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福州

电话 :(0591)8755-1305

i

序言

感谢您使用本产品，本使用操作手册提供 ASDA-B2 系列伺服驱动器及 ECMA、ECM-E2 系

列伺服电机的相关信息。内容包括：

 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查

 伺服驱动器的组成说明

 试转操作的步骤

 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法

 所有参数说明

 通讯协议说明

 检测与保养

 异常排除

 应用例解说

本使用操作手册适合下列使用者参考：

 伺服系统设计者

 安装或配线人员

 试转调机人员

 维护或检查人员

在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地

点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：

 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体。

 接线时，禁止将三相电源接至电机 U、V、W 的接头，因为一旦接错时将损坏伺服

驱动器。

 接地工程必须确实实施，接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行（请参考

NFPA 70: National Electrical Code, 2005 Ed.）。

序言 ASDA-B2

ii

 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线。

 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动。

 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤。

如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。

ASDA-B2 序言

iii

安全注意事项

ASDA-B2 系列为一开放型（Open Type）伺服驱动器，操作时须安装于遮敝式的控制箱

内。本驱动器利用精密的回授控制及结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal

Processor，DSP），控制 IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服

电机（PMSM）达到精准定位。

ASDA-B2 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境

（驱动器、线材及电机都必须安装于符合 UL50 Type 1 或者是 NEMA 250 Type 1 的安装环

境最低要求规格）。

在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。

标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的涵义：

意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。

意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损

坏，或甚至故障。

意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。

接收检验

 请依照指定的方式搭配使用伺服电机及伺服驱动器，否则可能会导致火灾或

设备故障。

安装注意

 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使

用，否则可能会造成触电或火灾。

序言 ASDA-B2

iv

配线注意

 请将接地端子连接到 class-3（100 Ω 以下）的接地，接地不良可能会造成触

电或火灾。

 请勿连接三相电源至 U、V、W 电机输出端子，否则可能会造成人员受伤或

导致火灾。

 请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则可能造成火灾。

操作注意

 当机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符

的正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。

 机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。

 当电机运转时禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。

 为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的

状态，再进行第一次试运转。

 在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械

设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。

 强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负

载接上，以避免不必要的危险。

 在运转中请不要触摸伺服驱动器的散热器，否则可能会因高温而发生烫伤。

保养及检查

 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。

 电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。

 电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。

 不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。

 不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。

 只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服

电机。

ASDA-B2 序言

v

主电路配线

 请不要将动力和小信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线

时，请使动力线和信号相隔 30 厘米（11.8 英寸）以上。

 对于信号线、编码器反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。

对于配线长度，信号输入线最长为 3 米（9.84 英尺），反馈线最长为 20 米

（65.62 英尺）。

 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍可能会滞留高电源，请暂时（10 分钟）不

要触摸电源端子。并请确认“CHARGE”指示灯熄灭后，再进行检查作业。

 请勿频繁地开关电源。若需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。

主电路端子座配线

 端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。

 在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。

 芯线的线头请使用 Y 接端子固定。

 在上电之前，请确实检查配线是否正确。

注：各版本内容若略有差异，请以台达网站最新公布信息为主。

序言 ASDA-B2

vi

(此页有意留为空白)

目录

第一章 产品检查与型号说明

1.1 产品检查······················································································1-1

1.2 产品型号对照 ···············································································1-2

1.2.1 铭牌说明 ··············································································1-2

1.2.2 型号说明 ··············································································1-4

1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表···············································1-9

1.4 伺服驱动器各部名称·······································································1-11

1.5 伺服驱动器操作模式简介·································································1-12

第二章 安装

2.1 注意事项······················································································2-1

2.2 储存环境条件················································································2-1

2.3 安装环境条件················································································2-2

2.4 安装方向与空间·············································································2-3

2.5 电机安全预防措施··········································································2-5

2.5.1 电机动作、状态的故障分析排除表 ···············································2-7

2.5.2 电机安装方向注意事项 ······························································2-8

2.5.3 使用油封电机的注意事项 ···························································2-9

2.5.4 使用联轴器的注意事项 ······························································2-9

2.5.5 电机油水对策注意事项 ······························································2-10

目录 ASDA-B2

2.5.6 抑制伺服电机温升的措施 ···························································2-11

2.6 断路器与保险丝建议规格表······························································2-12

2.7 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型 ··················································2-12

2.8 回生电阻的选择方法·······································································2-15

第三章 配线

3.1 外围装置与主电源回路连接······························································3-1

3.1.1 外围装置接线图 ·····································································3-1

3.1.2 驱动器的连接器与端子 ····························································3-3

3.1.3 电源接线法 ··········································································3-5

3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格···········································3-7

3.1.5 编码器引出线的连接头规格 ······················································3-9

3.1.6 线材的选择 ···········································································3-13

3.2 伺服系统基本方块图·······································································3-15

3.2.1 200W（含）以下机种（无内含回生电阻，无风扇）·······················3-15

3.2.2 400W ~ 750W 机种（内含回生电阻，无风扇）·····························3-16

3.2.3 1kW ~ 3kW 机种（内含回生电阻和风扇） ···································3-17

3.3 CN1 I/O 信号接线 ··········································································3-18

3.3.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout ······················································3-18

3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明··························································3-20

3.3.3 界面接线图（CN1） ·······························································3-27

3.3.4 用户指定 DI 与 DO 信号···························································3-34

3.4 CN2 编码器信号接线······································································3-35

3.5 CN3 通讯端口信号接线···································································3-37

ASDA-B2 目录

3.6 CN5 模拟电压输出端子···································································3-38

3.7 标准接线方式················································································3-39

3.7.1 位置（PT）模式标准接线 ························································3-39

3.7.2 速度模式标准接线 ··································································3-40

3.7.3 扭矩模式标准接线 ··································································3-41

第四章 面板显示及操作

4.1 面板各部名称················································································4-1

4.2 参数设定流程················································································4-2

4.3 状态显示······················································································4-3

4.3.1 储存设定显示 ········································································4-3

4.3.2 小数点显示 ···········································································4-3

4.3.3 警示信息显示 ········································································4-3

4.3.4 正负号设定显示 ·····································································4-3

4.3.5 监控显示 ··············································································4-4

4.4 一般功能操作················································································4-6

4.4.1 异常状态记录显示操作 ····························································4-6

4.4.2 寸动模式操作 ········································································4-7

4.4.3 强制数字输出操作 ··································································4-8

4.4.4 数字输入诊断操作 ··································································4-9

4.4.5 数字输出诊断操作 ··································································4-9

