台达 ASDA-E3 技术手册 - 电子书在线预览、各类电子书在线制作-云展网平台

配线 ASDA-E3

3-50

军规接头两端连接头的定义(F130 ~ F180 电机)：

此端察看方向

2 4 6

7 4

3 2

CN2 连接头定义：

编码器引出线的连接头驱动器接头端

军规接头快速接头颜色 Pin No. 信号名称说明

4 7 棕 1 DC+5V 电源+5V

9 8 蓝 2 GND 电源地线

- - - 3 - 内部使用，请勿连接

- - - 4 - 内部使用，请勿连接

1 1 白 5 T+ 串行通讯信号 (+)

2 4 白/红 6 T- 串行通讯信号 (-)

10 9 - Case Shield 屏蔽

6 2 红 - - 电池+3.6V (E3-L 不支持)

5 5 黑 - - 电池地线 (E3-L 不支持)

注：绝对型电池接配线请见 3.1.5 节编码器引出线的连接头规格 (E3-L 不支持绝对型功能)。

ASDA-E3 配线

3-51

编码器连接头的屏蔽施工办法如下：

步

骤

一

将线剪开，露出包覆金属隔离网的芯

线，预留之芯线长度约 20 ~ 30 毫米

(0.79 ~ 1.18 英吋) 为佳。

步

骤

二

将金属隔离网展开后向下反折。请按

照上表的接脚定义将芯线一一连接。

步

骤

三

组装需要下列零件：

(A) 长金属片

(B) 短金属片

步

骤

四

将含扣环的长金属片完全覆盖住外露

的金属网线。请确实覆盖/接触，以达到

屏蔽的效果。

步

骤

五

将另一端较短的金属片对接扣上。

配线 ASDA-E3

3-52

步

骤

六

由长金属片端将金属环压紧。

步

骤

七

先组装一面的塑料外壳。

步

骤

八

将另外一面扣紧外壳即完成。

ASDA-E3 配线

3-53

3.5 CN3 通讯端口信号接线

E3-L 驱动器可通过 Modbus 通讯与计算机、PLC 或 HMI 联机。我们提供两种常用通

讯接口 RS-232 与 RS-485。RS-232 通讯距离仅大约 15 米，RS-485 可达较远的传输

距离，且支持多组驱动器同时联机能力。

当驱动器与 ASDA-Soft 联机时，软件会自动将 P3.005.X 设为 1，软件操作完毕需自

行将 P3.005.X 设为 0 或重新上电，才可使用标准 Modbus 通讯模式。详细设定请参

考第八章参数 P3.005 说明。

Pin No. 信号名称说明

1 GND +5V 与信号端接地

2 RS-232_TX

驱动器端数据传送

连接至 PC 的 RS-232 接收端

3 - 保留

4 RS-232_RX

驱动器端数据接收

连接至 PC 的 RS-232 传送端

5 RS-485+ 驱动器端数据传送差分+端

6 RS-485- 驱动器端数据传送差分-端

注：

1. RS-485 接线请参考 9.1 节。

2. 市售的 IEEE1394 通讯线有两种，其中一种的内部接地端子(Pin 1)会与隔离网短路；使用此形式的接

头会导致通讯损毁，请勿将通讯线上的接地线与端子外壳短路。

配线 ASDA-E3

3-54

RS-485 连接多台驱动器的接线方式：

(1) 连接至上位机 / PLC；(2) RS-485 终端电阻接线示意图

注：

1. RS-485 最多可连接 32 轴。上位机规格、线材质量、有无使用屏蔽双绞通讯线、接地是否确实及现场

干扰等因素皆会影响通讯质量与可接轴数。

2. 终端电阻建议使用值为 120 Ω (Ohm) 且 0.5 W 以上。

3. 使用 RS-485 链接多台驱动器，最后一台需插上终端电阻。

ASDA-E3 配线

3-55

3.6 CN4 串行通讯端口 (Mini USB) (E 机种)

CN4 为 E3-E 驱动器连接 PC 软件的串行通讯端口，用户可以通过 PC 使用软件操作伺

服驱动器。此串行通讯端口为 Mini USB Type B，与 USB 2.0 兼容。当使用于环境干扰

较大的情况时，建议加装 USB 隔离器。(台达型号：UC-ADP01-A)

1) ()

(1) USB 端子座图；(2) USB 线端接头

E3-E 不支援 USB 供电。

配线 ASDA-E3

3-56

3.7CN6 通讯端口信号接线 (E 机种)

EtherCAT 机种提供两组端口，一进一出方便串接多台驱动器。

注：仅 E3-E 机种支持 EtherCAT 通讯。

(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图

配线定义 (两端子座定义皆相同)：

传输接口 Pin No. 端子记号信号名称机能说明

1 TX+ TX+ Transmit +

2 TX- TX- Transmit -

3 RX+ RX+ Receive +

4 - - -

5 - - -

6 RX- RX- Receive -

7 - - -

8 - - -

OUT

9 TX+ TX+ Transmit +

10 TX- TX- Transmit -

11 RX+ RX+ Receive +

12 - - -

13 - - -

14 RX- RX- Receive

15 - - -

16 - - -

注：IN 接口可连接上位控制器或上一台驱动器，OUT 接口可连接下一台驱动器或无连接。配线接错时，将

导致通讯失败。

ASDA-E3 配线

3-57

请将 P0.002 设为 124，由面板监控通讯及联机状态：

◼ X：OUT 网络状态 (L/A) & Y：IN 网络状态 (L/A)

