16 PLC 功能应用 步骤六：连接硬件线路 接线时，需注意头尾接终端电阻，接法如下： 步骤七：启动控制 参把程考序C写AN好M并as下te载rT之es后t 1，v把s 2PdLrCive模r.d式vp切换为 PLC Run 即可。把主站和从站断电重开即可。 范驱例动：器 CH2000 一对二控制 步骤一：开启 CANopen Master 功能 参数 启动09-45=1( Master 功能，设定完断电之后再开电，在数字操作器 KPC-CC01 的状态栏会显示”CAN Master ”。 参数 00-02=6 重置 PLC (注意，此动作会把程序和 PLC 的缓存器清除成出厂值) 断电重开。 透过数字操作器 KPC-CC01 设定 PLC 控制模式为”PLC Stop” (若使用数字操作器 ，则设定为KPC-CE01 2”，如果是拿到刚出厂的驱动器，则因为里面的 程序 ”PLC PLC 是空的，会出现 PLFF 警告码)。 步骤二：主站的开内启存对应WPL 设定 模式为Keypad PLC 读取WPL PLC Stop (PLC 2) D1070~D1099 D2000~D2799 设 D2000=10 D2100=11 设 D2100 2200 2300 2400 2500 2600 下载 设定D2000~D2799 2700=0 步骤三：设定主站的通讯站号及通讯速度 设主站的站号(参数 09-46，预设为 100) ，注意不要跟从站设一样。 设 CANopen 的通讯速度为 1M(参数 09-37=0)，通讯速度无论驱动器定义为主站或从站， 皆由此参数设定。 16-128

16 PLC 功能应用 步骤四：撰写程序代码 实时对应：可以直接读写到对应的 D 区。 非实时对应的： 读取指令：使用 CANRX 指令来做读取，如果读取完成 M1066 会为 1，如果成功 M1067 会为 1，错误 M1067 会为 0。 写入指令：使用 CANTX 指令来做写入，如果设定完成 M1066 会为 1。如果成功 M1067 会为 1，错误 M1067 会为 0。 更新指令：使用 CANFLS 指令来做更新(如果是 RW 属性，主站会把值写到从站，如果 是 RO 属性，则会把由从站读回的值放回主站)，如果更新完成 M1066 会为 1。如果成功 M1067 会为 1，错误 M1067 会为 0。 NOTE 当使用 、CANRX CANTX 或 CANFLS 时，内部执行命令会等到 M1066 完成时，才会再做下一次的 、CANRX 或 。CANTX CANFLS 之后 download 程序到驱动器(注意，出厂的 PLC 通讯格式为 ASCII 7N2 9600 ，站号为 2 ， 因此 WPL 的设定要改一下，而 WPL 的设定路径是在 设定 > 通信设置 ) 步骤五：设定从站的通讯站号及通讯速度 站号09-36=10( 10) 从站编号 1： 09-37 = 0(速度 1M) 站号09-36=10( 11) 从站编号 2： 09-37 = 0(速度 1M) 步骤六：连接硬件线路 接线时，需注意头尾接终端电阻，接法如下： 步骤七：参把启考程动序控C制写AN好M并as下te载rT之es后t 1，v把s 2PdLrCive模r.d式vp切换为 PLC Run 即可。把主站和从站断电从开即可。 16-129

16 PLC 功能应用 16-9 PLC 各种模式控制解说 (速度、转矩、归原点以及位置) 转矩模式与位置模式必须基于 FOC 矢量控制，而速度模式也支持 FOC 矢量控制，因此对于转矩 模式和位置模式，或基于 FOC 的速度模式时，必须提前完成马达参数自学习，否则无法完成控制。 此外，马达分为 IM 和 PM 两种，对于 IM 马达而言只需要进行马达参数自学习即可，而 PM 马达在完 成马达参数自学习后，还必须完成马达原点偏移角自学习。详情请参考 12-58 参数 Pr. 05-00 详细解 释。 ※ 若 PM 马达为台达 ECMA 系列，则可根据伺服马达型录对马达参数进行直接输入，无需进行参 数自学习。 其控制方式即设定分别说明如下： 速度控制： 速度模式下相关缓存器列表： 控制特 M 特 M 功能说明 属性 M1025 驱动器频率=设定频率(ON)/ 驱动器频率=0(OFF) 驱动器运转方向M1026 RW 硬件供电M1040 FWD(OFF)/REV(ON) RW RW 快速停车M1042(Servo On) RW RW 暂时停车M1044(Quick Stop) RW (Halt) M1052 锁住频率(lock，频率锁在当前所运转的频率) 状态特 M 特M 功能说明 属性 M1015 频率到达(搭配 M1025 有使用时) 硬件已供电M1056 RO 快速停车中M1058 (Servo On Ready) RO RO (On Quick Stopping) 控制特 D 功能说明 属性 特D D1060 模式设定(速度模式为 0) RW 状态特 D 特D 功能说明 属性 变频器的输出频率D1037 (0.00~600.00) RO D1050 实际运转模式(速度模式为 0) RO 16-130

16 PLC 功能应用 速度模式控制指令： FREQ(P) S1 S2 S3 目标速度 第一段加速时间 第一段减速时间 速度模式控制范例： 在做速度控制之前，如果是使 FOC (磁场导向)的控制方式，则需先把要用到的电机参数设定完成。 1. 设定 D1060 = 0 让变频器变为速度模式(默认)。 2. 透过 FREQ 指令来控制频率、加速时间和减速时间。 3. 设定 M1040 = 1，此时驱动器会激磁，但频率为 0。 4. 设定 M1025 = 1，此时驱动器频率命令会跑到 FREQ 所指定的频率，而加减速也会根据 FREQ 所指定的加速时间和减速时间来运行。 5. 可以控制 M1052 来锁住在当前运行的频率。 6. 可以控制 M1044 来做暂时停车，其减速方式根据减速设定。 7. 可以控制 M1042 来做快速停车，其减速方式会以不发生错误为前提，尽快减速。(如果负载太 大，有可能还是会跳错误。) 控制的权限为：8. M1040(Servo ON) > M1042(Quick Stop) >M1044(Halt) >M1052(LOCK) 0 M1002 MOV K0控制D模1式06設0 定(0:速度) 啟始正向 ( 瞬RUN 間) FREQ K3500 K100 K200 FREQ K4500 K40 K50 6 X0 14 X0 23 X1 變(M頻10器26運) 轉方向FWD( )OFF 25 X2 硬(M體10供40電) 27 X3 變頻器 ( )(M1025) 29 X4 31 X5 RUN(ON)STOP OFF 33 暫停(M1044) 鎖(M定10頻52率) 快(M速10停42車) END 9999 16-131

