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安装ASDA-E3
2-26
2
(此页有意留为空白)
3-1
配线
本章说明 E3 之电源回路接线方法、各接头定义和配接方式及各控制模式的标准接线图。
3.1 台达系统配线·····················································································3-3
3.1.1 外围装置接线图 (连接台达伺服通讯型电机)········································3-3
3.1.2 驱动器的连接器与端子 ···································································3-5
3.1.3 电源接线法 ··················································································3-6
3.1.4 ASDA-E3 驱动器 U、V、W 连接头规格 ·············································3-8
3.1.4.1 F40 ~ F80 动力接头 ··································································3-9
3.1.4.2 F130 动力接头 ·······································································3-10
3.1.4.3 F180 动力接头 ·······································································3-12
3.1.5 编码器引出线的连接头规格 ···························································3-14
3.1.5.1 F40 ~ F80 编码器接头 ·····························································3-14
3.1.5.2 F130 ~ F180 编码器接头 ··························································3-17
3.1.6 线材的选择 ················································································3-21
3.1.6.1 线径 / 端子台规格 / 锁附扭力规格 ············································3-21
3.1.6.2 编码器线材规格······································································3-23
3.1.6.3 动力线材规格·········································································3-23
3.1.6.4 耐挠曲线材规格······································································3-25
3.1.7 IP67 接头配线说明 ······································································3-26
3.1.7.1 F130 ~ F180 机种配线安装说明 ·················································3-26
3.1.7.2 防水接头胶圈规格···································································3-27
3.2 伺服系统基本方块图··········································································3-28
3.3 CN1 I/O 信号接线 ·············································································3-30
3.3.1 CN1 I/O 连接器端子 (L 机种)·························································3-30
3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明 (L 机种)···················································3-32
3.3.3 应用：使用 CN1 便利接头配线 (L 机种)···········································3-36
3.3.4 CN1 I/O 连接器端子 (E 机种) ························································3-39
3.3.5 CN1 I/O 连接器信号说明 (E 机种) 3-40
3.3.6 CN1 界面接线图 3-43
3.4 CN2 编码器信号接线 ·········································································3-49
3.5 CN3 通讯端口信号接线 ······································································3-53
3.6 CN4 串行通讯端口 (Mini USB) (E 机种)3-55
3.7 CN6 通讯端口信号接线 (E 机种) 3-56
3.8 标准接线方式···················································································3-59
3
配线 ASDA-E3
3-2
3
3.8.1 位置(PT)模式标准接线 - 差分脉冲信号 ···········································3-59
3.8.2 位置(PT)模式标准接线 - 开集极脉冲信号 ········································3-60
3.8.3 位置(PR)模式标准接线 - 内部位置命令 ···········································3-61
3.8.4 速度(S)模式标准接线 ···································································3-62
3.8.5 扭矩(T)模式标准接线 ···································································3-63
