12 参数详细说明 PLC 命令给 0 出厂设定值：0 设定范围 0~65535 定义为 PLC 扫描时序前，是否要把频率命令或速度命令清除 0 的动作。 bit 说明 bit0 PLC 每次扫描程序前，先把 PLC 的目标频率设为 0 bit1 PLC 每次扫描程序前，先把 PLC 的目标转矩设为 0 bit2 PLC 每次扫描程序前，先把 PLC 转矩模式下的速度限制设为 0 保留 PLC 地址 出厂设定值：2 出厂设定值：0 设定范围 1~254 出厂设定值：0 CANopen 从站地址 设定范围 0: Disable 1~127 CANopen 速率 设定范围 0: 1M 1: 500k 2: 250k 3: 125k 台达自有4: 100k ( ) 5: 50k 保留 CANopen 警告纪录 出厂设定值：0 设定范围 bit 0: CANopen Guarding Time out bit 1: CANopen Heartbeat Time out bit 2: CANopen SYNC Time out bit 3: CANopen SDO Time out bit 4: CANopen SDO buffer overflow bit 5: Can Bus Off bit 6: Error protocol of CANOPEN bit 8: The setting values of CANopen indexs are fail bit 9: The setting value of CANopen address is fail bit10: The checksum value of CANopen indexs is fail 12-09-13

12 参数详细说明 出厂设定值：1 CANopen 译码方式 设定范围 0：台达自定义 ： 标准 规范1 CANopen DS402 CANopen 通讯状态 出厂设定值：只读 设定范围 0：节点复归状态（Node Reset ）State 1：通讯复归状态（Com Reset ）State 2：复归完成状态（Boot up ）State ：预操作状态（ ）3 Pre Operation State ：操作状态（ ）4 Operation State 5：停止状态（Stop ）State CANopen 控制状态 出厂设定值：只读 设定范围 0：开机尚未完成状态（Not Ready For ）UseState ：禁止运转状态（ ）1 Inhibit Start State ：预激磁状态（ ）2 Ready To Switch On State ：激磁状态（ ）3 Switched On State ：允许操作状态（ ）4 Enable Operation State 7：快速动作停止状态（Quick Stop Active ）State ：触发错误动作状态（ ）13 Err Reaction Active State 14：已错误状态（Error ）State CANopen 重置索引 出厂设定值：65535 设定范围 bit0: CANopen 重置时，重置内部地址 20XX 值为 0 bit1: CANopen 重置时，重置内部地址 264X 值为 0 bit2: CANopen 重置时，重置内部地址 26AX 值为 0 bit3: CANopen 重置时，重置内部地址 60XX 值为 0 保留 出厂设定值：0 CANopen 主站功能 设定范围 0: Disable 1: Enable 12-09-14

CANopen 主站地址 12 参数详细说明 设定范围 1~127 出厂设定值：100 ~ 保留 出厂设定值：## 通讯卡识别 出厂设定值：## 出厂设定值：## 设定范围 0：无通讯卡 出厂设定值：## ：1 DeviceNet Slave ：2 Profibus-DP Slave 出厂设定值：1 ：3 CANopen Slave/Master ：4 Modbus-TCP Slave ：5 EtherNet/IP Slave 6~8：保留 通讯卡版本 设定范围 只读 产品码 设定范围 只读 错误码 设定范围 只读 ~ 保留 通讯卡地址 设定范围 DeviceNet: 0-63 Profibus-DP: 1-125 12-09-15

12 参数详细说明 通讯卡速率 设定范围 Standard DeviceNet: 出厂设定值：2 0: 125Kbps 1: 250Kbps 台达自有2: 500Kbps ) (台达自有) 3: 1Mbps ( Non standard DeviceNet: 0: 10Kbps 1: 20Kbps 2: 50Kbps 3: 100Kbps 4: 125Kbps 5: 250Kbps 6: 500Kbps 7: 800Kbps 8: 1Mbps 通讯卡速率额外设定 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能 1：致能 此参数须配合参数 09-71 设定。 设定值 0：此种模式下，波特率仅可以设置为 0，1，2，3 为标准 DeviceNet 方式。 设定值 1：此种扩充模式下，DeviceNet 波特率可以设置与 CANopen 相同(0-8)。 保留 保留 通讯卡 IP Configuration 出厂设定值：0 出厂设定值：0 设定范围 0：静态 IP ：动态1 IP (DHCP) 设定值为 0：需自行设定 IP 地址。 设定值为 1：由上位机动态配置 IP 地址。 通讯卡 IP 地址 1 通讯卡 IP 地址 2 通讯卡 IP 地址 3 通讯卡 IP 地址 4 设定范围 0~255 09-76~09-79 需搭配讯卡使用。 12-09-16

通讯卡屏蔽地址 1 12 参数详细说明 通讯卡屏蔽地址 2 通讯卡屏蔽地址 3 出厂设定值：0 通讯卡屏蔽地址 4 出厂设定值：0 设定范围 0~255 通讯卡 Gateway 地址 1 通讯卡 Gateway 地址 2 通讯卡 Gateway 地址 3 通讯卡 Gateway 地址 4 设定范围 0~255 通讯卡低字符密码 出厂设定值：0 通讯卡高字符密码 设定范围 0~255 通讯卡重置 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能 1：回复出厂设定值 通讯卡额外设定 出厂设定值：1 设定范围 Bit 0: Enable IP Filter Bit 1: Internet parameters enable(1bit) 当网络端站址设定完毕时，必需将此 bit 开启，才能将参数位置写入。通讯卡更 新参数完毕时，此 bit 会改为 。Disable Bit 2: Login password enable(1bit) 当登入密码输入完毕时，Enable。通讯卡更新参数完毕时，此 bit 会改为 。Disable 通讯卡状态 出厂设定值：0 设定范围 Bit 0: password enable 当通讯卡有设定密码时，Enable。通讯卡有设定密码时，会设定此 bit 为 。Enable 通讯卡清除密码时，会设定此 bit 为 。Disable 12-09-17

12 参数详细说明 10 回授控制参数 表示可在运转中执行设定功 能 （ASR Adjust ）作为缩写。 （Regulator ）Generator 此参数群将『速度调节器』以英文 为『脉波产生器』之英文缩写。 Speed PG Pulse 编码器（Encoder）种类选择 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能 ：1 ABZ ：2 ABZ (台达省配线式 Encoder, 台达同步电机专用) ：3 Resolver ：4 ABZ/UVW ：5 MI8 单相脉波输入 使用 EMC-PG01L 或 EMC-PG01O 时，设定此参数为 1，且只能使用在感应电机上 使用 EMC-PG01U 时，设定此参数为 2 时, 为台达省配线式 Encoder, 必须确定 EMC-PG01U 上 的 SW1 拨为 D (Delta Type), 并注意参数 10-00, 10-01, 10-02 有修改时，就必须将驱动器断电再 上电，否则容易造成永磁电机失速。此模式建议使用在永磁电机上。 使用 EMC-PG01U 时，设定此参数设定为 4 时, 为标准 ABZ/UVW Encoder, 必须确定 EMC-PG01U 上的 SW1 拨为 S(Standard Type)。此模式可使用在感应电机或永磁电机上。 使用 时EMC-PG01R , 设定此参数为 3，并将参数 10-01 固定输入为 1024 ppr，并确定 Resolver 极对数后，设定参数 。10-30 使用 单相脉波输入时, 须搭配 单相输入10-02=5( 驱动器在 MI8 ), VF, VFPG, SVC, IM FOC Sensorless, IM TQC Sensorless 的控制模式下, 会计算 MI8 单相脉波输入的转速。但 MI8 单相 脉波输入做为速度回授时, 只能应用在 VFPG 的闭回路控制。 编码器（Encoder）每转脉波数 出厂设定值：600 设定范围 1~20000 此参数可设定编码器 Encoder 之每转脉波数（PPR）。此值定义为当使用 PG 来作为回授控制的讯 号来源时，必须设定所使用之编码器(Encoder)为电机旋转一圈所对应的脉波数，即 A 相/B 相一周 期所产生的脉波数。 此参数设定值亦即为所使用编码器(Encoder)之分辨率，分辨率越高相对的速度控制的精准度就随 之提升。 此参数设定设定错误时，在闭回路控制上，会造成电机失速或驱动器电流过大、永磁电机的磁极原 点侦测错误。使用永磁电机时，当此参数的内容值有修改时，必须再做一次磁极原点侦测 。05-00=4 12-10-1

