第三章 配线 ASDA-B2

3-2

安装注意事项：

1） 检查 R、S、T 与 L1c、L2c 的电源和接线是否正确。

2） 确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否正确，接错电机可能不转或乱转进而出现报警

ALE31(电机 U、V、W 接线错误)。

3） 使用外部回生电阻时，需将 P 、D 端开路、外部回生电阻应接于 P 、C 端，若使用内部回生

电阻时，则需将 P 、D 端短路且 P 、C 端开路。

4） 异警或紧急停止时，利用 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器（MC）断电，以切断伺服驱

动器电源。

ASDA-B2 第三章 配线

3-3

3.1.2 驱动器的连接器与端子

端子记号 名称 说明

L1C、L2C 控制回路电源输入端 连接单相交流电源。（根据产品型号，选择适当的电压

规格）

R、S、T 主回路电源输入端 连接三相交流电源。（根据产品型号，选择适当的电压

规格）

U、V、W

FG

电机连接线 连接至电机

端子记号 线色 说明

U 红

V 白 电机三相主电源电力线

W 黑

FG 绿 连接至驱动器的接地处

P 、D、C、 回生电阻端子或是回

生单元或是 P 、 接

点

使用内部电阻 P 、D 端短路，P 、C 端开路

使用外部电阻 电阻接于 P 、C 两端，且 P 、

D 端开路

使用外部回生单元 接于 P 、 两端，且 P 、D 与

P 、C 开路(N 端内建于 L1C、L2C、

、R、S、T)，P ：连接 V_BUS

电压的正端， ：连接 V_BUS 电

压的负端。

两处 接地端子 连接至电源地线以及电机的地线

CN1 I/O 连接器（选购品） 连接上位控制器，参见 3.3 节

CN2

编码器连接器（选购

品）

连接电机的编码器，参见 3.4 节

CN3

通讯端口连接器（选购

品）

连接 RS-485 或 RS-232。参见 3.5 节

CN4 预备接头 保留

CN5 模拟电压输出端子 模拟数据监视（输出），MON1, MON2, GND

第三章 配线 ASDA-B2

3-4

下列为接线时必须特别注意的事项：

1) 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T 及 U、V、

W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。

2) R、S、T 及 U、V、W 这六条大电力线不要与其他信号线靠近，尽可能间隔 30 厘米（11.8

英寸）以上。

3) 如果编码器 CN2 联机需要加长时，请使用双绞并附隔离接地的信号线。请不要超过 20

公尺（65.62 英尺），如果要超过 20 米，请使用线径大一倍的信号线，以确保信号不会

衰减太多。

4) 线材选择请参考 3.1.6 节。

ASDA-B2 第三章 配线

3-5

3.1.3 电源接线法

伺服驱动器电源接线法分为单相与三相两种，单相仅容许用于 1.5kW 与 1.5kW 以下机种。

图中，Power On 为 a 接点，Power Off 与 ALRM_RY 为 b 接点。MC 为电磁接触器线圈及

自保持电源，与主回路电源接点。

 单相电源接线法（1.5kW（含）以下适用）

第三章 配线 ASDA-B2

3-6

 三相电源接线法（全系列皆适用）

ASDA-B2 第三章 配线

37

3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格

电机型号 U、V、W／电磁刹车连接头 端子定义

ECMA-C△0401S (100W)

ECMA-C△0602S (200W)

ECMA-C△0604S (400W)

ECMA-C△0604H (400W)

ECMA-CM0604PS (400W)

ECMA-C△08047 (400W)

ECMA-C△0807S (750W)

ECMA-C△0807H (750W)

ECMA-CM0807PS (750W)

ECMA-C△0907S (750W)

ECMA-C△0910S (1000W)

HOUSING：JOWLE（C4201H00-2*2PA）

A

ECMA-C△0602S (200W)

ECMA-C△0604S (400W)

ECMA-CM0604PS (400W)

ECMA-C△08047 (400W)

ECMA-C△0807S (750W)

ECMA-C△0907S (750W)

ECMA-C△0910S (1000W)

HOUSING：JOWLE（C4201H00-2*3PA）

B

ECMA-G△1303S (300W)

ECMA-E△1305S (500W)

ECMA-G△1306S (600W)

ECMA-F△1308S (850W)

ECMA-G△1309S (900W)

ECMA-C△1010S (1000W)

ECMA-E△1310S (1000W)

ECMA-F△1313S (1300W)

ECMA-E△1315S (1500W)

ECMA-F△1318S (1800W)

ECMA-C△1020S (2000W)

ECMA-E△1320S (2000W)

ECMA-C△13304 (3000W)

C

第三章 配线 ASDA-B2

3-8

电机型号 U、V、W／电磁刹车连接头 端子定义

ECMA-E△1820S (2000W)

ECMA-E△1830S (3000W)

ECMA-F△1830S (3000W)

ECMA-E△1835S (3500W)

D

接线名称

U

（红）

V

（白）

W

（黑）

CASE GROUND

（黄绿）

BRAKE1

（棕）

BRAKE2

（蓝）

端子定义 A 1 2 3 4 - -

端子定义 B 1 2 4 5 3 6

端子定义 C F I B E G H

端子定义 D D E F G A B

线材选择请使用电线以 600VAC 乙烯树脂电线为基准，配线长度 30 米以下，超过 30 米的

场合请考虑电压降来选定电线尺寸，线材选择请参考 3.1.6 节的说明。

注： 1） 刹车线圈并没有极性，接线名称为 BRAKE1 & BRAKE2。

2） 刹车用电源为 DC24V，严禁与控制信号电源 VDD 共享。

3） 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封仕样。

4）伺服电机型号中的△为编码器型式。△=1:增量型，20-bit；△=2:增量型，17-bit；

△= M: 磁性编码器。

ASDA-B2 第三章 配线

3-9

3.1.5 编码器引出线的连接头规格

编码器连接示意图一：

2 *

注： 此为驱动器和电机编码器连接示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用的连接线

规格依照所选用的驱动器和电机型号而有不同。

1) 请参阅本节『编码器连接头规格及定义』。

2) 请参阅 3.4 节『CN2 编码器信号接线』。

电机型号 Encoder 连接头

ECMA-C△0401S (100W)