3.8.6 EtherCAT 通讯模式标准接线 ·························································3-64
ASDA-E3 配线
3-3
3
3.1 台达系统配线
3.1.1 外围装置接线图 (连接台达伺服通讯型电机)
E3-L 机种
. /
~
(
，
。
()
，
(，
)
。
)
()
()
- )
- -)
I/ (1
(P )
)
+
安装注意事项：
1. 确保 R、S、T 的电源和接线正确。请详阅本手册附录 A 伺服驱动器规格并输入正确电压，以免造成驱动
器损坏及引发危险。
2. 确保伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线正确，否则可能造成电机转动异常。
3. 使用外部回生电阻时，需将 P 、D 端开路、外部电阻应接于 P 、C 端，若使用内部回生电阻时，则
需将 P 、D 端短路且 P 、C 端开路。
4. 异警或紧急停止时，利用 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器 (MC) 断电，以切断伺服驱动器电源。
配线 ASDA-E3
3-4
3
E3-E 机种
)
(
)
(2)
)
I/O (CN1)
()
)
，
()，
(
。
(
，
。
Mini USB端口 (4
PC 以操作软件，
USB Mini 连接线
ASDA-Soft 软件连接。
+
. / ~
~ ~
安装注意事项：
1. 确保 R、S、T 的电源和接线正确。请详阅本手册附录 A 伺服驱动器规格并输入正确电压，以免造成驱动
器损坏及引发危险。
2. 确保伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线正确，否则可能造成电机转动异常。
3. 使用外部回生电阻时，需将 P 、D 端开路、外部电阻应接于 P 、C 端，若使用内部回生电阻时，则
需将 P 、D 端短路且 P 、C 端开路。
4. 异警或紧急停止时，利用 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器 (MC) 断电，以切断伺服驱动器电源。
ASDA-E3 配线
3-5
3
3.1.2 驱动器的连接器与端子
端子记号 名称 说明
R、S、T 主回路电源输入端
连接三相交流电源。
(根据产品型号，选择适当的电压规格。)
U、V、
W、FG
电机连接端子
连接至电机。
端子记号 线色 说明
U 红
V 白 电机三相主电源电力线。
W 黑
FG 黄/绿 连接至驱动器的接地处 。
P 、D、
C、
回生电阻端子或是抱闸
单元
使用内部电阻 P 、D 端短路，P 、C 端开路。
使用外部电阻
电阻接于 P 、C 两端，且 P 、
D 端开路。
使用外部抱闸单元
将抱闸单元的端子连接于伺服的
P 、 两端，且 P 、D 与 P 、
C 开路。
两处 接地端子 连接至电源地线以及电机的地线。
CN1 I/O 连接器 连接上位控制器，详细信息请参见 3.3 节。
CN2 编码器连接器 (选购品) 连接电机之编码器，详细信息请参见 3.4 节。
CN3
Modbus 通讯端口连接
器 (选购品)
E3-L 机种连接 RS-485 (通讯用)或 RS-232 (通讯或个人
计算机用)，详细信息请参见 3.5 节。
CN4
Mini USB 端口
(选购品)
E3-E 机种连接个人计算机(PC 或 Notebook)。
详细信息请参见 3.6 节。
CN6
EtherCAT 连接器
(选购品)
连接 EtherCAT。详细信息请参见 3.7 节。
下列为接线时的注意事项：
1. 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T、U、
V、W、P 、D、C、 线材。请等待充电灯熄灭时，方可接触。
2. R、S、T 及 U、V、W 电力线不要与其他信号线靠近，尽可能间隔 30 厘米 (11.8 英
吋) 以上。
3. 编码器 CN2 联机线请使用双绞并附隔离接地之信号线，且符合 UL 2464 规范的金属
编织双绞隔离线 (Metal braided shield twisted-pair cable)。
4. 当使用 RS-485 时，请使用屏蔽双绞通讯线，以确保通讯质量。
5. 线材选择请参考 3.1.6 节。
6. 请勿在驱动器外部加装外挂电容，否则会造成驱动器烧毁而引发危险。
配线 ASDA-E3
3-6
3
3.1.3 电源接线法
伺服驱动器电源接线法分为单相与三相两种，单相仅容许用于 1.5 kW (含) 以下机种。
图中的 Power 1 为常开接点，Power 2 与 ALRM_RY_B 为常闭接点。MC 为电磁接触器
线圈及自保持电源，与主回路电源相接。
注意：单相电源建议接在 R 与 T。
◼ 单相电源接线法 (1.5 kW (含) 以下适用)
1 __
1
(
_
：
：
：
：
1：
：
_：
__：
注：接线图中的 CN1 DO 编号仅供参考，请依照实际 DO 参数设定进行配线。
ASDA-E3 配线
3-7
3
◼ 三相电源接线法 (全系列皆适用)
1 __
)
1
)
_
：
：
：
：
1：
：
：
__：
注：接线图中的 CN1 DO 编号仅供参考，请依照实际 DO 参数设定进行配线。
配线 ASDA-E3
3-8
3
3.1.4 ASDA-E3 驱动器 U、V、W 连接头规格
请依照电机框号选用相对应的的动力接头。
ECM-E3 电机军规接头与旧系列 ECMA/ECMC 电机军规接头差异如下(2) + (3)：
ECM-E3 (F130 ~ F180) ECMA / ECMC (F100 ~ F180)
(1) 编码器接口 (2) 抱闸接口 (3) UVW 动力接口
ASDA-E3 配线
3-9
3
3.1.4.1 F40 ~ F80 动力接头
电机型号 U、V、W 连接头
ECM-E3
-C
0401
E
ECM-E3
-C
0602
E
ECM-E3
-C
0604
E
ECM-E3
-C
0807
E
建议厂牌 型号
台达 ASDBCAPW0000
Molex
50-36-1735 (外壳)
39-00-0040 (端子)
JWT
C4201H00-2*2PA (外壳)
C4201TOP-2 (端子)
端子定义
U (红) V (白) W (黑)
CASE
GROUND
(黄绿)
BRAKE1 BRAKE2
1 2 3 4 - -
建议厂牌 型号
台达 ASDBCAPW0100
Molex
50-36-1736 (外壳)
39-00-0040 (端子)
JWT
C4201H00-2*3PA (外壳)
C4201TOP-2 (端子)
端子定义
U (红) V (白) W (黑)
CASE
GROUND
(黄绿)
BRAKE1
(注*3)
BRAKE2
(注*3)
1 2 4 5 3 6
注：
1. 伺服电机型号中之
为电机惯量、
为编码器型式、
为抱闸或键槽 / 油封型式、
为轴径规格与接头
型式。
2. 抱闸用电源为 24 VDC，严禁与控制信号电源共用。
3. 抱闸线圈无极性，接线名称为 BRAKE1 和 BRAKE2。F40 ~ F86 抱闸线颜色：棕色、蓝色。
4. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节。
配线 ASDA-E3
3-10
3
3.1.4.2 F130 动力接头
电机型号 U、V、W 连接头
