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第八章 通讯机能ASDA-B2
818
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91
第九章 异警排除
9.1 驱动器异警一览表
异警表示 异警名称 异警动作内容 指示 DO
伺服状
态切换
AL001 过电流 主回路电流值超越电机瞬间最大电流值 1.5 倍
时动作
ALM Servo
Off
AL002 过电压 主回路电压值高于规格值时动作 ALM Servo
Off
AL003 低电压 主回路电压值低于规格电压时动作 WARN Servo
Off
AL004 电 机 匹 配
异常
驱动器所对应的电机不对
ALM Servo
Off
AL005 回生错误 回生错误时动作 ALM Servo
Off
AL006 过负荷 电机及驱动器过负荷时动作 ALM Servo
Off
AL007 过速度 速度命令与速度回授之间的误差大于容许设
定值 (P2-34)
ALM Servo
Off
AL008 异 常 脉 冲
控制命令
脉冲命令的输入频率超过硬件接口容许值时
动作
ALM Servo
Off
AL009
位置控制
误差过大
位置控制误差量大于设定容许值时动作
ALM Servo
Off
AL010
回生状态
下电压异
常
回生过程中发生错误
ALM Servo
Off
AL011 位置检出
器异常
位置检出器产生脉冲信号异常时动作
ALM Servo
Off
AL012 校正异常 执行电气校正时校正值超越容许值时动作 ALM Servo
Off
AL013 紧急停止 紧急按钮按下时动作 WARN Servo
Off
AL014
反向极限
异常
逆向极限开关被按下时动作
WARN Servo
On
第九章 异警排除 ASDA-B2
9-2
异警表示 异警名称 异警动作内容 指示 DO
伺服状
态切换
AL015
正向极限
异常
正向极限开关被按下时动作
WARN Servo
On
AL016 IGBT 过热 IGBT 温度过高时动作 ALM Servo
Off
AL017 参数内存
异常
内存（EE-PROM）存取异常时动作
ALM Servo
Off
AL018 检出器输
出异常
检出器输出高于额定输出频率
ALM Servo
Off
AL019
串行通讯
异常
RS-232／485 通讯异常时动作
ALM Servo
Off
AL020 串行通讯
逾时
RS-232／485 通讯逾时时动作
WARN Servo
On
AL022 主回路电
源缺相
主回路电源缺相仅单相输入
WARN Servo
Off
AL023
预先过负
载警告
预先过负载警告
WARN Servo
On
AL024
编码器初
始磁场错
误
编码器磁场位置 UVW 错误
ALM Servo
Off
AL025 编码器内
部错误
编码器内部存储器异常，内部计数器异常
ALM Servo
Off
AL026
编码器内
部数据可
靠度错误
内部数据连续三次异常
ALM Servo
Off
AL027
编码器内
部错误
编码器内部重置错误
ALM Servo
Off
AL028
编码器内
部错误
编码器内部 UVW 错误
ALM Servo
Off
AL029
编码器内
部错误
编码器内部地址错误
ALM Servo
Off
ASDA-B2 第九章 异警排除
9-3
异警表示 异警名称 异警动作内容 指示 DO
伺服状
态切换
AL02D
编码器无
回应
编码器内部无回应
ALM Servo
Off
AL030 电 机 碰 撞
错误
当电机撞击硬设备，达到 P1-57 的扭矩设定在
经过 P1-58 的设定时间
ALM Servo
Off
AL031
电机 U,V,
W 接线错
误或断线
电机Power Line U,V,W,GND接线错误或断线
ALM Servo
Off
AL035
编码器 温
度超过保
护上限
Encoder 温度超过上限值
ALM Servo
Off
AL048
检出器多
次输出异
常
因编码器错误或输出脉冲超过硬件容许范围
ALM Servo
Off
AL067
编码器 温
度警告
Encoder 温度超过警戒值，但尚在温度保护上
限值内
ALM Servo
Off
AL083
驱动器输
出电流过
大
在一般操作情况下若发生驱动器输出电流超
过韧体内部限制准位时, 触发 ALE083 以保护
IGBT 不会因为过大电流发热烧毁
ALM Servo
Off
AL085 回生异常 回生控制作动异常时动作 ALM Servo
Off
AL086 回生电阻
过负载
驱动器电容释放到回生电阻的能量过高造成
电阻过负载
ALM Servo
Off
AL099 DSP 韧体
升级
韧体版本升级后，尚未执行 EE-PROM 重整，
执行 P2-08＝30，28 后重新送电即可。
WARN Servo
On
AL555 系统故障 驱动器处理器异常 无 不切换
AL880 系统故障 驱动器处理器异常 无 不切换
第九章 异警排除 ASDA-B2
9-4
9.2 异警原因与处置
异警表示
AL001：过电流
异警原因 异警检查 异警处置
驱动器输出短路 检查电机与驱动器接线状态或导
线本体是否短路
排除短路状态，并防止金属导体外
露
电机接线异常 检查电机连接至驱动器的接线顺
序
根据说明书的配线顺序重新配线
IGBT 异常 散热片温度异常 送回经销商或原厂检修
AL002：过电压
异警原因 异警检查 异警处置
主回路输入电压高于额
定容许电压值
用电压计测定主回路输入电压是
否在额定容许电压值以内（参照
10.1）
使用正确电压源或串接稳压器
电源输入错误（非正确
电源系统）
用电压计测定电源系统是否与规
格定义相符
使用正确电压源或串接变压器
驱动器硬件故障 当电压计测定主回路输入电压在
额定容许电压值以内仍然发生此
错误
送回经销商或原厂检修
AL003：低电压
异警原因 异警检查 异警处置
主回路输入电压低于额
定容许电压值
检查主回路输入电压接线是否正
常
重新确认电压接线
主回路无输入电压源 用电压计测定是否主回路电压正
常
重新确认电源开关
电源输入错误（非正确
电源系统）
用电压计测定电源系统是否与规
格定义相符
使用正确电压源或串接变压器
ASDA-B2 第九章 异警排除
9-5
AL004：电机匹配错误
异警原因 异警检查 异警处置
位置检出器损坏 位置检出器异常 更换电机
位置检出器松脱 检视位置检出器接头 重新安装
电机匹配错误 换上与之匹配的电机 更换电机
AL005：回生错误
异警原因 异警检查 异警处置
回生电阻选用错误或未
接外部回生电阻
确认回生电阻的连接状况 重新计算回生电阻值，重新正确设
定 P1-52 及 P1-53 的参数值，若
异警仍未解除，请将驱动器送回原
厂
不使用回生电阻时，没
有将回生电阻容量参数
（P1-53）设为零
确认回生电阻容量参数（P1-53）
是否为零
若不使用回生电阻，请将回生电阻
容量参数（P1-53）设定为零
参数设定错误 确认回生电阻参数（P1-52）设定
值与回生电阻容量参数（P1-53）
设定
重新正确设定 P1-52 及 P1-53 的
参数值
AL006：过负荷
异警原因 异警检查 异警处置
超过驱动器额定负荷连
续使用
可由驱动器状态显示 P0-02 设定
