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第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-30
P1-06 SFLT 模拟速度指令加减速平滑常数（低通平滑滤波）通讯地址：010CH
010DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节
初值： 0
控制模式： S
单位： ms
设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 0：Disabled
P1-07 TFLT 模拟扭矩指令平滑常数（低通平滑滤波） 通讯地址：010EH
010FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.3 节
初值： 0
控制模式： T
单位： ms
设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 0：Disabled
P1-08 PFLT 位置指令平滑常数（低通平滑滤波） 通讯地址：0110H
0111H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.4 节
初值： 0
控制模式： PT
单位： 10ms
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 11 = 110 msec
参数功能： 0：Disabled
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-31
P1-09 SP1 内部速度指令 1／内部速度限制 1
通讯地址：0112H
0113H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.1 节
初值： 1000
控制模式： S／T
单位： 0.1r/min
设定范围： -60000 ~ +60000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
输入范例： 120 = 12 r/min
参数功能： 内部速度指令 1：第 1 段内部速度指令设定。
内部速度限制 1：第 1 段内部速度限制设定。
P1-10 SP2 内部速度指令 2／内部速度限制 2
通讯地址：0114H
0115H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.1 节
初值： 2000
控制模式： S／T
单位： 0.1r/min
设定范围： -60000 ~ +60000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
输入范例： 120 = 12 r/min
参数功能： 内部速度指令 2：第 2 段内部速度指令设定。
内部速度限制 2：第 2 段内部速度限制设定。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-32
P1-11 SP3 内部速度指令 3／内部速度限制 3
通讯地址：0116H
0117H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.1 节
初值： 3000
控制模式： S／T
单位： 0.1r/min
设定范围： -60000 ~ +60000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
输入范例： 120 = 12 r/min
参数功能： 内部速度指令 3：第 3 段内部速度指令设定。
内部速度限制 3：第 3 段内部速度限制设定。
P1-12 TQ1 内部扭矩指令 1／内部扭矩限制 1
通讯地址：0118H
0119H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.1 节
初值： 100
控制模式： T／P、S
单位： %
设定范围： -470 ~ +470
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 内部扭矩指令 1：第 1 段内部扭矩指令设定。
内部扭矩限制 1：第 1 段内部扭矩限制设定。
P1-13 TQ2 内部扭矩指令 2／内部扭矩限制 2
通讯地址：011AH
011BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.1 节
初值： 100
控制模式： T／P、S
单位： %
设定范围： -470 ~ +470
资料大小： 16bit
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-33
数据格式： DEC
参数功能： 内部扭矩指令 2：第 2 段内部扭矩指令设定。
内部扭矩限制 2：第 2 段内部扭矩限制设定。
P1-14 TQ3 内部扭矩指令 3／内部扭矩限制 3
通讯地址：011CH
011DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.1 节
初值： 100
控制模式： T／P、S
单位： %
设定范围： -470 ~ +470
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 内部扭矩指令 3：第 3 段内部扭矩指令设定。
内部扭矩限制 3：第 3 段内部扭矩限制设定。
P1-15 保留 通讯地址：011EH
011FH
P1-16 保留 通讯地址：0120H
0121H
P1-17 保留 通讯地址：0122H
0123H
P1-18 保留 通讯地址：0124H
0125H
P1-19 保留 通讯地址：0126H
0127H
P1-20 保留 通讯地址：0128H
0129H
P1-21 保留 通讯地址：012AH
012BH
P1-22 保留 通讯地址：012CH
012DH
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-34
P1-23 保留 通讯地址：012EH
012FH
P1-25 VSF1 低频抑振频率 (1) 通讯地址：0132H
0133H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节
初值： 1000
控制模式： PT
单位： 0.1Hz
设定范围： 10 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例 150=15Hz
参数功能： 第一组低频抑振频率设定值，若 P1-26 设为 0，第一组低频抑振滤
波器关闭。
P1-26 VSG1 低频抑振增益 (1) 通讯地址：0134H
0135H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节
初值： 0
控制模式： PT
单位： -
设定范围： 0~9 (0: 关闭第一组低频抑振滤波器)
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 第一组低频抑振增益，设定值越大可提升位置响应，但若过大则可
能导致电机行走不顺，建议设定为 1。
P1-27 VSF2 低频抑振频率 (2) 通讯地址：0136H
0137H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节
初值： 1000
控制模式： PT
单位： 0.1Hz
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-35
设定范围： 10 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例 150=15Hz
参数功能： 第二组低频抑振频率设定值，若 P1-28 设为 0，第二组低频抑振滤
波器关闭。
P1-28 VSG2 低频抑振增益 (2) 通讯地址：0138H
0139H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.9 节
初值： 0
控制模式： PT
单位： -
设定范围： 0~9 (0: 关闭第二组低频抑振滤波器)
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 第二组低频抑振增益值，设定值越大可提升位置响应，若过大则易
使电机行走不顺，建议设为 1。
P1-31 保留 通讯地址：013EH
013FH
