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参数与功能ASDA-E3
8-98
8
◼ U：单圈绝对型功能
0：关闭单圈绝对型功能
1：开启单圈绝对型功能，同时自动开启绝对型操作(X = 1)与分度坐标不受溢位影响，但
绝对坐标将不保持(Z = 1)
注：设定后需要重新上电才会生效。
P2.070 讯息读取选择 通讯地址：028CH
028DH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0007
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0 DI/DO 读取单位设定
0：单位为 PUU。
1：单位为脉冲。
Bit 1 通讯读取单位设定
0：单位为 PUU。
1：单位为脉冲。
Bit 2 溢位警告设定
0：溢位警告 AL289 (PUU)、AL062 (脉冲)。
1：溢位不警告。
Bit 3 ~ Bit 15 保留 -
P2.071■ 绝对位置归零 通讯地址：028EH
028FH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
写入参数值为 1，会将目前的编码器的绝对位置归零。此清除功能需将参数 P2.008 设定为
271 且 P2.069.X 设为 1 才能启动。
P2.072 ~
P2.088 保留
ASDA-E3 参数与功能
8-99
8
P2.089 命令响应增益 通讯地址：02B2H
02B3H
初值： 25 控制模式： PT / PR
单位： rad/s 设定范围： 1 ~ 2000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
提高此增益会加快位置命令的响应，可缩短整定的时间。但当此增益过大时，会出现位置过冲
现象，进而导致机构抖动。
注：若需调整此参数，请先将双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)。
P2.090 双自由度模式 - 外部干扰抵抗增益 通讯地址：02B4H
02B5H
初值： 850 控制模式： PT / PR
单位： 0.001 设定范围： 500 ~ 1999
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
可改善命令响应，微调命令整定时的过冲量，将此参数设为较小值可以减少命令过冲量的发
生。仅在双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)时有效，与 P2.026 功能相似。
P2.091 双自由度模式 - 位置控制前馈增益 通讯地址：02B6H
02B7H
初值： 1000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1% 设定范围： 0 ~ 3000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
提升电机动态追随性能，但设定过大容易造成位置定位时有过冲现象，建议使用默认值或仅做
微调。仅在双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)时有效，与 P2.002 功能相似。
P2.092 双自由度模式 - 速度控制前馈增益 通讯地址：02B8H
02B9H
初值： 1000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1% 设定范围： 0 ~ 3000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
提升电机起步及停止时的追随性能。位置定位时可粗调过冲量，将此参数设为较大值可以减少
过冲现象。仅在双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)时有效，与 P2.007 功能相似。
参数与功能ASDA-E3
8-100
8
P2.093 保留
P2.094▲ 特殊位寄存器 3
通讯地址：02BCH
02BDH
初值： 0x0090 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xF3F6
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L(不支援 Bit 8、9、12)
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 3 保留 -
Bit 4 动态煞车选择
0：关闭新式动态煞车
1：开启新式动态煞车
Bit 5
取消 AL016 IGBT 保
护温度异警
0：开启 AL016 IGBT 保护温度异警
1：关闭 AL016 IGBT 保护温度异警
Bit 6
位置模式下开启
AL007 侦测开关
位置模式(PT、PR)下 AL007 侦测开关
0：关闭 AL007 侦测 (预设)
1：开启 AL007 侦测
Bit 7 AL086 开关
制动电阻过负载保护功能开关
0：关闭
1：开启
Bit 8 第一组挠性补偿
0：关闭第一组挠性补偿
1：致能第一组挠性补偿(P1.089 ~ P1.091)
挠性补偿需在致能双自由度功能 P2.094 [Bit 12]的情况
下才能作用。
Bit 9 第二组挠性补偿
0：关闭第二组挠性补偿
1：致能第二组挠性补偿(P1.092 ~ P1.094)
挠性补偿需在致能双自由度功能 P2.094 [Bit 12]的情况
下才能作用。
Bit 10 ~ Bit 11 保留 -
Bit 12 双自由度功能
0：关闭双自由度(A2/B2 模式)
1：开启双自由度
Bit 13 ~ Bit 15 保留 -
ASDA-E3 参数与功能
8-101
8
P2.095 共振抑制 Notch filter 1 - 宽度 通讯地址：02BEH
02BFH
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第一组机械共振宽度设定值。若 P2.024 设为 0，表示关闭 Notch filter 1 功能。P2.023、
P2.024 和 P2.095 为第一组共振抑制 Notch filter。
P2.096 共振抑制 Notch filter 2 - 宽度 通讯地址：02C0H
02C1H
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第二组机械共振宽度设定值。若 P2.044 设为 0，表示关闭 Notch filter 2 功能。P2.043、
P2.044 和 P2.096 为第二组共振抑制 Notch filter 2 功能。
P2.097 共振抑制 Notch filter 3 - 宽度 通讯地址：02C2H
02C3H
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第三组机械共振宽度设定值。若 P2.046 设为 0，表示关闭 Notch filter 3 功能。P2.045、
P2.046 和 P2.097 为第三组共振抑制 Notch filter。
P2.098 共振抑制 Notch filter 4 - 频率 通讯地址：02C4H
02C5H
初值： 1000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第四组机械共振频率设定值。若 P2.099 设为 0，表示关闭 Notch filter 4 功能。P2.098、P2.099
和 P2.100 为第四组共振抑制 Notch filter。
参数与功能ASDA-E3
8-102
8
P2.099 共振抑制 Notch filter 4 - 衰减率 通讯地址：02C6H
02C7H
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第四组共振抑制 Notch filter 衰减率。若将衰减率的数值设为 5，则为-5 dB。设为 0 时，关闭
Notch filter 4 功能。
P2.100 共振抑制 Notch filter 4 - 宽度 通讯地址：02C8H
02C9H
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第四组机械共振宽度设定值。若 P2.099 设为 0，表示关闭 Notch filter 4 功能。P2.098、
P2.099 和 P2.100 为第四组共振抑制 Notch filter。
P2.101 共振抑制 Notch filter 5 - 频率 通讯地址：02CAH
02CBH
初值： 1000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第五组机械共振频率设定值。若 P2.102 设为 0，表示关闭 Notch filter 5 功能。P2.101，
P2.102 和 P2.103 为第五组共振抑制 Notch filter。
P2.102 共振抑制 Notch filter 5 - 衰减率 通讯地址：02CCH
02CDH
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第五组共振抑制 Notch filter 衰减率。若将衰减率的值设为 5，则为-5 dB。设为 0 时，表示关
闭 Notch filter 5 功能。
ASDA-E3 参数与功能
8-103
8
P2.103 共振抑制 Notch filter 5 - 宽度 通讯地址：02CEH
02CFH
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第五组机械共振宽度设定值；若 P2.102 设为 0，表示关闭 Notch filter 5 功能。P2.101，
P2.102 和 P2.103 为第五组共振抑制 Notch filter。
P2.104 P / PI 切换扭力命令条件 通讯地址：02D0H
02D1H
初值： 800 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： % 设定范围： 1 ~ 800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
当扭力命令超过 P2.104 时，速度控制器增益由 PI 切换为 P，减少响应过冲。
P2.105 自动增益调整带宽准位 通讯地址：02D2H
02D3H
初值： 11 控制模式： PT / PR
单位： - 设定范围： 1 ~ 21
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
此参数用于调整自动调机时的带宽。若此值越大，自动调机所调整后的带宽会越高，但带宽裕
度可能不足，导致机构振荡；若此值越小，自动调机所调整后的带宽会越低，但响应较缓慢。
.