为 12 后，监视平均转矩[%]是否持
续一直超过 100%以上
提高电机容量或降低负载
控制系统参数设定不当 1.机械系统是否摆振
2.加减速设定常数过快
1.调整控制回路增益值
2.加减速设定时间减慢
电机、位置检出器接线
错误
检查 U、V、W 及位置检出器接线 正确接线
电机的位置检出器不良 送回经销商或原厂检修
第九章 异警排除 ASDA-B2
9-6
AL007：过速度
异警原因 异警检查 异警处置
速度输入命令变动过剧 用信号检测计检测输入的模拟电
压信号是否异常
调整输入变信号动率或开启滤波
功能
过速度判定参数设定不
当
检查参数 P2-34（命令速度与回授
速度之间的误差）是否太小
正确设定参数 P2-34（命令速度与
回授速度之间的误差）
扭力限制 1. 确认是否有使用 DI: TRQLM
扭矩限制
2. P1-02 是否有开启预设扭矩限
制
3. P1-12~P1-14 参数是否有做扭
矩限制设定
1. 关闭扭矩限制 DI
2. 关闭预设开启
3. P1-12~P1-14=100%
AL008：异常脉冲控制命令
异警原因 异警检查 异警处置
脉冲命令频率高于额定
输入频率
用脉冲频率检测计检测输入频率
是否超过额定输入频率
正确设定输入脉冲频率
AL009：位置控制误差过大
异警原因 异警检查 异警处置
最大位置误差参数设定
过小
确认最大位置误差参数 P2-35（位
置控制误差过大警告条件）设定值
加大 P2-35（位置控制误差过大警
告条件）设定值
增益值设定过小 确认设定值是否适当 正确调整增益值
扭矩限制过低 确认扭矩限制值 正确调整扭矩限制值
外部负载过大 检查外部负载 减低外部负载或重新评估电机容
量
ASDA-B2 第九章 异警排除
97
AL010：回生状态下电压异常
异警原因 异警检查 异警处置
在回生状态下，回生电
压维持在 400V 一段时
间，其原因可能为回生
电阻选用错误或未接外
部回生电阻。
确认回生电阻的连接状况并重新
计算回生电阻值，重新正确设定
P1-52 及 P1-53 的参数值。若异
警仍未解除，请将驱动器送回原
厂。
重新正确设定 P1-52 及 P1-53 的
参数值。若异警仍未解除，请将驱
动器送回原厂。
不使用回生电阻，但用
户 未 将 回 生 电 阻 容 量
(P1-53) 设定为零。
若不使用回生电阻，请将回生电阻
容量 (P1-53) 设定为零。
重新正确设定 P1-52 及 P1-53
的参数值。
AL011：位置检出器异常
异警原因 异警检查 异警处置
位置检出器接线错误 确认接线是否遵循说明书内的建
议线路
正确接线
位置检出器松脱 检视驱动器上 CN2 与位置检出器
接头
重新安装
位置检出器接线不良 检查驱动器上的 CN2 与伺服电机
位置检出器两端接线是否松脱
重新连接接线
位置检出器损坏 电机异常 更换电机
AL012：校正异常
异警原因 异警检查 异警处置
模拟输入接点无正确归
零
量测模拟输入接点的电压准位是
否同接地电位
模拟输入接点正确接地
检测组件损坏 电源重置检测 重置仍异常时，送回经销商或原厂
检修
AL013：紧急停止
异警原因 异警检查 异警处置
紧急停止开关按下 确认开关位置 开启紧急停止开关
第九章 异警排除 ASDA-B2
9-8
AL014：反向运转极限异常
异警原因 异警检查 异警处置
反向极限开关按下 确认开关位置 开启逆向极限开关
伺服系统稳定度不够 确认设定的控制参数及负载惯量 重新修正参数或是重新评估电机
容量
AL015：正向运转极限异常
异警原因 异警检查 异警处置
正向极限开关按下 确认开关位置 开启正向极限开关
伺服系统稳定度不够 确认设定的控制参数及负载惯量 重新修正参数或是重新评估电机
容量
AL016：IGBT 过热
异警原因 异警检查 异警处置
超过驱动器额定负载连
续使用
检查是否负载过大或电机电流过
高
提高电机容量或降低负载
驱动器输出短路 检查驱动器输出接线 正确接线
ASDA-B2 第九章 异警排除
9-9
AL017：内存异常
异警原因 异警检查 异警处置
参数资料写入异常 按下面板 SHIFT 键显示 EXGAB
X＝1，2，3
G＝参数的群组码
AB＝参数的编号 16 进制码
若显示 E320A，代表该参数为
P2-10；
若显示 E3610，代表该参数为
P6-16，请检查该笔参数。
发生于送电时，代表某一参数超出
合理范围。可更正后重新送电！
发生于正常操作中，代表写入该笔
参数时发生错误。可用 DI：ARST
清除。
隐藏参数异常 按下面板 SHIFT 键显示 E100X 发生于工厂参数重置，驱动器型式
设定错误，请设定正确的型式。
ROM 中数据毁损 按下面板 SHIFT 键显示 E0001 发生于送电时，通常是 ROM 中资
料毁损或 ROM 中无数据，请送回
经销商或原厂检修
AL018：检出器输出异常
异警原因 异警检查 异警处置
因编码器错误而引发检
出器输出异常
检查错误历史记绿
（P4-00~P4-05）确认是否伴随编
码器错误（AL011、AL024、AL025、
AL026）出现
进行 AL011、AL024、AL025、
AL026 的处理流程
输出脉冲超过硬件容许
范围
确认以下条件是否产生：
P1-76<电机转速或
正确设定参数 P1-76 与 P1-46：
P1-76>电机转速与
AL019：串行通讯异常
异警原因 异警检查 异警处置
通讯参数设定不当 检视通讯参数设定值 正确设定参数值
通讯地址不正确 检查通讯地址 正确设定通讯地址
通讯数值不正确 检查存取数值 正确设定数值
第九章 异警排除 ASDA-B2
910
AL020：串行通讯逾时
异警原因 异警检查 异警处置
逾时参数设定不当 检查逾时参数的设定 正确设定数值
长时间未接收通讯命令 检查通讯线是否松脱或断线 正确接线
AL022：主回路电源缺相
异警原因 异警检查 异警处置
主回路电源异常 检查 RST 电源线是否松脱或仅单
相输入
确实接入三相电源,仍异常时，送
回经销商或原厂检修
AL023：预先过负载警告
异警原因 异警检查 异警处置
预先过负载警告 1. 确定是否已经过载使用
2. 电机取驱动器根据参 P1-56 过
负载输出准位设定的百分比是
否设过小
1. 请参考 AL006 过负荷的异警
处置
2. 请将参数 P1-56 的设定值设
大，或是将值设定超过 100，
取消此预先过负载警告功能
AL024：编码器初始磁场错误
异警原因 异警检查 异警处置
编码器初始磁场错误
（磁场位置 UVW 错误）
1. 电机接地端是否正常接地
2. 编码器信号线，是否有与电源
或大电流的线路分开，避免干
扰源的产生
3. 位置检出器的线材是否使用隔
离网
若无改善，请送回经销商或原厂检
修
ASDA-B2 第九章 异警排除
911
AL025：编码器内部错误
异警原因 异警检查 异警处置
编码器内部错误
（内部存储器异常，内
部计数异常）
1. 电机接地端是否正常接地
2. 编码器信号线，是否有与电源
或大电流的线路分开，避免干
扰源的产生
3. 位置检出器的线材是否使用隔
离网
1. 请将 UVW 接头的接地端（绿
色）与驱动器的散热部分连接
2. 请检查编码器信号线，是否有
与电源或大电流的线路确实的
分隔开
3. 请使用含隔离网的线材
4. 若无改善，请送回经销商或原
厂检修
AL026：编码器内部数据可靠度错误
异警原因 异警检查 异警处置
编码器错误