16 PLC 功能应用 转矩控制： 转矩模式下相关缓存器列表： 控制特 M 功能说明 属性 特M 硬件供电M1040 RW (Servo On) 状态特 M 特M 功能说明 属性 硬件已供电M1056 M1063 扭力到达 (Servo On Ready) RO RO 控制特 D 功能说明 属性 特D D1060 运转模式设定(转矩模式为 2) RW 状态特 D 功能说明 属性 特D D1050 实际运转模式(速度模式为 0) RO D1053 实际扭力 RO 转矩模式控制指令： TORQ(P) S1 S2 目标扭力(有号数) 频率限制 转矩模式控制范例： 在做转矩控制之前，需先把要用到的转矩控制相关的电机参数设定完成。 1. 设定 D1060 = 2 让变频器变为转矩模式。 2. 透过 TORQ 指令来完成扭力控制以及速度限制。 3. 设定 M1040 = 1，此时驱动器会激磁，马上跑到目标扭力或速度限制。若想知道当前扭力可从 D1053 得知。 0 M1002 MOV K2 D1060 Set control mode (0:V) ON only for 1scan a 6 M1000 TMR T0 K30 Power on delay Normally open contact T0 Ready TORQ K100 K1000 Power on delay 13 X1 TORQ K-200 K1000 Set Torque Power on 19 X1 END Set Torque 25 M0 X4 Ready 28 9999 16-132

16 PLC 功能应用 归原点控制/位置控制： 归原点模式/位置模式下相关缓存器列表： 控制特 M 特 M 功能说明 属性 硬件供电M1040 (Servo On) RW M1048 移动到新位置(new position)，需搭配控制模式为位置模式(D1060 = 且1) M1040 = 1 RW M1050 绝对位置/相对位置(0:相对 绝对/ 1: ) RW M1055 搜寻原点(Home start)，需搭配控制模式为位置模式(D1060 = 3) 且 M1040 = 1 RW 状态特 M 特M 功能说明 属性 目标位置到达M1064 M1070 归原点完成 (Target reached) RO RO M1071 归原点错误 RO 控制特 D 属性 特 D 功能说明 D1060 运转模式设定(位置模式为 1，归原点模式为 3) RW 状态特 D 特 D 功能说明 属性 D1050 实际运转模式(速度模式为 0) 实际位置D1051 RO 实际位置D1052(Low word) RO RO (High word) ※ D1051 和 D1052 组合起来才是为实际位置，而且是有号数。 位置模式控制指令： DPOS(P) S1 目标位置(有号数) 归原点模式/位置模式控制范例： 在做归原点控制或位置控制之前，需先把要用到的位置相关的电机参数设定完成。 1. 设定 00-40 选择归原点方式，以及对应的极限 Sensor 和原点(设定 MI 功能为反转极限 44、正 转极限 45、原点近接 46。而因为当前 CH2000 只支持 Z 相原点，所以 Encoder 卡必须提供 Z 相)。 2. 设定 D1060 = 3 让变频器变为归原点模式。 16-133

16 PLC 功能应用 设定3. M1040 = 1 在 VF/ SVC/ VFPG 模式下，会进入 STANDBY 模式 (透过 01-34 可进行 STANDBY 模式的动 作选择) 在 模式下，则是会零速运转FOC+PG (zero speed holding) 4. 设定 M1055 = 1，此时驱动器会开始搜寻原点。 5. 当归原点完成时，M1070 会变 ON，此时再设定 D1060 = 1，把控制模式切为位置模式(注意 M1040 不要变为 OFF，这样机械原点才不会跑掉)。 6. 此时再透过 DPOS 的指令来指定驱动器的目标位置。可透过 M1050 或参数 00-12 来设定绝对 或相对位置移动。 7. 让 M1048 Pulse ON 一次(需超过 1ms 的时间)，变频器就会开始移动到目标位置(需 M1040 = 1 的情况下才有效)。而当前位置可从 D1051 和 D1052 得知。 第一部份：一开始定义初始模式为”归原点”模式(设定 D1060 = 3)。并且透过 X2 来让变频器激磁。 Initial condition 0 M1002 MOV K3 D1060 ON only for 1scan a Set control mode (0:V) SET M100 Home mode 10 X2 RST M101 Servo on req P2P mode Power on 第二部份为归原点动作：透过 X3 来触发归原点动作，完成后自动切换为位置模式 Home mode Home RST M100 12 M100 X3 RST M100 Home Home mode req M1070 Home finish 16-134

16 PLC 功能应用 第三部份为点对点移动：切换为位置模式(设定 D1060 = 1)，并以来回的位置点跑来跑去(+300000 ~ -300000 ) P2P mode MOV K1 D1060 Set control mode (0:V) 20 M101 MOV K1 K4M200 P2P mode +300000 33 M200 DPOS K300000 TMR T100 K10 +300000 TMR T101 K10 43 M201 M1064 DPOS K300000 Ack Target Position atta TMR T102 K10 49 TMR T103 K10 ROLP K4M200 K1 M202 -400000 +300000 59 M1064 (M1048) Ack Target Position atta END 65 M200 T100 +300000 M200 T100 +300000 M200 T100 +300000 M200 T100 +300000 81 M202 Ack M203 84 Ack ※ 如果应用上不需归原点，则第一部分和第 2 部分跳过，但需加入第 1 部分的 M1040 的条件，在 第 1 部分的写法是用 X2 来直接对应。此外，在第三部分一开始是用 M101 去设定控制模式，则 此时可以改写为 M1002，也就是当 PLC 一执行时，马上设定为位置模式。 16-135

