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运动控制功能说明ASDA-E3

7-54

()

] 0

PR#11

Speed

]

0] . ] .

. ] .

() (

() )

(b) 外部插断 - 速度命令

图 7.1.6.10 外部插断

重迭命令

重迭命令 (OVLP) 是在前段位置命令中设定，当前段位置命令进入减速区段，允许下段运

动命令的加速区段重迭，使运动持续进行。使用重迭命令时，系统仍受延迟时间的影响，

延迟时间由命令起始点开始计算，但是为了命令衔接的顺畅，建议将前段位置命令的延迟

时间设定为零。此外，若前段位置命令的减速时间与后段运动命令的加速时间相同，即可

以使两段运动命令很平顺的衔接，减缓衔接时的速度不连续现象，如图 7.1.6.11。其计算

方式如下列方程式：

第一段目標速度(Spd1)

3000

× 減速時間(???) =

第二段目標速度(Spd2)

3000

× 加速時間(???)

插断命令的优先权高于重迭命令，所以当前段位置命令设有重迭功能，且下段运动命令

设有插断功能时，仅有插断功能会被执行。

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-55

] 0

0] . 0] .

(

0. 0] .

( ()

(a) 重迭命令 - 加减速时间不同

] 0

] 6. ] 6.

(

0. 0] .

() )

(b) 重迭命令 - 加减速时间相同

图 7.1.6.11 命令重迭

PR 程序流程判读方式

综合上述命令，PR 程序中包含：顺序命令、插断命令与重迭命令…等等。命令的取代、

合成与重迭会依据设定的不同而产生不同的运动行为。建议判读一段连续 PR 程序的

方式如下：

1. 判断命令的顺序，并看是否有延迟时间 (DLY) 与插断 (INS)，此二种命令属性会

改变命令的执行时序。

2. 找出领头 PR，并将一毫秒的 PR 群组划分出来。

3. 在每一个一毫秒的 PR 群组中，只有最后一个运动命令会被执行。程序跳转与写入

命令则会在 PR 执行器中立即被执行。

4. 位置命令依据 7.1.3.3 节的规则合并。

运动控制功能说明ASDA-E3

7-56

(此页有意留为空白)

8-1

参数与功能

本章节主要介绍本驱动器的参数设定说明，另介绍数字输入(DI)及数字输出(DO)之功能

定义及监控变量说明。用户可利用不同的参数进行驱动器之功能设定。

8.1 参数定义··························································································8-2

8.2 参数一览表·······················································································8-3

8.3 参数说明························································································8-18

P0.xxx 监控参数············································································8-18

P1.xxx 基本参数············································································8-35

P2.xxx 扩充参数············································································8-73

P3.xxx 通讯参数···········································································8-108

P4.xxx 诊断参数···········································································8-116

P5.xxx Motion 设定参数 ·································································8-126

P6.xxx PR 路径定义参数 ································································8-149

P7.xxx PR 路径定义参数 ································································8-177

表 8.1 数字输入(DI)功能定义表 ·······················································8-202

表 8.2 数字输出(DO)功能定义表······················································8-210

表 8.3 监控变量说明 ·····································································8-216

参数与功能ASDA-E3

8-2

8.1 参数定义

本伺服驱动器参数定义分为下列八大群组。参数起始代码 P 后之第一字符为群组序号，

其后之三字符为参数序号。通讯地址则分别由群组序号及三参数序号之十六位值组合

而成。参数群组定义如下：

群组 0：监控参数 (例：P0.xxx)

群组 1：基本参数 (例：P1.xxx)

群组 2：扩充参数 (例：P2.xxx)

群组 3：通讯参数 (例：P3.xxx)

群组 4：诊断参数 (例：P4.xxx)

群组 5：Motion 设定参数 (例：P5.xxx)

群组 6：PR 路径定义参数注 (例：P6.xxx)

群组 7：PR 路径定义参数注 (例：P7.xxx)

注：E3-L 机种不支持此功能。

控制模式说明：

PT 为位置控制模式(位置命令由端子台输入)

PR 为位置控制模式(位置命令由内部寄存器提供)注

S 为速度控制模式

T 为扭矩控制模式

EtherCAT 控制模式为通讯控制模式注

注：E3-L 机种不支持此功能。

参数代号后加注之特殊符号说明：

参数属性符号详细说明

★ 参数为只读，只能读取状态值；例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

▲ Servo On 伺服启动时无法设定；例如：P1.000 及 P1.046

● 必须重新开关机参数才有效；例如：P1.001 及 P3.000

■ 断电后即还原默认值；例如：P3.006

ASDA-E3 参数与功能

8-3

8.2 参数一览表

监控及一般输出设定参数

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P0.000★ 韧体版本工厂设定 - O O O O

P0.001■ 驱动器目前警报代码显示(七段显示器) - - O O O O

P0.002 驱动器状态显示 1 - O O O O

P0.003 模拟量输出监控 0x0000 - O O O O

P0.008★ 伺服启动时间 0x00000000 小时 O O O O

P0.009★■ 状态监控寄存器 1 - - O O O O

P0.010★■ 状态监控寄存器 2 - - O O O O

P0.011★■ 状态监控寄存器 3 - - O O O O

P0.012★■ 状态监控寄存器 4 - - O O O O

P0.013★■ 状态监控寄存器 5 - - O O O O

P0.017 选择状态监控寄存器 1 的显示内容 0 - O O O O

P0.018 选择状态监控寄存器 2 的显示内容 0 - O O O O

P0.019 选择状态监控寄存器 3 的显示内容 0 - O O O O

P0.020 选择状态监控寄存器 4 的显示内容 0 - O O O O

P0.021 选择状态监控寄存器 5 的显示内容 0 - O O O O

P0.025■ 映射参数 1 - - O O O O

P0.026■ 映射参数 2 - - O O O O

P0.027■ 映射参数 3 - - O O O O

P0.028■ 映射参数 4 - - O O O O

P0.029■ 映射参数 5 - - O O O O

P0.030■ 映射参数 6 - - O O O O

P0.031■ 映射参数 7 - - O O O O

P0.032■ 映射参数 8 - - O O O O

P0.035 映射参数 P0.025 的映像目标设定 - - O O O O

P0.036 映射参数 P0.026 的映像目标设定 - - O O O O

P0.037 映射参数 P0.027 的映像目标设定 O O O O

P0.038 映射参数 P0.028 的映像目标设定 - - O O O O

参数与功能ASDA-E3

8-4

监控及一般输出设定参数 (承上页)

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P0.039 映射参数 P0.029 的映像目标设定 - - O O O O

P0.040 映射参数 P0.030 的映像目标设定 - - O O O O

P0.041 映射参数 P0.031 的映像目标设定 - - O O O O

P0.042 映射参数 P0.032 的映像目标设定 - - O O O O

P0.044★■ 状态监控寄存器(PC 软件使用) 0 - O O O O

P0.045■

状态监控寄存器内容选择

(PC 软件使用)

0 - O O O O

P0.046★■ 驱动器数字输出(DO)信号状态显示 0x0000 - O O O O

P0.050★■ 绝对型坐标系统状态 0x0000 - O O O O

P0.063★ DC-Bus 电压大于 400V 的累计时间 0 ms O O O O

P0.079★ IGBT 最高温纪录 0 °C O O O O

P1.004 MON1 模拟量监控输出比例 100 %

(full scale) O O O O

P1.005 MON2 模拟量监控输出比例 100 %

(full scale) O O O O

P1.101■ 模拟量监控输出电压 1 0 mV O O O O

P1.102■ 模拟量监控输出电压 2 0 mV O O O O

(★) 只读寄存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-E3 参数与功能

8-5

滤波平滑及共振抑制相关参数

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P1.006

速度指令 - 加减速平滑常数

(低通平滑滤波)

