台达 ASDA-E3 技术手册 - 电子书在线预览、各类电子书在线制作-云展网平台

参数与功能ASDA-E3

8-198

P7.084 PATH 92 定义通讯地址：07A8H

07A9H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.085 PATH 92 资料通讯地址：07AAH

07ABH

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.086 PATH 93 定义通讯地址：07ACH

07ADH

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.087 PATH 93 资料通讯地址：07AEH

07AFH

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

ASDA-E3 参数与功能

8-199

P7.088 PATH 94 定义通讯地址：07B0H

07B1H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.089 PATH 94 资料通讯地址：07B2H

07B3H

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.090 PATH 95 定义通讯地址：07B4H

07B5H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.091 PATH 95 资料通讯地址：07B6H

07B7H

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

参数与功能ASDA-E3

8-200

P7.092 PATH 96 定义通讯地址：07B8H

07B9H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.093 PATH 96 资料通讯地址：07BAH

07BBH

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.094 PATH 97 定义通讯地址：07BCH

07BDH

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.095 PATH 97 资料通讯地址：07BEH

07BFH

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

ASDA-E3 参数与功能

8-201

P7.096 PATH 98 定义通讯地址：07C0H

07C1H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.097 PATH 98 资料通讯地址：07C3H

07C4H

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

P7.098 PATH 99 定义通讯地址：07C4H

07C5H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.002 的说明。

P7.099 PATH 99 资料通讯地址：07C6H

07C7H

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

适用机种： E3-E

参数功能：

请参考 P6.003 的说明。

参数与功能ASDA-E3

8-202

表 8.1 数字输入(DI)功能定义表

E3-L 不支持 PR 模式，且不支持 0x1D、0x1F 与 DI.ABSQ。

E3-E 不支持 PT 模式，且不支持 0x0C、0x0D、0x0F。

设定值：0x01

DI 符号说明触发方式控制模式

SON 此信号为 On 时，伺服启动 (Servo On)。准位 All

设定值：0x02

DI 符号说明触发方式控制模式

ARST

发生异常后且排除异常后，此信号为 On 且驱动器显示之异常信

号会被清除。

正缘 All

设定值：0x03

DI 符号说明触发方式控制模式

GAINUP

在速度及位置模式下，此信号为 On 时(参数 P2.027 需设定为 1

时)，增益切换成原增益乘以变动比率。

准位

PT、

PR、S

设定值：0x04

DI 符号说明触发方式控制模式

CCLR

清除脉冲计数寄存器，清除脉冲定义的方式参考参数 P2.050 之说

明。此 DI 信号切为 On 时，驱动器的位置累积脉冲误差量被清除

为 0。

正缘、

准位

PT、PR

设定值：0x05

DI 符号说明触发方式控制模式

ZCLAMP

当速度低于零速度(参数 P1.038)之设定时，此 DI 信号切为 On

后，电机停止运转。

准位 S

ASDA-E3 参数与功能

8-203

设定值：0x06

DI 符号说明触发方式控制模式

CMDINV

在速度及扭矩模式下时，此信号切为 On 后，输入的命令将会

反向。

注：于扭矩模式下时，此功能仅支持模拟量命令。

准位 S、Sz、

设定值：0x08

DI 符号说明触发方式控制模式

CTRG

在内部位置寄存器模式时，选择内部位置寄存器控制命令

(POS0 ~ 6)后，触发此信号为 On 后，电机根据内部位置寄存器

命令运转。

正缘 PR

设定值：0x09

DI 符号说明触发方式控制模式

TRQLM

在速度及位置模式下，此 DI 信号切为 On 后，电机扭矩将被限

制，限制之扭矩命令为内部寄存器或模拟量电压命令。

准位 PT、

PR、S

设定值：0x0C

DI 符号说明触发方式控制模式

VPL

E3-E 机种不支持本 DI。

模拟量位置指令锁定功能（Latch）。当此 DI 信号 On 时，电机

位置会被锁定在 DI 被触发瞬间的位置。在信号 On 的期间，即使

模拟量命令有变化，电机也不会运转。当此 DI 信号 Off 后，电机

会把 DI 触发期间的命令改变量执行完毕。

)

()

，

。

，

；

。

准位 PT

参数与功能ASDA-E3

8-204

设定值：0x0D

DI 符号说明触发方式控制模式

VPRS

E3-E 机种不支持本 DI。

模拟量位置指令清除功能。当此 DI 信号为 On，电机位置会被锁

定在 DI 被触发瞬间的位置，在此 DI 信号 On 的期间，无论模拟量

命令变化如何，在信号 Off 后，电机仍会停留在目前的位置上，但

是电机停留位置会被对应到新的模拟量命令，因此模拟量输入命

令对电机位置的坐标系统会被重新定义。

()

，

准位 PT

设定值：0x0F

DI 符号说明触发方式控制模式

SPDKVC

E3-E 机种不支持本 DI。

切换模拟量速度指令最大转速 1(P1.040)与模拟量速度指令最大

转速 2(P1.081)。

准位 S

设定值：0x10

DI 符号说明触发方式控制模式

SPDLM

在扭矩模式下，此信号为 On 时，电机速度将被限制，限制之速度

命令来源为内部寄存器或模拟量电压命令。

准位 T

ASDA-E3 参数与功能

8-205

设定值：0x11、0x12、0x13、0x1A、0x1B、0x1C、0x1E

DI 符号说明触发方式控制模式

POS0

POS1

POS2

POS3

POS4

POS5

POS6

内部寄存器位置命令选择(0 ~ 99)

位置

命令

POS POS POS POS POS POS POS

CTRG

对应

6 5 4 3 2 1 0 参数

原点

复归

0 0 0 0 0 0 0

P6.000

P6.001

#1 0 0 0 0 0 0 1

P6.002

P6.003

#50 0 1 1 0 0 1 0

P6.098

P6.099

#51 0 1 1 0 0 1 1

P7.000

P7.001

#99 1 1 0 0 0 1 1

P7.098

P7.099

准位 PR

设定值：0x1D

DI 符号说明触发方式控制模式

ABSE

E3-L 机种不支持本 DI。

当 DI.ABSE 为 On 时，进入绝对型模式，同时致能 DI.ABSQ、

DI.ABSC、DO.ABSR、DO.ABSD 的功能。

当 DI.ABSE 为 On 时，DI4、DO2 及 DO3 就不再是参数所规划的

功能，DI4 的功能就等同于 DI.ABSQ、DO2 功能则变为

DO.ABSR、而 DO3 的功能则会改为 DO.ABSD。此外，DI.ABSC

可以通过参数规划 DI 脚位。

准位 All

设定值：0x1F

DI 符号说明触发方式控制模式

ABSC

E3-L 机种不支持本 DI。

当 DI.ABSC 为 On 时，系统清除绝对型编码器内部储存的圈数数

据。但此 DI 需在 DI.ABSE 为 On 时才有作用。

正缘 All

设定值：当 DI.ABSE 信号 on，由 DI4 输入 DI.ABSQ 会取代 P2.013 所规划的 DI4 功能

DI 符号说明触发方式控制模式

ABSQ 固

定于 DI4

E3-L 机种不支持本 DI。

作为 I/O 传输时，Handshaking 的脚位由上位机传入，若

DI.ABSQ 信号为 Off，代表上位机下 Request 命令；若 DI.ABSQ

信号为 On，则代表上位机已经将 ABSD 的数据处理完毕。此 DI

需在 DI.ABSE On 时才有作用。

正、负缘 All

参数与功能ASDA-E3

8-206

设定值：0x14，0x15

DI 符号说明触发方式控制模式

SPD0

SPD1

内部寄存器速度命令选择(1 ~ 4)

速度命

令编号

CN1 的 DI 信号

命令来源内容范围

SPD1 SPD0

S1 0 0

外部模拟

量命令

V_REF 与

GND 之间的

电压差

-10V ~ +10V

Sz 无速度命令为 0 0

S2 0 1

内部寄存器

参数

P1.009 +/- 60000 rpm

S3 1 0 P1.010 +/- 60000 rpm

S4 1 1 P1.011 +/- 60000 rpm

准位 S、Sz

设定值：0x16，0x17

DI 符号说明触发方式控制模式

TCM0

TCM1

内部寄存器扭矩命令选择(1 ~ 4)