.
.
(
(
参数与功能ASDA-E3
8-104
8
P2.106 自动增益调整过冲准位 通讯地址：02D4H
02D5H
初值： 2000 控制模式： PT / PR
单位： pulse 设定范围： 1 ~ 50331648
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
此参数用于调整自动调机时所允许的最大过冲量，依据用户需求或机台特性设定过冲量范围。
若此值越大，自动调机所容许的最大过冲量会越大，但响应较迅速；若此值越小，自动调机所
容许的最大过冲量会越小，但响应较缓慢。
(
2.106
P2.107 共振抑制低通滤波变动比率 通讯地址：02D6H
02D7H
初值： 100 控制模式： P / S
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
依据增益切换条件切换共振抑制低通滤波(P2.025)之变动率。
(与 P2.025 的数值成反比，当 P2.017 的设定值越小，滤波效果越强)
P2.108 ~
P2.111 保留
ASDA-E3 参数与功能
8-105
8
P2.112▲ 特殊位寄存器 4
通讯地址：02E0H
02E1H
初值： 0x2018 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x753F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0 保留 -
Bit 1 电流感测遭受干扰(AL089)开关 0：关闭 AL089
1：开启 AL089
Bit 2 保留 -
Bit 3 自动增益调整方式 0：保留
1：周期调整
Bit 4 ~ Bit 7 保留 -
Bit 8 防撞功能选择
电机防撞保护功能 2 目前仅支持有安装霍尔组
件之电机 (PM.003.Y = 1)或绝对型电机。
0：电机防撞保护功能 1
(参阅 P1.057、P1.058、P1.060 的设定)
1：电机防撞保护功能 2
(参阅 P1.105、P1.106、P1.058 的设定)
Bit 9 ~ Bit 12 保留 -
Bit 13 回生制动方式设定
回生制动方式二可加速释放电容的电压，降低
电容承载电压
0：回生制动方式一
1：回生制动方式二
Bit 14
内部扭矩指令 / 内部扭矩限制
(P1.012 ~ P1.014)的单位切换
0：1 %
1：0.1 %
Bit 15 保留 -
P2.113 ~
P2.120 保留
参数与功能ASDA-E3
8-106
8
P2.121 特殊位寄存器 6
通讯地址：02E0H
02E1H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0000000F
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0 保留 -
Bit 1 通讯模式下，回原点后的行为设定
0：回原点后绝对寻址到原点偏移值
(OD 607C)
1：回原点后仅做减速停止
Bit 2
通讯模式下，原点定义值(P6.001)与原
点偏移值 (OD 607C)的设定值定义
0：原点定义值(P6.001) = 将 OD 607C
设定值乘上一个负号
1：原点定义值(P6.001) = OD 607C
Bit 3 ~ Bit 15 保留 -
P2.122 ~
P2.124 保留
P2.125 特殊位寄存器 7
通讯地址：02FAH
02FBH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3L
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0
监控变量的速度回授
(P0.002 = 7)滤波频率
0：15 Hz
1：1 Hz
Bit 1 ~ Bit 15 保留 -
ASDA-E3 参数与功能
8-107
8
P2.126 速度回路响应带宽设定 通讯地址：02FCH
02FDH
初值： 40 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： Hz 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
将参数 P2.032 设为 5 或 6 时，此参数才能生效。
带宽 刚性与响应 适用机构
1 ~ 100 Hz 低刚性、低响应 皮带、齿轮齿条、减速机、凸轮
101 ~ 250 Hz 中刚性、中响应 螺杆
251 Hz 以上 高刚性、高响应 直结型机构
注：驱动器将会根据此参数来自动设定位置回路的响应，此参数功能与 B2 系列的 P2-31 相同。
参数与功能ASDA-E3
8-108
8
P3.xxx 通讯参数
P3.000● 局号设定 通讯地址：0300H
0301H
初值： 0x007F 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0001 ~ 0x007F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
YX 通讯局号设定 UZ 保留
使用 RS-232 或 RS-485 通讯时，一组伺服驱动器仅能设定一局号。若重复设定局号将导致无
法正常通讯。
当上层 Modbus 的通讯局号为 0xFF 时，具有自动回复功能，不管局号是否符合，驱动器都会
接收并回复，但是 P3.000 无法被设定为 0xFF。
P3.001● 通讯传输率 通讯地址：0302H
0303H
初值： 0x0033 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0055
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
X RS-232 通讯传输率 Z 保留
Y RS-485 通讯传输率 U 保留
◼ X：RS-232 通讯传输率
0：4800 bps 1：9600 bps 2：19200 bps
3：38400 bps 4：57600 bps 5：115200 bps
◼ Y：RS-485 通讯传输率
0：4800 bps 1：9600 bps 2：19200 bps
3：38400 bps 4：57600 bps 5：115200 bps
ASDA-E3 参数与功能
8-109
8
P3.002 Modbus 通讯协议 通讯地址：0304H
0305H
初值： 0x0066 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0088
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
X RS-232 通讯协议 Z 保留
Y RS-485 通讯协议 U 保留
◼ X：RS-232 通讯协议
0：7，N，2 (Modbus，ASCII) 1：7，E，1 (Modbus，ASCII) 2：7，O，1 (Modbus，ASCII)
3：8，N，2 (Modbus，ASCII) 4：8，E，1 (Modbus，ASCII) 5：8，O，1 (Modbus，ASCII)
6：8，N，2 (Modbus，RTU) 7：8，E，1 (Modbus，RTU) 8：8，O，1 (Modbus，RTU)
◼ Y：RS-485 通讯协议
0：7，N，2 (Modbus，ASCII) 1：7，E，1 (Modbus，ASCII) 2：7，O，1 (Modbus，ASCII)
3：8，N，2 (Modbus，ASCII) 4：8，E，1 (Modbus，ASCII) 5：8，O，1 (Modbus，ASCII)
6：8，N，2 (Modbus，RTU) 7：8，E，1 (Modbus，RTU) 8：8，O，1 (Modbus，RTU)
P3.003 Modbus 通讯错误处置 通讯地址：0306H
0307H
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
0：警告并继续运转
1：警告且减速停止(减速时间设于参数 P5.003.B)
P3.004 Modbus 通讯逾时设定 通讯地址：0308H
0309H
初值： 0 控制模式： All
单位： sec 设定范围： 0 ~ 20
