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EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-62
10
Object 605Bh：始能关闭选项 (Shutdown option code)
索引 Index 605Bh
名称 Shutdown option code
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
对象功能：
设定为 0，当伺服 Servo Off 时，动态煞车无作用 (Free Run)，机构仅靠摩擦力来
停止。
设定为 -1，当伺服 Servo Off 时，动态煞车作动来达到伺服制动效果。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
Object 6060h：模式设定 (Modes of operation)
索引 Index 6060h
名称 Modes of operation
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER8
默认值 0
对象功能：
此对象设定欲操作之模式。
设定值 模式
0 保留
1 Profile Position Mode (位置规划模式)
2 保留
3 Profile Velocity Mode (速度规划模式)
4 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
5 保留
6 Homing Mode (原点复归模式)
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-63
10
设定值 模式
7 保留
8 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)
9 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)
10 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)
Object 6061h：模式显示 (Modes of operation display)
索引 Index 6061h
名称 Modes of operation display
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER8
默认值 0
对象功能：
此对象显示当前操作模式，对照表同 6060h。
Object 6062h：命令位置 (PUU) (Position demand value)
索引 Index 6062h
名称 Position demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
此命令位置为伺服内部插值器所计算的插值命令。此命令会经过伺服内部滤波器，
详细位置可参考各模式的伺服架构图。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-64
10
Object 6063h：回授位置 (Pulse) (Position actual internal value)
索引 Index 6063h
名称 Position actual internal value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位
Pulse，编码器脉冲解析单位
A2 驱动器对应到电机一圈 1280000 pulses
A3 / B3 / E3 驱动器对应到电机一圈
16777216 pulses
Object 6064h：回授位置 (PUU) (Position actual value)
索引 Index 6064h
名称 Position actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-65
10
Object 6065h：位置误差警告条件 (Following error window)
索引 Index 6065h
名称 Following error window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 50331648
单位 PUU
对象功能：
当追随误差 (60F4h) 超过此设定范围时，伺服即跳异警 AL009 位置控制误差过大。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
Object 6067h：位置到达范围 (Position window)
索引 Index 6067h
名称 Position window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 100
单位 PUU
对象功能：
当命令 (PP 模式：OD 607Ah) 与回授位置 (OD 6064h) 之间的位置误差绝对值小于
OD 6067h (位置到达范围)，且时间维持大于 OD 6068h (位置到达范围时间) 时，即
输出状态位 Statusword 6041h 的 Bit 10 (目标到达)。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-66
10
(+
()
)
Object 6068h：位置到达范围时间 (Position window time)
索引 Index 6068h
名称 Position window time
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
单位 ms
对象功能：
当命令 (PP 模式：OD 607Ah) 与回授位置 (OD 6064h) 之间的误差值小于此对象，
且时间维持大于 OD 6068h (位置到达范围时间) 时，即输出状态位 Statusword
6041h 的 Bit 10 (目标到达)。
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-67
10
-
()
()
Object 606Bh：内部速度命令 (Velocity demand value)
索引 Index 606Bh
名称 Velocity demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
单位 0.1 rpm
对象功能：
内部速度命令是由驱动器的速度运动命令产生器与命令滤波器所产出的命令。
此对象仅于 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 有作用。