ECMA-C△0602S (200W)

ECMA-C△0604S (400W)

ECMA-C△0604H (400W)

ECMA-CM0604PS (400W)

ECMA-C△08047 (400W)

ECMA-C△0807S (750W)

ECMA-C△0807H (750W)

ECMA-CM0807PS (750W)

ECMA-C△0907S (750W)

ECMA-C△0910S (1000W)

：

1

第三章 配线 ASDA-B2

310

编码器连接头规格及定义：

: (--9)

, )

。

3

6

9

/

4

3

9

白

/

T+

T

-

-

器C N2

1

1

若不使用连接头(housing)，直接将芯线相连接 ，则依照两条线的芯线编号相对应连接，即1

对1、2对2 …，以此类推。请先将驱动器连接线的芯线依照连接头上的标示依序标上数字，

再进行与编码器引出线连接。

ASDA-B2 第三章 配线

311

编码器连接示意图二：

＊

注：此为驱动器和电机编码器连接示意图，并非依照实际比例绘制，实际使用的连接线规格

依照所选用的驱动器和电机型号而有不同。

1) 请参阅 3.4 节『CN2 编码器信号接线』。

电机型号 Encoder 连接头

ECMA-G△1303S (300W)

ECMA-E△1305S (500W)

ECMA-G△1306S (600W)

ECMA-GM1306PS (600W)

ECMA-F△1308S (850W)

ECMA-G△1309S (900W)

ECMA-GM1309PS (900W)

ECMA-C△1010S (1000W)

ECMA-E△1310S (1000W)

ECMA-F△1313S (1300W)

ECMA-E△1315S (1500W)

ECMA-F△1318S (1800W)

ECMA-C△1020S (2000W)

ECMA-E△1320S (2000W)

--

Pin

No. 端子记号 线色

A T+ 蓝

B T - 蓝黑

S DC+5V 红/红白

R GND 黑/黑白

L

BRAID

SHI LD –

第三章 配线 ASDA-B2

312

电机型号 Encoder 连接头

ECMA-E△1820S (2000W)

ECMA-C△13304 (3000W)

ECMA-E△1830S (3000W)

ECMA-F△1830S (3000W)

ECMA-E△1835S (3500W)

--

Pin

No. 端子记号 线色

A T+ 蓝

B T - 蓝黑

S DC+5V 红/红白

R GND 黑/黑白

L

BRAID

SHIELD –

线材选择请使用附隔离网线的多芯线，而隔离网线要确实与 SHIELD 端相连接，线材选择

请参考 3.1.6 节的说明。

注： 1）伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封仕样。

2）伺服电机型号中的△为编码器型式。△=1:增量型，20-bit；△=2:增量型，17-bit；

△= M: 磁性编码器。

ASDA-B2 第三章 配线

313

3.1.6 线材的选择

本驱动器各端子与信号配线的建议线材，如下表所示：

驱动器与对应电机型号 电源配线－线径 mm²（AWG）

L1c, L2c R, S, T U, V, W P , C

ASD-B2-0121- ECMA-C△0401S

1.3

（AWG16）

2.1

（AWG14）

0.82

（AWG18）

2.1

（AWG14）

ASD-B2-0221- ECMA-C△0602S

ASD-B2-0421-

ECMA-C△0604S

ECMA-C△0604H

ECMA-CM0604PS

ECMA-C△08047

ECMA-E△1305S

ECMA-G△1303S

ASD-B2-0721-

ECMA-C△0807S

ECMA-C△0807H

ECMA-CM0807PS

ECMA-C△0907S

ECMA-G△1306S

ECMA-GM1306PS

ASD-B2-1021-

ECMA-C△0910S

1.3

（AWG16）

2.1

（AWG14）

1.3

（AWG16）

2.1

（AWG14）

ECMA-C△1010S

ECMA-E△1310S

ECMA-F△1308S

ECMA-G△1309S

ECMA-GM1309PS

ASD-B2-1521- ECMA-E△1315S

ASD-B2-2023-

ECMA-C△1020S 1.3

（AWG16）

2.1

（AWG14）

2.1

（AWG14）

2.1

ECMA-E△1320S （AWG14）

ECMA-E△1820S

1.3

（AWG16）

2.1

（AWG14）

3.3

（AWG12）

2.1

（AWG14）

ECMA-F△1313S

ECMA-F△1318S

ASD-B2-3023-

ECMA-C△13304

ECMA-E△1830S

ECMA-E△1835S

ECMA-F△1830S

第三章 配线 ASDA-B2

314

驱动器型号

编码器配线 — 线径mm²（AWG）

芯线尺寸 芯线条数 线种规范 标准线长

ASD-B2-0121-

0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）

ASD-B2-0221-

ASD-B2-0421-

ASD-B2-0721-

ASD-B2-1021-

ASD-B2-1521-

ASD-B2-2023-

ASD-B2-3023-

注： 1） 编码器的配线请使用双绞隔离线（Shielded twisted-pair cable），以减低噪声的干扰。

2） 隔离网必须确实与 SHIELD 端 相连接。

3） 配线时，请按照线材选择进行配线，避免危安事件发生。

4） 驱动器型号后的为 ASDA-B2 机种代码，请参照实际购买产品的型号信息。

5） 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封仕样。

6） 伺服电机型号中的△为编码器型式。△=1:增量型，20-bit；△=2:增量型，17-bit；

△= M: 磁性编码器。

ASDA-B2 第三章 配线

315

3.2 伺服系统基本方块图

3.2.1 200W（含）以下机种（无内含回生电阻，无风扇）

/

200~230V

1C

2C

V

2

A/D

ABZ

--

MODE SHIFT

CHARGE SET

3.