（内部数据连续三次异
常）
1. 电机接地端是否正常接地
2. 编码器信号线，是否有与电源
或大电流的线路分开，避免干
扰源的产生
3. 位置检出器的线材是否使用隔
离网
1. 请将 UVW 接头的接地端（绿
色）与驱动器的散热部分连接
2. 请检查编码器信号线，是否有
与电源或大电流的线路确实的
分隔开
3. 请使用含隔离网的线材
4. 若无改善，请送回经销商或原
厂检修
AL027：编码器内部错误
异警原因 异警检查 异警处置
编码器内部重置错误 1. 电机接地端是否正常接地
2. 编码器信号线，是否有与电源
或大电流的线路分开，避免干
扰源的产生
3. 位置检出器的线材是否使用隔
离网
1. 请将 UVW 接头的接地端(绿
色)与驱动器的散热部分连接
2. 请检查编码器信号线，是否有
与电源或大电流的线路确实的
分隔开
3. 请使用含隔离网的线材
4. 若无改善，请送回经销商或原
厂检修
第九章 异警排除 ASDA-B2
912
AL028：编码器内部错误
异警原因 异警检查 异警处置
编码器内部 UVW 错误 1. 电机接地端是否正常接地
2. 编码器信号线，是否有与电源
或大电流的线路分开，避免干
扰源的产生
3. 位置检出器的线材是否使用隔
离网
1. 请将 UVW 接头的接地端(绿
色)与驱动器的散热部分连接
2. 请检查编码器信号线，是否有
与电源或大电流的线路确实的
分隔开
3. 请使用含隔离网的线材
4. 若无改善，请送回经销商或原
厂检修
AL029：编码器内部错误
异警原因 异警检查 异警处置
编码器内部地址错误 1. 电机接地端是否正常接地
2. 编码器信号线，是否有与电源
或大电流的线路分开，避免干
扰源的产生
3. 位置检出器的线材是否使用隔
离网
1. 请将 UVW 接头的接地端(绿
色)与驱动器的散热部分连接
2. 请检查编码器信号线，是否有
与电源或大电流的线路确实的
分隔开
3. 请使用含隔离网的线材
4. 若无改善，请送回经销商或原
厂检修
AL02D：编码器无回应
异警原因 异警检查 异警处置
编码器无回应 1.电机接地端是否正常接地
2. 编码器信号线，是否有与电源
或大电流的线路分开，避免干扰源
的产生
3. 位置检出器的线材是否使用隔
离网
1. 请将UVW 接头的接地端(绿
色)与驱动器的散热部分连接
2. 请检查编码器信号线，是否有
与电源或大电流之线路确实的分
隔开
3. 请使用含隔离网的线材
4. 若无改善，请送回经销商或原
厂检修
ASDA-B2 第九章 异警排除
913
AL030：电机碰撞错误
异警原因 异警检查 异警处置
电机碰撞错误 1. 确认 P1-57 是否有开启
2. 确认 P1-57 是否设定过低，
P1-58 时间是否设定过短
1. 如果误开，请将 P1-57 设为 0
2. 依照真实的扭力设定，如果设
定太低会误动作，设定太高，
就失去保护功能
AL031：电机 U,V,W,GND 断线或是接线错误
异警原因 异警检查 异警处置
电机 U,V,W,GND 断线
或是接线错误
检查电机 U,V,W 接线是否正确 将 U,V,W 依手册正确配线，并确
实接地
AL035：编码器温度超过保护上限
异警原因 异警检查 异警处置
编码器温度超过 120℃ 确认电机环温是否过高或电机本
体温度超过 105℃
降低电机环境温度
AL048：检出器多次输出异常
异警原因 异警检查 异警处置
因编码器错误而引发检
出器输出异常
检查错误历史记绿
（P4-00~P4-05）确认是否伴随编
码器错误（AL011、AL024、AL025、
AL026）出现
进行 AL011、AL024、AL025、
AL026 的处理流程
输出脉冲超过硬件容许
范围
确认以下条件是否产生：
P1-76<电机转速 或
正确设定参数 P1-76 与 P1-46：
P1-76>电机转速与
AL067：编码器温度警告
异警原因 异警检查 异警处置
编码器温度超过 100℃ 确认电机环温是否过高或电机本
体温度超过 85℃
降低电机环境温度
第九章 异警排除 ASDA-B2
914
AL083：电流侦测范围异常
异警原因 异警检查 异警处置
驱动器 UVW 有发生短
路情况
检查电机动力线和动力线接头的
配置上, 是否有发生金属线裸露
或是线径破皮的问题. 而造成
UVW短路.
更换新的UVW线材，并防止金属
导体外露, 排除短路状态
电机接线异常 1. 若使用非台达标准动力线, 请
检查UVW的接线顺序是否正
确
2. 检查驱动器UVW输出到电机
端是否有欠相问题 (漏接或是
错接)
请按照使用手册第三章的配线说
明重新配线
驱动器的模拟信号GND
收到干扰
检查是否有将模拟信号的 GND 接
到其他大地信号上
请按照使用手册第三章的配线说
明重新配线, 不可将模拟信号的
GND 与其他来源共地
AL085：回生异常
异警原因 异警检查 异警处置
回生电阻选用错误或未
接外部回生电阻
确认回生电阻的连接状况 重新计算回生电阻值，重新正确设
定 P1-52 及 P1-53 的参数值，若
异警仍未解除，请将驱动器送回原
厂
不使用回生电阻时，没
有将回生电阻容量参数
（P1-53）设为零
确认回生电阻容量参数（P1-53）
是否为零
若不使用回生电阻，请将回生电阻
容量参数（P1-53）设定为零
参数设定错误 确认回生电阻参数（P1-52）设定
值与回生电阻容量参数（P1-53）
设定
重新正确设定 P1-52 及 P1-53 的
参数值
ASDA-B2 第九章 异警排除
915
AL086：回生电阻过负载
异警原因 异警检查 异警处置
回生电阻选用错误或未
接外部回生电阻
确 认 回 生 电 阻 的 连 接 状 况 及
P1-52 及 P1-53 的参数值
重新正确设定 P1-52 及 P1-53 的
参数值
参数设定错误 (P1-52、
P1-53)
重 新 评 估 回 生 能 量 是 否 超 过
P1-53 的参数值
若超过请使用更高功率的回生电
阻。
有其他能量 (如干扰)
回灌到驱动器，或电源
输入电压高于额定容许
电压值
请量测 P3 与 端之间的电压
若与P0-02 = 14 的DC Bus 电压
值不相符，可判定为驱动器故障，
请送回经销商或原厂检修。
干扰
若以上情况皆非，请使用实体示波
器搭配差动探棒，量测入力电压是
否有高频讯号干扰
如有干扰，请将干扰源移除，使用
正确电压源或串接稳压器。
AL099：DSP 韧体升级
异警原因 异警检查 异警处置
DSP 韧体升级 是否有做韧体升级 执行 P2-08 ＝30，28 后重新送电
即可。
AL555：系统故障
异警原因 异警检查 异警处置
驱动器处理器异常 无 若发生AL555，勿将原机做任何变
更，请直接送回原厂
AL880：系统故障
异警原因 异警检查 异警处置
驱动器处理器异常 无 若发生AL880，勿将原机做任何变
更，请直接送回原厂
第九章 异警排除 ASDA-B2
916
9.3 发生异常后解决异警的方法
AL001 ：过电流 需 DI：ARST 清除
AL002 ：过电压 需 DI：ARST 清除
AL003 ：低电压
重上电清除。
若需电压回复自动清除，请透过 P2-66
Bit2 设定。
AL004 ：电机磁场位置异常 重上电清除
AL005 ：回生错误 需 DI：ARST 清除
AL006 ：过负荷 需 DI：ARST 清除
AL007 ：速度误差过大 需 DI：ARST 清除