12 参数详细说明 编码器（Encoder）输入型式设定 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能 ：1 A/B 相脉波列，A 相超前 B 相 90 度为正转 正轉 反轉 A B 反轉 ：2 A/B 相脉波列，B 相超前 A 相 90 度为正转 正轉 A B ：3 A 相为脉波列，B 相为方向符号 L 为反转 H 为正转 正轉 反轉 A B ：4 A 相为脉波列，B 相为方向符号 L 为正转 H 为反转 正轉 反轉 A B 5：单相输入 A 除频输出设定（分母） 出厂设定值：1 设定范围 1~255 此参数为 PG 卡回授与输出的倍数设定。如回授为 ，参数1024PPR 10-16 设定为”2”，则 PG 卡的 PG OUT（脉波输出）的输出为 。512PPR 负载侧机械齿轮 A1 电机侧机械齿轮 B1 负载侧机械齿轮 A2 电机侧机械齿轮 B2 出厂设定值：100 设定范围 1~65535 可透过多功能输入端子设定值 48，切换「参数 」或「参数10-04~10-05 10-06~10-07」，如图所示。 12-10-2

12 参数详细说明 卡PG 驅動器 編碼器 負載 齒A1輪或 A2 齒B1輪或 B2 馬達 齒輪比 放在負載端側 出厂设定值：2 MI=48 ON =A2:B2 OFF=A1:B1 编码器（Encoder）回授讯号错误处理 设定范围 0：警告并继续运转 1：警告且减速停车 2：警告且自由停车 编码器（Encoder）回授讯号错误时间 出厂设定值：1.0 设定范围 秒0.0~10.0 0：无功能 当编码器讯号断线、设定错误或讯号异常时，如错误时间超出编码器回授讯号错误时间（参数 ）10-09 则产生编码器回授讯号错误，处理方式参考：编码器回授讯号错误处理（参数 ）。10-08 编码器（Encoder）失速位准 出厂设定值：115 设定范围 0~120% 0：无功能 此参数为编码器回授讯号错误之依据（最大输出频率 ）。01-00=100% 编码器（Encoder）失速侦测时间 出厂设定值：0.1 设定范围 秒0.0~2.0 编码器（Encoder）失速异常处理 出厂设定值：2 设定范围 0：警告并继续运转 1：警告且减速停车 2：警告且自由停车 当电机频率值超出编码器失速位准（参数 10-10）开始累计时间，错误时间超出编码器失速侦测时 间（参数 10-11），则产生编码器失速异常处理，处理方式参考：编码器失速侦测处理（参数 ）。10-12 12-10-3

12 参数详细说明 编码器（Encoder）转差范围 出厂设定值：50 设定范围 0~50% 0：无功能 编码器（Encoder）转差侦测时间 出厂设定值：0.5 设定范围 秒0.0~10.0 编码器（Encoder）转差异常处理 出厂设定值：2 设定范围 0：警告并继续运转 1：警告且减速停车 2：警告且自由停车 当转速频率与电机频率之差值超出编码器转差范围（参数 10-13），错误时间超出编码器转差侦测 时间（参数 10-14）开始累计时间，错误时间超出编码器转差侦测时间，则产生编码器转差异常， 处理方式参考：编码器转差异常处理（参数 ）。10-15 脉波输入型式设定(PG 卡 PG2) 出厂设定值：0 设定范围 0：无功能 ：1 A/B 相脉波列，A 相超前 B 相 90 度为正转 正轉 反轉 A B ：2 A/B 相脉波列，B 相超前 A 相 90 度为正转 正轉 反轉 A B ：3 A 相为脉波列，B 相为方向符号 L 为反转 H 为正转 正轉 反轉 A B ：4 A 相为脉波列，B 相为方向符号 L 为正转 H 为反转 正轉 反轉 A B 此参数设定内容若与参数 10-02（编码器形式）选择不相同时，频率命令来源为脉波输入（参数 00-20 设定值为 4 或 5），会有 4 倍频率之问题。 例如：参数 ，参数10-01=1024 ，参数10-02=1 ，参数10-16=3 ，00-20=5 MI=37 且 ON，此时电 动机旋转一圈。所需的脉波数为 。4096 参数 ，参数10-01=1024 ，参数10-02=1 ，参数10-16=1 ，00-20=5 MI=37 且 ON，此时电动机旋 转一圈。所需的脉波数为 。1024 12-10-4

12 参数详细说明 位置控制方块图 d kd 位置命令 A dt 10-21 11-25 B kp + + 電子齒輪比 + 速度命令 10-17 - 10-18 11-00 bit 0=0 11-24 位置回授 11-00 bit 0=1 11-05 电子齿轮 A 电子齿轮 B 出厂设定值：100 设定范围 1~65535 转速=脉波频率/编码器点数（参数 10-01）*电子齿轮 A/电子齿轮 B。 编码器（Encoder）内部定位位置 出厂设定值：0 设定范围 0~65535 pulse 此参数定义内部定位位置。 须配合多功能输入端子设定值 35（位置控制致能）使用。 内部定位位置设定为 0 时，即为编码器 Z 相位置。 编码器（Encoder）容许位置到达误差范围 出厂设定值：10 设定范围 0~65535 pulse 此参数定义内部定位位置到达范围。 例如 当内部定位位置由参数 10-19 设定，设定值为 1000 时，定位完成后位置介于 ，皆属位990~1010 置到达。 PG2 脉波输入速度命令低通滤波时间 出厂设定值：0.100 设定范围 秒0.000~65.535 当参数 00-20 设定值为 5，多功能输入端子设定值 37（OFF），将脉波命令视为频率命令。调整此 参数可抑制速度命令跳动。 PG2 脉波输入速度命令模式选择 出厂设定值：0 设定范围 0：电气频率 1：机械频率 (与极数对有关) 保留 12-10-5

12 参数详细说明 出厂设定值：0 FOC\&TQC 功能控制 设定范围 0~65535 转矩控制下的 控制器Bit# Description 0:use PI as ASR; 1:use P as ASR 0 ASR 1~10 FN开OA启C零se转ns矩o命rle令ss时模启式动下直的流零制速动穿功越能模;0式:开; 0启:以; 1定:关子闭频率判断; 1:以速度命令判断 11 12 13 NA 14 开NA环转矩下的方向限制; 0:起动方向限制; 1:关闭方向限制 15 除 Bit=0 为死循环使用，其余 Bit 设定均为皆为开环使用。 FOC 速度观测器带宽 出厂设定值：40.0 设定范围 20.0~100.0Hz 速度观测器带宽设定值，较高的设定质可使速度侦测的响应变快，但估测转速的噪声值会增高。 FOC 最低定子频率限制 出厂设定值：2.0 设定范围 0.0~10.0%fN 定子频率最低限制值，用来限制运行过程中定子频率的最小值，可以用来避免速度观测器在低频运 行时因为电压电流和电机参数的非理想因素造成的发散现象，可保证观测器的稳定运行。fN 为电 机额定频率。 FOC 磁通低通滤波器时间常数 出厂设定值：50 设定范围 1~1000ms 启动过程中的磁炼观测器的低通滤波时间常数，如果电机在高速运转时起动失败，可调低设定值 FOC 激磁电流上升时间 出厂设定值：100 设定范围 33~100%Tr 开间环。转矩启动时的励磁电流上升时间，如果转矩模式的启动时间太长可以调整此参数缩短启动时 最大滑差频率限制 出厂设定值：20.00 设定范围 0.00~100.00Hz 此此若卡此客参参连时户数数接若应可设和可用定限应考太要制虑用滑大求将无设差时误1，的定0，-会较上1否0让大限则以值的P将及G。1失01回-0去2授-91及，3异造时设常成的为误较P动0G大，作保的即护滑取。差消过输P大G出F的，3那1P么0G-2很F94容设侦易定测造并，P不但G是是E常前rro见提r(的P是G设客F定3户、。确PG保FP4)G， 12-10-6

Resolver 极对数 12 参数详细说明 设定范围 1~50 出厂设定值：1 此参数需搭配参数 使用。10-00=3(Resolver Encoder) 出厂设定值：1 保留 出厂设定值：1 ARM (Kp) 设定范围 0~3 ARM (Ki) 设定范围 0~3 保留 出厂设定值：40 I/F 模式 电流命令 出厂设定值：5.00 出厂设定值：1.00 设定范围 0~150%Irated (电机额定电流百分比) PM FOC Sensorless 速度估测器带宽 设定范围 0.00~600.00Hz PM Sensorless 估测速度低通滤波增益 设定范围 0.00~655.35 Hz PM Sensorless 模式控制位 出厂设定值：0000 设定范围 0000~FFFFh Bit No. 保保选择留留起动时的功控能制模式 说明 0 1 0 : 以以以以 VIIVFFFF模模模模式式式式停起起停车动车动 2 1 : 0 : 3 选择停车模式 1 : 4 选保择留停止时的控制模式 0 : 低低于于参参数数 10-40 时时，，自以由VF停减车速停车 5 1 : 10-40 6 保保留留 7 I/F 模式切换到 PM Sensorless 模式的频率点 出厂设定值：20.00 设定范围 0.00~600.00Hz 12-10-7