X & Y 状态说明

0 没有联机联机未建立。

1 网络联机中联机已经建立。

◼ Z：EtherCAT 错误状态 (ERR)

Z 状态说明

0 No error 没有错误产生。

1 Error 检查上位机或驱动器是否有异警。

◼ U：EtherCAT 联机状态 (RUN)

U 状态说明

0 Initial

上电后，驱动器完成初始化，尚未开始通

讯，但上位机可存取装置之缓存器。

1 Pre-Operational 上位机可由 mailbox 交换数据。

2 Safe-Operational

驱动器可使用 SDO 及 TxPDO 数据封包与

上位机交换数据。

3 Operational 可传输 SDO、TxPDO 及 RxPDO 数据封包。

r-til

-ril rinl

(I (I

() ) ) ) ()

图 3.7.1.1 状态切换图

配线 ASDA-E3

3-58

连接多台驱动器的接线方式：

注：

1. 串接多台驱动器时各驱动器间最大距离为 50 米 (164.04 英呎)。

2. 请使用 CAT5e STP 线材。

3. 建议使用 Beckhoff 网络线 (型号：ZB9020)。

4. 请注意配线是否正确，IN 接口可连接上位机或上一台驱动器，OUT 接口仅可连接下一台驱动器。

ASDA-E3 配线

3-59

3.8 标准接线方式

3.8.1 位置(PT)模式标准接线 - 差分脉冲信号

SON

TCM1

1.5 kΩ

ZSPD

HOME

ALRM

B 相差分信号

线

10 kΩ

.5 kΩ

1.5 kΩ

.5 k

1.5 kΩ

GND

MON1

COM+

DI3

DI4

DI7

DO1+

DO2-

DO3+

DO4-

DO6-

/OA

T+

CN1

30V

-3

1.k

白

编码器

24V

AC 200 /230V

4.7KΩ

KΩ

DO6+

GND

4.7

4.7KΩ

4.7 KΩ

4. KΩ

4.7 KΩ

双

绞

12 kΩ

10 kΩ

1.5 kΩ

PULSE+ 43

GND

2 RS-232_TX

5 RS-485+

＊

2.8 ~ .V

注：

*1：上图范例为差分脉冲信号输入。开集极信号输入接线方式或其他配线请参考 3.3.6 节进行配线。

*2：400 W (含) 以下机种无内建抱闸电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

配线 ASDA-E3

3-60

3.8.2 位置(PT)模式标准接线 - 开集极脉冲信号

SON

CCLR

ARST

1.5 kΩ

SRDY

HOME

ALRM

24V

A 相差分信号

屏

蔽

1.5 kΩ

1.k

1.5 kΩ

1.k

GND

OCZ

T-

GND

DI1

DI5

DI8

DO2+

DO4+

T+

L2C

.2 Ω

白

编码器

24V

4.7KΩ

KΩ

DI9 12

DO5-

DO6+

GND

4.7

4.KΩ

4.7 KΩ

双

12 kΩ

10 kΩ

kΩ

1.5 kΩ

PULSE

PULL HI_S 35

24V

_ 36

PULSE- 41

PNP

DC PULL HI_S 35

C N3

1 GND

2 RS-232_TX

3 -

4 RS-232_RX

5 RS-485+

6 R S-485-

＊

注：

*1：上图范例为开集极信号输入。差分脉冲信号输入接线方式或其他配线请参考 3.3.6 节进行配线。

*2：400 W (含) 以下机种无内建抱闸电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

ASDA-E3 配线

3-61

3.8.3 位置(PR)模式标准接线 - 内部位置命令

DI2

SRDY 1.5 kΩ

红

白

黑

绿

-3-

1.5 kΩ

4.7kΩ

4.7kΩ +

Case

4.7kΩ

1.5 kΩ

注：

*1：请参考 3.3.6 节进行配线。

*2：400 W (含) 以下机种无内建抱闸电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

配线 ASDA-E3

3-62

3.8.4 速度(S)模式标准接线

GND

OCZ

GND

DI1

DI2

DI5

DO2+

DO2-

DO4+

30V

TRQLM

ARST

SRDY

TSPD

ALRM

A 相差分信号

编码器

绞

屏

±V Ω

12 kΩ

1.2 kΩ

白

24V

AC 200/230 V

三相

50/60 Hz

＊4

＊2

DI9 12

DO5-

DO6+

＊3

GND

±10V 10 kΩ

24V

1.2 kΩ

＊

4.7Ω

4.7KΩ

KΩ

4.7

4.7Ω

4.7KΩ

4.7Ω

10 kΩ

1.5 Ω

1.5 kΩ

15 Ω

1.5 kΩ

1.5 Ω

Case

禁止配线

1 GND

-232_T X

4 RS-232_RX

5 RS-485+

R S-485-

注：

*1：请参考 3.3.6 节进行配线。

*2：400 W (含) 以下机种无内建抱闸电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

ASDA-E3 配线

3-63

3.8.5 扭矩(T)模式标准接线

TCM0

ZSPD

TSPD

ALRM

白

24V

＊2

＊3

NFB

三相

50/60 Hz

＊4

GND

T-REF

GND

MON2

DI3

DI6

DI7

DO1+

DO2-

DO3+

DO4-

DO6-

/OA

/OZ

最大输出电流50 mA

电压30V

1.5 kΩ

双

±10V

1.2 kΩ

CN1

12 kΩ ±V 10 k

1.2 kΩ

＊1

4.7KΩ

4.7

KΩ

4.7

4.7KΩ

4.7Ω

4.7KΩ

12 kΩ

10 kΩ

1.5 kΩ

1.5 Ω

1.5 kΩ

1.5 Ω

1.5 kΩ

Case

禁止配线

3 -

6 RS-485-

注：

*1：请参考 3.3.6 节进行配线。

*2：400 W (含) 以下机种无内建抱闸电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

配线 ASDA-E3

3-64

3.8.6 EtherCAT 通讯模式标准接线

双

绞

屏

蔽

DI2

SRDY 1.5 kΩ

红

白

黑

绿

-3-

1.5 kΩ

4.7kΩ

4.7kΩ +

Case

+5V

GND

禁止配线

4.7kΩ

1.5 kΩ

注：

*1：请参考 3.3.6 节进行配线。

*2：400 W (含) 以下机种无内建抱闸电阻。

*3：抱闸接线无极性。

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)。

*5：1.5 kW (含) 以下机种可使用单相电源。

4-1

试运转与面板操作

本章说明 ASDA-E3 系列伺服驱动器之面板状态，各项操作说明及试运转操作。

4.1 面板组件名称····················································································4-2