0 ms - - O -

P1.007 扭矩指令 - 平滑常数(低通平滑滤波) 0 ms - - - O

P1.008 位置指令 - 平滑常数(低通平滑滤波) 0 10 ms O O - -

P1.025 低频抑振频率 1 1000 0.1 Hz O O - -

P1.026 低频抑振增益 1 0 - O O - -

P1.027 低频抑振频率 2 1000 0.1 Hz O O - -

P1.028 低频抑振增益 2 0 - O O - -

P1.029 自动低频抑振模式设定 0 - O O - -

P1.030 低频摆动检测准位 8000 pulse O O - -

P1.034 S 形平滑曲线的加速常数 200 ms - - O -

P1.035 S 形平滑曲线的减速常数 200 ms - - O -

P1.036 S 形平滑曲线的加减速平滑常数 0 ms - O O -

P1.061 黏滞摩擦力补偿 0 0.1%/1000 rpm O O O -

P1.062 摩擦力补偿百分比 0 % O O O -

P1.063 摩擦力补偿平滑常数 1 ms O O O -

P1.068 位置命令 - 动态均值滤波器 4 ms O O - -

P1.089 挠性补偿 1 - 反共振频率 4000 0.1 Hz O O - -

P1.090 挠性补偿 1 - 共振频率 4000 0.1 Hz O O - -

P1.091 挠性补偿 1 - 共振差异 10 0.1 dB O O - -

P1.092 挠性补偿 2 - 反共振频率 4000 0.1 Hz O O - -

P1.093 挠性补偿 2 - 共振频率 4000 0.1 Hz O O - -

P1.094 挠性补偿 2 共振差异 10 0.1 dB O O - -

P2.023 共振抑制 Notch filter 1 - 频率 1000 Hz O O O O

P2.024 共振抑制 Notch filter 1 - 衰减率 0 -dB O O O O

P2.043 共振抑制 Notch filter 2 - 频率 1000 Hz O O O O

P2.044 共振抑制 Notch filter 2 - 衰减率 0 -dB O O O O

P2.045 共振抑制 Notch filter 3 频率 1000 Hz O O O O

P2.046 共振抑制 Notch filter 3 - 衰减率 0 -dB O O O O

P2.047 自动共振抑制模式设定 0x0001 - O O O O

P2.048 自动共振检测准位 100 - O O O O

参数与功能ASDA-E3

8-6

滤波平滑及共振抑制相关参数 (承上页)

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P2.025 共振抑制低通滤波

1.0

(面板/软件)

1 ms

(面板/软件)

O O O O

(通讯)

0.1 ms

(通讯)

P2.049 速度检测滤波及微振抑制

1.0

(面板/软件)

1 ms

(面板/软件)

O O O O

(通讯)

0.1 ms

(通讯)

P2.095 共振抑制 Notch filter 1 - 宽度 5 - O O O O

P2.096 共振抑制 Notch filter 2 - 宽度 5 - O O O O

P2.097 共振抑制 Notch filter 3 - 宽度 5 - O O O O

P2.098 共振抑制 Notch filter 4 - 频率 1000 Hz O O O O

P2.099 共振抑制 Notch filter 4 - 衰减率 0 -dB O O O O

P2.100 共振抑制 Notch filter 4 - 宽度 5 - O O O O

P2.101 共振抑制 Notch filter 5 - 频率 1000 Hz O O O O

P2.102 共振抑制 Notch filter 5 - 衰减率 0 -dB O O O O

P2.103 共振抑制 Notch filter 5 - 宽度 5 - O O O O

(★) 只读寄存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-E3 参数与功能

8-7

增益及切换相关参数

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P1.037 负载惯量比或总重量

6.0

(面板/软件)

1 倍

(面板/软件)

O O O O

(通讯)

0.1 倍

(通讯)

P1.078 增益切换延迟时间 0 ms O O O -

P1.079 增益切换延迟期间增益变动比率 100 % O O O -

P1.080 速度检测滤波及微振抑制变动比率 100 % O O O -

P2.000 位置控制比例增益 35 rad/s O O - -

P2.001 位置控制增益变动比率 100 % O O - -

P2.002 位置控制前馈增益 50 % O O - -

P2.003 位置控制前馈增益平滑常数 5 ms O O - -

P2.004 速度控制比例增益 500 rad/s O O O O

P2.005 速度控制增益变动比率 100 % O O O O

P2.006 速度积分补偿 100 rad/s O O O O

P2.007 速度前馈增益 0 % O O O O

P2.026 外部干扰抵抗增益 0 rad/s O O O O

P2.027 增益切换条件及切换方式选择 0x0000 - O O O O

P2.028 增益切换时间常数 10 ms O O O O

P2.029 增益切换条件 16777216

pulse

Kpps

rpm

O O O O

P2.031 带宽响应层级 19 - O O O O

P2.032 增益调整方式 0x0000 - O O O O

P2.053 位置积分补偿 0 rad/s O O O O

P2.089 命令响应增益 25 rad/s O O - -

P2.090 双自由度模式 - 外部干扰抵抗增益 850 0.001 O O - -

P2.091 双自由度模式 - 位置控制前馈增益 1000 0.1% O O - -

P2.092 双自由度模式 - 速度控制前馈增益 1000 0.1% O O - -

P2.094▲ 特殊位寄存器 3 0x0090 - O O O -

P2.104 P / PI 切换扭力命令条件 800 % O O O -

P2.105 自动增益调整带宽准位 11 - O O - -

P2.106 自动增益调整过冲准位 2000 pulse O O - -

P2.107 共振抑制低通滤波变动比率 100 % O O O -

P2.112▲ 特殊位寄存器 4 0x2018 - O O O -

参数与功能ASDA-E3

8-8

位置控制相关参数

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P1.001● 控制模式及控制命令输入源设定 0x0000 - O O O O

P1.002▲ 速度及扭矩限制设定 0x0000 - O O O O

P1.003 检出器脉冲输出极性设定 0x0000 - O O O O

P1.012 ~

P1.014

内部扭矩指令 / 内部扭矩限制

1 ~ 3

100 % O O O O

P1.044▲ 电子齿轮比分子 N1 16777216 pulse O O O O

P1.045▲ 电子齿轮比分母 M 100000 pulse O O O O

P1.046▲ 检出器输出(OA, OB)脉冲数设定 2500 pulse O O O O

P1.055 最大速度限制额定转速 rpm O O O O

P1.076▲

检出器输出(OA, OB)最高转速设

定

5500 rpm O O O O

P1.097▲ 检出器输出(OA, OB)分母 0 - O O O O

P1.111 过速度保护准位电机最高转速 x 1.1 1 rpm O O O O

P1.112 单边扭力限制 500 % O O O O

P2.035 位置控制误差过大警告条件 50331648 pulse O O - -

P2.068 追随误差补偿开关 0x0000 - O O O O

P5.003 自动保护之减速时间 0xEEEFEEFF - - O O O

P5.020 ~

P5.035 加 / 减速时间 0 ~ 15 请参考各参数说明 ms - O - -

P5.016■ 轴位置 - 主编码器 0 PUU O O O O

P5.018 轴位置 - 脉冲命令 0 pulse O O O O

(★) 只读寄存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-E3 参数与功能

8-9

位置控制相关参数 - 外部脉冲控制命令 (PT mode)

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P1.000▲ 外部脉冲列输入型式设定 0x1042 - O - - -

P2.060 电子齿轮比分子 N2 16777216 pulse O O O O

P2.061 电子齿轮比分子 N3 16777216 pulse O O O O

P2.062 电子齿轮比分子 N4 16777216 pulse O O O O

(★) 只读寄存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

参数与功能ASDA-E3

8-10

位置控制相关参数 - 内部寄存器控制命令 (PR mode)