12 参数详细说明 PM Sensorless 观测器模式切换到 I/F 模式的频率点 出厂设定值：20.00 设定范围 0.00~600.00Hz I/F 模式 Id 电流低通滤波时间 出厂设定值：0.2 设定范围 0.0~6.0 sec 初始角度侦测时间 出厂设定值：5 设定范围 0~20 ms 调机程序PM Sensorless 1. 执行高频堵转电机参数自学习，可藉由软件 VFD Softwave，进行监测调机流程。 (VFD Softwave 软件下载，用户可自行至台达网页下载: http://www.delta.com.tw/ch/product/em/download/download_main.asp) PM 电机高频堵转测试(计算 Rs Ld Lq) 执行步骤： 控制模式设为 参数A. VF ( 00-10=0, 00-11=0) B. 设定电机额定频率 (参数 01-01) C. 设定电机额定电压 (参数 01-02) 选择 马达 参数D. PM ( 05-33=1) E. 设定额定电流 (参数 05-34) F. 选择 PM 电机高频堵转测试 (参数 05-00=13)，并执行运转动作。 将控制模式设定为 参数2. PM sensorless Mode ( 00-10=0, 00-11=6) 3. 设定电机参数 参数 05-35 电机额定功率 参数 05-36 电机额定转速 参数 05-37 电机极数 参数 05-38 电机惯量值 4. 设定 ASR 参数 参数 11-00 ：启动bit0=1 ASR 增益自动调整 参数 11-02：设定高低带宽切换点，建议设定值高于参数 10-39 的设定值 10Hz 以上。 参数 11-03：设定低速带宽，与高速带宽参数 11-04，建议低速带宽不可太高以免估测器 发散。 5. 设定速度估测器与速度控制器参数 参数 10-39：设定高低频区速度观测器切换点 参数 10-32：设定速度估测器带宽 6. 空载运行测试 参照 I/f 与 FOC 切换点调适流程进行参数优化 12-10-8

12 参数详细说明 設定頻率命令 (高 於 接 換 頻 率) 切 換 過 程 電 流 大 幅 波 動 或oc 執行運轉 降 低 系 統 慣 量(11 -01 )/ 降 低ASR1頻 寬(11 -03 ) 是否可穩定運行 直到切換頻率以上 否 藉 由 通 訊 介 面 觀 測 輸 出 電 流/頻 率 輸出頻率大幅波動或發散 是 調 高 估 測 頻 寬(10 -32 )/ 降 低 系 統 慣 量(11- 01 ) 高頻率運行時 輸出頻率是否穩定 否 藉 由 通 訊 介 面 觀 測 輸 出 電 流/頻 率 是 PG 卡版本 加載測試 I/ f與FOC切 換 調 適 流 程 设定范围 0~655.35 出厂设定值：0 ~ 保留 启动时零电压命令运行时间 出厂设定值：0.2 秒 设定范围 秒0~65.535 启动时，马达若为静止状态，可提高角度估测的准确性。为使马达为静止状态，驱动器三相皆输出 0V 以达到此目的。而参数 10-49 的设定时间为三相输出 0V 的时间。 若应用之场所的马达会时常因惯性或外力导致启动时不为静止状态，尽管使用了此参数，但是马达 在 0.3 秒的时间内仍未完全静止，可适当加大此设定时间。 此参数需在参数 07-12 启动时速度追踪之功能选项≠0 时才有效。 12-10-9

12 参数详细说明 反转限制角度（电气角度） 出厂设定值：10.00 度 设定范围 度0~30.00 当正转启动时，若有反转现象且角度超过参数 10-50 的设定值，则驱动器会发生 SdRv 错误。 此参数需在参数 07-28=11 开启纺机功能时才有效。 角度侦测时注入之高频讯号频率 出厂设定值：500Hz 设定范围 0~2000Hz 此参数为 IPM HFI sensor-less 控制模式时，高频注入讯号的频率命令，一般不需要调整。但是， 若马达的额定频率（例如：400Hz）太接近此参数设定之频率（例如出厂值：500Hz），将会影 响估测角度之准确性。故建议调整此参数时，需配合参数 01-01 的设定值。 角度侦测时注入之高频讯号振幅 出厂设定值：15/30V 设定范围 0.0~200.0V 此参数为 IPM HFI sensor-less 控制模式时，高频注入讯号的振幅大小命令。 调大此参数可得到较准确之角度估测值。但是，太大的设定值，会导致较大之电磁噪音。 12-10-10

12 参数详细说明 11 进阶参数 表示可在运转中执行设定功能 此参数群将『位置调节器』以英文 （APR Adjust Position Regulator）作为缩写。 系统控制 设定范围 Bit ：0 ASR 与 APR 自动调整 出厂设定值：0 Bit 1：惯量估测（仅适用于 FOCPG 模式） Bit 2：零速伺服 ： 补偿关闭Bit 3 Dead Time Bit 7：频率记忆选择 Bit 8: 点对点位置控制最大速度选择 ，此时参数 有效，参数 无效。Bit 0=0 11-06~11-11 11-03~11-05 Bit 0=1，系统会自动产生一组 ASR 设定，此时参数 11-06~11-11 无效，参数 11-03~11-05 有效。 Bit 1=0，无功能。 Bit 1=1，惯量估测功能致能。FOC/TQC Sensorless 的惯量估测需设定 05-00=12，与此位无关。 Bit 2=0，无功能。 Bit 2=1，频率命令小于 Fmin（参数 01-07）即进入零速伺服，作位置控制。 慣量是否已估測 NO YES 手11動-0增0=益0 調(預整設) 依分據別速調度整響應需求 設定自動增益調整 11-00=1 依11據-0速3,度11響-0應4和需1求1-分05因別調整 11-06, 11-07 視11需-1求3 (調PD整FF功能) 11-08, 11-09 11-10, 11-11 視需求調整 切SR2 換頻率) 視情況調整 11 - 0 2 ( A S R 1 (1(一A1S-般1R4不輸需出調低整通)濾波時間) /A 視(轉需矩求限調制整) 11-17~11-20 12-11-1

12 参数详细说明 PI PI 11 - 0 6 針，可對以零直速要接1調有1-0力整5 必先知道慣量1. 11 - 0 7 將2. 11-00 bit 0=1 11 - 0 4 11 - 0 8 11 - 0 9 11 - 0 6 5Hz 11 - 0 5 11 - 0 7 5Hz 5Hz 5Hz 0Hz 11-02 Hz 0Hz 11 - 0 2 Hz 調(PI 整-手動增益) (PI調整-自動增益) Bit 7=0，频率记忆，驱动器断电再送电后，显示频率为断电前记忆的频率命令。 Bit 7=1，频率不记忆，驱动器断电再送电后，显示频率为 。0.00Hz Bit 8=0，点对点位置控制的最大速度为参数 。11-43 Bit 8=1，点对点位置控制的最大速度为外部端子多段速，当外部端子多段速=0，则最大速度为参 数 。11-43 系统惯量标么值 出厂设定值：400 设定范围 （ ）1~65535 256=1PU 使用者须先将参数 11-00bit 1=1 后，执行连续正/反运转，进入参数 11-01，可看目前系统之惯量标 么值。 感应电机系统惯量基值(单位 0.001kg-m^2) 功率等级 设定值 功率等级 设定值 功率等级 设定值 1HP 2.3 20HP 95.3 100HP 1056.5 125HP 1275.3 2HP 4.3 25HP 142.8 150HP 1900.0 175HP 2150.0 3HP 8.3 30HP 176.5 215HP 2800.0 300HP 3550.0 5HP 14.8 40HP 202.5 7.5HP 26.0 50HP 355.5 10HP 35.8 60HP 410.8 同步电机系统惯量基值为参数 单位15HP 74.3 75HP 494.8 05-38( 0.001kg-m^2) ASR1/ASR2 切换频率 出厂设定值：7.00 设定范围 5.00~600.00Hz ASR1 低速带宽 出厂设定值：10 设定范围 1~40Hz (IM)/ 1~100Hz (PM) 12-11-2

