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第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-80
P2-66 GBIT2 特殊位缓存器 2
通讯地址：0284H
0285H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： PT / S
单位： -
设定范围： 0 ~ 0xFFFF
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 特殊位缓存器 2：
Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
- - - - - - - -
Bit0：速度限制加减速功能
扭力命令来源由 TCM0、TCM1 选择，当 DI 有规划 TQP 或
TQN 功能时，扭力命令的启动由 TQP 与 TQN 启动，TQP ON 会输
出跟现有命令同向的扭矩。范例：假设扭力命令来源为模拟电压 5V，
参数 P1-41 设定为 100%，则当时扭矩命令为 50%，若 TQP ON，
会产生 50%的扭矩输出，直到速度遭受限制。在同一条件下，TQN
ON，则会产生 -50%的扭矩输出。
速度限制若要全程开启，可改用 P1-02 的参数设定，将 P1-02 设
成 0x10，就可不用 DI SPDLM 进行切换。
其速度限制来源可由 SPD0、SPD1 选择。加减速的时间由参数
P1-34、P1-35、P1-36 决定(请参考手册说明)。
TQP
(DI 码 0x48)
TQN
(DI 码 0x49) 扭矩输出
ON ON 零扭矩输出
ON OFF 直接输出命令来源的扭力(不反号)
OFF ON 反向输出命令来源的扭力(反号后输出)
OFF OFF 零扭矩输出
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-81
扭矩命令启动脚(TQP/TQN)功能与速度限制时序图(具有加减速功
能)：
e ii oile
TQP I08
re ommand
TQN I09 0
1
S
0
0 R
urrn pe
tru
otormax eed
Tef 11 11 11
1-0
1-12 1-1 11 Tef 0 oqe 0 oqe
Cret ed 1-0
Vref
1-4 10
rf
×P-0 1
Bit1：保留
Bit2：取消低电压错误 Latch
0：低电压错误 Latch：低电压错误不会自动清除
1：取消低电压错误 Latch：低电压错误会自动清除
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-82
Bit7：取消温度警告(ALE67)
0：温度警告显示
1：取消温度警告显示
Bit3 ~ Bit6：保留
Bit9：
0：ALE03 错误发生时，警告输出(DO 功能 0x11)
1：ALE03 错误发生时，错误输出(DO 功能 0x07)
Bit12：主回路电源缺相时，AL022 为 ALRM 或 WARN
0：AL022 发生时，伺服状态为 ALRM (DO：0x07)
1：AL022 发生时，伺服状态为 WARN (DO：0x11)
Bit15: 编码器脉冲输出选择
0: 0X0000，P1-46 设定值为 A 和 B 的一回转单相脉冲数；
若P1-46设定为2,500 pulse，则上位控制器收到电机一回转的脉
冲数便会以单相脉冲数的4倍频 10,000 pulse。
1: 0X8000，P1-46设定值为一回转的四倍频脉冲数；
假设上位控制器需要收到电机编码器输出一回转脉冲数为187
pulse，则P1-46设定为187 pulse，上位控制器会收到一圈的脉
冲数为187 pulse。
电机转一圈
参数设定：P1-46=4、P2-66=0x0000
OA
OB
参数设定：P1-46=4、P2-66=0x8000
OB
OA
电机转一圈
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-83
P2-67 JSL 惯量估测稳定判断准位 通讯地址：0286H
0287H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 1.5 15
控制模式： ALL
单位： 1 times 0.1 times
设定范围： 0 ~ 20.0 0 ~ 200
资料大小： 16bit
显示方式： 一位小数 DEC
输入范例： 1.5 = 1.5 倍 15 = 1.5 倍
参数功能： 半自动模式下，惯量估测变化范围小于 P2-67 并持续一段时间，将
视为惯量估测已完成。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-84
P3-xx 通讯参数
P3-00● ADR 站号设定 通讯地址：0300H
0301H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：8.2 节
初值： 0x7F
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x01 ~ 0x7F
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 通讯站号设定分成 Y、X 二位（16 进位）：
0 0 Y X
范围 － － 0 ~ 7 0 ~ F
使用 RS-232／RS-485 通讯时，一组伺服驱动器仅能设定一站号。
若重复设定站号将导致无法正常通讯。
此站号代表本驱动器在通讯网络上的绝对地址，同时适用于
RS-232／485。
当上层 MODBUS 的通讯站号为 0xFF 时具有自动回复功能，驱动
器会接收并回复，不管站号是否符合，但是P3-00无法被设定0xFF。
P3-01 BRT 通讯传输率 通讯地址：0302H
0303H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：8.2 节
初值： 0x0033
控制模式： ALL
单位： bps
设定范围： 0x0000 ~ 0x0055
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-85
参数功能： 通讯传输率设定分成 Z、Y、X 三位（16 进位）：
0 Z Y X
通讯端口 － － RS-485 RS-232
范围 ０ ０ 0 ~ 5 0 ~ 5
设定值的定义如下：
0：4800
1：9600
2：19200
3：38400
4：57600
5：115200
P3-02 PTL 通讯协议 通讯地址：0304H
0305H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：8.2 节
初值： 0x0066
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x0088
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 通讯协议设定分成 Z、Y、X 三位（16 进位）：
0 Z Y X
通讯端口 － － RS-485 RS-232
范围 ０ ０ 0 ~ 8 0 ~ 8
设定值的定义如下：
0：7，N，2(MODBUS，ASCII)
1：7，E，1(MODBUS，ASCII)
2：7，O，1(MODBUS，ASCII)
3：8，N，2(MODBUS，ASCII)
4：8，E，1(MODBUS，ASCII)
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-86
5：8，O，1(MODBUS，ASCII)
6：8，N，2(MODBUS，RTU)
7：8，E，1(MODBUS，RTU)
8：8，O，1(MODBUS，RTU)
P3-03 FLT 通讯错误处置 通讯地址：0306H
0307H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：8.2 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 1
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 设定值的定义如下：
0：警告并维持继续运转
1：警告且减速停止（停止模式设定于参数 P1-32）
P3-04 CWD 通讯逾时设定 通讯地址：0308H
0309H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：8.2 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： sec
设定范围： 0 ~ 20