参数号码功能初值单位适用控制模式

PT PR S T

P5.008 软件极限 - 正向 2147483647 PUU - O - -

P5.009 软件极限 - 反向 -2147483648 PUU - O - -

P6.002 ~

P7.099 内部位置指令 1 ~ 99 0x00000000 - - O - -

P5.060 ~

P5.075 内部目标速度设定 0 ~ 15

20.0 ~ 3000.0

(面板/软件)

1 rpm

(面板/软件)

- O - -

200 ~ 30000

(通讯)

0.1 rpm

(通讯)

P5.004 原点复归模式 0x0000 - - O - -

P5.005 第一段高速原点复归速度设定

100.0

(面板/软件)

1 rpm

(面板/软件)

- O - -

1000

(通讯)

0.1 rpm

(通讯)

- O - -

P5.006 第二段低速原点复归速度设定

20.0

(面板/软件)

1 rpm

(面板/软件)

- O - -

200 (通讯)

0.1 rpm

(通讯)

- O - -

P5.007■ PR 命令触发寄存器 0 - - O - -

P5.040 ~

P5.055 位置到达之后的延迟时间 0 ~ 15 0 ~ 5500 ms - O - -

P5.098 事件上缘触发 PR 程序编号 0x0000 - - O - -

P5.099 事件下缘触发 PR 程序编号 0x0000 - - O - -

P5.015■

PATH 1 ~ PATH 2 数据断电不记忆

设定

0x0000 - - O - -

(★) 只读寄存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-E3 参数与功能

8-11

速度控制相关参数

参数号码功能初值单位

适用控制模式

PT PR S T

P1.001● 控制模式及控制命令输入源设定 0x0000 - O O O O

P1.002▲ 速度及扭矩限制设定 0x0000 - O O O O

P1.003 检出器脉冲输出极性设定 0x0000 - O O O O

P1.009 ~

P1.011 内部速度指令 / 内部速度限制1 ~ 3 1000 ~ 3000 0.1 rpm - - O O

P1.012 ~

P1.014 内部扭矩指令 / 内部扭矩限制1 ~ 3 100 % O O O O

P1.040 模拟量速度指令最大转速 1 额定转速 rpm - - O O

P1.041▲ 模拟量扭矩指令最大输出 100 % O O O O

P1.046▲ 检出器输出(OA, OB)脉冲数设定 2500 pulse O O O O

P1.055 最大速度限制额定转速 rpm O O O O

P1.076▲

检出器输出(OA, OB)最高转速

设定

5500 rpm O O O O

P1.081 模拟量速度指令最大转速 2 额定转速 rpm - - O O

P1.097▲ 检出器输出(OA, OB)分母 0 - O O O O

P1.111 过速度保护准位电机最高转速 x

1.1

rpm O O O O

P1.112 单边扭力限制 500 % O O O O

P2.034 速度控制误差过大警告条件 5000 rpm - - O -

P2.112▲ 特殊位寄存器 4 0x2018 - O O O -

(★) 只读寄存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

参数与功能ASDA-E3

8-12

扭矩控制相关参数

参数号码功能初值单位

适用控制模式

PT PR S T

P1.001● 控制模式及控制命令输入源设定 0x0000 - O O O O

P1.002▲ 速度及扭矩限制设定 0x0000 - O O O O

P1.003 检出器脉冲输出极性设定 0x0000 - O O O O

P1.046▲ 检出器输出(OA, OB)脉冲数设定 2500 pulse O O O O

P1.055 最大速度限制额定转速 rpm O O O O

P1.009 ~

P1.011

内部速度指令 / 内部速度限制

1 ~ 3

1000 ~ 3000 0.1 rpm - - O O

P1.012 ~

P1.014

内部扭矩指令 / 内部扭矩限制

1 ~ 3

100 % O O O O

P1.040 模拟量速度指令最大转速 1 额定转速 rpm - - O O

P1.081 模拟量速度指令最大转速 2 额定转速 rpm - - O O

P1.041▲ 模拟量扭矩指令最大输出 100 % O O O O

P1.111 过速度保护准位电机最高转速 x 1.1 rpm O O O O

P1.112 单边扭力限制 500 % O O O O

(★) 只读寄存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-E3 参数与功能

8-13

数字输出/输入接脚规划及输出相关设定参数

参数号码功能初值单位

适用控制模式

PT PR S T

P0.053

泛用范围比较数字输出 - 滤波

时间

0x0000 - O O O O

P0.054 泛用范围比较数字输出 1 - 下限 0 - O O O O

P0.055 泛用范围比较数字输出 1 - 上限 0 - O O O O

P0.056 泛用范围比较数字输出 2 - 下限 0 - O O O O

P0.057 泛用范围比较数字输出 2 - 上限 0 - O O O O

P0.058 泛用范围比较数字输出 3 - 下限 0 - O O O O

P0.059 泛用范围比较数字输出 3 - 上限 0 - O O O O

P0.060 泛用范围比较数字输出 4 - 下限 0 - O O O O

P0.061 泛用范围比较数字输出 4 - 上限 0 - O O O O

P2.009

数字输入接脚 DI 输入响应滤波

时间

2 ms O O O O

P2.010 数字输入接脚 DI1 功能规划 0x0101(E3-L)

0x0100(E3-E) - O O O O

P2.011 数字输入接脚 DI2 功能规划 0x0104(E3-L)

0x0022(E3-E) - O O O O

P2.012 数字输入接脚 DI3 功能规划 0x0116(E3-L)

0x0023(E3-E) - O O O O

P2.013 数字输入接脚 DI4 功能规划 0x0117(E3-L)

0x0021(E3-E) - O O O O

P2.014 数字输入接脚 DI5 功能规划 0x0102(E3-L)

0x0100(E3-E) - O O O O

P2.015 数字输入接脚 DI6 功能规划 0x0022(E3-L)

0x0100(E3-E) - O O O O

P2.016 数字输入接脚 DI7 功能规划 0x0023(E3-L)

0x0100(E3-E) - O O O O

P2.017 数字输入接脚 DI8 功能规划 0x0021(E3-L)

0x0100(E3-E) - O O O O

P2.018 数字输出接脚 DO1 功能规划 0x0101 - O O O O

参数与功能ASDA-E3

8-14

数字输出/输入接脚规划及输出相关设定参数 (承上页)

参数号码功能初值单位

适用控制模式

PT PR S T

P2.019 数字输出接脚 DO2 功能规划 0x0103(E3-L)

0x0100(E3-E) - O O O O

P2.020 数字输出接脚 DO3 功能规划 0x0109(E3-L)

0x0100(E3-E) - O O O O

P2.021 数字输出接脚 DO4 功能规划 0x0105 - O O O O

P2.022 数字输出接脚 DO5 功能规划 0x0007 - O O O O

P2.036 数字输入接脚 DI9 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.037 数字输入接脚 DI10 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.038 数字输入接脚 DI11 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.039 数字输入接脚 DI12 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.040 数字输入接脚 DI13 功能规划 0x0100 - O O O O

P2.041 数字输出接脚 DO6 功能规划 0x0100 - O O O O

P1.038 零速度检出准位

10.0

(面板/软件)

1 rpm

(面板/软件)

O O O O

100

(通讯)

0.1 rpm

(通讯)