ASR2 高速带宽 12 参数详细说明 设定范围 1~40Hz (IM)/ 1~100Hz (PM) 出厂设定值：10 零速带宽 出厂设定值：10 设定范围 1~40Hz (IM)/ 1~100Hz (PM) 使用者完成惯量估测后，并选择自动增益调整（参数 11-00 bit 0=1），依据速度响应需求分别调整 参数 11-03、11-04、11-05。设定值越大，表示响应越快。参数 11-02 为低速高速带宽的切换频率。 ASR P 增益 1 出厂设定值：10 出厂设定值：0.100 设定范围 0~40 Hz (IM)/ 0~100Hz (PM) ASR I 积分时间 1 设定范围 秒0.000~10.000 ASR P 增益 2 出厂设定值：10 出厂设定值：0.100 设定范围 0~40 Hz (IM)/ 0~100Hz (PM) 出厂设定值：10 出厂设定值：0.100 ASR I 积分时间 2 设定范围 秒0.000~10.000 零速 ASR P 增益 设定范围 0~40 Hz (IM)/ 0~100Hz (PM) 零速 ASR I 积分时间 设定范围 秒0.000~10.000 ASR 速度前馈增益 出厂设定值：0 设定范围 0~100% 此参数可提高速度响应。 前11饋-12增益 00-20 + ASR + 轉矩命令 - + 轉矩限制 + 11 - 1 4 11-17~11-20 速度回授 Tq Bias 12-11-3

12 参数详细说明 PDFF 增益值 出厂设定值：30 设定范围 0~200% 使用者完成惯量估测后，并选择自动增益调整（参数 11-00 bit 0=1）。调整参数 11-13 可抑制速度 超调，但容易提早转折现象，请使用者依实际运转情形斟酌调整 PDFF 增益值。 参数 05-24 设定值为 1 时，此参数功能无效。 頻率 PI PDFF ASR 输出低通滤波器时间 時間 设定范围 秒0.000~0.350 出厂设定值：0.008 ASR 命令的滤波时间。 凹陷滤波深度 出厂设定值：0 出厂设定值：0.00 设定范围 0~20db 凹陷滤波频率 设定范围 0.00~200.00Hz 可将机械共振频率点的速度响应调低，避免发生机械共振。 凹陷滤波深度越大，抑制机械共振效果越佳。 凹陷滤波频率即为机械共振频率。 正转电动转矩限制 正转回生转矩限制 反转电动转矩限制 反转回生转矩限制 出厂设定值：500 设定范围 0~500% 模式FOCPG\& FOC sensorless 驱动器额定电流为 。100% 參數 11-17~11-20 的设定值会与 、 、 、03-00=7 8 9 10 做比较，以最小 值作转矩限制，请参照转矩限制示意图。 模式TQCPG \& TQC Sensorless 11-17~11-20 的作用与 FOC 相同，只是此时要结合转矩命令一起进行输出转矩的限制，即在 11-17~11-20 06-12 转矩命令间的最小值作为当前输出转矩限制。 12-11-4

12 参数详细说明 模式。VF VFPG SVC 11-17~11-20 为输出电流限制，其百分比基值为变频器额定电流（非马达额定电流），11-17~11-20 与 06-12 的最小值作为最终的输出电流限制，在加速和稳态速度运行中，若输出电流达到限制值， 则类似 OC STALL 进行加速过电流 或 稳态运行下 过电流失速防止，直到输出电流下降到限制值 以下，才恢复正常运行。 根据电机额定转矩计算式：T(N.M ) = P(W ) ，其中 P(W)根据参数 ；ω 根据参数05-02 (rad/s) ω(rad / s) 。05-03 RPM × 2π = rad / s 60 正向轉矩 反轉回生模式 正轉電動模式 電06-12 流限制 電06-12 流限制 外部d類10比d正d79端/回負正子生向向0扭扭扭3-力力力00限限限~0制制制2 d外d17部0正正類向/負比扭向端力扭子限力0制3限-0制0~02 三矩取最層限的小制值準轉矩位為限最制終最的轉後 頻率命令 反轉回生扭力限制 正轉電動扭力限制 第二11象-19限 第11一-1象7 限 第三象限 第四象限 反轉電動扭力11限-20制 正11轉-18回生扭力限制 外部d類10比d正8端/負反子向向0扭扭3-力力00限限~0制制2 外ddd819部回0反正類生向/負比扭扭向端力力扭子限限力0制制3限-0制0~02 電06-12 流限制 電06-12 流限制 反轉電動模式 正轉回生模式 負向轉矩 电机 1 弱磁曲线增益 出厂设定值：90 设定范围 0~200% 电机 2 弱磁曲线增益 出厂设定值：90 设定范围 0~200% 进入弱扇区的输出电压，用户可调整参数 、 。11-21 11-22 主要针对在主轴上的应用，调整方式 1. 让电机跑到最大频率点 2. 观察输出电压 12-11-5

12 参数详细说明 3. 调整参数 11-21（电机 1）或参数 11-22（电机 2）让输出电压达到电机之额定电压 4. 数值越大，输出电压越大 輸出轉矩 弱磁曲線 或11-21 11 - 2 2 或01-01 100% 90% 01-35 頻率 弱扇区速度响应 出厂设定值：65 设定范围 0：无功能 0~150% 主要针对在弱扇区控制的加减速特性，数值越大，加减速越快，一般不须调整此参数。 APR 增益 出厂设定值：10.00 设定范围 0.00~40.00 (IM)/ 0~100.00Hz (PM) 内部定位的 Kp 增益，全程脉波位置控制 kp 增益，由参数 11-05 零速带宽决定。 APR 前馈增益 出厂设定值：30 设定范围 0~100 做位置控制时，此参数设定值越大，可缩小脉波追随误差并加快位置控制响应，但容易发生位置 超调。 当多功能输入端子设定值 37（ON）时，此参数可视情况设定。若设定值为非 0 且调整参数 10-21 （PG2 脉波输入速度命令低通滤波时间）以减少位置超调量及减少脉波追随误差；设定值若为 0 时，位置控制不会产生位置超调量，但脉波追随误差的量是依参数 （11-05 KP 增益）决定。 APR 曲线时间 出厂设定值：3.00 设定范围 秒0.00~655.35 在多功能输入端子设定值 35 单点定位（ON）有效，设定值越长，定位时间越久。 12-11-6

12 参数详细说明 輸出頻率 11 -4 511 -4 6 1 0 -1 9 回PG 授 1 0 -0 0 時間 1 0 -0 1 RUN MI=d35 MO=d39 最大转矩命令 出厂设定值：100 设定范围 0~500% 此参数定义转矩命令上限(电机额定转矩为 。100%) 根据电机额定转矩计算式：T(N.M ) = P(W ) ，其中 P(W)根据参数 ；ω 根据参05-02 (rad/s) ω(rad / s) 数 。05-03 RPM × 2π = rad / s 60 转矩命令偏压来源 设定范围 0：不动作 出厂设定值：0 1：模拟输入(参数 03-00) ：参数2 11-29 3：由外部端子控制(依参数 11-30~11-32) 此参数定义转矩偏压命令来源。 当设定为 3 时，偏压命令来源将依照多功能输入端子（MI）设定为 、 、31 32 33 是否接点闭合以决 定为参数 。11-30~11-32 以 N.O.常开接点之应用作说明，ON：表示接点闭合，OFF：表示接点断开 参数 11-32 参数 11-31 参数 11-30 高MI=33( ) 中MI=32( ) 低MI=31( ) 转矩偏压 无 OFF OFF OFF OFF OFF ON 11-30 OFF ON OFF 11-31 OFF ON ON 11-30+11-31 ON OFF OFF 11-32 ON OFF ON 11-30+11-32 ON ON OFF 11-31+11-32 ON ON ON 11-30+11-31+11-32 转矩命令偏压设定 出厂设定值：0.0 设定范围 0.0~100.0% 12-11-7

12 参数详细说明 此参数定义转矩偏压命令。电机额定转矩为 。100% 根据电机额定转矩计算式：T(N.M ) = P(W ) ，其中 P(W)根据参数 ；ω 根据参数05-02 (rad/s) ω(rad / s) 。05-03 RPM × 2π = rad / s 60 高转矩补偿 出厂设定值：30.0 设定范围 0.0~100.0% 中转矩补偿 出厂设定值：20.0 设定范围 0.0~100.0% 低转矩补偿 出厂设定值：10.0 设定范围 0.0~100.0% 当转矩命令偏压来源设定(11-28)为 3 时，偏压命令来源将依照多功能输入端子设定为 、 、31 32 33 是否接点闭合以决定为参数 、11-30 11-31 或 11-32。电机额定转矩为 。100% 根据电机额定转矩计算式：T(N.M ) = P(W ) ，其中 P(W)根据参数 ；ω 根据参数05-02 (rad/s) ω(rad / s) 。05-03 RPM × 2π = rad / s 60 转矩命令来源 出厂设定值：0 设定范围 ：0 PU 面板 参数( 11-34) ： 通讯1 RS485 2：模拟讯号 (参数 03-00) ：3 CANopen 4：保留 5：通讯扩充卡 当参数 11-33 设定值为 0，参数 11-34 可自行设定转矩命令。 当参数 11-33 设定值为 1 或 2，参数 11-34 仅『显示』转矩命令。 转矩命令 设定范围 （ 设定值 ）-100.0~100.0% 11-27 出厂设定值：0.0 =100% 此参数为转矩命令。当参数 11-27 为 250%及参数 11-34 为 100%时，实际之转矩命令=250× 100%=250%之电机额定转矩。 驱动器会纪录断电前的参数设定值。 12-11-8