16 PLC 功能应用 16-10 内部通讯主站控制 为了在某些应用场合可以用 485 来取代 CANopen，并可以实时性跟 CANopen 相当，因此发展出 此协议。此协议只能专用在 CH2000 以及 CT2000 的机种上而已。而最多的从机数为 8。 内部通讯是主从结构，启动方式很简单： 从机： 设定参数 09-31 = -1 ~ -8 来对应 8 个节点，并设定参数 00-20 = 1 定义控制来源为 485，以及对 应需要控制到的参考来源，分为速度命令(00-21 = 2)、扭力命令(11-33 = 1) 或位置命令(11-40=2)， 设定好就完成从机的设定了。(不需开启 PLC 功能。) 主机： 主机的部份更简单，只需设定参数 09-31 = -10，并且把 PLC Enable 就可以了。 硬件接线：主站和从站透过 485 的串口把线接上。CH2000 提供 2 种 485 的串口接口，如下图： (详细配线端子可参考 06 控制端子) 8 18 1 SG+ SG- 脫拔式配線板 Modbus RS-485 保留Pin 1~2, 7~8: Pin 3, 6:SGND Pin 4:SG- Pin 5:SG+ 16-136

16 PLC 功能应用 之可后控主把制。站M以程10下序35是编设内写为：部1程通，序讯主相里从关，站缓可的存以内器透存列过位表D置1：就11会0 来对定应义起欲来控，制这的时从候站只需(1对~8所,如对果应设从定站为的0地以址下8 站达来命跑令)即， 控制特 M 功能说明 属性 特M M1035 启动内部通讯控制 RW 控制特 D 功能说明 属性 特D 内部节点通讯数目 1~8 (设定欲控制的从站数目) RW D1110 特D 定义 功能说明 扭力模式 归原点模式 属性 bit 权限 速度模式 位置模式 归原点 命反转令要致能求 0 4 立即-变更 - - 1 4 - 2 4 暂频时率-锁停车住 暂时-停车 - - 3 3 - 4 4 - - 暂时-停车 D1120 + 10*N 内部节点 N 的控制命令 54 JOG - - - 6 2 Quick Stop Quick Stop Quick Stop Quick Stop RW 7 1 减S速段e时速rvo间切O切换N换 S段e速rvo切O换N Servo ON Servo ON 11~8 4 - - 13~12 4 - - - D1121 + 10*N 内部节点 N 的控制模式 14 4 Enable Bit 13 Enable Bit 13 - - 15 4 清除错~误8 代码 清除错~误8 代码 清除错误代码 清除错误代码 D1122 + 10*N 内部节点 N 的参考命令 L 速(无度号0命数令) 位(有置号1命数令) 速扭(有力度号2限命数制令) 3 RW - RW 状态特※D1123 + 10*N 内部节点 N 的参考命令 H - - RW N=0~7 D 功能说明 特D D1115 内部节点同步周期(ms) 属性 内部节点的错误 从机 从机 从机D1116 RO (bit0 = 1, bit1 = 2,…bit7 = 8) RO 内部节点在线对应 从机 从机 从机D1117 (bit0 = 1, bit1 = 2,…bit7 = 8) RO 特D 速度模式 功能说明 扭力模式 归原点模式 属性 bit 频率命错反警正令告转转误到达 位置模式 归原点错反警正命转告转误令完成 0 位置命警错正反令转告误转到达 扭力命警错正反令告转转误到达 RO JOG Quick Stop RO 1 Quick Stop Servo ON Servo ON D1126 + 10*N 2 - 实际频率 - 3 Quick Stop Quick Stop 5 - Servo ON 6 S实(e有际rv号o扭数O力N) 7 实(有际号位数置) - D1127 + 10*N ※D1128 + 10*N N=0~7 16-137

16 PLC 功能应用 范例：如要控制从站 1 运行在频率 30.00Hz 和 60.00 Hz 命令、状态和在线节点的对应： 0 M1000 MOV D1117 K1M700 運轉監視常開接點(a) 線內部對節應點 Node 0 online MOV D1126 K4M250 Node 0 arrive 內的部狀節態點0 MOV K4M200 D1120 Node 0 ack 內部節點0的控制命令 啟(M動10內3部5)通訊控制 判断从站 1 在线时，延迟 3 秒开始控制 MOVP K0 D1121 17 M700 內部節點0的控制模式 Node 0 online T0 TMR T0 K30 Enable Control Delay Enable Control Delay T0 ( M100 ) Enable Control Enable Control Delay ( M215 ) Reset 33 M100 MOVP K0 D1121 Enable Control 內部節點0的控制模式 ( M207 ) Node 0 Servo On ( M200 ) Node 0 Ack 16-138

16 PLC 功能应用 要求从站 1 正转 30.00Hz 维持 1 秒，反转 60.00 Hz 为持 1 秒，反复不断。 41 M300 +30.00Hz MOV K3000 內D1部12節2 點0的參考命令 M250 TMR T10 K10 52 M301 Node 0 arrive ( M200 ) -60.00Hz Rev M250 MOV K6000 D1122 Node 0 arrive 內部節點0的參考命令 64 M302 TMR T11 K10 Repeat M100 MOV K1 K1M300 +30.00Hz Enable control 73 M300 T10 M100 +30.00Hz Enable control ROLP K4M300 K1 M301 T11 +30.00Hz -60.00Hz END 84 16-139