P1-32 LSTP 电机停止模式机能 通讯地址：0140H
0141H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 20
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-36
参数功能：
电机停止模式：当 CWL、CCWL、EMGS 及通讯错误状态产
生时，电机停止模式（没有支持 P(位置模式)）。
0：瞬间停止
1：减速停止
动态刹车执行选项：Servo Off 或 Alarm 发生时的停止模式。
0：执行动态刹车
1：电机 free run
2：先执行动态刹车，静止后（电机转速小于 P1-38）再执行 free run。
当 PL(CCWL)，NL(CWL) 发生时，请参考 P1-06、P1-35、P1-36
的时间设定值来决定减速时间，如果设定 1ms 就会达到瞬间停止
的效果。
P1-33 保留 通讯地址：0142H
0143H
P1-34 TACC S 形平滑曲线中的速度加速常数 通讯地址：0144H
0145H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节
初值： 200
控制模式： S
单位： ms
设定范围： 1 ~ 20000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 速度加速常数：速度指令从零速到 3000r/min 的加速时间 P1-34，
P1-35，P1-36 均可独立设定。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-37
注： 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减
速平滑功能。
P1-35 TDEC S 形平滑曲线中的速度减速常数 通讯地址：0146H
0147H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节
初值： 200
控制模式： S
单位： ms
设定范围： 1 ~ 20000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 速度减速常数：速度指令从 3000r/min 到零速的减速时间 P1-34，
P1-35，P1-36 均可独立设定。
注： 当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减速平
滑功能。
P1-36 TSL S 形平滑曲线中的加减速平滑常数 通讯地址：0148H
0149H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.3 节
初值： 0
控制模式： S
单位： ms
设定范围： 0 ~ 10000（0：关闭此功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： S 形加减速平滑常数：
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-38
P1-34：设定梯形加减速的加速时间
P1-35：设定梯形加减速的减速时间
P1-36：设定 S 形加减速的平滑时间
P1-34，P1-35，P1-36 均可独立设定
注： 1）当速度命令来源为模拟时，P1-36 设为 0 时，将关闭 S 形加减
速平滑功能。
P1-37 GDR 对伺服电机的负载惯量比与负载重量比 通讯地址：014AH
014BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 1.0 10
控制模式： ALL
单位： 1 times 0.1 times
设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000
资料大小： 16bit
数据格式： 一位小数 DEC
输入范例： 1.5 = 1.5 倍 15 = 1.5 倍
参数功能： 对伺服电机的负载惯量比（旋转式电机）：
(J_load／J_motor)
其中
J_motor：伺服电机本体的转动惯量
J_load：外部机械负载的总体等效转动惯量
P1-38 ZSPD 零速度检出准位 通讯地址：014CH
014DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.2
初值： 10.0 100
控制模式： ALL
单位： 1 r/min 0.1 r/min
设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000
资料大小： 16bit
数据格式： 一位小数 DEC
输入范例： 1.5 = 1.5 r/min 15 = 1.5 r/min
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-39
参数功能： 设定零速度信号（ZSPD）的输出范围。即当电机正反转速度低于
设定值时，零速度信号成立，并致能输出接脚。
P1-39 SSPD 目标转速检出准位 通讯地址：014EH
014FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.2
初值： 3000
控制模式： ALL
单位： r/min
设定范围： 0 ~ 5000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定目标速度到达时，数字输出（TSPD）致能。即当电机正反转
速度高于设定值时，目标速度到达信号成立，并致能输出接脚。
P1-40▲ VCM 模拟速度指令最大回转速度 通讯地址：0150H
0151H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.4 节
初值： 比例值（rated）
控制模式： S／T
单位： r/min
设定范围： 0 ~ 50000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 模拟速度指令最大回转速度：
在速度模式下，模拟速度指令输入最大电压（10V）时的回转速度
设定。假设设定 3000 时，外部电压若输入 10V，即表速度控制命
令为 3000r/min。5V 则表速度控制命令为 1500r/min。
速度控制命令=输入电压值 x 设定值／10
在位置或扭矩模式下，模拟速度限制输入最大电压（10V）时的回
转速度限制设定。
速度限制命令=输入电压值 x 设定值／10
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-40
P1-41▲ TCM 模拟扭矩指令最大输出 通讯地址：0152H
0153H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节
初值： 100
控制模式： ALL
单位： %
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 模拟扭矩指令最大输出：
在扭矩模式下，模拟扭矩指令输入最大电压（10V）时的扭矩设定。
初值设定 100 时，外部电压若输入 10V，即表扭矩控制命令为 100%
额定扭矩。5V 则表速度控制命令为 50%额定扭矩。
扭矩控制命令=输入电压值 x 设定值／10 (%)
在速度、PT 模式下，模拟扭矩限制输入最大电压（10V）时的扭矩
限制设定。
扭矩限制命令=输入电压值 x 设定值／10 (%)
P1-42 MBT1 电磁刹车开启延迟时间 通讯地址：0154H
0155H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.5.5 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： ms
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定从伺服启动 ON 到电磁刹车互锁信号(BRKR)开启的延迟时间。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-41
P1-43 MBT2 电磁刹车关闭延迟时间 通讯地址：0156H
0157H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.5.5 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： ms
