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参数与功能ASDA-E3
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8
P1.027 低频抑振频率 2
通讯地址：0136H
0137H
初值： 1000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
输入范例： 150 = 15 Hz
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第二组低频抑振频率设定值。若 P1.028 设为 0 时，第二组低频抑振滤波器关闭。
P1.028 低频抑振增益 2
通讯地址：0138H
0139H
初值： 0 控制模式： PT / PR
单位： - 设定范围： 0 ~ 9
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第二组低频抑振增益。加大设定值可提升位置响应，但是数值过大容易使得马运转不顺，建议
设 1。将 P1.028 设为 0：关闭第二组低频抑振滤波器。
P1.029 自动低频抑振模式设定 通讯地址：013AH
013BH
初值： 0 控制模式： PT / PR
单位： - 设定范围： 0 ~ 1
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
0：关闭自动侦测低频振动频率的功能
1：抑振后自动将功能关闭(数值自动变为 0)
自动模式设定说明：
设定为 1 时：自动抑振，当搜寻不到或搜寻到的频率稳定时，自动设回 0 并自动储存低振抑振
频率至 P1.025。
P1.030 低频摆动检测准位 通讯地址：013CH
013DH
初值： 8000 控制模式： PT / PR
单位： pulse 设定范围： 1 ~ 128000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
ASDA-E3 参数与功能
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8
参数功能：
设定自动抑振时(P1.029 = 1)的检测准位。此值越低的话，对于频率的侦测会比较
敏感，但容易误判杂波或是其他非主要的低频摆荡为抑振频率。此值越高的话，比较不会
误判，但假如机构摆动幅度比较小的话，则比较不容易搜寻到低频摆动的频率。
P1.031 保留
P1.032 电机停止模式 通讯地址：0140H
0141H
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0020
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
X 保留 Z 保留
Y 动态煞车执行选项 U 保留
◼ Y：动态煞车执行选项：Servo Off 或 Alarm (含 EMGS) 发生时的停止模式
位 功能 说明
Bit 5、Bit 4
动态煞车执行
选项
Servo Off 或 Alarm (含 EMGS) 发生时的停止模式
Bit 5 = 0、Bit 4 = 0：执行动态煞车
Bit 5 = 0、Bit 4 = 1：电机空转
Bit 5 = 1、Bit 4 = 0：先执行动态煞车，静止后(电机转速小
于 P1.038)再使电机空转
Bit 6
主回路电源异常
(AL022)控停功能*
0：关闭此功能
1：当 P1.043 为负值且发生主回路电源异常(AL022)，驱动
器将于 Servo On 的状态下控制电机至零速
Bit 7 保留 -
当 PL (CCWL)、NL (CWL)发生时，请参考 P5.003 的事件时间设定值来决定减速时间，如果
设定 1 ms 就会达到瞬间停止的效果。
注：只可在位置和速度模式(PT、PR、S、Sz)下操作此功能，且 P1.043 电磁抱闸关闭延迟时间的设定
值为负值才有效。
P1.033 保留
参数与功能ASDA-E3
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P1.034 S 形平滑曲线的加速常数 通讯地址：0144H
0145H
初值： 200 控制模式： S / Sz
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
设定电机依据速度指令从零速到 3000 rpm 的加速时间。P1.034、P1.035、P1.036 均可独立
设定。若使用内部命令，即使 P1.036 设为 0，仍有梯形加减速规划；若使用模拟量命令，
P1.036 的设定需要大于 0 才能有梯形加减速规划。
P1.035 S 形平滑曲线的减速常数 通讯地址：0146H
0147H
初值： 200 控制模式： S / Sz
单位： ms 设定范围： 1 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
设定电机依照速度指令从 3000 rpm 到零速的减速时间。P1.034、P1.035、P1.036 均可独立
设定。若使用内部命令，即使 P1.036 设为 0，仍有梯形加减速规划；若使用模拟量命令，
P1.036 的设定需要大于 0 才能有梯形加减速规划。
P1.036 S 形平滑曲线的加减速平滑常数 通讯地址：0148H
0149H
初值： 0 控制模式： PR / S / Sz
单位： ms 设定范围： 0 ~ 65500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
将 P1.036 设为 0：关闭此功能。
S 形加减速平滑常数：
(
P1.
P1. 1.
1.
1.
2
.
ASDA-E3 参数与功能
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P1.034：设定梯形加减速的加速时间。
P1.035：设定梯形加减速的减速时间。
P1.036：设定 S 形加减速的平滑时间。
P1.034、P1.035、P1.036 均可独立设定，即使 P1.036 设为 0，仍有梯形加减速规划。
P1.036 = 0 P1.036 = 1 P1.036 > 1
S 曲线平滑功能 关闭 关闭 开启
追随误差补偿功能 关闭 开启 由 P2.068.X 决定
P1.037 负载惯量比或总重量 通讯地址：014AH
014BH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： All
初值： 6.0 60 资料大小： 32-bit
单位： 1 倍 0.1 倍 - -
设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000
数据格式： 一位小数 DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 倍 / kg 15 = 1.5 倍 / kg - -
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
旋转电机负载惯量比(J_load / J_motor)。
其中 J_motor：伺服电机本体的转动惯量。
J_load：外部机械负载的总体等效转动惯量。
P1.038 零速度检出准位 通讯地址：014CH
014DH
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： All
初值： 10.0 100 资料大小： 16-bit
单位： 1 rpm 0.1 rpm - -
设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000 - -
数据格式： 一位小数 DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 rpm 15 = 1.5 rpm - -
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
设定零速度信号(ZSPD)的输出范围。即当电机正反转速度低于此设定值时，零速度信号成立
并致能输出接脚。
参数与功能ASDA-E3
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P1.039 目标转速检出准位 通讯地址：014EH
014FH
初值： 3000 控制模式： All
单位： rpm 设定范围： 0 ~ 30000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
当到达所设定的目标速度时，数字输出(TSPD)致能。即当电机正反转速度高于此设定值时，
目标速度到达信号成立，并致能输出接脚。
P1.040 模拟量速度指令最大转速 1
通讯地址：0150H
0151H
初值： 额定转速 控制模式： S / T
单位： rpm 设定范围： 0 ~ 50000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
在速度模式下：
模拟量速度指令输入最大电压(10V)时的转速设定。
速度控制命令 =
输入电压值×设定值
10
若设定 2000 时，外部电压输入 5V，则速度控制命令 =
5V×2000 rpm
10
=1000 rpm。
在扭矩模式下：
模拟量速度限制输入最大电压(10V)时的转速限制设定。
速度限制命令 =
输入电压值×设定值
10
若设定 2000 时，外部电压若输入 5V，则速度限制命令 =
5V×2000 rpm
10
= 1000 rpm
P1.041▲ 模拟量扭矩指令最大输出 通讯地址：0152H
0153H
初值： 100 控制模式： All
单位： % 设定范围： -1000 ~ +1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
在扭矩模式下：
模拟量扭矩指令输入最大电压(10V)时的扭矩限制。
扭矩限制命令 =
输入电压值×P1.041
10
(单位：%)
ASDA-E3 参数与功能
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在速度、PT、PR 模式下：
模拟量扭矩限制输入最大电压(10V)时的扭矩限制。
扭矩限制命令 =
输入电压值×设定值
10
(单位：%)
范例：
若设 P1.041 = 10，
(a) 当外部模拟量电压输入 10V 时，扭矩控制(限制)命令=
10V×10
10
= 10%
(b) 当外部模拟量电压输入 5V 时，扭矩控制(限制)命令=
5V×10
10
= 5%
P1.042 电磁抱闸开启延迟时间 通讯地址：0154H
0155H
初值： 0 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
设定从 Servo On 到电磁抱闸互锁信号(DO:0x08，BRKR)开启的延迟时间。
. (1.)
[*]
[1
(.)