ECM-E3
-E
2
1310
3 4
E
ECM-E3
-E
2
1315
3 4
E
A
D
2 1
建议厂牌 UVW 端型号
台达 ACS3-CNPW5200 (IP67 接头)
三竹 CMS3106A18-10SBI (连接器+迫紧环)
建议厂牌 抱闸端型号
台达 ACS3-CNPW6300 (IP67 接头)
DDK CM10-SP2S
三竹 SC-CMV1-SP02C
端子定义
U (红) V (白) W (黑)
CASE
GROUND
(黄绿)
BRAKE1
(注*3)
BRAKE2
(注*3)
A B C D 1 2
注：
1. 伺服电机型号中之
为电机惯量、
2
为编码器型式、
3
为抱闸或键槽 / 油封型式、
4
为轴径规格与接头
型式。
2. 抱闸用电源为 24 VDC，严禁与控制信号电源共用。
3. 抱闸线圈无极性，接线名称为 BRAKE1 和 BRAKE2。F130 以上抱闸线颜色：红色、黑色。
4. UVW 接头为 MIL 18-10S，抱闸接头为 CMV1-2S。
5. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节，IP67 接头配线说明请参考 3.1.7 节。
ASDA-E3 配线
3-11
3
电机型号 U、V、W 连接头
ECM-E3
-E
1310
E
ECM-E3
-E
1315
E
1
建议厂牌 UVW 端型号
台达 ACS3-CNPW5C00 (IP67 接头)
三竹 CMS3108A18-10SBI (连接器+迫紧环)
建议厂牌 抱闸端型号
台达 ACS3-CNPW6D00
DDK CM0-AP2S
三竹 SC-CMV1-AP02C
端子定义
U (红) V (白) W (黑)
CASE
GROUND
(黄绿)
BRAKE1
(注*3)
BRAKE2
(注*3)
A B C D 1 2
注：
1. 伺服电机型号中之
为电机惯量、
为编码器型式、
为抱闸或键槽 / 油封型式、
为轴径规格与接头
型式。
2. 抱闸用电源为 24 VDC，严禁与控制信号电源共用。
3. 抱闸线圈无极性，接线名称为 BRAKE1 和 BRAKE2。F130 以上抱闸线颜色：红色、黑色。
4. UVW 接头为 MIL 18-10S，抱闸接头为 CMV1-2S。
5. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节，IP67 接头配线说明请参考 3.1.7 节。
配线 ASDA-E3
3-12
3
3.1.4.3 F180 动力接头
电机型号 U、V、W 连接头
ECM-E3
-F
2
1830
3 4
E
A
D
2 1
建议厂牌 UVW 端型号
台达 ACS3-CNPW5300 (IP67 接头)
三竹 CMS3106A22-22SBI (连接器+迫紧环)
建议厂牌 抱闸端型号
台达 ACS3-CNPW6300 (IP67 接头)
DDK CM10-SP2S
三竹 SC-CMV1-SP02C
端子定义
U (红) V (白) W (黑)
CASE
GROUND
(黄绿)
BRAKE1
(注*3)
BRAKE2
(注*3)
A B C D 1 2
注：
1. 伺服电机型号中之
为电机惯量、
2
为编码器型式、
3
为抱闸或键槽 / 油封型式、
4
为轴径规格与接头
型式。
2. 抱闸用电源为 24 VDC，严禁与控制信号电源共用。
3. 抱闸线圈无极性，接线名称为 BRAKE1 和 BRAKE2。F130 以上抱闸线颜色：红色、黑色。
4. UVW 接头为 MIL 22-22S，抱闸接头为 CMV1-2S。
5. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节，IP67 接头配线说明请参考 3.1.7 节。
ASDA-E3 配线
3-13
3
电机型号 U、V、W 连接头
ECM-E3
-F
1830
E
1
建议厂牌 UVW 端型号
台达 ACS3-CNPW5D00 (IP67 接头)
三竹 CMS3108A22-22SBI (连接器+迫紧环)
建议厂牌 抱闸端型号
台达 ACS3-CNPW6D00 (IP67 接头)
DDK CM10-AP2S
三竹 SC-CMV1-AP02C
端子定义
U (红) V (白) W (黑)
CASE
GROUND
(黄绿)
BRAKE1
(注*3)
BRAKE2
(注*3)
A B C D 1 2
注：
1. 伺服电机型号中之
为电机惯量、
为编码器型式、
为抱闸或键槽 / 油封型式、
为轴径规格与接头
型式。
2. 抱闸用电源为 24 VDC，严禁与控制信号电源共用。
3. 抱闸线圈无极性，接线名称为 BRAKE1 和 BRAKE2。F130 以上抱闸线颜色：红色、黑色。
4. UVW 接头为 MIL 22-22S，抱闸接头为 CMV1-2S。
5. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节，IP67 接头配线说明请参考 3.1.7 节。
配线 ASDA-E3
3-14
3
3.1.5 编码器引出线的连接头规格
请依照电机框号选用相对应的的编码器接头。
3.1.5.1 F40 ~ F80 编码器接头
编码器连接示意图一：快速接头
(1) CN2 连接头；(2) 快速接头 (母)
注：此为连接示意图，实际连接线规格会因所选用的驱动器和电机型号而异。
电机型号 快速接头 (母)
ECM-E3
-C
2
0401
3 4
E
ECM-E3
-C
2
0602
3 4
E
ECM-E3
-C
2
0604
3 4
E
ECM-E3
-C
2
0807
3 4
E
建议厂牌 型号
台达 ACS3-CNEN1000
TE Connectivity
(泰科)
1-172161-9 或 172161-1 (外壳)
170359-1 (端子)-镀锡
170359-3 (端子)-镀金
注：
1. 伺服电机型号中之
为电机惯量、
2
为编码器型式、
3
为抱闸或键槽 / 油封型式、
4
为轴径规格与
接头型式。
2. 建议使用镀锡端子，由于伺服电机端接头为镀锡材质，建议两端接头使用相同材质之镀层端子。
3. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节。
ASDA-E3 配线
3-15
3
E3 电机增量型编码器快速连接头规格及定义
型号
L
mm Inch
ACS3-CAE 1003 3000 50 118 2
ACS3-CAE 1005 5000 50 197 2
ACS3-CAE 1010 10000 100 394 4
ACS3-CAE 1020 20000 100 788 4
注：用户可依据型号中的 来选择线材，F 为耐挠曲线材，N 为一般线材。
()
1 2 3 3 2 1
白
T+
保留 保留 保留 保留
白
T+
4 5 6 6 5 4
白/红
T保留 保留 保留 保留
白/红
T7 8 9 9 8 7
棕
DC+5V
蓝
GND
Shield Shield
蓝
GND
棕
DC+5V
注：ASDA-E3 伺服驱动器连接线的芯线颜色仅供参考，请以实物为主。
1
3
4
若不使用连接头 (housing)，请依照芯线编号相对应连接，即 1 对 1、2 对 2…，以此类
推。请先将 E3 驱动器端的芯线依照连接头上的标示依序标上数字，再连接电机端编码
器引出线。
配线 ASDA-E3
3-16
3
[E3-L 不支持绝对型功能] E3 电机绝对型编码器快速连接头规格及定义