设定范围： -1000 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定从伺服准备完了 OFF 到电磁刹车互锁信号(BRKR)关闭的延迟
时间。
注： 1）当 MBT2 延迟时间尚未结束且电机运转速度低于 P1-38 时，电
磁刹车互锁信号（BRKR）关闭。
2）当 MBT2 延迟时间结束而电机运转速度仍高于 P1-38 时，电磁
刹车互锁信号（BRKR）关闭。
3）当 Alarm（AL022 除外）或 EMGS 发生时，所产生之 Servo Off ，
如果 MBT2 设为负值时，将导致 MBT2 的负值不会作用，会等
效于 MBT2 设为零。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-42
P1-44▲ GR1 电子齿轮比分子（N1）
通讯地址：0158H
0159H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.3 节
初值： 16
控制模式： PT
单位： pulse
设定范围： 1 ~（2
26
-1）
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 多段电子齿轮比分子设定，请参考 P2-60~P2-62
注： 在 PT 模式底下，在 Servo On 下可以变更设定值。
P1-45 GR2 电子齿轮比分母（M）
通讯地址：015AH
015BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.3 节
初值： 10
控制模式： PT
单位： pulse
设定范围： 1 ~（2
31
-1）
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定错误时伺服电机易产生暴冲，故请依下列规定设定。
指令脉冲输入比值设定
指令脉冲输入比值范围：1／50＜Nx／M＜25600（x=1、2、3、4）
注： 1）PT 模式底下，在 Servo On 时均不可变更设定值。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-43
P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 通讯地址：015CH
015DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 2500
控制模式： ALL
单位： pulse
设定范围： 4 ~ 40000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 一回转单相脉冲数设定。
设定范围：4 ~ 40000。
范例： 此参数为一回转单相脉冲数设定。可通过 P2-66 决定 P1-46 数值
为单相脉冲输出数，或 4 倍频后脉冲数。细部设定请详见 P2-66。
P1-46的脉冲数设定与当前电机转速将会决定Z pulse的输出宽度。
当速度越快时，脉冲宽度相对会越小。为了避免宽度过小，上位机
接收不到脉冲的情况，驱动器有一个最小输出脉冲宽度，250μs。
当宽度小于此数值时，仍会输出 250μs。
范例： 以下为转速 3000 RPM，P1-46 脉冲数设定为 2500 pulse
→
→此数值小于 250μs，因
此伺服 OCZ 的信号，带宽会 latch 在 250μs。如果此数值高于
250μs，将以较高值为主。
注： 以下情况时，可能会超出驱动器最大可输出脉冲频率，形成 AL018：
1. 编码器异常
2. 电机转速大于 P1-76 的设定
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-44
P1-47 SPOK 速度到达（DO：SP_OK）判断范围 通讯地址：015EH
015FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 10 10
控制模式： S / Sz S / Sz
单位： r/min 0.1r/min
设定范围： 0 ~ 300 0 ~ 300
资料大小： 16bit 16bit
数据格式： DEC DEC
参数功能： 当速度命令与电机回授速度的误差值，小于本参数时，
数字输出 DO：SP_OK（DO 码为 0x19）为 ON！
方块图：
1. 速度命令：则使用者输入的命令（无加减速），并非速度回路前端的命令。
来源有：模拟电压，缓存器。
2. 回授速度：电机实际的速度，有经过滤波。
3. 取绝对值
4. 判断是否小于参数值：若参数设定为 0，该输出永远为 OFF！。
满足条件则该 DO 输出 ON，否则输出 OFF！
P1-48 保留 通讯地址：0160H
0161H
P1-49 保留 通讯地址：0162H
0163H
P1-50 保留 通讯地址：0164H
0165H
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-45
P1-51 保留 通讯地址：0166H
0167H
P1-52 RES1 回生电阻值 通讯地址：0168H
0169H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.6.3 节
初值： 如下表
控制模式： ALL
单位： Ohm
设定范围： 10 ~ 750
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能：
机种 初值
750W 100Ω
1kW~3kW 40Ω
P1-53 RES2 回生电阻容量 通讯地址：016AH
016BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.6.3 节
初值： 如下表
控制模式： ALL
单位： Watt
设定范围： 30 ~ 3000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能：
机种 初值
750W 60W
1kW~3kW 60W
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-46
P1-54 PER 位置到达确认范围 通讯地址：016CH
016DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.2
初值： 1600
控制模式： PT
单位： pulse
设定范围： 0 ~ 1280000
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 在位置（PT）模式下，当偏差脉冲数量小于设定的位置范围（参数
P1-54 设定值），输出位置到达信号（TPOS）。
P1-55 MSPD 最大速度限制 通讯地址：016EH
016FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 比例值（rated）
控制模式： ALL
单位： r/min
设定范围： 0 ~ max.speed
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 伺服电机的最大可运转速度﹐初值设定于额定转速。
P1-56 OVW 电机过负载输出警告准位 通讯地址：0170H
0171H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 120
控制模式： ALL
单位： %
设定范围： 0 ~ 120
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-47
参数功能： 当设定值为 0 ~ 100，伺服电机连续输出负载高于设定比例时
（P1-56），将输出预先过载警告（DO 设定为 10，OLW）信号。
设定值超过 100 时，取消此功能。
P1-57 CRSHA 电机防撞保护功能（扭力百分比） 通讯地址：0172H
0173H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： %
设定范围： 0 ~ 300
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 设定保护的 Level（对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以上
为开启防撞功能）。
P1-58 CRSHT 电机防撞保护功能（保护时间） 通讯地址：0174H
0175H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 1
控制模式： ALL
单位： ms