[1
2]
注：
1. 当延迟时间尚未结束且电机运转速度低于 P1.038 时，电磁抱闸互锁信号(BRKR)关闭。
2. 当延迟时间结束而电机运转速度仍高于 P1.038 时，电磁抱闸互锁信号(BRKR)关闭。
P1.043 电磁抱闸关闭延迟时间 通讯地址：0156H
0157H
初值： 0 控制模式： All
单位： ms 设定范围： -1000 ~ +1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
设定从 Servo Off 到电磁抱闸互锁信号(DO:0x08，BRKR)关闭的延迟时间。详细时序图请见
P1.042。
注：当 P1.043 为负值，发生 Alarm (主回路电源异常(AL022)除外) 或 EMGS 并导致驱动器 Servo Off，
P1.043 的负值的设定将没有作用，等于延迟时间设为零。
参数与功能ASDA-E3
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P1.044▲ 电子齿轮比分子 N1 通讯地址：0158H
0159H
初值： 16777216 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： 1 ~ (229-1)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
电子齿轮比设定请参照章节 6.2.5 电子齿轮比。多段电子齿轮比分子设定，请参考 P2.060 ~
P2.062。
注：
1. Servo On 时不可以变更设定值。
2. 在通讯模式下(EtherCAT)，驱动器若重上电，其电子齿轮比将会依照通讯协议规默认值做设定。回
复默认值将导致绝对坐标系重建，因此需重新执行原点复归。若不希望回复默认值，请将 P3.012 Z
设为 1。详细设定请见参数 P3.012。
P1.045▲ 电子齿轮比分母 M
通讯地址：015AH
015BH
初值： 100000 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： 1 ~ (231-1)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
设定错误时伺服电机易产生暴冲，故请依下列规定设定。
电子齿轮比值设定：f2 = f1 ×
?
?
驱动器控制解析度PULSE
(
f1)
电子齿轮比值范围：1 ＜ Nx / M ＜ 262144。
电子齿轮比设定请参照章节 6.2.5 电子齿轮比。
注：
1. Servo On 时不可以变更设定值。
2. 在通讯模式下(EtherCAT)，驱动器若重上电，其电子齿轮比将会依照通讯协议规范的默认值做设
定。回复默认值将导致绝对坐标系重建，因此需重新执行原点复归。若不希望回复默认值，请将
P3.012 Z 设为 1。详细设定请见参数 P3.012。
ASDA-E3 参数与功能
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P1.046▲ 检出器输出(OA, OB)脉冲数设定 通讯地址：015CH
015DH
初值： 2500 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： 1 ~ 536870912
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
电机每转一圈的单相脉冲数设定；硬件可输出最大频率为 19.8 MHz。
OAOB 设定请参阅 P1.074.Y(OAOB 输出来源)和 P1.097(OAOB 输出分母)说明。
注：
以下情况时，可能会超出驱动器最大可输出脉冲频率，而发生异警 AL048：
1. 编码器异常
2. 电机转速大于 P1.076 的设定
3. 若 P1.074.Y = 0，P1.097 = 0，电机转速(rpm)/60 x P1.046 x 4 > 19.8 x 106
P1.047 速度到达(DO.SP_OK)判断范围 通讯地址：015EH
015FH
初值： 10 控制模式： S / Sz
单位： rpm 设定范围： 0 ~ 300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
在速度模式下，当速度命令与电机回授速度的误差值小于本参数，并持续 P1.049 的时间，数
字输出 DO.SP_OK (DO：0x19)为 On。
注：当速度命令与电机回授速度的误差值超出 P1.047 所设定的范围，则会重新计时。
方块图：
1.
2. 3.
.
1.
. ._ 6. ._
1. 速度命令：用户输入的命令(无加减速)，并非速度回路前端的命令。其来源为寄存器。
2. 回授速度：电机实际的速度，有经过滤波。
3. 取绝对值。
4. 判断是否小于参数值：若参数设定为 0，该输出永远为 Off。满足条件则该 DO 输出 On，
否则输出 Off。
参数与功能ASDA-E3
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8
P1.048 运动到达(DO.MC_OK)操作选项 通讯地址：0160H
0161H
初值： 0x0000 控制模式： PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
数字输出 DO.MC_OK (DO：0x17)的行为控制选择。
X DO 输出保持选项 Z 保留
Y 位置偏移警报 AL380 选项 U 保留
◼ X：DO 输出保持选项
0：输出不保持
1：输出会保持
◼ Y：位置偏移警报 AL380 选项
0：AL380 不作用
1：AL380 作用
方块图：
1.
. ._
.
. ._
._
.
1..
1..
7. .
.. 1
说明：
1. 命令触发：表示新命令生效，命令 3 开始输出，同时清除信号 2、4、5、6。
命令触发来源有：DI.CTRG、DI.EV1/EV2、软件触发 P5.007 等等。
2. DO.Cmd_OK：表示命令 3 是否输出完毕，可以设定延迟时间 DLY。
3. 命令输出：根据设定的加减速，输出位置命令的波形。
4. DO.TPOS：表示驱动器的定位误差是否在参数 P1.054 设定的范围内。
5. DO.MC_OK：表示命令输出完毕且伺服定位完成，即信号 2、4 取 AND。
6. DO.MC_OK (具输出保持)：同 5，但是一旦输出 On 后(7)则保持，不论信号 4 是否变成 Off。
7. 信号 5、6 只能择一输出，由参数 P1.048.X 指定。
8. 位置偏移：当 7 发生后，若 4 (或 5) 变成 Off，表示位置发生偏移，可以触发 AL380。
可由参数 P1.048.Y 设定异警 AL380 是否作用。
ASDA-E3 参数与功能
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8
P1.049 速度到达累计时间 通讯地址：0162H
0163H
初值： 0 控制模式： S / Sz
单位： ms 设定范围： 0 ~ 65535
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
在速度模式下时，若速度命令与电机回授速度的误差值，小于 P1.047 的范围，并持续 P1.049
的时间后，数字输出 DO.SP_OK (DO：0x19) 为 On。在任何时间，若误差超出 P1.047 的范
围，则重新计时。
P1.050 ~
P1.051 保留
P1.052 回生电阻值 通讯地址：0168H
0169H
初值： 随机种而定，请参阅下表 控制模式： All
单位： Ohm 设定范围： 请参考注
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
机种 初值 (Ω) 机种 初值 (Ω)
1.5 kW (含) 以下 100 2 kW ~ 3 kW (含) 20
不同回生电阻连接方式下的参数设定值请参考 P1.053 说明。
注：
机种 设定范围 (Ω) 机种 设定范围 (Ω)
750 W (含) 以下 60 ~ 750 2 kW ~ 3 kW 15 ~750
1 kW ~ 1.5 kW 30 ~ 750 - -
P1.053 回生电阻容量 通讯地址：016AH
016BH
初值： 随机种而定，请参阅下表 控制模式： All
单位： Watt 设定范围： 0 ~ 3000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
机种 初值(Watt) 机种 初值(Watt)
400 W (含) 以下 0 2 kW ~ 3 kW (含) 80
750 W ~ 1.5 kW 40 - -
参数与功能ASDA-E3
8-58
8
不同回生电阻连接方式下的参数设定值为：
外接回生电阻 设定
设定：
P1.052 = 10 (Ω)
P1.053 = 1000 (W)
, 10Ω
设定：
P1.052 = 20 (Ω)
P1.053 = 2000 (W)
,
设定：
P1.052 = 5 (Ω)
P1.053 = 2000 (W)
P1.054 位置到达确认范围 通讯地址：016CH
016DH
初值： 167772 控制模式： PT / PR
单位： pulse 设定范围： 0 ~ 16777216
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
在位置(PT)模式下，当偏差脉冲数量小于设定之位置范围(参数 P1.054 设定值)，输出位置到
达信号(TPOS)。
在位置内部寄存器(PR)模式下，当设定目标位置与实际电机位置相差之偏差值小于设定之位置
范围(参数 P1.054 设定值)，输出位置到达信号(TPOS)。
范例：
以旋转电机为例，设定 P1.054 = 167772，当误差脉冲数小于 167772，相当于 167772 /
16777216 = 0.01 圈，数字输出 DO.TPOS 即为 On。
P1.055 最大速度限制 通讯地址：016EH
016FH
初值： 额定转速 控制模式： All
单位： rpm 设定范围： 0 ~ max. speed
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3L
参数功能：
伺服电机之最大可运转速度。
ASDA-E3 参数与功能
8-59
8
P1.056 电机过负载输出警告准位 通讯地址：0170H
0171H
初值： 120 控制模式： All
单位： % 设定范围： 0 ~ 120
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
当设定值为 0 ~ 100，伺服电机连续输出负载高于设定比例时(P1.056)，将输出预先过载警告
信号(DO：0x10，OLW)信号。设定值超过 100 时，取消此预先警告功能。
P1.057 电机防撞保护功能 1 - 扭力百分比 通讯地址：0172H
0173H
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： 0 ~ 300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