12 参数详细说明 转矩命令滤波时间 出厂设定值：0.000 设定范围 秒0.000~1.000 时间常数设定过大，控制稳定，但控制响应变差。过小时，响应快，但可能控制不稳定。如不知最 佳设定值，则可根据控制不稳定或响应延迟情况适当调整设定值。 速度限制选择 出厂设定值：0 设定范围 0：依照参数 11-37 和 11-38，正向速度限制 11-37，反向速度限制 11-38 1：速度限制来源为频率命令来源(参数 与00-20) 11-37/11-38 2：频率命令来源(参数 00-20) 速度限制功能：在使用转矩控制模式（ TQCPG）时，当发生转矩命令大于负载的情况，电机加 速直到电机转速等于速度限制值（参数 11-36，11-37，11-38），此时会切换成速度控制模式，以 避免电机持续加速。 在 11-36 设定为 1: 当转矩命令为正时，正转的速度限制为 00-20，反转的速度限制为 11-38 当转矩命令为负时，正转的速度限制为 11-37，反转的速度限制为 00-20 例如在放卷应用中，转矩命令方向与马达的速度方向为不同时，表示马达被负载带动，此时速度 限制一定为 11-37 或 11-38。只有在正常的应用中，马达推动负载的时候，转矩命令才与速度限 制方向一致，才会使得速度限制依据 00-20 进行设定。 Keypad 的显示请参照 数字操作器说明中的灯号功能说明。 1依正11/-反13-63向=70速, 1度1-3限8制之分設別定 正1依1/0-反306-向2=02速之度設限定制分別 轉矩 轉矩 馬達速度 馬達速度 11-37 00-20 11-38 00-20 頻限限11制制率-3依命依6=10令110轉-為-328矩0正之之轉設設時定定，，正反向向速速度度 限頻限11率制制-36依依命=10令110轉-為-32矩70反之之轉設設時定定，，正反向向速速度度 馬達速度 馬達速度 00-20 11-37 11-38 00-20 12-11-9

12 参数详细说明 转矩控制正方向速度限制 出厂设定值：10 设定范围 0~120% 转矩控制反方向速度限制 出厂设定值：10 设定范围 0~120% 此参数定义转矩模式下，正反方向的速度限制(参数 01-00 最大输出频率设定=100%)。 零转矩命令的模式选择 出厂设定值：0 设定范围 0：转矩模式 1：速度模式 此參數定义转矩模式下，转矩命令为 0 %时的模式选择。 设定为 0 时，当转矩命令为 0%时，马达只有激磁电流，无转矩电流输出； 设定为 1 时，当转矩命令为 0%时，且在速度限制为 0 的条件下，驱动器会透过速度控制器产生转 矩电流(此时的转矩限制为 06-12)，而控制方式会由 TQC+PG 转变为 FOC+PG，电机会有 holding 力量，此时若速度命令不为 0，驱动器会自动将速度命令变为 0。 点对点位置控制命令来源 设定范围 外保留部端子 出厂设定值：0 0: 1: 2: RS485 3: CAN 通讯卡4: PLC 5: 保留 系统控制旗标 设定范围 0000~FFFFh 出厂设定值：0000 Bit No. 功能 说明 0 转矩模式下速度控制的电流限制选择 FFFF转转WWuuzz矩矩DDzzyy模模//RRPP式式EEIIDDVV下下有无可无的的效效由法速速由参度度数参控控数制制02，，0-12最最2-1b大大2itb电电0it\&流流01限限\&控制制1制控为为制转P0矩6命-12令 0: 1 FWD/REV 动作控制 1: 0: 动作选择2 Fuzzy PID 1: 0: 3~15 保留 1: 点对点位置控制最大频率 设定范围 0.00~327.67Hz 12-11-10

点对点位置控制加速时间 12 参数详细说明 设定范围 秒0.00~655.35 出厂设定值：1.00 点对点位置控制减速时间 出厂设定值：3.00 设定范围 秒0.00~655.35 位置 最大頻率 速度 11-43 加速時間 11 -4 4 減速時間 11 -4 5 12-11-11

13 警告显示码说明 13 警告显示码说明 ID No. LCM 面板显示 说明 1 功能码错误RS-485 Modbus 数据位置错误2 RS-485 Modbus 3 RS-485 Modbus 数据内容值错误 4 RS-485 Modbus 驱动器无法处理 传输超时5 RS-485 Modbus 6 Keypad 传输超时 7 KK错ee误yypp)aa，dd参C复数O制P值动Y错功作误能错错误误，警包告括通讯延迟，通讯错误(Keypad 收到 FF86 8 Keypad 复CO制P动Y 作功完能成错，误驱警动告器2 参数写入错误 Keypad 9 IGBT 过热警告 10 电容过热警告 13-1

13 警告显示码说明 面板显示ID No. 说明 LCM 11 PID 回授讯号遗失警告 12 A当C参I 仿数真03输-1入9讯设号定遗1失或警2告时候 13 低电流警告 14 参数自动量测错误警告 15 PG 回授错误警告 16 PG 回授断线警告 17 过速警告 18 速度偏差过大警告 19 输入欠相警告 20 过转矩 1 警告 21 过转矩 2 警告 22 马达过热警告 24 过滑差警告 13-2

13 警告显示码说明 面板显示ID No. 说明 LCM 25 参数自动量测中 28 输出欠相警告 30 Keypad 复CO制P参Y 数功的能机错种误不警符告合3 Keypad 36 CANopen 软件断线警告 1 37 CANopen 软件断线警告 2 38 CANopen 同步异常警告 39 CANopen 硬件断线警告 40 CANopen 索引错误警告 41 CANopen 站号错误警告 42 CANopen 内存错误警告 传送逾时警告43 CANopen SDO 44 CANopen SDO 接收缓存器溢位警告 45 CANopen 启动讯息错误警告 13-3

13 警告显示码说明 面板显示ID No. 说明 LCM 46 CANopen 格式错误警告 47 万年历时间调整 50 PLC 下载错误警告 51 PLC 下载储存错误警告 52 PLC 运行中数据错误警告 53 PLC 下载功能码错误警告 54 PLC 缓存器溢位警告 55 PLC 运行中功能码错误警告 错误警告56 PLC checksum 57 PLC 无结束指令警告 58 PLC MCR 指令错误警告 59 PLC 下载错误警告 13-4

13 警告显示码说明 面板显示ID No. 说明 LCM 60 PLC 扫描时间超时警告 软件断线61 CAN Master 软件断线62 CAN Master 节点错误63 CAN Master 64 CAN/M 循环超时 溢位65 CAN/M SDO 超时66 CAN/M SDO 67 CAN/M 站号错误 通讯超时68 PLC/CAN Master Slave 70 通通讯讯卡卡节重复点地M址AC设ID错 错误 13-5

13 警告显示码说明 面板显示ID No. 说明 LCM 71 通讯卡电压过低 72 通讯卡进入测试模式 73 DeviceNet bus-off 74 DeviceNet 网络上没有电源供应 75 工厂自定义错误 76 内部严重错误 77 IO 联机中断 78 Profibus 参数化数据错误 79 Profibus 配置数据错误 联机错误80 Ethernet 81 通讯卡与变频器通讯超时 82 通讯卡与变频器通讯 Check sum 错误 83 通讯卡回归工厂设定值 13-6

13 警告显示码说明 ID No. LCM 面板显示 说明 84 Modbus TCP 超过最大的通讯数 85 EtherNet/IP 超过最大的通讯数 错误86 IP 警告87 Mail 88 通讯卡忙碌 90 复制 PLC 密码错误 91 复制 PLC 读取模式错误 92 复制 PLC 写入模式错误 93 复制 PLC 版本错误 94 复制 PLC 容量错误 96 复制 PLC 超时错误 101 内部通讯断线 13-7

