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运动控制功能说明ASDA-E3

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ASDA-Soft V6 版本提供 PR 图形化程序编辑接口，如图 7.1.3。使用 ASDA-Soft 设定

PR 程序可以更快速、更方便的完成 PR 程序的编辑，包含命令的触发、命令的种类及

相关设定。

图 7.1.3 ASDA-Soft PR 图形化程序接口

7.1.1 PR 共用参数资料

ASDA-E3 提供 16 段加减速时间 (P5.020 ~ P5.035)、16 段延迟时间 (P5.040 ~ P5.055)

和 16 段目标速度 (P5.060 ~ P5.075) 的参数供用户在设定 PR 程序设定时选择，如图

7.1.1.1。如果多组 PR 共同使用同一段设定，当此段设定的数值被修改，所有使用此段设

定的 PR 程序也会受影响。例如，当多个运动控制 PR 命令均选择 P5.060 为目标速度，

若改变 P5.060 的数值，则将 P5.060 设为目标速度的 PR 运动命令的目标速度也会一并

改变。故请用户在设计 PR 程序时要特别注意，以免造成危险或机台的损坏。

ASDA-Soft 软件的 PR 模式设定有内建此共用数据画面供用户方便设定，如图 7.1.1.2。这

些数据中，加减速时间是以加速至 3000 rpm 所需的时间及由 3000 rpm 减速至停止

所需的时间为参考。如设定加速时间为 50 ms，则运动命令的目标速度为 3000 rpm 时，

所需时间为 50 ms；若运动命令的目标速度为 1500 rpm，则加速时间为 25 ms。

此加减速时间的设定为定斜率的概念，参数不随目标速度而改变其加减速斜率。

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...

图 7.1.1.1 PR 程序共用参数数据示意图

图 7.1.1.2 ASDA-Soft PR 程序共用参数数据设定接口

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7.1.2 PR 模式相关监控变量

PR 模式共有四个监控变量可提供用户观察伺服命令与回授的状态，分别为：命令位置

(PUU)、PR 命令终点寄存器、回授位置 (PUU) 及位置误差 (PUU)。以下将详细说明此

四个监控变量：

1. 命令位置 (PUU)：监控变量代码 001，简称 Cmd_O (Command Operation)。为伺服

运转中的命令 (每一毫秒更新一次)，表示每一扫描周期中，运动命令的目标位置。

2. PR 命令终点寄存器：监控变量代码 064，简称 Cmd_E (Command End)。PR 命令

的目标位置，当命令被触发，驱动器会计算出命令的目标位置，并更新 PR 命令终点

寄存器。

3. 回授位置 (PUU)：监控变量代码 000，简称 Fb_PUU (Feedback PUU)。电机编码器

目前回授的坐标位置。

4. 位置误差 (PUU)：监控变量代码 002，简称 Err_PUU (Error PUU)。命令位置

(PUU) 与回授位置 (PUU) 的差值。

此四个监控变量运作模式如图 7.1.2.1 所示，伺服下达位置命令后，伺服知道目标位置即

可设定 Cmd_E 的位置，电机则需要依据规划的运动命令路径运行至目标位置。Cmd_O

将此路径依伺服的内部扫描周期，于每一固定周期内计算差量命令并下达到伺服内，

此为动态命令；Fb_PUU 为电机编码器回授的目前位置；Err_PUU 则是 Cmd_O 减去

Fb_PUU 命令的差量。

图 7.1.2.1 PR 模式监控变量关系示意图

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以下说明在命令运行时间伺服驱动器详细的命令行为，如图 7.1.2.2。Cmd_E 为命令

终点，触发 PR 运动程序后即完成设定；Fb_PUU 则是电机的回授位置，是电机的真实

位置。将此运动命令依内部扫描周期做细分割，任取一周期的命令说明，Cmd_O 为此

周期命令的目标，Err_PUU 则是周期命令目标与电机回授位置的差距。

图 7.1.2.2 PR 模式命令执行中监控变量关系示意图

PR 程序亦可利用数字输入 (DI) 呼叫及数字输出 (DO) 观察 (DI/O 功能说明请参考

表 8.1 及表 8.2)，利用数字输入[0x08]CTRG 触发运动命令，伺服根据内部位置寄存器命

令运行，命令执行完毕，PR 位置命令完成数字输出[0x15]Cmd_OK 输出信号，电机到达

目标位置后，电机目标位置到达数字输出[0x05]TPOS 输出信号，当 PR 位置命令完成及

电机目标位置到达两数字输出均输出信号后，伺服程序完成数字输出[0x17]MC_OK 输

出，表示此段 PR 程序已完成，其运作方式如图 7.1.2.3。若此段 PR 命令有设定延迟时

间，电机到达目标位置后，数字输出[0x05]TPOS 输出信号，待延迟时间结束，PR 位置命

令完成数字输出[0x15]Cmd_OK 才会输出信号。以上两数字输出均输出信号后，伺服程序

完成数字输出[0x17]MC_OK 输出，表示此段 PR 程序已完成，其运作方式如图 7.1.2.4。

: _

_() – _1.