AL008 ：异常脉冲控制命令 需 DI：ARST 清除
AL009 ：位置控制误差过大 需 DI：ARST 清除
AL010 ：回生状态下电压异常 需 DI：ARST 清除
AL011 ：位置检出器异常 重上电清除
AL012 ：校正异常 移除 CN1 接线并执行自动更正后清除
AL013 ：紧急停止 DI EMGS 解除自动清除
AL014 ：反向极限异常
需 DI：ARST 清除或 Servo Off 清除或
脱离后自动清除
AL015 ：正向极限异常
需 DI：ARST 清除或 Servo Off 清除或
脱离后自动清除
AL016 ：IGBT 温度异常 需 DI：ARST 清除
AL017 ：内存异常
若开机即发生，则必须做参数重置，再
重新送电！若运转中发生，则用DI ARST
清除。
AL018 ：检出器输出异常 需 DI：ARST 清除
AL019 ：串行通讯异常 需 DI：ARST 清除
AL020 ：串行通讯逾时 需 DI：ARST 清除
AL022 ：主回路电源异常 需 DI：ARST 清除
AL023 ：预先过负载警告 需 DI：ARST 清除
AL024 ：编码器初始磁场错误 重上电清除
AL025 ：编码器内部错误 重上电清除
AL026 ：编码器错误 重上电清除
AL027 ：编码器内部错误 重上电清除
ASDA-B2 第九章 异警排除
917
AL028 ：编码器内部错误 重上电清除
AL029 ：编码器内部错误 重上电清除
AL02D ：编码器无回应 重上电清除
AL030 ：电机碰撞错误 需 DI：ARST 清除
AL031 ：电机 U,V,W,GND 断线侦测 重上电清除
AL035 ：编码器温度超过保护上限 重上电清除
AL048 ：检出器多次输出异常 需 DI：ARST 清除
AL067 ：编码器温度警告 电机温度回复自动清除
AL083 ：电流侦测范围异常 需 DI 0x02：ARST 清除
AL085 ：回生错误 需 DI：ARST 清除
AL086 ：回生电阻过负载 需 DI：ARST 清除
AL099 ：DSP 韧体升级 执行 P2-08＝30，28 后重新送电即可
AL555 ：驱动器处理器异常 无
AL880 ：驱动器处理器异常 无
第九章 异警排除 ASDA-B2
918
(此页有意留为空白)
101
第十章 规格
10.1 ASDA-B2伺服驱动器
10.1.1 驱动器标准规格
机型 ASDA-B2 系列
100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW
01 02 04 07 10 15 20 30
电
源
相数／电压
三相：170 ~ 255VAC，50／60Hz ±5%
单相：200 ~ 255VAC，50／60Hz ±5%
三相 170 ~
255VAC，
50／60Hz ±5%
输入电流 (3PH) 单位: Arms 0.7 1.11 1.86 3.66 4.68 5.9 8.76 9.83
输入电流 (1PH) 单位: Arms 0.9 1.92 3.22 6.78 8.88 10.3 - -
连续输出电流 单位: Arms 0.9 1.55 2.6 5.1 7.3 8.3 13.4 19.4
冷却方式 自然冷却 风扇冷却
编码器解析数／回授解析数 17-bit (160000 p/rev)
主回路控制方式 SVPWM 控制
操控模式 手动／自动
回生电阻 无 内建
位
置
控
制
模
式
最大输入脉冲频率
差动传输方式：500K（低速）／4Mpps（高速）
开集极传输方式：200Kpps
脉冲指令模式 脉冲+符号； A 相+B 相；CCW 脉冲+CW 脉冲
指令控制方式 外部脉冲控制
指令平滑方式 低通平滑滤波
电子齿轮比
电子齿轮比：N／M 倍，限定条件为 (1/50 < N/M < 25600)
N：1 ~（2
26
-1）／M：1 ~（2
31
-1）
转矩限制 参数设定方式
前馈补偿 参数设定方式
速
度
控
制
模
式
模拟指令输入
电压范围 0 ~ ±10 VDC
输入阻抗 10K
时间常数 2.2 μs
速度控制范围*1 1:5000
指令控制方式 外部模拟指令控制／内部缓存器控制
指令平滑方式 低通及 S 曲线平滑滤波
第十章 规格 ASDA-B2
10-2
机型 ASDA-B2 系列
100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW
01 02 04 07 10 15 20 30
速
度
控
制
模
式
转矩限制 参数设定方式或模拟输入
带宽 最大 550Hz
速度校准率*2
外部负载额定变动（0 ~ 100%）最大 0.01%
电源 ±10%变动最大 0.01%
环境温度（0 ~ 50°C）最大 0.01%
扭
矩
控
制
模
式
模拟指令输入
电压范围 0 ~ ±10 VDC
输入阻抗 10K
时间常数 2.2 μs
指令控制方式 外部模拟指令控制／内部缓存器控制
指令平滑方式 低通平滑滤波
速度限制 参数设定方式或模拟输入
模拟监控输出 可参数设定监控信号（输出电压范围：±8V）
数
位
输
出
入
输入
伺服启动、异常重置、增益切换、脉冲清除、零速度箝制、命令输入
反向控制、扭矩限制、速度限制、速度命令选择、速度／位置混合模
式命令选择切换、速度／扭矩混合模式命令选择切换、扭矩／位置混
合模式命令选择切换、紧急停止、正转／反转禁止极限、正／反方向
运转扭矩限制、正转／反转寸动输入、电子齿轮比分子选择、脉冲输
入禁止
输出
A, B, Z 线驱动（Line Driver）输出
伺服备妥、伺服启动、零速度检出、目标速度到达、目标位置到达、
扭矩限制中、伺服警示、电磁刹车、过负载预警、伺服警告
保护机能
过电流、过电压、电压不足、过热、过负荷、速度误差过大、位置误
差过大、检出器异常、回生异常、通讯异常、缓存器异常，U、V、
W 与 CN1、CN2、CN3 端子短路保护
通讯接口 RS-232／RS-485
环
境
规
格
安装地点
室内（避免阳光直射），无腐蚀性雾气（避免油烟、易燃性瓦斯及尘
埃）
标高 海拔 1000M 以下
大气压力 86kPa ~ 106kPa
环境温度 0°C ~ 55°C（若环境温度超过 45°C 以上时，请强制周边空气循环）
储存温度 -20°C ~ 65°C
湿度 0 ~ 90% RH（不结露）
振动
20Hz 以下 9.80665m/s2（1G）
20 ~ 50Hz 5.88m/s2（0.6G）
ASDA-B2 第十章 规格
10-3
机型 ASDA-B2 系列
100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW
01 02 04 07 10 15 20 30
环
境
规
格
IP 等级 IP20
电力系统 TN 系统*4
安规认证
IEC/EN 61800-5-1, UL508C
注：
1 额定负载时，速度比定义为最小速度（不会走走停停）／额定转速。
2 命令为额定转速时，速度校准率定义为（空载时的转速–满载时的转速）／额定转速。
3 请参考10.4章节过负载的特性。
4 TN系统：电力系统的中性点直接和大地相连，曝露在外的金属组件经由保护性的接地导体连接到
大地。
第十章 规格 ASDA-B2
10-4
10.1.2伺服驱动器外型尺寸
: ×.
50.)
.