±15V

+5

V

CN3

4

D/A

第三章 配线 ASDA-B2

316

3.2.2 400W ~ 750W 机种（内含回生电阻，无风扇）

/ ~V

1C

2C

V

2

A/D

ABZ

--

MODE SHIFT

CHARGE SET

3.

±15V

+5

V

CN3

4

D/A

ASDA-B2 第三章 配线

317

3.2.3 1kW ~ 3kW 机种（内含回生电阻和风扇）

1~.: / ~

2kW~3kW: 200~230V

V

CN5

2

CN1

A/D

A,B,Z

-/-

MODE SHIFT

CHARGE SET

3.3

±15V

+5

3

D/A

第三章 配线 ASDA-B2

318

3.3 CN1 I/O 信号接线

3.3.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout

为了更有弹性与上位控制器互相沟通，我们提供可任意规划的 6 组输出及 9 组输入。控制器

提供的 9 个输入设定与 6 个输出分别为参数 P2-10 ~ P2-17、P2-36 与参数 P2-18 ~ P2-22、

P2-37。除此之外，还提供差动输出的编码器 A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信号，以及模拟转矩

命令输入和模拟速度/位置命令输入及脉冲位置命令输入。其接脚图如下：

侧面图背面图

ASDA-B2 第三章 配线

319

16 DO6+ 数字输出

1 DO4+ 数字输出 31 DI7- 数字输入

17 VDD

+24V 电源输出

2 DO3- 数字输出 （外部 I/O 用） 32 DI6- 数字输入

18 T_REF

模拟命令输入转

3 DO3+ 数字输出 矩 33 DI5- 数字输入

19 GND

模拟输入信号的

4 DO2- 数字输出 地 34 DI3- 数字输入

20 V_REF

模拟命令输入速

5 DO2+ 数字输出 度(＋) 35 PULL HI

指令脉冲的外

加电源

21 OA

编码器 A 脉冲输

6 DO1- 数字输出 出 36 /HPULSE

高速位置指令

脉冲(－)

22 /OA

编码器 /A 脉冲

7 DO1+ 数字输出 输出 37 /SIGN

位置指令符号

(－)

23 /OB

编码器 /B 脉冲

8 DI4- 数字输入 输出 38 HPULSE

高速位置指令

脉冲(＋)

24 /OZ

编码器 /Z 脉冲

9 DI1- 数字输入 输出 39 SIGN

位置指令符号

(＋)

25 OB

编码器 B 脉冲

10 DI2- 数字输入 输出 40 /HSIGN

高速位置指令

符号(－)

26 DO4- 数字输出

11 COM+

电源输入端

（12~24V）

41 /PULSE

位置指令脉冲

27 DO5 (－)

- 数字输出

12 DI9- 数字输入 42 HSIGN

高速位置指令

28 DO5+ 数字输出 符号(＋)

13 OZ

编码器 Z 脉冲

差动输出

43 PULSE

位置指令脉冲

(＋) 29 GND

模拟输入信号的

地

14 COMVDD（24V）

电源的地

44 OCZ

编码器 Z 脉冲

30 DI8- 数字输入 开集极输出

15 DO6- 数字输出

第三章 配线 ASDA-B2

3-20

3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明

前一节所列的信号，在此详加说明：

一般信号

信号名称 Pin No 功能

接线方式

(参考 3.3.3)

模拟命令

（输入）

V_REF 20

(1) 电机的速度命令-10V ~ +10V，代表 -3000

~ +3000 r/min 的转速命令(预设)，可藉由

参数改变对应的范围。

(2) 电机的位置命令-10V ~ +10V，代表-3 圈

~+3 圈的位置命令(默认)。

C1

T_REF 18

电机的扭矩命令-10V ~ +10V，代表 -100% ~

+100%额定扭矩命令。

C1

位置脉冲

命令

（输入）

PULSE

/PULSE

SIGN

/SIGN

PULL HI

43

41

39

37

35

位置脉冲可以用差动（Line Driver，单相最高

脉冲频率 500KHz）或集极开路(单相最高脉冲

频率 200KHz)方式输入，命令的形式也可分成

三种（正逆转脉冲、脉冲与方向、AB 相脉冲），

可由参数 P1-00 来选择。

当位置脉冲使用集极开路方式输入时，必须将

本端子连接至一外加电源，作为提升准位用。

C3/C4

高速位置

脉冲命令

(输入)

HPULSE

/HPULSE

HSIGN

/HSIGN

38

36

42

40

高速位置脉冲，只接受差动(+5V，Line Drive)

方式输入，单相最高脉冲频率 4MHz，命令的

形式有三种不同的 脉 冲 方式， AB 相 ，

CW+CCW 与脉冲加方向，请参考参数 P1-00。

C4-2

位置脉冲

命令

（输出）

OA

/OA

21

22

将编码器的 A、B、Z 信号以差动（Line Driver）

方式输出。

C13/C14 OB

/OB

25

23

OZ

/OZ

13

24

OCZ 44 编码器 Z 相，开集极输出。 -

ASDA-B2 第三章 配线

3-21

信号名称 Pin No 功能

接线方式

(参考 3.3.3)

电源

VDD 17

VDD 是驱动器所提供的+24V 电源，用以提供

DI 与 DO 信号使用，可承受 500mA。

-

COM+

COM11

14

COM+是 DI 的电压输入共同端，当电压使用

VDD 时，必须将 VDD 连接至 COM+。若不使

用 VDD 时，必须由使用者提供外加电源

（+12V ~ +24V），此外加电源的正端必须连

至 COM+，而负端连接至 COM-。

GND 19 模拟输入信号的地

由于本驱动器的操作模式繁多（请参考 6.1 节），而各种操作模式所需用到的 I/O 信号不尽

相同，为了更有效率的利用端子，因此 I/O 信号的选择必须采用可规划的方式，换言之，

使用者可自由选择 DI/DO 的信号功能，以符合自己的需求。然而，默认的 DI/DO 信号根据

选用的操作模式，已选择了适当的信号功能，可以符合一般应用的需求。

第三章 配线 ASDA-B2

3-22

用户必须先根据自己的需要，选择操作模式（各种模式简介请参考 6.1 节），然后对照下列

DI/DO 表，即可知在该模式之下，默认的 DI/DO 信号以及其 Pin No 以利进行接线。

下表列出默认的 DI/DO 信号功能与接脚编号：

默认 DO 信号说明如下

DO 信号名称 操作模式

Pin No

功能 接线方式

＋ － (参考 3.3.3)