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 设定值不为 0 时立即开启通讯逾时功能，若设为 0 则关闭此逾时功
能。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-87
P3-05 CMM 通讯机能 通讯地址：030AH
030BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：8.2 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x00 ~ 0x01
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： RS-232 通讯选择标准 MODBUS 或是与 ASDA-Soft 通讯
RS-232 通讯格式
0：RS-232 / RS-485 标准 MODBUS 通讯
1：RS-232 可与 ASDA-Soft 通讯
P3-06■ SDI 输入接点（DI）来源控制开关 通讯地址：030CH
030DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：8.2 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x01FF
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： DI 来源控制开关
此参数每 1 位决定 1 个 DI 的信号输入来源：
Bit0 ~ Bit8 对应至 DI1 ~ DI9。
位设定表示如下：
0：输入接点状态由外部硬件端子控制。
1：输入接点状态由系统参数 P4-07 控制。
数字输入接脚 DI 功能规划请参考：
DI1 ~ DI9：P2-10 ~ P2-17 与 P2-36
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-88
P3-07 CDT 通讯回复延迟时间 通讯地址：030EH
030FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：8.2 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： 1 ms
设定范围： 0 ~ 1000
资料大小： 16bit
显示方式： DEC
参数功能： 延迟驱动器回复上位控制器的通讯时间。
P3-08■ MNS 监视模式 通讯地址：0310H
0311H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：8.2 节
初值： 0000
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 如下所示
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 监视模式设定分为 H 一位（16 进位）：
位数 － － － H
功能 － － － 监视模式
范围 0 0 0 0 ~ 3
利用通讯可以监视本轴或多轴的状态，设定值的定义如下：
H 设定值的定义
3：为高速监视，取样频率 4K，只能监视 2CH。
2：为高速监视，取样频率 2K，可监视 4CH。
1：保留。
0：关闭监视功能。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-89
P3-09 保留 通讯地址：0312H
0313H
P3-10 保留 通讯地址：0314H
0315H
P3-11 保留 通讯地址：0316H
0317H
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-90
P4-xx 诊断参数
P4-00★ ASH1 异常状态记录（N）
通讯地址：0400H
0401H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 最近的一笔异常状态记录。
低位：LXXXX：显示 ALM 编号。
高位：hYYYY：保留。
P4-01★ ASH2 异常状态记录（N-1）
通讯地址：0402H
0403H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 倒数第二笔异常状态记录。
低位：LXXXX：显示 ALM 编号。
高位：hYYYY：显示对应 CANopen 的错误码。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-91
P4-02★ ASH3 异常状态记录（N-2）
通讯地址：0404H
0405H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 倒数第三笔异常状态记录。
低位：LXXXX：显示 ALM 编号。
高位：hYYYY：显示对应 CANopen 的错误码。
P4-03★ ASH4 异常状态记录（N-3）
通讯地址：0406H
0407H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 倒数第四笔异常状态记录。
低位：LXXXX：显示 ALM 编号。
高位：hYYYY：显示对应 CANopen 的错误码。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-92
P4-04★ ASH5 异常状态记录（N-4）
通讯地址：0408H
0409H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.1 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： -
资料大小： 32bit
数据格式： HEX
参数功能： 倒数第五笔异常状态记录。
低位：LXXXX：显示 ALM 编号。
高位：hYYYY：显示对应 CANopen 的错误码。
P4-05 JOG 伺服电机寸动（JOG）控制 通讯地址：040AH
040BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.2 节
初值： 20
控制模式： ALL
单位： r/min
设定范围： 0 ~ 5000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 控制方式有下列三种：
1. 运转测式
驱动器面板控制参数 P4-05 设定寸动速度后，面板会显示出
JOG 符号。按下 UP 键可控制正转方向寸动运转﹐按下 DOWN
键可控制反转方向寸动运转。放开按键时可停止寸动运转。此
设定状态下若有任何错误显示则无法运转。最大寸动速度为伺
服电机的最高转速。
2. DI 控制
设定 DI 值为 JOGU、JOGD（参考表 7.1），则可藉由此 DI 控
制，进行正转与反转寸动控制。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-93
3. 通讯控制
1 ~ 5000：寸动速度。
4998：CCW 方向寸动运转。
4999：CW 方向寸动运转。
0：停止运转。
注： 通讯写入频率高时请设定 P2-30 = 5
P4-06▲
■
FOT 软件数据缓存器(可擦写)
通讯地址：040CH
040DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.3 节
初值：0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 0 x3F
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 强制输出接点控制
0：无强制输出(通讯方式设 0 时，可取消强制输出功能)
P4-07■ ITST 数字输入接点多重功能 通讯地址：040EH
040FH
操作接口： 软件(无法由面版板读写) 通讯 相关索引：4.4.4 节
初值： 08.2 节
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 01FF
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-94
参数功能： DI 的输入信号可来自外部硬件端子（DI1 ~ DI9）或是软件 SDI1 ~ 9
（对应参数 P4-07 的 Bit 0 ~ 8），并由参数 P3-06 来选择。P3-06
对应的位为 1 表示来源为软件 SDI（P4-07），反之，则来自硬件
DI，如下图所示：
参数读取：显示混合后的最终 DI 状态。
参数写入：写入软件 SDI 状态。
（本参数不论由面板或通讯控制功能皆相同）
例如：
读取 P4-07 的数值为 0x0011 则代表：最终 DI1、DI5 为 ON
写入 P4-07 的数值为 0x0011 则代表：软件 SDI1、SDI5 为 ON；