16 PLC 功能应用 16-11 使用 MI8 的计数功能 16-11-1 高速计数功能 CH2000 的 MI8 支持单向的 Pulse counting，而最高速为 100K，启用方式很简单，只需设定 M1038 就 会开始计数，所计数的值会以无号数 32bit 存放到 D1054 和 。而D1055 M1039 则是可以把计数值归 0。 0 M1000 D0 當前計算的 數值MOV D1054 運轉監視 常開接點(a) MI8 11 M0 D1 13 M1 當前計算的 數值MOV D1055 MI8 15 計數開 始(M103 8) Mi8 計數值(M103 9) RES ET MI8 END ※ 当 PLC 程序里有定义到 MI8 当作高速计数器使用时，也就是 PLC 程序里，有编写到 M1038 或 M1039 时，则 MI8 的原功能无效。 16-11-2 频率计算功能 来实C现H，20另0外0 频的率M转I8换除和了c可ou以n高t 的速计计算数互之不外冲，突同，时可也以可同以时把存收在到。的 Pulse 转换成频率，可以参考下图 DDDPL111C000555速789 度小转多计速数久算计比点公算位式一数次 可以假得定每秒有个5 每个秒脉波5进个到脉变波频输器入。的讯号, 如下图所示, 我们设定 D1058=1000ms=1.0 秒计算一次, 则 多 久D計1 0算5 8一 次 D105假假6定定上我我的们们数预每值期则5 想个为要脉10显波0示是。出对所来应以的到简小单1H数来z字说的数,话D为,10小则5数9设的定2换位D算1, 0公则57式设=可5定。以D如10下59表=2示, :也就是 1.00Hz, 而显示在 收 到 的 脈 波 數/ 秒D1 0 5 8 = X 1 000 X 1 0D1059 D1057 D1057 16-140

16 PLC 功能应用 16-12 Modbus 远程 IO 的控制应用(使用 MODRW) CH2000 的内部 PLC 支持 485 的读写功能，而实现方式是使用 MODRW 命令来完成，但在撰写 程序之前，需把 485 的串口定义为 PLC 的 485 使用，也就是设定参数 09-31 = -12。设定完成后， 就可以透过 485 定义的标准 Function 来对其他站来做读写命令。而通讯速度定义在参数 09-01，通讯 格式定义在参数 ，而09-04 PLC 当前的站号定义在参数 09-35。而当前 CH2000 所支援的 Function 有 读取 、读取 、读取 、写单一笔 、写多笔Coil (0x01) Input (0x02) Register (0x03) Register (0x06) Coil (0x0F) 以及写多笔 Register (0x10)。其说明及使用方式如下： 指令MODRW S1 S2 S3 S4 S5 一般意义 从机为台达 PLC 意义 从机为台达变频器意义 站号 命令 地址 对应 长度 D区 读取从站 3 PLC Y0 ~ Y21 的数据共 18 K3 H01 H500 D0 读取 Coil 个 bits，存到本站 D0 的 和bit0 ~ 15 不支援此D1 Function 的 bit 0 ~ bit 3 K18 (Bit) 读取 Input 读取从站 3 PLC X0 ~ X11 的数据共 10 不支援此 个 bits，存到本站 D10 的 bit0 ~ 9 K3 H02 H400 D10 K10 Function (Bit) 读取 Register 读取从站 3 PLC T0~T2 的数据共 3 个 读取从站 3 变频器的参数 words，存到本站的 D20 ~ D22 K3 H03 H600 D20 K3 (word) 的资料共 个06-00~06-023 words，存到本站的 D20 ~ D22 写单一笔 写从站 3 PLC 的 T16 写成本站的 D30 写从站 3 变频器 06-16 的参数写成 K3 H06 H610 D30 XX 本站 D30 的值 的值Register (word) 写多笔 Coil 写从站 3 PLC 的 Y11 ~Y22 写成 D40 的不支援此 Function K3 H0F H509 D40 K10 bit0 ~ 9 (Bit) 写多笔 写从站 的 写成 写从站 变频器 的3PLC T2~T5 D50 ~ D533 06-02 ~ 06-05 K3 H10 H602 D50 K4 参数写成本站 D50 ~ D53 的值 的值Register (word) ※ 表示为XX Don't care 当执行 MODRW 后，其状态会显示到 M1077 (485 读写完成 、) M1078(485 读写错误) 以及 M1079(485 读写超时)，而 M1077 定义为只要一下 MODRW 指令时，就会马上清除为 0，而当回传 无误，或回传数据错误，或因无回传而发生超时，这 3 个情况都会让 M1077 状态变为 。On 范例程序：各种 function 的测试 一开机时让传送时序切换为第一笔。 0 M1002 MOV K1 K4M0 On only for 1 scan a 当回传的讯息正确无误后，切换到下一笔传送命令 ROLP K4M0 K1 6 M1077 M1078 M1079 485 R/W 485 R/W 485 R/W rite is co rite is fail rite is time 0 16-141

16 PLC 功能应用 发生 Time out 或发现回传错误时， M1077 变 ON，此时延迟 30 次的扫描周期后，重发原命令一次 14 M1077 ADD D30 K1 D30 485 R/W rite is co D30 K40 MOV K0 D30 33 M1002 ( M200 ) Delay cycle ON only for 1 scan a M200 ( M100 ) ReqTXOnce Delay cycle 36 M100 M0 ReqTXOnce M1 MODRW K2 H1 H500 D200 MODRW K2 HF H500 D100 M2 MODRW K2 H2 H410 D201 MODRW K3 H3 H2100 D300 M3 MODRW K2 H2 H410 D201 M4 所有指令传送完后，再重来 102 M5 MOV K1 K4M0 INC D1 D30 K40 MOV K1 K4M0 121 END 实际应用： 实际来控制 RTU-485 模块。 步骤 1：设定通讯格式，假定通讯格式为 ， ，115200 8,N,2 RTU ： 站号预设为CH2000 PLC 2 (09-35) 由 控制 ， 通讯速度为09-31=-12(COM1 PLC ) 09-01=115.2( 格式为 ，09-04=13( 115200) 8,N,2 RTU) ：站号 举例RTU485 =8( ) ID7 ID6 ID5 ID4 ID3 ID2 ID1 ID0 PA3 PA2 PA1 PA0 DR2 DR1 DR0 A/R 0 0001000 10001 1 1 0 16-142

16 PLC 功能应用 步骤 ：安装控制的设备，我们在 依序接上 、2 RTU485 DVP16-SP(8 IN 8 OUT) DVP-04AD(4 channels 、 和 。AD) DVP02DA(2 channels DA) DVP-08ST(8 switches) 根据 RTU485 的配置定义，可以得到以下的对应位置： Module Terminals 485 Address X0 ~ X7 0400H ~ 0407H 0500H ~ 0507H DVP16-SP Y0 ~ Y7 DVP-04AD AD0 ~ AD3 1600H ~ 1603H DVP02DA DA0 ~ DA1 1640H ~ 1641H DVP-08ST Switch 0 ~ 7 0408H ~ 040FH 16-143