P1.039 目标转速检出准位 3000 rpm O O O O

P1.042 电磁抱闸开启延迟时间 0 ms O O O O

P1.043 电磁抱闸关闭延迟时间 0 ms O O O O

P1.047 速度到达(DO.SP_OK)判断范围 10 rpm - - O -

P1.054 位置到达确认范围 167772 pulse O O - -

P1.056 电机过负载输出警告准位 120 % O O O O

(★) 只读寄存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-E3 参数与功能

8-15

通讯参数

参数号码功能初值单位

适用控制模式

PT PR S T

P3.000● 局号设定 0x007F - O O O O

P3.001● 通讯传输率 0x0033 - O O O O

P3.002 Modbus 通讯协议 0x0066 - O O O O

P3.003 Modbus 通讯错误处置 0x0000 - O O O O

P3.004 Modbus 通讯逾时设定 0 sec O O O O

P3.006■ 输入接点(DI)来源控制开关 0x0000 - O O O O

P3.007 Modbus 通讯回复延迟时间 0 0.5 ms O O O O

P3.009 通讯同步设定 0x5055 - - - - -

P3.012 通讯支持设定 0x1000 - - - - -

P3.018 EtherCAT 特殊功能开关 0x00002000 - - - - -

P3.022 EtherCAT PDO Timeout 设定 0xFF04 - - - - -

(★) 只读寄存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

参数与功能ASDA-E3

8-16

诊断参数

参数号码功能初值单位

适用控制模式

PT PR S T

P4.000 异常状态记录(最近一笔) 0x00000000 - O O O O

P4.001★ 异常状态记录(倒数第二笔) 0x00000000 - O O O O

P4.002★ 异常状态记录(倒数第三笔) 0x00000000 - O O O O

P4.003★ 异常状态记录(倒数第四笔) 0x00000000 - O O O O

P4.004★ 异常状态记录(倒数第五笔) 0x00000000 - O O O O

P4.005 伺服电机寸动(JOG)控制 20 rpm O O O O

P4.006■ 软件 DO 数据寄存器(可擦写) 0x0000 - O O O O

P4.007■ 数字输入接点多重功能 0x0000 - O O O O

P4.008★ 驱动器面板输入接点状态(只读) - - O O O O

P4.009★ 数字输出接点状态显示(只读) - - O O O O

P4.010▲■ 硬件校正功能选择 0 - O O O O

P4.011 模拟量速度输入 1 - 硬件偏移量校正

值

工厂设定 - O O O O

P4.012 模拟量速度输入 2 - 硬件偏移量校正

值

工厂设定 - O O O O

P4.013 模拟量扭矩输入 1 - 硬件偏移量校正

值

工厂设定 - O O O O

P4.014 模拟量扭矩输入 2 - 硬件偏移量校正

值

工厂设定 - O O O O

P4.015 电流检出器(V1 相) - 硬件偏移量校

正值

工厂设定 - O O O O

P4.016

电流检出器(V2 相) - 硬件偏移量校

正值

工厂设定 - O O O O

P4.017

电流检出器(W1 相) - 硬件偏移量校

正值

工厂设定 - O O O O

P4.018

电流检出器(W2 相) 硬件偏移量校

正值

工厂设定 - O O O O

P4.019 IGBT NTC 校正准位(无法重置) 工厂设定 - O O O -

P4.020 模拟量监控输出(Ch1) - 偏移量补偿

值

0 mV O O O O

P4.021 模拟量监控输出(Ch2) - 偏移量补偿

值

0 mV O O O O

P4.022 模拟量速度输入偏移量补偿值 0 mV - - O -

P4.023 模拟量扭矩输入 - 偏移量补偿值 0 mV - - - O

(★) 只读寄存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

ASDA-E3 参数与功能

8-17

编码器参数

参数号码功能初值单位

适用控制模式

PT PR S T

P0.049■ 更新编码器绝对位置 0x0000 - O O O O

P0.051★■ 编码器绝对位置 - 圈数 0 rev O O O O

P0.052★■

编码器绝对位置 - 一圈内脉冲数或

PUU

pulse 或

PUU

O O O O

P2.069● 绝对型编码器设定 0x0000 - O O O O

(★) 只读寄存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

特殊功能参数

参数号码功能初值单位

适用控制模式

PT PR S T

P1.057 电机防撞保护功能 1 - 扭力百分比 0 % O O O O

P1.058 电机防撞保护功能 - 保护时间 1 ms O O O O

P1.060 电机防撞保护功能 1 - 准位偏移设定 0 % O O O O

P1.105 电机防撞保护功能 2 - 扭力上限值 0 % O O O O

P1.106 电机防撞保护功能 2 - 扭力下限值 0 % O O O O

P2.112▲ 特殊位寄存器 4 0x2018 - O O O -

(★) 只读寄存器，只能读取状态值，例如：P0.000、P0.010 及 P4.001 等

(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1.000 及 P1.046

( ● ) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1.001 及 P3.000

( ■ ) 断电后此参数不记忆设定之内容值，例如：P3.006

参数与功能ASDA-E3

8-18

8.3 参数说明

P0.xxx 监控参数

P0.000★ 韧体版本通讯地址：0000H

0001H

初值：工厂设定控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

显示伺服之韧体版本。

P0.001■ 驱动器目前警报代码显示(七段显示器)

通讯地址：0002H

0003H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：

0x0000：异警清除(同 DI.ARST)。

0x0001 ~ 0xFFFF：显示发生中

的异警代码(无法写入)。

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

异警列表请参考章节 11.1 驱动器异警一览表。

P0.002 驱动器状态显示通讯地址：0004H

0005H

初值： 1 控制模式： All

单位： - 设定范围： -300 ~ 127

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

面板所显示的参数设定。将监控变量代码输入 P0.002 后即可由面板来观察监控变量的

变化。监控变量清单请参考表 8.3 监控变量说明。

ASDA-E3 参数与功能

8-19

P0.003 模拟量输出监控通讯地址：0006H

0007H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0077

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-L

参数功能：

◼ X：MON2

◼ Y：MON1

◼ UZ：保留

MON1 及 MON2

设定值

说明

MON1 及 MON2

设定值

说明

电机速度

(+/- 8 volts / 最大转速)

扭矩命令

(+/- 8 volts / 最大扭矩命令)

电机扭矩

(+/- 8 volts / 最大扭矩)

VBUS 电压

(+/- 8 volts / 450V)

脉冲命令频率

(+8 volts / 4.5 Mpps)

模拟量输出电压为

P1.101 的设定值

速度命令

(+/- 8 volts / 最大速度命令)

模拟量输出电压为

P1.102 的设定值

注：模拟量输出电压比例设定请参考参数 P1.004 及 P1.005。

范例：当 P0.003 的设定值为 01 (MON1 为电机速度模拟量输出；MON2 则为电机扭矩模拟量输

出)

MON1 输出电压 = 8 x

电机转速

(最高转速 x

P1.004

100 )

(单位：volts)

MON2 输出电压 = 8 x

电机扭矩

(最大扭矩 x

P1.005

100 )

(单位：volts)

P0.004 ~

P0.007 保留

参数与功能ASDA-E3

8-20

P0.008★ 伺服启动时间通讯地址：0010H

0011H

初值： 0x00000000 控制模式： All

单位：小时设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

高位低位

DCBA 伺服 Servo On 时间 UZYX 伺服上电时间

显示伺服出厂至目前启动与 Servo On 的总时数。此时间以小时为单位，未满 1 小时不会记

录，而记录之时数为断电保持。

P0.009★■ 状态监控寄存器 1

通讯地址：0012H

0013H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

可由面板或通信设置 P0.017 为需读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需透过通讯端口对

此通讯地址进行读取。

举例说明：P0.017 设为 7 以读取 P0.009 时，代表读取「电机转速(rpm)」；若是通过 Modbus

通讯方式来读取显示内容，则必须读取通讯地址 0012H 及 0013H 两个 16-bit 数据的内容形成

一个 32-bit 数据；(0013H：0012H) = (高位 High-word：低位 Low-word)由面板监控(P0.002 =

23)，显示「VAR-1」即可显示 P0.009 内容。

P0.010★■ 状态监控寄存器 2

通讯地址：0014H

0015H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

可由面板或通信设置 P0.018 成需读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需透过通讯端口对