图 7.1.2.3 PR 模式 DI / DO 信号示意图

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_) –

P1.

: _

图 7.1.2.4 PR 模式 DI / DO 信号示意图 (含延迟时间)

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7.1.3 运动控制命令模式

ASDA-E3 共提供 100 组程序命令，各组命令可分别设定为：原点复归命令、速度命令、

位置命令、程序跳转命令、写入命令及分度定位命令六种命令模式，以下将一一介绍各种

命令。

7.1.3.1 原点复归模式

ASDA-E3 在 PR 模式下提供 11 种主要的原点复归模式，包括以原点检测器、极限或

碰撞点当原点，搭配次选项，如是否参考 Z 脉冲和极限信号触发的处理方式，组合超过

30 种。原点复归的模式由 P5.004 选择，原点复归的定义由 P6.000 设定，各位的

功能定义如下：

P5.004 原点复归模式通讯地址：0508H

0509H

初值： 0x0000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x012A

数据格式： HEX 资料大小： 16-bit

参数功能：

X 复归方式 Z 极限设定

Y Z 信号设定 U 保留

其设定值的定义如下：

U Z Y X

保留极限设定 Z 信号设定复归方式

0 ~ 1 0 ~ 2 0 ~ A

Y = 0：返回找 Z

Y = 1：不返回找 Z

(往前找 Z)

Y = 2：一律不找 Z

X = 0：正转方向原点复

归，正极限作为复归原点

X = 1：反转方向原点复

归，负极限作为复归原点

遇到极限时：

Z = 0：显示错误

Z = 1：方向反转

X = 2：正转方向原点

复归 ORG：OFF→ON

作为复归原点

X = 3：反转方向原点

复归 ORG：OFF→ON

作为复归原点

X = 4：正转直接寻找

Z 脉冲作为复归原点

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U Z Y X

X = 5：反转直接寻找

Z 脉冲作为复归原点

Y = 0：返回找 Z

Y = 1：不返回找 Z

(往前找 Z)

Y = 2：一律不找 Z

X = 6：正转方向原点

复归 ORG：ON→OFF

作为复归原点

X = 7：反转方向原点

复归 ORG：ON→OFF 作

为复归原点

- -

X = 8：直接定义以目前

位置当作原点

遇到极限时：

Z = 0：显示错误

Z = 1：方向反转

Y = 0：返回找 Z

Y = 2：一律不找 Z

X = 9：正转方向扭力

原点复归

X = A：反转方向扭力

原点复归

P6.000 原点复归定义通讯地址：0600H

0601H

初值： 0x00000000 控制模式： PR

单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0xFFFFFF6F

数据格式： HEX 资料大小： 32-bit

参数功能：

原点复归定义：

高位低位

A DEC2：第二段回原点减速时间选择 YX PATH：路径形式

B DLY：延迟时间选择 0 ~ F Z ACC：加速时间选择 0 ~ F

C 无作用 U DEC1：第一段回原点减速时间选择

D BOOT：是否自动执行原点复归 - -

◼ YX：PATH：路径形式

0x00：Stop：复归完成，停止。

0x01 ~ 0x63：Auto：复归完成，执行指定的路径 (Path 1 ~ Path 99)。

◼ Z：ACC：加速时间选择 0 ~ F

0 ~ F：对应 P5.020 ~ P5.035

◼ U：DEC1：第一段回原点减速时间选择

0 ~ F：对应 P5.020 ~ P5.035

◼ A：DEC2：第二段回原点减速时间选择

0 ~ F：对应 P5.020 ~ P5.035

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◼ B：DLY：延迟时间选择 0 ~ F

0 ~ F：对应 P5.040 ~ P5.055

◼ D：BOOT：当驱动送电启动时，是否执行搜寻原点

0：不做原点复归

1：自动执行原点复归 (上电后，第一次 Servo On)

ASDA-E3 的 PR 原点复归模式提供原点偏移设定的功能，可定义原点参考点为坐标轴的

任意值，不一定要设定原点参考点为位置 0，只要原点参考点确定，运动轴的坐标系统

即可建立。以图 7.1.3.1.1 为例，设定原点参考点的坐标为 2000 (P6.001 = 2000) 且

电机在运行经过原点参考点后停在坐标位置 1477。此时因为坐标系统已建立，系统自行

推算坐标 0 的位置，接下来只要下达 PR 运动命令，即可将电机移动至任意目标位置。

图 7.1.3.1.1 原点定义值

P6.001 原点定义值通讯地址：0602H

0603H

初值： 0 控制模式： PR

单位： - 设定范围： -2147483648 ~ +2147483647

数据格式： DEC 资料大小： 32-bit

参数功能：原点定义值。

原点复归的过程分为高速阶段及低速阶段。当伺服开始原点复归会以高速搜寻参考点

(如：极限、原点检测器) 以节省时间。伺服侦测到参考点后，会进入低速阶段运行，以精

准寻得参考点，如 Z 脉冲。此两阶段的转速由 P5.005 及 P5.006 设定。

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P5.005 第一段高速原点复归速度设定通讯地址：050AH

