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第六章 控制机能 ASDA-B2
6-30
2-
2-,2-
器
P-,P-
自动
2-,2-
电流控制器
2-,2-
2-,2-
P-
驱动器有两组自动共振抑制的 notch filter，第一组 notch filter 频率为 P2-43 与衰减率为
P2-44，第二组 notch filter 频率为 P2-45 与衰减率为 P2-46。当系统发生共振时，将参数 P2-47
设 1 或 2（开启自动共振抑制功能），驱动器会自动搜寻共振频率点且抑制共振，找到的频率
点写入 P2-43 与 P2-45，衰减率则写入 P2-44 与 P2-46。当 P2-47 设定为 1 时，系统抑振完
后稳定约 20 分钟，会自动将 P2-47 设为 0（关闭自动抑振功能）。当 P2-47 设定为 2 时，则
持续搜寻共振点。
当 P2-47 设为 1 或 2 之后，如果仍有共振现象，请确认 P2-44 与 P2-46 参数，假如其中之一
数值为 32，建议降低速度带宽，再重新估测。假如数值皆小于 32，仍有共振现象，请先将
P2-47 设为 0，再使用手动调整，将 P2-44 与 P2-46 数值加大，加大之后共振现象仍无改善，
建议降低带宽，再使用自动共振抑制功能。
手动将 P2-44 与 P2-46 加大时，需注意 P2-44 与 P2-46 的数值是否大于 0，如果大于 0 则表
示相对应的频率点 P2-43 与 P2-45，是自动共振抑制搜寻到的频率，其数值等于 0，则 P2-43
与 P2-45 为默认值 1000 并非此功能找到的频率点，将非存在的共振频率点衰减率加深，恐
会恶化现有系统状况。
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-31
P2-47 菜单
P2-47
目前数值
P2-47
欲修改数值 功能
0 1 清除 P2-43~P2-46 数值，启动自动共振抑制功能。
0 2 清除 P2-43~P2-46 数值，启动自动共振抑制功能。
1 0
储存目前 P2-43~P2-46 数值，关闭自动共振抑制功
能。
1 1 清除 P2-43~P2-46 数值，启动自动共振抑制功能。
1 2
不清除 P2-43~P2-46 数值，持续开启自动共振抑制
功能。
2 0
储存目前 P2-43~P2-46 数值，关闭自动共振抑制功
能。
2 1 清除 P2-43~P2-46 数值，启动自动共振抑制功能。
2 2
不清除 P2-43~P2-46 数值，持续开启自动共振抑制
功能。
第六章 控制机能 ASDA-B2
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自动共振抑制流程图：
-
-=
-
P2-46=32
P2-44 >0, P2-441
-, -
-=
P-47=
Yes
Yes
Yes
No
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-33
首先就低通滤波器（参数 P2-25）来说明其效果。下图为具有共振的系统开回路增益
当低通滤波器（参数 P2-25）由 0 开始调大，代表如下图所示，BW 会越来越小。当然共
振频率产生的问题解决了，但是系统响应带宽和相位边界也降低了。
如果可以知道共振频率，那么带抑滤波器（参数 P2-23，P2-24）可以直接将共振量消除。
带抑滤波器的频率设定只从 50 至 1000Hz。抑制强度只能 0~32 dB。如果共振频率不在这
条件，那建议使用者利用低通滤波器（参数 P2-25）来降低共振强度。
首先就带抑滤波器（P2-23, P2-24）及低通滤波器（P2-25）来说明其效果。下图为具有共
振的系统开回路增益。
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-34
当低通滤波器（P2-25）由 0 开始调大，B.W.会越来越小。虽然共振产生的问题解决了，
但是系统响应带宽和相位边界也降低了，系统会变得更不稳定。
如果可以知道共振频率，则带拒滤波器（P2-23，P2-24）可以直接将共振量消除。通常如
果知道共振频率是多少，使用带拒滤波器的效果会比低通滤波器好，但是如果共振频率会
随时间或其他因素飘移，而且飘移太远的话，那么就不适合使用带拒滤波器。
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-35
6.4 扭矩模式
扭矩控制模式（T 或 Tz）被应用于需要做扭力控制的场合，像是印刷机，绕线机…等。本装
置有两种命令输入模式：模拟输入及缓存器输入。模拟命令输入可经由外界来的电压来操纵
电机的扭矩。缓存器输入由内部参数的数据（P1-12 ~ P1-14）作为扭矩命令。
6.4.1 扭矩命令的选择
扭矩命令的来源分成两类，一为外部输入的模拟电压，另一为内部参数。选择的方式则根
据 CN1 的 DI 信号来决定，如下表所示：
扭矩命令
编号
CN1 的 DI 信号
命令来源 内容 范围
TCM1 TCM0
T1 0 0 模式
T 外部模拟命令
T-REF, GND 之间
的电压差
-10V ~ +10V
Tz 无 扭矩命令为 0 0
T2 0 1
内部缓存器参数
P1-12 -470% ~ +470%
T3 1 0 P1-13 -470% ~ +470%
T4 1 1 P1-14 -470% ~ +470%
TCM0 ~ TCM1 的状态：0 代表接点断路（Open），1 代表接点通路（Close）。
当 TCM0=TCM1=0 时，如果模式是 Tz，则命令为 0。因此，若用户不需要使用模拟
电压作为扭矩命令时，可以采用 Tz 模式，可以避免模拟电压零点漂移的问题。如果模
式是 T，则命令为 T-REF，GND 之间的模拟电压差，输入的电压范围是 -10V～+10V，
代表对应的扭矩是可以调整的（P1-41）。
当 TCM0，TCM1 其中任一不为 0 时，扭矩命令为内部参数。命令在 TCM0 ~ TCM1
改变后立刻生效，不需要 CTRG 作为触发。
本节讨论的扭矩命令除了可在扭矩模式（T 或 Tz）下，当作扭矩命令，也可以在速度（S
或 Sz）模式下，当作扭矩限制的命令输入。
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-36
6.4.2 扭矩模式控制架构
基本控制架构如下图所示：
-
其中，扭矩命令处理单元是根据 6.4.1 来选择扭矩命令的来源，包含比例器（P1-41）设定
模拟电压所代表的命令大小，以及处理扭矩命令的平滑化。电流控制单元则是管理驱动器
的增益参数，以及实时运算出供给电机的电流大小。电流控制单元过于繁复，而且与应用
面比较无关，因此我们并不开放给使用者调整参数。只提供命令端设定。
扭矩命令处理单元的架构图如下所示：
-
1-
-
滤波器
1-07
/
1
上方路径为内部缓存器命令，下方路径为外部模拟命令，则根据 TCM0，TCM1 状态以及
P1-01（T 或 Tz）来选择。模拟电压命令代表的扭矩大小可用比例器调整，并采用低通滤
波器以便对命令信号有较平顺的响应。
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-37
6.4.3 扭矩命令的平滑处理
相关参数：
P1-07 TFLT 模拟扭矩指令平滑常数（低通平滑滤波） 通讯地址：010EH
010FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.3 节
初值： 0
控制模式： T
单位： ms
设定范围： 0 ~ 1000（0：关闭此功能）
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 0：Disabled