SRDY ALL 7 6

当驱动器通电后，控制回路与电机

电源回路均无异警（ALRM）发生

时，此输出为 ON。

C5/C6/

C7/C8

SON 无 - -

当输入 SON 为 ON，电机伺服回路

可以顺利运作后，此输出为 ON。

ZSPD ALL 5 4

当电机转速小于参数 P1-38 设定值

时，此输出为 ON。

TSPD ALL - -

当电机的实际转速（r/min）大于参

数 P1-39 设定值时，此输出为 ON。

TPOS PT, PT-S, PT-T 1 26

当 电 机 命 令 与 实 际 位 置 的 误 差

（PULSE）小于参数 P1-54 设定值

时，此输出为 ON。

TQL ALL（T,Tz 除外） - - 扭矩限制动作中，此输出为 ON。

ALRM ALL 28 27

伺服驱动器异警发生。（除了正反极

限、紧急停止、通讯异常、低电压

发生时，为输出 WARN 警告输出）

BRKR ALL - - 电磁刹车的控制接点。

OLW ALL - -

到达过负载准位设定时，输出为

ON。

WARN ALL - -

伺服驱动器警告输出

当正反极限、紧急停止、通讯异常、

低电压发生时，产生警告输出。

S_CMP S, Sz - -

当速度命令与电机回授速度的误差

值低于参数 P1-47 设定值时，此输

出为 ON。

ASDA-B2 第三章 配线

3-23

注： 1） 例如：若是 S 模式，则 3 和 2 接脚为 TSPD。

2） 未列出 Pin No 的信号代表不是默认的信号，如果想要使用，必须更改参数，将某些 DI/DO

对应的信号设定成所要的信号，详细说明请参考 3.3.4 节。

默认 DI 信号说明如下

DI 信号

名称

操作模式 Pin No 功能 接线方式

(参考 3.3.3)

SON ALL 9 当 ON 时，伺服回路启动，电机线圈激磁。

C9/C10

C11/C12

ARST ALL 33

当异警（ALRM）发生后，此信号用来重置驱动

器，使 Ready（SRDY）信号重新输出。

GAINUP ALL - 用来开关器增益。

CCLR PT 10 清除偏差计数器。

ZCLAMP ALL -

当此信号 ON，且电机速度小于参数 P1-38 时，

将电机位置锁定于信号发生的瞬间位置。

CMDINV T, S - 当此信号 ON，电机运动方向反转。

TRQLM S,Sz 10 ON 代表扭力限制命令有效。

SPDLM T, Tz 10 ON 代表速度限制命令有效。

STP - - 停止。

SPD0

S, Sz,

PT-S,

S-T

34

选择速度命令的来源：

C9/C10

C11/C12

SPD1 8

TCM0 PT,T, Tz,

PT-T

34

选择扭矩命令的来源：

TCM1 S-T 8

S-P PT-S 31 混合模式切换，OFF：速度 ON：位置。

S-T S-T 31 混合模式切换，OFF：速度 ON：扭矩。

T-P PT-T 31 混合模式切换，OFF：扭矩 ON：位置。

第三章 配线 ASDA-B2

3-24

DI 信号

名称

操作模式 Pin No 功能

接线方式

(参考 3.3.3)

EMGS ALL 30

为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动器显

示异警（ALRM）。

NL

(CWL)

PT, S, T

Sz, Tz 32

逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通

（ON），否则驱动器显示异警（ALRM）。

PL

(CCWL)