4.2 参数设定流程····················································································4-3

4.3 状态显示··························································································4-6

4.3.1储存设定显示 ··············································································4-6

4.3.2小数点显示 ·················································································4-6

4.3.3警示讯息显示 ··············································································4-7

4.3.4正负号设定显示 ···········································································4-7

4.3.5监控显示 ····················································································4-7

4.3.6断电后显示 ·················································································4-9

4.4 一般功能操作··················································································4-10

4.4.1异常状态记录显示操作 ································································4-10

4.4.2强制数字输出操作 ······································································ 4-11

4.4.3数字输入诊断操作 ······································································4-12

4.4.4数字输出诊断操作 ······································································4-12

4.5 试运转···························································································4-13

4.5.1无负载检测 ···············································································4-13

4.5.2驱动器送电 ···············································································4-14

4.5.3空载寸动测试 ············································································4-18

4.5.4空载速度测试 ············································································4-20

4.5.5空载定位测试 ············································································4-22

试运转与面板操作ASDA-E3

4-2

4.1 面板组件名称

(

)

(1) 显示器：五组七段显示器用于显示监控值、参数值及设定值。

(2) MODE 键：切换监控模式、参数模式及异警模式，在编辑设定模式下，按 MODE

键可以切换回参数模式。

(3) UP 键 (▲)：变更监控码、参数码及设定值。

(4) 电源指示灯 (CHARGE)：主电源回路电容量之充电显示。

(5) DOWN 键 (▼)：变更监控码、参数码及设定值。

(6) SHIFT 键：在参数模式下，可改变群组码；在编辑设定模式下，可使闪烁字符左移

并修正较高之设定字符值；在监控模式下，则可切换高低位数显示。

(7) SET 键：显示及储存设定值。在监控模式下，可切换十进制 / 十六进制的显示；

在参数模式下，按 SET 键可进入编辑设定模式。

ASDA-E3 试运转与面板操作

4-3

4.2 参数设定流程

模式切换：

. 。

. ，。

，

。

各模式操作：

监控模式

..。

. .

(.)

。

试运转与面板操作ASDA-E3

4-4

参数模式

ASDA-E3 试运转与面板操作

4-5

编辑设定模式

，。

试运转与面板操作ASDA-E3

4-6

4.3 状态显示

4.3.1 储存设定显示

当参数编辑完毕，按下 SET 键以储存设定时，面板显示器会依设定的状态持续显示设置

状态符号一秒钟。

显示符号内容说明

设定值正确储存完毕 (Saved)。

只读参数，禁止写入 (Read-Only)。

密码输入错误或未输入密码 (Locked)。

设定值不正确或输入保留设定值 (Out of Range)。

伺服启动中无法输入 (Servo On)。

此参数须重新启动才有效 (Power On)。

4.3.2 小数点显示

显示符号内容说明

低

高

高/低位指示：当数据以 32 位十进制显示时，用来指示

目前显示为高位或是低位部份。

负号：当数据以十进制显示时，最左边之两个小数点代表

负号，16 位与 32 位数据皆同。十六进制显示一律为正，

不显示负号。

ASDA-E3 试运转与面板操作

4-7

4.3.3 警示讯息显示

显示符号内容说明

驱动器产生错误时，显示警讯符号 ‘AL’ 及警讯代码 ‘nnn’。

其代表含意请参考第七章 P0.001 参数说明，或第十章异警排除。

4.3.4 正负号设定显示

显示符号内容说明

进入编辑设定模式时，可按下 UP (▲) / DOWN (▼) 键来增减显示的内容

值。SHIFT 键可改变欲修正的进位值 (此时进位值会呈现闪烁状态)。

SHIFT 键连续按 2 秒，可切换正 (+)、负 (-) 符号。若切换正负符号后，

参数值超出范围，则不切换，会跳回原先设定值。

4.3.5 监控显示

驱动器接上电源时，显示器会先持续显示监控显示符号约一秒钟，再进入监控模式。

用户可以在监控模式下按 UP (▲) 或 DOWN (▼) 键来改变欲显示的监控变量，或直接

修改参数 P0.002 的设定值来指定监控代码。电源输入时，会以 P0.002 之设定值为

预设的监控代码。例如：P0.002 值为 4，每当电源输入时，会先显示 C-PLS 监控

符号，然后再显示脉冲命令输入脉冲数。详细信息请参考下表，欲了解所有监控变量，

请参考 8.3 节表 8.3 监控变量说明。

P0.002

设定值监控显示符号内容说明单位

电机回授脉冲数 (经电子齿轮比缩放后)