扭矩命

令编号

CN1 的 DI 信号

命令来源内容范围

TCM1 TCM0

T1 0 0

外部模拟

量命令

T_REF 与

GND 之间的

电压差

-10V ~ +10V

Tz 无扭矩命令为 0 0

T2 0 1

内部寄存器

参数

P1.012 +/- 5000%

T3 1 0 P1.013 +/- 5000%

T4 1 1 P1.014 +/- 5000%

准位 T、Tz

设定值：0x18

DI 符号说明触发方式控制模式

S-P

在速度与位置混合模式下，此信号为 Off 时，为速度模式；此信号

为 On 时，为位置模式(可由 DI.PT-PR (0x2B)选择 PT 或 PR)。

准位混合模式

设定值：0x19

DI 符号说明触发方式控制模式

S-T

在速度与扭矩混合模式下，此信号为 Off 时，为速度模式；此信号

为 On 时，为扭矩模式。

准位混合模式

设定值：0x20

DI 符号说明触发方式控制模式

T-P

在扭矩与位置混合模式下，此信号为 Off 时，为扭矩模式；此信号

为 On 时，为位置模式。(可由 DI.PT-PR (0x2B)选择 PT 或 PR)

准位混合模式

ASDA-E3 参数与功能

8-207

设定值：0x21

DI 符号说明触发方式控制模式

EMGS 此信号为 On 时，电机紧急停止。准位 All

设定值：0x22

DI 符号说明触发方式控制模式

(CWL) 反向运转禁止极限(常闭接点)。准位 All

设定值：0x23

DI 符号说明触发方式控制模式

(CCWL) 正向运转禁止极限(常闭接点)。准位 All

设定值：0x24

DI 符号说明触发方式控制模式

ORGP

在搜寻原点时，此信号切为 On 后，伺服将此点之位置当成原点

(请参考参数 P5.004 之设定)。

正、负缘 PR

设定值：0x27

DI 符号说明触发方式控制模式

SHOM

在搜寻原点时，此信号切为 On 后，将启动伺服搜寻原点(请参

考参数 P5.004 之设定)。

正缘 PR

设定值：0x2B

DI 符号说明触发方式控制模式

PT-PR

选择 PT-PR 双重混合模式或 PT-PR-S 等多重混合模式时，可透

过此 DI 来选择命令来源。此信号为 Off 时，为 PT 模式；此信

号为 On 时，为 PR 模式。

准位

双重/多重

混合模式

设定值：0x37

DI 符号说明触发方式控制模式

JOGU 此信号为 On 时，电机以正方向寸动。准位 All

设定值：0x38

DI 符号说明触发方式控制模式

JOGD 此信号为 On 时，电机以反方向寸动。准位 All

设定值：0x39

DI 符号说明触发方式控制模式

EV1 事件触发命令 1 (配合 P5.098 及 P5.099 设定方式)。正、负缘 PR

参数与功能ASDA-E3

8-208

设定值：0x3A

DI 符号说明触发方式控制模式

EV2 事件触发命令 2 (配合 P5.098 及 P5.099 设定方式)。正、负缘 PR

设定值：0x3B

DI 符号说明触发方式控制模式

EV3 事件触发命令 3 (配合 P5.098 及 P5.099 设定方式)。正、负缘 PR

设定值：0x3C

DI 符号说明触发方式控制模式

EV4 事件触发命令 4 (配合 P5.098 及 P5.099 设定方式)。正、负缘 PR

设定值：0x43，0x44

DI 符号说明触发方式控制模式

GNUM0

GNUM1

电子齿轮比分子选择 0

电子齿轮比分子选择 1

----------------------------

Moving filter

(P1.068)

，

准位 PT

设定值：0x45

DI 符号说明触发方式控制模式

INHP

E3-E 机种不支持本 DI。

在位置模式下，此信号为 On 时，外部脉冲输入命令无作用。

注意：此功能必须规划在 DI4，才能确保脉冲禁止的实时性。

准位 PT

设定值：0x46

DI 符号说明触发方式控制模式

STP 电机停止。正缘 PR

ASDA-E3 参数与功能

8-209

设定值：0x47

DI 符号说明触发方式控制模式

PFQS

可设定减速时间的紧急停止，减速时间的设定同 P5.003。此 DI

触发后，会跳出 AL35F 并开始减速，减速至 0 后，跳出 AL3CF

并 Servo Off。若需重新 Servo On，需要异警重置才能恢复

正常。

正缘

PT、

PR、T、

注：P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040 设为 0 时表示输入功能解除。

参数与功能ASDA-E3

8-210

表 8.2 数字输出(DO)功能定义表

E3-L 不支持 PR 模式，且不支持 DO.0x0D、0x0E、0x16、0x2D、0x2E、

0x2F 与 DO.ABSR、DO.ABSD。

E3-E 不支持 PT 模式，

设定值：0x01

DO 符号说明触发方式控制模式

SRDY

当控制与主电路电源输入至驱动器后，若没有异常发生，此信

号为 On。

准位 All

设定值：0x02

DO 符号说明触发方式控制模式

SON

当伺服启动(Servo On)后，若没有异常发生，此信号为 On。

，.

准位 All

设定值：0x03

DO 符号说明触发方式控制模式

ZSPD

当电机运转速度低于零速度(参数 P1.038)之速度设定时，

此信号为 On。

准位 All

设定值：0x04

DO 符号说明触发方式控制模式

TSPD

当电机转速高于设定目标速度(参数 P1.039)设定时，此信号

为 On。

准位 All

设定值：0x05

DO 符号说明触发方式控制模式

TPOS

当偏差脉冲数量小于设定之位置范围(参数 P1.054 设定值)，

此信号为 On。

准位 PT、PR

设定值：0x06

DO 符号说明触发方式控制模式

TQL 当扭矩限制中时，此信号为 On。准位

All (除了

T 及 Tz)

ASDA-E3 参数与功能

8-211

设定值：0x07

DO 符号说明触发方式控制模式

ALRM

当伺服发生异警时，此信号为 On。(除了正反极限、通讯异

常、低电压)

准位 All

设定值：0x08

DO 符号说明触发方式控制模式

BRKR

电磁抱闸控制之输出信号。设定参数 P1.042 与 P1.043 可调

整其开启及关闭的延迟时间。

. (1.)

[*]

(.)

请参考 P1.042 之批注。

准位 All

设定值：0x09

DO 符号说明触发方式控制模式

HOME

当原点复归完成，代表位置坐标系统和位置计数器已被定义，

此信号为 On。初送电时，此信号为 Off，原点复归完成，此信

号为 On。运转期间，此信号持续为 On，直到位置计数器溢位

(包含命令或回授)，此信号为 Off。当触发原点复归命令时，此

信号立即切为 Off，原点复归完成，此信号为 On。

准位 PR

设定值：0x0D

DO 符号说明触发方式控制模式

ABSW

E3-L 机种不支持本 DO。

绝对型编码器的相关异警发生时，此信号为 On。

- All

设定值：0x0E

DO 符号说明触发方式控制模式

IDXD

E3-L 机种不支持本 DO。

此信号为 On 时，表示分度坐标有定义。当原点复归执行完

成，分度坐标即定义完成。

参数与功能ASDA-E3

8-212

设定值：0x10

DO 符号说明触发方式控制模式

OLW

到达过负载准位设定时，此信号为 On。

tOL= 伺服之过负荷容许时间 x 过负载预警准位设定之参数

(P1.056)当过负载累计时间超过 tOL 时会输出过负载预警

(OLW)，但若过负载累计时间超过伺服之过负荷容许时

间，则会输出过负载错误(ALRM)。

举例：过负载预警准位设定参数之值为60% (P1.056 = 60)