数字输入接脚 DI (DI1~DI9) 功能规划请参考 P2-10~P2-17 和
P2-36；
P4-08★ PKEY 驱动器面板输入接点状态（只读） 通讯地址：0410H
0411H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： （只读）
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 主要是对 P4-08 通讯来读取面板 MODE,UP, DOWN, SHIFT, SET
这五个按键是否被按了，生产时利用此通讯来检测按键是否正常工
作。
内部软件 SDI1~9
外部硬件 DI1~9
混合后的最终 DI
P3-06
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-95
P4-09★ MOT 数字输出接点状态显示（只读） 通讯地址：0412H
0413H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：4.4.5 节
初值： -
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 0x3F
资料大小： 16bit
数据格式： HEX
参数功能： 注：由面板或通讯读取均无差别。
P4-10■ CEN 校正功能选择 通讯地址：0414H
0415H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 6
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 0：保留
1：执行模拟速度输入硬件漂移量校正
2：执行模拟扭矩输入硬件漂移量校正
3：执行电流检出器（V 相）硬件漂移量校正
4：执行电流检出器（W 相）硬件漂移量校正
5：执行 1 ~ 4 项的硬件漂移量校正
6：执行 IGBT ADC 校正
注： 校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。校正时连接于模拟速度或
扭矩的外部接线需完全移除，且伺服状态为 Servo Off。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-96
P4-11 SOF1 模拟速度输入（1）硬件漂移量校正 通讯地址：0416H
0417H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 工厂设定
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。
辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。
P4-12 SOF2 模拟速度输入（2）硬件漂移量校正 通讯地址：0418H
0419H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 工厂设定
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。
辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-97
P4-13 TOF1 模拟扭矩输入（1）硬件漂移量校正 通讯地址：041AH
041BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 工厂设定
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。
辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。
P4-14 TOF2 模拟扭矩输入（2）硬件漂移量校正 通讯地址：041CH
041DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 工厂设定
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。
辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。
P4-15 COF1 电流检出器（V1 相）硬件漂移量校正 通讯地址：041EH
041FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 工厂设定
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7-98
参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。
辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。
P4-16 COF2 电流检出器（V2 相）硬件漂移量校正 通讯地址：0420H
0421H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 工厂设定
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。
辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。
P4-17 COF3 电流检出器（W1 相）硬件漂移量校正 通讯地址：0422H
0423H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 工厂设定
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。
辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7-99
P4-18 COF4 电流检出器（W2 相）硬件漂移量校正 通讯地址：0424H
0425H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 工厂设定
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0 ~ 32767
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 硬件漂移量手动校正。校正功能需由参数 P2-08 设定才能启动。
辅助校正功能，不建议调整。本参数无法重置。
P4-19 TIGB IGBT NTC 校正准位（无法重置） 通讯地址：0426H
0427H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 工厂设定
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 1 ~ 3
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 校正时请将驱动器冷却至摄氏 25 度。
P4-20 DOF1 模拟监控输出（MON1）漂移量校正值 通讯地址：0428H
0429H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： mV
设定范围： -800 ~ 800
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 漂移量校正值（无法重置）
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7100
P4-21 DOF2 模拟监控输出（MON2）漂移量校正值 通讯地址：042AH
042BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：6.4.4 节
初值： 0
控制模式： ALL
单位： mV
设定范围： -800 ~ 800
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 漂移量校正值（无法重置）
P4-22 SAO 模拟速度输入 OFFSET 通讯地址：042CH
042DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： S
单位： mV
设定范围： -5000 ~ 5000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 使用者手动 OFFSET 量调整
P4-23 TAO 模拟扭矩输入 OFFSET 通讯地址：042EH
042FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 0
控制模式： T
单位： mV
设定范围： -5000 ~ 5000