(用户单位)

[user unit]

脉冲命令输入脉冲数 (经电子齿轮比缩放后)

(用户单位)

[user unit]

2 控制命令脉冲与回授脉冲误差数 (用户单位) [user unit]

3 电机回授脉冲数 (编码器单位) [pulse]

脉冲命令输入脉冲数 (经电子齿轮比缩放前)

(编码器单位)

[pulse]

误差脉冲数 (经电子齿轮比缩放后)

(编码器单位)

[pulse]

试运转与面板操作ASDA-E3

4-8

P0.002

设定值监控显示符号内容说明单位

6 脉冲命令输入频率 [Kpps]

7 电机转速 [rpm]

8 速度输入命令 [Volt]

9 速度输入命令 [rpm]

10 扭矩输入命令 [Volt]

11 扭矩输入命令 [%]

12 平均扭矩 [%]

13 峰值扭矩 [%]

14 主回路电压 [Volt]

负载 / 电机惯性比

注：如面板显示 13.0，则负载惯量比为 13

[1 times]

16 IGBT 温度 [°C]

共振频率 (低位为第一共振点，高位则是

第二共振点)

[Hz]

相对于编码器 Z 相的绝对脉冲数，也就是 Z 相

原点处的数值为 0 时往前往后转为 -4999 ~

+5000 个脉冲

映射参数#1：显示参数 P0.025 的内容

(由 P0.035 指定映像的目标)

映射参数#2：显示参数 P0.026 的内容

(由 P0.036 指定映像的目标)

映射参数#3：显示参数 P0.027 的内容

(由 P0.037 指定映像的目标)

映射参数#4：显示参数 P0.028 的内容

(由 P0.038 指定映像的目标)

监控变量#1：显示参数 P0.009 的内容

(由 P0.017 指定监控变量代码)

监控变量#2：显示参数 P0.010 的内容

(由 P0.018 指定监控变量代码)

ASDA-E3 试运转与面板操作

4-9

P0.002

设定值监控显示符号内容说明单位

监控变量#3：显示参数 P0.011 的内容

(由 P0.019 指定监控变量代码)

监控变量#4：显示参数 P0.012 的内容

(由 P0.020 指定监控变量代码)

下表为 16 位与 32 位数值在面板的显示方式：

数值显示范例状态值显示说明

(Dec)

16 位数据

数值如果为 1234，会显示 01234 (十进制显示法)。

(Hex)

数值如果为 0x1234，则会显示 1234 (十六进制

显示法，第一位不显示任何值)。

(Dec 高)

(Dec 低)

32 位数据

数值如果为 1234567890，高位显示为 1234.5，

低位则显示为 67890 (十进制显示法)。

(Hex 高)

(Hex 低)

数值如果为 0x12345678，高位显示为 h1234，

低位则显示为 L5678 (十六进制显示法)。

下表为负数在面板的显示方式：

数值显示范例状态值显示说明

数值如果为 -12345，则显示 1.2.345 (只有十进制显示法，十六进制

制没有正负号显示)。

注：

1. Dec 表示十进制显示，Hex 表示十六进制显示。

2. 以上显示方式在监控模式与编辑设定模式均适用。

3. 所有监控变量皆为 32 位的数据，显示时可以自由切换高/低位以及显示方式 (Dec / Hex)。

参数 Px.xxx 则依据第七章之定义，每一个参数只支持一种显示方式，不可切换。

4.3.6 断电后显示

显示符号内容说明

此状态下不可进行写入，需等待面板无显示才可进行写入。

必须重新开关机才有效的参数，在此状态即可重新上电。

试运转与面板操作ASDA-E3

4-10

4.4 一般功能操作

4.4.1 异常状态记录显示操作

进入参数模式并选择 P4.000 ~ P4.004 后，按下 SET 键，可显示对应的错误历史记录

码。

最近第笔错误

ASDA-E3 试运转与面板操作

4-11

4.4.2 强制数字输出操作

依下列设定方式进入输出诊断模式。先将 P2.008 设定为 406，强制开启 DO 模式，

再通过 P4.006 经由二进制的方式设定强制 DO 输出。当 P4.006 的数值设定为 2，强制

开启 DO2；若设定为 5，则强制开启 DO1 与 DO3。此模式为断电不保持，重新上电

即可回复正常 DO，用户也可将参数 P2.008 设定为 400，将系统切回正常 DO 模式。

、、

注：P4.006 为十六进制显示，所以第五位的 0 皆不显示。

试运转与面板操作ASDA-E3

4-12

4.4.3 数字输入诊断操作

依下列设定方式进入输入诊断模式。由外部信号触发 DI1 ~ DI9 时，其相对应之信号会

显示于面板显示器上；使用位显示方式，当位显示 1，则触发该 DI。

举例来说，如果显示为「1FE1」，「E」为十六进制，转换成二进制为「1110」，则表示

DI6 ~ DI8 为触发 (ON) 状态。

9 1

()