PT, S, T

Sz, Tz 31

正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通

（ON），否则驱动器显示异警（ALRM）。

TLLM 无 - 反方向运转扭矩限制。

TRLM 无 - 正方向运转扭矩限制。

JOGU ALL - 此信号接通时，电机正方向转寸动转动。

JOGD ALL - 此信号接通时，电机反方向转寸动转动。

GNUM0 PT,

PT-S, -

电子齿轮比分子选择 0（可选择的齿轮比分子值

请参考 P2-60 ~ P2-62）。

GNUM1 PT, PT-S, -

电子齿轮比分子选择 1（可选择的齿轮比分子值

请参考 P2-60 ~ P2-62）。

INHP PT, PT-S -

脉冲禁止输入。在位置模式下，此信号接通时，

外部脉冲输入命令无作用。

各操作模式下默认的 DI 与 DO 整理如下：下表并没有比前参页的表格提供更多的信息，但

由于将各操作模式分开在不同字段，可以避免不同模式间的混淆。但是无法显示出各信号

的 Pin 脚编号。

表 3.1 DI 输入功能默认值定义表

符号 DI 码 输入功能 PT S T Sz Tz PT

S

PT

T

S

T

SON 0x01 伺服启动 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1

ARST 0x02 异常重置 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5

GAINUP 0x03 增益切换

CCLR 0x04 脉冲清除 DI2 DI2 DI2

ZCLAMP 0x05 零速度箝制

CMDINV 0x06 命令输入反向控制

保留 0x07 保留

保留 0x08 保留

TRQLM 0x09 扭矩限制 DI2 DI2

ASDA-B2 第三章 配线

3-25

符号 DI 码 输入功能 PT S T Sz Tz PT

S

PT

T

S

T

SPDLM 0x10 速度限制 DI2 DI2

STP 0x46 电机停止

SPD0 0x14 速度命令选择 0 DI3 DI3 DI3 DI3

SPD1 0x15 速度命令选择 1 DI4 DI4 DI4 DI4

TCM0 0x16 扭矩命令选择 0 DI3 DI3 DI3 DI3 DI5

TCM1 0x17 扭矩命令选择 1 DI4 DI4 DI4 DI4 DI6

S-P 0x18

速度／位置混合模式命

令选择切换

DI7

S-T 0x19

速度／扭矩混合模式命

令选择切换

DI7

T-P 0x20

扭矩／位置混合模式命

令选择切换

DI7

保留 0x2C 保留

保留 0x2D 保留

EMGS 0x21 紧急停止 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8

NL(CWL) 0x22 反转禁止极限 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6

PL(CCWL) 0x23 正转禁止极限 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7

保留 0x24 保留

TLLM 0x25 反方向运转扭矩限制

TRLM 0x26 正方向运转扭矩限制

保留 0x27 保留

保留 0x36 保留

JOGU 0x37 正转寸动输入

JOGD 0x38 反转寸动输入

GNUM0 0x43 电子齿轮比分子选择 0

GNUM1 0x44 电子齿轮比分子选择 1

INHP 0x45 脉冲输入禁止

注： 1）DI1 ~ 9 对应的接脚请参考 3.3.1 的内容

第三章 配线 ASDA-B2

3-26

表 3.2 DO 输出功能默认值定义表

符号 DO 码 输出功能 PT S T Sz Tz PT

S

PT

T

S

T

SRDY 0x01 伺服备妥 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1

SON 0x02 伺服启动

ZSPD 0x03 零速度检出 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2

TSPD 0x04 目标速度到达 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3

TPOS 0x05 目标位置到达 DO4 DO4 DO4

TQL 0x06 扭矩限制中

ALRM 0x07 伺服警示 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5

BRKR 0x08 电磁刹车 DO4 DO4 DO4 DO4

OLW 0x10 过负载预警

WARN 0x11 伺服警告

SNL(SCWL) 0x13 软件极限（反转方向）

SPL(SCCWL

)

0x14 软件极限（正转方向）

SP_OK 0x19 速度到达输出

注： 1）DO1 ~ 6 对应的接脚请参考 3.3.1 的内容

ASDA-B2 第三章 配线

3-27

3.3.3 界面接线图（CN1）

速度与扭矩模拟命令输入有效电压范围从-10V ~ +10V。这电压范围对应的命令值可由相关

参数来设定；输入阻抗为 10K。

C1：速度，扭力模拟命令输入

-

(-

_

C2：模拟监视输出 MON1 ,MON2

_

)

第三章 配线 ASDA-B2

3-28

脉冲指令可使用开集极方式或差动 Line driver 方式输入，差动 Line driver 输入方式的最大

输入脉冲为 500Kpps，开集极方式的最大输入脉冲为 200Kpps。

C3-1：脉冲输入来源为开集极 NPN 型式设备，使用驱动器内部电源

-

/

_

C3-2：脉冲输入来源为开集极 PNP 型式设备，使用驱动器内部电源

2

_

2

最大输入脉冲频率

ASDA-B2 第三章 配线

3-29

 强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。

C3-3：脉冲输入来源为开集极 NPN 型式设备，使用外部电源

/

_

+

-

 强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。

C3-4：脉冲输入来源为开集极 PNP 型式设备，使用外部电源

_

-

第三章 配线 ASDA-B2

3-30

C4-1：脉冲命令输入（差动输入），此为 5V 系统，请勿输入 24V 电源。

最大输入脉冲频率

500Kpps

/

C4-2：高速脉冲命令输入（差动输入），此为 5V 系统，请勿输入 24V 电源。

/

 由于驱动器高速脉冲输入接口并非隔离输入接口，所以为了降低噪声干扰，

建议控制器与驱动器信号的地需连接在一起。

ASDA-B2 第三章 配线

3-31

DO 驱动电感性负载时需装上二极管。（容许电流：40mA 以下；突波电流：100mA 以下；

最大电压：30V）

C5：DO 接线，内部电源，一般负载 C6：DO 接线，内部电源，电感负载

1()

()

()

(,

(,)

(,)

：,-)

,,,

：

：

：

：,)

：,

：,

：,-

,,,

C7：DO 接线，外部电源，一般负载 C8：DO 接线，外部电源，电感负载

：

：

：

：)

：,)

：,)

,-

1,,,,,

-

,)

,)

：(-

,,,

-

第三章 配线 ASDA-B2

3-32

DI 接线以继电器或开集极晶体管输入信号。

信号承认准位：

ON：15 V ~ 24 V；输入电流大于 3 mA

OFF：5 V 以下；输入电流需不可大于 0.5 mA

NPN 晶体，共射极（E）模式（SINK 模式）

C9：DI 接线，内部电源 C10：DI 接线，外部电源

4.

.7

.

PNP 晶体，共射极（E）模式（SOURCE 模式）

C11：DI 接线，内部电源 C12：DI 接线，外部电源

.

.

.