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 使用者手动 OFFSET 量调整
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7101
P4-24 LVL 低电压错误准位 通讯地址：0430H
0431H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：-
初值： 160
控制模式： ALL
单位： V（rms）
设定范围： 140~190
资料大小： 16bit
数据格式： DEC
参数功能： 当 DC BUS 电压小于 P4-24*
时，产生低电压错误。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7102
表 7.1 数字输入（DI）功能定义表
设定值：0x01
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
SON 此信号接通时，伺服启动（Servo On）。 准位 ALL
设定值：0x02
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
ARST 发生异常后，造成异常原因已排除后，此信号接通则驱动器显
示的异常信号清除。
正缘 ALL
设定值：0x03
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
GAINUP 在速度及位置模式下，此信号接通时（参数 P2-27 需设定为 1
时），增益切换成原增益乘于变动比率。
准位 PT，S
设定值：0x04
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
CCLR 清除脉冲计数缓存器，清除脉冲定义参数 P2-50 的设定。 正缘、
准位
PT
设定值：0x05
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
ZCLAMP 当速度低于零速度(参数 P1-38)的设定时，此信号接通后，电
机停止运转。
准位 S
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7103
设定值：0x06
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
CMDINV 在内部位置缓存器和速度模式，此信号接通后，输入的命令将
变成反向。
准位 S，T
设定值：0x07
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
保留
设定值：0x09
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
TRQLM 在速度及位置模式下，此信号接通，电机扭矩将被限制，限制
的扭矩命令为内部缓存器或模拟电压命令
准位 PT，S
设定值：0x10
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
SPDLM 在扭矩模式下，此信号接通，电机速度将被限制，限制的速度
命令为内部缓存器或模拟电压命令
准位 T
设定值：0x14, 0x15
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
SPD0
SPD1
内部缓存器速度命令选择(1~4)
速度
命令
编号
CN1 的 DI 信号
命令来源 内容 范围
SPD1 SPD0
S1 0 0
模
式
S
外部模
拟命令
V-REF，GND
之间的电压差
+/-10 V
Sz 无 速度命令为 0 0
S2 0 1 内部缓存器
参数
P1-09
-6000r/min ~
+6000r/min S3 1 0 P1-10
S4 1 1 P1-11
准位 S、Sz
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7104
设定值：0x16, 0x17
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
TCM0
TCM1
内部缓存器扭矩命令选择(1~4)
扭矩
命令
编号
CN1 的 DI 信号
命令来源 内容 范围
TCM1 TCM0
T1 0 0
模
式
T
模拟
命令
T-REF，GND
之间的电压差
+/- 10 V
Tz 无 扭矩命令为 0 0
T2 0 1 内部缓存器
参数
P1-12
-470% ~
+470% T3 1 0 P1-13
T4 1 1 P1-14
准位 T、Tz
设定值：0x18
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
S-P 在位置与速度混合模式下，此信号未接通时，为速度模式；此
信号接通时，为位置模式（PT）。
准位 混合模式
设定值：0x19
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
S-T 在速度与扭矩混合模式下，此信号未接通时，为速度模式；此
信号接通时，为扭矩模式。
准位 混合模式
设定值：0x20
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
T-P 在位置与扭矩混合模式下，此信号未接通时，为扭矩模式；此
信号接通时，为位置模式。
准位 混合模式
设定值：0x21
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
EMGS 此信号接通时，电机紧急停止。 准位 ALL
设定值：0x22
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
NL
（CWL）
逆向运转禁止极限（b 接点） 准位 ALL
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7105
设定值：0x23
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
PL
（CCWL）
正向运转禁止极限（b 接点）
准位 ALL
设定值：0x25
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
TLLM 反方向运转扭矩限制。 准位 PT，S
设定值：0x26
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
TRLM 正方向运转扭矩限制。 准位 PT，S
设定值：0x37
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
JOGU 此信号接通时，电机正方向转寸动转动。 准位 ALL
设定值：0x38
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
JOGD 此信号接通时，电机反方向转寸动转动。 准位 ALL
设定值：0x43, 0x44
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
GNUM0
GNUM1
电子齿轮比分子选择 0
电子齿轮比分子选择 1
准位 PT
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7106
设定值：0x45
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
INHP 在位置模式下，此信号接通时，外部脉冲输入命令无作用 准位 PT
注： 1）11~17 单一控制模式，18~20 混合控制模式。
2）P2-10~P2-17 和 P2-36 设为 0 时表输入功能解除。
设定值：0x48
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
TQP 扭矩命令来源。请参阅 P2-66 Bit0 的说明。 准位 T
设定值：0x49
符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式
TQN 扭矩命令来源。请参阅 P2-66 Bit0 的说明。 准位 T
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7107
表 7.2 数字输出（DO）功能定义表
设定值：0x01
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SRDY 当控制与主电路电源输入至驱动器后，若没有异常发生，此信
号输出信号。
准位 ALL
设定值：0x02
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SON 当伺服启动（Servo On）后，若没有异常发生，此信号输出信