4.4.4 数字输出诊断操作

依下列设定方式进入输出诊断模式。由输出信号触发使 DO1 ~ DO6 作用时，其相对应之

信号会显示于面板显示器上；亦使用位显示方式，当位显示 1，则触发该 DO。

举例来说，如果显示为「1F」，「F」为十六进制，转换成二进制则为「1111」，则表示

DO1 ~ DO4 为触发 (ON) 状态。

(

ASDA-E3 试运转与面板操作

4-13

4.5 试运转

本章节分成两部份来说明试运转操作，第一部份为无负载检测，第二部分为安装在机台

的检测。为了安全起见，请用户务必先进行第一部份的测试。

4.5.1 无负载检测

为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害，请先将伺服电机所接的负载移除，包括伺服

电机轴心上的联轴器及相关的配件；此举的目的主要是避免在伺服电机运转的过程中，

电机轴心未拆解的配件飞脱，间接造成人员伤害或设备损坏。若在移除伺服电机所接的

负载后，根据正常操作程序，能够使伺服电机正常运转，即可将伺服电机的负载接上。

强烈建议：请先在无负载的情况下，确定伺服电机可正常运作后，再将负载接上，

以避免危险。

请逐一检查下表所列之项目，以免电机开始运转后造成损坏：

运转前检测

◼ 检查伺服驱动器是否有外观上明显的毁损。

◼ 配线端子的接触部位请实施绝缘处理。

◼ 检查配线是否完成及正确，避免造成损坏或发生异常动作。

◼ 检查是否有螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体存在于伺服驱动器

内部。

◼ 控制开关是否置于 Off 状态。

◼ 伺服驱动器或外部之回生电阻，不可设置于可燃物体上。

◼ 为避免电磁抱闸失效，请检查立即停止运转及切断电源的回路是否

正常。

◼ 伺服驱动器附近使用的电子仪器受到电磁干扰时，请使用仪器降低电磁

干扰。

◼ 请确定驱动器的外加电压准位是否正确。

运转时检测

◼ 编码器电缆应避免承受过大应力。当电机在运转时，注意接触电缆是否

与机件接触而产生磨耗或发生拉扯现象。

◼ 伺服电机若有振动现象或运转声音过大，请与厂商联络。

◼ 确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不预期的

动作。勿将参数作过度极限之调整。

◼ 重新设定参数时，请确定驱动器是在伺服停止 (Servo Off) 的状态下

进行，否则会造成故障。

◼ 继电器动作时，若无接触的声音或产生其他异常声音，请与厂商联络。

◼ 电源指示灯与 LED 显示是否有异常现象。

试运转与面板操作ASDA-E3

4-14

4.5.2 驱动器送电

请用户依序执行以下步骤：

1. 先确认电机与驱动器之间的相关线路连接正确：

(1) U、V、W 与 FG 必须分别对应红、白、黑与绿线。如果接错，电机会不正常

运转，电机地线 FG 务必与驱动器的接地保护端子连接，接线请参考第三章。

(2) 电机的编码器联机已正确接至 CN2：如果只欲执行 JOG 功能，CN1 与 CN3

可以不用连接，CN2 的接线请参考第三章。

危险：请勿将电源端 (R、S、T) 接到伺服驱动器的输出 (U、V、W)，否则将造成

伺服驱动器损坏。

2. 连接驱动器之电源线路：

220V 驱动器：将电源连接至驱动器，电源接线法请参考第三章。

3. 电源启动：

220V 驱动器电源：主回路 (R、S、T) 电源。

◼ 当电源启动，驱动器画面为：

因为出厂时的数字输入默认值为反向运转禁止极限 (NL)、正向运转禁止极限 (PL) 与紧急

停止 (EMGS) 信号，若不使用 DI 默认值，请将参数设定为 0 (将此 DI 功能关闭) 或

定义成其他功能。

若上一次结束时，驱动器状态显示参数 (P0.002) 设定为电机速度 (07)，则正常的

画面为：

当画面没有显示任何文字，请检查输入电源是否电压过低。

ASDA-E3 试运转与面板操作

4-15

◼ 当画面出现

过电压警告：

主回路输入电压高于额定容许电压值或电源输入错误 (非正确电源系统)。

解决方法：

1. 用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内。

2. 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。

◼ 当画面出现

位置检出器异常警告：

请检查电机的位置检出器是否有连接牢固或接线错误。

解决方法：

1. 确认接线是否遵循说明书内之建议线路。

2. 检视位置检出器接头。

3. 检查接线是否松脱。

4. 检查位置检出器是否损坏。

试运转与面板操作ASDA-E3

4-16

◼ 当画面出现

紧急停止警告：

请检查数字输入 DI1 ~ DI9 中是否有设为紧急停止 (EMGS)。

解决方法：

1. 若不需紧急停止 (EMGS) 信号作为输入，确认任一个数字输入皆未被设定为

紧急停止 (EMGS)，即 P2.010 ~ P2.017 及 P2.036 的设定值皆没有被设定为

21。

2. 若系统需要紧急停止 (EMGS) 功能，请确认此信号默认为常闭型式时

(normally close，功能码为 0x0021)，该 DI 有信号输入，再将此信号格式改为

常开型式 (normally open，功能码为 0x0121)。

◼ 当画面出现

反向运转禁止极限异常警告：

请检查数字输入 DI1 ~ DI9 中是否有设为反向运转禁止极限 (NL) 而且该接点没有

导通 (ON)。

解决方法：

1. 若不需反向运转禁止极限 (NL) 信号作为输入，确认任一个数字输入皆未被设定

为反向运转禁止极限 (NL)，即 P2.010～P2.017 及 P2.036 的设定值皆没有

被设定为 22。

2. 若系统需要反向运转禁止极限 (NL) 功能，请确认此信号默认为常闭型式时

(normally close，功能码为 0x0022)，该 DI 有信号输入，再将此信号格式改为