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 设定保护的时间：
当达到 Level 设定时，在经过保护的时间后，即会显示 AL030。
注： 此功能仅适合用在非接触式的应用场合，如放电加工机。（P1-37
也要正确设定）
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-48
P1-59 MFLT 模拟速度指令线性滤波常数 通讯地址：0176H
0177H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0.0 0
控制模式： S
单位： 1 ms 0.1 ms
设定范围： 0.0 ~ 4.0 0 ~ 40
资料大小： 16bit
数据格式： 一位小数 DEC
输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms
参数功能： （Moving Filter）
0：Disabled
参数 P1-06 为低通滤波器（Low-Pass Filter），此滤波器为平均滤
波器（Moving Filter）两者的差异在于，Moving Filter 在步阶命令
的起始及结尾时都会有平滑效果，而低通滤波器只有在结尾时会有
较佳的平滑效果。
因此建议：若是速度环接受上位机命令是要形成位置环控制则可以
使用低通滤波器，若是单纯速度控制则可以使用 Moving
Filter，因为平滑效果较佳。
P1-60 保留 通讯地址：0178H
0179H
P1-61 保留 通讯地址：017AH
017BH
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-49
P1-62 FRCL 摩擦力补偿 通讯地址：017CH
017DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： PT／S
单位： %
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 摩擦力补偿的 Level（对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以
上为开启磨擦力的补偿功能）。
P1-63 FRCT 摩擦力补偿 通讯地址：017EH
017FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： PT／S
单位： ms
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 设定摩擦力补偿平滑常数。
P1-64 保留 通讯地址：0180H
0181H
P1-65 保留 通讯地址：0182H
0183H
P1-66 保留 通讯地址：0184H
0185H
P1-67 保留 通讯地址：0186H
0187H
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-50
P1-68 PFLT2 位置命令 Moving Filter 通讯地址：0188H
0189H
操作接口：面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 4
控制模式：PT
单位： ms
设定范围：0 ~ 100
资料大小：16bit
数据格式：DEC
参数功能：0：Disabled
Moving Filter 在步阶命令的起始及结尾时会产生平滑效果，但会使命
令延迟。
P1-69 保留 通讯地址：018AH
018BH
P1-70 保留 通讯地址：018CH
018DH
P1-71 保留 通讯地址：018EH
018FH
P1-72 保留 通讯地址：0190H
0191H
P1-73 保留 通讯地址：0192H
0193H
P1-74 保留 通讯地址：0194H
0195H
P1-75 保留 通讯地址：0196H
0197H
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-51
P1-76 AMSPD 检出器输出（OA, OB）最高转速设定 通讯地址：0198H
0199H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：P1-46
初值： 5500
控制模式： ALL
单位： r/min
设定范围： 0 ~ 6000
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 根据电机应用情形，使用者设定实际会到达的最大转速，驱动器内
部自动产生检出器均匀化参数。
当设定为 0 时取消检出器均匀化功能。
P1-77 PFLT3 位置命令 Moving Filter 通讯地址：019AH
019BH
操作接口：面板 / 软件 通讯 相关索引： -
初值： 4
控制模式：PT
单位： ms
设定范围：0 ~ 100
资料大小：16bit
数据格式：DEC
参数功能：0：Disabled
Moving Filter 在步阶命令的起始及结尾时会产生平滑效果，但会使命
令延迟。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-52
P2-xx 扩充参数
P2-00 KPP 位置控制比例增益 通讯地址：0200H
0201H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节
初值： 35
控制模式： PT
单位： rad/s
设定范围： 0 ~ 2047
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 位置控制增益值加大时，可提升位置应答性及缩小位置控制误差
量。但若设定太大时易产生振动及噪音。
P2-01 PPR 位置控制增益变动比率 通讯地址：0202H
0203H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节
初值： 100
控制模式： PT
单位： %
设定范围： 10 ~ 500
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 依据增益切换条件切换位置控制增益的变动率。
P2-02 PFG 位置控制前馈增益 通讯地址：0204H
0205H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节
初值： 50
控制模式： PT
单位： %
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-53
显示方式： DEC
参数功能： 位置控制命令平滑变动时，增益值加大可改善位置跟随误差量。
若位置控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振动
现象。
P2-03 PFF 位置控制前馈增益平滑常数 通讯地址：0206H
0207H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 5
控制模式： PT
单位： ms
设定范围： 2 ~ 100
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 位置控制命令平滑变动时，平滑常数值降低可改善位置跟随误差
量。若位置控制命令不平滑变动时，平滑常数值加大可降低机构的
运转振动现象
P2-04 KVP 速度控制增益 通讯地址：0208H
0209H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节
初值： 500
控制模式： ALL
单位： rad/s
设定范围： 0 ~ 8191
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 速度控制增益值加大时，可提升速度应答性。但若设定太大时易产
生振动及噪音。
P2-05 SPR 速度控制增益变动比率 通讯地址：020AH
020BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 100
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-54
控制模式： ALL
单位： %
设定范围： 10 ~ 500
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 依据增益切换条件切换速度控制增益的变动率。
P2-06 KVI 速度积分补偿 通讯地址：020CH
020DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节
初值： 100
控制模式： ALL
单位： rad/s
设定范围： 0 ~ 1023
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 速度控制积分值加大时，可提升速度应答性及缩小速度控置误差
量。但若设定太大时易产生振动及噪音。
P2-07 KVF 速度前馈增益 通讯地址：020EH
020FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： %
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 速度控制命令平滑变动时，增益值加大可改善速度跟随误差量。
若速度控制命令不平滑变动时，降低增益值可降低机构的运转振动
现象
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-55
P2-08■ PCTL 特殊参数写入 通讯地址：0210H
0211H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 65535
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 特殊参数写入：
参数码 功能
10 参数重置（重置后请重新投入电源）
20 P4-10 可写入
22 P4-11~P4-19 可写入
406 开启强制 DO 模式
400
在开启强制 DO 模式下，可立即切换回正常
DO 模式
用户参数写保护入保护密码设定：
1. 按入五位数字后，再按入相同的密码确认，即完成设定(最高位
数字至少为 1)。
2. 重新开启电源后，密码保护即生效。
已设密码的参数设定：
设入正确密码后，参数即可设定。
密码清除：设定正确密码后，连续输入”0”两次。
P2-09 DRT 数字输入接脚 DI 输入响应滤波时间 通讯地址：0212H
0213H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 2
控制模式： ALL
单位： 2ms
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-56
设定范围： 0 ~ 20
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 4 = 8 ms
参数功能： 环境噪声较大时。提升设定值可增加控制可靠性。若数值太大时，
将影响响应时间。
P2-10 DI1 数字输入接脚 DI1 功能规划 通讯地址：0214H
0215H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.1
初值： 101
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能：
输入功能选择：所代表的功能请参考表 7.1
输入接点：属性为 a 或 b 接点
0：设定输入接点为常闭 b 接点
1：设定输入接点为常开 a 接点
（P2-10 ~ P2-17 和 P2-36）功能规划设定值
当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。
请注意：可藉由 P3-06 参数来规划 DI 是由外部端子来控制或是由
通讯方式 P4-07 来控制。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-57
P2-11 DI2 数字输入接脚 DI2 功能规划 通讯地址：0216H
0217H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.1
初值： 104
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
P2-12 DI3 数字输入接脚 DI3 功能规划 通讯地址：0218H
0219H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.1
初值： 116
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
P2-13 DI4 数字输入接脚 DI4 功能规划 通讯地址：021AH
021BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.1
初值： 117
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-58
P2-14 DI5 数字输入接脚 DI5 功能规划 通讯地址：021CH
021DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.1
初值： 102
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
P2-15 DI6 数字输入接脚 DI6 功能规划 通讯地址：021EH
021FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.1
初值： 22
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
P2-16 DI7 数字输入接脚 DI7 功能规划 通讯地址：0220H
0221H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.1
初值： 23
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-59
P2-17 DI8 数字输入接脚 DI8 功能规划 通讯地址：0222H
0223H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.1
初值： 21
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 DI 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 请参考 P2-10 的说明
P2-18 DO1 数字输出接脚 DO1 功能规划 通讯地址：0224H
0225H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.2
初值： 101
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 013Fh（后两码为 DO 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能：
输出功能选择：所代表的功能请参考表 7.2
输出接点：属性为 a 或 b 接点
0：设定输出接点为常闭 b 接点
1：设定输出接点为常开 a 接点
（P2-18 ~ P2-22 和 P2-37）功能规划设定值
当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-60
P2-19 DO2 数字输出接脚 DO2 功能规划 通讯地址：0226H
0227H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.2
初值： 103
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 013Fh（后两码为 DO 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 请参考 P2-18 的说明
P2-20 DO3 数字输出接脚 DO3 功能规划 通讯地址：0228H
0229H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.2
初值： 109
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 013Fh（后两码为 DO 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 请参考 P2-18 的说明
P2-21 DO4 数字输出接脚 DO4 功能规划 通讯地址：022AH
022BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.2
初值： 105