16 PLC 功能应用 步骤 3：实体配置 步骤 4：写 PLC 程序 16-144

16 PLC 功能应用 16-145

16 PLC 功能应用 步骤 5：实测情况： I/O 测试：当扳动 Switch 时，可以发现 M115 ~ M108 的显示对应。另外可以看到输出点的灯号 每 1 秒加 1。(显示成 2 进制方式) AD DA 测试：可以发现 D200 和 D201 约略为 D300 的 2 倍，且持续递增，而 D202 和 D203 约 略为 D301 的 2 倍，而持续递减。 16-146

16 PLC 功能应用 16-147

16 PLC 功能应用 16-13 万年历功能 CH2000 的内部 PLC 含万年历功能，但使用上必需接上 Keypad (KPC-CC01)，否则会无法操作。目前 支持的指令有 TCMP(万年历数据比较)、TZCP(万年历数据区域比较)、TADD(万年历数据加算)、TSUB (万 年历资料减算)和 TRD (万年历读出)。指令的用法请参考相关指令功能说明。 在实现上，内部 PLC 会判断万年历功能是否有启用，如果有被启用，则会根据一些状况显示万年历的 警告码。而万年历功能启用的依据是看程序是否有写到上述的万年历指令或者程序上有参考到万年历时间 来做判断。(D1063~D1069) 万年历的时间显示目前是规划在 D1063~D1069，其定义如下： 属性 特 D 项目 内容 年 公元D1063 ( ) 20xx (2000~2099) RO 星期D1064 RO 月D1065 1~7 RO RO 日D1066 1~12 RO RO 时D1067 1~31 RO 分D1068 0~23 秒D1069 0~59 0~59 万年历相关的特 M 定义如下： 属性 特 D 项目 M1068 万年历时间错误 RO M1076 万年历时间错误或更新超时 RO M1036 忽略万年历警告 RW *当程序有写到 、 、 、TCMP TZCP TADD TSUB 这些指令时，如果发现值超出合理范围，则 M1026 为 1。 *当 Keypad 显示 PLra ( RTC 校正警告 ) 或 PLrt ( RTC 超时警告 ) 时，M1076 会为 。ON *当 M1036 为 1 时，则忽略万年历的警告。 万年历触发的警告码定义如下： 警告 说明 方式Reset 是否影响 PLC 运行 PLra 万年历时间校正 需重新断电 不影响 不影响 PLrt 万年历时间更新超时 需重新断电 *当 PLC 的万年历功能在运行过程中，如果 Keypad 被更换成另一个 Keypad，则会跳 。PLra *当一开机时，如果发现 Keypad 已经断电超过 7 天，或者时间不匹配，则触发 。PLra *当开机后，10 秒之内发现 CH2000 没有接上 Keypad，则触发 。PLrt *当已经正常运行万年历功能后，如果突然把 Keypad 拔走，超过 1 分钟未接回，则触发 。PLrt 16-148

16 PLC 功能应用 实际应用： 我们来 Demo 一个简单的应用。 首先我们先把 Keypad 时间校正一下。在 Keypad 按下 MENU 后，选择第 9 时间设定选项。选择后 设定一下当前的时间。 我们设定当 8:00~ 17:20 ，变频器启动，因此可以写出以下范例 16-149

17 变频器安全开关功能 17 变频器安全开关功能 17-1 变频器的安全功能的故障率式 17-2 安全输入端子功能详细说明 17-3 配线图 17-4 参数需求 17-5 时序图说明 17-6 异常代码 17-1

17-1 变频器的安全功能的故障率  17 变频器安全开关功能   特性  Channel 1: 80.08% 项目  定义  标准  Channel 2: 68.91% 1 Safe Torque Off 安全式转矩输出停止 SIL 2 SFF IEC61508 SILCL 2 9.56×10-10 HFT (Type A Hardware Fault Tolerance 硬件容错 IEC61508 subsystem) 能力 IEC61508 4.18×10-6 Safety Integrity Level 安全完整性级 IEC62061 Category 3 SIL 别 IEC61508 d High PFH Average frequency of dangerous IEC61508 failure [h-1]  危险故障的平均频率 ISO13849-1 PFDav Probability of Dangerous Failure on ISO13849-1 Category Demand 在需求上的危险失效概率 ISO13849-1 Category 種類 PL Performance level 性能级别 MTTFd Mean time to dangerous failure 危险 故障的平均时间 DC Diagnostic coverage ISO13849-1 Low     17-2 安全输入端子功能详细说明 变频器安全开关功能是透过硬件去切断马达的电力供应，进而阻止马达转矩的产生。 STO 功能分别由两个独立的硬件线路去控制马达电流的驱动信号，进而切断变频器的功 率模块输出，以达到安全停止的状态。   动作原理说明如表一  表一:  端子动作说明  信号 通道 光耦合器状态 STO1~SCM1 ON(导通) ON(导通) OFF(开路) OFF(开路) STO 信号 ON(导通) OFF(开路) ON(导通) OFF(开路) STO2~SCM2 STO 模式 驱动器输出状态 准备完成 STL2 模式 STL1 模式 (转矩输出停 (转矩输出停 (转矩输出停 止) 止) 止)  STO 表示进入 Safe Torque Off  STL1~STL3 表示安全回路硬件线路有异常  STL3 表示 STO1~SCM1 及 STO2~SCM2 内部回路诊断出有异常  STO1~SCM1 ON(导通):表示 STO1~SCM1 有输入一+24VDC 电源  STO2~SCM2 ON(导通):表示 STO2~SCM2 有输入一+24VDC 电源  STO1~SCM1 OFF(开路):表示 STO1~SCM1 没有输入一+24VDC 电源  STO2~SCM2 OFF(开路):表示 STO2~SCM2 没有输入一+24VDC 电源 17-2