号。
准位 ALL
设定值：0x03
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
ZSPD 当电机运转速度低于零速度（参数 P1-38）的速度设定时，此
信号输出信号。
准位 ALL
设定值：0x04
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
TSPD 当电机转速高于设定目标速度（参数 P1-39）设定时，此信号
输出信号。
准位 ALL
设定值：0x05
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
TPOS 在位置模式下，当偏差脉冲数量小于设定的位置范围（参数
P1-54 设定值），此信号输出信号。
准位 PT
设定值：0x06
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
TQL 当扭矩限制中时，此信号输出信号。 准位 ALL 但T,
Tz 除外
设定值：0x07
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
ALRM 当伺服发生警示时，此信号输出信号
（除了正反极限，通讯异常，低电压）
准位 ALL
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7108
设定值：0x08
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
BRKR 电磁刹车控制的信号输出，调整(参数 P1-42 与 P1-43 的设定)
准位 ALL
设定值：0x10
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
OLW 到达过负载准位设定时，输出此信号。
tOL= 伺服的过负荷容许时间 x 过负载预警准位设定的参数
（P1-56）当过负载累计时间超过 tOL时会输出过负载预警
（OLW），但若过负载累计时间超过伺服的过负荷容许时
间，则会输出过负载错误（ALRM）。
举例：过负载预警准位设定参数之值为60%（P1-56=60）
伺服驱动器输出的平均负载为200%时，持续输出时间超过8秒
后，则伺服驱动器产生过负荷（ALE06）的警告。
tOL= 驱动器输出的平均负载为 200%持续时间 x 过负载预警
准位设定参数的值 = 8sec x 60% = 4.8sec
结果：伺服驱动器输出的平均负载为 200%时，持续过负载时
间超过 TOL=4.8 秒后，此时到达过负载警告的数字输出信号
（D0 码设定为 10）开始导通，若持续过负载时间超过 8 秒后，
则伺服驱动器产生过负荷（ALE06）的警告及输出过负载错误
（ALRM）。
准位 ALL
设定值：0x11
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
WARN 警告输出（正反极限，通讯异常，低电压） 准位 ALL
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7109
设定值：0x19
符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式
SP_OK 速度到达输出：在速度模式下，速度回授与命令的误差小于参
数 P1-47 的设定值，则输出 ON。
准位 S / Sz
注： 1）P2-18～P2-22 和 P2-37 设为 0 时表输出功能解除。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7110
表 7.3 监视变量说明
监视变量相关说明：
项目 内容说明
变数代码 每一监视变量皆有一代码，使用者可利用 P0-02 设定该代码并监视该变量。
格式 每一监视变量在驱动器内部均以 32 位格式（长整数）储存。
分类
分为基本变量／扩充变量：
1. 基本变数：即循环内的变量(P0-02 = 0 ~ 26)；在监视模式下，利用面板的 UP/DOWN 键
即可找到的变数。
2. 扩充变数：基本变量之外的即为扩充变量。（P0-02 = -112, 27 ~ 111）
监视方式
分为面板显示／映像两种方式：
1. 面板显示：通过面板观察
2. 映射：通过映像参数的方式观察变量或参数
面板显示
1. 利用 MODE 键切换至监视模式，按 UP/DOWN 键选择欲监视的变量。
2. 直接由 P0-02 输入欲监视变量的代码，即可进行观察。
按下面板 SHIFT 键可切换高／低位数显示；
按下面板 SET 键可切换 10／16 进制显示。
映射
1. 支持监视变量映像的参数有：P0-09 ~ P0-13 操作参考手册第七章 7.3 参数说明。
2. 利用映像参数，可以通讯方式读取监视变量。
3. 映射参数(P0-09 ~ P0-13)的值即为基本变数(17h,18h,19h,1Ah)的内容，欲监视 P0-09
时，需设定 P0-17 欲读取状态值(请对照 P0-02)，经由通讯读取数据时，即会对 P0-17
所指定的状态值做读取动作或可由面板监视(P0-02 需设定为 23)，当面板显示「VAR-1」
即为 P0-09 的内容值。
监视变量的属性码说明如下：
属性 内容说明
B BASE：基本变数，可通过面板 UP/DOWN 键选取的变数。
D1 D2 面板显示时，小数点的位置：D1 表示显示 1 位小数点，D2 表示显示 2 位小数点。
Dec 面板显示时，仅能以 10 进制显示，按下面板 SET 键无法切至 16 进制。
Hex 面板显示时，仅能以 16 进制显示，按下面板 SET 键无法切至 10 进制。
监视变量依代码顺序说明如下：
代码 变量名称 / 属性 内容说明
000 (00h) 回授位置(PUU) B 电机编码器目前回授的位置坐标，单位为用户单位 PUU。
001 (01h) 位置命令(PUU) B
位置命令的目前坐标，单位为用户单位 PUU。
PT 模式：代表驱动器接收的脉冲命令数。
PR 模式：位置命令的绝对坐标值。
002 (02h) 位置误差(PUU) B 位置命令与回授位置的差异值，单位为用户单位 PUU。
003 (03h) 回授位置(pulse) B 电机编码器目前回授的位置坐标，单位为编码器单位 pulse。
ASDA-B2 第七章 参数与功能
7111
代码 变量名称 / 属性 内容说明
004 (04h) 位置命令(pulse) B
位置命令的目前坐标，单位为编码器单位 pulse。
即经过电子齿轮之后的命令。
005 (05h) 位置误差(pulse) B 位置命令与回授位置的差异值，单位为编码器单位 pulse。
006 (06h) 脉冲命令频率 B
驱动器接收到脉冲命令的频率，单位为 Kpps。适用于 PT / PR 模
式。
007 (07h) 速度回授
B D1 Dec
电机目前转速，单位为 0.1 rpm。
此数值有经过低通滤波，数值较稳定。
008 (08h) 速度命令(模拟)
B D2 Dec
由模拟信道输入的速度命令，单位为 0.01 伏特(Volt)。
009 (09h) 速度命令(整合) B
整合的速度命令，单位为 0.1 rpm。
来源为模拟，由缓存器或位置回路产生。
010 (0Ah) 扭力命令(模拟)
B D2 Dec
由模拟信道输入的扭力命令，单位为 0.01 伏特(Volt)。
011 (0Bh) 扭力命令(整合) B
整合的扭力命令，单位为百分比(%)。
来源为模拟，由缓存器或速度回路产生。
012 (0Ch) 平均负载率 B 驱动器输出的平均负载比率，单位为百分比(%)。
013 (0Dh) 峰值负载率 B 驱动器输出的最大负载比率，单位为百分比(%)。
014 (0Eh) DC Bus 电压 B 整流后的电容器电压，单位为伏特(Volt)。
015 (0Fh) 负载惯量比
B D1 Dec
负载惯量与电机惯量的比率，单位为 0.1 倍。
016 (10h) IGBT 温度 B IGBT 的温度，单位为°Ｃ。
017 (11h) 共振频率
B Dec
系统的共振频率，包含 2 组频率：F1 与 F2
面板监视时，按下 SHF 可切换两者显示：
F2 无小数点，F1 显示 1 位小数点。
通讯(参数映像)读取时：
低位(Low WORD)传回频率 F2。
高位 (High WORD)传回频率 F1。
018 (12h) 与 Z 相偏移量
B Dec
电机位置与 Z 相的偏移量，范围 -5000 ~ +5000。
与 Z 相重迭处，其值为 0，数值愈大偏移愈多。
019 (13h) 映像参数内容＃1
B
传回参数 P0-25，映像到 P0-35 指定的参数。
020 (14h) 映像参数内容＃2
B
传回参数 P0-26，映像到 P0-36 指定的参数。
021 (15h) 映像参数内容＃3
B
传回参数 P0-27，映像到 P-037 指定的参数。
022 (16h) 映像参数内容＃4
B
传回参数 P0-28，映像到 P0-38 指定的参数。