型号
L
mm inch
ACS3-CAE 1003 3000 50 118 2
ACS3-CAE 1005 5000 50 197 2
ACS3-CAE 1010 10000 100 394 4
ACS3-CAE 1020 20000 100 788 4
注：用户可依据型号中的 来选择线材，B 为耐挠曲线材，A 为一般线材。
连接方式：
请注意 请务必依照以下定义配线，否则可能因为错误接线导致电池爆炸
2
电机端
电机编码器
（ （）
1 2 3 3 2 1
白
T+
红
BAT+
保留 保留
黑
BAT+
白
T+
4 5 6 6 5 4
白/红
T黑
BAT保留 保留
黑/红
BAT白/红
T7 8 9 9 8 7
棕
DC+5V
蓝
GND
Shield Shield
蓝
GND
棕
DC+5V
注：ASDA-E3 伺服驱动器连接线的芯线颜色仅供参考，请以实物为主。
ASDA-E3 配线
3-17
3
3.1.5.2 F130 ~ F180 编码器接头
编码器连接示意图：军规接头
(1) CN2 连接头；(2) 军规接头
注：此为连接示意图，实际连接线规格会因所选用的驱动器和电机型号而异。
电机型号 军规接头
ECM-E3
-E
1310
E
ECM-E3
-E
1315
E
ECM-E3
-E
1320
E
ECM-E3
-F
1830
E
1
建议厂牌 型号
台达 ACS3-CNEN2700 (IP67 接头)
DDK CM10-SP10S
三竹 SC-CMV1-SP10C
注：
1. 伺服电机型号中之
为电机惯量、
为编码器型式、
为抱闸或键槽 / 油封型式、
为轴径规格与
接头型式。
2. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节，IP67 接头配线说明请参考 3.1.7 节。
配线 ASDA-E3
3-18
3
电机型号 军规接头
ECM-E3
-E
2
1310
3 4
E
ECM-E3
-E
2
1315
3 4
E
ECM-E3
-E
2
1320
3 4
E
ECM-E3
-F
2
1830
3 4
E
1
4
8
建议厂牌 型号
台达 ACS3-CNEN2C00 (IP67 接头)
DDK CM10-AP10S
三竹 SC-CMV1-AP10C
注：
1. 伺服电机型号中之
为电机惯量、
2
为编码器型式、
3
为抱闸或键槽 / 油封型式、
4
为轴径规格与
接头型式。
2. 详细的线材选择请参考 3.1.6 节，IP67 接头配线说明请参考 3.1.7 节。
ASDA-E3 配线
3-19
3
E3 电机军规增量型编码器 IP67 防水连接头规格及定义
型号 Straight
L
mm Inch
ACS3-CAE 2703 CMV1-SP10S 3000 50 118 2
ACS3-CAE 2705 CMV1-SP10S 5000 50 197 2
ACS3-CAE 2710 CMV1-SP10S 10000 100 394 4
ACS3-CAE 2720 CMV1-SP10S 20000 100 788 4
注：用户可依据型号中的 来选择线材，F 为耐挠曲线材，N 为一般线材。
1 0
2
9
Pin No. 端子记号 线色
1 T+ 白
2 T- 白/红
3 – –
4 DC+5V 棕
5、6、7、8
9 GND 蓝
10 Shield –
配线 ASDA-E3
3-20
3
[E3-L 不支持绝对型功能]E3 电机军规绝对型编码器 IP67 防水连接头规格及定义
绝对型编码器线型号 Straight
L
mm inch
ACS3-CAE 2703 CMV1-SP10S 3000 50 118 2
ACS3-CAE 2705 CMV1-SP10S 5000 50 197 2
ACS3-CAE 2710 CMV1-SP10S 10000 100 394 4
ACS3-CAE 2720 CMV1-SP10S 20000 100 788 4
注：用户可依据型号中的 来选择线材，B 为耐挠曲线材，A 为一般线材。
连接方式：
请注意 请务必依照以下定义配线，否则可能因为错误接线导致电池爆炸
1 0
2
9
Pin No. 端子记号 线色
1 T+ 白
2 T- 白/红
3 – –
4 DC+5V 棕
5 BAT- 黑
6 BAT+ 红
7、8
– –
9 GND 蓝
10 Shield –
ASDA-E3 配线
3-21
3
3.1.6 线材的选择
3.1.6.1 线径 / 端子台规格 / 锁附扭力规格
下表提供 ASDA-E3 伺服驱动器各端子与信号配线的建议线材：
1. 隔离网必须确实与接地端子 相连接。
2. 配线时，请按照本节所建议的线材进行配线，避免危险事件发生。
驱动器型号
线径 K. S. Terminals Inc. Kise Terminal Kss Terminal
U、V、W Y 型端子 O 型端子 Y 型端子 O 型端子 Y 型端子 O 型端子
ASD-E3-0121-
18 AWG
0.82 mm2
SVBL1-3.7 RVBM1-3.7 SVS1.25-3.5 RVS1.25-3.5 YF1.25-3 RF1.25-3
ASD-E3-0221-
ASD-E3-0421-
ASD-E3-0721-
ASD-E3-1021-
14 AWG
2.1 mm2
SVBL2-3.7 RVBM2-3.7 SV 3.5-3 RVS2-3.5 YF3.5-3S RF2-3
ASD-E3-1521-
ASD-E3-2023-
12 AWG
3.3 mm2
SVB3-4 RVB3-4 SV3.5-4 RV3.5-4 YF3.5-4 RF3.5-4
ASD-E3-3023-
驱动器型号
线径 K. S. Terminals Inc. Kise Terminal Kss Terminal
R、S、T Y 型端子 O 型端子 Y 型端子 O 型端子 Y 型端子 O 型端子
ASD-E3-0121-
22 AWG
0.32 mm2
SVBL1-3.7 RVBM1-3.7 SV 1.25-3 RV 1.25-3 YF1.25-3 RF1.25-3
ASD-E3-0221-
ASD-E3-0421-
20 AWG
0.52 mm2
ASD-E3-0721-
16 AWG
1.3 mm2
ASD-E3-1021-
14 AWG
2.1 mm2
SVBL2-3.7 RVBM2-3.2
SV 3.5-3
RV 2-3
YF3.5-3S
RF2-3
ASD-E3-1521-
12 AWG
3.3 mm2
- - - -
ASD-E3-2023-
12 AWG
3.3 mm2
SVBS5-4 RVBS5-4 SVS5.5-4 RVS5.5-4 YF5.5-4 RF5.5-4
ASD-E3-3023-
10 AWG
5.3 mm2
配线 ASDA-E3
3-22
3
驱动器型号
线径 K. S. Terminals Inc. Kise Terminal Kss Terminal
P 、C Y 型端子 O 型端子 Y 型端子 O 型端子 Y 型端子 O 型端子
ASD-E3-0121- 2
14 AWG
2.1 mm2
SVBL2-3.7 RVBM2-3.2 SV 3.5-3 RV 2-3 YF3.5-3S RF2-3
ASD-E3-0221- 2
ASD-E3-0421- 2
ASD-E3-0721- 2
ASD-E3-1021- 2
ASD-E3-1521- 2
ASD-E3-2023- 2