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-38
6.4.4 模拟命令端比例器
电机扭矩命令由 T_REF 和 GND 之间的模拟压差来控制，并配合内部参数 P1-41 比例器来
调整扭矩斜率及范围。
相关参数：
P1-41▲ TCM 模拟扭矩指令最大输出 通讯地址：0152H
0153H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节
初值： 100
控制模式： ALL
单位： %
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 模拟扭矩指令最大输出：
在扭矩模式下，模拟扭矩指令输入最大电压（10V）时的扭矩设定。
初值设定 100 时，外部电压若输入 10V，即表扭矩控制命令为 100%
额定扭矩。5V 则表速度控制命令为 50%额定扭矩。
扭矩控制命令=输入电压值 x 设定值／10 (%)
在速度、PT 模式下，模拟扭矩限制输入最大电压（10V）时的扭矩
限制设定。
扭矩限制命令=输入电压值 x 设定值／10 (%)
例如：P1-41 设定 100，则输入电压 10V 对应 100% 额定扭矩。
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-39
6.4.5 扭矩模式时序图
注：
1. OFF 代表接点断路（Open），ON 代表接点通路（Close）。
2. 当模式是 Tz 时，扭矩命令 T1=0；当模式是 T 时，扭矩命令 T1 是外部输入的模拟电压。
3. 当 Servo On 以后，即根据 TCM0~TCM1 的状态来选择命令。
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-40
6.5 混合模式
除了单一操作模式以外，本驱动器亦提供混合模式可供运用。根据 6.1 节，混合模式共有五
类八种。
1） 速度/位置混合模式（PT-S）
2） 速度/扭矩混合模式（S-T）
3） 扭矩/位置混合模式（PT-T）
模式名称 模式代号 模式码 说明
混合模式
PT-S 06 PT 与 S 可通过 DI 信号 S_P 切换
PT-T 07 PT 与 T 可通过 DI 信号 T_P 切换
S-T 0A S 与 T 可通过 DI 信号 S_T 切换
在此并不提供包含 Sz 与 Tz 的混合模式。为了避免混合模式占用太多 DI 输入点，因此速度
与扭矩模式可利用外部模拟电压信号作为命令，以减少 DI（SPD0、1 或 TCM0、1）的使用。
各模式的默认 DI/DO 信号请参考 3.3.2 节表 3.1 DI 输入功能默认值定义表及表 3.2 DO 输出
功能默认值定义表。
默认 DI/DO 信号就是模式刚选择完成后，DI/DO 信号与 Pin 脚位的对应关系。如果使用者想
要更改这些设定，可以参考 3.3.4 节的内容。
6.5.1 速度／位置混合模式
PT-S 位置命令来自外部输入的脉冲，速度命令可以是外部模拟电压或是内部参数（P1-09 ~
P1-11）的资料。速度/位置模式的切换是由 S-P 信号控制。时序图如下所示：
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-41
6.5.2 速度／扭矩混合模式
只有 S-T 模式一种，速度命令可来自外部模拟电压，也可以是内部参数（P1-09～P1-11）
的数据，利用 SPD0~SPD1 来选择。同样的，扭矩命令可来自外部模拟电压，也可以是内
部参数（P1-12～P1-14）的数据，利用 TCM0~TCM1 来选择。速度/扭矩模式的切换是由
S-T 信号控制。时序图如下所示：
在扭矩模式时（S-T 为 ON），扭矩命令由 TCM0、1 来选择。当切换成速度模式之后（S-T
为 OFF），扭矩命令由 SPD0、1 来选择，电机立刻追随命令转速旋转。当 S-T 为 ON，又
立刻回到扭矩模式。各模式下 DI 信号与所选择的命令关系，请参考单一模式的章节介绍。
6.5.3 扭矩／位置混合模式
PT-T 位置命令来自外部输入的脉冲，扭矩命令可以是外部模拟电压或是内部参数（P1-12 ~
P1-14）的资料。扭矩/位置模式的切换是由 T-P 信号控制。时序图如下所示：
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-42
6.6 其他
6.6.1 速度限制的使用
不管位置、速度或扭矩任何一种模式的最大速度都受到内部参数（P1-55）的限制。
速度限制命令与速度命令的下达方式相同，可以是外部模拟电压，也可以是内部参数
（P1-09 ~ P1-11）的数据，请参考 6.3.1 节的说明。
速度限制只可以在扭矩模式（T）下使用，以限制电机运转速度。当扭矩模式命令采用外部
模拟电压时，可以有多余的 DI 信号当作 SPD0~SPD1，用来选择速度限制命令（内部参数）。
当没有足够的 DI 信号可用时，速度限制命令可以直接以模拟电压输入。当参数 P1-02 中
的关闭／开启速度限制功能设定为 1 时，速度限制功能启动。时序图如下所示：
6.6.2 扭矩限制的使用
扭矩限制命令与扭矩命令的下达方式相同，可以是外部模拟电压也可以是内部参数（P1-12
~ P1-14）的数据，请参考 6.4.1 节的说明。
扭矩限制可以在位置模式（PT）或速度模式（S）下使用以限制电机输出扭矩。当位置模
式命令使用外部脉冲或速度模式命令采用外部模拟电压时，可以有多余的 DI 信号当作
TCM0~TCM1，用来选择扭矩限制命令（内部参数）。当没有足够的 DI 信号可用时，扭矩
限制命令可以直接以模拟电压输入。当参数 P1-02 中的关闭／开启扭矩限制功能设定为 1
时，扭矩限制功能启动。时序图如下所示：
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-43
6.6.3 模拟监视
用户可经由模拟监视观察所需要的电压信号。驱动器提供二个模拟通道，分别在 CN5 编号
1，3 的端子上。其相关使用者参数设定如下：
P0-03 MON 模拟输出监控 通讯地址：0006H
0007H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.6.3
初值： 00
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 00 ~ 77
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
MON1,
MON2
设定值
说明
0 电机速度（+/-8 Volts/最大转速）
1 电机扭矩（+/-8 Volts/最大扭矩）
2 脉冲命令频率（+8 Volts／4.5Mpps）
3 速度命令（+/-8 Volts/最大速度命令）
4 扭矩命令（+/-8 Volts/最大扭矩命令）
5 VBUS 电压（+/-8 Volts／450V）
6 保留
7 保留
注： 模拟输出电压比例设定请参照参数 P1-04，P1-05
范例：
P0-03 = 01 (MON1 为电机速度模拟输出，MON2 为电机扭矩模拟
输出)
第六章 控制机能 ASDA-B2
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MON1输出电压= 8 ×
电机转速
(unit：Volts)
( 最高转速 ×
P1-04 )
100
MON2输出电压= 8 ×
电机扭矩
(unit：Volts)
( 最大扭矩 ×
P1-05 )
100
P1-03 AOUT 检出器脉冲输出极性设定 通讯地址：0106H
0107H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：3.3.3 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 13