第五章 试转操作与调机步骤

5.1 无负载检测···················································································5-1

5.2 驱动器送电···················································································5-3

目录 ASDA-B2

5.3 空载 JOG 测试··············································································5-7

5.4 空载的速度测试·············································································5-8

5.5 调机步骤······················································································5-10

5.5.1 调机步骤流程图 ·····································································5-11

5.5.2 结合机构的初步惯量估测流程图 ················································5-12

5.5.3 自动模式调机流程图 ·······························································5-13

5.5.4 半自动增益模式调机流程图 ······················································5-14

5.5.5 负载惯量估测的限制 ·······························································5-15

5.5.6 机械共振的处理 ·····································································5-17

5.5.7 增益调整模式与参数的关系 ······················································5-18

5.5.8 手动增益参数调整 ··································································5-19

第六章 控制机能

6.1 操作模式选择················································································6-1

6.2 位置模式······················································································6-3

6.2.1 PT 模式位置命令····································································6-3

6.2.2 位置模式控制架构 ··································································6-7

6.2.3 电子齿轮比 ···········································································6-8

6.2.4 低通滤波器 ···········································································6-9

6.2.5 位置回路增益调整 ··································································6-10

6.3 速度模式······················································································6-13

6.3.1 速度命令的选择 ·····································································6-13

6.3.2 速度模式控制架构 ··································································6-14

6.3.3 速度命令的平滑处理 ·······························································6-15

ASDA-B2 目录

6.3.4 模拟命令端比例器 ··································································6-18

6.3.5 速度模式时序图 ·····································································6-20

6.3.6 速度回路增益调整 ··································································6-20

6.3.7 共振抑制单元 ········································································6-27

6.4 扭矩模式······················································································6-35

6.4.1 扭矩命令的选择 ·····································································6-35

6.4.2 扭矩模式控制架构 ··································································6-36

6.4.3 扭矩命令的平滑处理 ·······························································6-37

6.4.4 模拟命令端比例器 ··································································6-38

6.4.5 扭矩模式时序图 ·····································································6-39

6.5 混合模式······················································································6-40

6.5.1 速度／位置混合模式 ·······························································6-40

6.5.2 速度／扭矩混合模式 ·······························································6-41

6.5.3 扭矩／位置混合模式 ·······························································6-41

6.6 其他 ···························································································6-42

6.6.1 速度限制的使用 ·····································································6-42

6.6.2 扭矩限制的使用 ·····································································6-42

6.6.3 模拟监视 ··············································································6-43

6.6.4 电磁刹车的使用 ·····································································6-48

第七章 参数与功能

7.1 参数定义······················································································7-1

7.2 参数一览表···················································································7-2

7.3 参数说明······················································································7-12

目录 ASDA-B2

P0-xx 监控参数··············································································7-12

P1-xx 基本参数··············································································7-22

P2-xx 扩充参数··············································································7-52

P3-xx 通讯参数··············································································7-84

P4-xx 诊断参数··············································································7-90

表 7.1 数字输入（DI）功能定义表 ······················································7-102

表 7.2 数字输出（DO）功能定义表·····················································7-107

表 7.3 监视变量说明 ········································································7-110

第八章 通讯机能

8.1 RS-485 / RS-232 通讯硬件接口 ························································8-1

8.2 RS-485 / RS-232 通讯参数设定 ························································8-3

8.3 MODBUS 通讯协议········································································8-6

8.4 通讯参数的写入与读出····································································8-17

第九章 异警排除

9.1 驱动器异警一览表··········································································9-1

9.2 异警原因与处置·············································································9-4

9.3 发生异常后解决异警的方法······························································9-16

第十章 规格

10.1 ASDA-B2 伺服驱动器 ·····································································10-1

10.1.1 驱动器标准规格 ····································································10-1

10.1.2伺服驱动器外型尺寸 ······························································10-4

10.2 ECMA 系列伺服电机 ······································································10-5

10.2.1ECMA 电机标准规格······························································10-5

ASDA-B2 目录

10.2.2转矩特性（T-N 曲线） ···························································10-15

10.2.3过负载的特性 ·······································································10-17

10.2.4伺服电机外型尺寸 ·································································10-19

10.3 ECM-E2 系列伺服电机····································································10-24

10.3.1 ECM-E2 电机标准规格 ···························································10-24

10.3.2转矩特性（T-N 曲线） ···························································10-30

10.3.3过负载的特性 ·······································································10-32

10.3.4伺服电机外型尺寸 ·································································10-34

附录 A 配件

附录 B 基本检测与保养

目录 ASDA-B2 (此页有意留为空白)

1-1

第一章 产品检查与型号说明

1.1 产品检查

为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目：

检查项目 内容

是否为所欲购买的产品

分别检查电机与驱动器铭版上的产品型号，可参阅 1.2 节所

列的型号说明

电机转轴是否运转平顺

用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正

常的。但是，附有电磁刹车的电机，则无法用手平滑运转！

外观是否损伤 目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤

是否有松脱的螺丝 是否有螺丝未锁紧或脱落

如果发生任何上述情形，请与代理商联络以获得妥善的解决。

完整可操作的伺服组件应包括：

(1) 伺服驱动器及伺服电机。

(2) 一条 UVW 电机动力线，红（U）、白（V）、黑（W）依序三条线锁至驱动器上的电

机输出座，还有一条绿色地线请锁在驱动器的接地处（选购品）。

(3) 一条编码器控制讯号线与电机端编码器的母座相接，一端接头至驱动器 CN2，另一端

为公座（选购品）。

(4) 于 CN1 使用 44PIN 接头（瀚荃模拟产品）（选购品）。

(5) 于 CN2 使用 9PIN 接头（瀚荃模拟产品）（选购品）。

(6) 于 CN3 使用 6PIN 接头（瀚荃模拟产品）（选购品）。

第一章 产品检查与型号说明 ASDA-B2

1-2

1.2 产品型号对照

1.2.1 铭牌说明

ASDA-B2 系列伺服驱动器

 铭牌说明

, .

. CONT. EQ.

: ---

: 1.5

~35.9

~1.

: ~.

.

 序号说明

，

(2)

(: 21 4: 2014年)

(: ; : )

1

ECMA 系列伺服电机

 铭牌说明

:

: ..