17 变频器安全开关功能 17-3 配线图 17-3-1 驱动器“安全控制回路”内部线路图。 如下图： I /O卡 CH 2 00 0 + 24 V V+ ST O1 CPU Lin e Ga te M SC M1 dr i v e d rive S TO2 S CM2 M CM COM M O1 DC M   17-3-2 驱动器在出厂时会将“安全控制回路”中的端子+24V-STO1-STO2, SCM1-SCM2-DCM 用短路片短路在一起如下图： I /O卡 CH 20 0 0 + 24 V V+ STO 1 CPU Line Ga te M SC M1 dr i v e d rive S TO2 S CM2 M CM COM M O1 DC M 17-3-3 驱动器控制回路接线图 1. 移除+24V-STO1-STO2 及 DCM-SCM1-SCM2 间的跳线 2. 配线如下图所示，正常时开关 ESTOP 接点须闭合，变频器才有办法 RUN 3. STO 模式时，开关 ESTOP 打开。变频器停止输出，面板显示 STO 17-3

17 变频器安全开关功能 MO2( 出 廠 預 設為6 6) MCM ES TOP +24 VD C CH2000 S afet y P LC *1 DCM *2 SCM1 SCM2 +2 4V STO1 STO2 NOTE * 1為D CM和SC M1及SCM2間出廠短路片. 要使用Safe ty功能, 配線時, 請將此短路片移除 * 2為+2 4V和STO1及STO2間出廠短路片. 要使用Saf ety功能, 配線時, 請將此短路片移除                                                        17-4

17 变频器安全开关功能 17-4 参数需求   STO 锁住选择 出厂设定值：0 设定范围 0：STO 警报锁定 1：STO 警报无锁定  Pr06-44=0 为 STO 警报锁定，警报锁定是指当出现 STO 时，状态回复后，必须重置  Pr06-44=1 为 STO 警报无锁定，警报无锁定是指当出现 STO 时，状态回复后，STO 警报会自 动消失。  STL1~STL3 一律为警报锁定(无法选择 Pr06-44)     多功能输出  1(Relay 1)  出厂设定值：11       出厂设定值：1      多功能输出  2(Relay 2)  出厂设定值：66       出厂设定值：0      多功能输出  3(MO1)                         多功能输出 4(MO2)          设定范围          66: SO 逻辑 A 输出        68: SO 逻辑 B 输出       设定值  功              能  说              明  66 SO 逻辑 A 输出 Safety 输出状态，逻辑 A 组合 68 SO 逻辑 B 输出 Safety 输出状态，逻辑 B 组合  CH2000 的 SO(Safety Output)预设：Pr02-17(MO2)=66(状态 A)，且多功能输出设定(含配件卡) 新增 66 及 68 参数选择 Safety 输出状态 驱动器状态 状态 A 状态 B 正常操作 (MO=66) (MO=68) STO 断路状态(Open) 短路状态(Close) STL1~STL3 短路状态(Close) 断路状态(Open) 短路状态(Close) 断路状态(Open)   多功能显示选择（用户定义）  设定范围 45: 硬件版本 出厂设定值：3 00-04=45 硬件版本 17-5

17 变频器安全开关功能 17-5 时序图说明  17-5-1 一般运行状态  如下图三所示，当 STO1~SCM1 及 STO2~SCM2 为 ON 时(不要求有安全功能) ，变频器输出依运转指令运行 運 轉 指令 運行 停止 STO 1~S CM1 ON(不要求有安 全功能, Pr06-44 =0) 輸入 狀態 ST O2~ SC M2 ON(不要求有安 全功能, Pr06-44 =0) 輸入狀 態 變頻 器輸 出 運 行狀 態 停 止狀 態   图三    17-5-2-1 STO，Pr06-44=0，Pr02-35=0  如下图四所示，当 STO1~SCM1 及 STO2~SCM2 在运转时 OFF(要求有安全功能)，变 频器不管运转指令为何，变频器进入安全模式时变频器停止输出 運轉 指令 運轉 停止 運轉 ON OFF STO 1~S CM1 ON 輸入 狀態 ST O2~ SC M2 ON O FF ON 輸入狀 態 變頻 器輸 出 運轉 停止   图四    17-5-2-2 STO，Pr06-44=0 STO 警报锁定，Pr02-35=1 如下图五所示，动作与图四相同。但是，因为参数 Pr02-35=1，因此重置动作后，若运转指令仍 旧存在，则驱动器会立刻再次执行运转命令。   運 轉 指令 運轉 ON ON OFF ON STO 1~S CM1 ON O FF 輸入 狀態 ST O2~ SC M 2 輸入狀 態 變頻器輸 出 運轉 停止 運轉 重置 重置( R es et)   图五  17-6

17 变频器安全开关功能 17-5-3 STO，Pr06-44=1 STO 警报无锁定  運 轉 指令 運轉 停止 運轉 ON 運轉 STO 1~S CM1 OF F ON 輸入 狀態 ON OFF O N ST O2~ SC M2 輸入狀 態 變頻 器輸 出 運轉 停 止 图六            17-5-4 STL1 運 轉 指令 運轉 停止 運轉 ON OFF ON STO 1~S CM1 ON 輸入 狀態 運轉 停止 ST O2~ SC M2 輸入狀 態 變頻 器輸 出 图七    17-5-4 STL2 運 轉 指令 運轉 停止 運轉 STO 1~S CM1 ON ON O FF ON 輸入 狀態 運轉 停 止 ST O2~ SC M 2 輸入狀 態 變頻器輸 出 图八        17-7

17 变频器安全开关功能 17-6 异常代码如下 最近第一次异常纪录 最近第二次异常纪录 最近第三次异常纪录 最近第四次异常纪录 最近第五次异常纪录 最近第六次异常纪录 显示范围 72：通道 1(STO1~SCM1)安全回路异常 76：安全转矩停止 77：通道 2(STO2~SCM2)安全回路异常 78：内部回路异常 错误码 名称 说明 76 安全转矩停止 安全转矩输出停止功能动作  (STO) 通道 1  STO1~SCM1 内部回路诊断出有异常  72 (STO1~SCM1)  (STL1) 安全回路异常 STO2~SCM2 内部回路诊断出有异常  STO1~SCM1 及 STO2~SCM2 内部回路诊断 77 通道 2  出有异常  (STL2) (STO2~SCM2)  安全回路异常  78 (STL3) 内部回路异常  新旧控制版与新旧I/O板搭配表: CH2000 1.12 韧体 1.20 韧体 1.12 控制板+旧 I/O 板(无 STO) OK OK 1.12 控制板+新 I/O 板(有 STO) Error Error 1.20 控制板+旧 I/O 板(无 STO) Error Error 1.20 控制板+新 I/O 板(有 STO) Error OK 更新制造切换日期： 搭配软件版本 切换周期 v1.20 桃园厂 T1441 搭配软件版本 切换周期 v1.20 吴江厂 W1442 17-8