伺服驱动器输出之平均负载为200%时，持续输出时间超过8秒

后，则伺服驱动器产生过负荷(AL006)之警告。

tOL= 驱动器输出之平均负载为 200%持续时间 x 过负载预警

准位设定参数之值 = 8 秒 x 60% = 4.8 秒

结果：伺服驱动器输出之平均负载为 200%时，持续过负载

时间超过 TOL = 4.8 秒后，此时到达过负载警告之数字输出信

号(DO 码设定为 0x10)开始导通，若持续过负载时间超过 8

秒后，则伺服驱动器产生过负荷(AL006)之警告及输出过负载

错误(ALRM)。

准位 All

设定值：0x11

DO 符号说明触发方式控制模式

WARN 警告输出(正负极限、通讯异常、低电压)。准位 All

设定值：0x12

DO 符号说明触发方式控制模式

OVF 位置命令 / 回授溢位。准位 PT、PR

设定值：0x13

DO 符号说明触发方式控制模式

SNL

(SCWL) 软件极限(负极限)。准位 PR

设定值：0x14

DO 符号说明触发方式控制模式

SPL

(SCCWL) 软件极限(正极限) 准位 PR

设定值：0x15

DO 符号说明触发方式控制模式

Cmd_OK

当位置命令完成，初进入位置模式时，本信号为 On。当位置

命令执行中，本信号为 Off，当命令执行完成，本信号为 On。

本信号仅表示命令完成，并不代表电机定位完成，请参考

DO.TPOS。

准位 PR

ASDA-E3 参数与功能

8-213

设定值：0x17

DO 符号说明触发方式控制模式

MC_OK

当 DO.Cmd_OK 与 DO.TPOS 皆为 On 时，此 DO 输出为

On，否则为 Off。见参数 P1.048。

准位 PR

设定值：0x19

DO 符号说明触发方式控制模式

SP_OK

速度到达输出：在速度模式下，速度回授与命令的误差小于

参数 P1.047 的设定值，则本信号为 On。

准位 S、Sz

设定值：0x2C

DO 符号说明触发方式控制模式

Zon1

第一组泛用范围比较：当 P0.009 监控项目的值落在

P0.054 ~ P0.055 之间时，本信号为 On。

- All

设定值：0x2D

DO 符号说明触发方式控制模式

Zon2

E3-L 机种不支持本 DO。

第二组泛用范围比较：当 P0.010 监控项目的值落在

P0.056 ~ P0.057 之间时，本信号为 On。

- All

设定值：0x2E

DO 符号说明触发方式控制模式

Zon3

E3-L 机种不支持本 DO。

第三组泛用范围比较：当 P0.011 监控项目的值落在

P0.058 ~ P0.059 之间时，本信号为 On。

- All

设定值：0x2F

DO 符号说明触发方式控制模式

Zon4

E3-L 机种不支持本 DO。

第四组泛用范围比较：当 P0.012 监控项目的值落在

P0.060 ~ P0.061 之间时，本信号为 On。

- All

设定值：0x30

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_0 输出 P4.006 的 bit 00。准位 All

设定值：0x31

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_1 输出 P4.006 的 bit 01。准位 All

参数与功能ASDA-E3

8-214

设定值：0x32

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_2 输出 P4.006 的 bit 02。准位 All

设定值：0x33

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_3 输出 P4.006 的 bit 03。准位 All

设定值：0x34

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_4 输出 P4.006 的 bit 04。准位 All

设定值：0x35

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_5 输出 P4.006 的 bit 05。准位 All

设定值：0x36

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_6 输出 P4.006 的 bit 06。准位 All

设定值：0x37

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_7 输出 P4.006 的 bit 07。准位 All

设定值：0x38

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_8 输出 P4.006 的 bit 08。准位 All

设定值：0x39

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_9 输出 P4.006 的 bit 09。准位 All

设定值：0x3A

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_A 输出 P4.006 的 bit 10。准位 All

设定值：0x3B

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_B 输出 P4.006 的 bit 11。准位 All

设定值：0x3C

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_C 输出 P4.006 的 bit 12。准位 All

ASDA-E3 参数与功能

8-215

设定值：0x3D

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_D 输出 P4.006 的 bit 13。准位 All

设定值：0x3E

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_E 输出 P4.006 的 bit 14。准位 All

设定值：0x3F

DO 符号说明触发方式控制模式

SPO_F 输出 P4.006 的 bit 15。准位 All

注：P2.018 ~ P2.022 设为 0 时代表输出功能解除。

设定值：当 DI.ABSE 信号 On，由 DO2 触发 DO.ABSR，取代 P2.019 所规划的 DO2 功能

DO 符号说明触发方式控制模式

ABSR 固定

于 DO2

E3-L 机种不支持本 DO。

当 DO.ABSR 信号为 Off，代表可以接受 DI.ABSQ 下的

Request；当 DO.ABSR 信号为 On，代表接受 Request 后，

已经将资料准备好并且 ABSD 的数据正确，上位机可以存取

ABSD 的数据。当 DI.ABSE 信号为 On 时，该输出才有效。

准位 All

设定值：当 DI.ABSE 信号 On，由 DO3 触发 DO.ABSD，取代 P2.020 所规划的 DO3 功能

DO 符号说明触发方式控制模式

ABSD 固

定于 DO3

E3-L 机种不支持本 DO。

绝对型的数据输出脚位，在 DO.ABSR 信号为 On 时，其数据是

正确的。当 DI.ABSE 信号为 On 时，该输出才有效。

准位 All

参数与功能ASDA-E3

8-216

表 8.3 监控变量说明

监控变量相关说明：

项目内容说明

变量代码每一监控变量皆有一代码，用户可利用 P0.002 设定该代码并监控该变量。

格式每一监控变量在驱动器内部均以 32 位格式(长整数)储存。

分类

分为基本变量 / 扩充变量：

1. 基本变量：即循环内的变量(P0.002 = 0 ~ 26)；在监控模式下，利用面板的

UP/DOWN 键即可找到的变量。

2. 扩充变量：基本变量之外的即为扩充变量。

监控方式

分为面板显示 / 映像两种方式：

1. 面板显示：通过面板观察

2. 映射：通过映射参数的方式观察变量或参数

面板显示

1. 利用 MODE 键切换至监控模式，按 UP / DOWN 键选择需监控的变量。

2. 直接由 P0.002 输入需监控变量的代码，即可进行观察。

按下面板 SHIFT 键可切换高 / 低位数显示；

按下面板 SET 键可切换 10 / 16 进制显示。

映射

1. 支持监控变量映像的参数有：P0.009 ~ P0.013。操作方式请参考手册 8.3 参

数说明。

2. 利用映射参数，可以通讯方式读取监控变量。

3. 映射参数(P0.009 ~ P0.013)的值即为基本变量(17h,18h,19h,1Ah)的内容，需

监控 P0.009 时，需设定 P0.017 需读取状态值(请对照 P0.002)，经由通讯读

取数据时，即会对 P0.017 所指定的状态值做读取动作；或者可由面板监控

(P0.002 需设定为 23)，当面板显示「VAR-1」后，即会显示 P0.009 的内容

值。

监控变量之属性码说明如下：

属性内容说明

B BASE：基本变量，可通过面板的 UP / DOWN 键选取的变量。

D1 D2 面板显示时，小数点的位置：D1 表示显示 1 位小数点，D2 表示显示 2 位小数点。

Dec 面板显示时，仅能以 10 进制显示，按下面板 SET 键无法切至 16 进制。

Hex 面板显示时，仅能以 16 进制显示，按下面板 SET 键无法切至 10 进制。

ASDA-E3 参数与功能

8-217

监控变量依代码顺序说明如下：

代码变量名称 / 属性内容说明

000 (00h) 回授位置(PUU) B

电机编码器目前回授的位置坐标，单位为用户单位

PUU。

001 (01h) 位置命令(PUU) B

位置命令的目前坐标，单位为用户单位 PUU。

PT 模式：代表驱动器接收的脉冲命令数。

PR 模式：位置命令的绝对坐标值。

002 (02h) 追随误差(PUU) B

滤波前的位置命令与回授位置的差异值，单位为用户

单位 PUU。

003 (03h) 回授位置(pulse) B

电机编码器目前回授的位置坐标，单位为编码器单位

pulse。

004 (04h) 位置命令(pulse) B 位置命令的目前坐标，单位为编码器单位 pulse。

005 (05h) 追随误差(pulse) B

滤波前的位置命令与回授位置的差异值，单位为编码

器单位 pulse。

006 (06h) 脉冲命令频率 B

驱动器接收到脉冲命令的频率，单位为 Kpps。适用

于 PT / PR 模式。

007 (07h) 速度回授

B D1 Dec

电机目前转速，单位为 0.1 rpm。

此数值有经过低通滤波，数值较稳定。

008 (08h) 速度命令(模拟量)

B D2 Dec

由模拟量通道输入的速度命令，单位为 0.01 伏特

(Volt)。

009 (09h) 速度命令(整合) B

整合的速度命令，单位为 0.1 rpm。

来源为模拟量、寄存器或位置回路。

010 (0Ah) 扭力命令(模拟量)