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
监控模拟输出极性
0：MON1(+)，MON2(+)
1：MON1(+)，MON2(-)
2：MON1(-)，MON2(+)
3：MON1(-)，MON2(-)
检出器输出脉冲输出极性
0：正向输出
1：反向输出
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-45
P1-04 MON1 MON1 模拟监控输出比例 通讯地址：0108H
0109H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节
初值： 100
控制模式： ALL
单位： %（full scale）
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 模拟输出选项设定请参照参数 P0-03
范例：
P0-03 = 01 (MON1 为电机速度模拟输出，MON2 为电机扭矩模拟
输出)
MON1输出电压= 8 ×
电机转速
(unit：Volts)
( 最高转速 ×
P1-04 )
100
MON2输出电压= 8 ×
电机扭矩
(unit：Volts)
( 最大扭矩 ×
P1-05 )
100
P1-05 MON2 MON2 模拟监控输出比例 通讯地址：0108H
0109H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节
初值： 100
控制模式： ALL
单位： %（full scale）
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-46
参数功能： 模拟输出选项设定请参照参数 P0-03
范例：
P0-03 = 01 (MON1 为电机速度模拟输出，MON2 为电机扭矩模拟
输出)
MON1输出电压= 8 ×
电机转速
(unit：Volts)
( 最高转速 ×
P1-04 )
100
MON2输出电压= 8 ×
电机扭矩
(unit：Volts)
( 最大扭矩 ×
P1-05 )
100
P4-20 DOF1 模拟监控输出（MON1）漂移量校正值 通讯地址：0428H
0429H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： mV
设定范围： -800 ~ 800
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 漂移量校正值（无法重置）
P4-21 DOF2 模拟监控输出（MON2）漂移量校正值 通讯地址：042AH
042BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： mV
设定范围： -800 ~ 800
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 漂移量校正值（无法重置）
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-47
举例来说，当用户欲观察信道 1 的电压信号，为脉冲命令频率 325Kpps 对应到 8 伏特的输
出电压，则需修改 P1-04 的监控输出比例为 50（=325Kpps/最大输入频率），其他相关设
定包括 P0-03（X=3），P1-03（监控模拟输出极性设定范围 0 ~ 3，设定正负极性输出）；
一般而言，Ch1 输出电压值为 V1时，脉冲命令频率为 (最大输入频率 × V1/8) × P1-04/100。
由于模拟监控输出电压漂移量的存在，造成模拟监控输出的零电压准位与设定值的零点不
符，此一现象可经由设定模拟监控输出漂移量校正值 DOF1（P4-20）与 DOF2（P4-21）
得到改善。模拟监控输出的电压准位为±8V，若超过输出电压则会被限制在±8V。本装置所
提供的分辨率约为 10bits，相当于 13mV/LSB。
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-48
6.6.4 电磁刹车的使用
驱动器操作电磁刹车以（1）BRKR 被设为 OFF，代表电磁刹车不作动，电机呈机械死锁
状态；（2）BRKR 被设为 ON，代表电磁刹车作动，电机可自由运转。电磁刹车的运作有
下列两种，用户可利用参数缓存器 MBT1（P1-42），MBT2（P1-43）来设定相关的延迟。
通常电磁刹车运用在 Z 轴方向，因为 Z 轴方向需要有一个向上的力去避免机构往下掉。使
用电磁刹车可以降低伺服电机持续出很大的抗力， 若伺服持续出力会则会产生大量的热
量，进而导致电机寿命降低。电磁刹车在本装置为了不必要误动作，电磁刹车必须作用在
伺服关闭后。电磁刹车控制时序图：
)
()
1 (1- )
)
-)
BRKR 输出时机说明：
1. Servo Off 后，经过 P1-43 所设定的时间且电机转速仍高于 P1-38 设定时，BRKR 输出
OFF（电磁刹车锁定）。
2. Servo Off 后，尚未到达 P1-43 所设定的时间但电机转速已低于 P1-38 设定时，BRKR
输出 OFF（电磁刹车锁定）。
ASDA-B2 第六章 控制机能
6-49
使用电磁剎车接线图：
：(,
：(,
：(,
：(,)
：(,)
(+,-)
1,,4,
-+
1
注： 1）请参考第三章配线。
2）刹车信号控制电磁阀吸磁，提供制动器电源，制动器将打开。
3）请注意：刹车线圈无极性之分。
4）请勿将刹车用电源和控制信号电源（VDD）共同使用。
控制电源及主电源时序图：
第六章 控制机能 ASDA-B2
6-50
(此页有意留为空白)
71
第七章 参数与功能
7.1 参数定义
参数定义分为下列五大群组。参数起始代码 P 后的第一字符为群组字符，其后的二字符为参
数字元。通讯地址则分别由群组字符及二参数字元的十六位值组合而成。参数群组定义如下：
群组 0：监控参数 （例：P0-xx）
群组 1：基本参数 （例：P1-xx）
群组 2：扩充参数 （例：P2-xx）
群组 3：通讯参数 （例：P3-xx）
群组 4：诊断参数 （例：P4-xx）
控制模式说明：
PT 为位置控制模式（位置命令由 CN1 Port 输入）。
S 为速度控制模式。
T 为扭矩控制模式。
参数代号后加注的特殊符号说明 :
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-30 及 P3-06
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-2
7.2 参数一览表
监控及一般输出设定参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索引
PT S T 章节
P0-00★ VER 韧体版本
工厂
设定
N/A O O O -
P0-01■ ALE
驱动器错误状态显示
（七段显示器）
N/A N/A O O O
11.1
11.2
11.3
P0-02 STS 驱动器状态显示 00 N/A O O O 7.2
P0-03 MON 模拟输出监控 01 N/A O O O -
P0-08★ TSON 伺服启动时间 0 Hour -
P0-09★ CM1 状态监控缓存器 1 N/A N/A O O O 4.3.5
P0-10★ CM2 状态监控缓存器 2 N/A N/A O O O 4.3.5
P0-11★ CM3 状态监控缓存器 3 N/A N/A O O O 4.3.5
P0-12★ CM4 状态监控缓存器 4 N/A N/A O O O 4.3.5
P0-13★ CM5 状态监控缓存器 5 N/A N/A O O O 4.3.5
P0-17 CM1A 选择状态监控缓存器 1 的显示内容 0 N/A -
P0-18 CM2A 选择状态监控缓存器 2 的显示内容 0 N/A -