050BH

操作接口：面板 / 软件通讯控制模式： PR (与 P5.004 一同设定)

初值： 100.0 1000 资料大小： 32-bit

单位： 1 rpm 0.1 rpm - -

设定范围： 0.1 ~ 2000.0 1 ~ 20000 - -

数据格式： DEC DEC - -

输入范例： 1.5 = 1.5 rpm 15 = 1.5 rpm - -

参数功能：

第一段高速原点复归速度。

P5.006 第二段低速原点复归速度设定通讯地址：050CH

050DH

操作接口：面板 / 软件通讯控制模式： PR (与 P5.004 一同设定)

初值： 20.0 200 资料大小： 32-bit

单位： 1 rpm 0.1 rpm - -

设定范围： 0.1 ~ 500.0 1 ~ 5000 - -

数据格式： DEC DEC - -

输入范例： 1.5 = 1.5 rpm 15 = 1.5 rpm - -

参数功能：第二段低速原点复归速度设定。

用户皆可于 ADSA-Soft 软件的 PR 模式原点设定页面设定上述各项设定，如原点复归模

式、原点复归定义、原点复归定义值和原点复归速度设定，请参考图 7.1.3.1.2。

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图 7.1.3.1.2 ASDA-Soft 原点复归设定接口

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以下将 ASDA-E3 的多种原点复归模式，依据参考点的不同分为六大类：

1. 参考极限

此原点复归模式是以正向极限或反向极限为参考点。当侦测到极限后，也可设定是

否需进一步搜寻 Z 脉冲做为原点参考点。不同的起点都不影响最终的搜寻结果，

ASDA-E3 都会依设定寻找到设定的参考点以完成坐标重置。

终点

(a) 若设定返回找 Z，伺服先以第一段高速运转直到碰触极限的上缘信号后开始减

速，并改以第二段低速运行返回找 Z 脉冲位置。当找到 Z 脉冲后伺服会减速至

停止，完成原点复归。

(b) 若设定往前找 Z 且起始位置的极限信号不作动 (Low，如起始点 1)，伺服先以

第一段高速运转直到碰触极限的上缘信号后开始减速，并改以第二段低速运行

往前找 Z 脉冲位置。当找到 Z 脉冲后伺服减速至停止，完成原点复归。若设定

往前找 Z 且起始位置的极限信号作动 (High，如起始点 2)，伺服以第二段低速

返回运行寻找极限的上缘信号，找到上缘信号后伺服开始往前找 Z 脉冲位置，

找到 Z 脉冲后伺服减速至停止，完成原点复归。由此例子可得知，在相同的设

定条件下，即使伺服的起始位置不同，原点复归后的原点都会在同一位置。

减速，并改以第二段低速返回寻找上缘信号位置，当找到上缘信号位置后伺服

减速至停止，完成原点复归。

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2. 参考原点检测器上缘信号

此原点复归模式是以原点检测器信号的上缘为原点参考点。当原点检测器侦测到信

号后，用户也可设定是否要参考 Z 脉冲来做为原点参考点。

(a) 若设定返回找 Z，当起始位置的原点检测器信号为不作动 (Low，如起始点 1)，

伺服先以第一段高速运转直到碰触原点检测器的上缘信号，之后开始减速，并

改以第二段低速运行至原点检测器信号不作动，开始返回找 Z 脉冲位置，找到

Z 脉冲后，伺服会减速至停止，完成原点复归。

若起始位置的原点检测器信号为不作动，且较接近极限开关 (如起始点 2)，

伺服先以第一段高速运行碰触极限开关后，可设定显示错误或方向反转，若设

定为反转运行，则伺服反向运行碰触原点检测器后，以第二段低速运行至原点

检测器信号为不作动，开始寻找 Z 脉冲位置，找到后伺服会减速至停止，完成

原点复归。

若起始位置的原点检测器信号为作动 (High，如起始点 3)，伺服以第二段低速

返回运行至原点检测器信号为不作动后，继续返回找 Z 脉冲位置，找到后伺服

减速至停止，完成原点复归。

(b) 若设定往前找 Z 或不找 Z 的动作类似于以上第一者，请参阅以上的运转时序图。

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3. 参考 Z 脉冲

此原点复归模式是直接用 Z 脉冲为原点参考点。电机转一圈都有一个 Z 脉冲，此种

方法适用于电机运转都在一圈内的应用。

4. 参考原点检测器下缘信号

此原点复归模式是以原点检测器信号的下缘为原点参考点。当原点检测器侦测到

信号后，也可设定是否要参考 Z 脉冲来做为原点参考点。

终点

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(a) 若设定返回找 Z，当起始位置的原点检测器信号为不作动 (Low，如起始点 1)，