B D2 Dec

由模拟量通道输入的扭力命令，单位为 0.01 伏特

(Volt)。

011 (0Bh) 扭力命令(整合) B

整合的扭力命令，单位为百分比(%)。

来源为模拟量、寄存器或速度回路。

012 (0Ch) 平均负载率 B

驱动器输出的平均负载比率(每 20 ms 的移动平均

值)，单位为百分比(%)。

013 (0Dh) 峰值负载率 B 驱动器输出的最大负载比率，单位为百分比(%)。

014 (0Eh) DC Bus 电压 B 整流后的电容器电压，单位为伏特(Volt)。

015 (0Fh) 负载惯量比

B D1 Dec

负载惯量与电机惯量的比率，单位为 0.1 倍。

016 (10h) IGBT 温度 B IGBT 的温度，单位为°C。

017 (11h) 共振频率

B Dec

系统的共振频率，包含 2 组频率：F1 与 F2

面板监控时，按下 SHIFT 键可切换两者显示：

F2 无小数点，F1 显示 1 位小数点。

通讯(参数映像)读取时：

低位(Low WORD)传回频率 F2。

高位 (High WORD)传回频率 F1。

参数与功能ASDA-E3

8-218

代码变量名称 / 属性内容说明

018 (12h) 与 Z 相偏移量

B Dec

电机位置与 Z 相的偏移量，范围为-4999 ~ +5000。

与 Z 相重迭处，其值为 0，数值愈大偏移愈多。

019 (13h) 映射参数内容＃1

传回参数 P0.025，映像到 P0.035 指定的参数。

020 (14h) 映射参数内容＃2

传回参数 P0.026，映像到 P0.036 指定的参数。

021 (15h) 映射参数内容＃3

传回参数 P0.027，映像到 P0.037 指定的参数。

022 (16h) 映射参数内容＃4

传回参数 P0.028，映像到 P0.038 指定的参数。

023 (17h) 映射监控变量＃1

传回参数 P0.009，映像到 P0.017 指定的监控变量。

024 (18h) 映射监控变量＃2

传回参数 P0.010，映像到 P0.018 指定的监控变量。

025 (19h) 映射监控变量＃3

传回参数 P0.011，映像到 P0.019 指定的监控变量。

026 (1Ah) 映射监控变量＃4

传回参数 P0.012，映像到 P0.020 指定的监控变量。

028 (1Ch) 异警码 P0.001 所显示的异警码。

032 (20h) 位置误差(PUU)

滤波后的位置命令与回授位置的差异值，单位为用户

单位 PUU。

033 (21h) 位置误差(pulse)

滤波后的位置命令与回授位置的差异值，单位为用户

单位 pulse。

035 (23h) 分度坐标命令分度坐标的当前命令，单位为用户单位 PUU。

038 (26h) 电池电压

绝对型编码器电池电压。绝对型功能(P2.069)必须开

启，此监控变量才会显示电压数值。

039 (27h) DI 状态(整合)

Hex

整合的驱动器 DI 状态，每一位对应一 DI 通道。

来源包含：硬件通道 / 参数 P4.007，依 P3.006 来

选择。

040 (28h) DO 状态(硬件)

Hex

驱动器 DO 硬件实际输出的状态，每一位对应一个

DO 通道。

041 (29h) 驱动器状态传回参数 P0.046，请参考该参数说明。

043 (2Bh) CAP 抓取资料最新一次抓取到的资料。

注：CAP 可以连续抓取许多点。

049 (31h) 脉冲命令 CNT 脉冲命令(CN1)输入的脉冲计数值。

051 (33h) 速度回授(立即)

D1 Dec

电机目前实际速度，单位为 0.1 rpm。

053 (35h) 扭力命令(整合)

D1 Dec

整合的扭力命令，单位为 0.1%。

来源为模拟量、寄存器或速度回路。

054 (36h) 扭力回授

D1 Dec

电机目前实际扭力，单位为 0.1%。

ASDA-E3 参数与功能

8-219

代码变量名称 / 属性内容说明

055 (37h) 电流回授

D2 Dec

电机目前实际电流，单位为 0.01 安培(Amp)。

056 (38h) DC Bus 电压

D1 Dec

整流后的电容器电压，单位为 0.1 伏特(Volt)。

064 (40h) PR 命令终点寄存器 PR 模式下，位置命令的终点(Cmd_E)。

065 (41h) PR 命令输出寄存器 PR 模式下，滤波后的位置命令累计的输出。

067 (43h) PR 目标速度

PR 模式路径命令的目标速度，单位是 PPS (Pulse

Per Second)。

072 (48h) 速度命令(模拟量)

B D1 Dec

由模拟量通道输入的速度命令，单位为 0.1 rpm。

081 (51h)

同步修正轴

脉冲输入增量

同步抓取修正轴作用时，相邻两次 CAP 之间，所收

到的脉冲数量，可用来量测标记(Mark)的实际距离。

082 (52h)

正在执行的 PR

命令索引

显示执行中的 PR 命令索引值。

084 (54h)

同步修正轴

同步误差脉冲数

同步抓取修正轴作用时，实际输出脉冲与目标脉冲的

累积误差值。若同步达成，此数值接近 0。

091 (5Bh) 分度坐标回授分度坐标的实时回授位置，单位为用户单位 PUU。

096 (60h) 驱动器韧体版本

Dec

包含 2 版本：DSP 与 CPLD

面板监控时，按下 SHIFT 键可切换两者显示：

DSP 无小数点，CPLD 显示 1 位小数点。

通讯(参数映像)读取时：

低位 (Low WORD)传回 DSP 版本号码。

高位 (High WORD)传回 CPLD 版本号码。

111 (6Fh) 驱动器伺服错误码

驱动器错误码：仅伺服控制回路部份，不含运动

控制器。

119 (77h) EtherCAT 状态机

1：Init

2：Pre-Operational (Pre-OP)

4：Safe-Operational (SafeOP)

8：Operational (OP)

120 (78h) 通讯错误率

当此数值持续累加时，代表通讯遭受干扰。在无干

扰环境下，此数值需为固定值。(L 机种不适用)

123 (7Bh) 面板监控传回值传回面板监控时，面板显示的监控数值。

参数与功能ASDA-E3

8-220

代码变量名称 / 属性内容说明

124 (7Ch)

EtherCAT 通讯与联机

状态

面板显示由左至右依序定义为 UZYX

X：OUT 网络状态 (L/A)

0：联机未建立

1：联机已经建立

Y：IN 网络状态 (L/A)

0：联机未建立

1：联机已经建立

Z：错误状态 (ERR)

0：没有错误产生

1：上位机或驱动器是否有异警

U：EtherCAT 联机状态 (RUN)

0：Init

1：Pre-Operational (Pre-OP)

2：Safe-Operational (Safe-OP)

3：Operational (OP)

-80 编码器通讯错误率

当此数值持续累加时，代表通讯遭受干扰，在无干扰

的环境下，此数值须为固定值。

-91

过负荷(AL006)

保护计数

显示电机在运转过程中的负载情形，当数值到达

100%后，即跳异警 AL006。

-111

回生异常(AL005)

保护计数

当回生计数的数值到达 100%后，即跳异警 AL005。

-124 编码器温度观看编码器温度。

-169

回生电阻过负载

(AL086)保护计数

驱动器电容能量释放到回生电阻时，回生电阻平均所

消耗的功率，单位为百分比(%)，当数值到达 100%

后，即跳异警 AL086。

-202 电机电气角角度目前电气角角度 x 4

-207 回生电阻消耗功率

驱动器电容能量释放到回生电阻时，回生电阻当下所

消耗的功率，单位为百分比(%)。

9-1

Modbus 通讯

本章节介绍 ASDA-E3 之 Modbus 通讯操作，Modbus 通讯主要用于一般参数的通讯

读写。若要使用运动总线控制则请参考 EtherCAT 的相关说明文件。此章节也提到两种

通讯格式：ASCII 和 RTU 及其各模式的编码意义与通讯数据结构。

9.1 Modbus 通讯硬件接口 ········································································9-2

9.2 Modbus 通讯参数设定 ········································································9-4

9.3 Modbus 通讯协议 ··············································································9-4

9.4 通讯参数的写入与读取······································································9-14