常开型式 (normally open，功能码为 0x0122)。

ASDA-E3 试运转与面板操作

4-17

◼ 当画面出现

正向运转禁止极限异常警告：

请检查数字输入是否有设为正向运转禁止极限 (PL) 而且该接点没有导通 (ON)。

解决方法：

1. 若不需要正向运转禁止极限 (PL) 信号作为输入，确认任一个数字输入皆未

被设定为正向运转禁止极限 (PL)，即 P2.010 ~ P2.017 及 P2.036 的设定值皆

没有一个被设定为 23。

2. 若系统需要正向运转禁止极限 (PL) 功能，请确认此信号默认为常闭型式时

(normally close，功能码为 0x0023)，该 DI 有信号输入，再将此信号格式改为

常开型式 (normally open，功能码为 0x0123)。

◼ 当画面出现

过电流警告。

解决方法：

1. 检查电机与驱动器接线状态。

2. 检查导线本体是否短路。排除短路状态，并防止金属导体外露。

◼ 当画面出现

低电压警告。

解决方法：

1. 检查主回路输入电压接线是否正常。

2. 用电压计测定主回路电压是否正常。

3. 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。

注：若在启动电源或伺服启动 (不下任何命令) 过程中出现其他警告讯息或不正常显示时，请通知经销商。

试运转与面板操作ASDA-E3

4-18

4.5.3 空载寸动测试

通过寸动方式来试运转电机及驱动器，用户不需要额外接线；为了安全起见，建议以

低转速作空载寸动测试，其步骤如下：

步骤一：寸动操作在伺服驱动器 Servo On 时才有效。用户可以通过上位机或将参数

P2.030 设定为 1 以强制伺服启动。(通讯模式 P1.001.X = C 时不支持由面板

操作寸动测试)。

步骤二：通过参数 P4.005 设定寸动速度 (单位：rpm)；按下 SET 键，显示寸动的

速度值。初值为 20 rpm。

步骤三：按▲或▼键来调整寸动的速度。下图范例中调整为 100 rpm。

步骤四：按下 SET 键，显示 JOG 并进入寸动模式。

步骤五：测试完毕后按下 MODE 键，即可离开寸动模式。

，

) (

，

。

ASDA-E3 试运转与面板操作

4-19

以下为寸动操作模式的时序图：

，；

，

试运转与面板操作ASDA-E3

4-20

4.5.4 空载速度测试

空载速度测试前，请将电机基座固定，防止因电机转速所产生的反作用力而造成危险。

步骤一：将驱动器的控制模式设定为速度模式。将参数 P1.001 的控制模式设定为 2 (即

速度模式)，更改后请重新上电以更新操作模式。

步骤二：速度控制模式下，所需试运转的数字输入设定如下：

数字输入参数设定值功能名称功能定义说明 CN1 Pin No.

DI1 P2.010 = 101 SON 伺服启动 DI1- = 9

DI2 P2.011 = 109 TRQLM 扭矩限制 DI2- = 10

DI3 P2.012 = 114 SPD0 速度命令选择 DI3- = 34

DI4 P2.013 = 115 SPD1 速度命令选择 DI4- = 8

DI5 P2.014 = 102 ARST 异常重置 DI5- = 33

DI6 P2.015 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI7 P2.016 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI8 P2.017 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI9 P2.036 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI10 P2.037 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI11 P2.038 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI12 P2.039 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI13 P2.040 = 0 - 此 DI 功能无效 -

台达伺服的数字输入可由用户自由规划，在规划数字输入(DI)时，可参考第八章表 8.1

数字输入(DI)功能定义表。

设定完成后，若驱动器出现异常信号 (因为出厂设定值有反向运转禁止极限与正向运转

禁止极限及紧急停止之功能)，请重新启动或将异常重置 DI5 接脚导通以清除异常状态，

请参考 4.5.2 节。

ASDA-E3 试运转与面板操作

4-21

速度命令选择根据 SPD0 及 SPD1 来选择，列表如下：

速度命令编号

CN1 的 DI 信号

命令来源内容范围

SPD1 SPD0

S1 0 0 模式

外部模拟量

命令

V_REF 与 GND

之间的电压差

-10V ~ +10V

Sz 无速度命令为 0 0

S2 0 1

内部寄存器参数

P1.009 -60000 ~ +60000

S3 1 0 P1.010 -60000 ~ +60000

S4 1 1 P1.011 -60000 ~ +60000

0：表示开关状态为断路(Open)

1：表示开关状态为通路(Close)

内部寄存器参数设定范围为 -60000 ~ +60000，转速值 = 设定值 x 单位 (0.1 rpm)，

例如：P1.009 = +30000，转速值 = +30000 x 0.1 rpm = +3000 rpm。

速度内部寄存器之命令设定：

参数 P1.009 设定为+30000

参数 P1.010 设定为+1000

参数 P1.011 设定为-30000

电机的旋转方向如下：

输入数值命令旋转方向

+ CCW (正方向)

- CW (反方向)