Object 606Ch：速度回授 (Velocity actual value)
索引 Index 606Ch
名称 Velocity actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
单位 0.1 rpm
对象功能：
反馈电机当下的速度，供用户监看使用。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-68
10
Object 606Dh：速度到达范围 (Velocity window)
索引 Index 606Dh
名称 Velocity window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3000
默认值 100
单位 0.1 rpm
对象功能：
速度到达比较器会将速度误差与速度到达范围 (OD 606Dh) 做比较。当误差小于速度
到达范围，且维持时间大于速度到达范围时间 (OD 606Eh) 时，即输出 OD 6041h
Bit 10 (目标到达)。此对象仅于 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 有作用。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
)
() +
-
()
()
(
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-69
10
Object 606Eh：速度到达范围时间 (Velocity window time)
索引 Index 606Eh
名称 Velocity window time
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
单位 ms
对象功能：
对象说明请详见 OD 606Dh。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
Object 606Fh：零速度准位 (Velocity threshold)
索引 Index 606Fh
名称 Velocity threshold
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 2000
默认值 100
单位 0.1 rpm
对象功能：
此对象设定零速度信号的输出范围。当电机正反转速度 (绝对值) 低于此设定值时，
零速度信号 OD 6041h Bit 10 将输出 1。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-70
10
Object 6071h：目标扭矩 (Target torque)
索引 Index 6071h
名称 Target torque
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -3500 ~ +3500
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此对象设置扭矩模式下的目标扭矩，单位为 0.1%。若此对象设定为 1000 (100.0%)
则是对应到该电机的额定扭矩。
Object 6072h：最大扭矩 (Max torque)
索引 Index 6072h
名称 Max torque
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3500
默认值 3500
单位 0.1%
对象功能：
此对象设置扭矩模式下的最大扭矩，单位为 0.1%。
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-71
10
Object 6074h：内部扭矩命令 (Torque demand value)
索引 Index 6074h
名称 Torque demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
内部扭矩命令是由驱动器的速度运动命令产生器与命令滤波器所产出的命令。
此对象仅于 Profile Torque Mode (扭矩规划模式) 有作用。
Object 6075h：电机额定电流 (Motor rated current)
索引 Index 6075h
名称 Motor rated current
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 0.1 mA
对象功能：
此对象显示该颗电机铭牌的额定电流。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-72
10
Object 6076h：电机额定扭矩 (Motor rated torque)
索引 Index 6076h
名称 Motor rated torque
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 0.001 N-m
对象功能：
此对象显示该颗电机铭牌的额定扭矩。
Object 6077h：电机扭矩回授 (Torque actual value)
索引 Index 6077h
名称 Torque actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此物件为当前的电机扭矩回授百分比。
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-73
10
Object 6078h：电机电流回授 (Current actual value)
索引 Index 6078h
名称 Current actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此物件为当前的电机电流回授百分比。
Object 607Ah：目标位置 (Target position)
索引 Index 607Ah
名称 Target position
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
此对象仅适用于 Profile Position Mode (位置规划模式) 和 Cyclic Synchronous
Position Mode (周期同步位置模式)。详细内容请参阅 10.3.1 节 Profile Position Mode
(位置规划模式) 及 10.3.5 节 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模
式)。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-74
10
Object 607Ch：原点偏移值 (Home offset)