9.5 RS-485 通讯规格·············································································9-15

Modbus 通讯 ASDA

9-2

9.1 Modbus 通讯硬件接口

此伺服驱动器支持 RS-485 与 RS-232 之串行通讯功能，本通讯功能可以存取与变更

伺服系统内的参数。

接线说明

注：

1. 于杂波少的环境下，线长为 100 米，若传输速度须超过 38400 bps，建议使用 15 米以内之通讯线，以

确保传输准确。

2. 图标上的数字代表各连接器的脚位编号。

3. 电源供应器须提供 12V 以上之直流电压。

4. 使用 RS-485 可同时连接 32 台驱动器。若欲连接更多伺服驱动器，需加装中继器。最多可连接 127 台

伺服驱动器。

5. CN3 脚位定义请参考第 3 章 CN3 通讯端口信号接线。

ASDAModbus 通讯

9-3

接线说明

注：

1. 于杂波少的环境下，线长为 15 米，若传输速度须超过 38400 bps，建议使用 3 米以内之通讯线，

以确保传输准确。

2. 图标上的数字代表各连接器的脚位编号。

3. 使用 RS-232，一台设备仅能与一台驱动器进行通讯。

Modbus 通讯 ASDA

9-4

9.2 Modbus 通讯参数设定

P3.000 局号设定、P3.001 通讯传输率、P3.002 Modbus 通讯协议与 P3.005 Modbus

通讯机能是连接伺服驱动器到通讯网络所必须要设定的参数；其余的参数如 P3.003

Modbus 通讯错误处置、P3.004 Modbus 通讯逾时设定、P3.006 输入接点(DI)来源控制

开关及 P3.007 Modbus 通讯回复延迟时间等，为用户选择性设定。相关参数的详细

内容请查阅手册第 8 章。

9.3 Modbus 通讯协议

Modbus networks 通讯有二种模式：ASCII (American Standard Code for Information

Interchange) 模式与 RTU (Remote Terminal Unit) 模式，用户可于参数 P3.002 设定所

需之通讯协议。除了此两种通讯模式外，此驱动器支持功能 (Function) 03H 读取多笔字

符、06H 写入单笔字符、10H 写入多笔字符，请参考以下说明。

编码意义

ASCII 模式

所谓的 ASCII 模式，是数据在传输时，使用美国标准通讯交换码 (ASCII)。举例来说，

主站与从站之间，若要传输数值 64H，则会送出 ASCII 码的 36H 信号代表传输的数值

‘6’，34H 信号代表传输的数值‘4’。

数字元 0 至 9 与字母 A 至 F 的 ASCII 码，如下表：

字符符号 ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’

对应 ASCII 码 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H

字符符号 ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’

对应 ASCII 码 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H

ASDAModbus 通讯

9-5

模式

每笔传输数据由 8-bit 之十六进制字符所组成。此方式不需要如同 ASCII 模式将传输数据

转换成交换码，因此会比 ASCII 模式的传输效率还要好。例如：主站与从站之间要传输

数值 64H，可直接传送数据 64H。

字符将被编码成以下的帧 (framing) 并以串行方式传输，不同位元的检查方法如下：

10 bits 字符框 (用于 7-bit 字符)

1 6

11 bits 字符框 (用于 8-bit 字符)

0 1 2

0 1

Modbus 通讯 ASDA

9-6

通讯数据结构

两种不同通讯模式的数据框 (Data Frame) 定义如下：

ASCII 模式：

Start 起始字符 ‘：’ (3AH)

Slave Address 通讯地址：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码

Function 功能码：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码

Data (n-1)

……. 数据内容：n-word = 2n-byte 包含了 4n 个 ASCII 码，n ≤ 10

Data (0)

LRC 错误检查：1-byte 包含了 2 个 ASCII 码

End 1 结束码 1：(0DH)(CR)

End 0 结束码 0：(0AH)(LF)

RTU 模式：

Start 超过 10 ms 的静止时段

Slave Address 通讯地址：1-byte

Function 功能码：1-byte

Data (n-1)

……. 数据内容：n-word = 2n-byte，n ≤ 10

Data (0)

CRC 错误检查：1-byte

End 1 超过 10 ms 的静止时段

ASDAModbus 通讯

9-7

范例 1：功能码 03H，读取多个字组 (word)

以下的范例为主站下达读取命令给 1 号从站，读取由起始地址 0200H 开始的连续 2 个

字组 (word) 资料。从站回复的数据内容为地址 0200H 所读到的内容 00B1H 及地址

0201H 所读到的内容 1F40H，其中最大允许单次读取的笔数为 10 笔。

ASCII 模式：

主站命令讯息：从站响应消息：

Start ‘ ’ Start ‘ ’

Slave Address

‘0’

Slave Address

‘0’

‘1’ ‘1’

Function

‘0’

Function

‘0’

‘3’ ‘3’

起始数据位置

‘0’ 资料数目

(以 byte 计算)

‘0’

‘2’ ‘4'

‘0’

起始数据地址

0200H 的内容

‘0’

‘0’ ‘0’

资料数目

(以 word 计算)

‘0’ ‘B’

‘0’ ‘1’

‘0’

第二笔数据地址

0201H 的内容

‘1’

‘2’ ‘F’

LRC

‘F’ ‘4’

‘8’ ‘0’

End 1 (0DH)(CR)

LRC

‘E’

End 0 (0AH)(LF) ‘8’

End 1 (0DH)(CR)

End 0 (0AH)(LF)

RTU 模式：

主站命令讯息：从站响应消息：

Slave Address 01H Slave Address 01H

Function 03H Function 03H

起始数据位置 02H (高字节) 资料数目

(以 byte 计算)

04H

00H (低字节)

资料数目

(以 word 计算)

00H 起始数据地址

0200H 的内容

00H (高字节)

02H B1H (低字节)

CRC (Check Low) C5H (低字节) 第二笔数据地址

0201H 的内容

1FH (高字节)

CRC (Check High) B3H (高字节) 40H (低字节)

CRC (Check Low) A3H (低字节)

CRC (Check High) D4H (高字节)

注：RTU 模式下的传输前与传输完成后，需有 10 ms 的静止时段。

Modbus 通讯 ASDA

9-8

范例 2：功能码 06H，写入单笔字组 (word)

以下的范例为主站下达写入命令给 1 号从站，写入数据 0064H 到地址 0200H。

从站在写入完成后则回复主站。

ASCII 模式：

主站命令讯息：从站响应消息：

Start ‘ ’ Start ‘ ’

Slave Address

‘0’

Slave Address

‘0’

‘1’ ‘1’

Function

‘0’

Function

‘0’

‘6’ ‘6’

起始数据地址

‘0’

起始数据地址

‘0’

‘2’ ‘2'

‘0’ ‘0’

数据内容

‘0’

数据内容

‘0’

‘0’ ‘0’

‘6’ ‘6’

‘4’ ‘4’

LRC

‘9’

LRC

‘9’

‘3’ ‘3’

End 1 (0DH)(CR) End 1 (0DH)(CR)

End 0 (0AH)(LF) End 0 (0AH)(LF)

RTU 模式：

主站命令讯息：从站响应消息：

Address 01H Address 01H

Slave Function 06H Slave Function 06H

起始数据地址 02H (高字节)

00H (低字节) 00H (低字节)

数据内容 00H (高字节)

64H (低字节) 64H (低字节)

CRC (Check Low) 89H (低字节) CRC (Check Low) 89H (低字节)

CRC (Check High) 99H (高字节) CRC (Check High) 99H (高字节)

注：RTU 模式下的传输前与传输完成后，需有 10 ms 的静止时段。

ASDAModbus 通讯

9-9

范例 3：功能码 10H，写入多个字组 (multiple words)

以下的范例为主站下达写入命令给 1 号从站，从起始地址 0112H 开始写入 2 个字组

0BB8H 与 0000H 的资料。即于地址 0112H 写入 0BB8H，于地址 0113H 写入 0000H，

最大允许单次写入的笔数为 8 笔，从站在写入完成后则回复主站。

ASCII 模式：

主站命令讯息：从站响应消息：

Start ‘ ’ Start ‘ ’

Slave Address

‘0’

Slave Address

‘0’

‘1’ ‘1’

Function

‘1’

Function

‘1’

‘0’ ‘0’

起始数据地址

‘0’

起始数据地址

‘0’

‘1’ ‘1'

‘1’ ‘1’