P0-19 CM3A 选择状态监控缓存器 3 的显示内容 0 N/A -
P0-20 CM4A 选择状态监控缓存器 4 的显示内容 0 N/A -
P0-21 CM5A 选择状态监控缓存器 5 的显示内容 0 N/A -
P0-46★ SVSTS
驱动器数字输出（DO）信号状态显
示
0 N/A O O O -
P1-04 MON1 MON1 模拟监控输出比例 100 % (full
scale) O O O 6.4.4
P1-05 MON2 MON2 模拟监控输出比例 100 % (full
scale) O O O 6.4.4
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-30 及 P3-06
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-3
滤波平滑及共振抑制相关参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索引
PT S T 章节
P1-06 SFLT 模拟速度指令加减速平滑常数 0 ms O 6.3.3
P1-07 TFLT 模拟扭矩指令平滑常数 0 ms O 6.4.3
P1-08 PFLT 位置指令平滑常数 0 10ms O 6.2.4
P1-34 TACC 速度加速常数 200 ms O 6.3.3
P1-35 TDEC 速度减速常数 200 ms O 6.3.3
P1-36 TSL S 形加减速平滑常数 0 ms O 6.3.3
P1-59 MFLT 模拟速度指令线性滤波常数 0
0.1
ms
O -
P1-62 FRCL 摩擦力补偿 0 % O O O -
P1-63 FRCT 摩擦力补偿 0 ms O O O -
P1-68 PFLT2 位置命令 Moving Filter 4 ms O -
P2-23 NCF1 共振抑制 Notch filter（1） 1000 Hz O O O 6.3.7
P2-24 DPH1 共振抑制 Notch filter 衰减率（1） 0 dB O O O 6.3.7
P2-43 NCF2 共振抑制 Notch filter（2） 1000 Hz O O O 6.3.7
P2-44 DPH2 共振抑制 Notch filter 衰减率（2） 0 dB O O O 6.3.7
P2-45 NCF3 共振抑制 Notch filter（3） 1000 Hz O O O 6.3.7
P2-46 DPH3 共振抑制 Notch filter 衰减率（3） 0 dB O O O 6.3.7
P2-47 ANCF 自动共振抑制模式设定 1 N/A O O O -
P2-48 ANCL 自动共振抑制灵敏度设定 100 N/A O O O -
P2-25 NLP 共振抑制低通滤波 2 or 5 0.1
ms
O O O 6.3.7
P2-49 SJIT 速度检测滤波及微振抑制 0 sec O O O -
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-30 及 P3-06
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-4
增益及切换相关参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索引
PT S T 章节
P2-00 KPP 位置控制增益 35 rad/s O 6.2.5
P2-01 PPR 位置控制增益变动比率 100 % O 6.2.5
P2-02 PFG 位置前馈增益 50 % O 6.2.5
P2-03 PFF 位置前馈增益平滑常数 5 ms O -
P2-04 KVP 速度控制增益 500 rad/s O O O 6.3.6
P2-05 SPR 速度控制增益变动比率 100 % O O O -
P2-06 KVI 速度积分补偿 100 rad/s O O O 6.3.6
P2-07 KVF 速度前馈增益 0 % O O O 6.3.6
P2-26 DST 外部干扰抵抗增益 0 0.001 O O O -
P2-27 GCC 增益切换条件及切换方式选择 0 N/A O O O -
P2-28 GUT 增益切换时间常数 10 10ms O O O -
P2-29 GPE 增益切换条件 1280000
pulse
Kpps
r/min
O O O -
P2-31 AUT1 自动及半自动模式设定 80 Hz O O O
5.6
6.3.6
P2-32▲ AUT2 增益调整方式 0 N/A O O O
5.6
6.3.6
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-30 及 P3-06
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-5
位置控制相关参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索引
PT S T 章节
P1-01● CTL 控制模式及控制命令输入源设定 0 - O O O 6.1
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0 N/A O O O 6.6
P1-12 ~
P1-14 TQ1 ~ 3 内部扭矩限制 1 ~ 3 100 % O O O 6.4.1
P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 2500 pulse O O O -
P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O -
P2-50 CCLR 脉冲清除模式 0 N/A O -
外部脉冲控制命令(PT mode)
P1-00▲ PTT 外部脉冲列输入型式设定 0x2 N/A O 6.2.1
P1-44▲ GR1 电子齿轮比分子（N1） 1 pulse O 6.2.3
P1-45▲ GR2 电子齿轮比分母（M） 1 pulse O 6.2.3
P2-60▲ GR4 电子齿轮比分子（N2） 1 pulse O -
P2-61▲ GR5 电子齿轮比分子（N3） 1 pulse O -
P2-62▲ GR6 电子齿轮比分子（N4） 1 pulse O -
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-30 及 P3-06
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-6
速度控制相关参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索引
PT S T 章节
P1-01● CTL 控制模式及控制命令输入源设定 0 - O O O 6.1
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0 N/A O O O 6.6
P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 1 pulse O O O -
P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O -
P1-09 ~
P1-11 SP1 ~ 3 内部速度指令 1 ~ 3
1000
~
3000
0.1
r/min O O 6.3.1
P1-12 ~
P1-14 TQ1 ~ 3 内部扭矩限制 1 ~ 3 100 % O O O 6.6.2
P1-40▲ VCM 模拟速度指令最大回转速度 rated r/min O O 6.3.4
P1-41▲ TCM 模拟扭矩限制最大输出 100 % O O O -
P1-76 AMSPD