~. : 6(-)
2 ~3 : ~(-)
1
.~3.0 -cm
功率 A B C D E 重量
端子台螺丝
锁附扭力
100 W ~
400 W 162 (6.38) 155.9 (6.13) 60.2 (2.37) 49 (1.92) 152 (5.98) 1074 g 6~8 kgf-cm
750 W 162 (6.38) 163.4 (6.43) 79.5 (3.12) 49 (1.92) 152 (5.98) 1543 g 6~8 kgf-cm
1 kW ~
1.5 kW 162 (6.38) 189.4 (7.45) 85.1 (3.35) 74 (2.91) 152 (5.98) 1722 g 6~8 kgf-cm
2 kW ~
3 kW 225 (8.85) 198.2 (7.8) 113.5 (4.47) 102 (4.01) 213 (8.38) 2667 g 14~16 kgf-cm
注：
1. 机构尺寸单位为毫米（英寸）；重量单位为公斤（磅）
2. 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
ASDA-B2 第十章 规格
10-5
10.2 ECMA系列伺服电机
10.2.1 ECMA 电机标准规格
低惯量系列
机型 ECMA
C△04 C△06 C△08 C△09
01 02 04□S 04 07 07 10
额定功率（kW） 0.1 0.2 0.4 0.4 0.75 0.75 1.0
额定扭矩（N-m）*1 0.32 0.64 1.27 1.27 2.39 2.39 3.18
最大扭矩（N-m） 0.96 1.92 3.82 3.82 7.16 7.14 8.78
额定转速（r/min） 3000 3000
最高转速（r/min） 5000 3000
额定电流（Arms） 0.90 1.55 2.60 2.60 5.10 3.66 4.25
瞬时最大电流（Arms） 2.70 4.65 7.80 7.80 15.3 11 12.37
每秒最大功率（kW/s） 27.7 22.4 57.6 24.0 50.4 29.6 38.6
转子惯量（× 10-4kg.m2） 0.037 0.177 0.277 0.68 1.13 1.93 2.62
机械常数（ms） 0.75 0.80 0.53 0.74 0.63 1.72 1.20
扭矩常数-KT（N-m/A） 0.36 0.41 0.49 0.49 0.47 0.65 0.75
电压常数-KE（mV/(r/min)） 13.6 16.0 17.4 18.5 17.2 24.2 27.5
电机阻抗（Ohm） 9.30 2.79 1.55 0.93 0.42 1.34 0.897
电机感抗（mH） 24.0 12.07 6.71 7.39 3.53 7.55 5.7
电气常数（ms） 2.58 4.30 4.30 7.96 8.36 5.66 6.35
绝缘等级 A 级（UL），B 级（CE）
绝缘阻抗 100M，DC 500V 以上
绝缘耐压 1.8k Vac,1 sec
重量–不带刹车（kg） 0.5 1.2 1.6 2.1 3.0 2.9 3.8
重量–带刹车（kg） 0.8 1.5 2.0 2.9 3.8 3.69 5.5
径向最大荷重（N） 78.4 196 196 245 245 245 245
轴向最大荷重（N） 39.2 68 68 98 98 98 98
每秒最大功率（kW/s）
含刹车
25.6 21.3 53.8 22.1 48.4 29.3 37.9
转子惯量（× 10-4kg.m2）
含刹车
0.04 0.19 0.30 0.73 1.18 1.95 2.67
机械常数（ms）含刹车 0.81 0.85 0.57 0.78 0.65 1.74 1.22
刹车工作电压 24VDC ± 10%
刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 7.3 6.5 6.5 8.2 8.2 8.2 8.2
第十章 规格 ASDA-B2
106
机型 ECMA
C△04 C△06 C△08 C△09
01 02 04□S 04 07 07 10
刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *2 0.3 1.3 1.3 2.5 2.5 2.5 2.5
刹车释放时间 [ms (Max)] 20 20 20 40 40 40 40
刹车吸引时间 [ms (Max)] 35 70 70 70 70 70 70
振动级数（μm） 15
使用温度（˚C） 0°C ~ 40°C
保存温度（˚C） -10°C ~ 80°C
使用湿度 20 ~ 90%RH（不结露）
保存湿度 20 ~ 90%RH（不结露）
耐振性 2.5G
IP等级 IP65（使用防水接头,以及轴心密封安装(或是使用油封)机种）
安规认证
注：
1. 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为 0~40˚C 时的连续容许转矩值：
ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250mm x 250mm x 6mm
ECMA-_ _ 10：300mm x 300mm x 12mm
ECMA-_ _ 13：400mm x 400mm x 20mm
ECMA-_ _ 18：550mm x 550mm x 30mm
材质：铝制（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180
2. 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。
ASDA-B2 第十章 规格
107
低惯量系列
机型 ECMA
C△10 C△13
10 20 30
额定功率（kW） 1.0 2.0 3.0
额定扭矩（N-m）*1 3.18 6.37 9.55
最大扭矩（N-m） 9.54 19.1 28.65
额定转速（r/min） 3000 3000
最高转速（r/min） 5000 4500
额定电流（Arms） 7.30 12.05 17.2
瞬时最大电流（Arms） 21.9 36.15 47.5
每秒最大功率（kW/s） 38.1 90.6 71.8
转子惯量（× 10-4kg.m2） 2.65 4.45 12.7
机械常数（ms） 0.74 0.61 1.11
扭矩常数-KT（N-m/A） 0.44 0.53 0.557
电压常数-KE（mV/(r/min)） 16.8 19.2 20.98
电机阻抗（Ohm） 0.20 0.13 0.0976
电机感抗（mH） 1.81 1.50 1.21
电气常数（ms） 9.30 11.4 12.4
绝缘等级 A 级（UL），B 级（CE）
绝缘阻抗 100M，DC 500V 以上
绝缘耐压 1.8k Vac,1 sec
重量–不带刹车（kg） 4.3 6.2 7.8
重量–带刹车（kg） 4.7 7.2 9.2
径向最大荷重（N） 490 490 490
轴向最大荷重（N） 98 98 98
每秒最大功率（kW/s）
含刹车
30.4 82.0 65.1
转子惯量（× 10-4kg.m2）
含刹车
3.33 4.95 14.0
机械常数（ms）含刹车 0.93 0.66 1.22
刹车工作电压 24VDC ± 10%
刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 18.7 18.7 19.0
刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *2 8.0 8.0 10.0
刹车释放时间 [ms (Max)] 20 20 50
刹车吸引时间 [ms (Max)] 100 100 110
第十章 规格 ASDA-B2
10-8
机型 ECMA
C△10 C△13
10 20 30
振动级数（μm） 15
使用温度（˚C） 0°C ~ 40°C
保存温度（˚C） -10°C ~ 80°C
使用湿度 20 ~ 90%RH（不结露）
保存湿度 20 ~ 90%RH（不结露）
耐振性 2.5G
IP等级 IP65（使用防水接头,以及轴心密封安装(或是使用油封)机种）
安规认证
注：
1. 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为 0~40˚C 时的连续容许转矩值：
ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250mm x 250mm x 6mm
ECMA-_ _ 10：300mm x 300mm x 12mm
ECMA-_ _ 13：400mm x 400mm x 20mm
ECMA-_ _ 18：550mm x 550mm x 30mm
材质：铝制（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180
2. 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。
ASDA-B2 第十章 规格
10-9
中／高惯量系列
机型 ECMA
E△13 E△18 G△13
05 10 15 20 20 30 35 03 06 09
额定功率（kW） 0.5 1.0 1.5 2.0 2.0 3.0 3.5 0.3 0.6 0.9
额定扭矩（N-m）*1 2.39 4.77 7.16 9.55 9.55 14.32 16.71 2.86 5.73 8.59
最大扭矩（N-m） 7.16 14.3 21.48 28.65 28.65 42.97 50.13 8.59 17.19 21.48
额定转速（r/min） 2000 1000
最高转速（r/min） 3000 2000
额定电流（Arms） 2.9 5.6 8.3 11.01 11.22 16.1 19.2 2.5 4.8 7.5
瞬时最大电流（Arms） 8.7 16.8 24.9 33.03 33.66 48.3 57.6 7.5 14.4 22.5
每秒最大功率（kW/s） 7.0 27.1 45.9 62.5 26.3 37.3 50.8 10.0 39.0 66.0
转子惯量（× 10-4kg.m2） 8.17 8.41 11.18 14.59 34.68 54.95 54.95 8.17 8.41 11.18