索引 Index 607Ch
名称 Home offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
Home Position 为执行原点复归时所寻找的原点参考点，如原点 Sensor、Z 脉冲等。
当原点参考点找到后，从该点所偏移的位置即为用户定义的原点 (Zero Position)。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-75
10
Object 607Dh：软件极限 (Software position limit)
索引 Index 607Dh
名称 Software position limit
Object Code ARRAY
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
子索引 Sub-Index 0
描述 Number of entries
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1
描述 Min position limit
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -2147483648 ~ +2147483647
默认值 -2147483648
单位 PUU
子索引 Sub-Index 2
描述 Max position limit
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -2147483648 ~ +2147483647
默认值 +2147483647
单位 PUU
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-76
10
Object 607Fh：最高速度命令 (Max profile velocity)
索引 Index 607Fh
名称 Max profile velocity
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 依据各电机型号而有所不同
单位 0.1 rpm
对象功能：
此对象单位为 0.1 rpm，因此此对象乘 10 倍等同于参数 P1.055 (最高电机转速，
单位 1 rpm)。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
Object 6080h：最高电机转速 (Max motor speed)
索引 Index 6080h
名称 Max motor speed
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 依据各电机型号而有所不同
单位 rpm
对象功能：
此物件等同参数 P1.055，为最高电机转速。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-77
10
Object 6081h：速度命令 (Profile velocity)
索引 Index 6081h
名称 Profile velocity
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 10000
单位 PUU/s
对象功能：
此对象仅适用于 Profile Position Mode (位置规划模式)。详细内容请参阅 10.3.1 节
Profile Position Mode (位置规划模式)。
Object 6083h：加速时间斜率 (Profile acceleration)
索引 Index 6083h
名称 Profile acceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 200
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为 0 rpm 加速到 3000 rpm 所需要的时间。此对象仅适用于
Profile Position Mode (位置规划模式) 和 Profile Velocity Mode (速度规划模式)。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-78
10
Object 6084h：减速时间斜率 (Profile deceleration)
索引 Index 6084h
名称 Profile deceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 200
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为 3000 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。此对象仅适用于
Profile Position Mode (位置规划模式) 和 Profile Velocity Mode (速度规划模式)。
Object 6085h：急停减速时间斜率 (Quick stop deceleration)
索引 Index 6085h
名称 Quick stop deceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 200
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为从 3000 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-79
10
Object 6086h：运动规划类型 (Motion Profile Type)
索引 Index 6086h
名称 Motion profile type
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0
默认值 0
对象功能：
此对象设定欲操作之运动规划类型，目前仅提供梯形斜坡直线规划。
设定值 模式
0
梯形斜坡直线规划
Linear ramp (trapezoidal profile)
Object 6087h：扭矩斜率 (Torque slope)
索引 Index 6087h
名称 Torque slope
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 65500
默认值 200
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为从 0 到 100%额定扭矩所需要的时间。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-80