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 013Fh（后两码为 DO 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 请参考 P2-18 的说明
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-61
P2-22 DO5 数字输出接脚 DO5 功能规划 通讯地址：022CH
022DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.2
初值： 7
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 013Fh（后两码为 DO 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 请参考 P2-18 的说明
P2-23 NCF1 共振抑制 Notch filter（1）
通讯地址：022EH
022FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节
初值： 1000
控制模式： ALL
单位： Hz
设定范围： 50 ~ 2000
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 第一组机械共振频率设定值，若 P2-24 设为 0 时，此功能关闭。
P2-43 和 P2-44 为第二组共振抑制 Notch filter。
P2-24 DPH1 共振抑制 Notch filter 衰减率（1）
通讯地址：0230H
0231H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： dB
设定范围： 0 ~ 32（0：关闭 Notch filter 功能）
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-62
参数功能： 第一组共振抑制 Notch filter 衰减率。设为 0 时，关闭 Notch filter
功能。
P2-25 NLP 共振抑制低通滤波 通讯地址：0232H
0233H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 0.2（1kW 以下）或
0.5（其他机种）
2（1kW 以下）或 5
（其他机种）
控制模式： ALL
单位： 1ms 0.1ms
设定范围： 0.0 ~ 100.0 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： 一位小数 DEC
输入范例： 1.5 = 1.5 msec 15 = 1.5 msec
参数功能： 设定共振抑制低通率波时间常数。设为 0 时关闭低通滤波功能。
P2-26 DST 外部干扰抵抗增益 通讯地址：0234H
0235H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： rad/s
设定范围： 0 ~ 1023（0：关闭此功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 调大此参数会增加速度回路的阻尼。建议设定 P2-26 等于 P2-06。
如要调整 P2-26，建议参考底下规则：
1. 在速度模式下，调高此参数可能可以降低速度过冲
在位置模式下，调低此参数可能可以降低位置过冲
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-63
P2-27 GCC 增益切换条件及切换方式选择 通讯地址：0236H
0237H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 18
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 增益切换条件：
0：关闭增益切换功能。
1：增益切换（GAINUP）信号 ON 时。
2：位置控制模式下，位置误差量大于参数 P2-29 的设定值时。
3：位置指令频率大于参数 P2-29 的设定值时。
4：伺服电机回转速度大于参 P2-29 的设定值时。
5：增益切换（GAINUP）信号 OFF 时。
6：位置控制模式下，位置误差量小于参数 P2-29 的设定值时。
7：位置指令频率小于参数 P2-29 的设定值时。
8：伺服电机回转速度小于参数 P2-29 的设定值时。
增益切换方式：
0：増益倍率切换。
1：积分器 P -> PI 切换。
设定值 控制模式 P 控制模式 S
0
P2-00 x 100%
P2-04 x 100% P2-04 x 100% 切换前
P2-00 x P2-01
P2-04 x P2-05 P2-04 x P2-05 切换后
1
P2-06 x 0%
P2-26 x 0% 切换前
P2-06 x 100%
P2-26 x 100% 切换后
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-64
P2-28 GUT 增益切换时间常数 通讯地址：0238H
0239H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 10
控制模式： ALL
单位： 10ms
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
输入范例： 15 = 150 msec
参数功能： 切换时间常数用于平滑增益的变换（0：关闭此功能）。
P2-29 GPE 增益切换条件 通讯地址：023AH
023BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 160000
控制模式： ALL
单位： pulse，Kpps，r/min
设定范围： 0 ~ 3840000
资料大小： 32bit
显示方式： DEC
参数功能： 切换条件值的设定（pulse error，Kpps，r/min），依切换条件选择
（P2-27）项目不同而异。
P2-30■ INH 辅助机能 通讯地址：023CH
023DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -8 ~ +8
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-65
参数功能： 0：关闭所有下述功能。
1：强制软件 Servo On。
2~4：（保留）
5：设定后，各参数的设定值于断电后不保持。面板与通讯连续写
入的数据不须永久储存时，设定此值可防止连续写入
EEPROM，而降低 EEPROM 寿命。
若使用通讯控制时必需将此参数设定。
注： 1）正常操作时请设为 0。驱动器电源重新投入后其值自动归 0。
P2-31 AUT1 自动及半自动模式下，速度回路响应带宽设定 通讯地址：023EH
023FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：5.6 节
初值： 806.3.6 节
控制模式： ALL
单位： Hz
设定范围： 1 ~ 1000
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 1~50Hz：低刚性，低响应
51~250Hz：中刚性，中响应
251~550Hz：高刚性，高响应
注： 1）根据 P2-31 的速度回路设定，驱动器自动设定位置回路的响应。
2）功能由参数 P2-32 开启，设定值相对应的带宽大小请参考第五
章 5-6 节调机步骤说明。
P2-32▲ AUT2 增益调整方式 通讯地址：0240H
0241H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：5.6 节
初值： 06.3.6 节
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 2
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-66
参数功能： 0：手动模式。
1：自动模式（持续调整）。
2：半自动模式（非持续调整）。
手动模式设定相关说明：
当 P2-32 设定为 0 时，所有控制増益相关参数 P2-00，P2-02，
P2-04，P2-06，P2-07，P2-25，P2-26 可由使用者自行设定。
由自动或半自动模式切换到手动模式时，会自动更新相关的增益参
数。
自动模式设定相关说明：
持续估测系统惯量，每隔 30 分钟会自动储存所估测的负载惯量比
至 P1-37，并参考 P2-31 的刚性及带宽设定。
1. 由自动或半自动模式 1 或 2 设为手动模式 0 时，系统会自动储