检出器输出（OA, OB）最高转速设
定
5500 r/min O O O -
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-30 及 P3-06
ASDA-B2 第七章 参数与功能
77
扭矩控制相关参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索引
PT S T 章节
P1-01● CTL 控制模式及控制命令输入源设定 0 - O O O 6.1
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0 N/A O O O 6.6
P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 1 pulse O O O -
P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O -
P1-09
~
P1-11
SP1~3 内部速度限制 1~3
1000
~
3000
r/min O O 6.6.1
P1-12
~
P1-14
TQ1~3 内部扭矩指令 1~3 100 % O O O 6.4.1
P1-40▲ VCM 模拟速度限制最大回转速度 rated r/min O O -
P1-41▲ TCM 模拟扭矩指令最大输出 100 % O O O 6.4.4
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-30 及 P3-06
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-8
数字输出入接脚规划及输出相关设定参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT S T 引章节
P2-09 DRT 数字输入响应滤波时间 2 2ms O O O -
P2-10 DI1 数字输入接脚 DI1 功能规划 101 N/A O O O 表 7.1
P2-11 DI2 数字输入接脚 DI2 功能规划 104 N/A O O O 表 7.1
P2-12 DI3 数字输入接脚 DI3 功能规划 116 N/A O O O 表 7.1
P2-13 DI4 数字输入接脚 DI4 功能规划 117 N/A O O O 表 7.1
P2-14 DI5 数字输入接脚 DI5 功能规划 102 N/A O O O 表 7.1
P2-15 DI6 数字输入接脚 DI6 功能规划 22 N/A O O O 表 7.1
P2-16 DI7 数字输入接脚 DI7 功能规划 23 N/A O O O 表 7.1
P2-17 DI8 数字输入接脚 DI8 功能规划 21 N/A O O O 表 7.1
P2-36 DI9 数字输入接脚 DI9 功能规划 0 N/A O O O 表 7.1
P2-18 DO1 数字输出接脚 DO1 功能规划 101 N/A O O O 表 7.2
P2-19 DO2 数字输出接脚 DO2 功能规划 103 N/A O O O 表 7.2
P2-20 DO3 数字输出接脚 DO3 功能规划 109 N/A O O O 表 7.2
P2-21 DO4 数字输出接脚 DO4 功能规划 105 N/A O O O 表 7.2
P2-22 DO5 数字输出接脚 DO5 功能规划 7 N/A O O O 表 7.2
P2-37 DO6 数字输出接脚 DO6 功能规划 7 N/A O O O 表 7.2
P1-38 ZSPD 零速度检出准位 100 0.1
r/min O O O 表 7.2
P1-39 SSPD 目标转速检出准位 3000 r/min O O O 表 7.2
P1-42 MBT1 电磁刹车开启延迟时间 0 ms O O O 6.5.5
P1-43 MBT2 电磁刹车关闭延迟时间 0 ms O O O 6.5.5
P1-47 SCPD 速度比对检出准位 10 r/min O 表 7.2
P1-54 PER 位置到达确认范围 12800 pulse O 表 7.2
P1-56 OVW 预先过负载输出准位 120 % O O O 表 7.2
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-30 及 P3-06
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-9
通讯参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT S T 引章节
P3-00● ADR 站号设定 0x7F N/A O O O 8.2
P3-01 BRT 通讯传输率 0x020
3
bps O O O 8.2
P3-02 PTL 通讯协议 6 N/A O O O 8.2
P3-03 FLT 通讯错误处置 0 N/A O O O 8.2
P3-04 CWD 通讯逾时设定 0 sec O O O 8.2
P3-05 CMM 通讯机能 0 N/A O O O 8.2
P3-06■ SDI 输入接点（DI）来源控制开关 0 N/A O O O 8.2
P3-07 CDT 通讯回复延迟时间 0 1ms O O O 8.2
P3-08 MNS 监视模式 0000 N/A O O O 8.2
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-30 及 P3-06
第七章 参数与功能 ASDA-B2
710
诊断参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT S T 引章节
P4-00★ ASH1 异常状态记录（N） 0 N/A O O O 4.4.1
P4-01★ ASH2 异常状态记录（N-1） 0 N/A O O O 4.4.1
P4-02★ ASH3 异常状态记录（N-2） 0 N/A O O O 4.4.1
P4-03★ ASH4 异常状态记录（N-3） 0 N/A O O O 4.4.1
P4-04★ ASH5 异常状态记录（N-4） 0 N/A O O O 4.4.1
P4-05 JOG 伺服电机寸动（JOG）控制 20 r/min O O O 4.4.2
P4-06▲■ FOT 软件 DO 数据缓存器（可擦写） 0 N/A O O O 4.4.4
P4-07 ITST 数字输入接点多重功能 0 N/A O O O
4.4.5
8.2
P4-08★ PKEY 驱动器面板输入接点状态 N/A N/A O O O -
P4-09★ MOT 数字输出接点状态显示 N/A N/A O O O 4.4.6
P4-10▲ CEN 校正功能选择 0 N/A O O O -
P4-11 SOF1 模拟速度输入（1）硬件漂移量校正
工厂
设定
N/A O O O -
P4-12 SOF2 模拟速度输入（2）硬件漂移量校正
工厂
设定
N/A O O O -
P4-14 TOF2 模拟扭矩输入（2）硬件漂移量校正
工厂
设定
N/A O O O -
P4-15 COF1
电流检出器（V1 相）硬件漂移量校
正
工厂
设定
N/A O O O -
P4-16 COF2
电流检出器（V2 相）硬件漂移量校
正
工厂
设定
N/A O O O -
P4-17 COF3
电流检出器（W1 相）硬件漂移量校
正
工厂
设定
N/A O O O -
P4-18 COF4
电流检出器（W2 相）硬件漂移量校
正
工厂
设定
N/A O O O -
P4-19 TIGB IGBT NTC 校正准位
工厂
设定
N/A O O O -
P4-20 DOF1
模拟监控输出（MON1）漂移量校
正值
0 mV O O O 6.4.4
ASDA-B2 第七章 参数与功能
711
诊断参数
代号 简称 功能 初值 单位
适用控制模式 参数索
PT S T 引章节