此通讯地址进行读取。由面板监控(P0.002 = 24)，显示「VAR-2」即可显示 P0.010 内容。

ASDA-E3 参数与功能

8-21

P0.011★■ 状态监控寄存器 3

通讯地址：0016H

0017H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

可由面板或通信设置 P0.019 成需读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需透过通讯端口对

此通讯地址进行读取。由面板监控(P0.002 = 25)，显示「VAR-3」即可显示 P0.011 内容。

P0.012★■ 状态监控寄存器 4

通讯地址：0018H

0019H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

可由面板或通信设置 P0.020 成需读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需透过通讯端口对

此通讯地址进行读取。由面板监控(P0.002 = 26)，显示「VAR-4」即可显示 P0.012 内容。

P0.013★■ 状态监控寄存器 5

通讯地址：001AH

001BH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围： -

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

可由面板或通信设置 P0.021 成需读取的状态值(请参考 P0.002)。状态数据需透过通讯端口对

此通讯地址进行读取。

P0.014 ~

P0.016 保留

参数与功能ASDA-E3

8-22

P0.017 选择状态监控寄存器 1 的显示内容通讯地址：0022H

0023H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -300 ~ 127

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

举例说明：P0.017 设为 07 以读取 P0.009，代表读取「电机转速(rpm)」。

P0.018 选择状态监控寄存器 2 的显示内容通讯地址：0024H

0025H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -300 ~ 127

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

P0.019 选择状态监控寄存器 3 的显示内容通讯地址：0026H

0027H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -300 ~ 127

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

P0.020 选择状态监控寄存器 4 的显示内容通讯地址：0028H

0029H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -300 ~ 127

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

ASDA-E3 参数与功能

8-23

P0.021 选择状态监控寄存器 5 的显示内容通讯地址：002AH

002BH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -300 ~ 127

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

设定值请参考表 8.3。

P0.022 ~

P0.024 保留

P0.025■ 映射参数 1

通讯地址：0032H

0033H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于 P0.035 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

主要提供给用户用来快速连续读写原本通讯地址并不相连的分散参数群。可由面板或通信设置

P0.035 成需读写的映射参数编号。对 P0.025 存取数据时，相当于存取 P0.035 所指定的参数。

参数设定方式见 P0.035 说明。

P0.026■ 映射参数 2

通讯地址：0034H

0035H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于 P0.036 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.036 设定。

P0.027■ 映射参数 3

通讯地址：0036H

0037H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于 P0.037 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.037 设定。

参数与功能ASDA-E3

8-24

P0.028■ 映射参数 4

通讯地址：0038H

0039H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于 P0.038 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.038 设定。

P0.029■ 映射参数 5

通讯地址：003AH

003BH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于 P0.039 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.039 设定。

P0.030■ 映射参数 6

通讯地址：003CH

003DH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于 P0.040 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.040 设定。

P0.031■ 映射参数 7

通讯地址：003EH

003FH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于 P0.041 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.041 设定。

ASDA-E3 参数与功能

8-25

P0.032■ 映射参数 8

通讯地址：0040H

0041H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于 P0.042 所对应的参数

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

使用方式同 P0.025，映像目标由参数 P0.042 设定。

P0.033 ~

P0.034 保留

P0.035 映射参数 P0.025 的映像目标设定通讯地址：0046H

0047H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

高位的参数位置(PH)及低位的参数位置(PL)设定格式为：

高位低位

BA 参数索引的 16 进制码 YX 参数索引的 16 进制码

C 参数群组的 16 进制码 Z 参数群组的 16 进制码

D 无作用 U 无作用

选择区块数据存取寄存器 1 的对应参数内容；映像内容为 32 位，可设定映像到两个

16 位参数或一个 32 位参数：

P0.035 内容如下：(映射参数：P0.035；映像内容：P0.025)

参数与功能ASDA-E3

8-26

1. 当高位的参数位置不等于低位的参数位置时(PH ≠ PL)，代表 P0.025 内容包括两个

16 位参数。

范例：目标：通过映射参数将 P2.003 设为 0；P2.005 设为 100。

设定：将映射参数 P0.035 的高位设为 0203 (P2.003)，低位设为 0205

(P2.005)。

因此设定 P0.035 = 0x02030205。

P2.005

写入：在映像内容，P0.025 写入 0x00050064，P2.003 及 P2.005 立即修改如下

2. 当高位的参数位置等于低位的参数位置时(PH = PL = P)，代表 P0.025 内容为一个

32 位参数。

范例：目标：通过映射参数将 P6.010 设为 0x00050064。

设定：将映射参数 P0.035 的高/低位设为 060A (P6.010)。

因此设定 P6.010 = 0x060A060A。

P6.010

写入：在映像内容，P0.025 写入 0x00050064，P6.010 立即修改。

P0.036 映射参数 P0.026 的映像目标设定通讯地址：0048H

0049H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

映射参数位置

ASDA-E3 参数与功能

8-27

P0.037 映射参数 P0.027 的映像目标设定通讯地址：004AH

004BH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

P0.038 映射参数 P0.028 的映像目标设定通讯地址：004CH

004DH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

P0.039 映射参数 P0.029 的映像目标设定通讯地址：004EH

004FH

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

参数与功能ASDA-E3

8-28

P0.040 映射参数 P0.030 的映像目标设定通讯地址：0050H

0051H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

映射参数位置

P0.041 映射参数 P0.031 的映像目标设定通讯地址：0052H

0053H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

映射参数位置

P0.042 映射参数 P0.032 的映像目标设定通讯地址：0054H

0055H

初值： - 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于参数群的通讯地址

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

映射参数位置

P0.043 保留

ASDA-E3 参数与功能

8-29

P0.044★■ 状态监控寄存器(PC 软件使用)

通讯地址：0058H

0059H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围：取决于参数群的通讯地址

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

同参数 P0.009。

P0.045■ 状态监控寄存器内容选择(PC 软件使用)

通讯地址：005AH

005BH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -300 ~ 127

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

同参数 P0.017。

P0.046★■ 驱动器数字输出(DO)信号状态显示通讯地址：005CH

005DH

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x00FF

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L(不支援 Bit 8)

参数功能：

Bit 功能 Bit 功能

0 SRDY (伺服备妥) 8 HOME (原点复归完成)

1 SON (伺服启动) 9 OLW (电机过负载预警)

2 ZSPD (零速度检出) 10

WARN (伺服警告、CW、CCW、EMGS、

低电压、通讯错误等状况发生时输出)

3 TSPD (目标速度到达) 11 保留

4 TPOS (目标位置到达) 12 保留

5 TQL (扭矩限制中) 13 保留

6 ALRM (伺服警示) 14 保留

7 BRKR (电磁抱闸控制输出) 15 保留

P0.047 ~

P0.048 保留

参数与功能ASDA-E3

8-30

P0.049■ 更新编码器绝对位置通讯地址：0062H

0063H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0002

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

X 命令处理 Z 保留

Y 保留 U 保留

◼ X：命令处理

0：无

1：只更新编码器的数据到参数 P0.050 ~ P0.052

2：更新参数 P0.050 ~ P0.052，并同时清除位置误差，当此命令生效，会将电机的目前

位置设定为位置命令的终点。

P0.050★■ 绝对型坐标系统状态通讯地址：0064H

0065H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x001F

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

位功能说明

Bit 0 绝对位置状态

0：绝对位置正常。

1：绝对位置遗失。

Bit 1 电池电压状态

0：电池电压正常。

1：电池低电压。

Bit 2 绝对圈数状态

0：绝对圈数未溢位。

1：绝对圈数溢位。

Bit 3 PUU 状态

0：PUU 未溢位。

1：PUU 溢位。

Bit 4 绝对坐标状态

0：绝对坐标建立完成。

1：绝对坐标尚未建立完成。

Bit 5 ~ Bit 15 保留 -

ASDA-E3 参数与功能

8-31

P0.051★■ 编码器绝对位置 - 圈数通讯地址：0066H

0067H

初值： 0 控制模式： All

单位： rev 设定范围： -32768 ~ +32767

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 1 (读取脉冲数值) 时，此参数为代表编码器绝对位置的圏数；