10
Object 6093h：电子齿轮比 (Position factor)
索引 Index 6093h
名称 Position factor
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
备注 Position factor = Numerator / Feed_constant
子索引 Sub-Index 0
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1
描述 电子齿轮比分子
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
默认值 1
备注 电子齿轮比设定请参照 6.2.5 节电子齿轮比
子索引 SubIndex 2
描述 电子齿轮比分母
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
默认值 1
备注 电子齿轮比设定请参照 6.2.5 节电子齿轮比
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-81
10
Object 6098h：原点复归模式 (Homing method)
索引 Index 6098h
名称 Homing method
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 35
默认值 0
对象功能：
共 35 种原点复归模式供用户设定，OD 6098h = 1 为方法 1，以此类推。
方法 1 ~ 16 会找寻 Z 脉冲；方法 17 ~ 34 是不找寻 Z 脉冲；方法 35 是定义当前位置
为原点。
方法 1：遇反转极限开关和 Z 脉冲进行复归
1
方法 2：遇正转极限开关和 Z 脉冲进行复归
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-82
10
方法 3 及 4：遇原点开关及 Z 脉冲进行复归
4
方法 5 及 6：遇原点开关及参考 Z 脉冲进行复归
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-83
10
方法 7：遇正转极限开关，原点开关和 Z 脉冲进行复归
方法 8：遇正转极限开关，原点开关和 Z 脉冲进行复归
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-84
10
方法 9：遇正转极限开关，原点开关和 Z 脉冲进行复归
起始点
方法 10：遇正转极限开关，原点开关和 Z 脉冲进行复归
起始点
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-85
10
方法 11：遇反转极限开关，原点开关和 Z 脉冲进行复归
方法 12：遇反转极限开关，原点开关和 Z 脉冲进行复归
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-86
10
方法 13：遇反转极限开关，原点开关和 Z 脉冲进行复归
方法 14：遇反转极限开关，原点开关和 Z 脉冲进行复归
方法 15 及 16：保留 (无图)
方法 17：遇反转极限开关
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-87
10
方法 18：遇正转极限开关
方法 19 及 20：遇原点开关
方法 21 及 22：遇原点开关
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-88
10
方法 23 及 24：遇正转极限开关和原点开关
方法 25 及 26：遇正转极限开关和原点开关
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-89
10
方法 27 及 28：遇反转极限开关和原点开关下缘
方法 29 及 30：遇反转极限开关和原点开关上缘
方法 31 及 32：保留 (无图)
方法 33 及 34：遇 Z 脉冲时进行复归方法
方法 35：定义当前回授位置为原点 (无图)
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-90
10
Object 6099h：原点复归速度 (Homing speeds)
索引 Index 6099h
名称 Homing speeds
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
子索引 Sub-Index 0
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1
描述
寻找原点开关速度
(Speed during search for switch)
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 2000
默认值 100
单位 0.1 rpm
子索引 Sub-Index 2
描述 寻找 Z 脉冲速度 (Speed during search for zero)
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 500
默认值 20
单位 0.1 rpm
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-91
10
Object 609Ah：原点复归加/减速时间 (Homing acceleration)
索引 Index 609Ah
名称 Homing acceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 100
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为加速 (0 rpm 加速到 3000 rpm) 及减速 (3000 rpm 减速到
0 rpm) 所需要的时间。此对象仅适用于 Homing Mode (原点复归模式)。
Object 60B0h：位置补偿 (Position offset)
索引 Index 60B0h
名称 Position offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
此对象提供位置补偿的设定，详细内容请参阅 10.3.5 节 Cyclic Synchronous Position
Mode (周期同步位置模式)。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-92
10
Object 60B1h：速度补偿 (Velocity offset)
索引 Index 60B1h