步骤三：

1. 将数字输入 DI1 导通，伺服启动 (Servo On)。

2. 数字输入 DI3 (SPD0) 与 DI4 (SPD1) 的速度命令开关状态为开路时，表示速度

命令选择为 S1 命令，此时电机根据模拟量电压命令运转。

3. 导通数字输入 DI3 (SPD0) 后，代表开启 S2 命令，此时电机转速为 3000 rpm。

4. 导通数字输入 DI4 (SPD1) 后，代表开启 S3 命令，此时电机转速为 100 rpm。

5. 同时导通数字输入 DI3 (SPD0) 与 DI4 (SPD1)，代表开启 S4 命令，此时电机转速

为 -3000 rpm。

6. 可任意重复此步骤的 3 ~ 5。

7. 欲停止时，将数字输入 DI1 开路，伺服停止 (Servo Off)。

试运转与面板操作ASDA-E3

4-22

4.5.5 空载定位测试

空载定位测试前，请将电机基座固定，防止因电机转速所产生的反作用力而造成危险。

步骤一：将驱动器的控制模式设定为位置内部寄存器模式。将参数 P1.001 的控制模式

设定为 1 (即位置内部寄存器模式)，更改后请重新上电以更新操作模式。

步骤二：位置内部寄存器模式下，所需试运转的数字输入设定如下：

数字输入参数设定值功能名称功能定义说明 CN1 Pin No.

DI1 P2.010 = 101 SON 伺服启动 DI1- = 9

DI2 P2.011 = 108 CTRG 命令触发 DI2- = 10

DI3 P2.012 = 111 POS0 位置命令选择 DI3- = 34

DI4 P2.013 = 112 POS1 位置命令选择 DI4- = 8

DI5 P2.014 = 102 ARST 异常重置 DI5- = 33

DI6 P2.015 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI7 P2.016 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI8 P2.017 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI9 P2.036 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI10 P2.037 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI11 P2.038 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI12 P2.039 = 0 - 此 DI 功能无效 -

DI13 P2.040 = 0 - 此 DI 功能无效 -

台达伺服的数字输入可由用户自由规划，在规划数字输入(DI)时，可参考第八章表 8.1

数字输入(DI)功能定义表。

设定完成后，若驱动器出现异常信号 (因为出厂设定值有反向运转禁止极限与正向运转

禁止极限及紧急停止之功能)，须重新启动或将异常重置 DI5 接脚导通以清除异常状态，

请参考 4.5.2 节。

E3-L 不支持 PR 模式，无法进行此测试。

ASDA-E3 试运转与面板操作

4-23

位置内部 100 组寄存器命令与 POS0 ~ POS6 及相关参数调整的关系如下表所示：

位置命令 POS6 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG 对应参数

原点复归 0 0 0 0 0 0 0 ↑

P6.000

P6.001

PR#1 0 0 0 0 0 0 1 ↑

P6.002

P6.003

~ ~

PR#50 0 1 1 0 0 1 0 ↑

P6.098

P6.099

PR#51 0 1 1 0 0 1 1 ↑

P7.000

P7.001

~ ~

PR#99 1 1 0 0 0 1 1 ↑

P7.098

P7.099

0：表示开关状态为断路 (Open)

1：表示开关状态为通路 (Close)

用户可以任意设定这 100 组命令寄存器的值 (参数 P6.000 ~ P7.099)，且内部寄存器的

命令可设定为绝对位置命令。

试运转与面板操作ASDA-E3

4-24

(此页有意留为空白)

5-1

调机

本章提供自动调机流程和教学以及六种增益模式说明。除了自动调机之外，进阶用户亦

可选用手动模式调机。

5.1 调机流程和使用模式···········································································5-2

5.1.1 调机步骤流程图···········································································5-2

5.1.2 调整模式差异表···········································································5-3

5.2 自动调机··························································································5-5

5.2.1 自动调机流程图···········································································5-6

5.2.2 自动调机-面板操作·······································································5-7

5.2.3 自动调机-软件 ASDA-Soft 操作·······················································5-8

5.2.4 自动调机相关异警······································································5-14

5.3 增益调整模式··················································································5-15

5.3.1 增益调整模式流程······································································5-15

5.3.2 增益调整模式 1 ·········································································5-16

5.3.3 增益调整模式 2 ·········································································5-16

5.3.4 增益调整模式 3 ·········································································5-17

5.3.5 带宽响应层级 (调整刚性) ····························································5-18

5.3.6 命令响应增益 (调整响应) ····························································5-19

5.4 手动调整增益参数············································································5-20

5.5 机械共振的处理5-22

调机ASDA-E3

5-2

5.1 调机流程和使用模式

5.1.1 调机步骤流程图

依照以下流程图来调适伺服驱动器。由自动调机开始操作，若对于调整后的性能

不满意，则可依序通过增益调整模式及手动模式来满足需求。

ASDA-E3 调机

5-3

5.1.2 调整模式差异表

P2.032

设定值调整模式惯量估测

参数

手动调整自动调整

0 手动

固定于参数

P1.037 的设定值

P1.037、P2.000、

P2.004、P2.006、

P2.023、P2.024、

P2.025、P2.043、

P2.044、P2.045、

P2.046、P2.049、

P2.089、P2.098、

P2.099、P2.101、

P2.102、

无

1 增益调整模式 1 实时估测 P2.031

P1.037、P2.000、

P2.004、P2.006、

P2.023、P2.024、

P2.025、P2.043、

P2.044、P2.045、

P2.046、P2.049、

P2.089、P2.098、

P2.099、P2.101、

P2.102、

2 增益调整模式 2

固定于参数

P1.037 的设定值

P1.037

P2.031

P2.000、P2.004、

P2.006、P2.023、

P2.024、P2.025、

P2.043、P2.044、

P2.045、P2.046、

P2.049、P2.089、

P2.098、P2.099、

P2.101、P2.102、

3 注 2 增益调整模式 3

固定于参数

P1.037 的设定值

P1.037

P2.031

P2.089

P2.000、P2.004、

P2.006、P2.023、

P2.024、P2.025、

P2.043、P2.044、

P2.045、P2.046、

P2.049、P2.098、

P2.099、P2.101、

P2.102、

4 增益调整模式 4 回复增益默认值

调机ASDA-E3

5-4

P2.032

设定值调整模式惯量估测

参数

手动调整自动调整

增益调整模式 5

(同 B2 系列 P2-32 = 1)

