时关闭 Notch filter 功
能。
P2-25 NLP 共振抑制低通滤波 通讯地址：0232H
0233H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 0.2（1kW 以下）或
0.5（其他机种）
2（1kW 以下）或 5
（其他机种）
控制模式： ALL
单位： 1ms 0.1ms
设定范围： 0.0 ~ 100.0 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： 一位小数 DEC
输入范例： 1.5 = 1.5 msec 15 = 1.5 msec
参数功能： 设定共振抑制低通率波时间常数。设为 0 时关闭低通滤波功能。