设定保护的程度(对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以上为开启防撞功能)。
无外加重力时，设定值 = 正反转等速段平均扭力值 + 欲保护之扭力值；外加重力时，需再
设定 P1.060。
P1.058 电机防撞保护功能 - 保护时间 通讯地址：0174H
0175H
初值： 1 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
设定保护的时间：当达到保护程度设定值并超过保护的时间后，即显示 AL030。
注：此功能仅适合用在非接触式的应用场合，如放电加工机。(P1.037 也要正确设定)
参数与功能ASDA-E3
8-60
8
P1.059 速度命令 - 动态均值滤波器 通讯地址：0176H
0177H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： S
初值： 0.0 0 资料大小： 16-bit
单位： 1 ms 0.1 ms - -
数据格式： ㄧ位小数 DEC - -
设定范围： 0.0 ~ 4.0 0 ~ 40 - -
输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms - -
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
0：关闭此功能
参数 P1.006 为低通滤波器(Low-Pass Filter)，此滤波器为动态均值滤波器(Moving filter)，两者
的差异在于，动态均值滤波器(Moving filter)在步阶命令的起始及结尾时都会有平滑效果，而低
通滤波器只有在结尾时会有较佳的平滑效果。
因此建议：若是速度环接受上位机命令是要形成位置环控制则可以使用低通滤波器，若是单纯
速度控制则可以使用动态均值滤波器(Moving filter)，因为平滑效果较佳。
P1.060 电机防撞保护功能 1 - 准位偏移设定 通讯地址：0178H
0179H
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： -300 ~ +300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
使用电机防撞保护功能 1 - 扭力百分比(P1.057)时，若因外力(Z 轴重力)导致平均扭力准位偏
移，本参数可设定相对应的补偿量。
建议设定值 = (正转等速平均扭力 + 反转等速平均扭力) / 2
注：等速时的平均扭力可参考 P0.002 = 54 (扭力回授)。
ASDA-E3 参数与功能
8-61
8
P1.061 黏滞摩擦力补偿 通讯地址：017AH
017BH
初值： 0 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： 0.1%/1000 rpm 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
因为动摩擦力与转速有相对应的关系，用户可利用此参数依据速度针对电机扭力做补偿，改善
加减速过程的位置误差。当参数 P1.062 = 0 时，此参数无作用。
3
P1.062 摩擦力补偿百分比 通讯地址：017CH
017DH
初值： 0 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
摩擦力补偿的程度(对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以上为开启摩擦力的补偿功能)，
可改善运动起始瞬间的位置误差。
P1.063 摩擦力补偿平滑常数 通讯地址：017EH
017FH
初值： 1 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： ms 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
设定摩擦力补偿平滑常数。
参数与功能ASDA-E3
8-62
8
P1.064 模拟量位置指令 - 启动控制 通讯地址：0180H
0181H
初值： 0x0000 控制模式： PT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
X 模拟量转位置命令功能设定 Z 保留
Y 初始位置设定 U 保留
◼ X：模拟量转位置命令功能设定
0：关闭
1：开启
◼ Y：初始位置设定
0：Servo On 后，电机会以停留位置当成 0V 时的位置，会再依据收到的模拟量输入命令
运行到相对应的位置。
1：Servo On 后，若命令准位没改变，电机不会运转。电机停留位置即是目前命令准位
所对应的位置。
(
(
，
，
ASDA-E3 参数与功能
8-63
8
P1.065 模拟量位置指令 - 平滑常数 通讯地址：0182H
0183H
初值： 1 控制模式： PT
单位： 10 ms 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
模拟量位置指令专用平滑常数，只对模拟量位置命令有效。
P1.066 模拟量位置指令 - 最大圈数 通讯地址：0184H
0185H
操作接口： 面板/软件 通讯 控制模式： PT
初值： 0.0 0 资料大小： 16-bit
单位： 1 圈 0.1 圈 - -
数据格式： ㄧ位小数 DEC - -
设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000 - -
输入范例： 1.5 = 1.5 圈 15 = 1.5 圈 - -
适用机种： E3-L
参数功能：
模拟量位置指令输入最大电压(10V)时的旋转圈数设定。假设面板设定 3.0 时，外部电压若输
入+10V，即位置命令为+3 圈。+5V 则表示位置控制命令为+1.5 圈。-10V 即位置命令为-3
圈。
位置控制命令 = 输入电压值 x 设定值 / 10
P1.067 保留
参数与功能ASDA-E3
8-64
8
P1.068 位置命令 - 动态均值滤波器 通讯地址：0188H
0189H
初值： 4 控制模式： PT / PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
0：关闭此功能
动态均值滤波器(Moving filter)在步阶命令的起始及结尾时会产生平滑效果，但会使命令延迟。
（
P1.069 ~
P1.073 保留
P1.074 OA/OB/OZ 脉冲输出来源 通讯地址：0194H
0195H
初值： 0x0000 控制模式： PT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0030
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
X 保留 Z 保留
Y OA/OB/OZ 输出来源选择 U 保留
◼ Y：OA/OB/OZ 输出来源选择
0：来源为 CN2 编码器
1：保留
2：来源为 CN1 的脉冲命令
(若此时 P1.097 = 0，输出必为 1 : 1 输出，若需改变输出比例，请参阅 P1.046 及
P1.097 的设定)
ASDA-E3 参数与功能
8-65
8
P1.075 保留
P1.076▲ 检出器输出(OA, OB)最高转速设定 通讯地址：0198H
0199H
初值： 5500 控制模式： All
单位： rpm 设定范围： 0 ~ 6000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
设定实际输入电机的最大转速值经过滤波处理后的参考值。
P1.077 保留
P1.078 增益切换延迟时间 通讯地址：019CH
019DH
初值： 0 控制模式： P / S
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
使用增益切换功能(P2.027 = 3 或 7)时，本参数可设定达成切换条件后的延迟时间。详细说明
请参考参数 P2.027 之说明。
P1.079 增益切换延迟期间增益变动比率 通讯地址：019EH
019FH
初值： 100 控制模式： P / S
单位： % 设定范围： 0 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
设定增益切换延迟期间的增益变动比率。若 P1.078 为 0 时，此功能关闭。
于 P1.078 所设定的延迟时间内，P2.000(位置控制比例增益)与 P2.004(速度控制比例增益)之
设定值将被 P1.079(增益切换延迟期间的增益变动比率)的设定值所影响。详细说明请参考参数
P2.027。
参数与功能ASDA-E3
8-66
8
P1.080 速度检测滤波及微振抑制变动比率 通讯地址：01A0H
01A1H
初值： 100 控制模式： P / S
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
依据增益切换条件切换速度检测滤波及微振抑制(P2.049)之变动率。(此参数与 P2.049 的数值
成反比，当此设定值越小，滤波效果越强)
P1.081 類比速度指令最大转速 2
通讯地址：01A2H
01A3H
初值： 额定转速 控制模式： S / T
单位： rpm 设定范围： 0 ~ 50000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
请参考参数 P1.040 之说明。
P1.082 P1.040 与 P1.081 切换时间常数 通讯地址：01A4H
01A5H
初值： 0 控制模式： S / T
单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000 (0：关闭此功能)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
0：关闭切换滤波时间。
P1.083 异常模拟量速度电压的准位值 通讯地址：01A6H
01A7H
初值： 0 控制模式： S
单位： mV 设定范围： 0 ~ 12000 (0：关闭此功能)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
当模拟量输入电压绝对值持续高于此参数设定值超过 50 ms，伺服将发出 AL042 异警，其比
较准位为模拟量输入电压未经 P4.022 处理的原始电压。
P1.084 ~
P1.086 保留
ASDA-E3 参数与功能
8-67
8
P1.087 扭力原点复归 - 侦测扭力准位 通讯地址：01AEH
01AFH
初值： 1 控制模式： PR
单位： % 设定范围： 1 ~ 300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
此设定只能用于扭力原点复归模式。如下图，在触发原点复归后，电机会往单方向运转并使机
构碰到防撞块，伺服驱动器为了对抗外力(防撞块)，因而输出更大的电机电流。伺服驱动器利
用 P1.087 与 P1.088 作为原点复归的判断条件。由于每次机构与防撞块的碰撞位置不一定相
同，建议返回找 Z 脉冲作为原点。
.