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
设定值不为 0 时立即开启通讯逾时功能，若设为 0 则关闭此逾时功能。
参数与功能ASDA-E3
8-110
8
P3.005 Modbus 通讯机能 通讯地址：030AH
030BH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0002
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
通讯机能设定分成 U、Z、Y、X (16 进位)：
位数 U Z Y X
功能 - - -
选择 RS-232/RS485 标准 Modbus
通讯或是 RS-232
与 ASDA-Soft 通讯
范围 - - - 0 ~ 1
◼ X：选择 RS-232/RS-485 标准 Modbus 通讯或是 RS-232 与 ASDA-Soft 通讯
0：RS-232 / RS-485 标准 Modbus 通讯
1：RS-232 可与 ASDA-Soft 通讯
P3.006■ 输入接点(DI)来源控制开关 通讯地址：030CH
030DH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1FFF(E3-E)
0x0000 ~ 0x01FF(E3-L)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
由 DI 来源控制开关。此参数每 1 位决定 1 个 DI 之信号输入来源：
Bit 0 ~ Bit 9 对应至 DI1 ~ DI10；而 Bit 10 ~ Bit 12 则对应至 DI11 ~ DI13。
其位设定表示如下：
0：输入接点状态由外部硬件端子控制。
1：输入接点状态由系统参数 P4.007 控制。
数字输入接脚 DI 功能规划请参考：
DI1 ~ DI8：P2.010 ~ P2.017
DI9 ~ DI13：P2.036 ~ P2.040
ASDA-E3 参数与功能
8-111
8
P3.007 Modbus 通讯回复延迟时间 通讯地址：030EH
030FH
初值： 0 控制模式： All
单位： 0.5 ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
延迟驱动器回复上位控制器之通讯时间。
P3.008 保留
P3.009 通讯同步设定 通讯地址：0312H
0313H
初值： 0x5055 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 如下所示
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
通讯同步设定分成 U、Z、Y、X 四位 (16 进位)：
位数 U Z Y X
功能 -
目标值
(EtherCAT)
- -
范围 - 0 ~ F - -
通讯从站，利用同步信号与主站同步，定义如下：
◼ Z：伺服运作于同步模式(DC)时，可调整伺服内部存取 EtherCAT 封包的时机点，得以保
证不会与上位控制器发送封包的时间点互相冲突。下图延迟时间为 delay = 10 x Z (µs)。
0
P3.010 ~
P3.011 保留
参数与功能ASDA-E3
8-112
8
P3.012 通讯支持设定 通讯地址：0318H
0319H
初值： 0x1000 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1111
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
位数 U Z Y X
功能 极限异警发生时是否
需要错误清除
参数载入
EtherCAT 参数数值
保留 保留
范围 0 ~ 1 0 ~ 1 - -
控制模式 - EtherCAT 模式 0x0C - -
◼ Z：P 参数由 EtherCAT 参数覆写
0：在驱动器重新上下电或是进行通讯重置后，下表的 P 参数会载入 EtherCAT 参数的数
值。
1：在驱动器重新上下电或是进行通讯重置后，下表的 P 参数会维持本来的设定，不会加
载 EtherCAT 参数的数值。
Z 位设定值的相关变量：
参数
P3.012 = 0x0100 (Z = 1) P3.012 = 0x0000 (Z = 0)
伺服参数 默认值 OD 地址 默认值
电机停止模式 P1.032 0x0000 605Bh 0
S 形平滑曲线的加速常数 P1.034 200 6087h 200
零速度检出准位 P1.038 100
(0.1 rpm) 606Fh 100
(0.1 rpm)
电子齿轮比分子 N1 P1.044 16777216 6093h sub1 1
电子齿轮比分母 M P1.045 100000 6093h sub2 1
速度到达(DO.SP_OK)判断
范围
P1.047 10 (1 rpm) 606Dh 100 (0.1 rpm)
速度到达累积时间 P1.049 0 606Eh 0
最大速度限制 P1.055 依电机 (rpm)
607Fh 依电机
(0.1 rpm)
6080h 依电机 (rpm)
位置控制误差过大警告条件 P2.035 50331648 6065h 50331648
软件极限 - 正向
(PP/CSP/CSV/CST 模式)
P5.008 2147483647 607Dh sub2 2147483647
软件极限 - 反向
(PP/CSP/CSV/CST 模式)
P5.009 -2147483648 607Dh sub1 -2147483648
原点定义值 (HM 模式) P6.001 0 607Ch 0
ASDA-E3 参数与功能
8-113
8
写入 EEPROM(断开电仍会储存在驱动器)的方法：
SDO：写入参数时，会将参数存入 EEPROM。
PDO：需依照 P3.011 X 的设定。(X = 1：使用 PDO 写入参数时，会将参数存入 EEPROM；
X = 0：使用 PDO 写入参数时，不会将参数存入 EEPROM。)
注：若有使用 OD 1010 Store parameters 功能，将 OD 数值储存于断电保持区。当 P3.012.Z = 0，初始
化内容会加载相对应的 OD 断电保持值，请详见 CANopen Standard 使用；当 P3.012.Z = 1，初始
化内容将依照上表载入。
◼ U：极限异警发生时是否需要错误清除
0：极限异警发生时需要错误清除，才可反向运动脱离极限
1：极限异警发生时无需错误清除，即可反向运动脱离极限
注：下述状态位 0x6041 与数字输入位 0x60FD 可判断是否遇极限状态。
正极限：OD 0x6041 [Bit 14] On & 0x60FD [Bit] 1 On
负极限：OD 0x6041 [Bit 15] On & 0x60FD [Bit 0] On
其他 0x6041 的位状态(fault/warning/quickstop)遇极限时，状态不会有变化。
P3.013 ~
P3.017 保留
P3.018 EtherCAT 特殊功能开关 通讯地址：0324H
0325H
初值： 0x00002000 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x01112211
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
高位 低位
A
上电后，EtherCAT Station Alias
Register 0x0012 加载内容来源设定
X
在 PV (速度规划模式)或 CSV (周期
同步速度模式)的控制模式下，速度
命令(OD 60FF)与速度回授(OD
606C)的单位选择
B 保留 Y 保留
C
最大速度限制 OD 607F、OD 6080 的
单位选择
Z AL185 通讯断线检查机制选择
D 保留 U 保留
◼ X：在 PV (速度规划模式)或 CSV (周期同步速度模式)的控制模式下，速度命令(OD
60FF)与速度回授(OD 606C)单位选择。
0：0.1 rpm
1：pulse/sec
参数与功能ASDA-E3
8-114
8
◼ Z：AL185 通讯断线检查机制选择
0：EtherCAT 通讯状态进入 OP 之后才开始断线检查
1：EtherCAT 通讯状态进入 INIT 之后才开始断线检查