 强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。

ASDA-B2 第三章 配线

3-33

C13：编码器位置输出 （Line driver） C14：编码器位置输出（光耦合器）

C15：编码器 OCZ 输出（开集极 Z 脉冲输出）

,

第三章 配线 ASDA-B2

3-34

3.3.4 用户指定 DI 与 DO 信号

如果默认的 DI/DO 信号无法满足需求，自行设定 DI/DO 信号的方法也很简单，DI1 ~ 9 与

DO1 ~ 6 的信号功能是根据参数 P2-10 ~ P2-17、P2-36 与参数 P2-18 ~ P2-22、P2-37 来

决定的。请参考 7.2 章节如下表所示，在对应参数中输入 DI 码或 DO 码，即可设定此 DI/DO

的功能。

信号名称 Pin No 对应参数 信号名称 Pin No 对应参数

标准 DI

DI1- CN1-9 P2-10

标准 DO

DO1+ CN1-7

P2-18 DI2- CN1-10 P2-11 DO1- CN1-6

DI3- CN1-34 P2-12 DO2+ CN1-5

P2-19 DI4- CN1-8 P2-13 DO2- CN1-4

DI5- CN1-33 P2-14 DO3+ CN1-3

P2-20 DI6- CN1-32 P2-15 DO3- CN1-2

DI7- CN1-31 P2-16 DO4+ CN1-1

P2-21 DI8- CN1-30 P2-17 DO4- CN1-26

DI9 CN1-12 P2-36 DO5+ CN1-28 P2-22 DO5- CN1-27

DO6+ CN1-16 P2-37 DO6- CN1-15

ASDA-B2 第三章 配线

3-35

3.4 CN2 编码器信号接线

CN2 编码器信号线有两种型式如下所示：

两端连接头的定义：

(一)、CN2 连接头

背面接线端

(二)、编码器引出线的连接头

：-

--

第三章 配线 ASDA-B2

3-36

各信号的意义说明如下：

驱动器接头端 编码器引出线的连接头

Pin No 端子记号 机能、说明 军规接头 快速接头 颜色

4 T+ 串行通讯信号输入/输出(+) A 1 蓝

5 T- 串行通讯信号输入/输出(-) B 4 蓝黑

8 +5V 电源+5V S 7 红/红白

7, 6 GND 电源地线 R 8 黑/黑白

Shell Shielding 屏蔽 L 9 -

CN2 编码器连接头的屏蔽施工办法如下：

(1)将金属隔离网的芯线焊接在连接头的金属部

份，以达到完全金属屏蔽的效果。

(2) 如图所示，装入连接头的外壳中。

(3) 锁紧外壳即完成。

ASDA-B2 第三章 配线

3-37

3.5 CN3 通讯端口信号接线

CN3 通讯端口端子 Layout

驱动器通过通讯连接器与计算机相连，用户可利用 MODBUS 通讯结合汇编语言来操作驱

动器，或 PLC、HMI。我们提供两种常用通讯接口：（1）RS-232；（2）RS-485。RS-232

较为常用，通讯距离大约 15 米。若选择使用 RS-485，可达较远的传输距离，且支持多组

驱动器同时联机能力。

CN3连接器（母）

侧面图背面图

*1 1

请详阅以下说明，以避免接线错误造成损坏或危险！

Pin No 信号名称 端子记号 机能、说明

1 信号接地 GND +5V 与信号端接地

2 RS-232 数据传送 RS-232_TX 驱动器端数据传送

连接至 PC 的 RS-232 接收端

3 - - 保留

4 RS-232 数据接收 RS-232_RX 驱动器端数据接收

连接至 PC 的 RS-232 传送端

5 RS-485 数据传送 RS-485(+) 驱动器端数据传送差动＋端

6 RS-485 数据传送 RS-485(-) 驱动器端数据传送差动－端

注： 1） RS-485 接线请参考 8.1 节。

2） 市售的 IEEE1394 通讯线有两种，其中一种的内部接地端子（Pin 1）会与隔离网

短路；如果使用此种接头会导致通讯损毁，请勿将此通讯在线的接地线与端子外壳

短路。

第三章 配线 ASDA-B2

3-38

3.6 CN5 模拟电压输出端子

CN5 输出端子提供监视模拟数据，例如电机的运转状态；电机的转速与电流可以用模拟电压

的方式来表现。本驱动器提供两个 Channel 的输出，使用者可以利用参数 P0-03 来选择所欲

监视的数据。本信号是以电源的地（GND）为基准。

驱动器 CN5 输出端子：

CN5 模拟电压输出信号线：

1

Pin No 信号名称 机能、说明 颜色

接线方式

(参考 3.3.3)

1 MON1 监视模拟数据 1 红

2 GND 电源地线 白 C2

3 MON2 监视模拟数据 2 黑

ASDA-B2 第三章 配线

3-39

3.7 标准接线方式

3.7.1 位置（PT）模式标准接线

10

/

PULSE

HSIGN

1

COM+

DI2

DI

DI9

DO1+

/

OB

/

/

/SIGN

43

37

18

42

T-REF

/SIGN

32

12

4

26

16

7

15

25

T+

T-

-

+V

-

6,7

8

4

RS485+

_

RS232_TX

RS485-

-

5

6

3

1

2

2

蓝

-

-

C

U

W

R

S

L1c

2c

-

± K

10KΩ

10KΩ

白

对

绞

线

AC 200/230 V

三相

50/60Hz

＊4

＊5

11

DI6

1-

+

DO2-

+

-

+

DO4-

+

-

DO6+

DO6-

0

CCLR

1

CWL

DC 24V

1.5KΩ

1.Ω

1.5KΩ

1.Ω

1.5KΩ

SRDY

ZSPD

ALRM

1.5KΩ

＊

5Ω

5KΩ

5KΩ

5KΩ

5KΩ

5Ω

5KΩ

5KΩ

5Ω

1

3 MON2

3

V

A 相差动信号

Z

Z相关集极信号

脉冲输出

阻

电源部分

编码器

红/红白

/

＊1

＊2

)

SG

10KΩ

隔

Note:

*1: 请参考 3.3.3 章节的 C3, C4 接线方式

*2: 请参考 3.3.3 章节的 C3, C4 接线方式

*3: 请参考 3.3.3 章节的 C9~C12 SINK/

SOURCE 模式配线

*4: 200W 以下无内建回生电阻

*5: 刹车接线无极性

第三章 配线 ASDA-B2

3-40

3.7.2 速度模式标准接线

10

8

T_REF

VDD

COM+

DI2

DI9

DO1+

/

OB

/

/

18

20

17

V_REF

9

32

12

5

6

4

3

2

1

26

16

7

15

25

T+

-

-

+

-

5

,

8

4

+

_

RS232_TX

RS485-

-

5

6

4

3

1

2

1

-

-

C

W

R

S

T

L1c

c

-B

SG

24V

AC 200/230 V

三相

50/60Hz

＊2

＊3

11

DI6

-

DO2-

+

-

+

DO4-

-

DO6+

DO6-

DC 24V

1.5KΩ

1.5

1.5KΩ

1.5

1.5KΩ

SRDY

ZSPD

TSPD

ALRM

1.5K

0

5KΩ

5KΩ

5KΩ

5KΩ

5KΩ

5KΩ

5KΩ

5KΩ

5KΩ

1

3 MON2

1

2

5

SG

10KΩ

K

10KΩ

10KΩ

Ω

10KΩ

10KΩ

1

0

TRQLM

1

CWL

白

绞

隔

离

线

3

V

A 相差动信号

Z

Z相关集极信号

脉冲输出

电

阻

电源部分

编码器

红/红白

/

对

绞

隔

离

线

蓝

Ω

Note:

*1: 请参考 3.3.3 章节的 C9~C12 SINK/

SOURCE 模式配线

*2: 200W 以下无内建回生电阻

*3: 刹车接线无极性

ASDA-B2 第三章 配线

3-41

3.7.3 扭矩模式标准接线

10

T_REF

1

VDD

+

DI2

DI9

1+

/

OB

/

/OZ

/

18

20

17

V_REF

33

32

12

4

1

26

16

24

25

T+

-

-

5V

-

6,7

8

4

+

_

RS232_TX

RS485-

-

6

3

2

2

3

CN1

-

-

P

D

U

W

R

L1c

2

-

SG

24V

AC 200/230 V

/

＊2

＊3

11

DI5

DI6

1-

2+

DO2-

3+

3-

DO4+

DO4-

5+

5-

DO6+

6-

1.5KΩ

1.K

1.5KΩ

1.K

1.KΩ

SRDY

TSPD

ALRM

1.5KΩ

5K

5KΩ

5KΩ

5KΩ

5K

5K

5KΩ

5KΩ

5K

GND

3 MON2

1

2

10KΩ

Ω

10KΩ

± K

± K

10KΩ

10KΩ

*

0

SPDLM

0

1

ARST

CWL

对

离

A

A 相差动信号

B

Z相关集极信号

出

回

编码器

/

隔

离

10KΩ

蓝

红

Note:

*1: 请参考 3.3.3 章节的 C9~C12 SINK/

SOURCE 模式配线

*2: 200W 以下无内建回生电阻

*3: 刹车接线无极性

第三章 配线 ASDA-B2

3-42

(此页有意留为空白)

41

第四章面板显示及操作

本章说明 ASDA-B2 系列伺服驱动器的面板状态显示及各项操作说明。

4.1 面板各部名称

名称 功能

显示器 五组七段显示器用于显示监视值、参数值及设定值。

电源指示灯 主电源回路电容量的充电显示。

MODE 键

切换监视模式/参数模式/异警显示，在编辑模式时，按 MODE 键可跳

出到参数模式。

SHIFT 键

参数模式下可改变群组码。编辑模式下闪烁字符左移可用于修正较高

的设定字符值。监视模式下可切换高/低位数显示。

UP 键 变更监视码、参数码或设定值。

DOWN 键 变更监视码、参数码或设定值。

SET 键

显示及储存设定值。监视模式下可切换 10/16 进制显示。

在参数模式下，按 SET 键可进入编辑模式。

显示器

SHIFT 键

SET 键

UP/DOWN 键

电源指示灯

MODE 键

第四章 面板显示及操作 ASDA-B2

4-2

4.2 参数设定流程

(1) 驱动器电源投入时，显示器会先持续显示监视变量符号约一秒钟。然后才进入监控模式。

(2) 按 MODE 键可切换参数模式→监视模式→异警模式，若无异警发生则略过异警模式。

(3) 当有新的异警发生时，无论在任何模式都会马上切到异警显示模式下，按下 MODE 键可

切换到其他模式，当连续 20 秒没有任何键被按下，则会自动切换回异警模式。

(4) 在监视模式下，若按下 UP 或 DOWN 键可切换监视变量。此时监视变量符号会持续显示

约一秒钟。

(5) 在参数模式下，按下 SHIFT 键时可切换群组码。UP／DOWN 键可变更后二字符参数码。

(6) 在参数模式下，按下 SET 键，系统立即进入编辑设定模式。显示器同时会显示此参数对

应的设定值，此时可利用 UP／DOWN 键修改参数值，或按下 MODE 键脱离编辑设定模

式并回到参数模式。

(7) 在编辑设定模式下，可按下 SHIFT 键使闪烁字符左移，再利用 UP／DOWN 快速修正较

高的设定字符值。

(8) 设定值修正完毕后，按下 SET 键，即可进行参数储存或执行命令。

(9) 完成参数设定后，显示器会显示结束代码「SAVED」，并自动回复到参数模式。

ASDA-B2 第四章 面板显示及操作

4-3

4.3 状态显示

4.3.1 储存设定显示

当参数编辑完毕，按下 SET 储存设定键时，面板显示器会依设定状态持续显示设置状态符

号一秒钟。

显示符号 内容说明

设定值正确储存完了（Saved）。

只读参数，写入禁止（Read-Only）。

密码输入错误或未输入密码（Locked）。

设定值不正确或输入保留设定值（Out of Range）。

伺服启动中无法输入（Servo On）。

此参数须重新启动才有效（Power On）。

4.3.2 小数点显示

显示符号 内容说明

高/低位指示：当数据为 32 位 10 进位显示时，用来指示目前显示为高

位或是低位部份。

负号：当数据以 10 进位显示时，最左边的两个小数点代表负号，不论

16/32 位数据皆同。16 进位显示一律为正，不显示负号。

4.3.3 警示信息显示

显示符号 内容说明

驱动器产生错误时，显示警讯符号’AL’及警讯代码’nnn’。

其代表含意请参考第七章 P0-01 参数说明，或第九章异警排除。

4.3.4 正负号设定显示

显示符号 内容说明

进入编辑设定模式时，可按下 UP／DOWN 键来增减显示的内容值。

SHIFT 键可改变欲修正的进位值（此时进位值会呈现闪烁状态）。

SHIFT 键连续按 2 秒，可切换正（+）、负（-）符号。若切换正负符号

后，参数值超出范围，则不切换。

第四章 面板显示及操作 ASDA-B2

4-4

4.3.5 监控显示

驱动器电源输入时，显示器会先持续显示监控显示符号约一秒钟。然后才进入监控模式。

在监控模式下可按下 UP 或 DOWN 键来改变欲显示的监视变量，或可直接修改参数 P0-02

来指定监视代码。电源输入时，会先显示 ASDB2。当：P0-02 值为 4，然后再显示脉冲命

令输入脉冲数。

P0-02

设定值 监控显示符号 内容说明 单位

0

电机回授脉冲数（电子齿轮之后）（用户单

位）

[user unit]