023 (17h) 映像监视变数＃1
B
传回参数 P0-09，映像到 P0-17 指定的监视变数。
024 (18h) 映像监视变数＃2
B
传回参数 P0-20，映像到 P0-18 指定的监视变数。
第七章 参数与功能 ASDA-B2
7112
代码 变量名称 / 属性 内容说明
025 (19h) 映像监视变数＃3
B
传回参数 P0-11，映像到 P0-19 指定的监视变数。
026 (1Ah) 映像监视变数＃4
B
传回参数 P0-12，映像到 P0-20 指定的监视变数。
039 (27h) DI 状态(整合)
Hex
整合的驱动器 DI 状态，每一位对应一 DI 信道。
来源包含：硬件信道 / 参数 P4-07，依 P3-06 来
选择。
040 (28h) DO 状态(硬件)
Hex
驱动器 DO 硬件实际输出的状态，每一位对应一个 DO 信道。
041 (29h) 驱动器状态 传回参数 P0-46，请参考该参数说明。
049 (31h) 脉冲命令 CNT 脉冲命令(CN1)输入的脉冲计数值。
050 (32h) 速度命令(整合)
D1 Dec
整合的速度命令，单位为 0.1 rpm。
来源为模拟，由缓存器或位置回路产生。
051 (33h) 速度回授(立即)
D1 Dec
电机目前实际速度，单位为 0.1 rpm。
053 (35h) 扭力命令(整合)
D1 Dec
整合的扭力命令，单位为 0.1 %。
来源可能是模拟/缓存器/速度回路所产生。
054 (36h) 扭力回授
D1 Dec
电机目前实际扭力，单位为 0.1 %。
055 (37h) 电流回授
D2 Dec
电机目前实际电流，单位为 0.01 安培(Amp)。
056 (38h) DC Bus 电压
D1 Dec
整流后的电容器电压，单位为 0.1 伏特(Volt)。
096 (60h) 驱动器韧体版本
Dec
包含 2 版本：DSP 与 CPLD
面板监视时，按下 SHF 可切换两者显示：
DSP 无小数点，CPLD 显示 1 位小数点。
通讯(参数映像)读取时：
低位 (Low WORD)传回 DSP 版本号码。
高位 (High WORD)传回 CPLD 版本号码。
111 (6Fh) 驱动器伺服错误码
驱动器错误码：仅伺服控制回路部分，不含运动
控制器。
-112 编码器通讯错误率
当此数值持续累加时，代表通讯遭受干扰。在无干扰环境下，此数
值需为固定值。(不支持通讯监看，仅允许通过面板监看。)
-114
回生电阻过负载
(AL086)保护计数
驱动器电容能量释放到回生电阻时，回生电阻平均消耗的功率，
单位为百分比(%)，当数值到达100%后，即跳异警AL086。
-115 回生电阻消耗功率
驱动器电容能量释放到回生电阻时，回生电阻当下消耗的功率，
单位为百分比(%)。
81
第八章 通讯机能
8.1 RS-485 / RS-232 通讯硬件接口
此伺服驱动器支持 RS-485，RS-232 的串行通讯功能，使用通讯功能可以存取与变更伺服系
统内的参数。RS-485，RS-232 通讯功能不可以同时使用，参数 P3-05 可以设定使用 RS-485
或 RS-232 做为系统通讯协议，其接线说明如下：
RS-232
接线图
-
)
(
(
)
注： 1) 噪声少的环境下为 15 米，若传输速度在 38400bps 以上时，请使用长 3 米以
内的通讯线以确保传输准确率。
2) 图标数字代表各连接器的脚位数字。
第八章 通讯机能ASDA-B2
8-2
RS-485
接线图
-
-
-
注： 1） 噪声少的环境下线长为 100 米，若传输速度在 38400bps 以上时，建议使用
15 米以内的线长以确保传输准确率。
2） 图标数字代表各连接器的脚位数字。
3） 电源供应器请提供 12 伏特以上的直流电压。
4） 使用 RS-485 时可同时连接 32 台驱动器。若欲连接更多的伺服驱动器，则必
需加装 REPEATER 来扩充连接的台数。最大可扩充到 254 台伺服驱动器。
5） CN3 脚位定义请参考 3.5 节。
ASDA-B2第八章 通讯机能
8-3
8.2 RS-485 / RS-232 通讯参数设定
以下四个参数，P3-00 站号设定、P3-01 通讯传输率、P3-02 通讯协议、与 P3-05 通讯机能，
是连接一台伺服驱动器到通讯网络所必须要设定的参数，其余的设定如 P3-03 通讯错误处置、
P3-04 通讯逾时设定、P3-06 输入接点(DI)来源控制开关、P3-07 通讯回复延迟时间、以及
P3-08 监视模式等，为选择性设定，请参考本手册第七章。
下图为参数 P3-00 的内容，其相对应通讯地址为最右边的字段的 0300H~0301H。
P3-00● ADR 站号设定 通讯地址：0300H
0301H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：8.2 节
初值： 0x7F
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x01 ~ 0x7F
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 通讯站号设定分成 Y、X 二位（16 进位）：
0 0 Y X
范围 － － 0 ~ 7 0 ~ F
使用 RS-232／RS-485 通讯时，一组伺服驱动器仅能设定一站号。
若重复设定站号将导致无法正常通讯。
此站号代表本驱动器在通讯网络上的绝对地址，同时适用于
RS-232／485。
当上层 MODBUS 的通讯站号为 0xFF 时具有自动回复功能，驱动
器会接收并回复，不管站号是否符合，但是P3-00无法被设定0xFF。
第八章 通讯机能ASDA-B2
8-4
P3-01 BRT 通讯传输率 通讯地址：0302H
0303H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：8.2 节
初值： 0x0033
控制模式： ALL
单位： bps
设定范围： 0x0000 ~ 0x0055
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： 通讯传输率设定分成 Z、Y、X 三位（16 进位）：
0 Z Y X
通讯端口 － － RS-485 RS-232
范围 ０ ０ 0 ~ 5 0 ~ 5
设定值的定义如下：
0：4800
1：9600
2：19200
3：38400
4：57600
5：115200
P3-02 PTL 通讯协议 通讯地址：0304H
0305H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：8.2 节
初值： 0x0066
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x0000 ~ 0x0088
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
ASDA-B2第八章 通讯机能
8-5
参数功能： 通讯协议设定分成 Z、Y、X 三位（16 进位）：
0 Z Y X
通讯端口 － － RS-485 RS-232
范围 ０ ０ 0 ~ 8 0 ~ 8
设定值的定义如下：
0：7，N，2(MODBUS，ASCII)
1：7，E，1(MODBUS，ASCII)
2：7，O，1(MODBUS，ASCII)
3：8，N，2(MODBUS，ASCII)
4：8，E，1(MODBUS，ASCII)
5：8，O，1(MODBUS，ASCII)
6：8，N，2(MODBUS，RTU)
7：8，E，1(MODBUS，RTU)
8：8，O，1(MODBUS，RTU)
P3-05 CMM 通讯机能 通讯地址：030AH
030BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：8.2 节
初值： 1
控制模式： ALL
单位： -
设定范围： 0x00 ~ 0x01
资料大小： 16bit
显示方式： HEX
参数功能： RS-232 通讯选择标准 MODBUS 或是与 ASDA-Soft 通讯
RS-232 通讯格式
0：RS-232 标准 MODBUS 通讯
1：RS-232 可与 ASDA-Soft 通讯
第八章 通讯机能ASDA-B2
8-6
8.3 MODBUS 通讯协议
MODBUS networks 通讯有两种模式：ASCII（American Standard Code for Information
Interchange）模式与 RTU（Remote Terminal Unit）模式，用户可于参数 P3-02 设定所需的
通讯协议。除了此两种通讯模式外，此驱动器支持功能(Function) 03H 读取多笔数据、06H
写入单笔字符、10H 写入多笔字符，请参考以下说明。
注：驱动器不支援广播功能。
编码意义
ASCII 模式：
所谓的 ASCII 模式，是数据在传输时，使用美国标准通讯交换码(ASCII)，即在两个站(主站