2：关闭断线检查功能
注：使用环形拓扑接法时须将 P3.018.Z 设为 2，以关闭断线检查功能。
◼ A：上电后，EtherCAT Station Alias Register 0x0012 加载内容来源设定
0：由 EtherCAT 的 EEPROM 站号字段(ADR 0x0004)设定值决定，此字段设定需通过控
制器设定。
1：由伺服参数 P3.000 决定。
◼ C：最大速度限制 OD 607F、OD 6080 的单位选择
0：OD 607F(0.1 rpm)、OD 6080(rpm)
1：两者皆为 pulse/sec
P3.019 Statusword 显示内容设定 通讯地址：0326H
0327H
初值： 0x00000021 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x0001FFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
高位 低位
A 保留 X 保留
B 保留 Y 保留
C 保留 Z OD 6041h [Bit 14]显示内容
D 保留 U 保留
◼ Z：OD 6041h [Bit 14]显示内容
0：显示为正极限状态。
1：显示目前驱动器与上位机的同步状态，On 状态表示已经同步(SYN_OK)。
P3.020 ~
P3.021 保留
ASDA-E3 参数与功能
8-115
8
P3.022 EtherCAT PDO Timeout 设定 通讯地址：032CH
032DH
初值： 0xFF04 控制模式： EtherCAT
单位： - 设定范围： 0x0002 ~ 0xFF14
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
使用 PDO 进行周期性数据交换时，可利用本参数设定 PDO 接收的容许逾时时间。以下两组
数值可分别设定 AL180 与 AL3E3 的异警触发条件，以确保驱动器能确实接收 PDO 封包。异
警发生时，表示封包遗失的时间已超过容许范围。
位数 UZ YX
功能 AL180 异警条件 AL3E3 异警条件
范围 00x00 (关闭) ~ 0xFF (默认值) 0x02 ~ 0x14
◼ YX：AL3E3 的异警条件 (容忍周期)；同步运动模式(IP/CSP/CSV/CST)适用。
若驱动器未在设定的容忍周期内收到 PDO 封包，将触发异警 AL3E3。
当通讯周期为 4 ms 时，将此参数设定为 02 (两个容忍周期)，代表驱动器若未在 8 ms 内收
到 PDO，则触发异警。
◼ UZ：AL180 的异警条件 (容忍时间)；所有运动模式皆适用。
若驱动器在容忍时间内未收到 PDO 封包 (单位: ms)，将触发异警 AL180。
若设定值为 0x01，则容忍时间为 1 ms；若设定值为 0x02，则容忍时间为 2 ms；若设定值
为 0xFF，则容忍时间为 255 ms。
P3.023 ~
P3.038 保留
参数与功能ASDA-E3
8-116
8
P4.xxx 诊断参数
P4.000 异常状态记录(最近一笔)
通讯地址：0400H
0401H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
最近的一笔异常状态记录。
低位(LXXXX)：显示异警编号。
高位(hYYYY)：显示对应 EtherCAT 的错误码。
P4.001★ 异常状态记录(倒数第二笔)
通讯地址：0402H
0403H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
倒数第二笔异常状态记录。
低位(LXXXX)：显示异警编号。
高位(hYYYY)：显示对应 EtherCAT 的错误码。
P4.002★ 异常状态记录(倒数第三笔)
通讯地址：0404H
0405H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
倒数第三笔异常状态记录。
低位(LXXXX)：显示异警编号。
高位(hYYYY)：显示对应 EtherCAT 的错误码。
P4.003★ 异常状态记录(倒数第四笔)
通讯地址：0406H
0407H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： 设定范围：
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
ASDA-E3 参数与功能
8-117
8
参数功能：
倒数第四笔异常状态记录。
低位(LXXXX)：显示异警编号。
高位(hYYYY)：显示对应 EtherCAT 的错误码。
P4.004★ 异常状态记录(倒数第五笔)
通讯地址：0408H
0409H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
倒数第五笔异常状态记录。
低位(LXXXX)：显示异警编号。
高位(hYYYY)：显示对应 EtherCAT 的错误码。
P4.005 伺服电机寸动(JOG)控制 通讯地址：040AH
040BH
初值： 20 控制模式： All
单位： rpm 设定范围： 0 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
控制方式有下列三种：
1. 运转测试：
由驱动器面板设定参数 P4.005 寸动速度后，面板会显示出 JOG 符号。按下 UP 键可控制
正转方向寸动运转，按下 DOWN 键可控制反转方向寸动运转。放开按键可停止寸动运转。
此设定状态下若有任何错误显示，则无法运转。最大寸动速度为伺服电机之最高
转速。
2. DI 控制：
设定 DI 值为 JOGU、JOGD (参考表 8.1)时，可透过此 DI 控制，进行正转与反转寸动
控制。
3. 通讯控制
1 ~ 5000：寸动速度 4998*2：反转方向寸动运转
4999*2：正转方向寸动运转 0：停止运转
注：
1. 频繁使用通讯写入时请设定 P2.030 = 5。
2. 正反转方向会依照 P1.001.Z 设定值不同而改变。
参数与功能ASDA-E3
8-118
8
P4.006■ 软件 DO 数据寄存器(可擦写)
通讯地址：040CH
040DH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x00FF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
bit 00：对应 DO code = 0x30 bit 08：对应 DO code = 0x38
bit 01：对应 DO code = 0x31 bit 09：对应 DO code = 0x39
bit 02：对应 DO code = 0x32 bit 10：对应 DO code = 0x3A
bit 03：对应 DO code = 0x33 bit 11：对应 DO code = 0x3B
bit 04：对应 DO code = 0x34 bit 12：对应 DO code = 0x3C
bit 05：对应 DO code = 0x35 bit 13：对应 DO code = 0x3D
bit 06：对应 DO code = 0x36 bit 14：对应 DO code = 0x3E
bit 07：对应 DO code = 0x37 bit 15：对应 DO code = 0x3F
若 P2.018 = 0x0130，则 DO1 的输出即为 P4.006 的 bit 00 状态，依此类推。通讯 DO 可设定
DO Code (0x30 ~ 0x3F)，再写入 P4.006 即可。
P4.007■ 数字输入接点多重功能 通讯地址：040EH
040FH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1FFF (E3-E)
0x0000 ~ 0x01FF (E3-L)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
DI 的输入信号可来自外部硬件端子(DI1 ~ DI5)或是软件 SDI1 ~ 5 (对应参数 P4.007 的
Bit 0 ~ 4)，并由参数 P3.006 来选择。P3.006 对应的位为 1，表示来源为软件 SDI (P4.007)，
反之，则来自硬件 DI，如下图所示：
(.)