1

脉冲命令输入脉冲数（电子齿轮之后）（用

户单位）

[user unit]

2

控制命令脉冲与回授脉冲误差数（用户单

位）

[user unit]

3

电机回授脉冲数（编码器单位）（16 万

Pulse/rev）

[pulse]

4

脉冲命令输入脉冲数（电子齿轮之前）（编

码器单位）

[pulse]

5 误差脉冲数（电子齿轮之后）（编码器单位） [pulse]

6 脉冲命令输入频率 [Kpps]

7 电机转速 [r/min]

8 速度输入命令 [Volt]

9 速度输入命令 [r/min]

10 扭矩输入命令 [Volt]

11 扭矩输入命令 [%]

12 平均扭矩 [%]

13 峰值扭矩 [%]

14 主回路电压 [Volt]

15

负载／电机惯性比

（附注：如显示 130，则真正惯量为 13.0）

[0.1times]

16 IGBT 温度 [℃]

17

共振频率（低位就是第一共振点，高位就是

第二共振点）

[Hz]

ASDA-B2 第四章 面板显示及操作

4-5

P0-02

设定值 监控显示符号 内容说明 单位

18

相对于编码器 Z 相的绝对脉冲数，也就是 Z

相原点处的数值为 0 往前往后转为正负

5000 pulse

-

数值值显示范例 状态值显示说明

(Dec)

16 位数据

数值如果为 1234，则显示 01234（10 进位显示法）。

(Hex)

数值如果为 0x1234，则显示 1234（16 进位显示法，

第一位不显示任何值）。

(Dec 高)

(Dec 低)

32 位数据

数值如果为 1234567890，高位显示为 1234.5，低

位显示为 67890（10 进位显示法）。

(Hex 高)

(Hex 低)

数值如果为 0x12345678，高位显示为 h1234，低

位显示为 L5678（16 进位显示法）。

负数显示。数值如果为 -12345，则显示 1.2.345（只有 10 进位显

示法，16 进位制没有正负号显示）。

注： (1) Dec 表示 10 进位显示，Hex 表示 16 进位显示。

(2) 以上显示方式在监视模式与编辑设定模式均适用。

(3) 所有监视变量皆为 32 位数据，显示时可以自由切换高/低位以及显示方式

(Dec/Hex)。参数 Px-xx 则依据第七章的定义，每一参数只支持一种显示方式，

不可切换。

Z Z Z

+5000, 0

0 +5000,

0

第四章 面板显示及操作 ASDA-B2

4-6

4.4 一般功能操作

4.4.1 异常状态记录显示操作

进入参数模式 P4-00 ~ P4-04 后，按下 SET 键，可显示对应的错误历史记录码。

ASDA-B2 第四章 面板显示及操作

47

4.4.2 寸动模式操作

进入参数模式 P4-05 后，可依下列设定方式进行寸动操作模式：

(1) 按下 SET 键，显示寸动速度值。初值为 20 r/min。

(2) 按下 UP 或 DOWN 键来修正希望的寸动速度值。范例中调整为 100r/min。

(3) 按下 SET 键，显示 JOG 并进入寸动模式。

(4) 进入寸动模式后，按下 UP 或 DOWN 键使伺服电机朝正方向旋转或逆方向旋转，放开

按键则伺服电机立即停止运转。寸动操作必须在 Servo On 时才有效。

离开

第四章 面板显示及操作 ASDA-B2

4-8

4.4.3 强制数字输出操作

依下列设定方式进入输出诊断模式。先设定 P2-08=406，开起强制 DO 模式，再由 P4-06

经由二进制方式设定强制 DO 输出。当数值设定为 2 时，强制开启 DO2，当数值设定为 5

时，强制开启 DO1 与 DO3。此模式在断电后不记忆，重开电即可回复正常 DO，或设定

P2-08=400 亦可切回正常 DO 模式。

注： P4-06 为 16 进位显示，所以第五位的 0 皆不显示。

强制 DO1 开启

强制 DO2 开启

强制 DO3 开启

强制 DO4 开启

强制 DO5 开启

强制 DO6 开启

强制 DO1 DO2 DO3 开启

ASDA-B2 第四章 面板显示及操作

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4.4.4 数字输入诊断操作

依下列设定方式进入输入诊断模式。由外部输入信号 DI1 ~ DI9 触发时，相对应的信号会

显示于面板显示器上。其显示方式为位，当位显示时为触发。

举例来说：如果显示为「1E1」，「E」为 16 进制，那转换成二进制为「1110」，那就是 DI6

~ DI8 为触发（ON）。

（16 进位显示）

4.4.5 数字输出诊断操作

依下列设定方式进入输出诊断模式。由输出信号 DO1 ~ DO6 的导通状态，其相对应的信

号会显示于面板显示器上；其显示方式为位，当位显示表示 ON。

举例来说：如果显示为「3F」，「F」为 16 进制，那转换成二进制为「1111」，那就是 DO1

~ DO4 为触发（ON）。

（16 进位显示）

2 进位码

对应 DI 状态

面板显示 16 进位

2 位进码

对应 DO 状态

面板显示 16 进位