机械常数（ms） 1.91 1.51 1.10 0.96 1.62 1.06 1.08 1.84 1.40 1.06
扭矩常数-KT（N-m/A） 0.83 0.85 0.87 0.87 0.85 0.89 0.87 1.15 1.19 1.15
电压常数-KE（mV/(r/min)） 30.9 31.9 31.8 31.8 31.4 32.0 32 42.5 43.8 41.6
电机阻抗（Ohm） 0.57 0.47 0.26 0.174 0.119 0.052 0.052 1.06 0.82 0.43
电机感抗（mH） 7.39 5.99 4.01 2.76 2.84 1.38 1.38 14.29 11.12 6.97
电气常数（ms） 12.96 12.88 15.31 15.86 23.87 26.39 26.39 13.55 13.50 16.06
绝缘等级 A 级（UL），B 级（CE）
绝缘阻抗 100M，DC 500V 以上
绝缘耐压 1.8k Vac,1 sec
重量–不带刹车（kg） 6.8 7.0 7.5 7.8 13.5 18.5 18.5 6.8 7.0 7.5
重量–带刹车（kg） 8.2 8.4 8.9 9.2 17.5 22.5 22.5 8.2 8.4 8.9
径向最大荷重（N） 490 490 490 490 1176 1470 490 490 490 490
轴向最大荷重（N） 98 98 98 98 490 490 98 98 98 98
每秒最大功率（kW/s）
含刹车
6.4 24.9 43.1 57.4 24.1 35.9 48.9 9.2 35.9 62.1
转子惯量（× 10-4kg.m2）
含刹车
8.94 9.14 11.90 15.88 37.86 57.06 57.06 8.94 9.14 11.9
机械常数（ms）含刹车 2.07 1.64 1.19 1.05 1.77 1.10 1.12 2.0 1.51 1.13
刹车工作电压 24VDC ± 10%
刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 19.0 19.0 19.0 19.0 20.4 20.4 20.4 19.0 19.0 19.0
刹车保持扭矩[Nt-m (min)] *2 10.0 10.0 10.0 10.0 25.0 25.0 25.0 10.0 10.0 10.0
刹车释放时间 [ms (Max)] 50 50 50 50 30 30 30 50 50 50
刹车吸引时间 [ms (Max)] 110 110 110 110 120 120 120 110 110 110
第十章 规格 ASDA-B2
1010
机型 ECMA
E△13 E△18 G△13
05 10 15 20 20 30 35 03 06 09
振动级数（μm） 15
使用温度（˚C） 0°C ~ 40°C
保存温度（˚C） -10°C ~ 80°C
使用湿度 20 ~ 90%RH（不结露）
保存湿度 20 ~ 90%RH（不结露）
耐振性 2.5G
IP等级 IP65（使用防水接头,以及轴心密封安装(或是使用油封机种））
安规认证
注：
1 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0~40˚C时的连续容许转矩值：
ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250mm x 250mm x 6mm
ECMA-_ _ 10：300mm x 300mm x 12mm
ECMA-_ _ 13：400mm x 400mm x 20mm
ECMA-_ _ 18：550mm x 550mm x 30mm
材质：铝制（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180
2 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。
ASDA-B2 第十章 规格
1011
中高／高惯量系列
机型 ECMA
F△13 F△13 F△18
08 13 18 30
额定功率（kW） 0.85 1.3 1.8 3.0
额定扭矩（N-m）*1 5.41 8.34 11.48 19.10
最大扭矩（N-m） 13.8 23.3 28.7 57.29
额定转速（r/min） 1500
最高转速（r/min） 3000
额定电流（Arms） 7.1 12.6 13 19.4
瞬时最大电流（Arms） 19.4 38.6 36 58.2
每秒最大功率（kW/s） 21.52 34.78 52.93 66.4
转子惯量（× 10-4kg.m2） 13.6 20 24.9 54.95
机械常数（ms） 2.43 1.62 1.7 1.28
扭矩常数-KT（N-m/A） 0.76 0.66 0.88 0.98
电压常数-KE（mV/(r/min)） 29.2 24.2 32.2 35.0
电机阻抗（Ohm） 0.38 0.124 0.185 0.077
电机感抗（mH） 4.77 1.7 2.6 1.27
电气常数（ms） 12.55 13.71 14.05 16.5
绝缘等级 A 级（UL），B 级（CE）
绝缘阻抗 100M，DC 500V 以上
绝缘耐压 1.8k Vac,1 sec
重量–不带刹车（kg） 8.6 9.4 10.5 18.5
重量–带刹车（kg） 10.0 10.8 11.9 22.5
径向最大荷重（N） 490 490 490 1470
轴向最大荷重（N） 98 98 98 490
每秒最大功率（kW/s）
含刹车
19.78 32.66 50.3 63.9
转子惯量（× 10-4kg.m2）
含刹车
14.8 21.3 26.2 57.06
机械常数（ms）含刹车 2.65 1.73 1.79 1.33
刹车工作电压 24VDC ± 10%
刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 19.0 19.0 19.0 20.4
刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *2 10.0 10.0 10.0 25.0
刹车释放时间 [ms (Max)] 50 50 50 30
第十章 规格 ASDA-B2
1012
机型 ECMA
F△13 F△13 F△18
08 13 18 30
刹车吸引时间 [ms (Max)] 110 110 110 120
振动级数（μm） 15
使用温度（°C） 0°C~ 40°C
保存温度（°C） -10°C ~ 80°C
使用湿度 20 ~ 90%RH（不结露）
保存湿度 20 ~ 90%RH（不结露）
耐振性 2.5G
IP等级 IP65（使用防水接头以及轴心密封安装(或是使用油封)机种）
安规认证*3
注：
1 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0~40˚C时的连续容许转矩值：
ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250mm x 250mm x 6mm
ECMA-_ _ 10：300mm x 300mm x 12mm
ECMA-_ _ 13：400mm x 400mm x 20mm
ECMA-_ _ 18：550mm x 550mm x 30mm
ECMA-_ _ 22：650mm x 650mm x 35mm
材质：铝制（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180,F220
2 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。
3 ECMA-F11305, ECMA-F11308, ECMA-F11313, ECMA-F11318 机型 UL 安规认证申请中。
4 如欲达到电机最大扭力上限 250%，建议搭配使用高一级瓦特数的伺服驱动器。
ASDA-B2 第十章 规格
1013
高惯量系列
机型 ECMA
C△06 C△08
04□H 07□H
额定功率（kW） 0.4 0.75
额定扭矩（N-m）*1 1.27 2.39
最大扭矩（N-m） 3.82 7.16
额定转速（r/min） 3000 3000
最高转速（r/min） 5000 5000
额定电流（Arms） 2.6 5.1
瞬时最大电流（Arms） 7.8 15.3
每秒最大功率（kW/s） 21.7 19.63
转子惯量（× 10-4kg.m2） 0.743 2.91
机械常数（ms） 1.42 1.6
扭矩常数-KT（N-m/A） 0.49 0.47
电压常数-KE（mV/(r/min)） 17.4 17.2
电机阻抗（Ohm） 1.55 0.42
电机感抗（mH） 6.71 3.53
电气常数（ms） 4.3 8.36
绝缘等级 A 级（UL），B 级（CE）
绝缘阻抗 100M，DC 500V 以上
绝缘耐压 1.8k Vac,1 sec
重量–不带刹车（kg） 1.8 3.4
重量–带刹车（kg） 2.2 3.9
径向最大荷重（N） 196 245
轴向最大荷重（N） 68 98
每秒最大功率（kW/s）
含刹车
21.48 19.3
转子惯量（× 10-4kg.m2）
含刹车
0.751 2.96
机械常数（ms）含刹车 1.43 1.62
刹车工作电压 24VDC ± 10%
刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 6.5 8.2
刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *2 1.3 2.5
刹车释放时间 [ms (Max)] 20 40
刹车吸引时间 [ms (Max)] 70 70
第十章 规格 ASDA-B2
1014
机型 ECMA
C△06 C△08
04□H 07□H
振动级数（μm） 15
使用温度（°C ） 0°C ~ 40°C
保存温度（°C ） -10°C ~ 80°C
使用湿度 20 ~ 90%RH（不结露）
保存湿度 20 ~ 90%RH（不结露）
耐振性 2.5G
IP等级 IP65（使用防水接头,以及轴心密封安装(或是使用油封)机种）
安规认证
注：