存量测所得的负载惯量值至 P1-37，并据此负载惯量值设定相
对应的控制参数。
2. 由手动模式 0 直接设为半自动或自动模式 1 或 2 时，请于 P1-37
适当输入负载惯量值。
3. 由自动模式 1 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06 会重
新修改成自动模式下相对应的参数值。
由半自动模式 2 设为手动模式 0 时，P2-00，P2-04，P2-06，P2-25，
P2-26 会重新修改成自动模式下相对应的参数值。
半自动模式设定相关说明：
1. 当系统惯量稳定后，P2-33 的显示状态为 1，就停止持续估测，
并将估测的负载惯量比储存至 P1-37，当由其他模式（手动模
式或是自动模式）切换到半自动模式时，又会重新开始持续调
整。
2. 当系统惯量范围过大时，P2-33 的显示状态为 0，就会重新开始
持续调整。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-67
P2-33▲ AUT3 半自动模式惯量调整状态 通讯地址：0242H
0243H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 1
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能：
半自动设定：
1：表示半自动模式的惯量估测已经完成，负载惯量值可由
P1-37 得知。
0：1. 当显示为 0 时，惯量调整尚未完成，持续调整中。
2. 当设定为 0 时，惯量调整尚未完成，持续调整中。
P2-34 SDEV 过速度警告条件 通讯地址：0244H
0245H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节
初值： 5000
控制模式： S
单位： r/min
设定范围： 1 ~ 6000
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 在速度模式下，此参数用来设定命令速度与回授速度之间的容许误
差，若误差大于此设定值，驱动器即显示异警 AL007。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-68
P2-35 PDEV 位置控制误差过大警告条件 通讯地址：0246H
0247H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 480000
控制模式： PT
单位： pulse
设定范围： 1 ~ 16000000
资料大小： 32bit
显示方式： DEC
参数功能： 在位置模式下，此参数用来设定命令位置与回授位置之间的容许误
差，若误差大于此设定值，驱动器即显示异警 AL009。
P2-36 DI9 数字输入接脚 DI9 功能规划 通讯地址：0248H
0249H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.1
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 015Fh（后两码为 EDI 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能：
输入功能选择：所代表的功能请参考表 7.1
输入接点：属性为 a 或 b 接点
0：设定输入接点为常闭 b 接点
1：设定输入接点为常开 a 接点
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-69
P2-37 DO6 数字输出接脚 DO6 功能规划 通讯地址：024AH
024BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：表 7.1
初值： 7
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 013Fh（后两码为 DO 码）
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 请参考 P2-18 的说明
P2-38 保留 通讯地址：024CH
024DH
P2-39 保留 通讯地址：024EH
024FH
P2-40 保留 通讯地址：0250H
0251H
P2-41 保留 通讯地址：0252H
0253H
P2-42 保留 通讯地址：0254H
0255H
P2-43 NCF2 共振抑制 Notch filter（2）
通讯地址：0256H
0257H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 1000
控制模式： ALL
单位： Hz
设定范围： 50 ~ 2000
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能：
第七章 参数与功能 ASDA-B2
770
P2-44 DPH2 共振抑制 Notch filter 衰减率（2）
通讯地址：0258H
0259H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： dB
设定范围： 0 ~ 32（0：关闭 Notch filter 功能）
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 第二组共振抑制 Notch filter 衰减率，设为 0 时关闭 Notch filter 功
能。
P2-45 NCF3 共振抑制 Notch filter（3）
通讯地址：025AH
025BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 1000
控制模式： ALL
单位： Hz
设定范围： 50 ~ 2000
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 第三组机械共振频率设定值，若 P2-46 设为 0 时此功能关闭。
P2-23&P2-24 为第一组共振抑制 Notch filter。
P2-46 DPH3 共振抑制 Notch filter 衰减率（3）
通讯地址：025CH
025DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.7 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： dB
设定范围： 0 ~ 32
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-71
参数功能： 第三组共振抑制 Notch filter 衰减率，设为 0 时关闭 Notch filter 功
能。
P2-47 ANCF 自动共振抑制模式设定 通讯地址：025EH
025FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 1
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 2
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 0：固定
1：抑振后自动固定
2：持续自动抑振
自动模式设定说明：
设定为1时：自动抑振，当稳定后，自动设回0当稳定时，自动储存
共振抑制点;当未稳定时重上电或者是在设定为1，将
重新估测。
设定为2时：自动持续抑振，当稳定时，自动储存共振抑制点，当
未稳定时重上电，将会重新估测。
当由模式2或1切换至模式0时，会自动储存P2-43、P2-44、P2-45
及 P2-46的设定。
P2-48 ANCL 自动共振检测准位 通讯地址：0260H
0261H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 100
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 1 ~ 300%
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
第七章 参数与功能 ASDA-B2
772
参数功能： 当值设定越小时，对共振越敏感）
P2-48↑，共振敏感度↓
P2-48↓，共振敏感度↑
P2-49 SJIT 速度检测滤波及微振抑制 通讯地址：0262H
0263H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.5 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 1F