与从站)之间，若要传输数值 64H, 则会送出 ASCII 码的 36H 信号代表’ 6’，送出 ASCII 码的
34H 信号代表’4’。
数字 0 至 9 与字母 A 至 F 的 ASCII 码，如下表：
字符符号 ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’
对应 ASCII 码 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H
字符符号 ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’
对应 ASCII 码 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H
RTU 模式：
每个 8-bits 数据由两个 4-bits 的十六进制字符所组成。若两站之间要交换数值 64H，则直接
传数据 64H。此方式会比 ASCII 模式有较好的传输效率。
ASDA-B2第八章 通讯机能
87
字符结构
字符将被编码成以下的框架(framing)，然后以串行式的传输，不同的位检核方法如下：
10 bits 字符框（用于 7-bits 字符）
7N2
4 6
7E1
4 6
7O1
4 6
11 bits 字符框（用于 8-bits 字符）
8N2
0 1
7
8E1
0 1
7
8O1
0 1
7
第八章 通讯机能ASDA-B2
8-8
通讯数据结构
两种不同通讯模式的数据框(Data Frame)的定义如下：
ASCII 模式：
Start 起始字符’：’（3AH）
Slave Address 通讯地址：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码
Function 功能码：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码
Data（n-1）
……. 数据内容：n-word =2n-byte 包含了 4n 个 ASCII 码，n<=10
Data（0）
LRC 错误查核：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码
End 1 结束码 1：（0DH）（CR）
End 0 结束码 0：（0AH）（LF）
ASCII 模式通讯的开头由冒号开始 ‘：’(ASCII 为 3AH)，ADR 为两个字符的 ASCII 码，结尾
则为 CR (Carriage Return) 及 LF (Line Feed)，在开头与结尾之间，则为通讯位置、功能码、
数据内容、错误查核 LRC (Longitudinal Redundancy Check)等。
RTU 模式：
Start 超过 10ms 的静止时段
Slave Address 通讯地址：1-byte
Function 功能码：1-byte
Data（n-1）
……. 数据内容：n-word =2n-byte，n<=10
Data（0）
CRC 错误查核：1-byte
End 1 超过 10ms 的静止时段
RTU (Remote Terminal Unit) 模式通式的开头由一静止信号开始，结束则为另一静止信号，
在开头与结尾之间，则为通讯位置、功能码、数据内容、错误查核 CRC (Cyclical Redundancy
Check)等。
ASDA-B2第八章 通讯机能
8-9
范例１，功能码 03H，读取多个字组（word）：
以下的范例为主站下命令给１号从站，读取由起始地址0200H开始的连续2个字组(word)
的资料。从站回复的数据内容为位置0200H = > 内容00B1H，位置0201H=>内容1F40H，
其中最大允许单次读出的笔数为 10 笔，LRC 与 CRC 的产生，将于以下章节说明。
ASCII 模式：
主站命令信息： 从站响应消息：
Start ‘:’ Start ‘:’
Slave Address ‘0’ Slave Address ‘0’
‘1’ ‘1’
Function ‘0’ Function ‘0’
‘3’ ‘3’
起始数据位置
‘0’ 资料数
（以 byte 计算）
‘0’
‘2’ ‘4'
‘0’
起始数据地址
0200H 的内容
‘0’
‘0’ ‘0’
资料数目
(Word)
‘0’ ‘B’
‘0’ ‘1’
‘0’
第二笔数据地址
0201H 的内容
‘1’
‘2’ ‘F’
LRC Check ‘F’ ‘4’
‘8’ ‘0’
End 1 (0DH)(CR) LRC Check ‘E’
End 0 (0AH)(LF) ‘8’
End 1 (0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)
RTU 模式：
主站命令信息： 从站响应消息：
Slave Address 01H Slave Address 01H
Function 03H Function 03H
起始数据位置
02H（高字节） 资料数
（以 byte 计算）
04H
00H（低字节）
资料数
（以 word 计算）
00H 起始数据地址
0200H 的内容
00H（高字节）
02H B1H（低字节）
CRC Check Low C5H（低字节） 第二笔数据地址
0201H 的内容
1FH（高字节）
CRC Check High B3H（高字节） 40H（低字节）
CRC Check Low A3H（低字节）
CRC Check High D4H（高字节）
注：RTU 模式下的传输前与传输完成后，需有 10ms 的静止时段。
第八章 通讯机能ASDA-B2
810
范例 2，功能码 06H，写入单笔字组（word）：
以下的范例为主站下达写入命令给１号从站，写入数据 0064H 到地址 0200H。从站在写
入完成后则回复主站，LRC 与 CRC 的产生，将于以下章节说明。
ASCII 模式：
主站命令信息： 从站响应消息：
Start ‘:’ Start ‘:’
Slave Address ‘0’ Slave Address ‘0’
‘1’ ‘1’
Function ‘0’ Function ‘0’
‘6’ ‘6’
起始数据地址
‘0’
起始数据地址
‘0’
‘2’ ‘2'
‘0’ ‘0’
‘0’ ‘0’
数据内容
‘0’
数据内容
‘0’
‘0’ ‘0’
‘6’ ‘6’
‘4’ ‘4’
LRC Check ‘9’ LRC Check ‘9’
‘3’ ‘3’
End 1 (0DH)(CR) End 1 (0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF) End 0 (0AH)(LF)
RTU 模式：
主站命令信息： 从站响应消息：
Address 01H Address 01H
Slave Function 06H Slave Function 06H
起始数据地址
02H（高字节）
起始数据地址
02H（高字节）
00H（低字节） 00H（低字节）
数据内容
00H（高字节）
数据内容
00H（高字节）
64H（低字节） 64H（低字节）
CRC Check Low 89H（低字节） CRC Check Low 89H（低字节）
CRC Check High 99H（高字节） CRC Check High 99H（高字节）
注：RTU 模式下的传输前与传输完成后，需有 10ms 的静止时段。
ASDA-B2第八章 通讯机能
811
范例 3，功能码 10H，写入多个字组（multiple words）：
以下的范例为主站下逹写入命令给１号从站，写入 2 个字组 0BB8H 与 0000H 的数据到
起始地址 0112H。即位置 0112H 被写入 0BB8H，位置 0113H 被写入 0000H，最大允许
单次写入的笔数为 10 笔，从站在写入完成后则回复主站，LRC 与 CRC 的产生，将于以
下章节说明。
ASCII 模式：
主站命令信息： 从站响应消息：
Start ‘:’ Start ‘:’
Slave Address ‘0’ Slave Address ‘0’
‘1’ ‘1’
Function ‘1’ Function ‘1’
‘0’ ‘0’
起始数据地址
‘0’
起始数据地址
‘0’
‘1’ ‘1'
‘1’ ‘1’
‘2’ ‘2’
资料数目
(In Word)
‘0’
资料数目
‘0’
‘0’ ‘0’
‘0’ ‘0’
‘2’ ‘2’
资料数目
(In Byte)
‘0’
LRC Check
‘D’
‘4’ ‘A’
第一笔数据内容
‘0’ End 1 (0DH)(CR)
‘B’ End 0 (0AH)(LF)
‘B’
‘8’
第二笔数据内容
‘0’
‘0’
‘0’
‘0’
LRC Check ‘1’
‘3’
End 1 (0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)
第八章 通讯机能ASDA-B2
812
RTU 模式：
主站命令信息： 从站响应消息：
Slave Address 01H Slave Address 01H