1 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0~40˚C时的连续容许转矩值：
ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250mm x 250mm x 6mm
ECMA-_ _ 10：300mm x 300mm x 12mm
ECMA-_ _ 13：400mm x 400mm x 20mm
ECMA-_ _ 18：550mm x 550mm x 30mm
ECMA-_ _ 22：650mm x 650mm x 35mm
材质：铝制（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180,F220
2 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。
3 如欲达到电机最大扭力上限250%，建议搭配使用高一级瓦特数的伺服驱动器。
ASDA-B2 第十章 规格
1015
10.2.2 转矩特性（T-N 曲线）
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第十章 规格 ASDA-B2
1016
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ASDA-B2 第十章 规格
1017
10.2.3 过负载的特性
过负载保护定义
过载保护是防止电机过热的保护功能。
过负载产生原因
1. 电机运转超过额定的转矩时，持续运转操作时间过久
2. 惯量比过大与加减速过度频繁
3. 动力线与编码器接线有误
4. 伺服增益设定错误，造成电机共振
5. 附刹车的电机，未将电机刹车放开而运转
负载比例与运行时间曲线图
ECMA C、CM 系列
第十章 规格 ASDA-B2
1018
ECMA E、F、G、GM 系列
ASDA-B2 第十章 规格
1019
10.2.4 伺服电机外型尺寸
电机 86 框号（含）以下系列（Units: mm）
LG L L
LS
h
L
0±0 ±
AF N TI
P □
H LC
K EIL Model C△0401□S C△0602□S C△0604□S C△0604□H
LC 40 60 60 60
LZ 4.5 5.5 5.5 5.5
LA 46 70 70 70
S
LB
LL
（不带刹车）
100.6 105.5 130.7 145.8
LL
（带刹车）
136.6 141.6 166.8 176.37
LS 20 27 27 27
LR 25 30 30 30
LE 2.5 3 3 3
LG 5 7.5 7.5 7.5
LW 16 20 20 20
RH 6.2 11 11 11
WK 3 5 5 5
W 3 5 5 5
T 3 5 5 5
TP M3
Depth 8
M4
Depth 15
M4
Depth 15
M4
Depth 15
注：
1. 机构尺寸单位为毫米 mm
2. 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3. □ 为轴端仕样／刹车或油封编号
4. 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章。
第十章 规格 ASDA-B2
10-20
电机 86 框号（含）以下系列（Units: mm）
LG L L
LS
h
L
0±0 ±
AF N TI
P □
H LC
K EIL Model C△0804□7 C△0807□S C△0807□H C△0907□S C△0910□S
LC 80 80 80 86 86
LZ 6.6 6.6 6.6 6.6 6.6
LA 90 90 90 100 100
S
)
011
)
013
)
013
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011
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011
LB
)
030
)
030
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030
)
030
)
030
LL
（不带刹车）
112.3 138.3 151.1 130.2 153.2
LL
（带刹车）
152.8 178 189 161.3 184.3
LS 27 32 32 30 30
LR 30 35 35 35 35
LE 3 3 3 3 3
LG 8 8 8 8 8
LW 20 25 25 20 20
RH 11 15.5 15.5 13 13
WK 5 6 6 5 5
W 5 6 6 5 5
T 5 6 6 5 5
TP M4
Depth 15
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M5
Depth 15
M5
Depth 15
注：
1. 机构尺寸单位为毫米 mm
2. 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3. □ 为轴端仕样／刹车或油封编号
4. 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章。
ASDA-B2 第十章 规格
10-21
电机 100 ~ 130 框号系列（Units: mm）
Model C△1010□S C△1020□S C△1330□4 E△1305□S E△1310□S E△1315□S E△1320□S
LC 100 100 130 130 130 130 130
LZ 9 9 9 9 9 9 9
LA 115 115 145 145 145 145 145
S
LB
LL
（不带刹车）
153.3 199 187.5 147.5 147.5 167.5 187.5
LL
（带刹车）
192.5 226 216.0 183.5 183.5 202 216
LS 37 37 47 47 47 47 47
LR 45 45 55 55 55 55 55
LE 5 5 6 6 6 6 6
LG 12 12 11.5 11.5 11.5 11.5 11.5
LW 32 32 36 36 36 36 36
RH 18 18 20 18 18 18 18
WK 8 8 8 8 8 8 8
W 8 8 8 8 8 8 8
T 7 7 7 7 7 7 7
TP M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
注：
1. 机构尺寸单位为毫米 mm
2. 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3. □ 为轴端仕样／刹车或油封编号
4. 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章。
第十章 规格 ASDA-B2
10-22
电机 100 ~ 130 框号系列（Units: mm）
Model F△1308□S F△1313□S F△1318□S G△1303□S G△1306□S G△1309□S
LC 130 130 130 130 130 130
LZ 9 9 9 9 9 9
LA 145 145 145 145 145 145
S
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LL
（不带刹车）
152.5 187.5 202 147.5 147.5 163.5
LL
（带刹车）
181 216 230.7 183.5 183.5 198
LS 47 47 47 47 47 47
LR 55 55 55 55 55 55
LE 6 6 6 6 6 6
LG 11.5 11.5 11.5 11.5 11.5 11.5
LW 36 36 36 36 36 36
RH 18 18 18 18 18 18
WK 8 8 8 8 8 8
W 8 8 8 8 8 8
T 7 7 7 7 7 7
TP M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
M6
Depth 20
注：
1. 机构尺寸单位为毫米 mm
2. 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3. □ 为轴端仕样／刹车或油封编号
4. 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章。
ASDA-B2 第十章 规格
10-23
电机 180 框号(含)以上系列（Units: mm）
Model E△1820□S E△1830□S E△1835□S F△1830□S
LC 180 180 180 180
LZ 13.5 13.5 13.5 13.5
LA 200 200 200 200
S
LB
LL（不带刹车） 169 202.1 202.1 202.1
LL（带刹车） 203.1 235.3 235.3 235.3
LS 73 73 73 73
LR 79 79 79 79
LE 4 4 4 4
LG 20 20 20 20
LW 63 63 63 63
RH 30 30 30 30
WK 10 10 10 10
W 10 10 10 10
T 8 8 8 8
TP
M12
Depth 25
M12
Depth 25
M12
Depth 25
M12
Depth 25
注：
1. 机构尺寸单位为毫米 mm
2. 机构尺寸及重量变更恕不另行通知
3. □ 为轴端仕样／刹车或油封编号
4. 伺服电机型号中的△为编码器型式。说明请见手册第一章。
第十章 规格 ASDA-B2
10-24
10.3 ECM-E2系列伺服电机
10.3.1 ECM-E2 电机标准规格
中惯量系列
机型 ECM-E2M C△06 C△06 C△08 C△08
02□S0 04□S0 04□70 07□S0
额定功率（kW） 0.2 0.4 0.4 0.75
额定扭矩（N-m）*1 0.64 1.27 1.27 2.4
最大扭矩（N-m） 2.24 4.45 4.45 8.4
额定转速（r/min） 3000
最高转速（r/min） 6000
额定电流（Arms） 1.55 2.6 2.65 4.75
瞬时最大电流（Arms） 5.7 9.8 9.4 17.1