当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 0 (读取 PUU 数值) 时，本参数无作用，显示为零。

P0.052★■ 编码器绝对位置 - 一圈内脉冲数或 PUU 通讯地址：0068H

0069H

初值： 0 控制模式： All

单位： pulse 或 PUU

设定范围： 0 ~ 16777216 -1 (pulse)

-2147483648 ~

2147483647 (PUU)

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

当参数 P2.070 [Bit 1]设定为 1 (读取脉冲数值) 时，此参数为编码器绝对位置一圏内的脉冲数；

当参数 P2.070[Bit 1]设定为 0 (读取 PUU 数值) 时，本参数为电机绝对位置 PUU。

P0.053 泛用范围比较数字输出 - 滤波时间通讯地址：006AH

006BH

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x000F (E3-L)

0x0000 ~ 0xFFFF (E3-E)

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L(仅支持第一组滤波时间)

参数功能：

X 第一组滤波时间 Z 第三组滤波时间

Y 第二组滤波时间 U 第四组滤波时间

注：滤波时间最小值为 1 ms (设定值 0 = 1 ms；1 = 2 ms；2 = 3 ms；…；F = 16 ms)。

参数与功能ASDA-E3

8-32

以第一组为例：

P0.054 泛用范围比较数字输出 1 - 下限通讯地址：006CH

006DH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

使用此功能前，需先设定数字输出功能为[0x2C] (第一组泛用范围比较)与 P0.017 监控项目。

当 P0.009 监控项目值在 P0.054 与 P0.055 所设定的范围内，且经过 P0.053.X 所设定的滤波

时间后，该数字输出状态为 On。

P0.055 泛用范围比较数字输出 1 - 上限通讯地址：006EH

006FH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

请见参数 P0.054 说明。

P0.056 泛用范围比较数字输出 2 - 下限通讯地址：0071H

0072H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

使用此功能前，需先设定数字输出功能为[0x2D] (第二组泛用范围比较)与 P0.018 监控项目。

当 P0.010 监控项目值在 P0.056 与 P0.057 所设定的范围内，且经过 P0.053.Y 所设定的滤波

时间后，该数字输出状态为 On。

ASDA-E3 参数与功能

8-33

P0.057 泛用范围比较数字输出 2 - 上限通讯地址：0073H

0074H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请见参数 P0.056 说明。

P0.058 泛用范围比较数字输出 3 - 下限通讯地址：0075H

0076H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

使用此功能前，需先设定数字输出功能为[0x2E] (第三组泛用范围比较)与 P0.019 监控项目。

当 P0.011 监控项目值在 P0.058 与 P0.059 所设定的范围内，且经过 P0.053.Z 所设定的滤波

时间后，该数字输出状态为 On。

P0.059 泛用范围比较数字输出 3 - 上限通讯地址：0077H

0078H

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请见参数 P0.058 说明。

P0.060 泛用范围比较数字输出 4 - 下限通讯地址：0079H

007AH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

使用此功能前，需先设定数字输出功能为[0x2F] (第四组泛用范围比较)与 P0.020 监控项目。

当 P0.012 监控项目值在 P0.060 与 P0.061 所设定的范围内，且经过 P0.053.U 所设定的滤波

时间后，该数字输出状态为 On。

参数与功能ASDA-E3

8-34

P0.061 泛用范围比较数字输出 4 - 上限通讯地址：007BH

007CH

初值： 0 控制模式： All

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请见参数 P0.060 说明。

P0.062 保留

P0.063★ DC-Bus 电压大于 400V 的累计时间通讯地址：007EH

007FH

初值： 0 控制模式： All

单位： ms 设定范围： 0 ~ 2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

记录 DC-Bus 电压大于 400V 的累计时间。

P0.064 ~

P0.078 保留

P0.079★ IGBT 最高温纪录通讯地址：009EH

009FH

初值： 0 控制模式： All

单位： °C 设定范围： 0 ~ 2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

记录 IGBT 最高温度。

P0.080 ~

P0.100 保留

ASDA-E3 参数与功能

8-35

P1.xxx 基本参数

P1.000▲ 外部脉冲列输入型式设定通讯地址：0100H

0101H

初值： 0x1042 控制模式： PT

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x31F2

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-L

参数功能：

X 脉冲型式 Z 逻辑型式

Y 滤波宽度 U 滤波宽度

◼ X：脉冲型式

0：AB 相脉冲列 (4x)

1：正转脉冲列及逆转脉冲列

2：脉冲列 + 符号

◼ Z：逻辑型式

0：正逻辑

1：负逻辑

在数字电路中，通常以 0 与 1 两种状态来表示电压高低。「正逻辑」(Positive Logic)中，高

电压以 1 代表，低电压以 0 代表；反之，「负逻辑」(Negative Logic)中，低电压则以 1 代

表，高电压以 0 代表。

范例：

正逻辑表示负逻辑表示

逻辑

型式

脉冲

型式

脉冲输入

正向旋转逆向旋转

Z = 0 X = 0

Pulse 相位超前 Pulse 相位落后

参数与功能ASDA-E3

8-36

逻辑

型式

脉冲

型式

脉冲输入

正向旋转逆向旋转

X = 1

2 T2 2

3 2 2

(

Z = 0 X = 2

Sign 为 low Sign 为 high

(

注：上图说明皆以 E3-L 机种为主，通讯型机种的脚位定义与 E3-L 机种不同。

脉冲规格

最高输入

频率(单相)

最小允许时间宽度

T1 T2 T3 T4 T5 T6

差分

信号

脉冲列 + 符号

正转脉冲列及 4 Mpps 62.5 ns 125 ns 250 ns 200 ns 125 ns 125 ns

逆转脉冲列

AB 相脉冲列 2 Mpps 125 ns 250 ns 250 ns 200 ns 250 ns 250 ns

开集极 200 Kpps 1.25 μs 2.5 μs 5 μs 5 μs 2.5 μs 2.5 μs

定义参数设定脉冲规格

最高输入频率

(单相)

电压规格顺向电流

高速脉冲

U & Y 依照

下表设定

差分

信号

脉冲列 + 符号

4 Mpps

5V < 25 mA

正转脉冲列及逆转

脉冲列

AB 相脉冲列 2 Mpps

开集极 200 Kpps 24V (Max.) < 25 mA

低速脉冲注 U = 2 且

Y = 0

差分信号 200 Kpps 5V < 25 mA

开集极 200 Kpps 24V (Max.) < 25 mA

注：

1. 使用低速脉冲(U = 2)时，Y 仅支持无滤波功能(Y = 0)。

2. 低速脉冲功能建议使用在环境有高频脉冲干扰时。

3. 驱动器生产周次为 W2113 以后才可支持低速脉冲功能。

4. 当上位机有脉冲回路有内置电阻时，需要注意其在 CN1 线路上的电压降，否则可能伺服存在脉冲压

差低无法收到脉冲的状况

◼ U，Y：滤波宽度

当脉冲频率瞬间过高，而导致脉冲宽度小于滤波宽度设定值，此脉冲将会被视为杂波滤掉。

因此滤波宽度设定须小于实际脉冲宽度。建议实际脉冲宽度为滤波宽度设定值的 4 倍或更

大。

U，Y 设定值

滤波宽度

单位：μs (kHz)