SVBL2-4 RVBL2-4 SV 3.5-4 RV 3.5-4 YF2-4 RF2-4
ASD-E3-3023- 2
若欲选用其他厂牌的端子，请参考下表中的端子台开口宽与螺丝规格。
驱动器型号 端子台开口宽 端子台螺丝规格 接地螺丝规格
ASD-E3-0121- 2
7 mm M3
M4
ASD-E3-0221- 2
ASD-E3-0421- 2
ASD-E3-0721- 2
ASD-E3-1021- 2
ASD-E3-1521- 2
ASD-E3-2023- 2
9.5 mm M4
ASD-E3-3023- 2
注：
1. 请正确选用驱动器所对应的 O 型端子或 Y 型端子并符合配线规格。
2. 请确实使用压线钳以确保端子与线材的连接。
3. 禁止使用裸线进行配线，以免线材与驱动连接端脱落导致意外发生。
4. 驱动器型号中的
2
为机种代码。
锁附螺丝时须注意扭力值是否超过下表规格：
驱动器型号
锁附扭力 (kgf-cm)
R, S, T U, V, W P⊕, D, C, ㊀ 接地螺丝 CN1
ASD-E3-0121- 2
6 ~ 7 6 ~ 7 6 ~ 7
14 2 ~ 2.5
ASD-E3-0221- 2
ASD-E3-0421- 2
ASD-E3-0721- 2
ASD-E3-1021- 2
6 ~ 7 6 ~ 7 6 ~ 7
ASD-E3-1521- 2
ASD-E3-2023- 2
10 ~ 11 10 ~ 11 10 ~ 11
ASD-E3-3023- 2
ASDA-E3 配线
3-23
3
3.1.6.2 编码器线材规格
项目 标准一般线材 耐挠曲线材
型号
ACS3-CAEN10XX
ACS3-CAEN2AXX
ACS3-CAEN27XX
ACS3-CAEF10XX
ACS3-CAEF2AXX
ACS3-CAEF27XX
线种规范 UL2464 (耐温：80°C) UL2464 (耐温：80°C)
DC+5V / GND
AWG#22-2C (0.33 mm²)
绝缘外径为 Φ1.3 mm
AWG#22-2C (0.33 mm²)
绝缘外径为 Φ1.3 mm
T+ / TAWG#24-2P (0.2 mm²)
绝缘外径为 Φ1.1 mm
AWG#24-2P (0.2 mm²)
绝缘外径为 Φ1.1 mm
允许最长接线长度 20 m
台达提供标准线长 L = 3 m、5 m、10 m、20 m
注：
1. 请使用双绞隔离线 (Shielded twisted-pair cable)，以减低杂波的干扰。
2. 隔离网必须确实与接地端子 相连接。
3. 配线时，请按照本节所建议的线材进行配线，避免危险事件发生。
3.1.6.3 动力线材规格
电机框号：F40 ~ F80
项目 标准一般线材 耐挠曲线材
型号
ACS3-CAPW31XX
ACS3-CAPW41XX
ACS3-CAPF31XX
ACS3-CAPF41XX
线种规范 UL2586 (耐温：105°C) UL2586 (耐温：105°C)
动力线
AWG#18-4C (0.75 mm²)
绝缘外径为 Φ2.1 mm
耐压 600VAC
AWG#18-4C (0.75 mm²)
绝缘外径为 Φ2.1 mm
耐压 600VAC
抱闸线
AWG#22-2C (0.3 mm²)
绝缘外径为 Φ1.6 mm
耐压 600VAC
AWG#22-2C (0.3 mm²)
绝缘外径为 Φ1.6 mm
耐压 600VAC
允许最长接线长度 20 m
台达提供标准线长 L = 3 m、5 m、10 m、20 m
配线 ASDA-E3
3-24
3
电机框号：F130
项目 标准一般线材 耐挠曲线材
型号
ACS3-CAPW32XX
ACS3-CAPW42XX
ACS3-CAPF32XX
ACS3-CAPF42XX
动力线
UL2586 (耐温：105°C)
AWG#14-4C (2.1 mm²)
绝缘外径为 Φ2.8 mm
耐压 600VAC
UL2586 (耐温：105°C)
AWG#14-4C (2.1 mm²)
绝缘外径为 Φ2.8 mm
耐压 600VAC
抱闸线
UL2517 (耐温：105°C)
AWG#20-2C (0.5 mm²)
绝缘被外径为 Φ1.8 mm
耐压 300VAC
UL2517 (耐温：105°C)
AWG#20-2C (0.5 mm²)
绝缘被外径为 Φ1.8 mm
耐压 300VAC
允许最长接线长度 20 m
台达提供标准线长 L = 3 m、5 m、10 m、20 m
电机框号：F180
项目 标准一般线材 耐挠曲线材
型号
ACS3-CAPW34XX
ACS3-CAPW44XX
ACS3-CAPF34XX
ACS3-CAPF44XX
动力线
UL2586 (耐温：105°C)
AWG#12-4C (3.3 mm²)
绝缘外径为 Φ4.0 mm
耐压 600VAC
UL2586 (耐温：105°C)
AWG#12-4C (3.3 mm²)
绝缘外径为 Φ4.0 mm
耐压 600VAC
抱闸线
UL2517 (耐温：105°C)
AWG#20-2C (0.5 mm²)
绝缘被外径为 Φ1.8 mm
耐压 300VAC
UL2517 (耐温：105°C)
AWG#20-2C (0.5 mm²)
绝缘被外径为 Φ1.8 mm
耐压 300VAC
允许最长接线长度 20 m
台达提供标准线长 L = 3 m、5 m、10 m、20 m
注：
1. 请参阅 3.1.6.1 章节。
2. 除了上述规格说明，请再参阅 2.6.1 章节台达电机线的选用及安装注意事项。
ASDA-E3 配线
3-25
3
3.1.6.4 耐挠曲线材规格
台达的动力线与编码器线材*1，分为一般线材与耐挠曲线材。若将线材配置于移动的机构
上，请使用耐挠曲线材。耐挠曲规格请参考下方说明：
项目 规格
弯曲半径 线材外径的 10 倍
弯曲次数 一千万次*
2
弯曲速度 3 m/s
弯曲加速度 15 m/s2
注：
1. 台达提供一般线材与耐挠曲线材的动力线，详细型号请参考附录 B。
2. 来回即为一次。
3. 线材相关的注意事项请参阅 2.9 章节。
配线 ASDA-E3
3-26
3
3.1.7 IP67 接头配线说明
3.1.7.1 F130 ~ F180 机种配线安装说明
步
骤
一
将线剪开，直接头预留之芯线
长度 a 约 23 ~ 27 mm，直角接
头预留之芯线长度 a 约 28 ~
32 mm，镀锡导线长度 b 约
3 ~ 5 mm。
步
骤
二
依序将(A)尾夹螺母、(B)胶圈、
(C)黑色迫紧爪、(D)直管或弯管
依序套至线上。
注意：请依据线材选择相对应
的胶圈，以确保符合 IP67 防护
等级。
步
骤
三
(1) 动力接头请依照 3.1.4 接
脚定义连接各条芯线。
(2) 编码器接头请依照 3.1.5
接脚定义连接各条芯线。
注意：直接头请加装约 20 mm
的热缩套管；直角接头请加装
约 25 mm 的热缩套管。
步
骤
四
)
以适当的扭力锁附(D)与(E)，扭
力值请参阅表 3.1.7.1 IP67 防
水接头安装及配线规格。
步
骤
五
(
先将(B)放入(C)的迫紧爪内，再
将两者一起放入(D)。
步
骤
六
将(A)与(D)以 10 Nm 进行锁
附。
ASDA-E3 配线
3-27
3
3.1.7.2 防水接头胶圈规格
安装时须确保接头对锁密合，且线材的线径须符合胶圈直径。若线径选用过小，胶圈过
大，将不符合 IP67 防护等级之架构。线材的选择请参考 3.1.6 章节。
接头型号 胶圈直径 (mm)
ACS3-CNPW5200 内附两组胶圈