实时估测，

每 30 分钟更新至

P1.037

P2.126

P1.037、P2.000、

P2.004、P2.006、

P2.023、P2.024、

P2.025、P2.043、

P2.044、P2.045、

P2.046、P2.049、

P2.089、P2.094、

P2.098、P2.099

P2.101、P2.102

增益调整模式 6

(同 B2 系列 P2-32 = 2)

固定于参数

P1.037 的设定值

P1.037

P2.126

P2.000、P2.004、

P2.006、P2.023、

P2.024、P2.025、

P2.043、P2.044、

P2.045、P2.046、

P2.049、P2.089、

P2.094、P2.098、

P2.099、P2.101、

P2.102

注：

1. 参数功能请参阅 5.2 节 (自动调机) 内的参数表。

2. E3-L 不支持增益调整模式 3。

ASDA-E3 调机

5-5

5.2 自动调机

ASDA-E3 的自动调机功能可实时估测机械惯量，并将优化增益参数自动填入驱动器。

用户可经由 ASDA-Soft 软件或驱动器面板进行自动调机。表内参数的设定值在自动调机

时将会自动变化。

增益相关参数抑振滤波器相关参数

参数号码功能参数号码功能

P1.037 负载惯量比或总重量 P1.025 低频抑振频率 1

P2.000 位置控制比例增益 P1.026 低频抑振增益 1

P2.004 速度控制增益 P1.027 低频抑振频率 2

P2.006 速度积分补偿 P1.028 低频抑振增益 2

P2.031 带宽响应层级 P2.023 共振抑制 Notch filter 1 - 频率

P2.032 增益调整方式 P2.024 共振抑制 Notch filter 1 - 衰减率

P2.089

命令响应增益 (需开启

双自由度 P2.094 [Bit 12])

P2.025 共振抑制低通滤波

P2.043 共振抑制 Notch filter 2 - 频率

P2.044 共振抑制 Notch filter 2 - 衰减率

P2.045 共振抑制 Notch filter 3 - 频率

P2.046 共振抑制 Notch filter 3 - 衰减率

P2.049 速度检测滤波及微振抑制

P2.098 共振抑制 Notch filter 4 - 频率

P2.099 共振抑制 Notch filter 4 - 衰减率

P2.101 共振抑制 Notch filter 5 - 频率

P2.102 共振抑制 Notch filter 5 - 衰减率

调机ASDA-E3

5-6

5.2.1 自动调机流程图

通过面板或软件操作，即可完成伺服驱动器的自动调机。驱动器会依照机构特性来调整

出最完善的系统参数。

：

驱动器简易设定两点往复

，

注：由上位机规划行程时，需确保在运行周期间加入延迟时间，否则会出现异警 AL08C，无法完成自动

调机。

在自动调机的过程中，可经由 P2.105 与 P2.106 来调整自动调机后的刚性与响应，如下

流程图所示。

调整P2.105

ASDA-E3 调机

5-7

5.2.2 自动调机-面板操作

用户也可直接通过驱动器面板完成调机。调机前请确认紧急停止、正负极限等开关作动

正常。

，

S-，

按SET键进行内部命令流程设定

JOG-S闪烁，提醒用户选择寸动转速

-，

，

通过上下键操作机台

位置选择定位1

，1

按SET键，设定定位2后，机台开始

两点间定位来回移动

，

按SET键进入调整流程

显示进度百分比

按SET键进行外部命令调整

，

调机ASDA-E3

5-8

5.2.3 自动调机-软件 ASDA-Soft 操作

除了以上述方法操作面板完成自动调机外，用户亦可上台达电子官网

(http://www.deltaww.com/) 下载免费提供的 ASDA-Soft 软件来完成调机。

安装 ASDA-Soft 软件后，开启执行文件即可看到以下画面。

确认 ASDA-E3 伺服驱动器、电机和电源皆已正确接线后，按下新增，使 ASDA-Soft

软件联机至伺服驱动器。

ASDA-E3 调机

5-9

完成联机后，请按照以下步骤进行自动调机。在此将分别说明选择由上位控制器或伺服

驱动器下达运动命令的自动调机流程。

◼ 电机驱动命令由上位控制器下达

步骤一：

联机完成后将会出现以下窗口，接着点选树状窗口下方的自动调机。

调机ASDA-E3

5-10

步骤二：

选择 Controller：电机驱动命令由上位控制器下达，并确认运动/加工路径。

运转行程建议：请将电机行程设定为至少可正、负旋转一圈。正、负转达到定点的延迟

时间请勿低于 1000 ms，且建议速度不应低于 500 rpm。

步骤三：

完成行程设定后，请使电机反复运转此行程，并确认机台工作范围内无人员靠近便可按

下一步进入自动调机流程。

ASDA-E3 调机

5-11

等自动调机的进度条达到 100%时，便会出现自动增益调整完成的窗口，请按下确定。

画面会出现参数调整前及调整后的比较表。

按下更新后即可完成自动调机。

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