P4-21 DOF2
模拟监控输出（MON2）漂移量校
正值
0 mV O O O 6.4.4
P4-22 SAO 模拟速度输入 OFFSET 0 mV O -
P4-23 TAO 模拟扭矩输入 OFFSET 0 mV O -
(★) 只读缓存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等
(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及 P3-00
(■)断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-30 及 P3-06
第七章 参数与功能 ASDA-B2
712
7.3 参数说明
P0-xx 监控参数
P0-00★ VER 韧体版本 通讯地址：0000H
0001H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 工厂设定
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 显示伺服的韧体版本
P0-01■ ALE 驱动器目前警报代码显示（七段显示器） 通讯地址：0002H
0003H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：11.1 节
11.2 节
11.3 节
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0~0：写入 0 可清除警报（同 DI：ARST）
资料大小： 16bit
数据格式： BCD
ASDA-B2 第七章 参数与功能
713
参数功能： 16 进位表示法：异警代码显示
0x0000：异警解除（与 DI:ARST 同）。
0x0000～0xFFFF：显示发生中的异警代码（无法写入）。
异警列表请参考”9.1 驱动器异警一览表”。
驱动器异警一览表
001：过电流
002：过电压
003：低电压（出厂时，当 Servo On 时电压不足才会显示；Servo
Off 情形下不会显示。当 Servo On 下，R,S,T 电源后续在提
供之后不会自动解除此错误,参考 P2-66 设定）
004：电机匹配异常（驱动器所对应的电机不对）
005：回生错误
006：过负荷
007：过速度
008：异常脉冲控制命令
009：位置控制误差过大
010：保留
011：位置检出器异常（断线或接线异常使得驱动器与编码器无法
通讯）
012：校正异常
013：紧急停止
014：反向极限异常
015：正向极限异常
016：IGBT 过热
017：参数内存异常
018：检出器输出异常
019：串行通讯异常
020：串行通讯逾时
021：保留
022：主回路电源缺相
023：预先过负载警告
024：编码器初始磁场错误（磁场位置 U,V,W 错误）
025：编码器内部错误（内部存储器异常, 内部计数异常）
第七章 参数与功能 ASDA-B2
714
026：编码器内部数据可靠度错误
027：编码器内部重置错误
030：电机碰撞错误
031：电机 U、V、W 接线错误（电机 Power Line U、V、W、GND
接线错误）
099：DSP 韧体升级
P0-02 STS 驱动器状态显示 通讯地址：0004H
0005H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：7.2 节
初值： 00
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -112,0 ~ 111
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 面板显示部分显示的参数设定. 将监视变量代码输入 P0-02 后即可
由面板来观察监视变量的变化
监视变量列表请参考\"表 7.3 监视变量说明\"。
P0-03 MON 模拟输出监控 通讯地址：0006H
0007H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.6.3
初值： 00
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 00 ~ 77
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
ASDA-B2 第七章 参数与功能
715
参数功能：
MON1, MON2
设定值 说明
0 电机速度（+/-8 Volts/最大转速）
1 电机扭矩（+/-8 Volts/最大扭矩）
2 脉冲命令频率（+8 Volts／4.5Mpps）
3 速度命令（+/-8 Volts/最大速度命令）
4 扭矩命令（+/-8 Volts/最大扭矩命令）
5 VBUS 电压（+/-8 Volts／450V）
6 保留
7 保留
注： 模拟输出电压比例设定请参照参数 P1-04，P1-05
范例：
P0-03 = 01 (MON1 为电机速度模拟输出，MON2 为电机扭矩模
拟输出)
MON1输出电压= 8 ×
电机转速
(unit：Volts)
( 最高转速 ×
P1-04 )
100
MON2输出电压= 8 ×
电机扭矩
(unit：Volts)
( 最大扭矩 ×
P1-05 )
100
P0-04■ 保留 通讯地址：0008H
0009H
P0-05■ 保留 通讯地址：000AH
000BH
P0-06■ 保留 通讯地址：000CH
000DH
第七章 参数与功能 ASDA-B2
716
P0-07■ 保留 通讯地址：000EH
000FH
P0-08★ TSON 伺服启动时间 通讯地址：0010H
0011H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： -
单位： Hour
设定范围： 高位数：0 ~ 65535
低位数：0 ~ 65535
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 高位数：伺服致能时间
低位数：伺服上电时间
P0-09★ CM1 状态监控缓存器 1
通讯地址：0012H
0013H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 可由面板或通信设置 P0-17 成欲读取的状态值（请对照 P0-02）。
状态数据则必须需藉由通讯端口对此通讯地址进行读取。
举例说明：
P0-17 设为 3 则读取 P0-09 时，代表读取「电机编码器回授脉总波
数」；若是通过 MODBUS 通讯方式来读取显示内容，则必须读取
通讯地址 0012H 及 0013H 两个 16bit data 的内容形成一个 32bit
data；(0013H : 0012H) = (高位 Hi-word：低位 Low-word)
由面板监视（P0-02=23），显示「VAR-1」即可显示 P0-09 内容。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
717
P0-10★ CM2 状态监控缓存器 2
通讯地址：0014H
0015H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 可由面板或通信设置 P0-18 成欲读取的状态值（请对照 P0-02）。
状态数据则必须需藉由通讯端口对此通讯地址进行读取。
由面板监视（P0-02=24），显示「VAR-2」即可显示 P0-10 内容。
P0-11★ CM3 状态监控缓存器 3
通讯地址：0016H
0017H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 可由面板或通信设置 P0-19 成欲读取的状态值（请对照 P0-02）。
状态数据则必须需藉由通讯端口对此通讯地址进行读取。