ACS3-CNPW5C00 Φ9 ~ Φ10 与 Φ11 ~ Φ12
ACS3-CNPW5300 内附两组胶圈
ACS3-CNPW5D00 Φ11 ~ Φ12 与 Φ15 ~ Φ16
ACS3-CNPW6300 内附两组胶圈
ACS3-CNPW6D00 Φ4.5 ~ Φ5.1 与 Φ5.5 ~ Φ6.1
ACS3-CNEN2700 内附两组胶圈
ACS3-CNEN2C00 Φ6.5 ~ Φ7.1 与 Φ8.5 ~ Φ9.1
配线 ASDA-E3
3-28
3
3.2 伺服系统基本方块图
100 W ~ 400 W机种
~
W
P
编码器
+
-
RS-232
A, B, Z
DI
脉
*3
*1
*1
*1
1
*1
*2
注：
*1 E3-E 机种无此功能。
*2 串行通讯 (RS-485、RS-232) 为 E3-L 机种的专有功能。
*3 EtherCAT 为 E3-E 机种的专有功能。
ASDA-E3 配线
3-29
3
750 W ~ 3 kW机种
P
+
+
1. / V
~ ~ V
-
RS-232
A, BZ
DI
~
EtherCAT*3
*1
*1
*1
*1
*1
*2
注：
*1 E3-E 机种无此功能。
*2 串行通讯(RS-485、RS-232)为 E3-L 机种的专有功能。
*3 EtherCAT 为 E3-E 机种的专有功能。
配线 ASDA-E3
3-30
3
3.3 CN1 I/O 信号接线
3.3.1 CN1 I/O 连接器端子 (L 机种)
为了让驱动器能更有弹性的与上位控制器相沟通，用户可自行规划九个输入与六个输出
设定。除此之外，还提供差分输出的编码器 A+、A-、B+、B-、Z+、Z-信号，以及模拟
量转矩命令输入和模拟量速度/位置命令输入及脉冲位置命令输入。其接脚图如下：
(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图
注：CN1 接头锁附扭力值为 2 ~2.5 kgf-cm。
ASDA-E3 配线
3-31
3
配线定义：
Pin 信号 说明 Pin 信号 说明
1 DO4+ 数字输出 23 /OB 编码器/B 脉冲输出
2 DO3- 数字输出 24 /OZ 编码器/Z 脉冲输出
3 DO3+ 数字输出 25 OB 编码器 B 脉冲输出
4 DO2- 数字输出 26 DO4- 数字输出
5 DO2+ 数字输出 27 DO5- 数字输出
6 DO1- 数字输出 28 DO5+ 数字输出
7 DO1+ 数字输出 29 GND
模拟量信号与差分输出信号的
地
8 DI4- 数字输入 30 DI8- 数字输入
9 DI1- 数字输入 31 DI7- 数字输入
10 DI2- 数字输入 32 DI6- 数字输入
11 COM+ 电源输入端 (24V ± 10%) 33 DI5- 数字输入
12 DI9- 数字输入 34 DI3- 数字输入
13 OZ 编码器 Z 脉冲差分输出 35 PULL HI_S
(Sign)
Sign 端指令脉冲的外加电源
(24V ± 10%)
14 MON2 模拟量数据监控输出 2 36 PULL HI_P
(Pulse)
Pulse 端指令脉冲的外加电源
(24V ± 10%)
15 DO6- 数字输出 37 SIGN- 位置指令符号 (-)
16 DO6+ 数字输出 38 NC -
17 MON1 模拟量数据监控输出 1 39 SIGN+ 位置指令符号 (+)
18 T_REF 模拟量命令输入转矩 40 GND
模拟量信号与差分输出信号的
地
19 GND
模拟量信号与差分输出信号的
地
41 PULSE- 位置指令脉冲 (-)
20 V_REF 模拟量命令输入速度/位置 (+) 42 NC -
21 OA 编码器 A 脉冲输出 43 PULSE+ 位置指令脉冲 (+)
22 /OA 编码器/A 脉冲输出 44 OCZ 编码器 Z 脉冲开集极输出
注：
1. NC 代表 No connection；此端子由驱动器内部使用，请勿连接，以免造成损坏。
2. SIGN+、SIGN-、PULSE+与 PULSE-脚位勿直接输入 24V 电源，否则会导致电路组件损毁。
配线 ASDA-E3
3-32
3
3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明 (L 机种)
前一节所列之信号，在此详加说明：
一般信号说明如下：
信号名称 Pin No. 说明 接线方式
(参考 3.3.6 节)
模拟量命
令 (输入)
V_REF 20
(1) 电机的速度命令-10V ~ +10V，代表
-3000 ~ +3000 rpm 的转速命令 (预设)，
可藉由参数改变对应的范围。
(2) 电机的位置命令-10V ~ +10V，代表
-3 ~ +3 圈的位置命令 (默认)。
C1
T_REF 18
电机的扭矩命令-10V ~ +10V，代表-100% ~
+100%额定扭矩命令。
C1
模拟量资
料监控
(输出)
MON1
MON2
17
14
电机的运转状态：例如转速与电流，可以用模
拟量电压方式来表示，本驱动器提供两个
Channel 的输出，用户可以利用参数 P0.003
来选择所需监控的数据。本信号是以电源的地
(GND) 为基准。
C2
位置脉冲
命令
(输入)
PULSE+
PULSE43
41
位置脉冲可以用差分 (Line driver，单相最高
脉冲频率 4 MHz) 或集极开路 (单相最高脉冲
频率 200 kHz) 方式输入，命令的形式也可分
成三种 (正逆转脉冲、脉冲列 + 符号、AB
相脉冲)，可由参数 P1.000 来选择。
当位置脉冲使用集极开路方式输入时，必须
将本端子连接至一外加电源(24V ± 10%)，作
为提升准位使用。
C3/C4 SIGN+
SIGN39
37
PULL HI_P
PULL HI_S
36
35
位置脉冲
命令
(输出)
OA
/OA
21
22
将编码器的 A、B、Z 信号以差分 (Line
driver) 方式输出。
C9/C10 OB
/OB
25
23
OZ
/OZ
13
24
OCZ 44 编码器 Z 相，开集极输出。 C11
电源
COM+ 11
NPN：COM+是 DI 的电压输入端，须由用户
提供外加电源 (24V ± 10%)。
PNP：COM+是 DI 的电压负端，须由用户提
供外加电源 (24V ± 10%)。-
GND 19、29、
40
模拟量信号与差分输出信号的地。
其他 NC 38、42
No connection；此端子由驱动器内部使用，
请勿连接，以免造成损坏。
ASDA-E3 配线
3-33
3
由于本驱动器具多种控制模式 (请参考 6.1 节)，而各种控制模式所需用到的 I/O 信号不尽
相同，为了更有效率的利用端子，本驱动器提供可规划的 I/O 信号供用户选择 DI/DO 的信
号功能，以符合应用需求。详见 8.3 节参数说明内的表 8.1 数字输入 (DI) 功能定义表与
表 8.2 数字输出 (DO) 功能定义表。各模式中的 DI/DO 信号已默认适当的功能，可符合
一般应用的需求。将 P1.001.U 设为 1，重上电后可重置为各个模式相对应的之默认值。
各控制模式下默认的 DI 信号说明如下：
DI 信号
控制模式
PT S/Sz T/Tz PT-S PT-T S-T
默认值符号 默认值符号 默认值符号 默认值符号 默认值符号 默认值符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SON SON SON SON SON SON