1.
注意：电机实际的最大扭力输出会大于侦测扭力准位(P1.087)的 10%。例如：设定 P1.087 = 50%，
此时电机最大扭力输出为 60%。
P1.088 扭力原点复归 - 准位到达计时 通讯地址：01B0H
01B1H
初值： 2000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 2 ~ 2000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
扭力原点复归模式的扭力准位到达计时设定。若电机扭力持续输出超过 P1.087 所设定的准位
且持续时间超过此设定，即完成原点复归。扭力原点复归模式的时序请详见参数 P1.087。
参数与功能ASDA-E3
8-68
8
P1.089 挠性补偿 1 - 反共振频率 通讯地址：01B2H
01B3H
初值： 4000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
第一组低频抑振的反共振频率设定值。
此功能适用在低刚性的挠性机构。挠性机构的特性是在到达目标位置后，会因为刚性不足，
导致机构前后摆荡，需要较长的时间收敛整定。驱动器提供两组挠性补偿。第一组在参数
P1.089 ~ P1.091，第二组在 P1.092 ~ P1.094。而挠性补偿的设定值需通过系统分析内的系
统模块获得，且需开启低频分析选项。
挠性补偿需在开启双自由度功能 P2.094 [Bit 12]的情况下才能作用。在开启双自由度功能后，
分别通过 P2.094 [Bit 8]开启第一组挠性补偿，P2.094 [Bit 9]开启第二组挠性补偿。
范例：
1. 设定 P2.094 = 0x11开启第一组。
2. 设定 P2.094 = 0x12开启第二组。
3. 设定 P2.094 = 0x13同时开启第一、二组。
P1.090 挠性补偿 1 - 共振频率 通讯地址：01B4H
01B5H
初值： 4000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
第一组低频抑振的共振频率设定值。
P1.091 挠性补偿 1 - 共振差异 通讯地址：01B6H
01B7H
初值： 10 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 dB 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
第一组低频抑振的衰减率设定值。
ASDA-E3 参数与功能
8-69
8
P1.092 挠性补偿 2 - 反共振频率 通讯地址：01B8H
01B9H
初值： 4000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
第二组低频抑振的反共振频率设定值，设定方法同第一组挠性补偿 P1.089。
P1.093 挠性补偿 2 - 共振频率 通讯地址：01BAH
01BBH
初值： 4000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
第二组低频抑振的共振频率设定值。
P1.094 挠性补偿 2 - 共振差异 通讯地址：01BCH
01BDH
初值： 10 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 dB 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
第二组低频抑振的衰减率设定值。
P1.095 ~
P1.096 保留
P1.097▲ 检出器输出(OA, OB)分母 通讯地址：01C2H
01C3H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ 160000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
1. 当 P1.074.Y = 0 (来源为 CN2 编码器)时：
(a) 当 P1.097 = 0 时，OA/OB 脉冲输出只依据 P1.046 的设定。(参考范例 1)
(b) 当 P1.097 ≠ 0 时，OA/OB 脉冲输出依据 P1.046 及 P1.097 的设定。(参考范例 2)
参数与功能ASDA-E3
8-70
8
2. 当 P1.074.Y = 2 (来源为 CN1 脉冲命令)时：
(a) 当 P1.097 = 0 时，OA/OB 脉冲输出不参考 P1.046 的设定，直接以 1 : 1 输出。
(b) 当 P1.097≠ 0 时，OA/OB 脉冲输出依据 P1.046 及 P1.097 的设定。(参考范例 2)
范例 1：(数值需乘上 4 倍频)
当 P1.097 = 0；P1.046 = 2500
OA / OB 输出为 P1.046 乘上 4 倍频，也就是 10000 pulses。
范例 2：(计算完的数值不需乘上 4 倍频)
当 P1.097 = 7；P1.046 = 2500
OA / OB 输出 =
２５００
7
P1.098 断线侦测保护(UVW)反应时间 通讯地址：01C4H
01C5H
初值： 0 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 0、100 ~ 800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
当 P2.065 [Bit 9] = 1 断线侦测保护(UVW)功能开启时，此参数能够选择侦测方式的反应时间。
设定此参数 P1.098 = 0 时，使用伺服默认反应时间。
设定此参数 P1.098 不为 0 时，则设定范围需介于 100 ~ 800 之间，此时设定的数值为侦测
反应的时间。
注：
1. 若需要加快反应时间，建议设定此参数。
2. 若在 Servo On，伺服未移动的情况下，需要侦测断线，建议适度设定此参数。
P1.099 ~
P1.100 保留
P1.101■ 模拟量监控输出电压 1
通讯地址：01CAH
01CBH
初值： 0 控制模式： All
单位： mV 设定范围： -10000 ~ +10000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
当 Monitor 监控来源 P0.003 [YX]选择 6，则模拟量监控输出电压依据 P1.101 所给定的电压
值。
注：有效范围为-8V ~ +8V。
ASDA-E3 参数与功能
8-71
8
P1.102■ 模拟量监控输出电压 2
通讯地址：01CCH
01CDH
初值： 0 控制模式： All
单位： mV 设定范围： -10000 ~ +10000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
当 Monitor 监控来源 P0.003 [YX]选择 7，则模拟量监控输出电压依据 P1.102 所给定的电压
值。
注：有效范围为-8V ~ +8V。
P1.103 ~
P1.104 保留
P1.105 电机防撞保护功能 2 - 扭力上限值 通讯地址：01D2H
01D3H
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： -300 ~ +300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
电机防撞保护功能 2 开启时(P2.112 [Bit 8]= 1)，电机防撞保护功能 1 中的扭力百分比(P1.057)
与准位偏移(P1.060)设定即无效。电机运行过程中，若电机扭力高于此保护设定值，且此状态
持续超过保护的时间(P1.058)，将显示警报 AL030。
参数与功能ASDA-E3
8-72
8
P1.106 电机防撞保护功能 2 - 扭力下限值 通讯地址：01D4H
01D5H
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： -300 ~ +300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
电机防撞保护功能 2 开启时(P2.112[Bit 8] = 1)，电机防撞保护功能 1 中的扭力百分比(P1.057)
与准位偏移(P1.060)设定即无效。电机运行过程中，若电机扭力低于此保护设定值，且此状态
持续超过保护的时间(P1.058)，将显示警报 AL030。
P1.107 ~
P1.110 保留
P1.111 过速度保护准位 通讯地址：01DEH
01DFH
初值： 电机最高转速 x 1.1 控制模式： All
单位： rpm 设定范围： 0 ~ 66000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
此功能为过速度保护，可作用于全控制模式下。当电机转速(滤波后)超过此设定转速，则会显
示警报 AL056。
P1.112 单边扭力限制 通讯地址：01E0H
01E1H
初值： 500 控制模式： All
单位： % 设定范围： -500 ~ +500
数据格式： DEC 资料大小： 16 bit
适用机种： E3-E
参数功能：
请参考 P4.044 之设定说明。
ASDA-E3 参数与功能
8-73
8
P2.xxx 扩充参数
P2.000 位置控制比例增益 通讯地址：0200H
0201H
初值： 35 控制模式： PT / PR
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 2047
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
位置控制增益值加大时，可提升位置应答性及缩小位置控制误差量。但若设定太大时，容易产
生振动及噪音。
P2.001 位置控制增益变动比率 通讯地址：0202H
0203H
初值： 100 控制模式： PT / PR
单位： % 设定范围： 10 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
依据增益切换条件切换位置控制比例增益(P2.000)之变动率。
P2.002 位置控制前馈增益 通讯地址：0204H
0205H
初值： 50 控制模式： PT / PR
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