伺服先以第一段高速运转，直到碰触原点检测器的上缘信号后再开始减速，并

改以第二段低速运行至原点检测器信号为不作动，接着反向运行寻找 Z 脉冲，

找到 Z 脉冲后，伺服会减速至停止，完成原点复归。

若起始位置的原点检测器信号为不作动，且较接近极限开关 (如起始点 2)，

伺服先以第一段高速运行碰触极限开关，可设定显示错误或方向反转，若设定

为反转运行，伺服反向运行碰触原点检测器后，开始减速并以第二段低速正向

运行至原点检测器下缘信号的位置，反向开始寻找 Z 脉冲位置，找到后伺服会

减速至停止，完成原点复归。若起始位置的原点检测器信号为作动 (High，如

起始点 3)，伺服以第二段低速正向运行至原点检测器信号为不作动，返回找 Z

脉冲位置之后，伺服减速至停止，完成原点复归。

(b) 若设定往前找 Z 或不找 Z 的动作类似于以上第一者，请参阅以上的运转时序图。

5. 定义目前位置为原点

此原点复归模式是以电机所停的位置做为原点参考点，只要触发原点复归程序，

电机不移动即完成坐标定位。

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6. 扭力原点复归

此原点复归模式利用机构的限制、侦测扭力准位 (P1.087) 及准位到达计时

(P1.088)，将电机的停止位置做为原点参考点，也可设定是否要参考 Z 脉冲来做为

原点参考点。

）

P1.088

（）

(a) 若设定返回找 Z，以第一段高速运转碰到防撞块后，伺服会输出更大的电机电

流以抵抗外力。当输出的扭力达到侦测扭力准位 (P1.087) 且持续时间超过准位

到达计时设定 (P1.088)，伺服以第二段低速反向运行寻找 Z 脉冲位置。找到

后，伺服减速至停止，完成原点复归。

(b) 若设定一律不找 Z，伺服先以第一段高速运转碰到防撞块，接着，输出更大的

电机电流以抵抗外力。当输出的扭力达到侦测扭力准位 (P1.087) 且持续时间超

过准位到达计时设定 (P1.088)，伺服停止运行，完成原点复归。执行扭力原点

复归时需特别注意，电机实际输出的最大扭力会大于扭力限制设定 (P1.087) 的

10%，过大的撞击力可能会造成机台的损坏。

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以下为扭力限制设定 (P1.087) 与扭力限制时间设定 (P1.088) 的设定方式与说明：

P1.087 扭力原点复归 - 侦测扭力准位通讯地址：01AEH

01AFH

初值： 1 控制模式： PR

单位： % 设定范围： 1 ~ 300

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

此设定只能用于扭力原点复归模式。如下图，在触发原点复归后，电机会往单方向运转并使

机构碰到防撞块，伺服驱动器为了对抗外力 (防撞块)，因而输出更大的电机电流。伺服驱动器

利用 P1.087 与 P1.088 作为原点复归的判断条件。由于每次机构与防撞块的碰撞位置不一定

相同，建议返回找 Z 脉冲作为原点。

注意：电机实际的最大扭力输出会大于侦测扭力准位 (P1.087) 的 10%。例如：设定 P1.087 = 50%，

此时电机最大扭力输出为 60%。

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P1.088 扭力原点复归 - 准位到达计时通讯地址：01B0H