由面板监视（P0-02=25），显示「VAR-3」即可显示 P0-11 内容。
P0-12★ CM4 状态监控缓存器 4
通讯地址：0018H
0019H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
第七章 参数与功能 ASDA-B2
718
数据格式： DEC
参数功能： 可由面板或通信设置 P0-20 成欲读取的状态值（请对照 P0-02）。
状态数据则必须需藉由通讯端口对此通讯地址进行读取。
由面板监视(P0-02=26)，显示「VAR-4」即可显示 P0-12 内容。
P0-13★ CM5 状态监控缓存器 5
通讯地址：001AH
001BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 可由面板或通信设置 P0-21 成欲读取的状态值（请对照 P0-02）。
状态数据则必须需藉由通讯端口对此通讯地址进行读取。
P0-14 保留 通讯地址：001CH
001DH
P0-15 保留 通讯地址：001EH
001FH
P0-16 保留 通讯地址：0020H
0021H
P0-17 CM1A 选择状态监控缓存器 1 的显示内容 通讯地址：0022H
0023H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： -
单位： -
设定范围： 0 ~ 18
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
ASDA-B2 第七章 参数与功能
719
参数功能： 设定值请参考 P0-02；
举例说明：
P0-17 设为 07 则读取 P0-09 代表读取「电机转速 (r/min)」。
P0-18 CM2A 选择状态监控缓存器 2 的显示内容 通讯地址：0024H
0025H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： -
单位： -
设定范围： 0 ~ 18
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定值请参考 P0-02。
P0-19 CM3A 选择状态监控缓存器 3 的显示内容 通讯地址：0026H
0027H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： -
单位： -
设定范围： 0 ~ 18
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定值请参考 P0-02。
P0-20 CM4A 选择状态监控缓存器 4 的显示内容 通讯地址：0028H
0029H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： -
单位： -
设定范围： 0 ~ 18
资料大小： 16bit
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-20
数据格式： DEC
参数功能： 设定值请参考 P0-02。
P0-21 CM5A 选择状态监控缓存器 5 的显示内容 通讯地址：002AH
002BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： -
单位： -
设定范围： 0 ~ 18
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 设定值请参考 P0-02。
P0-22 保留 通讯地址：002CH
002DH
P0-23 保留 通讯地址：002EH
002FH
P0-24 保留 通讯地址：0030H
0031H
P0-44★ PCMN 状态监控缓存器（PC 软件使用） 通讯地址：0058H
0059H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0x0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 取决参数群的通讯地址
资料大小： 32bit
数据格式： DEC
参数功能： 同参数 P0-09
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-21
P0-45■ PCMNA 状态监控缓存器内容选择（PC 软件使用） 通讯地址：005AH
005BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.3.5 节
初值： 0x0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0~127
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 同参数 P0-17
P0-46★ SVSTS 驱动器数字输出（DO）信号状态显示 通讯地址：005CH
005DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x00 ~ 0xFF
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： Bit 0：SRDY（伺服备妥）
Bit 1：SON（伺服启动）
Bit 2：ZSPD（零速度检出）
Bit 3：TSPD（目标速度到达）
Bit 4：TPOS（目标位置到达）
Bit 5：TQL（扭矩限制中）
Bit 6：ALRM（伺服警示）
Bit 7：BRKR（电磁刹车控制输出）
Bit 9：OLW（电机过负载预警）
Bit10：WARN（伺服警告，CW,CCW,EMGS,低电压, 通讯错误等
状况发生时输出）
Bit11~ Bit15：保留
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-22
P1-xx 基本参数
P1-00▲ PTT 外部脉冲列输入型式设定 通讯地址：0100H
0101H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.2.1 节
初值： 0x2
控制模式： PT
单位： -
设定范围： 0 ~ 1142
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
脉冲型式
0：AB 相脉冲列 (4x)
1：正转脉冲列及逆转脉冲列
2：脉冲列 + 符号
其他设定：保留
滤波宽度
过滤脉冲频率瞬间过大，超过频率设定太高的脉冲频率，会被视为噪声滤掉。
设定值
最小脉冲宽度
(低速滤波频率*注 1)
设定值
最小脉冲宽度
(高速滤波频率*注 1)
0 600ns (0.83Mpps) 0 150ns (3.33Mpps)
1 2.4us (208Kpps) 1 600ns (0.83Mpps)
2 4.8us (104Kpps) 2 1.2us (416Kpps)
3 9.6us (52Kpps) 3 2.4us (208Kpps)
4 无滤波功能 4 无滤波功能
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-23
注：
使用者若使用 2~4MHz 的输入脉冲，建议将滤波设定值改为 4，但需注意适用版
本如下：DSP 版本 1.005sub10 以上。
注：当信号为 4 Mpps 高速脉冲规格，且滤波设定值为 4，可保证脉冲的接收。
逻辑型式
高速及低速脉冲输入
逻辑 脉冲型式 正向回转 逆向回转
0
正
逻
辑
Pulse 相位超前 Pulse 相位落后
AB 相脉冲列
l
i
1
l
正转脉冲列
及
逆转脉冲列
2
l
i
3)
1)
9)
7)
2
2 2
当此段脉冲频宽小于 150ns 时，会被视
为低电平，因此两个输入脉冲被视为一个
脉冲。