位置控制命令平滑变动时，加大增益值可改善位置跟随误差量。若位置控制命令不平滑变动
时，降低增益值可降低机构运转时的振动现象。
P2.003 位置控制前馈增益平滑常数 通讯地址：0206H
0207H
初值： 5 控制模式： PT / PR
单位： ms 设定范围： 2 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
位置控制命令平滑变动时，降低平滑常数值可改善位置跟随误差量。若位置控制命令不平滑变
动时，加大平滑常数值可降低机构运转时的振动现象。
参数与功能ASDA-E3
8-74
8
P2.004 速度控制比例增益 通讯地址：0208H
0209H
初值： 500 控制模式： All
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 8191
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
速度控制增益值加大时，可提升速度应答性。但若设定太大时，容易产生振动及噪音。
P2.005 速度控制增益变动比率 通讯地址：020AH
020BH
初值： 100 控制模式： All
单位： % 设定范围： 10 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
依据增益切换条件切换速度控制比例增益(P2.004)之变动率。
P2.006 速度积分补偿 通讯地址：020CH
020DH
初值： 100 控制模式： All
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
速度控制积分值加大时，可提升速度应答性及缩小速度控制误差量。但若设定太大时，易产生
振动及噪音。
P2.007 速度前馈增益 通讯地址：020EH
020FH
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
速度控制命令平滑变动时，增益值加大可改善速度跟随误差量。若速度控制命令不平滑变动
时，降低增益值可降低机构运转时的振动现象。
ASDA-E3 参数与功能
8-75
8
P2.008■ 特殊参数写入 通讯地址：0210H
0211H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ 501
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L(不支援 30、35)
参数功能：
特殊参数写入：
参数码 功能
10 P0 ~ P7 群参数重置(重置后请重新上电)
20 P4.010 可写入
22 P4.011 ~ P4.021 可写入
30、35 储存 Capture 的数据
406 开启强制 DO 模式
400 在开启强制 DO 模式下，可立即切换回正常 DO 模式
P2.009 数字输入接脚 DI 输入响应滤波时间 通讯地址：0212H
0213H
初值： 2 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 0 ~ 20
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
环境杂波较大时，提升设定值可增加控制可靠性。若数值太大时，将影响响应时间。
P2.010 数字输入接脚 DI1 功能规划 通讯地址：0214H
0215H
初值： 0x0101 (E3-L)
0x0100 (E3-E) 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
YX 输入功能选择 Z 输入接点：属性为 A 或 B 接点
- - U 保留
◼ YX：输入功能选择
所代表的功能请参考表 8.1。
参数与功能ASDA-E3
8-76
8
◼ Z：输入接点：属性为 A 或 B 接点
0：设定输入接点为常闭 B 接点。
1：设定输入接点为常开 A 接点。
当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。请注意，用户可透过 P3.006 参数
规划 DI，决定控制来源为外部端子或通讯参数 P4.007。
P2.011 数字输入接脚 DI2 功能规划 通讯地址：0216H
0217H
初值： 0x0104 (E3-L)
0x0022 (E3-E) 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.012 数字输入接脚 DI3 功能规划 通讯地址：0218H
0219H
初值： 0x0116 (E3-L)
0x0023 (E3-E) 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.013 数字输入接脚 DI4 功能规划 通讯地址：021AH
021BH
初值： 0x0117 (E3-L)
0x0021 (E3-E) 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
ASDA-E3 参数与功能
8-77
8
P2.014 数字输入接脚 DI5 功能规划 通讯地址：021CH
021DH
初值： 0x0102 (E3-L)
0x0100 (E3-E) 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.015 数字输入接脚 DI6 功能规划 通讯地址：021EH
021FH
初值： 0x0022 (E3-L)
0x0100 (E3-E) 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.016 数字输入接脚 DI7 功能规划 通讯地址：0220H
0221H
初值： 0x0023 (E3-L)
0x0100 (E3-E) 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.017 数字输入接脚 DI8 功能规划 通讯地址：0222H
0223H
初值： 0x0021 (E3-L)
0x0100 (E3-E) 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3L
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI8，此参数为虚拟数字输入，适用于通讯触发或使用
于 DI 点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在
虚拟数字输入。
参数与功能ASDA-E3
8-78
8
P2.018 数字输出接脚 DO1 功能规划 通讯地址：0224H
0225H
初值： 0x0101 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x013F
(后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
YX 输出功能选择 Z 输出接点：属性为 A 或 B 接点
- - U 保留
◼ YX：输出功能选择
所代表的功能请参考表 8.2。
◼ Z：输出接点：属性为 A 或 B 接点
0：设定输出接点为常闭 B 接点。
1：设定输出接点为常开 A 接点。
当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。
P2.019 数字输出接脚 DO2 功能规划 通讯地址：0226H
0227H
初值： 0x0103 (E3-L)
0x0100 (E3-E) 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x013F
(后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.020 数字输出接脚 DO3 功能规划 通讯地址：0228H
0229H
初值： 0x0109 (E3-L)
0x0100 (E3-E) 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x013F
(后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
ASDA-E3 参数与功能
8-79
8
P2.021 数字输出接脚 DO4 功能规划 通讯地址：022AH
022BH
初值： 0x0105 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x013F
(后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.022 数字输出接脚 DO5 功能规划 通讯地址：022CH
022DH
初值： 0x0007 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x013F
(后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.023 共振抑制 Notch filter 1 - 频率 通讯地址：022EH
022FH
初值： 1000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第一组机械共振频率设定值。若 P2.024 设为 0 时，关闭 Notch filter 1 功能。P2.023、P2.024、
P2.095 为第一组共振抑制 Notch filter。
P2.024 共振抑制 Notch filter 1 - 衰减率 通讯地址：0230H
0231H
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第一组共振抑制 Notch filter 衰减率。举例来说，若将衰减率的值设定为 5，则为-5 dB。设为
0 时，关闭 Notch filter1 功能。
参数与功能ASDA-E3
8-80
8
P2.025 共振抑制低通滤波 通讯地址：0232H
0233H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： All
初值： 1.0 10 资料大小： 16-bit
单位： 1 ms 0.1 ms - -
设定范围： 0.0 ~ 100.0 0 ~ 1000 - -