: /.9.Ins.A

 序号说明

，)

()

(: )

(: ; :

ASDA-B2 第一章 产品检查与型号说明

1-3

ECM-E2 系列伺服电机

 铭牌说明

 序号说明

，)

()

(: )

(: )

1

第一章 产品检查与型号说明 ASDA-B2

1-4

1.2.2 型号说明

ASDA-B2系列伺服驱动器

(1) 产品名称

AC Servo Drive

(2) 产品系列

B2、B2L

(3) 额定输入功率：

(4) 输入电压及相数

21：220 V，单/三相

23：220 V，三相

(5) 机种代码：

代号 全闭环 EtherCAT CANopen DMCNET E-CAM DI 扩展槽

B × × × × × ×

代号 规格 代号 规格 代号 规格

01 100 W 07 750 W 20 2.0 kW

02 200 W 10 1.0 kW 30 3.0 kW

04 400 W 15 1.5 kW - -

ASDA-B2 第一章 产品检查与型号说明

1-5

ECMA 系列伺服电机

) )

(1) 产品名称

ECM：电子换相式电机

(2) 驱动型态

A：交流伺服

(3) 额定电压及转速

C：额定电压为 220 V，转速为 3,000 rpm

E：额定电压为 220 V，转速为 2,000 rpm

F：额定电压为 220 V，转速为 1,500 rpm

G：额定电压为 220 V，转速为 1,000 rpm

(4) 编码器样式

1：增量型，20-bit

2：增量型，17-bit

M：磁性编码器，13-bit

(5) 电机框架尺寸

(6) 额定输出功率

代号 规格 代号 规格 代号 规格

04 40mm 09 86mm 18 180mm

06 60mm 10 100mm - -

08 80mm 13 130mm - -

代号 规格 代号 规格 代号 规格

01 100 W 05 500 W 10 1.0 kW

02 200 W 06 600 W 15 1.5 kW

03 300 W 07 700 W 20 2.0 kW

04 400 W 09 900 W 30 3.0 kW

第一章 产品检查与型号说明 ASDA-B2

1-6

(7) 轴径形式和油封

(8) 轴径规格

S：标准

3：特殊 (42 mm)

7：特殊 (14 mm)

无刹车

无油封

有刹车

无油封

无刹车

有油封

有刹车

有油封

圆轴 (带螺丝固定孔) A B C D

键槽 E F G H

键槽 (带螺丝固定孔) P Q R S

ASDA-B2 第一章 产品检查与型号说明

1-7

ECM-E2 系列伺服电机

() ()) ())(1

(1) 产品名称

ECM：电子换相式电机

(2) 驱动型态

E: 经济型伺服

(3) 世代别

2：B2

(4) 惯量别

M：中惯量

(5) 额定电压及转速

C：额定电压为 220 V，转速为 3,000 rpm

D：额定电压为 220 V，转速为 2,500 rpm

E：额定电压为 220 V，转速为 2,000 rpm

(6) 编码器样式

1：20-bit 增量型编码器

A：33-bit 多圈绝对型编码器(单圈分辨率 17-bit，多圈分辨率 16-bit)

G：16-bit 增量型(磁性编码器)，50 ppr

(7) 电机框架尺寸

代号 规格 代号 规格

06 60mm 13 130mm

08 80mm 15 150mm

11 110mm

第一章 产品检查与型号说明 ASDA-B2

1-8

(8) 额定输出功率

(9) 轴径形式和油封

(10) 轴径规格

S：标准

7：特殊 (14mm)

(11) 特别码

0：标准品

代号 规格 代号 规格 代号 规格

02 200 W 12 1.2 kW 18 1.8 kW

04 400 W 13 1.3 kW 24 2.4 kW

07 700 W 15 1.5 kW 26 2.6 kW

10 1.0 kW 16 1.6 kW 38 3.8 kW

无刹车有油封 有刹车有油封

键槽 (带螺丝固定孔) R S

ASDA-B2 第一章 产品检查与型号说明

1-9

1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表

电机 伺服驱动器

Motor

series 电源 输出 (W) 型号

额定

电流

(Arms)

瞬时最

大电流

(Arms)

型号

连续输

出电流

(Arms)

瞬时最

大输出

电流

(Arms)

低惯量

ECMA-C 3000 r/min

单/三相

100 ECMA-C△0401□S 0.90 2.70 ASD-B2-0121-□ 0.90 2.70

200 ECMA-C△0602□S 1.55 4.65 ASD-B2-0221-□ 1.55 4.65

400 ECMA-C△0604□S 2.60 7.80

ASD-B2-0421-□ 2.60 7.80

400 ECMA-C△0804□7 2.60 7.80

750 ECMA-C△0807□S 5.10 15.30

ASD-B2-0721-□ 5.10 15.30

750 ECMA-C△0907□S 3.66 11.00

1000 ECMA-C△0910□S 4.25 12.37

ASD-B2-1021-□ 7.30 21.90

1000 ECMA-C△1010□S 7.30 21.90

2000 ECMA-C△1020□S 12.05 36.15 ASD-B2-2023-□ 13.40 40.20

3000 ECMA-C△1330□4 17.2 47.5 ASD-B2-3023-□ 19.40 58.20

中惯量

ECMA-E 2000 r/min

单/三相

500 ECMA-E△1305□S 2.90 8.70 ASD-B2-0421-□ 2.60 7.80

1000 ECMA-E△1310□S 5.60 16.80 ASD-B2-1021-□ 7.30 21.90

1500 ECMA-E△1315□S 8.30 24.90 ASD-B2-1521-□ 8.30 24.90

2000 ECMA-E△1320□S 11.01 33.03

ASD-B2-2023-□ 13.40 40.20

2000 ECMA-E△1820□S 11.22 33.66

3000 ECMA-E△1830□S 16.10 48.30

ASD-B2-3023-□ 19.40 58.20

3500 ECMA-E△1835□S 19.20 57.60

中高惯量 ECMA-F 1500 r/min 单/三相

850 ECMA-F△1308□S 7.10 19.40 ASD-B2-1021-□ 7.30 21.90

1300 ECMA-F△1313□S 12.60 38.60

ASD-B2-2023-□ 13.40 40.20

1800 ECMA-F△1318□S 13.00 36.00

3000 ECMA-F△1830□S 19.40 58.20 ASD-B2-3023-□ 19.40 58.20

高惯量 ECMA-C/G 3000 r/min 单/三相

400 ECMA-C△0604□H 2.60 7.80 ASD-B2-0421-□ 2.60 7.80

750 ECMA-C△0807□H 5.10 15.30 ASD-B2-0721-□ 5.10 15.30

300 ECMA-G△1303□S 2.50 7.50 ASD-B2-0421-□ 2.60 7.80

600 ECMA-G△1306□S 4.80 14.40 ASD-B2-0721-□ 5.10 15.30

900 ECMA-G△1309□S 7.50 22.50 ASD-B2-1021-□ 7.30 21.90

第一章 产品检查与型号说明 ASDA-B2

1-10

电机 伺服驱动器

Motor

series

电

源

输出

(W)