14 故障显示码说明 14 故障显示码说明 * : 依据参数 06-17~06-22 设定值。 设定值 LCM 面板显示 说明 加排除速中方过式电流；加速过程中，输出电流超过变频器三倍的额定电流。 1 运减排排除除转速增检减更检更中中方方换加查换查速过式式过时加较大UU--电电速输大间VV--WW出输加时流流到到间出长容产产马马量容生生达达量交；；之之流交配配马流减恒线线达马速速是是达驱过过否否动驱程程绝绝动器中中缘缘器不不，，良良输输出出电电流流超超过过变变频频器器三三倍倍的的额额定定电电流流。。 2 3 交而排接除流非地检确减更检检人马方保速查查换定查体达式护大输与时UIG-。驱线间马输出BV-TW侧出达加动路功到接容联长率器动马量线机模额作达是是交块定。之流否否是配绝有马电当否线达短缘流损交是驱路不坏的流否良现动马绝象器50缘或达%不接驱以良地动上器。注侦意测:到此输保出护端系接针地对且交接流地马电达驱流动高器于 4 5 排交除流马方达式驱动器侦测到 IGBT 模块上下桥短路。 送厂维修 6 停排止除中方，式发生过电流。电流侦测硬件电路异常 送厂维修 7 排9加0除速0V方中dc式，。交流马达驱动器侦测内部直流高压侧有过电压现象产生。460V: 8 检9排减是间0查由或除速0输加于V方中d入马装c，式电达煞。交压车惯是电量流否阻回马在升(选达交电用驱流压) 马，动造达器成驱侦交动测流器马内额达定部驱输直动入流器电内高压部范压直围侧流内有高，压过并侧监电电测压压是现过否象高有突，产此波生时电。可压4加产6长生0V减。：速若 检间是查由或输于加入装马电煞达压惯车是电量否阻回在升(选交电用流压) 马，造达成驱交动流器马额达定驱输动入器电内压部范直围流内高，压并侧监电测压是过否高有突，此波时电可压加产长生减。速若 14-1

14 故障显示码说明 设定值 LCM 面板显示 说明 定4排6除速0V方运: 9式转00中Vd，c。交流马达驱动器侦测内部直流高压侧有过电压现象产生。 9 若停议排检间是查在是由或除止有输输加于中方入入突装马，式侧波电煞达发电压加车惯压装是量电生发否回阻A过C在生升(选电电交电，用抗压可流压)器能马，。。造同达电成一驱压交电动侦流源器马系测额达统定硬驱内输件动有入电器进电内路相压部电范异直容围常流器内高开，压并关侧监，造电测成压是输过否入高有电突，此压波时异电可常压加升产长高生减，。速若建 10 若议加排现检是查在象除速有输输方产中入入突，生式侧电波交电加压压装是流否发A马C在生达电交，驱可抗流能器马动同。达器一驱侦电动测源器系内额统定部内输直有入流进电相高压电范压容围侧器内有开，电关并，压监造测低成是于输否参入有电数突压波0异电6常-压0升0产高生设，定建 11 调检排检现减整查查速象除负参输中产方入载数，生式电是06交否源-0电有流0压突设马是然定达否的驱正重常载动器侦测内部直流高压侧有电压低于参数 06-00 设定 12 排设定调检检整查查定除速参输负方现运入数载式象转电是06产中源否-0电有生，0压突设交是然定流否的马正重常载达驱动器侦测内部直流高压侧有电压低于参数 06-00 13 调停现检排检整查查止除象输负参中方产入数载，生式电是06交否源-0有电流0压突设马是然定达否的驱正重载常动器侦测内部直流高压侧有电压低于参数 06-00 设定 14 检调检查整查参输负数入载电是06源否-0有电0 压突设是然定的否重正载常 15 是排欠否除相三方保相式护机种单相电源入力或欠相 交排流除方马式达驱动器侦测IGBT温度过高，超过保护位准 16 检检检检检交排检查查查查查查流除散环交环交散马方热热流境境流式达马片温温片马驱是达度达是度驱否否驱是是动动否动有有否器过器器异异过侦物通高高通物测风风..风风空空电扇扇间间容有有是是无无温否否转转度足足动动过够够 高，超过保护位准 17 18 I排G除BT方温式度侦测线路异常 送厂维修 14-2

14 故障显示码说明 说明 送排电厂容除维模方修块式温度侦测线路异常 设定值 LCM 面板显示 输排除出电方式流超过交流马达驱动器可承受的电流。 19 检增加查马交达流马否达过负驱载动器输出容量 21 22 增检排电加查子除马电方热子达式动容热电量动电驿驿1功保能护设定动（作06-13~06-14） 23 排电除子方热式动电驿 2 保护动作 24 检增加查电马子达热容动量电驿功能设定（06-27~06-28） 26 交排除流方马式达驱动器侦测马达内部温度过高，超过保护位准 (06-30 PTC 准位) 27 28 检检增查加查马马环境达达是容温量否度堵是转否过高 29 30 排时当显输间除示出方参异数电式常流06超-0过8 过或转06矩-1检1，出在位参准数参数06-0066-0或7 0或6-0096-设10定，为且超2 或过过4 时转，矩就检会出 31 33 检增检加查查马马(0达达5-是容01否量) 过马载达额定电流值是否适当 34 低电流检出 排除方式 检查参数06-71, 06-72与06-73设定值是否适当 遭遇极限错误 排内除存方写式入异常 若按方下法RE无S效ET，键则，送会厂执维行修参数重置为出厂设定 内排按若方下除存法R方读E无S式出效ET异，键则常，送会厂执维行修参数重置为出厂设定 排U 相除电方流式侦测异常 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 V排相除电方流式侦测异常 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 14-3

14 故障显示码说明 设定值 LCM 面板显示 说明 35 W排除相方电式流侦测异常 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 36 c排c除保方护式硬件线路异常 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 37 排oc除保方护式硬件线路异常 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 38 排ov除保方护式硬件线路异常 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 39 o排c除c 保方护式硬件线路异常 重新上电后若再次出现异常则送厂维修 40 排P重检排检马I试查查D达除除马马断参方方达达线式式数接容(自量线A及是C动I参否)侦正数测设确错定是误否正确 41 检检查查PPIIDD回参授数配是线否设定恰当 42 P排设G除定回为方授有式异P常G 回授控制时，Encoder 设定参数是否正确 43 P排G除回方授式断线 检查 PG 回授配线 排PG除回方授式失速 44 排送检检PG查厂查除维PP转方IG增修差回式益授异及配常加线减速设定是否适当 45 送检脉检排检送查查厂厂查波除维脉维PP方输IG增修修波回入式益配授错及线配加误线减速设定是否适当 46 14-4

14 故障显示码说明 送检排脉厂查除波脉维方输修波式入配断线线 说明 设定值 LCM 面板显示 A排C除I 断方线式 47 检查 ACI 配线/检查 ACI 信号是否小于 4mA 48 49 排当除外部方式EF 端子闭合时，交流马达驱动器停止输出 50 51 清除故障来源后按”RESET”键即可 52 54 排当外除部方多式功能输入端子设定紧急停止时，交流马达驱动器停止输出 55 56 清除故障来源后按”RESET”键即可 57 当排除外方部多式功能输入端子设定 bb 时且动作，交流马达驱动器停止输出 清除信号来源即可 请密排参考关码除机参译方重数式码开00连后-0再7续~输0三0入-次0正8设错确定密误码 不排合除方法通式讯命令 检查通讯命令是否正确（通讯命令码须为 03, 06, 10, 63） 排不除合方法通式讯数据地址（00H~254H） 检查通讯数据长度是否正确 不排合除方法式通讯数据值 检查通讯数据值是否超出最大/最小值 检排将查除数通方据讯式写地到址是只否读正地确址 传输超时58 RS-485 Modbus 传输超时59 Keypad 60 驱排动除器方侦式测煞车晶体异常 按 RESET 键，若仍显示 bF，请送回原厂维修 14-5