U，Y 设定值

滤波宽度

单位：μs (kHz)

0，0 无滤波功能 1，0 无滤波功能

ASDA-E3 参数与功能

8-37

U，Y 设定值

滤波宽度

单位：μs (kHz)

U，Y 设定值

滤波宽度

单位：μs (kHz)

0，1 2 (250) 1，1 0.2 (2500)

0，2 3 (166) 1，2 0.3 (1666)

0，3 4 (125) 1，3 0.4 (1250)

0，4 5 (100) 1，4 0.5 (1000)

0，5 6 (83) 1，5 0.6 (833)

0，6 7 (71) 1，6 0.7 (714)

0，7 8 (62) 1，7 0.8 (625)

0，8 9 (55) 1，8 0.9 (555)

0，9 10 (50) 1，9 1 (500)

0，A 11 (45) 1，A 1.1 (454)

0，B 12 (41) 1，B 1.2 (416)

0，C 13 (38) 1，C 1.3 (384)

0，D 14 (35) 1，D 1.4 (357)

0，E 15 (33) 1，E 1.5 (333)

范例：

当设定 U = 1，Y = 1 时 (此时滤波宽度为 0.2 μs )

命令脉冲的 High、Low duty 的宽度均大于 0.8 μs (滤波宽度 0.2 μs 的四倍)，可以确保脉冲

命令不被滤掉。

当脉冲的 High 或 Low 小于滤波宽度，就会被滤掉。

.8 s

0.，

，

，，

。

.μ。

若用户使用 125 ns (4 Mpps) 的输入脉冲，建议将滤波宽度设定值 Y 改为 0，无滤波功能。

注：当信号为 4 Mpps 高速脉冲规格，且滤波宽度设定值为 0，可保证脉冲的接收。

参数与功能ASDA-E3

8-38

P1.001● 控制模式及控制命令输入源设定通讯地址：0102H

0103H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x111F

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E(不支持 PT、含 PT 的混合模式与通讯模式)、E3-L(不支持 PR、含 PR 的混合

模式与通讯模式)、

参数功能：

YX 控制模式设定 Z 方向控制

- - U DIO 设定值控制

◼ YX：控制模式设定

Mode PT PR S T Sz Tz

00 ▲

01 ▲

02 ▲

03 ▲

04 ▲

05 ▲

混合模式

06 ▲ ▲

07 ▲ ▲

08 ▲ ▲

09 ▲ ▲

0A ▲ ▲

0C EtherCAT 模式

0D ▲ ▲

多重混合模式

0E ▲ ▲ ▲

0F ▲ ▲ ▲

PT：位置控制模式(命令来源为外部脉冲输入 / 外部模拟量电压(预计加入)两种来源)

PR：位置控制模式(命令由内部寄存器输入，提供 100 组内部寄存器，可透过 DI.POS0 ~

DI.POS6 来选择，同时也提供多种原点复归方式)

S：速度控制模式(命令来源为外部模拟量电压 / 内部寄存器两种来源，可透过 DI.SPD0、

DI.SPD1 来选择)

T：扭矩控制模式(命令来源为外部模拟量电压 / 内部寄存器两种来源，可透过 DI.TCM0、

DI.TCM1 来选择)

Sz：速度控制模式(零速度 / 内部速度寄存器命令，可透过 DI.SPD0、DI.SPD1 来选择)

ASDA-E3 参数与功能

8-39

Tz：扭矩控制模式(零扭矩 / 内部扭矩寄存器命令，可透过 DI.TCM0、DI.TCM1 来选择)

混合模式：可透过外部的 DI (Digital Input) 来切换模式，例如设为 PT/S 的混合模式(控制

模式设定：06)，则可透过 DI.S-P (请参考表 8.1) 来切换模式。

多重混合模式：可透过外部的 DI (Digital Input) 来切换模式，例如设为 PT/PR/S 的混合模

式(控制模式设定：0E)，则可透过 DI.S-P、DI.PT-PR (请参考表 8.1) 来切

换模式。

通讯模式：命令来源为外部总线上位机，通过通讯方式下达命令给伺服。

注：若命令来源为外部模拟量电压，请确实连接电压源，避免浮接造成误动作。

◼ Z：方向控制

Z = 0 Z = 1

正转方向

反转方向

◼ U：DIO 设定值控制(断电不保持)

0：模式切换时，DIO 保持原有的设定值，不因模式切换而变更。

1：模式切换时，DIO 可重置为相对应各模式之默认值。

注：各模式之默认值将依照驱动器而有所不同，请参阅第三章。

P1.002▲ 速度及扭矩限制设定通讯地址：0104H

0105H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

X 关闭 / 开启速度限制功能 Y 关闭 / 开启扭矩限制功能 UZ 保留

◼ X：关闭 / 开启速度限制功能

0：关闭速度限制功能

1：开启速度限制功能(只在 T / Tz 模式有效)

参数与功能ASDA-E3

8-40

速度限制设定方块图如下：

)

Speed Limit

()

◼ Y：关闭 / 开启扭矩限制功能

0：关闭扭矩限制功能

1：开启扭矩限制功能

扭矩限制设定方块图如下：

)

Torque Limit

()

当用户想要使用扭矩限制功能时，可以通过开启此参数的 Bit 1 永久开启限制功能，不需

要占用一组 DI 设定，另外也可通过 DI.TRQLM 来开启或关闭限制功能，用法较弹性但需

要占用一组 DI 设定。参数与 DI 两者是属于 OR 的运作方式。

P1.003 检出器脉冲输出极性设定通讯地址：0106H

0107H

初值： 0x0000 控制模式： All

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0013

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

X 监控模拟量输出极性 Z 保留

Y 检出器脉冲输出正反向选择 U 保留

◼ X：监控模拟量输出极性

0：MON1(+)，MON2(+)

1：MON1(+)，MON2(-)

2：MON1(-)，MON2(+)

3：MON1(-)，MON2(-)

ASDA-E3 参数与功能

8-41

◼ Y：检出器脉冲输出正反向选择

0：正向

1：反向

P1.004 MON1 模拟量监控输出比例通讯地址：0108H

0109H

初值： 100 控制模式： All

单位： % (full scale) 设定范围： 0 ~ 100

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

模拟量输出选项设定请参照参数 P0.003。

范例：

若需求是希望 1000 rpm 对应到 8V，而该颗电机的最高转速是 5000 rpm，设定如下：

P1.004 =

需求转速

最高转速

×100% = 1000 rpm

5000 rpm

×100% = 20%

可通过以下计算获得当前转速与相对应的电压输出：

转速 MON1 模拟监控输出

300 rpm Mon1 = 8V ×

当前转速

最高转速×

P1.004

100

×100% = 8V ×

300 rpm

5000 rpm×

100

×100% = 2.4V

900 rpm Mon1 = 8V ×

当前转速

最高转速×

P1.004

100

×100% = 8V ×

900 rpm

5000 rpm×

100

×100% = 7.2V

P1.005 MON2 模拟量监控输出比例通讯地址：010AH

010BH

初值： 100 控制模式： All

单位： % (full scale) 设定范围： 0 ~ 100

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

模拟量输出选项设定请参照参数 P0.003。

P1.006 速度指令 - 加减速平滑常数(低通平滑滤波)

通讯地址：010CH

010DH

初值： 0 控制模式： S / Sz

单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

0：关闭此功能。

参数与功能ASDA-E3

8-42

P1.007 扭矩指令 - 平滑常数(低通平滑滤波)

通讯地址：010EH

010FH

初值： 0 控制模式： T / Tz

单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

0：关闭此功能。

P1.008 位置指令 - 平滑常数(低通平滑滤波)