01B1H

初值： 2000 控制模式： PR

单位： ms 设定范围： 2 ~ 2000

数据格式： DEC 资料大小： 16-bit

参数功能：

扭力原点复归模式的扭力准位到达计时设定，若电机扭力持续输出超过 P1.087 所设定的准位

且持续时间超过此设定，即完成原点复归。扭力原点复归模式的时序请详见参数 P1.087。

7.1.2 节中提到，PR 模式中有四个监控变量可提供用户观察伺服命令与回授的状态，分

别为：命令位置 PUU (Cmd_O)、PR 命令终点寄存器 (Cmd_E)、回授位置 PUU

(Fb_PUU) 及位置误差 PUU (Err_PUU)。在原点复归模式下，此四个监控变量的变化与

位置命令的变化不相同，其原因是在原点复归完成时，因伺服的坐标系统尚未定义，

目标位置无法在原点复归命令下达后得知，因此命令终点寄存器 (Cmd_E) 无法计算。

默认在原点复归模式运行中，命令终点寄存器 (Cmd_E) 与命令位置 PUU (Cmd_O) 的

内容会相同，直到寻得原点参考点并建立坐标系统后，命令终点寄存器 (Cmd_E) 内容

会设定为原点参考点的坐标，但伺服在寻得原点参考点后，电机开始减速至停止需要一

段减速距离，此时 Cmd_O 持续下命令，若无其他 PR 命令接触在原点复归之后，不同

于一般的位置命令，最终命令位置 PUU (Cmd_O) 与命令终点寄存器 (Cmd_E) 的内容

值不同，如图 7.1.3.1.3。

图 7.1.3.1.3 原点复归模式监控变量关系示意图

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7.1.3.2 速度命令

ASDA-E3 的 PR 模式提供定速控制的功能，PR 速度命令的设定相关参数有加减速时间、

延迟时间与目标速度。在 ADSA-Soft 软件的 PR 模式设定中选择定速控制，即可方便完成

速度命令的规划，如图 7.1.3.2.1。

◼ INS 为插断命令，可插断前一段运动命令，请参阅 7.1.6 节。

◼ AUTO 为自动加载下一个 PR 功能，当此 PR 完成可自动执行下一段 PR。而目标速

度有两种单位可供用户选择，分别为 0.1 rpm 与 1 PPS，目标速度的设定范围为

-6000 rpm 至 6000 rpm。

◼ ACC / DEC 为加减速时间，由 PR 共用参数中选择，从静止至目标速度所需的时间

亦由软件自动计算并显示在旁。

◼ DLY 为延迟时间，由 PR 共用参数中选择，延迟作用为命令的延迟，计算的基准为目

标速度命令到达后，驱动器即开始计算延迟时间。

各参数的示意图如图 7.1.3.2.2；表 7.1.3.2.1 则为选择定速控制时，各位的功能定义。

图 7.1.3.2.1 ASDA-Soft PR 模式定速控制用户设定接口

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时间

图 7.1.3.2.2 PR 模式定速控制各参数示意图

表 7.1.3.2.1 定速控制 PR 参数各位功能定义

注：

1. Y：OPT：选项

INS：插断命令，可插断前一段运动命令

AUTO：此 PR 完成后，自动加载下一段命令

UNIT：速度单位选择，0 为 0.1 rpm，1 为 PPS

2. Z、U：ACC/DEC：加/减速时间编号，即 P5.020 ~ P5.035 所设定之加减速时间。

3. B：DLY：延迟时间，即 P5.040 ~ P5.055 所设定之延迟时间。

PR 参数 D C B A U Z Y X

命令属性 - - DLY - DEC ACC OPT 1

数据内容目标速度 [0.1 rpm / PPS]

BIT 3 2 1 0

命令属性 - UNIT AUTO INS

ASDA-E3 运动控制功能说明

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7.1.3.3 位置命令

ASDA-E3 的 PR 模式也提供了定位控制的功能。定位控制分为两类命令，分别为模式 2

的命令完成即停止与模式 3 的自动执行下一段 PR 程序，其设定方法皆相同，使用

ADSA-Soft 软件即可轻松完成命令的设定，如图 7.1.3.3.1。

◼ INS 为插断命令，可插断前一段运动命令，请参阅 7.1.6 节。

◼ OVLP 为重迭命令，可允许下一段 PR 命令当目前执行中的命令在减速时即加入，

使用此功能时，延迟时间建议设定为零，请参阅 7.1.6 节。

◼ ACC / DEC 为加减速时间并由 PR 共用参数中选择，从静止至目标速度所需的实际

时间由软件计算并显示在旁。

◼ SPD 为目标速度由 PR 共用参数中选择，并可选择是否乘以 0.1 倍。

◼ DLY 为延迟时间由 PR 共用参数中选择，延迟时间是由命令端定义，意即命令到达

目标位置后，驱动器即开始计算延迟时间。

◼ 位置命令可由用户自行填入，单位为 PUU。

各参数的示意图如图 7.1.3.3.2；表 7.1.3.3.1 为选择定位控制时，各位的功能定义。

图 7.1.3.3.1 ASDA-Soft PR 模式定位控制用户设定接口

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图 7.1.3.3.2 PR 模式定位控制各参数示意图

ASDA-E3 在 PR 模式的定位控制提供以下三种位置命令，用户可依据需求选择适合的位

置命令。此处将举例说明不同类型位置命令的作用，所有的范例都假设一位置命令正在

执行中，尚未完成之际，即有另一不同类型的命令的插入，藉以观看不同类型的位置命

令如何合并与了解命令的定义，如下图 7.1.3.3.3 的范例所示。

1. 绝对命令 (ABS)：当插入绝对命令时，目标位置即为位置命令的值。在下图范例

中，下一个绝对命令 60000 PUU 插断前一段 PR 程序，目标位置即为坐标轴

60000 PUU 的位置。

2. 相对命令 (REL)：当插入相对命令时，目标位置为电机目前位置加上位置命令的

值。在下图范例中，下一个相对命令 60000 PUU 插断前一段 PR 程序，目标位置

为电机目前位置 20000 PUU 加上相对位置命令 60000 PUU，即坐标轴 80000

PUU 的位置，而原本在执行命令的终点将被忽略。

3. 增量命令 (INC)：当插入增量命令时，目标位置为上一段位置命令的目标位置加上

此段位置命令的值。在下图范例中，下一个增量命令 60000 PUU 插断前一段 PR

程序，目标位置为前段位置命令终点 30000 PUU 加上相对位置命令 60000 PUU，

即坐标轴 90000 PUU 的位置，前一段命令的终点会被融入新的命令中。

目标位置

图 7.1.3.3.3 三种位置命令示意图

ASDA-E3 运动控制功能说明

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表 7.1.3.3.1 定位控制 PR 参数各位功能定义