20 变频器安全开关功能 20 变频器安全开关功能 20-1 变频器的安全功能的故障率式 20-2 安全输入端子功能详细说明 20-3 配线图 20-4 参数需求 20-5 时序图说明 20-6 异常代码 20-1

20 变频器安全开关功能 20-1 变频器的安全功能的故障率 项目 定义 标准 特性 SFF Channel 1: 80.08% HFT (Type A Safe Torque Off 安全式转矩输出停止 IEC61508 Channel 2: 68.91% subsystem) SIL Hardware Fault Tolerance 硬件容错 IEC61508 1 IEC61508 PFH 能力 IEC62061 SIL 2 Safety Integrity Level 安全完整性级 IEC61508 SILCL 2 PFDav 9.56×10-10 Category 别 IEC61508 Average frequency of dangerous ISO13849-1 4.18×10-6 PL failure [h-1] 危险故障的平均频率 ISO13849-1 MTTFd Probability of Dangerous Failure on ISO13849-1 Category 3 Demand 在需求上的危险失效概率 ISO13849-1 d DC Category 種類 Performance level 性能级别 High Mean time to dangerous failure 危险 Low 故障的平均时间 Diagnostic coverage 20-2 安全输入端子功能详细说明 变频器安全开关功能是透过硬件去切断马达的电力供应，进而阻止马达转矩的产生。 STO 功能分别由两个独立的硬件线路去控制马达电流的驱动信号，进而切断变频器的功 率模块输出，以达到安全停止的状态。 动作原理说明如表一 表一: 端子动作说明 信号 通道 光耦合器状态 STO 信号 STO1~SCM1 ON(导通) ON(导通) OFF(开路) OFF(开路) STO2~SCM2 ON(导通) OFF(开路) ON(导通) OFF(开路) 驱动器输出状态 准备完成 STL2 模式 STL1 模式 (转矩输出停 (转矩输出停 STO 模式 (转矩输出停 止) 止) 止) STO 表示进入 Safe Torque Off STL1~STL3 表示安全回路硬件线路有异常 STL3 表示 STO1~SCM1 及 STO2~SCM2 内部回路诊断出有异常 STO1~SCM1 ON(导通):表示 STO1~SCM1 有输入一+24VDC 电源 STO2~SCM2 ON(导通):表示 STO2~SCM2 有输入一+24VDC 电源 STO1~SCM1 OFF(开路):表示 STO1~SCM1 没有输入一+24VDC 电源 STO2~SCM2 OFF(开路):表示 STO2~SCM2 没有输入一+24VDC 电源 20-2

20 变频器安全开关功能 20-3 配线图 20-3-1 驱动器“安全控制回路”内部线路图。 如下图： I /O卡 CH 2 00 0 + 24 V V+ ST O1 CPU Lin e Ga te M SC M1 dr i v e d rive S TO2 S CM2 M CM C OM M O1 DC M 20-3-2 驱动器在出厂时会将“安全控制回路”中的端子+24V-STO1-STO2, SCM1-SCM2-DCM 用短路片短路在一起如下图： I /O卡 CH 20 0 0 + 24 V V+ STO 1 CPU Line Ga te M SC M1 dr i v e d rive S TO2 S CM2 M CM COM M O1 DC M 20-3-3 驱动器控制回路接线图 1. 移除+24V-STO1-STO2 及 DCM-SCM1-SCM2 间的跳线 2. 配线如下图所示，正常时开关 ESTOP 接点须闭合，变频器才有办法 RUN 3. STO 模式时，开关 ESTOP 打开。变频器停止输出，面板显示 STO 20-3

20 变频器安全开关功能 MO2( 出廠預設為66) ES TOP MCM S afety P LC +24VD C CH2000 *1 DCM *2 SCM1 SCM2 +2 4V STO1 STO2 * NOTE MO11及及SSTCOM22間間出出廠廠短短路路片片.. 要要使使用用SS af et yy功功能能,, 配配線線時時,, 請請 將將此此短短 路路 片片移移除除 * af et 為 和1 DCM SC 為 和2 +24V ST 20-4

20 变频器安全开关功能 20-4 参数需求 STO 锁住选择 出厂设定值：0 设定范围 ：0 STO 警报锁定 ：1 STO 警报无锁定 Pr06-44=0 为 STO 警报锁定，警报锁定是指当出现 STO 时，状态回复后，必须重置 Pr06-44=1 为 STO 警报无锁定，警报无锁定是指当出现 STO 时，状态回复后，STO 警报会自 动消失。 STL1~STL3 一律为警报锁定(无法选择 Pr06-44) 多功能输出 1(Relay 1) 多功能输出 2(Relay 2) 出厂设定值：11 出厂设定值：1 多功能输出 3(MO1) 出厂设定值：66 出厂设定值：0 多功能输出 4(MO2) 明 设定范围 66: SO 逻辑 A 输出 68: SO 逻辑 B 输出 设定值 功 能 说 66 SO 逻辑 A 输出 Safety 输出状态，逻辑 A 组合 68 SO 逻辑 B 输出 Safety 输出状态，逻辑 B 组合 CH2000 的 SO(Safety Output)预设：Pr02-17(MO2)=66(状态 A)，且多功能输出设定(含配件卡) 新增 66 及 68 参数选择 驱动器状态 状态 Safety 输出状态状态 B A 正常操作 (MO=66) (MO=68) STO STL1~STL3 断路状态(Open) 短路状态(Close) 短路状态(Close) 断路状态(Open) 短路状态(Close) 断路状态(Open) 多功能显示选择（用户定义） 出厂设定值：3 设定范围 45: 硬件版本 00-04=45 硬件版本 20-5