14 故障显示码说明 设定值 LCM 面板显示 说明 61 排马检检查查除达参Y方-Y∆数-切式∆设换切定是是换否否错错正误误确 只排除要方07式-13 不为零，且电源瞬断或停电，马达在减速停车过程就会产生 dEb 62 排生当检取查消滑除o输参S方差数入L超式电07过源-1是3参设否数定稳0定7-29 设定准位，且时间超过参数 07-30 设定时间，则发 63 确检查认马参数达参07数-2是9 否与正07确-3，0 若的为设负定载值过大，减轻负载 Soft start 电磁开关错误 64 排除方式 驱动器运转中，请勿将RST断线 65 P排请G除确卡定方硬式P件G错Ca误rd 放置位置正确，并确定编码器相关参数设定正确。 排并请排请加加排请加并SSSeee除大大大确确除检确检除nnnsss定估方估方估查方查定定ooorrr电式测电测速速电测式式llleeesss机机机器器器度度sss带参回回参带参带估估估数宽数宽数宽路路测测测与与的与是是的是转转转检否增否否检检增速速速正查正益查正益查与超方是确是确确SSS速命向eee否否令与nnnsss合合误命ooo理理rrrlll令差eeesss过方sss 相相相向大关关关不参参参同数数数是是是否否否设设设定定定恰恰恰当当当 68 69 70 72 STO1~SCM1 内部回路诊断出有异常 73 外部安全紧急停机 76 安全转矩输出停止功能动作 77 STO2~SCM2 内部回路诊断出有异常 14-6

14 故障显示码说明 说明 STO1~SCM1 及 STO2~SCM2 内部回路诊断出有异常 设定值 LCM 面板显示 78 79 U 相短路 80 V 相短路 81 W 相短路 82 输出欠相(U 相) 83 输出欠相(V 相) 84 输出欠相(W 相) 85 P排请G检除卡查方A参式B数Z设断定线与 PG 卡配线 86 P排请G检除卡方查U式参V数W设断定线与 PG 卡配线 89 检转检检排除子查查查位驱驱电方动置机动式器器侦线圈测UUVV错是WW误否三三断相相路输输出出点线是是否否脱正常落输出 90 内请部检查PL参C数动0作0-被32强设制定停止 软件断线101 CANopen 1 软件断线102 2 CANopen 14-7

14 故障显示码说明 设定值 LCM 面板显示 说明 同步错误103 CANopen 硬件断线104 CANopen 索引错误105 CANopen 站号错误106 CANopen 内存错误107 CANopen 111 驱动器使用内部通讯操作逾时 112 排确电除认机电方堵机转式参错数误(是电否机正不确转但输出频率不为零) 软件113 OC 14-8

通讯简介15 CANopen 15 CANopen 通讯简介 此最新内容请至 下载http://www.delta.com.tw/industrialautomation/ 概论15-1 CANopen 接线方式15-2 CANopen 15-3 CANopen 通讯接口说明 15-3-1 选择控制方式(使用 DS402 规范或台达规范) 使用 规范15-3-2 DS402 15-3-2-1 驱动器相关设定 15-3-2-2 驱动器的状态 15-3-2-3 各种模式下控制方式 15-3-3 使用台达规范(旧定义，只支持速度模式) 15-3-3-1 驱动器相关设定 15-3-3-2 各种模式下控制方式 15-3-4 使用台达规范(新定义) 15-3-4-1 驱动器相关设定 15-3-4-2 各种模式下控制方式 透过 控制15-3-5 CANopen DI DO AI AO 15-4 CANopen 支持索引列表 错误码15-5 CANopen 灯号显示15-6 CANopen LED 15-1

通讯简介15 CANopen 内建的CANopen功能为一种外部控制的方法。主站可以藉由CANopen通讯协议的方式控制驱动器 。 CANopen 是一种以 CAN 为基础的上层协议，提供了一套标准的通讯对象：包含及时传输数据 PDO(Process 组态数据 和一些特定的功能时间标记 ，同步讯息Data Objects) SDO(Service Data Objects) (Time Stamp) ，紧急讯息 。另外也订定了网络管理数据(Sync message) (Emergency message) (network management ，如开机讯息 、网络管理讯息 和错误控制讯息data) (Boot-up message) (NMT message) ( Error Control 。 可以参考 网站message) ( 支持功能 : CiA http://www.can-cia.org) 协定CAN2.0A CANopen DS301 V4.02 DS402 V2.0 支持服务 : 支援四组 PDO (Process Data Objects) PDO1~PDO4 支援 SDO (Service Data Objects) 初始 SDO 下载； 初始 SDO 上传； SDO 错误讯息； SDO 指令以一送一回的方式进行，透过对从站节点作组态设定，SDO 可以对其节点有使用对象字典 的权利。 支持 版本 预定义的规范 同步讯息 紧急SOP (Special Object Protocol) 301( 4.02) 服务(Emergency Message) (SYNC Message) 支持网络管理讯息 模式控制 错误控制NMT(Network Management) NMT 开机讯息(Error Control) (Module Control) NMT 不支持服务 : (Boot-up) 时间标记服务(Time Stamp) 15-2

通讯简介15 CANopen 15-1 CANopen 概论 关于 CANopen 协定 CANopen 是一种以 CAN 为基础的上层协议，是为了使设备达成运动控制之目的的一种控制网络 功能，就像管理系统一般。CANopen 版本301( 4.02)标准化为 。EN50325-4 CANopen 各个规格包含 了应用层和通讯概况(CiA DS301)，另外也包括可程序装置的架构(CiA DS302)，缆线和链接器的建 ，还有 单位和文字表示方式 。(CiADS303-1) SI (CiA DS303-2) Dev ice Profile CiA Device P rofile CiA Dev ice Profile CiA D S P -4 01 DSP- 404 DSP-XXX 应用 层OSI Lay er 7 通讯概 况CiA DS-301 O数S据I L连ay结er层2 CAN 控制器 CAN 2.0A 物理层OSI Layer 1 +- ISO 11898 +- C AN bus 关于 RJ-45 脚位定义 脚位 讯号 8~1 插座 说明 1 CAN_H CAN_H bus line (dominant high) 2 CAN_L CAN_L bus line (dominant low) 接地端3 CAN_GND 接地端6 CAN_GND /0V/V- /0V/V- 15-3

通讯简介15 CANopen CANopen 通讯协议 CANopen 通讯协议包括以下的一些服务： NMT (Network Management Object) SDO (Service Data Objects) PDO (Process Data Object) EMCY (Emergency Object) NMT (Network Management Object) 网络管理讯息 NM 遵循了主站/从站的架构进行 NMT 服务。在这架构之下只有一个主站，而此主 站可以搭配多个从站。所有的 CANopen 节点都有自己专属的 NMT 状态，而主站可以藉由 NMT 的讯 息去控制从站的状态。状态流程途如下： (1) (9) 初始化 ( 10) ( 11) (15) 重置应用 (1 6) 重置通讯 (2) 预 运 转( 14 ) A BCD (3) ( 4) (5) (7) 停 止( 13 ) AB ( 6) ( 8) 运转(12) ABCD (1) 开启电源后，自动进入初始状态 (15) 自动进入重置应用状态 (2) 自动进入预运转状态 (16) 自动进入重置通讯状态 (3) (6)启动远程节点 (4) (7) 进入预运转状态 A: NMT (5) (8) 停止远程节点 B: Node Guard 重置节点(9) (10) (11) C: SDO 重置通讯(12) (13) (14) D: Emergency E: PDO F: Boot-up 15-4

通讯简介15 CANopen PDO 初始化 预运转 运○○○○○转 停止 SDO ○ ○○○○ ○○ SYNC ○ Time Stamp EMCY Boot-up NMT SDO (Service Data Objects) SDO 使用的模式为客户/伺服端两端，彼此有进行对象字典的权限。一个 SDO 讯息包含了一组 要求的COB-ID( SDO 与响应的 SDO)，可以在两个节点之间做存取的动作。SDO 可以传送任意大小的 数据，但是一旦超过 4 个字节就必须利用区段(Segment)传送的方式，而最后一个区段需包含结束的 指示，而 C 系列目前并不支持 Segment 的传送方式。 对象字典为 CANopen 节点的群组对象，每个节点有所属的对象字典。而对象字典包含了多个参数，此 参数描述了其所支持的参数属性和数值。SDO 的存取路径是藉由索引和子索引的方式进行。每个对象 有单一的索引值，但是假如有需要的话可能会有多个子索引值。 PDO (Process Data Object) PDO 使用的模式为生产/消费两端，每一个网络节点可以聆听传送节点的讯息，也会判断接收讯息 之后与要处理与否。PDO 数据传送可以是一对一或是一对多的方式进行。每一个 PDO 讯息包含了传 送 和接收PDO(TxPDO) PDO(RxPDO)讯息。传送方式列在以下的表格： PDO 传送型态 型态数目 Cyclic Acyclic Synchronous Asynchronous RTR only 0 ○○ ○ ○ 1-240 241-251 Reserved ○252 ○ ○253 ○ ○254 ○255 形式数目(Type No)1-240 代表两个 PDO 传送之间的同步讯息(SYNC)数目。 形式数目(Type No)252 代表接收 SYNC 讯息之后立刻更新数据。 形式数目(Type No)253 代表接收 RTR 讯息之后立刻更新数据。 形式数目(Type No)254 不支持。 形式数目(Type No)255 代表异步传送。 所有的 PDO 传送数据必须透过对象字典映像到对应的索引区上。以下为范例： EMCY (Emergency Object) 当硬设备发生内部错误情况时，就会触发紧急对象的产生。紧急对象只有当错误事件发生时才会 传送，只要硬件没有发生任何错误就不会产生任何紧急对象，其用来当作一个错误警告的中断讯息。 15-5