名称 Velocity offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 0.1 rpm
对象功能：
此对象提供速度补偿的设定，详细内容请参阅 10.3.6 节 Cyclic Synchronous Velocity
Mode (周期同步速度模式)。
Object 60B2h：扭矩补偿 (Torque offset)
索引 Index 60B2h
名称 Torque offset
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -3500 ~ +3500
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此对象提供扭矩补偿的设定，详细内容请参阅 10.3.7 节 Cyclic Synchronous Torque
Mode (周期同步扭矩模式)。
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-93
10
Object 60B8h：Touch Probe 位置抓取功能设定 (Touch Probe Function)
索引 Index 60B8h
名称 Touch Probe Function
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
对象功能：
此对象提供 Touch Probe 相关功能设定。详细操作请参考 10.3.8 节说明。
5
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1 功能开关
0：关闭 Touch Probe 1
1：开启 Touch Probe 1
Bit 1 Touch Probe 1 抓取次数
0：仅抓取一次；若上下缘触发皆开启，
则上下缘各抓取一次。
1：多次抓取
Bit 2 Touch Probe 1 抓取来源
0：CN1 的 DI 1
1：电机的 Z 脉冲
Bit 3 保留 -
Bit 4
定义 Touch Probe 1 的
上缘触发行为
0：无作用
1：上缘触发时，开始抓取。
数据将储存到 OD 60BAh。
Bit 5
定义 Touch Probe 1 的
下缘触发行为
0：无作用
1：下缘触发时，开始抓取。
数据将储存到 OD 60BBh。
Bit 6 保留 -
Bit 8 Touch Probe 2 功能开关
0：关闭 Touch Probe 2
1：开启 Touch Probe 2
Bit 9 Touch Probe 2 抓取次数
0：仅抓取一次；若上下缘触发皆开启，
则上下缘各抓取一次。
1：多次抓取
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-94
10
位 功能 说明
Bit 10 Touch Probe 2 抓取来源 0：CN1 的 DI 2
Bit 11 保留 -
Bit 12
定义 Touch Probe 2 的
上缘触发行为
0：无作用
1：上缘触发时，开始抓取。
数据将储存到 OD 60BCh。
Bit 13
定义 Touch Probe 2 的
下缘触发行为
0：无作用
1：下缘触发时，开始抓取。
数据将储存到 OD 60BDh。
Bit 14 ~ 15 保留 -
Object 60B9h：Touch Probe 位置抓取状态 (Touch Probe Status)
索引 Index 60B9h
名称 Touch Probe Status
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
对象功能：
用户可由此对象取得位置抓取状态 (Touch Probe Status)。详细操作请参考 10.3.8 节
Touch Probe 说明。
5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1 功能状态
0：Touch Probe 1 功能关闭
1：Touch Probe 1 功能开启
Bit 1 Touch Probe 1 上缘资料抓取
0：尚未抓取
1：上缘触发，数据成功抓取
Bit 2 Touch Probe 1 下缘资料抓取
0：尚未抓取
1：下缘触发，数据成功抓取
Bit 3~5 保留
Bit 6 Touch Probe 1 抓取来源
0：CN1 的 DI1
1：电机的 Z 脉冲
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-95
10
位 功能 说明
Bit 7
Touch Probe 1 多次抓取信号
(60B8 Bit1 多次抓取功能开启下作用)
成功抓取时，状态与前次反向，可参考
范例 3 时序图。
Bit 8 Touch Probe 2 功能状态 0：Touch Probe 2 功能关闭
1：Touch Probe 2 功能开启
Bit 9 Touch Probe 2 上缘资料抓取
0：尚未抓取
1：上缘触发，数据成功抓取
Bit 10 Touch Probe 2 下缘资料抓取
0：尚未抓取
1：下缘触发，数据成功抓取
Bit 11~13 保留 -
Bit 14 Touch Probe 2 抓取来源 0：CN1 的 DI2
Bit 15
Touch Probe 2 多次抓取信号
(60B8 Bit9 多次抓取功能开启下作用)
成功抓取时，状态与前次反向。
Object 60BAh：Touch Probe 1 上缘位置数据 (Touch Probe Pos1 Pos Value)
索引 Index 60BAh
名称 Touch Probe Pos1 Pos Value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 10.3.8 节 Touch Probe 说明。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-96
10
Object 60BBh：Touch Probe 1 下缘位置数据 (Touch Probe Pos1 Neg Value)
索引 Index 60BBh
名称 Touch Probe Pos1 Neg Value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 10.3.8 节 Touch Probe 说明。
Object 60BCh：Touch Probe 2 上缘位置数据 (Touch Probe Pos2 Pos Value)
索引 Index 60BCh
名称 Touch Probe Pos2 Pos Value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 10.3.8 节 Touch Probe 说明。
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-97