‘2’ ‘2’

资料数目

(以 word 计算)

‘0’

资料数目

(以 word 计算)

‘0’

‘0’ ‘0’

‘2’ ‘2’

资料数目

(以 byte 计算)

‘0’

LRC

‘D’

‘4’ ‘A’

第一笔数据内容

‘0’ End 1 (0DH)(CR)

‘B’ End 0 (0AH)(LF)

‘B’

‘8’

第二笔数据内容

‘0’

LRC

‘1’

‘3’

End 1 (0DH)(CR)

End 0 (0AH)(LF)

Modbus 通讯 ASDA

9-10

RTU 模式：

主站命令讯息：从站响应消息：

Slave Address 01H Slave Address 01H

Function 10H Function 10H

起始数据地址 01H (高字节)

12H (低字节) 12H (低字节)

资料数目

(以 word 计算)

00H (高字节) 资料数目

(以 word 计算)

00H (高字节)

02H (低字节) 02H (低字节)

资料数目

(以 byte 计算)

04H

CRC (Check Low) E0H (低字节)

CRC (Check High) 31H (高字节)

第一笔数据内容 0BH (高字节)

B8H (低字节)

第二笔数据内容 00H (高字节)

00H (低字节)

CRC (Check Low) FCH (低字节)

CRC (Check High) EBH (高字节)

注：RTU 模式下的传输前与传输完成后，需有 10 ms 的静止时段。

ASDAModbus 通讯

9-11

LRC 与 CRC 传输错误检查

ASCII 通讯模式的错误检查使用 LRC (Longitudinal Redundancy Check)，而 RTU 通讯

模式的错误检查则使用 CRC (Cyclical Redundancy Check)，其算法说明如下。

LRC (ASCII 模式)：

将所有字节相加，舍去进位，然后取 2 的补码，即为 LRC 的算法。

以上例而言：

7FH + 03H + 05H + C4H + 00H + 01H = 14CH，舍去进位 1，只取 4CH。

4CH 取 2 的补码为：B4H。

Start ‘ ’

Slave Address

‘7’

‘F’

Function

‘0’

‘3’

起始数据地址

‘0’

‘5’

‘C’

‘4’

资料数目

(以 word 计算)

‘0’

‘1’

LRC

‘B’

‘4’

End 1 (0DH)(CR)

End 0 (0AH)(LF)

Modbus 通讯 ASDA

9-12

CRC (RTU 模式)：

CRC 侦误值计算以下列步骤说明：

步骤一：载入一个内容为 FFFFH 之 16-bit 寄存器，称之为「CRC」寄存器。

步骤二：将命令讯息的第一个字节与 16-bit CRC 寄存器的低字节进行异或（Exclusive

OR）运算，并将结果存回 CRC 寄存器。

步骤三：检查 CRC 寄存器的最低位 (LSB)，若此位为 0，则 CRC 寄存器值右移一位；

若此位为 1，则 CRC 寄存器值右移一位后，再与 A001H 进行 Exclusive OR 运

算。此步骤需执行 8 次。

步骤四：请重复步骤二到步骤三，直到所有字节皆被完全处理过，此时 CRC 寄存器的

内容即是 CRC 侦误值。

说明：计算出 CRC 侦误值之后，在命令讯息中，须先填上 CRC 的低位，再填上 CRC

的高位。如 CRC 算法所算出的值为 3794H，则先将 94H 填入，再将 37H 填入，如下表

所示。

ARD 01H

CMD 03H

起始数据位置 01H (高字节)

01H (低字节)

资料数目

(以 word 计算)

00H (高字节)

02H (低字节)

CRC (Check Low) 94H (低字节)

CRC (Check High) 37H (高字节)

CRC 程序范例：

下例以 C 语言产生 CRC 值。此函数需要两个参数：

unsigned char* data;

unsigned char length

//此函数将回传 unsigned integer 型态之 CRC 值。

unsigned int crc_chk(unsigned char* data, unsigned char length) {

int j;

unsigned int reg_crc=0xFFFF;

while( length-- ) {

reg_crc^= *data++;

for (j=0; j<8; j++ ) {

if( reg_crc & 0x01 ) { /*LSB(bit 0 ) = 1 */

reg_crc = (reg_crc >> 1)^0xA001;

} else {

reg_crc = (reg_crc>>1);

}

return reg_crc;

}

ASDAModbus 通讯

9-13

个人计算器通讯程序范例：

#include<stdio.h>

#include<dos.h>

#include<conio.h>

#include<process.h>

#define PORT 0x03F8 /* the address of COM 1 */

#define THR 0x0000

#define RDR 0x0000

#define BRDL 0x0000

#define IER 0x0001

#define BRDH 0x0001

#define LCR 0x0003

#define MCR 0x0004

#define LSR 0x0005

#define MSR 0x0006

unsigned char rdat[60];

/* read 2 data from address 0200H of ASD with address 1 */

unsigned char

tdat[60]={‘:’,’0’,’1’,’0’,’3’,’0’,’2’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’2’,’F’,’8’,’\

’,’

’};

void main() {

int I;

outportb(PORT+MCR,0x08); /* Interruption enable */

outportb(PORT+IER,0x01); /* Interruption as data in */

outportb(PORT+LCR,( inportb(PORT+LCR) | 0x80 ) );

/* the BRDL/BRDH can be access as LCR.b7 == 1 */

outportb(PORT+BRDL,12);

outportb(PORT+BRDH,0x00);

outportb(PORT+LCR,0x06); /* set prorocol

<7,E,1> = 1AH, <7,O,1> = 0AH

<8,N,2> = 07H <8,E,1> = 1BH

<8,O,1> = 0BH */

for( I = 0; I<=16; I++ ) {

while( !(inportb(PORT+LSR) & 0x20) ); /* wait until THR empty */

outportb(PORT+THR,tdat[I]); /* send data to THR */

}

I = 0;

while( !kbhit() ) {

if( inportb(PORT+LSR)&0x01 ) { /* b0==1, data is read */

rdat[I++] = inportb(PORT+RDR); /* read data from RDR */

}

Modbus 通讯 ASDA

9-14

通讯参数的写入与读取

关于 ASDA-E3 的所有参数细节请参照第 8 章参数与功能。经由通讯方式能够写入或读取

之参数说明如下：

本参数共分八群：第 0 群为监控参数、第 1 群为基本参数、第 2 群为扩充参数、第 3 群

为通讯参数、第 4 群为诊断参数、第 5 群为 Motion 设定、第 6 群为 PR 路径定义、

第 7 群为 PR 路径定义。

通讯写入参数：

可通过通讯方式写入的参数包括：

第 0 群：除了 (P0.000 ~ P0.001)、(P0.008 ~ P0.013) 与 (P0.046)，其余皆可。

第 1 群：全部。

第 2 群：全部。

第 3 群：全部。

第 4 群：除了 (P4.000 ~ P4.004) 与 (P4.008 ~ P4.009)，其余皆可。

第 5 群：除了 (P5.010)、(P5.016) 与 (P5.076)，其余皆可。

第 6 群：全部。

第 7 群：全部。

注意以下说明：

(P3.001) 更改通讯速度时，写入新的设定值后，下一笔数据的写入将以新的传输率传送

数据。

(P3.002) 更改通讯协议时，写入新的设定值后，下一笔数据的写入将以新的协议值传送

数据。

(P4.005) 伺服寸动控制参数，其写入方式请参照第 8 章参数与功能。

(P4.006) 强制输出接点控制。本参数是方便用户测试 DO (Digital Output) 的正常与否，

用户可写入 1、2、4、8、16、32，以分别测试 DO1、DO2、DO3、DO4、

DO5、DO6。测试完成后，请将本参数写入 0，通知伺服驱动器已完成测试。

(P4.010) 校正功能选择。若需更改 P4.010 的设定值，请先将 P2.008 设定为 20 (十六进

制为 14H) 启动。

(P4.011 ~ P4.021) 本参数属硬件漂移量调整，出厂时已调校完成，不建议随意更动。

若需更改 P4.011 ~ P4.021 的设定值，请先将参数 P2.008 设定为

22 (十六进制为 16H) 启动更改功能。

通讯读取参数：

可通过通讯方式读取的参数包括：第 0 群 ~ 第 7 群全部。

ASDAModbus 通讯

9-15

通讯规格

RS-485 通讯相较于 RS-232，不仅可进行一对多传输，也具有较优异的抗杂波能力。

RS-485 主要利用平衡传输线进行信号接收与发送，发送端将 TTL 信号转变成差分信号

后传输给接收端，接收端收到差分信号后再转回 TTL 信号。由于传输过程采用差分

信号，故有较高的抗干扰能力。但在其使用上还是有所限制，因此在配在线须注意以下

几点。

◼ 站数限制

CN3 的硬件驱动能力最多仅为 32 站，若超过此站数，则须加装中继器扩充可连接

的驱动器数量。目前最多可接至 127 台。

◼ 传输距离

传输距离与传输速度成反比，在杂波少的环境下，线长可为 100 米，若传输速度需

在 38400 bps 以上时，建议使用 15 米以内之线长以确保传输准确率。

◼ 传输线限制

传输线的质量对于信号传输过程影响极大，若在传输过程中有杂波混入，容易导致

数据遗失，建议使用有屏蔽式的双绞线。屏蔽式因外层有多一层金属屏蔽物和接地

线，故抗干扰能力优于无屏蔽式。

◼ 线路拓扑 (Topology)