.
参数读取：显示混合后之最终 DI 状态。
参数写入：写入软件 SDI 状态。(本参数不论由面板或通讯控制功能皆相同)
例如：读取 P4.007 的数值为 0x0011 则代表最终 DI1、DI5 为 On；写入 P4.007 的数值为
0x0011 则代表软件 SDI1、SDI5 为 On；数字输入接脚 DI (DI1 ~ DI5) 功能规划请参考
P2.010 ~ P2.014。
ASDA-E3 参数与功能
8-119
8
P4.008★ 驱动器面板输入接点状态(只读)
通讯地址：0410H
0411H
初值： - 控制模式： All
单位： - 设定范围： 只读
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
利用此参数通讯读取并检测 MODE、UP、DOWN、SHIFT、SET 五个按键是否正常运作。
P4.009★ 数字输出接点状态显示(只读)
通讯地址：0412H
0413H
初值： - 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x003F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
由面板或通讯读取均无差别。
P4.010▲■ 硬件校正功能选择 通讯地址：0414H
0415H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ 14
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
0：保留 4：执行电流检出器(W 相)硬件偏移量校正
1：执行模拟量速度输入硬件偏移量校正 5：执行 1 ~ 4 项之硬件偏移量校正
2：执行模拟量扭矩输入硬件偏移量校正 6 ~ 14：保留
3：执行电流检出器(V 相)硬件偏移量校正 -
注：校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。校正时，请移除连接于伺服的(外部)扭矩输入接线，且伺
服状态须为 Servo Off。
P4.011 模拟量速度输入 1 - 硬件偏移量校正值 通讯地址：0416H
0417H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
手动校正硬件偏移量。校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。由于本参数无法重置，不建
议调整辅助校正功能。
参数与功能ASDA-E3
8-120
8
P4.012 模拟量速度输入 2 - 硬件偏移量校正值 通讯地址：0418H
0419H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
手动校正硬件偏移量。校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。由于本参数无法重置，不建
议调整辅助校正功能。
P4.013 模拟量扭矩输入 1 - 硬件偏移量校正值 通讯地址：041AH
041BH
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
手动校正硬件偏移量。校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。由于本参数无法重置，不建
议调整辅助校正功能。
P4.014 模拟量扭矩输入 2 - 硬件偏移量校正值 通讯地址：041CH
041DH
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
手动校正硬件偏移量。校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。由于本参数无法重置，不建
议调整辅助校正功能。
P4.015 电流检出器(V1 相) - 硬件偏移量校正值
通讯地址：041EH
041FH
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
手动校正硬件偏移量。校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。由于本参数无法重置，不建
议调整辅助校正功能。
ASDA-E3 参数与功能
8-121
8
P4.016 电流检出器(V2 相) - 硬件偏移量校正值
通讯地址：0420H
0421H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
手动校正硬件偏移量。校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。由于本参数无法重置，不建
议调整辅助校正功能。
P4.017 电流检出器(W1 相) - 硬件偏移量校正值
通讯地址：0422H
0423H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
手动校正硬件偏移量。校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。由于本参数无法重置，不建
议调整辅助校正功能。
P4.018 电流检出器(W2 相) - 硬件偏移量校正值
通讯地址：0424H
0425H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： 13926 ~ 18842
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
硬件偏移量手动校正。校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。由于本参数无法重置，不建
议调整辅助校正功能。
P4.019 IGBT NTC 校正准位(无法重置)
通讯地址：0426H
0427H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： 设定范围： 1 ~ 4
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
校正时请将驱动器冷却至 25°C。校正功能需由参数 P2.008 设定才能启动。
参数与功能ASDA-E3
8-122
8
P4.020 模拟量监控输出(Ch1) - 偏移量补偿值 通讯地址：0428H
0429H
初值： 0 控制模式： All
单位： mV 设定范围： -800 ~ 800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
手动调整偏移量补偿值(无法重置)。此功能需由参数 P2.008 设定才能启动。
P4.021 模拟量监控输出(Ch2) - 偏移量补偿值 通讯地址：042AH
042BH
初值： 0 控制模式： All
单位： mV 设定范围： -800 ~ 800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
手动调整偏移量补偿值(无法重置)。此功能需由参数 P2.008 设定才能启动。
P4.022 模拟量速度输入 - 偏移量补偿值 通讯地址：042CH
042DH
初值： 0 控制模式： S
单位： mV 设定范围： -5000 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
手动调整偏移量补偿值。
P4.023 模拟量扭矩输入 - 偏移量补偿值 通讯地址：042EH
042FH
初值： 0 控制模式： T
单位： mV 设定范围： -5000 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
手动调整偏移量补偿值。
ASDA-E3 参数与功能
8-123
8
P4.024 低电压错误准位 通讯地址：0430H
0431H
初值： 160 控制模式： All
单位： V (rms) 设定范围： 140 ~ 380
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
当 DC Bus 电压小于 P4.024 x
时，产生低电压(AL003)错误。
P4.025 ~
P4.043 保留
P4.044 特殊位寄存器 5
通讯地址：0458H
0459H
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0003
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
X 单边扭力限制方式选择 Z 保留
Y 保留 U 保留
X：本参数可限制电机扭力值，有底色之区域为最终扭力限制区域。
外部模拟量命令与内部扭矩限制 (P1.012 ~ P1.014)功能皆可使用此参数，图示仅使用 P1.012
进行说明，可依个人使用习惯设定。
P4.044.X P1.012 P1.112 操作范围
0
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥0
1.