10
Object 60BDh：Touch Probe 2 下缘位置数据 (Touch Probe Pos2 Neg Value)
索引 Index 60BDh
名称 Touch Probe Pos2 Neg Value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
对象功能：
此对象功能请参考 10.3.8 节 Touch Probe 说明。
Object 60C5h：最高加速度 (Max acceleration)
索引 Index 60C5h
名称 Max acceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 1
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为 0 rpm 加速到 3000 rpm 所需要的时间。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-98
10
Object 60C6h：最高减速度 (Max deceleration)
索引 Index 60C6h
名称 Max deceleration
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 1 ~ 65500
默认值 1
单位 ms
对象功能：
此对象所设定的时间斜率为 3000 rpm 减速到 0 rpm 所需要的时间。
Object 60E0h：正扭矩限制 (Positive Torque Limit)
索引 Index 60E0h
名称 Positive Torque Limit
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3000
默认值 3000
单位 0.1%
对象功能：
此对象设定正扭矩限制。
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-99
10
Object 60E1h：负扭矩限制 (Negative Torque Limit)
索引 Index 60E1h
名称 Negative Torque Limit
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3000
默认值 3000
单位 0.1%
对象功能：
此对象设定负扭矩限制。
Object 60F4h：追随误差 (Following error actual value)
索引 Index 60F4h
名称 Following error actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
追随误差为命令位置 OD 6062h 与回授位置 OD 6064h 的差量，可详见 10.3 节的
架构图。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-100
10
Object 60FCh：内部位置命令 (Position demand value)
索引 Index 60FCh
名称 Position demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 pulse
对象功能：
此命令是经过驱动器滤波器之后而产生的命令，可详见 10.3 节的架构图。
Object 60FDh：数字输入 (Digital inputs)
索引 Index 60FDh
名称 Digital inputs
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 -
对象功能：
正极限开关 负极限开关
3 1
5 4 3 2 1 0
位 功能
Bit 0 负极限信号
Bit 1 正极限信号
Bit 2 原点复归信号
Bit 3 ~ Bit 15 保留
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-101
10
位 功能
Bit 16 DI1
Bit 17 DI2
Bit 18 DI3
Bit 19 DI4
Bit 20 ~ Bit 31 保留
Object 60FEh：数字输出 (Digital outputs)
索引 Index 60FEh
名称 Digital outputs
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
子索引 Sub-Index 0
描述 子索引数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 2
默认值 2
子索引 Sub-Index 1
描述 实体输出
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
默认值 0
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-102
10
子索引 Sub-Index 2
描述 位掩码
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF
默认值 0
对象功能：
0x60FE sub1 实体输出
位 DO 说明
0 ~ 15 - 保留
16 DO1 0：关闭；1：开启
17 DO2 0：关闭；1：开启
18 DO3 0：关闭；1：开启
19 DO4 0：关闭；1：开启
20 ~ 31 - 保留
0x60FE sub2 位掩码
位 DO 说明
0 ~ 15 - 保留
16 DO1 0：关闭实体输出；1：开启
17 DO2 0：关闭实体输出；1：开启
18 DO3 0：关闭实体输出；1：开启
19 DO4 0：关闭实体输出；1：开启
20 ~ 31 - 保留
◼ 欲使用软件控制 DO 输出功能，需先设定对应 DO 的功能码。
P2.018 = 0x130，DO1的输出即为软件控制。
P2.019 = 0x131，DO2的输出即为软件控制。
P2.020 = 0x132，DO3的输出即为软件控制。
P2.021 = 0x133，DO4的输出即为软件控制。
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-103
10
◼ DO 输出设定
若 DO 对应的 0x60FE sub2 设为 1，此 DO 状态由 0x60FE sub1 对应的位
决定。若 DO 对应的 0x60FE sub2 设为 0，此 DO 状态由 P4.006 决定。
范例 1：
1. 设定 P2.018 为 0x0130，表示由软件控制输出。
2. 当 0x60FE sub2 Bit 16 = 1，DO1 输出由 0x60FE sub1 Bit 16 决定。