数据格式： 一位小数 DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms - -
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
设定共振抑制低通滤波时间常数。设为 0 时，则关闭低通滤波功能。
P2.026 外部干扰抵抗增益 通讯地址：0234H
0235H
初值： 0 控制模式： All
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
调大此参数会增加速度回路的阻尼，降低速度环响应。建议将 P2.026 的设定值设定为同等于
P2.006 的设定值。如要调整 P2.026，建议参考以下规则：
1. 在速度模式下，调高此参数可以降低速度过冲。
2. 在位置模式下，调低此参数可以降低位置过冲。
注：此增益参数在双自由度功能开启时(P2.094 [Bit 12] = 1)是无作用的。
P2.027 增益切换条件及切换方式选择 通讯地址：0236H
0237H
初值： 0x0000 控制模式： 详见下表
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0018
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
X 增益切换条件 Z 保留
Y 增益切换方式 U 保留
ASDA-E3 参数与功能
8-81
8
◼ X：增益切换条件
X 条件 控制模式
0 关闭增益切换功能 -
1 增益切换(DI.GAINUP)信号 on 时 ALL
2 位置控制模式下，位置误差大于 P2.029 的设定值时 P
3 位置指令频率大于 P2.029 的设定值时 P
4 伺服电机旋转速度大于 P2.029 的设定值时 ALL
5 增益切换(DI.GAINUP)信号 off 时 ALL
6 位置控制模式下，位置误差小于 P2.029 的设定值时 P
7 位置指令频率小于 P2.029 的设定值时 P
8 伺服电机旋转速度小于 P2.029 的设定值时 ALL
◼ Y：增益切换方式
0：增益倍率切换
1：积分器切换(P 控制器切换成 PI 控制器)
Y 的设定值 控制模式 P 控制模式 S 增益切换
0
P2.000 x 100% -
切换前
P2.004 x 100% P2.004 x 100%
P2.006 x 100% P2.006 x 100%
P2.025 x 100% P2.025 x 100%
P2.026 x 100% P2.026 x 100%
P2.049 x 100% P2.049 x 100%
P2.000 x P2.001 -
切换后
P2.004 x P2.005 P2.004 x P2.005
P2.006 x 100% P2.006 x 100%
P2.025 x P2.107 P2.025 x P2.107
P2.026 x 100% P2.026 x 100%
P2.049 x P1.080 P2.049 x P1.080
1
P2.000 x 100% -
切换前
P2.004 x 100% P2.004 x 100%
P2.006 x 0% P2.006 x 0%
P2.025 x 100% P2.025 x 100%
P2.026 x 0% P2.026 x 0%
P2.049 x100% P2.049 x100%
P2.000 x P2.001 -
切换后
P2.004 x 100% P2.004 x 100%
P2.006 x 100% P2.006 x 100%
P2.025 x P2.107 P2.025 x P2.107
P2.026 x 100% P2.026 x 100%
P2.049 x P1.080 P2.049 x P1.080
注：上表中标示不同颜色的参数，为 Y = 0 与 1 时差异之处。
参数与功能ASDA-E3
8-82
8
当 P2.027.X = 1、2、4、5、6、8 时，不支持 P1.078 增益切换时间延迟。
P2.027.X = 4
P2..
-.
..
.
..
2..
..Y
当 P2.027.X = 3 或 7 时，若有设定 P1.078 增益切换时间延迟，将忽略 P2.027.Y 的设定
值，延迟时间内的增益参数会依照 P1.079 所调整，如下图所示。
P2.027.X = 3
.
..=1
.x P.
P2.
.x 0
.x 0
2.
P2.
2..
2. 1.
2.1.
.x
.x
.x
.x
2..
P.
2..
2.
..
P2.027.X = 7
1.
..1
..
P.x
.
.
P2.x
P.x
2.
21.
21.
.%
.%
.%
.%
P..
P0.
P2.
2..
P..
P..
P2.028 增益切换时间常数 通讯地址：0238H
0239H
初值： 10 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
切换时间常数用于平滑增益之变换。将此参数设为 0，表示关闭此功能。
ASDA-E3 参数与功能
8-83
8
P2.029 增益切换条件 通讯地址：023AH
023BH
初值： 16777216 控制模式： All
单位： pulse；Kpps；rpm 设定范围： 0 ~ 50331648
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
切换条件值的设定(pulse、Kpps、rpm)，依切换条件选择(P2.027)项目不同而异。
P2.030■ 辅助机能 通讯地址：023CH
023DH
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -8 ~ +8
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
设定值 功能
0 关闭所有下述功能
1 强制软件 Servo On。
5
设定后，各参数之设定值于断电后不保持。面板与通讯连续写入的数据不须
永久储存时，设定此值可防止 EEPROM 因连续写入而减短寿命。若使用通
讯控制时必须设定。
6
此设定将开启 Simulation mode (命令模拟)。在此状态下，请使用
ASDA-Soft 中的数字 IO 窗口使伺服 Servo On，因外部 Servo On 信号与
ASDA Soft - PR 模式设定中的强制伺服 On 皆无法作用，且 DSP Error (变
量 0x6F) 被视为零，参数 P0.001 只显示外部异警码(正反极限 / 紧急停止
等)。
当 DO.SRDY 输出时，各模式可以接受命令。用户可由示波器软件观察这些
命令用以检验命令正确性，但是电机不会运转。
7 保留。
8
备份所有参数(目前值)到 EEPROM 中，下次开电数值仍在。执行时面板显
示“to.rom”。(伺服 On 时也可执行)。
-1, -5, -6, 分别关闭 1、5、6 的功能。
-2 ~ -4,-7 , -8, 2 ~ 4 保留。
注：正常操作时请设为 0。驱动器电源重新投入后，其值自动归 0。
参数与功能ASDA-E3
8-84
8
P2.031 带宽响应层级 通讯地址：023EH
023FH
初值： 19 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 50
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
在增益模式(P2.032)下，用户可简易通过带宽响应层级(P2.031)来调整伺服带宽。用户调高带
宽响应层级(P2.031)时，也会同时调高伺服带宽。详细调整方式请见第五章。
P2.032 增益调整方式 通讯地址：0240H
0241H
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0006
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
伺服驱动器还提供四种增益模式供用户做微调。用户只需通过加大或减少带宽响应层级
(P2.031)，即可轻松完成调机。建议依照章节 5.1 调机流程的顺序来调机。
设定值 调整模式 惯量估测
参数
手动调整 自动调整
0 手动
固定于参数 P1.037
的设定值
P1.037、P2.000、
P2.004、P2.006、
P2.023、P2.024、
P2.025、P2.043、
P2.044、P2.045、
P2.046、P2.049、
P2.089、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
无
1 增益调整模式 1 实时估测 P2.031
P1.037、P2.000、
P2.004、P2.006、
P2.023、P2.024、
P2.025、P2.043、
P2.044、P2.045、
P2.046、P2.049、
P2.089、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
ASDA-E3 参数与功能
8-85
8
设定值 调整模式 惯量估测
参数
手动调整 自动调整
2 增益调整模式 2
固定于参数 P1.037
的设定值
P1.037
P2.031
P2.000、P2.004、
P2.006、P2.023、
P2.024、P2.025、
P2.043、P2.044、
P2.045、P2.046、
P2.049、P2.089、
P2.098、P2.099、
P2.101、P2.102
3 保留
4 增益调整模式 4 回复增益默认值
5
增益调整模式 5
(同 B2 模式 P2-32 = 1)
实时估测，每 30 分
钟更新至 P1.037
P2.126
P1.037、P2.000、
P2.004、P2.006、
P2.023、P2.024、
P2.025、P2.043、
P2.044、P2.045、
P2.046、P2.049、
P2.089、P2.094、
P2.098、P2.099、
P2.101、P2.102
6
增益调整模式 6
(同 B2 模式 P2-32 = 2)
固定于参数 P1.037
的设定值
P1.037
P2.126
P2.000、P2.004、
P2.006、P2.023、
P2.024、P2.025、
P2.043、P2.044、
P2.045、P2.046、
P2.049、P2.089、
P2.094、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