. .
<0
.
. .
≤ |P1.112|
≥0
.
. .
-1.| |1|
<0
.
. .
-|1.| |.
≥ |P1.112| ≥0
1.
. .
-|.| |.|
参数与功能ASDA-E3
8-124
8
P4.044.X P1.012 P1.112 操作范围
<0
1
. max.
|.| 1.|
1
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥0
1.
. max.
<0
1
. max.
< |P1.112|
≥0
1.
. max.
-1.| |1|
<0
1
. max.
-1.| |1|
> |P1.112|
≥0
1.
. max.
-1.| 1.|
<0
1
. max.
|.| |.|
2
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥0
.
. max.
<0
.
. max.
< |P1.112|
≥0
. max.
-1.| |1| 1.
<0
.
. max.
-|1.| |.
> |P1.112|
≥0
. max.
|1| 1. |.|
<0
1
. max.
|.| |.|
3
关闭 P1.012
(P1.002.Y = 0)
≥0
1.
. max.
<0
1
. max.
< |P1.112|
≥0
. max.
-|1.| |1| 1.
<0
1.
. max.
-1.| |.
ASDA-E3 参数与功能
8-125
8
P4.044.X P1.012 P1.112 操作范围
> |P1.112|
≥0
-|.| 1. 1.|
. .
<0
. 0
. .
-|.| |1.|
参数与功能ASDA-E3
8-126
8
P5.xxx Motion 设定参数
P5.000★■ 韧体子版本 通讯地址：0500H
0501H
初值： 工厂设定 控制模式： All
单位： - 设定范围： -
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
低位为韧体之子版本。
P5.001 ~
P5.002 保留
P5.003 自动保护之减速时间 通讯地址：0506H
0507H
初值： 0xEEEFEEFF 控制模式： PT 除外
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
参数设定分成 D、C、B、A、W、Z、Y、X 八位(16 进位)，包括：
1. 自动保护功能作用时之减速时间：OVF (DO：0x12，位置命令 / 回授溢位)、CTO (通讯逾
时 AL020)、SPL、SNL、PL、NL。
2. 停止命令之减速时间：STP
位数 D C B A W Z Y X
功能 STP PFQS CTO OVF SNL SPL NL PL
范围 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F 0 ~ F
0 ~ F 用来索引 P5.020 ～ P5.035 之减速时间。例如：X 设定为 A 则 PL 的减速时间由
P5.030 的内容决定。
ASDA-E3 参数与功能
8-127
8
P5.004 原点复归模式 通讯地址：0508H
0509H
初值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x012A
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
X 复归方式 Z 极限设定
Y Z 信号设定 U 保留
其设定值的定义如下：
U Z Y X
保留 极限设定 Z 信号设定 复归方式
-
0 ~ 1 0 ~ 2 0 ~ A
-
Y = 0：返回找 Z
Y = 1：不返回找 Z
(往前找 Z)
Y = 2：一律不找 Z
X = 0：正转方向原点复
归，正极限作为复归原点
X = 1：反转方向原点复
归，负极限作为复归原点
遇到极限时：
Z = 0：显示错误
Z = 1：方向反转
X = 2：正转方向原点
复归 ORG：OFF→ON 作
为复归原点
X = 3：反转方向原点
复归 ORG：OFF→ON 作
为复归原点
-
X = 4：正转直接寻找
Z 脉冲作为复归原点
X = 5：反转直接寻找
Z 脉冲作为复归原点
Y = 0：返回找 Z
Y = 1：不返回找 Z
(往前找 Z)
Y = 2：一律不找 Z
X = 6：正转方向原点
复归 ORG：ON→OFF 作
为复归原点
X = 7：反转方向原点
复归 ORG：ON→OFF 作
为复归原点
- -
X = 8：直接定义以目前
位置当作原点
遇到极限时：
Z = 0：显示错误
Z = 1：方向反转
Y = 0：返回找 Z
Y = 2：一律不找 Z
X = 9：正转方向扭力原
点复归
X = A：反转方向扭力原
点复归
参数与功能ASDA-E3
8-128
8
P5.005 第一段高速原点复归速度设定 通讯地址：050AH
050BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR (与 P5.004 一同设定)
初值： 100.0 1000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.1 ~ 2000.0 1 ~ 20000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 rpm 15 = 1.5 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
第一段高速原点复归速度。
P5.006 第二段低速原点复归速度设定 通讯地址：050CH
050DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR (与 P5.004 一同设定)
初值： 20.0 200 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.1 ~ 500.0 1 ~ 5000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 rpm 15 = 1.5 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
第二段低速原点复归速度设定。
ASDA-E3 参数与功能
8-129
8
P5.007■ PR 命令触发寄存器 通讯地址：050EH
050FH
初值： 0 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
写入 0 表示开始原点复归。
写入 1 ~ 99 表示开始执行指定的 PR 程序，相当于 DI.CTRG+POSn。若写入数值为 100 ~
999，则超出合理范围，禁止写入。
范例：目标是触发 PR# 2
方法 1
通过 DI 触发：
内部寄存器位置命令选择 1 ~ 99 Bit1 (DI：0x12) + 命令触发(DI：0x08)
方法 2
通过 P5.007：
将 P5.007 设为 2，就会开始执行 PR#2
写入 1000，执行停止命令，相当于 DI.STP。
读取 P5.007 的数值时，若命令未完成但 DO.TPOS 信号 Off (电机位置尚未到达)，将读回原命
令，如 1 到 99；若命令已完成，则读回原命令+10000；若命令已完成且 DO.TPOS 信号 On
(电机位置到达)，则读回原命令+20000。由 DI 触发的命令也适用。
范例：
若读出 3，表示正在执行 PR#3，且为命令未完成状态；若读出 10003，表示 PR#3 命令发送
完毕，但电机定位未完成；若读出 20003，表示 PR#3 命令发送完毕，且电机定位已完成。
P5.008 软件极限 - 正向 通讯地址：0510H
0511H
初值： 2147483647 控制模式： PR
单位： PUU 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式下，当电机朝正向移动且回授位置超过此参数设定值时，触发异警 AL283。
P5.009 软件极限 - 反向 通讯地址：0512H
0513H
初值： -2147483648 控制模式： PR
单位： PUU 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式下，当电机朝反向移动且回授位置超过此参数设定值时，触发异警 AL285。
参数与功能ASDA-E3
8-130
8
P5.010 ~
P5.014 保留
P5.015■ PATH 1 ~ PATH 2 数据断电不记忆设定 通讯地址：051EH
051FH
初值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
此参数主要用来提供用户可以通过通讯不停的写入新的目标点。
X PATH 1 数据断电设定 Z 保留
Y PATH 2 数据断电设定 U 保留
◼ X：PATH 1 数据断电设定
0：断电保持
1：断电不保持
◼ Y：PATH 2 数据断电设定
0：断电保持
1：断电不保持
P5.016■ 轴位置 - 主编码器 通讯地址：0520H
0521H
初值： 0 控制模式： All
单位： PUU 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
读取：主编码器回授位置，即监控变量 000(00h)＋偏移值。
写入：可写入任意值，并不会改变监控变量 000(00h)，也不会影响定位坐标系。只是为了调
整一偏移值，方便观察用。
P5.017 保留
ASDA-E3 参数与功能
8-131
8
P5.018 轴位置 - 脉冲命令 通讯地址：0524H
0525H
初值： 0 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
脉冲命令脉冲计数值。
P5.019 保留
P5.020 加 / 减速时间 0
通讯地址：0528H
0529H
初值： 200 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定。
旋转电机：表示 0 加速到 3000 rpm 所需要的时间。
P5.021 加 / 减速时间 1
通讯地址：052AH
052BH
初值： 300 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.022 加 / 减速时间 2