通讯简介15 CANopen 15-2 CANopen 接线方式 VFD-CH2000 驱动器的 CANopen 接线方式需要外接 EMC-COP01，连接头是采用 RJ45 一进一出接 头的方式，另外在整个串连网络的起头跟结尾必须加入终端电阻 120Ω,如下图所示： 15-6

通讯简介15 CANopen 15-3 CANopen 通讯接口说明 15-3-1 选择控制方式 CANopen 控制方式有 2 种，当参数 09-40 设定为 1 时(出厂设定)，控制方式采用标准 DS402 规 范，而参数 09-40 设定为 0 时，控制方式采用台达的规范。另外台达自定义的控制方式也分为 2 种， 一种是旧式的控制方式(P9-30 = 0)，只能让变频器操作在频率控制下；另一种为新定义的方式(P9-30 = 1)，则可以让变频器操作在所有模式，目前 CH2000 支持到速度、转矩、位置和归原点模式。其相关 的控制索引定义如下： 控制模式CANopen 标控准制方式选方择式 目速标度转描速述 转目矩标描转述矩 位置目标描位述置 归原点描述DS402 控制 最大转矩限制P09-40=1 台达定旧义方方式式控制 目标转速( ) Index Index Index Index 6042-00 (RPM) 6071-00 ----- 6072-00 (%) 607A-00 ----- ----- ----- (Hz) ----- 2020-02 (%) ----- ----- ----- ----- ----- ----- ----- ----- ----- P09-40=1, P09-30=0 2060-03 (Hz) 2060-07 目标转矩(%) 目标位置2060-05 ----- ----- 2060-04 (%) 2060-08 速度限制(Hz) ----- 台达定新义方方式式控制 目标转速( ) ----- ----- ----- 转矩限制P09-40=0, P09-30=1 控C制A方No式p选en择 运转控制 运转描命述令 台标控达准制定(D旧P义S方04方90式-2式4)0方控=1式制 运转---命-- 令 P台09达-4定0(新=义1方,方P式0式9) 控-30制=0 Index P09-40=0, P09-30=1 6040-00 ----- 2020-01 2060-01 运转命令 ----- ----- 控C制A方No式p选en择 Index 其他 描述处理方式Quick stop 台标控达准制定(D旧P义S方04方90式-2式4)0方控=1式制 605A-00 处理方式Disable operation P台09达-4定0(新=义1方,方P式0式9) 控-30制=0 605C-00 ----- P09-40=0, P09-30=1 ----- ----- ----- ----- ----- 另外，有些 Index 是不理会选择 DS402 或台达自定义，都可使用，如下： 1. 定义为 RO 属性的 Index 参数对应的 ：2. Index (2000-00 ~200B-XX) 加减速 ：3. Index 604F 6050 15-7

通讯简介15 CANopen 15-3-2 控制方式使用 DS402 规范 15-3-2-1 驱动器相关设定(使用 DS402 规范) 想要透过标准 DS402 控制驱动器，可以依照以下的设定步骤。 1. 接线(参考 2 CANopen 接线方式)。 2. 设定操作来源：驱动器参数设定 00-21=3。选择操作命令来自 CANopen 设定。 、(Run/stop 正反转等等) 3. 设定频率来源：驱动器参数设定 00-20=6。选择频率命令来自 CANopen 设定。 4. 设定扭力来源：驱动器参数设定 11-33。选择转矩命令来自 CANopen 设定。 5. 设定位置来源：驱动器参数设定 11-40。选择位置命令来自 CANopen 设定。 6. 设定控制方式使用 DS402：驱动器参数设定 09-40 = 1。 7. 设定 CANopen 站台：可以透过驱动器参数 09-36 设定 CANopen 站台 (范围为 1-127, 0 为 Disable CANopen 从站功能)。(注意：当设完站号出现站号错误 CAdE 或 CANopen 内存 错误 CFrE，则单击 0-02 = 7 重置一下)。 8. 设定CANopen速率：可以透过驱动器参数 设定 速率09-37 CANopen 选项( 1M, 500K, 250K, 。125K 100K and 50K) 9. 如 果 需 要 外 部 端 子 启 动 快 速 停 止 (Quick Stop) 的 功 能 ， 设 定 参 数 02-01~02-08 或 02-26~02-31 其中一个参数所对应的 MI 端子功能设为 53。(注意：此功能为 DS402 才有， 预设不开启) 15-3-2-2 驱动器的状态(使用 DS402 规范) 在 DS402 定义里，把驱动器切割成 3 个区块和 9 个状态，分别描述如下： 3 个区块： 9 个PFP状aoouww态leet：rr：DE发nis生aabb错llee：误：有也就PW是M没输有出PWM 输出 QFFSRSNOSaatwweoupauuatieiircttlltdrccrttk：e：ahyhRatS开eteOO驱dotoayEnn机动Spc：nttDow。Aia器oi这ibcsstnc处twlaei时hAvbi：te在clco变e：th可ni：错v频：o发e以当误n：器运生：正变处驱已转这常Q频置动经前u时控器的i器有c的变制k完状侦准Ps频成态t测W备o器初p下到M在始的触输正化要发出初动求错，化作，误但。后一的是，般条参会而件考进言命入此令此状无状态效态表。。示需要变频器尽快停车 I及要nd能Ienx因够de6此控x04定制，0H义驱当控如驱动制下器动字：的器的一运转开bit，机0则并~b须完it3把成和此初状b始it态化7 和切动搭换作配到后，IOndp驱ee动xra状t器e态会En字停a符b留le(在S的taR状tues态adW。yo而trod切S0xw换6it0的c4h方1o)来法n 做的，则。状是态控要制下控。流制而程 ：Index 6040 15~9 8 7 6~4 3 2 1 0 Reserved Halt Fault Reset Operation Enable Quick Stop Enable Switch On operation Voltage 15-8

通讯简介15 CANopen 10 9876 5 4 3210 ：Index 6041 Target Remote Reserved Warning Switch on Quick Voltage Fault Operation Switch on Ready to reached disabled stop enabled enable switch on 15~14 13~12 11 Internal Reserved Operation limit active Power Start Fault Reaction Active Disable X0XX1111 Not Ready to Switch On Fault X0XX0000 X0XX1000 XXXXXXX Switch On Disable 0XXXXX0X X1XX0000 0XXXX110 0XXXXX0X and or 0XXXX01X Disable QStop=1 or Disable QStop=0 Ready to Switch On 0XXXXX0X Fault X01X0001 or Power 0XXXX01X 0XXXX111 0XXXX110 or Disable QStop=0 Switch On Enable X01X0011 0XXXXX0X 0XXX1111 0XXXX111 0XXXX01X or Fout=0 or 0XXXX110 Operation Enable Disable QStop=0 Quick Stop Active X01X0111 0XXXX01X X00X0111 and Disable QStop=1 时(状当，态设一则了定。般无值而法而为控直言制1接，~状3再可态时返以从，回直此Q接Ou虚i下pc线ekr6Sa有0ttio4o效p0n，A=Ec反n0tiaxv之bEel，e6返。0再回5)下AO设6p0为e4ra其0ti=o他n0值ExFn时，a，b应le当该的驱就虚动可线器以是状切由态换切In到d换eOx到p6eQ0r5auAtiicok的nSE选tonp择abA决lcet定iv的e。 定义 初值 R/W PDO 附注 Index Sub Size Unit Map Mode 0 : disable drive function 1 :slow down on slow down ramp 2: slow down on quick stop ramp 5 slow down on slow down ramp and 605Ah 0 Quick stop option code 2 RW S16 No stay in QUICK STOP 6 slow down on quick stop ramp and stay in QUICK STOP 7 slow down on the current limit and stay in Quick stop 车的此方外式。，控制区块由 Power Enable 区块切换到 Power Disable 区块时，可以透过 605C 来定义停 定义 初值 R/W PDO 附注 Index Sub Size Unit Map Mode 0: Disable drive function 605Ch 0 Disable operation option code 1 RW S16 No 1: Slow down with slow down ramp; disable of the drive function 15-9