Function 10H Function 10H
起始数据地址
01H(高字节)
起始数据地址
01H(高字节)
12H(低字节) 12H(低字节)
资料数目
(In Word)
00H(高字节) 资料数目
(In Word)
00H(高字节)
02H(低字节) 02H(低字节)
资料数目
(In Byte)
04H
CRC Check Low E0H(低字节)
CRC Check High 31H(高字节)
第一笔数据内容
0BH(高字节)
B8H(低字节)
第二笔数据内容
00H(高字节)
00H(低字节)
CRC Check Low FCH(低字节)
CRC Check High EBH(高字节)
注：RTU 模式下的传输前与传输完成后，需有 10ms 的静止时段。
ASDA-B2第八章 通讯机能
813
LRC 与 CRC 传输错误检核
ASCII 通讯模式的错误检核使用 LRC(Longitudinal Redundancy Check)，而 RTU 通讯模式
的错误检核使用 CRC (Cyclical Redundancy Check)其算法说明如下。
LRC（ASCII 模式）：
将所有字节相加，舍去进位，然后取２的补码，即为 LRC 的算法。以上例而言：
7FH + 03H + 05H + C4H + 00H + 01H = 14CH，舍去进位１，只取 4CH。
4CH 取２的补码为：B4H。
Start ‘:’
Slave Address ‘7’
‘F’
Function ‘0’
‘3’
起始数据地址
‘0’
‘5’
‘C’
‘4’
资料数
‘0’
‘0’
‘0’
‘1’
LRC Check ‘B’
‘4’
End 1 (0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)
第八章 通讯机能ASDA-B2
814
CRC（RTU 模式）：
CRC 侦误值计算以下列步骤说明：
步骤一：加载一个内容为 FFFFH 的 16-bits 缓存器，称之为『CRC』缓存器。
步骤二：将命令信息的第一个字节与 16-bits CRC 缓存器的低字节进行 Exclusive OR 运
算，并将结果存回 CRC 缓存器。
步骤三：检查 CRC 缓存器的最低位（LSB），若此位为 0，则右移一位；若此位为 1，
则 CRC 缓存器值右移一位后，再与 A001H 进行 Exclusive OR 运算。
步骤四：回到步骤三，直到步骤三已被执行过 8 次，才进到步骤五。
步骤五：对命令信息的下一个字节重复步骤二到步骤四，直到所有字节皆完全处理过，
此时 CRC 缓存器的内容即是 CRC 侦误值。
说明：计算出 CRC 侦误值之后，在命令信息中，须先填上 CRC 的低位，再填上 CRC
的高位，如 CRC 算法所算出的值为 3794H，则将 94H 先填入然后是 37H，如下表所示。
ARD 01H
CMD 03H
起始数据位置
01H（高字节）
01H（低字节）
资料数（以 word 计）
00H（高字节）
02H（低字节）
CRC Check Low 94H（低字节）
CRC Check High 37H（高字节）
ASDA-B2第八章 通讯机能
815
CRC 程序范例：
下例乃以 C 语言产生 CRC 值。此函数需要两个参数：
unsigned char* data;
unsigned char length
此函数将回传 unsigned integer 型态的 CRC 值。
unsigned int crc_chk(unsigned char* data, unsigned char length) {
int j;
unsigned int reg_crc=0xFFFF;
while( length-- ) {
reg_crc^= *data++;
for (j=0; j<8; j++ ) {
if( reg_crc & 0x01 ) { /*LSB(bit 0 ) = 1 */
reg_crc = (reg_crc >> 1)^0xA001;
} else {
reg_crc = (reg_crc>>1);
}
}
}
return reg_crc;
}
个人计算器通讯程序范例：
#include<stdio.h>
#include<dos.h>
#include<conio.h>
#include<process.h>
#define PORT 0x03F8/* the address of COM 1 */
#define THR 0x0000
#define RDR 0x0000
#define BRDL 0x0000
#define IER 0x0001
#define BRDH 0x0001
#define LCR 0x0003
#define MCR 0x0004
#define LSR 0x0005
#define MSR 0x0006
unsigned char rdat[60];
/* read 2 data from address 0200H of ASD with address 1 */
unsigned char tdat[60]={‘:’,’0’,’1’,’0’,’3’,’0’,’2’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’2’,’F’,’8’,’\
’,’\
’};
void main() {
int I;
outportb(PORT+MCR,0x08); /* interrupt enable */
outportb(PORT+IER,0x01); /* interrupt as data in */
outportb(PORT+LCR,( inportb(PORT+LCR) | 0x80 ) );
/* the BRDL/BRDH can be access as LCR.b7 == 1 */
outportb(PORT+BRDL,12);
outportb(PORT+BRDH,0x00);
outportb(PORT+LCR,0x06); /* set protocol
第八章 通讯机能ASDA-B2
816
<7,E,1> = 1AH, <7,O,1> = 0AH
<8,N,2> = 07H <8,E,1> = 1BH
<8,O,1> = 0BH */
for( I = 0; I<=16; I++ ) {
while( !(inportb(PORT+LSR) & 0x20) ); /* wait until THR empty */
outportb(PORT+THR,tdat[I]); /* send data to THR */
}
I = 0;
while( !kbhit() ) {
if( inportb(PORT+LSR)&0x01 ) { /* b0==1, read data ready */
rdat[I++] = inportb(PORT+RDR); /* read data from RDR */
}
}
}
ASDA-B2第八章 通讯机能
817
8.4 通讯参数的写入与读出
本伺服驱动器所有参数细目请参照第七章『参数与功能』，经由通讯所能够写入或读出的参
数说明如下。
本参数共分五群：第0群属监控参数，第1群属基本参数，第2群属扩充参数，第3群为通讯参
数，第4群为诊断参数。
通讯写入参数：
本伺服驱动器使用通讯方式所能够写入的参数包括：
第0群除了（P0-00~P0-01）、（P0-08~P0-13）与（P0-46）外，其余皆可
第1群全部（P1-00~P1-76）
第2群全部（P2-00~P2-67）
第3群全部（P3-00~P3-11）
第4群除了（P4-00~P4-04）与（P4-08~P4-09）外，其余皆可
注意以下说明：
（P3-01）更改新的通讯速度时传输速度写入新的设定值后，下一笔数据的写入将以新的传
输率传送数据。
（P3-02）更改新的通讯协议时通讯协议写入新的设定值后，下一笔数据的写入将以新的协
议值传送数据。
（P4-05）伺服寸动控制参数，其写入方式请参照『参数与功能』篇。
（P4-06）强制输出接点控制，本参数是方便使用者测试DO（Digit Output）正常与否，使用
者可写入1、2、4、8、16以分别测试DO1、DO2、DO3、DO4、DO5，测试完成
后，请将本参数写入0，通知伺服驱动器已完成测试。
（P4-10）校正功能选择，若需更动须先至参数（P2-08）写入20（十六进制为14H）启动，
之后才可写入（P4-10）的值。
（P4-11 ~ P4-21）本参数属硬件漂移量调整，出厂时已调校完成，并不建议随意更动，若需
更动请先至参数（P2-08）写入22（十六进制为16H）启动更改功能，之
后才可对（P4-11 ~ P4-21）写入值。
通讯读出参数：
本伺服驱动器使用通讯方式所能够读出的参数包括：
第0群全部（P0-00~P0-46） 第4群全部（P4-00~P4-23）
第1群全部（P1-00~P1-76）
第2群全部（P2-00~P2-67）
第3群全部（P3-00~P3-11）