注：

1. Y：OPT：选项

INS：插断命令，可插断前一段运动命令

OVLP：允许下一段命令重迭

CMD：定位命令种类选择

2. Z、U：ACC/DEC：加/减速时间编号，即 P5.020 ~ P5.035 所设定之加减速时间。

3. A：SPD：内部目标速度编号，即 P5.060 ~ P5.075 所设定之目标速度。

4. B：DLY：延迟时间，即 P5.040 ~ P5.055 所设定之延迟时间。

参数

D C B A U Z Y X

命令属性 - - DLY SPD DEC ACC OPT 2 或 3

数据内容目标位置 [PUU]

BIT 3 2 1 0 说明

命令属性 CMD OVLP INS -

数据内容

0 0

- -

ABS 绝对寻址

0 1 REL 相对定位

1 0 INC 增量定位

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7-26

7.1.3.4 程序跳转命令

ASDA-E3 在 PR 模式提供程序跳转的功能，可呼叫任何 PR 程序，也可使 PR 程序形成

循环，如图 7.1.3.4.1 所示。用户在 ADSA-Soft 软件的 PR 模式设定中选择跳转到指定的

路径，即可设定程序跳转的目标 PR 编号，如图 7.1.3.4.2。

◼ INS 为插断命令，可插断前一段运动命令，详细说明请参阅 7.1.6 节。

◼ DLY 为延迟时间，由 PR 共用参数中选择，下达此跳转命令后，驱动器即开始计算

延迟时间。

◼ 目标 PR 编号范围为 PR#00 至 PR#99，供用户自行选择。

图 7.1.3.4.1 PR 模式程序跳转命令示意图

图 7.1.3.4.2 ASDA-Soft PR 模式程序跳转命令用户设定接口

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-27

表 7.1.3.4.1 程序跳转命令 PR 参数各位功能定义

注：

1. Y：OPT：选项

INS：插断命令，可插断前一段运动命令

2. B：DLY：延迟时间，即 P5.040 ~ P5.055 所设定之延迟时间。

参数

D C B A U Z Y X

命令属性 - - DLY - - - OPT 7

数据内容跳转到目标 PR 程序编号 (0 ~ 99)