型号 额定电流

(Arms)

瞬时最大

电流

(Arms)

型号

连续输

出电流

(Arms)

瞬时最

大输出

电流

(Arms)

中惯量 ECM-E2单/

三

相

200 ECM- E2M-C△0602□S0 1.55 5.7 ASD-B2L-0221-□ 1.55 4.65

400 ECM- E2M-C△0604□S0 2.6 9.8

ASD-B2L-0421-□ 2.60 7.80

400 ECM- E2M-C△0804□70 2.65 9.4

750 ECM- E2M-C△0807□S0 4.75 17.1

ASD-B2L-0721-□ 5.10 15.30 1000 ECM- E2M-D△1310□S0 4.70 14.00

1200 ECM- E2M-C△1112□S0 5.50 16.10

ASD-B2L-1021-□ 7.30 21.90

1800 ECM- E2M-C△1118□S0 7.30 21.00

1300 ECM- E2M-D△1313□S0 5.80 17.10

1500 ECM- E2M-D△1315□S0 6.60 19.70

1200 ECM- E2M-E△1112□S0 5.30 15.80

1600 ECM- E2M-E△1316□S0 6.60 19.90

2400 ECM- E2M-C△1324□S0 10.80 32.00

ASD-B2L-2023-□ 13.40 40.20

2600 ECM- E2M-D△1326□S0 11.50 34.60

3800 ECM- E2M-D△1538□S0 16.50 49.20 ASD-B2L-3023-□ 19.40 58.20

注：

1. 驱动器型号后的为 ASDA-B2 机种代码，请参照实际购买产品的型号信息。

2. 伺服电机型号中的△为编码器型式。

ECMA 编码器型式：△=1:增量型，20-bit；△=2: 增量型，17-bit；△= M: 磁性编码器。

ECM-E2 编码器型式：△=1：20-bit 增量型编码器；△=A：33-bit 多圈绝对型编码器；

△=G：16-bit 增量型(磁性编码器)，50ppr。

以上所列电机型号为提供信息查询使用，实际可订购的产品机种请洽询当地代理商。

3. 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封仕样。

4. 上表以伺服电机的额定电流的三倍来设计伺服驱动器的规格。如果用户需要六倍于伺服

电机额定电流的伺服驱动器专用机，可洽询经销商。电机及驱动器的详细规格可参照第

十章规格。

ASDA-B2 第一章 产品检查与型号说明

1-11

1.4 伺服驱动器各部名称

第一章 产品检查与型号说明 ASDA-B2

1-12

1.5 伺服驱动器操作模式简介

本驱动器提供多种操作模式可供用户选择，如下表所示：

模式名称 模式代码 说明

单一模式

位置模式

（端子输入）

P

驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。

位置命令由端子台输入，信号型态为脉冲。

速度模式 S

驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。

速度命令可由内部缓存器提供（共三组缓存器），

或由外部端子台输入模拟电压（-10V ~ +10V）。

命令的选择乃根据 DI 信号来选择。

速度模式

（无模拟输入）

Sz

驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。

速度命令仅可由内部缓存器提供（共三组缓存

器），无法由外部端子台提供。命令的选择则根据

DI 信号来选择。原 S 模式中的外部输入的 DI 状态

为速度命令零。

扭矩模式 T

驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。

扭矩命令可由内部缓存器提供（共三组缓存器），

或由外部端子台输入模拟电压（-10V ~ +10V）。

命令的选择则根据 DI 信号来选择。

扭矩模式

（无模拟输入）

Tz

驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。

扭矩命令仅可由内部缓存器提供（共三组缓存

器），无法由外部端子台提供。命令的选择则根据

DI 信号来选择。原 T 模式中的外部输入的 DI 状态

为扭矩命令零。

混合模式

S-P

S 与 P 可通过 DI 信号切换。（参阅第七章表 7-1

输入功能定义表（18））

T-P

T 与 P 可通过 DI 信号切换。（参阅第七章表 7-1

输入功能定义表（20））

S-T

S 与 T 可通过 DI 信号切换。（参阅第七章表 7-1

输入功能定义表（19））

模式的选择则通过参数P1-01来达成，当新模式设定后，必须将驱动器重新送电，新模式

即可生效！

2-1

第二章 安装

2.1 注意事项

下列请使用者特别注意：

 伺服驱动器与伺服电机联机不能拉紧。

 固定伺服驱动器时，必须在每个固定处确实锁紧。

 伺服电机轴心必须与设备轴心杆对心良好。

 如果伺服驱动器与伺服电机联机超过 20 米（65.62 英尺），请在 UVW 连接线加粗且编

码器联机必须加粗。

 伺服电机固定四根螺丝必须锁紧。

2.2 储存环境条件

本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若该驱动器暂不使用，为了使该产品能够符合本公

司的保固范围内及日后的维护，储存时务必注意下列事项：

 必须置于无尘垢、干燥的位置。

 储存位置的环境温度必须在-20°C ~ +65°C（-4°F ~ +149°F）范围内。

 储存位置的相对湿度必须在 0%到 90%范围内，且无结露。

 避免储存于含有腐蚀性气、液体的环境中。

 最好适当包装存放在架子或台面。

第二章 安装 ASDA-B2

2-2

2.3 安装环境条件

操作温度

ASDA-B2系列伺服驱动器 ： 0°C ~ 55°C（32°F ~ 131°F）

ECMA 系列伺服电机 ： 0°C ~ 40°C（32°F ~ 104°F）

长时间的运转建议在45°C以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。

若环境温度超过 45°C 以上时，请置于通风良好的场所。如果本产品装在配电箱里，配电箱

的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的震

动是否会影响配电箱的电子装置。

除此之外，当选择安装地点时请遵守以下注意事项；若未能遵守以下注意事项，可能使本公

司伺服产品无法符合本公司保固范围以及日后的维护，故务必遵守以下注意事项：

 本公司伺服产品适合的安装环境包括有：无发高热装置的场所﹔无水滴、蒸气、灰尘及

油性灰尘的场所﹔无腐蚀、易燃性的气、液体的场所﹔无漂浮性的尘埃及金属微粒的场

所﹔坚固无振动、无电磁噪声干扰的场所。

 伺服驱动器及电机安装地点的温度与湿度请勿超过规格所规定的范围。

 请勿储存伺服驱动器及电机于超出规格规定振动量的场所。

 请确保伺服驱动器及电机的储存环境符合第十章规格中所述的环境规格。

ASDA-B2 第二章 安装

2-3

2.4 安装方向与空间

注意事项

 安装方向必须依规定，否则会造成故障原因。

 为了使冷却循环效果良好，安装交流伺服驱动器时，其上下左右与相邻的物品和挡板(墙)