2
0x04 0x09 0x10 0x04 0x04 0x00
CCLR TRQLM SPDLM CCLR CCLR -
3
0x16 0x14 0x16 0x14 0x16 0x14
TCM0 SPD0 TCM0 SPD0 TCM0 SPD0
4
0x17 0x15 0x17 0x15 0x17 0x15
TCM1 SPD1 TCM1 SPD1 TCM1 SPD1
5
0x02 0x02 0x02 0x00 0x00 0x16
ARST ARST ARST - - TCM0
6
0x22 0x22 0x22 0x00 0x00 0x17
NL NL NL - - TCM1
7
0x23 0x23 0x23 0x18 0x20 0x19
PL PL PL S-P T-P S-T
8
0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21
EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS
9
0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
- - - - - -
注：
1. 各 DI 信号说明：
DI 说明 DI 说明 DI 说明
SON 伺服启动 NL 反转禁止极限 PL 正转禁止极限
CCLR 脉冲清除 ARST 异常重置 EMGS 紧急停止
TRQLM 扭矩限制 TCM0 扭矩命令 0 TCM1 扭矩命令 1
SPDLM 速度限制 SPD0 速度命令选择 0 SPD1 速度命令选择 1
S-P
速度/位置混合模式
命令选择切换
T-P
扭矩/位置混合模式
命令选择切换
S-T
速度/扭矩混合模式
命令选择切换
2. 接线方式请参考 3.3.4 节图 C7/C8。
配线 ASDA-E3
3-34
3
各控制模式下默认的 DO 信号说明如下：
DO
信号
控制模式
PT S/Sz T/Tz PT-S PT-T S-T
默认值符号 默认值符号 默认值符号 默认值符号 默认值符号 默认值符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY SRDY
2
0x03 0x03 0x03 0x03 0x03 0x03
ZSPD ZSPD ZSPD ZSPD ZSPD ZSPD
3
0x09 0x04 0x04 0x04 0x04 0x04
HOME TSPD TSPD TSPD TSPD TSPD
4
0x05 0x08 0x08 0x05 0x05 0x00
TPOS BRKR BRKR TPOS TPOS -
5
0x07 0x07 0x07 0x07 0x07 0x07
ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM ALRM
6
0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
- - - - - -
注：各 DO 信号说明：
DO 说明 DO 说明 DO 说明
SRDY 伺服准备完成 HOME 原点复归完成 TSPD 目标速度到达
ZSPD 电机零速度 TPOS 目标位置到达 ALRM 伺服警示
BRKR 电磁抱闸信号 - - - -
ASDA-E3 配线
3-35
3
如果默认的 DI/DO 信号无法满足需求，用户可自行设定 DI/DO 信号。各信号的功能是根
据下表参数做设定。在对应参数中输入 DI 码或 DO 码，即可设定此 DI/DO 的功能。
信号名称 CN1 脚位 对应参数 信号名称 CN1 脚位 对应参数
标准
DI
DI1- 9 P2.010
标准
DI
DI6- 32 P2.015
DI2- 10 P2.011 DI7- 31 P2.016
DI3- 34 P2.012 DI8- 30 P2.017
DI4- 8 P2.013 DI9- 12 P2.036
DI5- 33 P2.014 - - -
信号名称 CN1 脚位 对应参数 信号名称 CN1 脚位 对应参数
标准
DO
DO1+ 7
P2.018
标准
DO
DO4+ 1
P2.021
DO1- 6 DO4- 26
DO2+ 5
P2.019
DO5+ 28
P2.022
DO2- 4 DO5- 27
DO3+ 3
P2.020
DO6+ 16
P2.041
DO3- 2 DO6- 15
配线 ASDA-E3
3-36
3
3.3.3 应用：使用 CN1 便利接头配线 (L 机种)
CN1 便利接头 (ACS3-IFSC4444) 可以让用户更轻松便利地完成配线，并可应用于
ASDA-E3 系列与 ASDA-B3 系列伺服驱动器。对于不希望自行焊接线材的用户而言，是
一项很好的选择。其弹簧式的接线端子，不须担心因振动而造成导线松脱，在配线与施
工上，方便又快速。
ASDA-E3 配线
3-37
3
CN1 便利接头的接脚定义如下：
_
-
-
-
-
_
-
-
-
-
+
_
-
-
-
-
+
注：NC 代表 No connection。
配线 ASDA-E3
3-38
3
CN1 便利接头的配线施工和安装方式：
安装方式
施工方法
(1) CN1 便利接头有多组端子口与弹片，请
选定要加工的端子。选定后准备一螺丝
刀，压下弹片即可打开端子口。
(2) 将剥线完成之线头置入打开的端子口，
置入后移开螺丝刀即完成配线。
ASDA-E3 配线
3-39
3
3.3.4 CN1 I/O 连接器端子 (E 机种)
用户可自行规划六组输入与三组输出设定。其接脚图如下：
( (
1
1
15
(1) CN1 端子座图；(2) CN1 线端插头配线定义图
注：CN1 接头锁附扭力值为 2 ~2.5 kgf-cm。
配线定义：
Pin 信号 说明 Pin 信号 说明
1 COM+ 电源输入端 (24V ± 10%) 9 DO1+ 数字输出
2 DI1- 数字输入 10 DO2- 数字输出
3 DI2- 数字输入 11 DO2+ 数字输出
4 DI3- 数字输入 12 DO3- 数字输出
5 DI4- 数字输入 13 DO3+ 数字输出
6 DI5- 数字输入 14 NC -
7 DI6- 数字输入 15 NC -
8 DO1- 数字输出 - -
-
注：NC 代表 No connection；此端子由驱动器内部使用，请勿连接，以免造成损坏。
配线 ASDA-E3
3-40
3
3.3.5 CN1 I/O 连接器信号说明 (E 机种)
前一节所列之信号，在此详加说明：
一般信号说明如下：
信号名称 Pin No. 说明 接线方式
(参考 3.3.6 节)
电源 COM+ 11
NPN：COM+是 DI 的电压输入端，须由用户
提供外加电源 (24V ± 10%)。
PNP：COM+是 DI 的电压负端，须由用户提
供外加电源 (24V ± 10%)。
-
其他 NC 14、15
No connection；此端子由驱动器内部使用，
请勿连接，以免造成损坏。
-
驱动器具多种控制模式 (请参考 6.1 节)，而各种控制模式所需用到的 I/O 信号不尽相
同，为了更有效率的利用端子，本驱动器提供可规划的 I/O 信号供用户选择 DI/DO 的信
号功能，以符合应用需求。详见 8.3 节参数说明内的表 8.1 数字输入 (DI) 功能定义表与
表 8.2 数字输出 (DO) 功能定义表。各模式中的 DI/DO 信号已默认适当的功能，可符合