BIT 3 2 1 0

命令属性 - - - INS

运动控制功能说明ASDA-E3

7-28

7.1.3.5 写入命令

ASDA-E3 在 PR 模式中提供了写入命令的功能，可将常数、参数、数据数组及监控变量

写入至指定的参数或资列数组中。用户在 ADSA-Soft 软件的 PR 模式设定中选择写入指

定参数至指定路径，即可设定写入命令，如图 7.1.3.5.1。

◼ INS 为插断命令，可插断前一段运动命令，详细资料请参阅 7.1.6 节。

◼ AUTO 为自动加载下一个 PR 功能，此 PR 完成后，可自动执行下一段 PR。

◼ ROM 为同时写入 RAM 与 EEPROM，提供参数断电保持的功能，但频繁的写入会

缩短 EEPROM 寿命。

◼ DLY 为延迟时间，由 PR 共用参数中选择，下达此跳转命令后，驱动器即开始计算

延迟时间。

表 7.1.3.5.1 为选择写入命令时，各位的功能定义。

图 7.1.3.5.1 ASDA-Soft PR 模式写入命令用户设定接口

写入目标数据源

参数常数

数据数组参数

- 数据数组

- 监控变量

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-29

表 7.1.3.5.1 写入命令 PR 参数各位功能定义

注：

1. Y：OPT：选项

INS：插断命令，可插断前一段运动命令

AUTO：此 PR 完成后，自动加载下一段命令

ROM：设定同时写入 EEPROM，此功能只支持写入目标为参数时

2. B：DLY：延迟时间，即 P5.040 ~ P5.055 所设定之延迟时间。

3. C：SOUR_DEST：数据源与写入目标格式。

4. Z、U、A：DESTINATION：写入目标

5. SOURCE：数据源设定

参数

D C B A U Z Y X

命令属性 0 SOUR_DEST DLY DESTINATION OPT 8

数据内容 SOURCE

BIT 3 2 1 0

命令属性 - ROM AUTO INS

BIT 3 2 1 0 说明

命令属性 SOUR - DEST 数据源写入目标

数据内容

0 0

0 常数参数

0 1 0 参数参数

1 0 0 数据数组参数

1 1 0 监控变量参数

0 0 1 常数数据数组

0 1 1 参数数据数组

1 0 1 数据数组数据数组

1 1 1 监控变量数据数组

A U Z

写入目标：参数参数群组参数编号

写入目标：数据数组数据数组编号

D C B A U Z Y X

数据源：常数常数资料

数据源：参数 - 参数群组参数编号

数据源：数据数组 - 数据数组编号

数据源：监控变量 - 监控变量编号

运动控制功能说明ASDA-E3

7-30

7.1.3.6 分度位置命令

PR 模式提供分度定位控制的功能，可建立一分度坐标，将电机位置限制在分度坐标的范

围内，有别于一般全局坐标系的电机回授位置，并可将单一分度总行程等分为用户所需的

路径数目，如图 7.1.3.6.1。使用分度位置命令在单一方向或偏单一方向运转时，会造成的

绝对位置或位置计数器溢位，相关设定请参考手册第 10 章。用户在 ADSA-Soft 软件的

PR 模式设定中点选分度坐标快速编辑，以开启分度坐标设定精灵，如图 7.1.3.6.2。如范

例所示，起始 PR 编号设定为 1，路径数目为 10，分度总行程为 100000 PUU。按下完成

后，软件会自动在 PR#01 写入位置命令 0 PUU，PR#02 写入位置命令 10000 PUU，

PR#03 写入位置命令 20000 PUU，以此类推写至 PR#08，当分度位置至 80000 PUU

时，自动回复至 0 PUU。另外，用户也可依据需求至各 PR 程序修改分度定位控制，

如图 7.1.3.6.3。

◼ INS 为插断命令，可插断前一段运动命令，请参阅 7.1.6 节。

◼ OVLP 为重迭命令，可允许下一段 PR 命令当目前执行中的命令，在减速时即加入，

使用此功能时，建议将延迟时间设定为零 (请参阅 7.1.6 节)。

◼ DIR 为设定转动方向，有一律向前 (正转)、一律向后 (反转) 及最短距离供用户选

择，其运动行为如图 7.1.3.6.4 所示。

◼ S_LOW 为速度单位，用户可选择 0.1 rpm 或 0.01 rpm。

◼ AUTO 为自动加载下一个 PR 功能，此 PR 完成后，可自动执行下一段 PR。

◼ ACC / DEC 为加减速时间，由 PR 共用参数中选择。

◼ SPD 为目标速度，由 PR 共用参数中选择。

◼ DLY 为延迟时间，由 PR 共用参数中选择。延迟时间是由命令端定义，意即到达目标

位置后，驱动器即开始计算延迟时间。

表 7.1.3.6.1 为选择分度定位控制时，各位的功能定义。使用分度功能时，必须先执行原

点复归以建立坐标，让电机回授位置的原点与电机分度位置原点相同。若未执行原点复归

即使用分度功能，将触发异警 AL237。

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-31

()

-1

.)-

图 7.1.3.6.1 PR 模式分度坐标示意图

图 7.1.3.6.2 PR 模式分度坐标设定精灵用户接口

运动控制功能说明ASDA-E3

7-32

图 7.1.3.6.3 ASDA-Soft PR 模式分度位置命令用户设定接口

(

（

）

图 7.1.3.6.4 PR 模式分度坐标运转方向示意图

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-33

表 7.1.3.6.1 分度位置命令 PR 参数各位功能定义

注：

1. Y：OPT：选项

INS：插断命令，可插断前一段运动命令

OVLP：允许下一段命令重迭

DIR：转动方向

2. C：OPT2：选项 2

S_LOW：速度单位选择，0 为 0.1 rpm，1 为 0.01 rpm

AUTO：此 PR 完成后，自动加载下一段命令

3. Z、U：ACC / DEC：加 / 减速时间编号，即 P5.020 ~ P5.035 所设定之加减速时间。

4. A：SPD：内部目标速度编号，即 P5.060 ~ P5.075 所设定之目标速度。

5. B：DLY：延迟时间，即 P5.040 ~ P5.055 所设定之延迟时间。

BIT

参数

D C B A U Z Y X

命令属性 - OPT2 DLY SPD DEC ACC OPT 0xA

数据内容分度坐标命令 [PUU] (0 ~ P2.052-1)

BIT 3 2 1 0 说明

命令属性 DIR OVLP INS -

数据内容

0 0

- -

一律向前 (正转)

0 1 一律向后 (反转)

1 0 最短距离

1 1 -

BIT 3 2 1 0

命令属性 - AUTO - S_LOW

运动控制功能说明ASDA-E3

7-34

7.1.4 PR 程序表示方法

在 PR 模式中，共有上述的六种命令，为让用户可快速理解 PR 程序的运作流程，

ASDA-Soft 提供所有 PR 程序的排列及呼叫顺序。PR 图标内的符号与内容定义说明

如下，PR 的表示法可分为五个部分，分别为：编号、命令执行属性、命令种类、下一段

程序命令及命令信息，如图 7.1.4.1。

(3)

图 7.1.4.1 PR 程序表示法

(1) 编号：标示该 PR 的编号，共有 PR#0 至 PR#99 一百组 PR 程序命令。

(2) 命令执行属性：如 (B) 开电即自动执行原点复归模式、(O) 命令重迭、(R) 数据写

入 EEPROM 与 (I) 插断命令。

(3) 命令种类：标示 PR 程序命令种类，共有原点复归、速度命令、位置命令、写入命

令、程序跳转命令及分度位置命令等六种；此区会因为命令种类的不同而有不同的

显示颜色。

(4) 下一段程序命令：若有下一段接触的 PR 命令，则显示箭号并指向该段 PR 程序。

(5) 命令信息：显示此段 PR 程序的详细信息，会依据命令种类的不同而显示不同的

信息与颜色。

以下将详细说明各命令种类的表示方法。

原点复归模式

在原点复归模式表示方式中，固定 PR#0 为原点复归程序，命令种类标示为 Homing。

详细的命令信息如图 7.1.4.2。

)

(2)

)