必须保持足够的空间，否则会造成故障原因。

 伺服驱动器安装时其吸排气孔不可封住，也不可倾倒放置，否则会造成故障原因。

驱动器安装

ASDA-B2系列伺服驱动器必须垂直安装于干燥且坚固、符合NEMA标准的平台。为了使通

风及散热循环效果良好，与其上下左右与相邻的物品和挡板(墙)必须保持足够空间（建议值

为 50mm，约为2英寸）。若需进行配线，请预留需要的空间。此外，安装驱动器本身的支

架或平台绝对不可为导热性能不良的材料，以避免平台及驱动器产生过热现象。

电机安装

ECMA系列伺服电机必须妥善安装于干燥且坚固的平台，安装时请保持良好通风及散热循环

效果，并且保持良好接地。

关于伺服驱动器以及电机的外观尺寸与重量规格，请参考第十章规格。

第二章 安装 ASDA-B2

2-4

安装示意图

为了使散热风扇能够有比较低的风阻以有效排出热量，请使用者遵守一台与多台交流伺服驱

动器的安装间隔距离建议值（如下图所示）。

注：安装图文件之间隔距离与文字批注非等比例尺寸，请以文字批注为准。

ASDA-B2 第二章 安装

2-5

2.5 电机安全预防措施

台达交流伺服电机系设计为工业使用，操作电机前需对电机规格及操作使用手册有充分了解。为了

操作者及机械设备的安全，并确保能够正确地使用本交流电机，请在装机之前，详细阅读本安全预

防措施。

以下为特别需要注意的安全预防措施：

运送、安装及储存注意事项

 当取出或放置伺服电机时，不可只拉着线材拖曳电机或只握住旋转轴芯。

 请勿直接撞击轴芯，例如：敲击或捶打可能会造成轴芯及附着于轴芯反侧的编码器的损坏。

 任何轴向或径项轴芯的负载，请勿超过规格所规定的范围。

 伺服电机出轴端结构不防水亦不防油，因此，请勿使用、安装或储存伺服电机于有水滴、油性

液体或过度潮湿的场所和具腐蚀及易燃性气体的环境。

 伺服电机轴芯材质不具防锈能力，出厂时虽已施加油脂做防锈保护，但如果储存时间超过六个

月，为确保轴芯免于锈蚀，请每三个月定期检视轴芯状况并适时补充适当的防锈油脂。

 请确保伺服电机的储存环境符合说明书上所述的环境规格。

 由于伺服电机内含精密的编码器，请采取必要措施，以预防电磁噪声干扰、振动及异常温度变

化。

配线

 若电流流量超过规格书标示的容许最大电流，可能使电机内部磁性组件去磁，此时请您与接洽

的代理商或经销商或台达当地业务代表联络。

 请检查电机配线及刹车电压是否正确，并务必确认连接至编码器的电源线及信号线是否正确。

不正确的配线可能造成电机不正常运转，或导致电机故障及损坏。

 电机电源线必须与编码器的电源线及信号线分离，以防止电压耦合及避免噪声(绝对不可将两者

连接在同一回路)。

 交流伺服电机接地端子务必正确接地。

 绝对不可对编码器端子进行耐压测试，这类的测试可能伤害编码器。

 当电机或刹车执行耐压测试时，请先切断外部控制器的电源。若无必要，请勿执行这一类测

试，以免折损产品的寿命。

第二章 安装 ASDA-B2

2-6

运转注意事项

 交流伺服电机是藉由专用的驱动器运转。不可将商用电源(100/200V, 50/60 Hz)直接连接至伺服

电机的线路，否则伺服电机将无法正常运转并造成伺服电机永久损坏。

 请于伺服电机规格规定范围内使用该产品。电机温度不可高于规格规定的范围。

 伺服电机轴芯材质不具防锈能力，为确保长期使用，运转期间轴芯需施加适当防锈油脂。

 内建刹车皆为保持刹车，不可直接使用于停止电机运转。请注意：保持刹车并非可确保机械安

全的停止装置，请于机器端安装一个安全停止机械装置。刹车器在保持状态下，仍会有转动背

隙，最大转动背隙角度为 1 ~ 2 度。另外附刹车的电机机种运转时，刹车来令片有时会产生声

音(沙沙、喀喀声等)，这是刹车模块结构造成的，并非有故障不良的情形，并不会影响电机功

能。

 使用带刹车的伺服电机时，不得将刹车用于动态刹车制动。

 当侦测到任何不正常的异味、噪音、烟雾、热气或是异常的振动，请立即停止电机运转并关闭

电源。

其他注意事项

 台达交流伺服电机并无经常性耗损零件。

 请勿拆解伺服电机或更换电机零件，否则产品保固将失效。

 擅自拆解伺服电机可能导致电机永久故障及损坏。

 请勿让任何水滴或油飞溅或滴到产品上。

ASDA-B2 第二章 安装

2-7

2.5.1 电机动作、状态的故障分析排除表

伺服电机发出异常声音

可能原因 确认方法 处理措施

连接的机构有震动源。

确认机构端可动部分是否有异

物、破损、变形。

更换对锁机构(如联轴器)或与机

构厂商联系。

编码器受到过大的震动冲击。

1. 安装时是否针对电机本体有

过敲击、震荡，导致编码器

受损。

2. 摇晃电机时是否有异音(盘片

破损)。

3. 目测编码器后盖是否有粉尘

(编码器损坏)。

更换电机。

伺服电机过热

可能原因 确认方法 处理措施

伺服电机安装面导热不良。

量测伺服电机框体与安装面

(金属)的温度，温度落差不应

超过 20°C。

确认安装是否平整，安装面与

电机接触面是否有其他介质

(如：烤漆、垫圈)导致散热不

良，应去除介质或利用其他方

式协助散热(如针对电机本体进

行强制风冷)。

第二章 安装 ASDA-B2

2-8

2.5.2 电机安装方向注意事项

电机可水平或垂直方式安装使用

安装方向 注意事项

水平方向

如使用带油封的伺服电机，请参照章节 2.4.5 电机油水

对策

注意事项。

垂直方向-轴端朝上

 请勿在垂直方向使用带油封的伺服电机。

 安装配线时，需提供如图中标示(1)的储油弯来避免

水气进入电机内部。

 安装于机器中(如齿轮箱中)时，必须遵照章节 2.4.5

电机油水对策注意事项，避免油气进入电机内部。

垂直方向-轴端朝下

如使用带油封的伺服电机，请参照章节 2.4.5 电机油水

对策

注意事项。

注：如欲在伺服电机上安装齿轮，请遵照厂商规定的安装事项。

ASDA-B2 第二章 安装

2-9

2.5.3 使用油封电机的注意事项

本节定义使用油封电机的工作条件：

1. 工作环境中，油质的液面需低于油封唇口。

(1) 伺服电机；(2) 电机轴心；(3) 齿轮；(4) 油质；(5) 油封唇口；(6) 油封

2. 使用油封，在适当的润滑情况下，只能接受油质的泼溅，不能完全浸泡在液体中使用。

3. 不允许有油质集中浸泡在油封唇口中。

4. 请不要让油封低于油质液面，否则油质会进入电机内部，导致电机损坏。

2.5.4 使用联轴器的注意事项

注意：

建议使用专为伺服电机设计的挠性联轴器，尤其是使用双弹簧联轴器，其在偏心和偏转时可

以提供一些公差缓冲的裕度。请针对操作条件选择合适的联轴器尺寸，不适当的使用或连接

可能会导致损坏。

1. 使用时须将电机轴端的防锈涂层或油质擦掉。

2. 如果使用带有键槽的伺服电机，请将随货附赠的键或是使用合乎图面尺寸规格的键，安

装到电机轴上。

注意：当要将键安装到电机上时，请不要让键槽或电机出轴受到冲击或敲击。

3. 使用千分表或其他方法进行确认，确保对心精度在表定的规范中。如果环境无法使用千

分表或其他方式确认，请沿两个轴滑动联轴器，并调整至不会卡住为原则。

第二章 安装 ASDA-B2

2-10 (1)

4. 伺服电机出轴安装注意事项

(1) 当连接轴时，请确保达到所需的对心精度。如果轴未正确对中，则振动会损坏轴承

和编码器。

(2) 当安装联轴器时，不要让轴受到直接冲击或敲击。另外，不要对编码器周围的区域

施加冲击或敲击，因为冲击力可能会损坏编码器。

(3) 如果联轴器发出任何异常噪音，请再次对轴进行对心，直到噪音消失。

(4) 请确保轴向负载和径向负载在规格范围内。请参照各伺服电机的轴向最大荷重(N)