通讯地址：0110H

0111H

初值： 0 控制模式： PT / PR

单位： 10 ms 设定范围： 0 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

输入范例： 11 = 110 ms

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

0：关闭此功能。

P1.009 内部速度指令 1 / 内部速度限制 1

通讯地址：0112H

0113H

初值： 1000 控制模式：

S / Sz：内部速度指令 1

T / Tz：内部速度限制 1

单位： 0.1 rpm 设定范围： -60000 ~ +60000

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

输入范例：内部速度指令：120 = 12 rpm

内部速度限制：正负值结果相同，请见以下说明。

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

内部速度指令 1：第 1 段内部速度指令设定。

内部速度限制 1：第 1 段内部速度限制设定。

内部速度限制输入范例：

P1.009 速度限制设定值允许速度范围正向运转速度限制逆向运转速度限制

1000

-100 ~ +100 rpm 100 rpm -100 rpm

-1000

ASDA-E3 参数与功能

8-43

P1.010 内部速度指令 2 / 内部速度限制 2

通讯地址：0114H

0115H

初值： 2000 控制模式：

S / Sz：内部速度指令 2

T / Tz：内部速度限制 2

单位： 0.1 rpm 设定范围： -60000 ~ +60000

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

输入范例：内部速度指令：120 = 12 rpm

内部速度限制：正负值结果相同，请见以下说明。

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

内部速度指令 2：第 2 段内部速度指令设定。

内部速度限制 2：第 2 段内部速度限制设定。

内部速度限制输入范例：

P1.010 速度限制设定值允许速度范围正向运转速度限制逆向运转速度限制

1000

-100 ~ +100 rpm 100 rpm -100 rpm

-1000

P1.011 内部速度指令 3 / 内部速度限制 3

通讯地址：0116H

0117H

初值： 3000 控制模式：

S / Sz：内部速度指令 3

T / Tz：内部速度限制 3

单位： 0.1 rpm 设定范围： -60000 ~ +60000

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

输入范例：内部速度指令：120 = 12 rpm

内部速度限制：正负值结果相同，请见以下说明。

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

内部速度指令 3：第 3 段内部速度指令设定。

内部速度限制 3：第 3 段内部速度限制设定。

内部速度限制输入范例：

P1.011 速度限制设定值允许速度范围正向运转速度限制逆向运转速度限制

1000

-100 ~ +100 rpm 100 rpm -100 rpm

-1000

参数与功能ASDA-E3

8-44

P1.012 内部扭矩指令 1 / 内部扭矩限制 1

通讯地址：0118H

0119H

初值： 100 控制模式：

T / Tz：内部扭矩指令 1

PT / PR / S / Sz：内部扭矩限制 1

单位： % 设定范围： -5000 ~ +5000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

内部扭矩指令 1：第 1 段内部扭矩指令设定。

内部扭矩限制 1：第 1 段内部扭矩限制设定。

1. 当 P2.112 [Bit 14] = 0

内部扭矩指令：35 = 35%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

P1.012 扭矩限制设定值允许扭矩范围正向运转扭矩限制逆向运转扭矩限制

-35% ~ +35% 35% -35%

-35

2. 当 P2.112 [Bit 14] = 1

内部扭矩指令：35 = 3.5%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

P1.012 扭矩限制设定值允许扭矩范围正向运转扭矩限制逆向运转扭矩限制

-3.5% ~ +3.5% 3.5% -3.5%

-35

P1.013 内部扭矩指令 2 / 内部扭矩限制 2

通讯地址：011AH

011BH

初值： 100 控制模式：

T / Tz：内部扭矩指令 2

PT / PR / S / Sz：内部扭矩限制 2

单位： % 设定范围： -5000 ~ +5000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

输入范例：内部扭矩指令：30 = 30%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

适用机种： E3-E、E3L

参数功能：

内部扭矩指令 2：第 2 段内部扭矩指令设定。

内部扭矩限制 2：第 2 段内部扭矩限制设定。

1. 当 P2.112 [Bit 14] = 0

内部扭矩指令：35 = 35%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

ASDA-E3 参数与功能

8-45

P1.013 扭矩限制设定值允许扭矩范围正向运转扭矩限制逆向运转扭矩限制

-35% ~ +35% 35% -35%

-35

2. 当 P2.112 [Bit 14] = 1

内部扭矩指令：35 = 3.5%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

P1.013 扭矩限制设定值允许扭矩范围正向运转扭矩限制逆向运转扭矩限制

-3.5% ~ +3.5% 3.5% -3.5%

-35

P1.014 内部扭矩指令 3 / 内部扭矩限制 3

通讯地址：011CH

011DH

初值： 100 控制模式：

T / Tz：内部扭矩指令 3

PT / PR / S / Sz：内部扭矩限制 3

单位： % 设定范围： -5000 ~ +5000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

输入范例：内部扭矩指令：30 = 30%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

内部扭矩指令 3：第 3 段内部扭矩指令设定。

内部扭矩限制 3：第 3 段内部扭矩限制设定。

1. 当 P2.112 [Bit 14] = 0

内部扭矩指令：35 = 35%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

P1.014 扭矩限制设定值允许扭矩范围正向运转扭矩限制逆向运转扭矩限制

-35% ~ +35% 35% -35%

-35

2. 当 P2.112 [Bit 14] = 1

内部扭矩指令：35 = 3.5%

内部扭矩限制：正负值结果相同，请见以下说明。

P1.014 扭矩限制设定值允许扭矩范围正向运转扭矩限制逆向运转扭矩限制

-3.5% ~ +3.5% 3.5% -3.5%

-35

P1.015 ~

P1.021 保留

参数与功能ASDA-E3

8-46

P1.022 PR 命令特殊滤波器通讯地址：012CH

012DH

初值： 0x0000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x107F

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

XY 加/减速时间限制(0 ~ 1270 ms) Z 保留

U 禁止反转 - -

◼ YX：加/减速时间限制(0 ~ 1270 ms)

PR 命令变化太剧烈时，易造成机械震动。本功能可设定加减速时间限制(电机由停止至

3000 rpm 所需时间)，若命令的加减速时间短于此限制，则滤波器会作用，使加减速平

缓，避免命令变化太过剧烈导致机台震动。当滤波器作用时，平缓命令所造成的落后量

会在命令缓和后会自动补足，因此最终位置不会有偏差。

范例：

设定 YX = 12，此加减速时间限制为 180 ms (数据格式 HEX 且单位为 10 ms)。若 PR 命

令的加减速时间短于 180 ms，滤波器将会作用；若 PR 命令的加减速时间长于

180 ms，滤波器将不会作用。

（

注：若命令一直没有趋缓，会造成内部累积的位置落后量，发生异警 AL404。

ASDA-E3 参数与功能

8-47

◼ U：禁止反转

0：关闭此功能

1：开启此功能，当前位置命令值小于先前位置命令值即不作动。

()

P1.023 ~

P1.024 保留

P1.025 低频抑振频率 1

通讯地址：0132H

0133H

初值： 1000 控制模式： PT / PR

单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 1000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

输入范例： 150 = 15 Hz

适用机种： E3-E、E3-L

参数功能：

第一组低频抑振频率设定值，若 P1.026 设为 0，第一组低频抑振滤波器关闭。

P1.026 低频抑振增益 1

通讯地址：0134H

0135H

初值： 0 控制模式： PT / PR

单位： - 设定范围： 0 ~ 9

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

适用机种： E3-E、E3L

参数功能：

第一组低频抑振增益，加大设定值可提升位置响应，但是数值过大容易使得电机运转不顺，建

议设 1。将 P1.026 设为 0：关闭第一组低频抑振滤波器。

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