一般应用的需求。将 P1.001.U 设为 1，重上电后可重置为相对应的各个模式之默认值。
各控制模式下默认的 DI 信号说明如下：
DI 信号
控制模式
PT PR S/Sz T/Tz PT-S PT-T PR-S
默认值
符号
默认值
符号
默认值
符号
默认值
符号
默认值
符号
默认值
符号
默认值
符号
1
0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01
SON SON SON SON SON SON SON
2
0x22 0x22 0x22 0x22 0x22 0x22 0x22
NL NL NL NL NL NL NL
3
0x23 0x23 0x23 0x23 0x23 0x23 0x23
PL PL PL PL PL PL PL
4
0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21
EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS
5
0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
- - - - - - -
6
0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
- - - - - - -
ASDA-E3 配线
3-41
3
DI 信号
控制模式
PR-T S-T 通讯 PT-PR PT-PR-S PT-PR-T
默认值符号 默认值符号 默认值符号 默认值符号 默认值符号 默认值符号
1
0x01 0x01 0x00 0x01 0x01 0x01
SON SON - SON SON SON
2
0x22 0x22 0x22 0x22 0x22 0x22
NL NL NL NL NL NL
3
0x23 0x23 0x23 0x23 0x23 0x23
PL PL PL PL PL PL
4
0x21 0x21 0x21 0x21 0x21 0x21
EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS EMGS
5
0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
- - - - - -
6
0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
- - - - - -
注：
1. 各 DI 信号说明：
DI 说明 DI 说明 DI 说明
SON 伺服启动 NL 反转禁止极限 PL 正转禁止极限
EMGS 紧急停止 - - - -
2. 接线方式请参考 3.3.6 节图 C7/C8。
各控制模式下默认的 DO 信号说明如下：
DO
信号
控制模式
PT、PR、S/Sz、T/Tz、通讯模式、混和模式与多重混合模式
默认值符号
1
0x01
SRDY
2
0x07
ALRM
3
0x00
-
注：各 DO 信号说明：
DO 说明 DO 说明 DO 说明
SRDY 伺服准备完成 ALRM 伺服警示 - -
配线 ASDA-E3
3-42
3
如果默认的 DI/DO 信号无法满足需求，用户可自行设定 DI/DO 信号。各信号的功能是根
据下表参数做设定。在对应参数中输入 DI 码或 DO 码，即可设定此 DI/DO 的功能。
信号名称 CN1 脚位 对应参数 信号名称 CN1 脚位 对应参数
标准
DI
DI1- 9 P2.010
标准
DI
DI4- 8 P2.013
DI2- 10 P2.011 DI5- 33 P2.014
DI3- 34 P2.012 DI6- 32 P2.015
信号名称 CN1 脚位 对应参数 信号名称 CN1 脚位 对应参数
标准
DO
DO1+ 7
P2.018
标准
DO
DO3+ 3
P2.020
DO1- 6 DO3- 2
DO2+ 5
P2.019
- - -
DO2- 4 - - -
ASDA-E3 配线
3-43
3
3.3.6 CN1 界面接线图
此章节的接线图皆以 E3-L 机种为主，各机种实际脚位请参阅批注。各机种所支持的功能
请参考第一章。
速度与扭矩 (推力) 模拟量命令输入有效电压范围为-10V ~ +10V。此电压范围对应的命
令值可由相关参数来设定。
C1：速度、扭力 (推力) 模拟量命令输入
-
(
1.
注：仅 E3-L 机种支持此功能。
C2：模拟量监控输出 MON1、MON2
：
注：仅 E3-L 机种支持此功能。
配线 ASDA-E3
3-44
3
脉冲指令可使用开集极方式或差分 Line driver 方式输入，差分 Line driver 输入方式之最
大输入脉冲为 4 Mpps，开集极方式之最大输入脉冲为 200 kpps。
注意：SIGN+、SIGN-、PULSE+与 PULSE-脚位勿直接输入 24V 电源，否则会导致电
路组件损毁。
C3-1：脉冲输入来源为开集极 NPN 型式设备，使用外部电源。
1.k
1.k
_
-
_
注：仅 E3-L 机种支持此功能。
C3-2：脉冲输入来源为开集极 PNP 型式设备，使用外部电源。
-
1.
1.
_
_
注：仅 E3-L 机种支持此功能。
ASDA-E3 配线
3-45
3
C4：脉冲命令输入 (差分输入)，此为 2.8 ~ 3.6V 系统，请勿输入 24V 电源。
脉冲 型式 最高输入频率 (单相)
高速脉冲 差分信号
脉冲列 + 符号
4 Mpps
正转脉冲列及逆转脉冲列
AB 相脉冲列 2 Mpps
低速脉冲 差分信号 200 Kpps
+
注：
1. 仅 E3-L 机种支持此功能。
2. 详细设定请参阅第八章参数 P1.000 说明。
配线 ASDA-E3
3-46
3
注意：DO 驱动电感性负载时需装上二极管。
DO 规格：
容许电流：40 mA 以下；突波电流：100 mA 以下；最大电压：30V。
二极管规格：
1A 以上，500V 以上 (例如：1N4005)。
C5：DO 接线，外部电源，一般负载
R
24 VDC
C6：DO 接线，外部电源，电感负载
24 VDC
ASDA-E3 配线
3-47
3
DI 接线以继电器或开集极晶体管输入信号。
信号认证准位：
ON：15V ~ 24V；输入电流 3 mA
OFF：5V 以下；输入电流不可大于 0.5 mA
C7：NPN 晶体，SINK 模式
.
C8：PNP 晶体，SOURCE 模式
.
C9：编码器位置输出 (Line driver)
注：
1. 当控制器的 GND 与驱动器的 GND 之间压差太大时，建议将两者 GND 并联。
2. 仅 E3-L 机种支持此功能。
配线 ASDA-E3
3-48
3
C10：编码器位置输出 (光耦合器)
/
/
/
注：仅 E3-L 机种支持此功能。
C11：编码器 OCZ 输出 (开集极 Z 脉冲输出)
注：仅 E3-L 机种支持此功能。
ASDA-E3 配线
3-49
3
3.4 CN2 编码器信号接线
CN2 编码器信号线如下所示：
(1) CN2 端子座图；(2) CN2 线端插头配线定义图
快速接头两端连接头的定义(F40 ~ F80 电机)：
◼ 驱动器 CN2 端子座的 Pin 3 与 4 为内部使用，请勿配线，否则会造成
内部电路损毁。
◼ 当使用绝对型编码器时，电池端直接供电至电机编码器，不须再配线
至驱动器的 CN2 端子座。(E3-L 机种不支持绝对型功能)