当此段脉冲频宽小于 150ns 时，会被视
为高电平，因此两个输入脉冲被视为一个
脉冲。
当脉冲的 High, Low duty 的宽度均大于
150ns 时，可以确保脉冲命令不被滤掉。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-24
高速脉冲输入
逻辑 脉冲型式 正向回转 逆向回转
0
正
逻
辑
脉冲列 +
符号
Sign 为 high Sign 为 low
T4
(
(
(
(
T4
(
(
(
(
低速脉冲输入
逻辑 脉冲型式 正向回转 逆向回转
0
正
逻
辑
脉冲列 +
符号
Sign 为 low Sign 为 high
T4
l
i
(
(
(
(
T4
l
i
(
(
(
(
在数字电路中，通常是以电压的高低代表 0 与 1 两种状态。『正逻辑』(Positive Logic)中高
电压以 1 代表，低电压以 0 代表；反之，『负逻辑』(Negative Logic) 中低电压则以 1 代表，
高电压以 0 代表。
例如:
正逻辑表示 负逻辑表示
脉冲规格
最高输入
频率
最小允许时间宽度
T1 T2 T3 T4 T5 T6
高速脉冲 差动信号 4Mpps 62.5ns 125ns 250ns 200ns 125ns 125ns
低速脉冲
差动信号 500Kpps 0.5μs 1μs 2μs 2μs 1μs 1μs
开集极 200Kpps 1.25μs 2.5μs 5μs 5μs 2.5μs 2.5μs
脉冲规格
最高输入
频率
电压规格 顺向电流
高速脉冲 差动信号 4Mpps 5V < 25mA
低速脉冲
差动信号 500Kpps 2.8V ~ 3.7V < 25mA
开集极 200Kpps 24V (Max.) < 25mA
外部脉冲输入来源：
0：低速光耦合（CN1 脚位：PULSE, SIGN）
1：高速差动（CN1 脚位：HPULSE, HSIGN）
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-25
P1-01● CTL 控制模式及控制命令输入源设定 通讯地址：0102H
0103H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.1 节
初值： 0表 7.1
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 00 ~ 110
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
控制模式设定
Mode PT S T Sz Tz
单一模式
00 ▲
01 保留
02 ▲
03 ▲
04 ▲
05 ▲
混合模式
06 ▲ ▲
07 ▲ ▲
08 保留
09 保留
0A ▲ ▲
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-26
单一模式：
PT：位置控制模式(命令来源为外部脉冲输入／外部模拟电压(*预
计加入)两种来源，可藉由 DI：PTAS 来选择)
S：速度控制模式(命令来源为外部模拟电压 /内部缓存器两种来源，
可藉 DI：SPD0,SPD1 来选择)
T：扭矩控制模式(命令来源为外部模拟电压 /内部缓存器 两种来
源，可藉 DI：TCM0,TCM1 来选择)
Sz：零速度/内部速度缓存器命令
Tz：零扭矩/内部扭矩缓存器命令
混合模式：
可藉由外部的 DI (Digital Input)来切换模式，例如设为 PT/S 的混合
模式（控制模式设定：06），则可藉由 DI：S-P（请参考表 7.1）来
进行模式的切换。
扭矩输出方向控制
0 1
正转方向
反转方向
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 通讯地址：0104H
0105H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.6 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 00 ~ 11
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-27
参数功能：
关闭／开启速度限制功能
0：关闭速度限制功能
1：开启速度限制功能（只在 T 模式有效）
其它：保留
速度限制设定方块图如下：
当需要开启速度限制功能时，可以使用参数设定或 DI 触发。若使
用参数设定，可将 P1-02 设定为 0X0001，此功能与 DI 触发在驱
动器内为 OR 运算，只要存在其一即可开启此功能。若要通过 DI:
SPDLM 来开启或关闭限制功能，用法较弹性但是要占用一组 DI
设定。DI：SPD0、SPD1 是用来选择限制来源。
关闭／开启扭矩限制功能
0：关闭扭矩限制功能
1：开启扭矩限制功能（P／S 模式有效）
其它：保留
扭矩限制设定方块图如下：
当需要开启扭矩限制功能时，可以使用参数设定或 DI 触发。若使
用参数设定，可将 P1-02 设定为 0X0010，此功能与 DI 触发在驱
动器内为 OR 运算，只要存在其一即可开启此功能。若要通过 DI:
TRQLM 来开启或关闭限制功能，用法较弹性但是要占用一组 DI
设定。DI：TCM0、TCM1 是用来选择限制来源。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-28
P1-03 AOUT 检出器脉冲输出极性设定 通讯地址：0106H
0107H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：3.3.3 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 13
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能：
监控模拟输出极性
0：MON1(+)，MON2(+)
1：MON1(+)，MON2(-)
2：MON1(-)，MON2(+)
3：MON1(-)，MON2(-)
检出器输出脉冲输出极性
0：正向输出
1：反向输出
P1-04 MON1 MON1 模拟监控输出比例 通讯地址：0108H
0109H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节
初值： 100
控制模式： ALL
单位： %（full scale）
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-29
参数功能：
模拟输出选项设定请参照参数 P0-03
范例：
P0-03 = 01 (MON1 为电机速度模拟输出，MON2 为电机扭矩模拟
输出)
MON1输出电压= 8 ×
电机转速
(unit：Volts)
( 最高转速 ×
P1-04 )
100
MON2输出电压= 8 ×
电机扭矩
(unit：Volts)
( 最大扭矩 ×
P1-05 )
100
P1-05 MON2 MON2 模拟监控输出比例 通讯地址：0108H
0109H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节
初值： 100
控制模式： ALL
单位： %（full scale）
设定范围： 0 ~ 100
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 模拟输出选项设定请参照参数 P0-03
范例：
P0-03 = 01 (MON1 为电机速度模拟输出，MON2 为电机扭矩模拟
输出)
MON1输出电压= 8 ×
电机转速
(unit：Volts)
( 最高转速 ×
P1-04 )
100
MON2输出电压= 8 ×
电机扭矩
(unit：Volts)
( 最大扭矩 ×
P1-05 )
100