每秒最大功率（kW/s） 30.57 70.46 23.04 44.31
转子惯量（× 10-4kg.m2） 0.134 0.23 0.7 1.3
机械常数（ms） 0.78 0.52 0.84 0.71
扭矩常数-KT（N-m/A） 0.41 0.49 0.48 0.51
电压常数-KE(mV/(r/min)） 16.3 17.75 18.85 19.05
电机阻抗（Ohm） 3.74 1.86 1.06 0.52
电机感抗（mH） 2.38 2.38 2.38 2.38
电气常数（ms） 3.22 3.6 5.49 5.88
绝缘等级 B 级（CE）
绝缘阻抗 100MΩ，DC 500V 以上
绝缘耐压 AC 1800 V, 1 秒
重量–不带刹车（kg） 1 1.3 1.8 2.4
重量–带刹车（kg） 1.5 1.8 2.6 3.2
径向最大荷重（N） 196 196 245 245
轴向最大荷重（N） 68 68 98 98
每秒最大功率（kW/s）
28.44 64.82 21.51 21.51
(带刹车)
转子惯量（× 10-4kg.m2）
0.144 0.25 0.75 1.35
(带刹车)
机械常数（ms）含刹车 0.84 0.56 0.9 0.9
煞车工作电压 24VDC ± 10%
刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 8.2 8.2 11.5 11.5
刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *2 1.9 1.9 3.6 3.6
ASDA-B2 第十章 规格
10-25
机型 ECM-E2M C△06 C△06 C△08 C△08
02□S0 04□S0 04□70 07□S0
刹车释放时间 [ms (Max)] 30 30 40 40
刹车吸引时间 [ms (Max)] 50 50 60 60
振动级数（μm） V15
使用温度（˚C） 0 ~ 40
保存温度（˚C） -10 ~ 80
使用湿度
20 ~ 90%RH
（不结露）
保存湿度
20 ~ 90%RH
（不结露）
耐振性 2.5G
IP 等级 IP65
安规认证 CE
注：
1. 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0~40˚C时的连续容许转矩值：
ECM-E2 M-_ _06/08：250mm x 250mm x 6mm
材质：铝制（Aluminum）– F60, F80
2. 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。
第十章 规格 ASDA-B2
10-26
中惯量系列
机型 ECM-E2M
C△11 C△13 D△13 D△15
12□S0 18□S0 24□S0 10□S0 13□S0 15□S0 26□S0 38□S0
额定功率（kW） 1.2 1.8 2.4 1 1.3 1.5 2.6 3.8
额定扭矩（N-m）*1 4 6 7.7 4 5 6 10 15
最大扭矩（N-m） 12 18 23.1 12 15 18 30 45
额定转速（r/min） 3000 2500
最高转速（r/min） 3500 3000
额定电流（Arms） 5.5 7.3 10.8 4.7 5.8 6.6 11.5 16.5
瞬时最大电流（Arms） 16.1 21 31.3 13.6 17.1 19 33.3 49.2
每秒最大功率（kW/s） 20.78 28.35 29.06 12.9 17.12 22.09 37.31 33.58
转子惯量（× 10-4kg.m2） 7.7 12.7 20.4 12.4 14.6 16.3 26.8 67
机械常数（ms） 2.07 1.44 2.38 3.39 2.07 2.46 1.91 2.56
扭矩常数-KT（N-m/A） 0.75 0.82 0.71 0.85 0.86 0.91 0.87 0.91
电压常数-KE（mV/(r/min)） 27.8 30.95 27 32.3 32.1 34.2 32.6 33.2
电机阻抗（Ohm） 0.54 0.28 0.22 0.75 0.51 0.47 0.2 0.11
电机感抗（mH） 1.62 1.092 1.03 2.77 2.05 2.05 1 0.64
电气常数（ms） 3 3.9 4.7 3.69 4.02 4.36 5 5.78
绝缘等级 B 级（CE）
绝缘阻抗 100MΩ，DC 500V 以上
绝缘耐压 AC 1800 V, 1 秒
重量–不带刹车（kg） 5.2 7.5 8.57 6.22 6.81 7.4 10.49 15.58
重量–带刹车（kg） 6.73 9.21 10.53 7.66 8.29 9.25 12.53 19.28
径向最大荷重（N） 600 600 900 900 900 900 900 900
轴向最大荷重（N） 180 180 300 300 300 300 300 300
每秒最大功率（kW/s）
含刹车
20.36 27.91 28.64 12.7 16.89 21.82 36.9 32.75
转子惯量（× 10-4kg.m2）
含刹车
7.86 12.9 20.7 12.6 14.8 16.5 27.1 68.7
机械常数（ms）含刹车 2.12 1.47 2.41 3.44 2.86 2.49 1.93 2.62
刹车保持扭矩[Nt-m (min)] *2 4 6 7.7 4 5 6 10 15
刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 20 20 25 20 20 25 25 32
刹车释放时间 [ms (Max)] 90 90 120 90 90 120 120 160
刹车吸引时间 [ms (Max)] 80 80 85 80 80 85 85 120
振动级数（μm） 15
ASDA-B2 第十章 规格
10-27
机型 ECM-E2M
C△11 C△13 D△13 D△15
12□S0 18□S0 24□S0 10□S0 13□S0 15□S0 26□S0 38□S0
使用温度（˚C） 0 ~ 40
保存温度（˚C） -10 ~ 80
使用湿度
20 ~ 90%RH
（不结露）
保存湿度
20 ~ 90%RH
（不结露）
耐振性 2.5G
IP等级 IP65
安规认证 CE
注：
1. 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0~40˚C时的连续容许转矩值：
ECM-E2 M-_ _11：330mm x 330mm x 15mm
ECM-E2 M-_ _13：400mm x 400mm x 20mm
ECM-E2 M-_ _15：460mm x 460mm x 24mm
材质：铝制（Aluminum）– F110, F130, F150
2. 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。
第十章 规格 ASDA-B2
10-28
中惯量系列
机型 ECM-E2M
E△11 E△13
12□S0 16□S0
额定功率（kW） 1.2 1.6
额定扭矩（N-m）*1 6 7.7
最大扭矩（N-m） 18 23.1
额定转速（r/min） 2000
最高转速（r/min） 2500
额定电流（Arms） 5.5 6.6
瞬时最大电流（Arms） 16.2 19.9
每秒最大功率（kW/s） 31.3 30.56
转子惯量（× 10-4kg.m2） 11.5 19.4
机械常数（ms） 1.79 2.14
扭矩常数-KT（N-m/A） 1.1 1.17
电压常数-KE（mV/(r/min)） 40.76 42.3
电机阻抗（Ohm） 0.66 0.52
电机感抗（mH） 2.56 2.38
电气常数（ms） 3.88 3.94
绝缘等级 B 级（CE）
绝缘阻抗 100MΩ，DC 500V 以上
绝缘耐压 AC 1800 V, 1 秒
重量–不带刹车（kg） 6.9 8.33
重量–带刹车（kg） 8.71 10.25
径向最大荷重（N） 600 900
轴向最大荷重（N） 180 300
每秒最大功率（kW/s）
含刹车
30.77 30.25
转子惯量（× 10-4kg.m2）
含刹车
11.7 19.6
机械常数（ms）含刹车 1.82 2.16
刹车保持扭矩[Nt-m (min)] *2 6 7.7
刹车消耗功率（at 20˚C）[W] 20 25
刹车释放时间 [ms (Max)] 90 120
刹车吸引时间 [ms (Max)] 80 85
振动级数（μm） 15
使用温度（˚C） 0 ~ 40
保存温度（˚C） -10 ~ 80
ASDA-B2 第十章 规格
10-29
机型 ECM-E2M
E△11 E△13
12□S0 16□S0
使用湿度
20 ~ 90%RH
（不结露）
保存湿度
20 ~ 90%RH
（不结露）
耐振性 2.5G
IP等级 IP65
安规认证 CE
注：
1. 规格中的额定扭矩值为安装于下列散热片尺寸且环境温度为0~40˚C时的连续容许转矩值：
ECM-E2 M-_ _11：330mm x 330mm x 15mm
ECM-E2 M-_ _13：400mm x 400mm x 20mm
材质：铝制（Aluminum）– F110, F130
2. 内建于伺服电机内的刹车器功能为保持对象于停止的状态，请勿使用于减速或动态刹车。
第十章 规格 ASDA-B2
10-30
10.3.2 转矩特性（T-N 曲线）
(-
.
(
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.
(
)
.78%)
-
.
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1.
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.
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--
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ASDA-B2 第十章 规格
10-31
)
-
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