通讯地址：052CH
052DH
初值： 500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
参数与功能ASDA-E3
8-132
8
P5.023 加 / 减速时间 3
通讯地址：052EH
052FH
初值： 600 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.024 加 / 减速时间 4
通讯地址：0530H
0531H
初值： 800 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.025 加 / 减速时间 5
通讯地址：0532H
0533H
初值： 900 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.026 加 / 减速时间 6
通讯地址：0534H
0535H
初值： 1000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
ASDA-E3 参数与功能
8-133
8
P5.027 加 / 减速时间 7
通讯地址：0536H
0537H
初值： 1200 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.028 加 / 减速时间 8
通讯地址：0538H
0539H
初值： 1500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.029 加 / 减速时间 9
通讯地址：053AH
053BH
初值： 2000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.030 加 / 减速时间 10 通讯地址：053CH
053DH
初值： 2500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
参数与功能ASDA-E3
8-134
8
P5.031 加 / 减速时间 11 通讯地址：053EH
053FH
初值： 3000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.032 加 / 减速时间 12 通讯地址：0540H
0541H
初值： 5000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.033 加 / 减速时间 13 通讯地址：0542H
0543H
初值： 8000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的加减速时间设定，请参考 P5.020。
P5.034 加 / 减速时间 14 通讯地址：0544H
0545H
初值： 50 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 1500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
本参数默认值较小(减速快)，作为自动保护之减速时间设定。
ASDA-E3 参数与功能
8-135
8
P5.035 加 / 减速时间 15 通讯地址：0546H
0547H
初值： 30 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 1 ~ 1200
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
本参数默认值较小(减速快)，作为自动保护之减速时间设定。
P5.036 ~
P5.039 保留
P5.040 位置到达后的延迟时间 0
通讯地址：0550H
0551H
初值： 0 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式共有 16 组 (编号 0 ~ 15) 延迟时间。此参数为 PR 模式编号 0 的延迟时间。
P5.041 位置到达后的延迟时间 1
通讯地址：0552H
0553H
初值： 100 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 1 延迟时间。
P5.042 位置到达后的延迟时间 2
通讯地址：0554H
0555H
初值： 200 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 2 延迟时间。
参数与功能ASDA-E3
8-136
8
P5.043 位置到达后的延迟时间 3
通讯地址：0556H
0557H
初值： 400 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 3 延迟时间。
P5.044 位置到达后的延迟时间 4
通讯地址：0558H
0559H
初值： 500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 4 延迟时间。
P5.045 位置到达后的延迟时间 5
通讯地址：055AH
055BH
初值： 800 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 5 延迟时间。
P5.046 位置到达后的延迟时间 6
通讯地址：055CH
055DH
初值： 1000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 6 延迟时间。
ASDA-E3 参数与功能
8-137
8
P5.047 位置到达后的延迟时间 7
通讯地址：055EH
055FH
初值： 1500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 7 延迟时间。
P5.048 位置到达后的延迟时间 8
通讯地址：0560H
0561H
初值： 2000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 8 延迟时间。
P5.049 位置到达后的延迟时间 9
通讯地址：0562H
0563H
初值： 2500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 9 延迟时间。
P5.050 位置到达后的延迟时间 10 通讯地址：0564H
0565H
初值： 3000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 10 延迟时间。
参数与功能ASDA-E3
8-138
8
P5.051 位置到达后的延迟时间 11 通讯地址：0566H
0567H
初值： 3500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 11 延迟时间。
P5.052 位置到达后的延迟时间 12 通讯地址：0568H
0569H
初值： 4000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 12 延迟时间。
P5.053 位置到达后的延迟时间 13 通讯地址：056AH
056BH
初值： 4500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 13 延迟时间。
P5.054 位置到达后的延迟时间 14 通讯地址：056CH
056DH
初值： 5000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 14 延迟时间。
ASDA-E3 参数与功能
8-139
8
P5.055 位置到达后的延迟时间 15 通讯地址：056EH
056FH
初值： 5500 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 15 延迟时间。
P5.056 ~
P5.059 保留
P5.060 内部目标速度设定 0
通讯地址：0578H
0579H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 20.0 200 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 0 目标速度。
P5.061 内部目标速度设定 1
通讯地址：057AH
057BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 50.0 500 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 1 目标速度。
参数与功能ASDA-E3
8-140
8
P5.062 内部目标速度设定 2
通讯地址：057CH
057DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 100.0 1000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 2 目标速度。
P5.063 内部目标速度设定 3
通讯地址：057EH
057FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 200.0 2000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 3 目标速度。
P5.064 内部目标速度设定 4
通讯地址：0580H
0581H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 300.0 3000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 4 目标速度。
ASDA-E3 参数与功能
8-141
8
P5.065 内部目标速度设定 5
通讯地址：0582H
0583H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 500.0 5000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 5 目标速度。
P5.066 内部目标速度设定 6
通讯地址：0584H