P2.033 保留
P2.034 速度控制误差过大警告条件 通讯地址：0244H
0245H
初值： 5000 控制模式： S / Sz
单位： rpm 设定范围： 1 ~ 30000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3L(不支援 PR)
参数功能：
在速度模式下，此参数为设定速度命令与速度回授之间的容许误差，若误差大于此设定值，驱
动器即显示异警 AL007。
注：当 P2.094 [Bit 6] = 1 时，此参数支持位置模式(PT、PR)与速度模式(S、Sz)。
参数与功能ASDA-E3
8-86
8
P2.035 位置控制误差过大警告条件 通讯地址：0246H
0247H
初值： 50331648 控制模式： PT / PR
单位： pulse 设定范围： 1 ~ 1677721600
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
在位置模式下，此参数为设位置命令与回授位置之间的容许误差，若误差大于此设定值，驱动
器即显示异警 AL009。
P2.036 数字输入接脚 DI9 功能规划 通讯地址：0248H
0249H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围：
0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI9，可将 DI9 作为虚拟数字输入，用于通讯触发或使
用于 DI 点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点
在虚拟数字输入。
P2.037 数字输入接脚 DI10 功能规划 通讯地址：024AH
024BH
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围：
0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI10，可将 DI10 作为虚拟数字输入，适用于通讯触发
或使用于 DI 点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B
接点在虚拟数字输入。
P2.038 数字输入接脚 DI11 功能规划 通讯地址：024CH
024DH
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
ASDA-E3 参数与功能
8-87
8
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI11，可将 DI11 作为虚拟数字输入，适用于通讯触发
或使用于 DI 点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B
接点在虚拟数字输入。
P2.039 数字输入接脚 DI12 功能规划 通讯地址：024EH
024FH
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围：
0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI12，可将 DI12 作为虚拟数字输入，适用于通讯触发
或使用于 DI 点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B
接点在虚拟数字输入。
P2.040 数字输入接脚 DI13 功能规划 通讯地址：0250H
0251H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围：
0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI13，可将 DI13 作为虚拟数字输入，适用于通讯触发
或使用于 DI 点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B
接点在虚拟数字输入。
P2.041 数字输出接脚 DO6 功能规划 通讯地址：0252H
0253H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围：
0x0000 ~ 0x013F
(后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-L
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.042 保留
参数与功能ASDA-E3
8-88
8
P2.043 共振抑制 Notch filter 2 - 频率 通讯地址：0256H
0257H
初值： 1000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第二组机械共振频率设定值。若 P2.044 设为 0，表示关闭 Notch filter 2 功能。
P2.044 共振抑制 Notch filter 2 - 衰减率 通讯地址：0258H
0259H
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第二组共振抑制 Notch filter 衰减率。若将衰减率的值设为 5，则为-5dB。设为 0 时，关闭 Notch
filter 2 功能。
P2.045 共振抑制 Notch filter 3 - 频率 通讯地址：025AH
025BH
初值： 1000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第三组机械共振频率设定值，若 P2.046 设为 0，表示关闭 Notch filter 3 功能。
P2.046 共振抑制 Notch filter 3 - 衰减率 通讯地址：025CH
025DH
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
第三组共振抑制 Notch filter 衰减率。若将衰减率的值设为 5，则为-5 dB。设为 0 时，关闭 Notch
filter 3 功能。
ASDA-E3 参数与功能
8-89
8
P2.047 自动共振抑制模式设定 通讯地址：025EH
025FH
初值： 0x0001 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x01F2
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
X 自动抑振功能 Z 共振抑制参数固定
Y 共振抑制参数固定 U 保留
◼ X：自动抑振功能
0：关闭自动抑振；功能关闭后，现有的共振抑振参数值将固定。
1：自动抑振模式 1；当伺服判断稳定*
2，伺服会将已知的共振抑制点储存至 EEPROM
(参数断电保持区)，并关闭自动抑振功能 X = 0。若伺服尚未稳定前，
(1) 重上电，会导致已搜寻的共振抑制点将会遗失，不被保存。伺服会重新搜寻共振
抑制点。
(2) 设定 1 到 0，已知的共振抑制点将会储存至 EEPROM。
(3) 设定 1 到 1，已知的共振抑制点不会被清除，但尚未写入 EEPROM。需要待伺
服重新判断稳定后，才会写入 EEPROM。
2：自动抑振模式 2；当伺服判断稳定*
2，伺服会将已知的共振抑制点储存至 EEPROM
(参数断电保持区)。在此模式下，搜寻周期将持续，直到 5 组共振抑制参数都设定，
才会关闭自动抑振功能 X = 0。若伺服尚未稳定，
(1) 重上电，会导致尚未储存至 EEPROM 的共振抑制点遗失，不被保存。已储存至
EEPROM 的共振抑制点则不受影响
(2) 设定 2 到 0，已知的共振抑制点将会储存至 EEPROM。
(3) 设定 2 到 2，已知的共振抑制点不会被清除，但尚未写入 EEPROM。需要待伺
服重新判断稳定后，才会写入 EEPROM。
注：
1. 当 X 从 0 设为 1 或 2 时，会自动清除非固定 Notch filter，将频率设定为 1000 Hz，深度设定
为 0 dB。
2. 伺服判断稳定条件包含：共振皆已抑制，未发现其他干扰源影响运行，且电机转速维持在
10 rpm 以上达 3 分钟。
◼ Y：共振抑制参数固定
在自动共振抑制下，用户可利用 P2.047.Y 自行规划需要手动共振抑制的组别。
位 功能 说明
0 Notch 1 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第一组共振抑制
参数与功能ASDA-E3
8-90
8
位 功能 说明
1 Notch 2 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第二组共振抑制
2 Notch 3 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第三组共振抑制
3 Notch 4 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第四组共振抑制
◼ Z：共振抑制参数固定
在自动共振抑制下，用户可利用 P2.047.Z 自行规划需要手动共振抑制的组别。
1 0
位 功能 说明
0 Notch 5 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第五组共振抑制
1 ~ 3 保留 -
范例：用户设定 P2.047 = 0x0021，代表在开启自动共振抑制功能后，伺服就会去找到共振点
并做抑制。但由于 Y [Bit 1]设为 1，代表用户希望自行手动设定第二组共振抑制。因此伺服若
在该机构有找到 2 个共振点，伺服就会先将第一个共振点写在第一组共振抑制的参数内，第二
个共振抑制则会跳过第二组，写在第三组共振抑制参数内。
P2.048 自动共振检测准位 通讯地址：0260H
0261H
初值： 100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
P2.048 设定值变大，共振敏感度变低；反之，P2.048 设定值变小，共振敏感度会变高。
P2.049 速度检测滤波及微振抑制 通讯地址：0262H
0263H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： All
初值： 1.0 10 资料大小： 16-bit