对于拓扑而言，越接近主站传输信号越稳定。RS-485 为总线拓扑的总线型

结构，传输线必须从第一站接至第二站，再从第二站接至第三站，依序接至最后一

站。另外，RS-485 不支持星状和环状的连接方式。

◼ 终端电阻

在通讯传输的过程当中，若遇到阻抗不连续的状况，将会造成信号反射与信号失真。

此情况通常发生在传输线路的末端配置设备，若线路阻抗很小甚至为 0Ω，此时信号

就会反射。若要解决此问题，则须在线路末端加上与线路特性阻抗相同大小的电阻，

此电阻即为终端电阻。一般情况下，RS-485 信号传输电路当中使用的传输线为双绞

线，其特性阻抗约为 120Ω，故终端电阻也为 120Ω。

Modbus 通讯 ASDA

9-16

◼ 杂波抗干扰方式

在信号传递的过程中，若有杂波的干扰，容易造成信号失真，因此消除杂波极为

重要，目前消除方式为以下几种：

1. 加入终端电阻。

2. 确认是否处于高磁场环境，并尽可能远离。

3. 传输线应使用屏蔽式双绞线。

4. 配线时须将高压电源线与信号线隔离。

5. 请于电源输入端使用磁环。

6. 请于电源输入端加入 X 电容与 Y 电容，并选用通过 IEC 60384-14 认证之电容。

10-1

EtherCAT 模式

本章节说明伺服经由 EtherCAT 通讯功能与上位控制器 (以下简称「上位机」) 通讯时，

需设定之相关参数。

10.1 基本配置·······················································································10-3

10.1.1 硬件相关配置 ···········································································10-3

10.1.2 ESI 档案汇入 ···········································································10-6

10.1.3 EtherCAT 模式的参数设定···························································10-7

10.2 通讯功能······················································································10-11

10.2.1 规格 ······················································································10-11

10.2.2 同步模式 (DC) ········································································10-13

10.2.2.1 伺服驱动器同步模式 ··························································10-13

10.2.2.2 同步模式选择 ···································································10-14

10.2.2.3 同步时钟设定 ···································································10-14

10.2.3 状态机 (EtherCAT State Machine) ···············································10-15

10.2.4 PDO 映像配置·········································································10-17

10.2.4.1 默认 PDO 映像配置 ···························································10-17

10.2.4.2 设定 PDO 映射 ·································································10-19

10.2.4.3 PDO 映像物件··································································10-20

10.2.4.4 SDO 异常码 (Abort Code) ··················································10-21

10.3 EtherCAT 操作模式 ········································································10-22

10.3.1 Profile Position Mode (位置规划模式) ···········································10-22

10.3.2 Profile Velocity Mode (速度规划模式) ···········································10-27

10.3.3 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)·············································10-29

10.3.4 Homing Mode (原点复归模式)·····················································10-31

10.3.5 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)····················10-33

10.3.6 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)····················10-35

10.3.7 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式) ·····················10-37

10.3.8 Touch Probe (位置抓取功能与位置抓取状态)··································10-39

10.4 Object Dictionary 对象字典 ······························································10-44

10.4.1 对象详述 (Specifications for Objects) ···········································10-44

10.4.2 物件一览表 ·············································································10-45

10.4.3 对象详细数据 ··········································································10-47

10.4.3.1 OD 1XXXh 通讯对象群组····················································10-47

EtherCAT 模式 ASDA-E3

10-2

10.4.3.2 OD 2XXXh 伺服参数群组····················································10-55

10.4.3.3 OD 6XXXh 通讯对象群组····················································10-56

10.5 疑难解答····················································································10-105

10.5.1 EtherCAT 诊断系统 ································································10-105

10.5.2 错误异警码 ···········································································10-106

ASDA-E3 EtherCAT 模式

10-3

10.1 基本配置

10.1.1 硬件相关配置

EtherCAT 两端子座定义皆相同，但需注意驱动器之间的连接或与上位机连接时，IN 接

口可连接上位机或上一台驱动器，OUT 接口仅连接下一台驱动器。配线接错时，将导致

通讯失败。

(1) CN6 端子座图；(2) CN6 线端插头配线定义图

配线定义：

Pin No. 端子记号信号名称说明

1、9 TX+ TX+ Transmit+

2、10 TX- TX- Transmit3、11 RX+ RX+ Receive+

4、12 - - -

5、13 - - -

6、14 RX- RX- Receive7、15 - - -

8、16 - - -

EtherCAT 模式 ASDA-E3

10-4

请将 P0.002 设为 124，由面板监控通讯及联机状态：

◼ X：OUT 网络状态 (L/A) & Y：IN 网络状态 (L/A)

Y & X 状态说明

0 没有联机联机未建立。

1 网络联机中联机已经建立但无数据传输。

◼ Z：EtherCAT 错误状态 (ERR)

Z 状态说明

0 No error 没有错误产生。

1 Error 检查上位机或驱动器是否有异警。

◼ U：EtherCAT 联机状态 (RUN)

U 状态说明

0 Initial

上电后，驱动器完成初始化，尚未开始通

讯，但上位机可存取装置之寄存器。

1 Operational 可传输 SDO、TxPDO 及 RxPDO 数据封包。

2 Pre-Operational 上位机可由 mailbox 交换数据。

3 Safe-Operational

驱动器可使用 SDO 及 TxPDO 数据封包与

上位机交换数据。

(SI)

图 10.1.1.1 状态切换图

ASDA-E3 EtherCAT 模式

10-5

连接多台驱动器的接线方式：

注：

1. 串接多台驱动器时，各驱动器间最大距离为 50 米 (164.04 英呎)。

2. 请使用 CAT5e STP 线材 (需使用隔离网线并加上金属接头)。

3. 建议使用 Beckhoff 网络线 (型号：ZB9020)。

4. 请注意配线是否正确，IN 接口可连接上位机或上一台驱动器，OUT 接口仅可连接下一台驱动器。

EtherCAT 模式 ASDA-E3

10-6

10.1.2 ESI 档案汇入

EtherCAT 是开放性架构的运动控制总线，需通过装置描述文件 ESI 档案 (EtherCAT

Slave Information) 来定义各从站装置所支持的功能及相关对象属性，一般皆以标准的

XML 文件格式提供。

搭配台达控制器

不需汇入 ESI 档案。

搭配非台达控制器

需要先将从站的 ESI 文件汇入至控制器软件中，以利于该控制器能顺利识别并依照 ESI

档案内的定义来控制各从站装置。单一 ESI 档案中可同时包含数个不同装置的描述数

据，台达的 A3-E、B3-E 与 E3-E 伺服驱动器共用同一份 ESI 档案。非台达控制器汇入

ESI 档案方式请参考各家控制器说明。

A3-E、B3-E 与 E3-E 伺服的专用 ESI 档案可由台达官网的下载中心取得：

https://downloadcenter.delta-china.com.cn/zh-CN/DownloadCenter

常见非台达控制器的 ESI 档案存放路径如下：

Beckhoff TwinCAT

TwinCAT 2：C:\\TwinCAT\\IO\\EtherCAT

TwinCAT 3：C:\\TwinCAT\\3.1\\Config\\Io\\EtherCAT

Omron Sysmac Studio

C:\\Program Files (x86)\\OMRON\\Sysmac Studio\\IODeviceProfiles\\EsiFiles\\UserEsiFiles