和径向最大荷重(N)的规格。

2.5.5 电机油水对策注意事项

请遵守以下注意事项，请勿使水、油或其他异物进入电机内部：

1. 请不要将电缆浸泡在油或水中。

(1) 伺服电机；(2) 油质

2. 如果使用环境无法避免油或水时，请使用耐油电缆。台达并不提供耐油电缆。

(1) 对心精度在圆周上的四个不同位置

测量该距离。最大和最小测量值之间

的差值必须为 0.03 mm 或更小，

甚至在这样的范围内，进行调整以尽

可能地提高对心精度。

注意：进行测量时，将联轴器和电机

轴一起转动。

ASDA-B2 第二章 安装

2-11

3. 如果电机应用需轴端朝上安装时，请不要使用在机器、齿轮箱或其他有油、水与

伺服电机接触的环境。

(1) 齿轮；(2) 油质

4. 请不要在与切削液接触的地方使用伺服电机。取决于切削液的类型、密封材料、

涂铺的胶体、电缆或其它部件可能受到不利影响，甚至是变质。

5. 请不要将伺服电机与油雾、水蒸汽、油、水或油脂连续接触。

如果无法避免在上述条件下使用，请在机器中采取对策以防止污垢和水。

2.5.6 抑制伺服电机温升的措施

1. 当安装伺服电机时，请注意每种类型伺服电机的规格中提供的冷却条件(如：散热片

尺寸)。

2. 伺服电机工作时所产生的热量，将藉由电机安装表面散发到散热器。因此，如果散热器

的表面积太小，则伺服电机的温度可能会异常升高。

3. 如果操作环境难以使用大的散热器，或者超过规格中给出的周围空气温度或高度，

则实施以下措施。

(1) 降低伺服电机满载额定：有关降额定的信息，请参照各类型伺服电机的规格。

当选择伺服电机的容量时，请考虑选择功率大 1 - 2 阶电机。

(2) 降低工作周期的加减速，以降低电机负载。

(3) 使用冷却风扇或其他方式对伺服电机进行外部强制风冷。

重要：请勿在伺服电机和散热器之间放置衬垫或任何其他绝缘材料，以免导致电机温度

升高，影响抗噪性，并可能导致电机故障。

第二章 安装 ASDA-B2

2-12

2.6 断路器与保险丝建议规格表

驱动器型号 断路器 保险丝（Class T）

ASD-B2□-0121-B 5A 5A

ASD-B2□-0221-B 5A 6A

ASD-B2□-0421-B 10A 10A

ASD-B2□-0721-B 10A 20A

ASD-B2□-1021-B 15A 25A

ASD-B2□-1521-B 20A 40A

ASD-B2□-2023-B 30A 50A

ASD-B2□-3023-B 30A 70A

注：

1. 驱动器型号中的为机种代码。

2. 操作模式：一般模式。

3. 驱动器若有加装漏电断路器以作为漏电故障保护时，为防止漏电断路器误动作，请选择感度电流在

200 mA 以上，动作时间为 0.1 秒以上者。

4. 由于系统地线可能混有直流电，因此仅能选用 B 型的 RCD(时间延迟型)的漏电断路器。

5. 使用 UL / CSA 承认的保险丝与断路器。

2.7 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型

项目 功率 Servo Drive 型号 EMI Filter 型号 FootPrint

1PH 3PH

1 100W ASD-B2□-0121-B RF007S21AA RF022M43AA N

2 200W ASD-B2□-0221-B RF007S21AA RF022M43AA N

3 400W ASD-B2□-0421-B RF007S21AA RF022M43AA N

4 750W ASD-B2□-0721-B RF007S21AA RF022M43AA N

5 1000W ASD-B2□-1021-B RF015B21AA RF075M43BA N

6 1500W ASD-B2□-1521-B RF015B21AA RF075M43BA N

7 2000W ASD-B2□-2023-B - RF037B43BA N

8 3000W ASD-B2□-3023-B - RF037B43BA N

ASDA-B2 第二章 安装

2-13

EMI滤波器（EMI Filter）安装注意事项

所有的电子设备（包含伺服驱动器）在正常运转时，都会产生一些高频或低频的噪声，并经

由传导或辐射的方式干扰外围设备。如果可以搭配适当的 EMI 滤波器（EMI Filter）及正确

的安装方式，将可以使干扰降至最低。建议搭配台达 EMI 滤波器（EMI Filter），以便发挥

最大的抑制伺服驱动器干扰效果。

在伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，都能按照使用手册的内容安装及配线的

前提下，我们可以确信它能符合以下规范：

1. EN61000-6-4（2001）

2. EN61800-3 （2004） PDS of category C2

3. EN55011+A2（2007） Class A Group 1

安装注意事项

为了确保 EMI 滤波器（EMI Filter）能发挥最大的抑制伺服驱动器干扰效果，除了伺服驱动

器需能按照使用手册的内容安装及配线之外，还需注意以下几点：

1. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）都必须要安装在同一块金属平面上。

2. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，请尽量将伺服驱动器安装在 EMI 滤波器

（EMI Filter）之上。

3. 配线尽可能的缩短。

4. 金属平面要有良好的接地。

5. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）的金属外壳或接地必须很可靠的固定在金属平面

上，而且两者间的接触面积要尽可能的大。

6. 建议安装规格为一台伺服驱动器配一台 EMI 滤波器。

第二章 安装 ASDA-B2

2-14

选用电机线及安装注意事项

电机线的选用及安装正确与否，关系着 EMI 滤波器（EMI Filter）能否发挥最大的抑制伺服

驱动器干扰效果。请注意以下几点：

1. 使用有隔离铜网的电缆线（如有双层隔离层者更佳）。

2. 在电机线两端的隔离铜网必须以最短距离及最大接触面积去接地。

3.U 型金属配管支架与金属平面固定处需将保护漆移除，确保接触良好，请见图 1 所示。

4. 电机线的隔离铜网与金属平面的连接方式需正确，应将电机线两端的隔离铜网使用 U 型

金属配管支架与金属平面固定，正确连接方式请见图 2 中的连接方式。

图 1 图 2

ASDA-B2 第二章 安装

2-15

2.8 回生电阻的选择方法

当电机的出力矩和转速的方向相反时，它代表能量从负载端传回至驱动器内。此能量灌注

DC Bus 中的电容使得其电压值往上升。当上升到某一值时，回灌的能量只能靠回生电阻来

消耗。 驱动器内含回生电阻，使用者也可以外接回生电阻。

下表为 ASDA-B2 系列回生电阻的规格

驱动器

（kW）

内建回生电阻规格 *

1内建回生电阻处理的

回生容量

最小容许电阻值

电阻值（P1-52） 容量（P1-53）

0.1 -- -- -- 60

0.2 -- -- -- 60

0.4 100 60 30 60

0.75 100 60 30 60

1.0 40 60 30 30

1.5 40 60 30 30

2.0 20 100 50 15

3.0 20 100 50 15

*

1可处理的回生容量（平均值），为内建回生电阻额定容量的 50%；外部回生电阻可处理

的回生容量亦同。

当回生容量超出内建回生电阻可处理的回生容量时，应外接回生电阻器。使用回生电阻时

需注意以下几点：

1. 请正确设定回生电阻的电阻值（P1-52）与容量（P1-53），否则将影响该功能的执

行。

2. 当使用者欲外接回生电阻时，请确定所使用的电阻值与内建回生电阻值相同；若使用

者欲以并联方式增加回生电阻器的功率时，请确定其电阻值是否满足限制条件。

3. 在自然环境下，当回生电阻器可处理的回生容量（平均值）在额定容量下使用时，电

阻的温度将上升至 120℃以上（在持续回生的情况下）。基于安全理由，请采用强制

冷却方式，以降低回生电阻的温度；或建议使用具有热敏开关的回生电阻器。关于回

生电阻器的负载特性，请向制造商洽询。

使用外部回生电阻时，电阻连接至 P 、C 端，P 、D 端开路。外部回生电阻尽量选择上

表建议的电阻数。为了让使用者容易估算所需回生电阻的容量，我们忽略 IGBT 消耗能

量，外部回生电阻容量的选择，将分成由回生能量选择或简易选择两种方式来讨论。

第二章 安装 ASDA-B2

2-16

(1) 回生能量选择

(a) 当外部负载扭矩不存在

若电机运作方式为往覆来回动作，刹车所产生的回灌能量先进入 DC bus 的电容，待电

容的电压超过某一数值，回生电阻将消耗多余的回灌能量。在此将提供二种回生电阻的

选定方式。下表提供能量计算的公式，使用者可参考并计算所需要选择的回生电阻。

ECMA 系列电机

驱动器

（kW）

电机

转子惯量

J（× 10-4kg.m2）

空载从额定转速到

静止的回生能量

Eo (joule)

电容最大回生

能量 Ec (joule)

低

惯

量

0.1 ECMA-C△0401 0.037 0.18 3.12

0.2 ECMA-C△0602 0.177 0.88 4.50

0.4

ECMA-C△0604 0.277 1.37 6.24

ECMA-C△0804 0.68 3.36 6.24

0.75

ECMA-C△0807 1.13 5.59 12.94

ECMA-C△0907 1.93 9.54 12.94

1.0

ECMC-C△0910 2.62 12.96 18.94

ECMA-C△1010 2.65 13.10 18.94

2.0 ECMA-C△1020 4.45 22.01 18.94

3.0 ECMA-C△1330 12.70 62.80 23.56

中

惯

量

0.4 ECMA-E△1305 8.17 17.96 6.24

1.0 ECMA-E△1310 8.41 18.48 18.48

1.5 ECMA-E△1315 11.18 24.57 23.56

2.0

ECMA-E△1320 14.59 32.07 18.94

ECMA-E△1820 34.68 76.22 18.94

3.0

ECMA-E△1830 54.95 120.77 23.56

ECMA-E△1835 54.95 120.77 23.56

中

高

惯

量

1.0 ECMA-F△1308 13.6 16.81 18.94

2.0 ECMA-F△1313 20.0 24.73 18.94

2.0 ECMA-F△1318 24.9 30.78 18.94

3.0 ECMA-F△1830 54.95 67.93 23.56

高

惯

量

0.4 ECMA-G△1303 8.17 4.49 6.24

0.75 ECMA-G△1306 8.41 4.62 12.94

1.0 ECMA-G△1309 11.18 6.14 18.94

ASDA-B2 第二章 安装

2-17

ECM-E2 系列电机

驱动器

（kW）

电机

转子惯量

J（× 10-4kg.m2）

空载从额定转速到

静止的回生能量

Eo (joule)