范例 2：
1. 设定 P2.019 为 0x0131，表示由软件控制输出。
2. 当 0x60FE sub2 Bit 17 = 0，DO2 输出由 P4.006 Bit 1 决定。
Object 60FFh：目标速度 (Target velocity)
索引 Index 60FFh
名称 Target velocity
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 0.1 rpm
对象功能：
此对象设定目标速度。此对象适用于 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 以及
Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-104
10
Object 6502h：伺服支持操作模式 (Supported drive modes)
索引 Index 6502h
名称 Supported drive modes
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 03ADh
对象功能：
此对象为只读，提供台达驱动器在 EtherCAT 模式下所支持的控制模式。
5
位 功能
Bit 0 Profile Position Mode (位置规划模式)
Bit 1 保留
Bit 2 Profile Velocity Mode (速度规划模式)
Bit 3 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
Bit 4 保留
Bit 5 Homing Mode (原点复归模式)
Bit 6 保留
Bit 7 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)
Bit 8 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)
Bit 9 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)
Bit 10 ~ Bit 31 保留
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-105
10
10.5 疑难解答
本节提供与上位机通讯上或干扰相关等疑难解答。关于驱动器异警信息，请参阅第 10 章。
1. 上位机与驱动器 SYNC 通讯周期不同
由于各家上位机的震荡器 (Jitter) 皆不同，因此会导致驱动器接收 Sync 与 Sync 同
步动作之间的通讯周期时间有所差异。当发生此状况时，用户可通过 P3.009 放宽误
差值 (U)，由驱动器自动修正内部的定时器，与上位机的通讯周期一致。
2. 干扰排除
在高速网络通讯应用时，封包对于干扰特别敏感。为达到快速且高精度的控制，线材
选用格外的重要。通讯线材请选用隔离屏蔽线，且确保线材的屏蔽外壳与驱动器的
通讯口密合接触，地线也应确实接妥并接地。
10.5.1 EtherCAT 诊断系统
EtherCAT 自动诊断错误的功能，需搭配 ASDA Soft 6.1.2.0 版本以上软件。欲使用此
功能，仅需开启 EtherCAT 诊断系统并按下诊断按钮，便能得到以下 EtherCAT 联机相关
讯息，达到侦错的目的。详细使用说明请参考 ASDA Soft 使用手册。
1. 伺服参数 P1.001.X 是否设为 C 通讯模式
2. Port 硬件侦测 (Port0 或 Port1 是否有联机)
3. 对时状态 (同步周期时间 (Cycle Time)、分布时间 (DC Time))
4. 物理站号 (Config ID) 及逻辑站号 (P3.000) 信息
5. 确认 PDO Mapping 内容以判断配置是否错误
6. SM0 ~ SM3 SDO & PDO 使用通道及通道长度信息
7. FMMU0 ~ FMMU3 配置信息
8. EtherCAT 状态机显示 (Init ➔ Pre-OP ➔ Safe-OP ➔ OP)
9. EtherCAT 通讯初始化应用层状态显示 (Application Layer Error Code)
10. EtherCAT 通讯错误率显示
11. 控制指令与状态位显示 (OD 6040h、6041h)
12. EtherCAT 操作模式状态显示 (OD 6060h、6061h、6071h、6072h、6080h、
60FFh、60E0h、60E1h、607Ah)
注：EtherCAT 诊断系统内容的增减，以未来最新 ASDA Soft 版本为主。
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-106
10
10.5.2 错误异警码
异警 说明 16 bit 错误码
AL001 过电流 2310h
AL002 过电压 3110h
AL003 低电压 3120h
AL004 电机匹配异常 7122h
AL005 回生错误 3210h
AL006 过负荷 3230h
AL007 速度控制误差过大 8400h
AL008 异常脉冲控制命令 8600h
AL009 位置控制误差过大 8611h
AL010 回生状态下电压异常 3210h
AL011 位置检出器异常 7305h
AL012 校正异常 6320h
AL013 紧急停止 5441h
AL014 反向极限异常 5443h
AL015 正向极限异常 5442h
AL016 IGBT 温度异常 4210h
AL017 内存异常 5330h
AL018 位置检出器输出异常 7306h
AL020 串行通讯逾时 7520h
AL022 主回路电源异常 3130h
AL023 预先过负载警告 3231h
AL024 编码器初始磁场错误 7305h
AL025 编码器内部错误 7305h
AL026 编码器内部数据可靠度错误 7305h
AL027 编码器内部重置错误 7305h
AL028 电池电压异常或编码器内部错误 7305h
AL029 格雷码错误 7305h
AL02A 编码器圈数计数错误 7305h
AL02B 电机资料异常 7305h
AL030 电机碰撞错误 7121h
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-107
10
异警 说明 16 bit 错误码
AL031 电机动力线错/断线侦测 3300h
AL032 编码器振动异常 7305h
AL034 编码器内部通讯异常 7305h
AL035 编码器温度超过保护上限 7305h
AL036 编码器异警状态错误 7305h
AL042 模拟量速度电压输入过高 FF01h
AL044 驱动器功能使用率警告 6100h
AL045 电子齿轮比设定错误 6320h
AL048 位置检出器输出异常 7036h
AL053 电机参数未确认 0000h
AL056 电机速度过高 0000h