注：实际路径依各控制器说明为主，若有变更恕不另行更新。

ASDA-E3 EtherCAT 模式

10-7

10.1.3 EtherCAT 模式的参数设定

用户可依下列步骤连接 EtherCAT 上位机与伺服驱动器：

1. 设定 EtherCAT 模式：将参数 P1.001 设为 0x000C。

2. 设定从站站号，将 P3.000 设为 01h ~ 7Fh。

3. 建议将 P3.012.Z 设定值由预设的 0 改为 1，以开启参数的断电保持功能。但须注意

电子齿轮比默认值的前后差异。

参数功能

P3.012 = 0x0100 (Z = 1) P3.012 = 0x0000 (Z = 0)

伺服参数默认值 OD 地址默认值

电机停止模式 P1.032 0x0000 605Bh 0

S 形平滑曲线的加速常数 P1.034 200 6087h 200

零速度检出准位 P1.038 100

(0.1 rpm) 606Fh 100

(0.1 rpm)

电子齿轮比分子 N1 P1.044 16777216 6093h sub1 1

电子齿轮比分母 M P1.045 100000 6093h sub2 1

速度到达 (DO.SP_OK)

判断范围

P1.047 10 (1 rpm) 606Dh 100

(0.1 rpm)

速度到达累积时间 P1.049 0 606Eh 0

最大速度限制 P1.055 依电机

(rpm)

607Fh 依电机

(0.1 rpm)

6080h 依电机

(rpm)

位置控制误差过大

警告条件

P2.035 50331648 6065h 50331648

软件极限 - 正向

(PP/CSP/CSV/CST 模式)

P5.008 2147483647 607Dh sub2 2147483647

软件极限 - 反向

(PP/CSP/CSV/CST 模式)

P5.009 -2147483648 607Dh sub1 -2147483648

原点定义值

(HM 模式)

P6.001 0 607Ch 0

EtherCAT 模式 ASDA-E3

10-8

P3.009 通讯同步设定通讯地址：0312H

0313H

初值： 0x5055 控制模式： EtherCAT

单位： - 设定范围：如下所示

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

位数 Z

功能目标值

范围 0 ~ A

◼ Z：伺服运作于同步模式 (DC) 时，可调整伺服内部存取 EtherCAT 封包的时机点，得以

保证不与上位机发送封包的时间点互相冲突。下图延迟时间为 delay = (T/10) x Z (µs)。

Cycle time (T)

SM2 event

)

P3.018 EtherCAT 特殊功能开关通讯地址：0324H

0325H

初值： 0x00002000 控制模式： EtherCAT

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x00112211

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

高位低位

上电后，EtherCAT Station Alias

在 PV (速度规划模式) 或 CSV (周

期同步速度模式) 的控制模式下，

速度命令 (OD 60FF) 与速度回授

(OD 606C) 的单位选择

B 保留 Y 保留

最大速度限制 OD 607F、OD 6080

的单位选择

Z AL185 通讯断线检查机制选择

D 保留 U 保留

◼ X：在 PV (速度规划模式) 或 CSV (周期同步速度模式) 的控制模式下，速度命令

(OD 60FF) 与速度回授 (OD 606C) 的单位选择。

0：0.1 rpm

1：pulse/sec

ASDA-E3 EtherCAT 模式

10-9

◼ Z：AL185 通讯断线检查机制选择

0：EtherCAT 通讯状态进入 OP 之后才开始断线检查

1：EtherCAT 通讯状态进入 INIT 之后才开始断线检查

2：关闭断线检查功能

注：使用环形拓扑接法时须将 P3.018.Z 设为 2，以关闭断线检查功能。

◼ A：上电后，EtherCAT Station Alias Register 0x0012 加载内容来源设定

0：由 EtherCAT 的 EEPROM 站号字段(ADR 0x0004)设定值决定，此字段设定需通过控

制器设定。

1：由伺服参数 P3.000 决定。

◼ C：最大速度限制 OD 607F、OD 6080 的单位选择

0：OD 607F (单位为 0.1 rpm)、OD 6080 (单位为 rpm)

1：两者皆为 pulse/sec

P3.022 EtherCAT PDO Timeout 设定通讯地址：032CH

032DH

初值： 0xFF04 控制模式： EtherCAT

单位： - 设定范围： 0x0002 ~ 0xFF14

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

使用 PDO 进行周期性数据交换时，可利用本参数设定 PDO 接收的容许逾时时间。以下两组

数值可分别设定 AL180 与 AL3E3 的异警触发条件，以确保驱动器能确实接收 PDO 封包。

异警发生时，表示封包遗失的时间已超过容许范围。

位数 UZ YX

功能 AL180 异警条件 AL3E3 异警条件

范围 0x00 (关闭) ~ 0xFF (默认值) 0x02 ~ 0x14

◼ YX：AL3E3 的异警条件 (容忍周期)；同步运动模式 (IP/CSP/CSV/CST) 适用。

若驱动器未在设定的容忍周期内收到 PDO 封包，将触发异警 AL3E3。

当通讯周期为 4 ms 时，将此参数设定为 02 (两个容忍周期)，代表驱动器若未在 8 ms 内

收到 PDO，则触发异警。

◼ UZ：AL180 的异警条件 (容忍时间)；所有运动模式皆适用。

若驱动器未在设定的容忍时间内收到 PDO 封包 (单位：ms)，将触发异警 AL180。

若设定值为 0x01，则容忍时间为 1 ms；若设定值为 0x02，则容忍时间为 2 ms；

若设定值为 0xFF，则容忍时间为 255 ms。

EtherCAT 模式 ASDA-E3

10-10

P0.002 驱动器状态显示通讯地址：0004H

0005H

初值： 1 控制模式： All

单位： - 设定范围： -300 ~ +127

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

将监控变量代码输入 P0.002 后即可由面板来观察监控变量的变化。监控变量清单请参考表 8.3

监控变量说明，与 EtherCAT 相关的监控变量如下。

代码变量名称说明

119 (77h) EtherCAT 状态机

1：Init

2：Pre-Operational (Pre-OP)

4：Safe-Operational (Safe-OP)

8：Operational (OP)

120 (78h) 通讯错误率

当此数值持续累加时，代表通讯遭受干扰。在无干扰

环境下，此数值需为固定值。(除了 E3-L 机种皆适用)

124 (7Ch) EtherCAT 指示灯状态

面板显示由左至右依序定义为 UZYX

X：OUT 网络状态 (L/A)

0：联机未建立

1：联机已经建立

Y：IN 网络状态 (L/A)

0：联机未建立

1：联机已经建立

Z：EtherCAT 错误状态 (ERR)

0：没有错误产生

1：上位机或驱动器是否有异警

U：EtherCAT 联机状态 (RUN)

0：Init

1：Pre-Operational (Pre-OP)

2：Safe-Operational (Safe-OP)

3：Operational (OP)

ASDA-E3 EtherCAT 模式

10-11

10.2 通讯功能

10.2.1 规格

EtherCAT

通讯机能

物理层 100BASE-TX

通讯接头 RJ45 × 2

网络架构串接

传输速率 2 x 100 Mbps (全双工)

数据框长度最大 1484 个字节

SyncManager

SM0：Mailbox 输出

SM1：Mailbox 输入

SM2：周期性数据输出

SM3：周期性数据输入

Fieldbus Memory

Management Units

(FMMU 总线内存

管理单元)

FMMU0：周期性数据输出区

FMMU1：周期性数据输出区

FMMU2：Mailbox 状态区

应用层协议 CoE：CANopen over EtherCAT

同步模式

DC 同步模式 (SYNC0)

异步模式 (Free Run)

通讯对象

SDO：非周期性数据对象

PDO：周期性数据对象

EMCY：紧急物件

LED 指示灯

无实体指示灯。

EtherCAT 指示灯状态请参阅监控变量 124

应用层规格 IEC61800-7 CiA402 Drive Profile

支持的 CiA402 操作模式

◼ Profile Position Mode (PP)

◼ Profile Velocity Mode (PV)

◼ Profile Torque Mode (PT)

◼ Homing Mode (HM)

◼ Cyclic Synchronous Position Mode (CSP)

◼ Cyclic Synchronous Velocity Mode (CSV)

◼ Cyclic Synchronous Torque Mode (CST)

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