电容最大回生

能量 Ec (joule)

中

惯

量

0.2 ECM- E2M-C10602□S0 0.134 0.66 4.50

0.4

ECM- E2M-C10604□S0 0.23 1.14 6.24

ECM- E2M-C10804□70 0.7 3.46 6.24

0.75

ECM- E2M-C10807□S0 1.3 6.43 12.94

ECM- E2M-D11310□S0 12.4 42.58 17.47

1.0

ECM- E2M-C11112□S0 7.7 38.08 25.58

ECM- E2M-C11118□S0 12.7 62.80 25.58

ECM- E2M-D11313□S0 14.6 50.14 25.58

ECM- E2M-D11315□S0 16.3 55.98 25.58

ECM- E2M-E11112□S0 11.5 25.27 25.58

ECM- E2M-E11316□S0 19.4 42.64 25.58

2.0 ECM- E2M-D11326□S0 26.8 92.03 18.9

3.0 ECM- E2M-D11538□S0 67.0 230.08 23.5

Eo= J * Wr2

/182（joule） , Wr ： r/min

假设负载惯量为电机惯量的 N 倍，则从 3000r/min 煞至 0 时，回生能量为（N+1）×

Eo。 所需回生电阻必须消耗（N+1）× Eo－Ec 焦耳。假设往返动作周期为 T sec，那么

所需回生电阻的功率=2×（(N+1) × Eo－Ec）/ T。计算程序如下：

步骤 项目 计算公式与设定方式

1 将回生电阻的容量设定至最大 更改 P1-53 至最大数值

2 设定动作周期 T 使用者输入

3 设定转速 Wr 用户输入或由 P0-02 状态显示读取

4 设定负载/电机惯性比 N 用户输入或由 P0-02 状态显示读取

5 计算最大回生能量 Eo Eo= J * Wr2/182

6 设定可吸收之回生能量 Ec 参考上表

7 计算所需回生电阻容量 2 ×（(N+1) × EoEc）/ T

以 400W 为例，往返动作周期为 T = 0.4sec，最高转速 3000r/min，负载惯量为电机惯

量的 7 倍，则所需回生电阻的功率 = 2 ×（（7+1）× 1.68－8）/ 0.4 = 27.2W。小于回生

电阻处理的容量，用户利用内建 60W 回生电阻即可。一般而言，外部负载惯量不大时，

内建回生电阻已可满足。下图描述实际运作情形。当回生电阻选取过小时，它累积能量

会越来越大，温度也越高。当温度高过某值，ALE05 会发生。

第二章 安装 ASDA-B2

2-18

(b) 当外部负载扭矩存在，而且使得电机作负功

平常电机用来作正功，电机扭矩输出方向与转动方向相同。但是有一些特殊场合，电机

扭矩输出与转动方向却相反。此时伺服电机即作负功，外部能量透过电机灌进驱动器。

下图所示一例，当电机作定速时外部负载扭矩变化大部分时间为正，大量能量往回生电

阻快速传递。

外部负载扭矩所做负功：TL × Wr TL：外部负载扭矩

为了安全起见，使用者尽量以最安全的情形来计算。

例如：当外部负载扭矩为+70%的额定扭矩，转速达 3000 r/min 时，那么以 400W（额定

扭矩：1.27Nt-m）为例，使用者必须外接 2 × (0.7× 1.27) × (3000 × 2 × π／60) = 560W，

40的回生电阻。

ASDA-B2 第二章 安装

2-19

(2) 简易选择

使用者依据实际运转要求的容许频度，依据空载容许频度，来选择适当的回生电阻。其

中空载容许频度，是以运转速度从 0r/min 到额定转速，再由额定转速到 0r/min 时，伺服

电机在加速与减速过程，连续运转下最大操作的频度。其空载容许频度如下表所列，下

表的数据为伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（times/min）。

伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（times/min）

电机容量

对应之电机

600W 750W 900W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.0kW 3.0kW

06 07 09 10 15 20 20 30

ECMA□□C - 312 - 137 -

83

(F100) -

ECMA□□E - - - 42 32 24

(F130)

10

(F180) 11

ECMA□□G 42 - 31 - - - - -

当伺服电机带有负载时，容许频度因为负载惯量或运转速度的不同，而有所不同。其计

算公式如下，其中 m 为负载／电机惯性比：

容许频度= （次/分）

以下提供外部回生电阻简易对照表。使用者可依据容许频度，选择适当的回生电阻。

下表的数据为伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min）。

伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min）

电机容量

建议回生电阻

ECMA□□C

100W 200W 400W

(F60)

400W

(F80) 750W 1.0kW 2.0kW

01 02 04 04 07 10 20

200W 80Ω 32793 6855 4380 1784 1074 458 273

400W 40Ω - - - - - 916 545

1kW 30Ω - - - - - - 1363

第二章 安装 ASDA-B2

2-20

伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min）

电机容量

建议回生电阻

ECMA□□E

0.5kW 1kW 1.5kW 2.0kW 2.0kW 3.0kW

05 1.0 15 20 20 30

200W 80Ω 149 144 109 83 35 22

400W 40Ω - 289 217 166 70 44

1kW 30Ω - - - 416 175 110

伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min）

电机容量

建议回生电阻

ECMA□□G

0.3kW 0.6kW 0.9kW

03 06 09

200W 80Ω 149 144 109

400W 40Ω - - 217

若使用回生电阻瓦特数不够时，可并联相同的回生电阻用来增加功率，并联后电阻也不

能低于手册规定的最小容许电阻值。

建议回生电阻尺寸图

台达料号：BR400W040 (400W 40Ω)

L1 L2 H D W MAX. WEIGHT(g)

265 250 30 5.3 60 930

ASDA-B2 第二章 安装

2-21

台达料号：BR1K0W020 (1kW 20Ω)、BR1K5W005 (1.5 kW 5 Ω)

A B C D E F G Ø H Ø I

470 445 48 9.1 98 47 15 55 8.1

I

注：有关回生电阻的选用，请参考附录 A。

第二章 安装 ASDA-B2

2-22

(此页有意留为空白)

31

第三章配线

本章说明伺服驱动器的接线方法与各种信号的意义，以及列出各种模式下的标准接线图。

3.1 外围装置与主电源回路连接

3.1.1 外围装置接线图