0585H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 600.0 6000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 6 目标速度。
P5.067 内部目标速度设定 7
通讯地址：0586H
0587H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 800.0 8000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 7 目标速度。
参数与功能ASDA-E3
8-142
8
P5.068 内部目标速度设定 8
通讯地址：0588H
0589H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 1000.0 10000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 8 目标速度。
P5.069 内部目标速度设定 9
通讯地址：058AH
058BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 1300.0 13000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 9 目标速度。
P5.070 内部目标速度设定 10 通讯地址：058CH
058DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 1500.0 15000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 10 目标速度。
ASDA-E3 参数与功能
8-143
8
P5.071 内部目标速度设定 11 通讯地址：058EH
058FH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 1800.0 18000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 11 目标速度。
P5.072 内部目标速度设定 12 通讯地址：0590H
0591H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 2000.0 20000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 12 目标速度。
P5.073 内部目标速度设定 13 通讯地址：0592H
0593H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 2300.0 23000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 13 目标速度。
参数与功能ASDA-E3
8-144
8
P5.074 内部目标速度设定 14 通讯地址：0594H
0595H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 2500.0 25000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 14 目标速度。
P5.075 内部目标速度设定 15 通讯地址：0596H
0597H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PR
初值： 3000.0 30000 资料大小： 32-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 6000.0 0 ~ 60000 - -
数据格式： DEC DEC - -
输入范例： 15 = 15 rpm 150 = 15 rpm - -
适用机种： E3-E
参数功能：
PR 模式的编号 15 目标速度。
P5.076 ~
P5.092 保留
P5.093 [运动控制宏指令] 命令参数 4
通讯地址：05BAH
05BBH
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
宏指令命令下达前，需先给定相关之参数。参数的意义视该宏命令码而定，并非每一宏命令都
须设定此命令参数。
ASDA-E3 参数与功能
8-145
8
P5.094 [运动控制宏指令] 命令参数 3
通讯地址：05BCH
05BDH
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
宏指令命令下达前，需先给定相关之参数。参数的意义视该宏命令码而定，并非每一宏命令都
须设定此命令参数。
P5.095 [运动控制宏指令] 命令参数 2
通讯地址：05BEH
05BFH
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
宏指令命令下达前，需先给定相关之参数。参数的意义视该宏命令码而定，并非每一宏命令都
须设定此命令参数。
P5.096 [运动控制宏指令] 命令参数 1
通讯地址：05C0H
05C1H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
宏指令命令下达前，需先给定相关之参数。参数的意义视该宏命令码而定，并非每一宏命令都
须设定此命令参数。
P5.097■ [运动控制宏指令] 命令下达/执行结果 通讯地址：05C2H
05C3H
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x099F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
写入本参数可下达宏指令，读取本参数可检视宏指令的执行结果。
指令下达 0x0003，若成功可读取到成功码 0x1003，若失败则会读取到失败码 0xF03X (视指令
说明)；若下达不支持的指令，则传回失败码 0xF001。
参数与功能ASDA-E3
8-146
8
提供的脚本如下：
脚本 0x0003
参数与数据数组保护：设定密码，保护启动
本功能必须在参数保护功能未启动时才可执行。若保护功能已经启动，重复
执行本功能，将传回错误码。
宏参数
P5.093 = 参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 禁止写入
0：可写入
1：禁止写入
P5.094 = 参数与数据数组防读取范围 (-1 ~ 7)
-1：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组均可读取
0：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组均不可读取
1：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组#100 ~ 799 不可读取
2：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组#200 ~ 799 不可读取
3：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组#300 ~ 799 不可读取
4：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组#400 ~ 799 不可读取
5：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组#500 ~ 799 不可读取
6：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 与资列数组#600 ~ 799 不可读取
7：参数群五、六、七 (P5、P6、P7) 不可读取，资列数组均可读取
P5.095 = 设定新的密码 (1 ~ 16777215)
P5.096 = 确认新的密码 (1 ~ 16777215)
执行宏后
读取 P5.097 回传值
成功码
0x1003
失败码
0xF031：保护功能已启动，不可重复设定
0xF032：密码设定错误，P5.095 不等于 P5.096
0xF033：密码设定超出许可范围 (1 ~ 16777215)
0xF034：保护范围 P5.094 超出许可范围 (-1 ~ 7)
0xF035：保护等级 P5.093 超出许可范围 (0 ~ 1)
脚本 0x0004
参数与数据数组保护：保护解除
本功能必须在保护功能已启动时，才可执行。若保护功能已经解除，重复执
行本功能，将传回错误码。若输入错误的密码，将传回解除失败错误码
0xEnnn，其中 nnn 表示剩余可尝试译码次数，每失败一次，此数字减一，此
数字减为 0 时，表示输入密码错误次数过多，将永久死锁，仅可重置所有参
数(P2.008 = 10)解除。
宏参数 P5.096 = 输入密码(1 ~ 16777215)
执行宏后
读取 P5.097 回传值
成功码
0x1004
失败码
0xF041：保护功能已解除，不可重复解除
0xF043：密码设定超出许可范围(1 ~ 16777215)
0xF044：密码错误次数超过限制，永久死锁，只能以参数重置(P2.008 = 10)
方式解锁，但所有参数将回复默认值
0xEnnn：密码设定不正确，解除失败
nnn：剩余解密允许次数，解密时若密码错误，则此数目递减一，当为 0
时，则密码死锁，无法再尝试解密
ASDA-E3 参数与功能
8-147
8
P5.098 事件上缘触发 PR 程序编号 通讯地址：05C4H
05C5H
初值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xDDDD
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
X EV1 上缘触发行为 Z EV3 上缘触发行为
Y EV2 上缘触发行为 U EV4 上缘触发行为
◼ X：EV1 为 ON 的行为
0：无动作
1 ~ D：执行 PR 编号 51 ~ 63
◼ Y：EV2 为 ON 的行为
0：无动作
1 ~ D：执行 PR 编号 51 ~ 63
◼ Z：EV3 为 ON 的行为
0：无动作
1 ~ D：执行 PR 编号 51 ~ 63
◼ U：EV4 为 ON 的行为
0：无动作
1 ~ D：执行 PR 编号 51 ~ 63