单位： 1 ms 0.1 ms - -
设定范围： 0.0 ~ 100.0 0 ~ 1000 - -
数据格式： 一位小数 DEC
输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms - -
适用机种： E3-E、E3-L
ASDA-E3 参数与功能
8-91
8
参数功能：
设定速度估测滤波。调整此参数可改善速度跳动的大小，但数值过大会影响速度环的相位裕度
变小而造成系统不稳定。
P2.050 位置误差清除设定 通讯地址：0264H
0265H
初值： 0x0000 控制模式： PT、PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
控制输入接点设定请参考表 8.1。将控制输入接点(DI)设为 CCLR 时，此功能才有效。
导通其信号时，驱动器的内部位置误差量会被清除为 0。
当此参数设定值为 0：DI.CCLR 触发方式为正缘型。
当此参数设定值为 1：DI.CCLR 触发方式为准位型。
P2.051 保留
P2.052▲ 分度总行程 通讯地址：0268H
0269H
初值： 1000000000 控制模式： All
单位： PUU 设定范围： 0 ~ 1000000000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
由此参数设定分度坐标系的大小，分度命令位置及分度回授位置。若设定值太小，会导致分度
坐标系错误，P2.052 输入值范围：
P2.052 > 1.05 x 电机最高转速(rpm) x 16777216
60000
x
P1.045
P1.044
P2.053 位置积分补偿 通讯地址：026AH
026BH
初值： 0 控制模式： All
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3L
参数功能：
加大位置控制积分值能缩小位置稳态误差量，但若设定值过大，则易产生位置过冲(overshoot)
及噪音。
P2.054 ~
P2.059 保留
参数与功能ASDA-E3
8-92
8
P2.060 电子齿轮比分子 N2 通讯地址：0278H
0279H
初值： 16777216 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： 1 ~ (229-1)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
电子齿轮比分子可透过 DI.GNUM0 及 DI.GNUM1 来选择切换(参考表 8.1)。若这两个输入接
脚皆没有被定义时，电子齿轮比分子内定为 P1.044。请于停止状态下进行切换，以避免切换
过程中机械产生振动。
----------------------------
Moving filter
(P1.068)
，
P2.061 电子齿轮比分子 N3 通讯地址：027AH
027BH
初值： 16777216 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： 1 ~ (229-1)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
请参考 P2.060 的说明。
P2.062 电子齿轮比分子 N4 通讯地址：027CH
027DH
初值： 16777216 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： 1 ~ (2291)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
请参考 P2.060 的说明。
P2.063 ~
P2.064 保留
ASDA-E3 参数与功能
8-93
8
P2.065 特殊位寄存器 1
通讯地址：0282H
0283H
初值： 0x0100 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： -
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 4 保留 -
Bit 5
Servo Off 时，低电压
(AL003)与主回路电源异
常(AL022)开关
0：Servo Off 时，关闭低电压(AL003)与主回路电源异
常(AL022)侦测
1：Servo Off 时，开启低电压(AL003)与主回路电源异
常(AL022)侦测
Bit 6
PT 模式下，脉冲异常保
护(脉冲频率过高)功能开
关
0：正常使用脉冲异常保护功能。
1：关闭脉冲异常保护功能。
Bit 7 保留 -
Bit 8
错线侦测保护(U、V、W)
功能开关
0：关闭错线侦测保护(U、V、W)功能。
1：开启错线侦测保护(U、V、W)功能。
Bit 9
断线侦测保护(U、V、W)
功能开关
0：关闭断线侦测保护(U、V、W)功能。
1：开启断线侦测保护(U、V、W)功能。
Bit 10 ZCLAMP 功能选择
当条件全部成立时，ZCLAMP 功能会被开启。
条件一：在速度模式下
条件二：DI.ZCLAMP 信号导通时
条件三：电机速度小于参数 P1.038 的设定值时
Bit 10 说明
Bit 10 设为 0，命令来源为模拟量时，ZCLAMP 功能以未经加减速处理的模拟量速度命
令，判断是否作零速箝制，且电机位置会锁定于 ZCLAMP 发生之瞬间位置。
.
()
)
参数与功能ASDA-E3
8-94
8
Bit 10 说明
Bit 10 设为 0，命令来源为内部寄存器时，ZCLAMP 功能以经加减速处理的寄存器速度命
令，判断是否作零速箝制，且电机位置会锁定于信号发生之瞬间位置。
Bit 10 设为 1，命令来源为模拟量时，ZCLAMP 功能以未经加减速处理的模拟量速度命
令，
判断是否作零速箝制，当零速箝制成立时，电机速度经过 S 曲线后降至 0 rpm。当零速箝
制不成立后，又经由 S 曲线追随模拟量速度命令。
1.
)
(
1.
)
Bit 10 设为 1，命令来源为内部寄存器时，ZCLAMP 功能以经加减速处理的寄存器速度命
令，判断是否作零速箝制，当零速箝制成立时，电机速度直接设为 0 rpm。
ASDA-E3 参数与功能
8-95
8
Bit 10 说明
1.
(
位 功能 说明
Bit 11 单相脉冲禁止功能开关
0：不启动左右极限单相脉冲禁止功能；在 PT 模式
时，不管电机是否到达正转极限或反转极限，
外部位置脉冲命令都会输入驱动器。
1：启动左右极限单相脉冲禁止功能；在 PT 模式
时，当电机已到达正转极限，禁止外部正转位
置脉冲命令输入驱动器，可以接受反转位置脉
冲命令。在 PT 模式时，当电机已到达反转极
限，禁止外部反转位置脉冲命令输入驱动器，
以接受正转位置脉冲命令。
Bit 12
主回路电源异常(AL022)
侦测功能开关
0：启用主回路电源异常(AL022)侦测。
1：关闭主回路电源异常(AL022)侦测。
Bit 13
检出器输出异常(AL048)
侦测功能开关
0：启用检出器输出异常(AL048)侦测。
1：关闭检出器输出异常(AL048)侦测。
Bit 14 保留 -
Bit 15 摩擦力补偿模式选择
0：速度小于 P1.038 时，补偿值将持续保持。
1：速度小于 P1.038 时，补偿值收敛至 0。
参数与功能ASDA-E3
8-96
8
P2.066 特殊位寄存器 2
通讯地址：0284H
0285H
初值： 0x0020 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x187F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 1 保留 -
Bit 2
取消低电压(AL003)错
误锁定
0：低电压错误(AL003)锁定，低电压错误不会自动清
除。
1：取消低电压错误(AL003)锁定，低电压错误会自动清
除。
Bit 3 保留 -
Bit 4
取消驱动器功能使用率
警告(AL044)侦测
0：侦测开启。
1：侦测关闭。
Bit 5 保留 -
Bit 6
主回路电源异常
(AL022)锁定
0：主回路电源异常(AL022)不锁定，主回路电源异常会
自动清除。
1：主回路电源异常(AL022)锁定，主回路电源异常不会
自动清除。
Bit 7 ~ Bit 8 保留 -
Bit 9
低电压(AL003)为 ALM
或 WARN
0：WARN。
1：ALM。
Bit 10 ~ Bit 11 保留 -
Bit 12
主回路电源异常
(AL022)为 ALM 或
WARN
0：WARN
1：ALM
Bit 13 ~ Bit 15 保留 -
P2.067 保留
ASDA-E3 参数与功能
8-97
8
P2.068 追随误差补偿开关 通讯地址：0288H
0289H
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0101
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E、E3-L(仅支援 X)
参数功能：
X 追随误差补偿开关 Z DI.STP 触发方式
Y 保留 U 保留
◼ X：追随误差补偿开关 (需在 P1.036 > 1 的条件下作用)
0：关闭补偿追随误差
1：开启补偿追随误差
◼ Z：DI.STP 触发方式
0：DI.STP 为正缘触发
1：DI.STP 为准位触发
P2.069● 绝对型编码器设定 通讯地址：028AH
028BH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1111
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
适用机种： E3-E
参数功能：
X 操作模式设定 Z 分度坐标不溢位功能设定
Y 绝对位置遗失时脉冲命令设定 U 单圈绝对型功能
◼ X：操作模式设定
0：增量型操作，可将绝对型电机视为增量型电机操作
1：绝对型操作 (只适用于绝对型电机，若使用增量型电机，会跳出 AL069)
◼ Y：绝对位置遗失时脉冲命令设定
0：发生 AL060 或 AL06A 时，不可接受脉冲命令
1：发生 AL060 或 AL06A 时，可以接受脉冲命令
◼ Z：分度坐标不溢位功能设定
0：分度坐标于溢位时遗失
1：分度坐标不受溢位影响，但绝对坐标将不保持(异警 AL289 与 AL062 将无作用)