20 变频器安全开关功能 20-5 时序图说明 20-5-1 一般运行状态 如下图三所示，当 STO1~SCM1 及 STO2~SCM2 为 ON 时(不要求有安全功能) ，变频器输出依运转指令运行 運行 停止 運轉指令 輸入狀態STO1~S CM1 ON(不要求有安 全功能, Pr06-44=0) 輸入狀 態ST O2~ SC M 2 ON(不要求有安 全功能, Pr06-44=0) 變頻器輸出 運行狀態 停止狀態 图三 20-5-2-1 STO，Pr06-44=0，Pr02-35=0 如下图四所示，当 STO1~SCM1 及 STO2~SCM2 在运转时 OFF(要求有安全功能)，变 频器不管运转指令为何，变频器进入安全模式时变频器停止输出 運轉指令 運轉 停止 運轉 輸入狀態STO1~S CM1 ON OFF ON 輸入狀 態ST O2~ SC M 2 ON O FF ON 變頻器輸出 運轉 停止 图四 20-5-2-2 STO，Pr06-44=0 STO 警报锁定，Pr02-35=1 如下图五所示，动作与图四相同。但是，因为参数 Pr02-35=1，因此重置动作后，若运转指令仍 旧存在，则驱动器会立刻再次执行运转命令。 運轉指令 運轉 ON 輸入狀態STO1~S CM1 ON ON OFF 图五 輸入狀 態ST O2~ SC M2 ON O FF 運轉 變頻器輸出 20-6 重置 運轉 停止 重置( R es et)

20 变频器安全开关功能 20-5-3 STO，Pr06-44=1 STO 警报无锁定 運轉指令 運轉 停止 運轉 輸入狀態STO1~S CM1 ON OFF ON 輸入狀 態ST O2~ SC M 2 ON OFF ON 變頻器輸出 運轉 停止 運轉 图六 20-5-4 STL1 運轉指令 運轉 停止 運轉 輸入狀態STO1~S CM1 停止 運轉 輸入狀 態ST O2~ SC M 2 ON OFF ON 變頻器輸出 ON 運轉 停止 图七 20-5-4 STL2 運轉指令 運轉 輸入狀態STO1~S CM1 輸入狀 態ST O2~ SC M 2 ON 變頻器輸出 ON O FF ON 運轉 停止 图八 20-7

20 变频器安全开关功能 20-6 异常代码如下 最近第一次异常纪录 最近第二次异常纪录 最近第三次异常纪录 最近第四次异常纪录 最近第五次异常纪录 最近第六次异常纪录 显示范围 ：72 通道 1(STO1~SCM1)安全回路异常 ：76 安全转矩停止 ：77 通道 2(STO2~SCM2)安全回路异常 ：78 内部回路异常 错误码 名称 说明 76 安全转矩停止 安全转矩输出停止功能动作 (STO) 通道 1 STO1~SCM1 内部回路诊断出有异常 72 (STO1~SCM1) (STL1) 安全回路异常 STO2~SCM2 内部回路诊断出有异常 STO1~SCM1 及 STO2~SCM2 内部回路诊断 77 通道 2 出有异常 (STL2) (STO2~SCM2) 安全回路异常 78 (STL3) 内部回路异常 新旧控制版与新旧I/O板搭配表: CH2000 1.12 韧体 1.20 韧体 1.12 控制板+旧 I/O 板(无 STO) OK OK 1.12 控制板+新 I/O 板(有 STO) Error Error 1.20 控制板+旧 I/O 板(无 STO) Error Error 1.20 控制板+新 I/O 板(有 STO) Error OK 更新制造切换日期： 搭配软件版本 切换周期 v1.20 桃园厂 T1441 搭配软件版本 切换周期 v1.20 吴江厂 W1442 20-8

说明 V1.20 附录 A. 改版历程 产品机身卷标说明 修正信息 附录 A.改版历程 UL 认证图示 第1章 第9章 影响范围 A-1

4008209595 绵密网络 专业服务 中达电通已建立了 41 个分支机构及服务网点，并塑建训练有素的专业团队，提供客户最满意的服务，公司技术人员 能在 2 小时内回应您的问题，并在 48 小时内提供所需服务。 上海 南昌 合肥 南京 杭州 电话 :(021)6301-2827 电话 :(0791)6255-010 电话 :(0551)2816-777 电话 :(025)8334-6585 电话 :(0571)8882-0610 传真 :(021)6301-2307 传真 :(0791)6255-102 传真 :(0551)2816-555 传真 :(025)8334-6554 传真 :(0571)8882-0603 武汉 长沙 南宁 厦门 广州 电话 :(027)8544-8265 电话 :(0731)8827-7881 电话 :(0771)5879-599 电话 :(0592)5313-601 电话 :(020)3879-2175 传真 :(027)8544-9500 传真 :(0731)8827-7882 传真 :(0771)2621-502 传真 :(0592)5313-628 传真 :(020)3879-2178 济南 郑州 北京 天津 太原 电话 :(0531)8690-7277 电话 :(0371)6384-2772 电话 :(010)8225-3225 电话 :(022)2301-5082 电话 :(0351)4039-475 传真 :(0531)8690-7099 传真 :(0371)6384-2656 传真 :(010)8225-2308 传真 :(022)2335-5006 传真 :(0351)4039-047 乌鲁木齐 西安 成都 重庆 哈尔滨 电话 :(0991)6118-160 电话 :(029)8836-0640 电话 :(028)8434-2075 电话 :(023)8806-0306 电话 :(0451)5366-0643 传真 :(0991)6118-289 传真 :(029)88360640-8000 传真 :(028)8434-2073 传真 :(023)8806-0776 传真 :(0451)5366-0248 沈阳 长春 电话 :(024)2334-1612 电话 :(0431)8892-5060 传真 :(024)2334-1163 传真 :(0431)8892-5065 地 址 ： 上海市浦东新区民夏路238号 中达电通公司版权所有 5012614103-CHS3-201605 邮编：201209 如有改动,恕不另行通知 电 话 ：（021）5863-5678 传 真 ：（021）5863-0003 网 址 ： http://www.deltagreentech.com.cn