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 设定速度估测滤波
设定值 速度估测带宽（Hz）
00 2500
01 2250
02 2100
03 2000
04 1800
05 1600
06 1500
07 1400
08 1300
09 1200
0A 1100
0B 1000
0C 950
0D 900
0E 850
0F 800
10 750
11 700
12 650
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-73
设定值 速度估测带宽（Hz）
13 600
14 550
15 500
16 450
17 400
18 350
19 300
1A 250
1B 200
1C 175
1D 150
1E 125
1F 100
P2-50 CCLR 脉冲清除模式 通讯地址：0264H
0265H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 00
控制模式： PT
单位： -
设定范围： 00 ~ 11
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能：
控制输入接点设定请参考表 7.1。
将控制输入接点（DI）设为 CCLR 时，脉冲清除功能才有效。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
774
触发方式设定：
0：CCLR 触发方式为正缘型
1：CCLR 触发方式为准位型
功能选择：
0：CCLR 导通时，驱动器的位置累积脉冲误差量被清除为 0。
1：CCLR 导通时，驱动器的 Feed back PUU 被清除为 0。
P2-51 保留 通讯地址：0266H
0267H
P2-52 保留 通讯地址：0268H
0269H
P2-53 KPI 位置积分补偿 通讯地址：026AH
026BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.3.6 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： rad/s
设定范围： 0 ~ 1023
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 位置控制积分值加大时，缩小位置稳态误差量，设定太大时易产生
位置 oveshoot 及噪音。
P2-54 保留 通讯地址：026CH
026DH
P2-55 保留 通讯地址：026EH
026FH
P2-56 保留 通讯地址：0270H
0271H
P2-57 保留 通讯地址：0272H
0273H
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-75
P2-58 保留 通讯地址：0274H
0275H
P2-59 保留 通讯地址：0276H
0277H
P2-60 GR4 电子齿轮比分子（N2）
通讯地址：0278H
0279H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 16
控制模式： PT
单位： pulse
设定范围： 1 ~（2
26
-1）
资料大小： 32bit
显示方式： DEC
参数功能： 电子齿轮比分子可藉由 GNUM0， GNUM1 二输入接脚（参考表
7.1）进行选择切换。若二输入接脚无定义时，电子齿轮比分子内
定为 P1-44。请于停止状态下进行切换，以避免切换过程中机械产
生振动。
P2-61 GR5 电子齿轮比分子（N3）
通讯地址：027AH
027BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 16
控制模式： PT
单位： pulse
设定范围： 1 ~（2
26
-1）
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 请参考 P2-60 的说明。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
776
P2-62 GR6 电子齿轮比分子（N4）
通讯地址：027CH
027DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 16
控制模式： PT
单位： pulse
设定范围： 1 ~（2
26
-1）
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 请参考 P2-60 的说明。
P2-63 保留 通讯地址：027EH
027FH
P2-64 保留 通讯地址：0280H
0281H
P2-65 GBIT 特殊位缓存器 通讯地址：0282H
0283H
操作接口：面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x000B
控制模式：PT／S
单位： -
设定范围：0 ~ 0xFFFF
资料大小：-
显示方式：-
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-77
参数功能：
Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8
Bit2, Bit4 ~ 5, Bit7 及 Bit14 ~ Bit15：保留，请设为 0。
Bit0：回生制动方式设定
回生制动电压方式二可加速释放电容的电压，降低电容承载电
压。
Bit0
Bit0 = 0：回生制动方式一
Bit0 = 1：回生制动方式二
Bit1：AL086 制动电阻过负载保护功能开关
Bit1
Bit0 = 0：关闭
Bit0 = 1：开启
Bit3：新回生制动方式功能开关
供电电压过高时，新回生制动功能可提供保护与侦测。
Bit3
Bit0 = 0：关闭
Bit0 = 1：开启
Bit6：PT 模式下，脉冲异常保护（脉冲频率过高）功能开关
Bit6
Bit6 = 0：正常使用脉冲异常保护功能
Bit6 = 1：关闭脉冲异常保护功能
Bit8：错线侦测保护（U,V,W）功能开关
Bit8
Bit8 = 1：开启错线侦测保护（U,V,W）功能
Bit9：断线侦测保护（U,V,W）功能开关
Bit9
Bit9 = 1：开启断线侦测保护（U,V,W）功能
Bit 10：ZCLAMP 功能选择
Bit10
当以下条件全部成立时，ZCLAMP 功能会被开启。
条件一：在速度模式
条件二：DI ZCLAMP 信号导通时
条件三：电机速度小于参数 P1-38 时
第七章 参数与功能 ASDA-B2
778
Bit10 = 0：命令来源为模拟，ZCLAMP 功能以经加减速处理的
模拟速度命令，判断是否作零速箝制，且电机位置会
锁定于 ZCLAMP 发生的瞬间位置。
Bit10 = 0：命令来源为内部缓存器，ZCLAMP 功能以经加减速
处理的缓存器速度命令，判断是否作零速箝制，且电
机位置会锁定于信号发生的瞬间位置。
Bit10 = 1：命令来源为模拟，ZCLAMP 功能以经加减速处理的
模拟速度命令，判断是否作零速箝制，当零速箝制成
立时，电机速度经过 S 曲线后降至 0 r/min，当零速
箝制不成立后，又经由 S 曲线追随模拟速度命令。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-79
Bit10 = 1：命令来源为缓存器，ZCLAMP 功能以经加减速处理
的缓存器速度命令，判断是否作零速箝制，当零速箝
制成立时，电机速度直接设为 0r/min。
Bit 11：开启单相脉冲禁止功能
Bit11
Bit11 = 0：不启动左右极限单相脉冲禁止功能，在 PT 模式时，
不管正转极限或反转极限有没有产生，外部位置脉冲
命令都会输入驱动器。
Bit11 = 1：启动左右极限单相脉冲禁止功能，在 PT 模式时，当
正转极限产生，禁止外部正转位置脉冲命令输入驱动
器，可以接受反转位置脉冲命令。
在 PT 模式时，当反转极限产生，禁止外部反转位置脉冲命令输
入驱动器，可以接受正转位置脉冲命令。
请注意：在 PT 模式时，若正反转极限都产生，则两种转向的位
置脉冲命令都会禁止输入。
Bit12：欠相侦测功能开关
Bit12
Bit12 = 0：启用欠相（ALE22）侦测。
Bit12 = 1：关闭欠相（ALE22）侦测。
Bit13：检出器输出异常侦测功能开关
Bit13
Bit13 = 0：启用检出器输出异常（ALE18）侦测。
Bit13 = 1：关闭检出器输出异常（ALE18）侦测。