AL05C 电机位置回授异常 0000h
AL060 绝对位置遗失 7305h
AL061 编码器电压过低 7305h
AL062 绝对型位置圈数溢位 (编码器) 7305h
AL064 编码器振动警告 7305h
AL066 绝对型位置圈数溢位 (驱动器) 7305h
AL067 编码器温度警告 7305h
AL068 绝对型数据 I/O 传输错误 7305h
AL069 电机型式错误 0000h
AL06A 绝对位置遗失 7305h
AL06B 驱动器内部坐标与编码器坐标误差过大 7305h
AL06E 编码器型态无法识别 7305h
AL06F 绝对位置建立未完成 7305h
AL070 编码器读写未完成警告 7305h
AL071 编码器圈数错误 7305h
AL072 编码器过速度 7305h
AL073 编码器内存错误 7305h
AL074 编码器单圈绝对位置错误 7305h
AL075 编码器绝对圈数错误 7305h
AL077 编码器内部错误 7305h
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-108
10
异警 说明 16 bit 错误码
AL079 编码器参数设置未完成错误 7305h
AL07A 编码器 Z 相位置遗失 7305h
AL07B 编码器内存忙碌 7305h
AL07C 电机转速超过 200 rpm 时，下达清除绝对位置命令 7305h
AL07D 没有解除 AL07C 就重新上电，电机停止运转 7305h
AL07E 编码器清除程序错误 7305h
AL07F 编码器版号异常 7305h
AL083 驱动器输出电流过大 2310h
AL085 回生设定异常 3210h
AL086 回生电阻过负载 3110h
AL088 驱动器功能使用率报警 0000h
AL089 电流感测遭受干扰 6100h
AL08A 自动增益调整命令异常 7305h
AL08B 自动增益调整停止时间过短 7305h
AL08C 自动增益调整惯量估测异常 7305h
AL099 DSP 韧体升级 5500h
AL09C 参数重置失败 5500h
AL0A6 驱动器与电机的绝对位置坐标不匹配 7305h
AL111 SDO 接收溢位 8110h
AL112 PDO 接收溢位 8110h
AL113 TxPDO 传送失败 8110h
AL121 PDO 存取时，Index 错误 8200h
AL122 PDO 所需存取的对象字典 Sub-index 错误 8200h
AL123 PDO 所需存取的对象字典长度错误 8200h
AL124 PDO 所需存取的对象字典范围错误 8200h
AL125 PDO 所需存取的对象字典属性为只读，不可写入 8200h
AL126 指定的对象字典无法映像到 PDO 8200h
AL127
PDO 所需存取的对象字典在 Servo On 时，不允许
写入
8200h
AL128 由 EEPROM 读取 PDO 对象字典时发生错误 8200h
AL129 将 PDO 对象字典写入 EEPROM 时发生错误 8200h
AL130 EEPROM 的地址超过限制 8200h
ASDA-E3 EtherCAT 模式
10-109
10
异警 说明 16 bit 错误码
AL131 EEPROM 的 CRC 计算错误 8200h
AL132 写入参数功能受限 8200h
AL170 总线通讯逾时 8130h
AL180 总线通讯逾时 8130h
AL185 总线硬件异常 8120h
AL186 总线数据传输错误 8100h
AL201 对象字典数据初始错误 6310h
AL207 PR 命令 Type-8 指令 - 来源参数群组超出范围 0207h
AL209 PR 命令 Type-8 指令 - 来源参数编号超出范围 0209h
AL211 PR 命令 Type-8 指令 - 参数格式设定错误 0211h
AL213 PR 命令 Type-8 指令 - 参数设定错误 0213h
AL215 写入参数：只读 0215h
AL217 写入参数：Servo On 时不可写入 0217h
AL219 写入参数：参数锁定 0219h
AL231 PR 命令 Type-8 指令 - 来源监控项目超出范围 0231h
AL235 位置计数器溢位警告 0235h
AL237 分度坐标未定义 0237h
AL245 PR 定位超时 0245h
AL249 PR 路径编号超出范围 0249h
AL283 软件正向极限 5444h
AL285 软件反向极限 5445h
AL289 位置计数器溢位 7305h
AL304 插补模式命令失效 6200h
AL305 SYNC Period 错误 6200h
AL35F 紧急停止 (减速过程中) 6200h
AL380 DO.MC_OK 之位置偏移警报 6200h
AL3CF 紧急停止 6200h
AL3E1 通讯同步失效 6200h
AL3E2 通讯同步信号太快 6200h
AL3E3 通讯同步信号超时 6200h
AL3F1 通讯型绝对位置命令错误 6200h
AL400 分度坐标设定错误 FF05h
EtherCAT 模式 ASDA-E3
10-110
10
异警 说明 16 bit 错误码
AL401 Servo On 时收到 NMT Reset 命令 0000h
AL404 PR 特殊滤波器设定过大 FF07h
AL422 控制电源断电写入失败 0000h
AL510 驱动器内部更新参数程序异常 0000h
AL520 计算程序逾时 0000h
AL521 挠性补偿参数异常 6100h
AL555 系统故障 -
AL809 PR 基础动作设定或指令解译错误 0000h
11-1
异警排除
本章节介绍各异警及其排除方式，用户可利用此章节搜寻异警发生的原因和处置方法。
本
11.1 异警一览表 ··················································································· 11-3
通用类 ························································································· 11-3
运动控制命令类 ············································································· 11-6
通讯类 ························································································· 11-7
11.2 异警原因与处置 ············································································· 11-8
11