图 7.1.4.2 原点复归表示法

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-35

(1) 启动模式 (Boot)：若设定上电后第一次 Servo On 开始原点复归，则显示 (B)；

若设定不做原点复归，则不显示任何信息。

(2) 模式选择：包含复归方式及 Z 信号设定，显示方式如下表。红色字表示原点复归完

成后电机所在位置，F 表示正转 (forward)、R 表示反转 (reverse)、ORG 表示原点

检测器信号 (origin)、CUR 表示现在位置 (current)、BUMP 表示碰撞点。

复归方式

Y = 0：返回找 Z

Y = 1：往前找 Z

Y = 2：一律不找 Z

X = 0：正转方向原点复归 PL 作为复归原点 0：PLZ 0：PL

X = 1：反转方向原点复归 NL 作为复归原点 1：NLZ 1：NL

X = 2：正转方向原点复归 ORG：OFF→ON 作为

复归原点

2：F_ORGZ 2：F_ORG

X = 3：反转方向原点复归 ORG：OFF→ON 作为

复归原点

3：R_ORGZ 3：R_ORG

X = 4：正转直接寻找 Z 脉冲作为复归原点 4：F_Z

X = 5：反转直接寻找 Z 脉冲作为复归原点 5：R_Z

X = 6：正转方向原点复归 ORG：ON→OFF 作为

复归原点

6：F_ORGZ 6：F_ORG

X = 7：反转方向原点复归 ORG：ON→OFF 作为

复归原点

7：R_ORGZ 7：R_ORG

X = 8：以目前位置作为原点 8：CUR

X = 9：正转方向扭力原点复归 9：F_BUMPZ 9：F_BUMP

X = A：反转方向扭力原点复归 A：R_BUMPZ A：R_BUMP

(3) 原点定义值 (offset)：定义原点偏移量，即参数 P6.001。

(4) 路径形式 (path)：完成原点复归后，设定接触的下一段 PR 程序。

(5) 第一段高速原点复归速度：设定原点复归第一段高速速度，即参数 P5.005。

(6) 第二段低速原点复归速度：设定原点复归第二段低速速度，即参数 P5.006。

运动控制功能说明ASDA-E3

7-36

速度命令

速度命令可使用 PR#1 至 PR#99 任一编号的 PR 程序，命令种类标示为 Speed。

详细的速度命令信息如图 7.1.4.3。

图 7.1.4.3 速度命令表示法

(1) 命令执行属性：速度命令可插断 (INS) 前一段 PR 程序。若开启插断功能，则显示

(I)；若不使用插断，则不显示任何信息。

(2) 延迟时间 (DLY)：由 PR 共用参数选择，是由命令端定义，意即目标速度命令到达

后，驱动器即开始计算延迟时间。

(3) 目标速度：设定的目标速度。

(4) 加速时间 (Acc)：由 PR 共用参数选择，并计算由静止至目标速度所需的时间。

(5) 减速时间 (Dec)：由 PR 共用参数选择，并计算由目标速度至停止所需的时间。

位置命令

位置命令可使用 PR#1 至 PR#99 任一编号的 PR 程序，命令种类标示为 Position，包含

定位控制完毕则停止及定位控制完毕则自动加载下一路径，差别在于后者会显示箭号并

连接至下一段 PR。详细的位置命令信息如图 7.1.4.4。

]

] . ] .

)

0] 0 ms

] . ] .

图 7.1.4.4 位置命令表示法

(1) 命令执行属性：位置命令可插断 (INS) 前一段 PR 程序。若开启插断功能，则显示

(I)；若不使用插断，则不显示任何信息。位置命令亦可让下一段 PR 程序重迭

(OVLP)，使用此功能时延迟时间须设定为零。若开启重迭功能，则显示 (O)；若不

使用重迭，则不显示任何信息。

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-37

(2) 延迟时间 (DLY)：由 PR 共用参数选择，是由命令端定义，意即到达目标位置后，

驱动器即开始计算延迟时间。

(3) 命令位置：设定的命令位置。

(4) 位置命令种类：选择绝对寻址，显示 ABS；选择相对定位，显示 REL；选择增量

定位，显示 INC。

(5) 目标速度：由 PR 共用参数选择。

(6) 加速时间 (Acc)：由 PR 共用参数选择，并计算由静止至目标速度所需的时间。

(7) 减速时间 (Dec)：由 PR 共用参数选择，并计算由目标速度至停止所需的时间。

程序跳转命令

程序跳转命令可使用 PR#1 至 PR#99 任一编号的 PR 程序，命令种类标示为 Jump，

其后必有箭号连接至下一段 PR。详细的程序跳转命令信息如图 7.1.4.5。

)

图 7.1.4.5 程序跳转命令表示法

(1) 命令执行属性：程序跳转命令可插断 (INS) 前一段 PR 程序。若开启插断功能，

则显示 (I)；若不使用插断，则不显示任何信息。

(2) 延迟时间 (DLY)：由 PR 共用参数选择。

(3) 目标 PR 编号：设定的跳转目标 PR。

运动控制功能说明ASDA-E3

7-38

写入命令

写入命令可使用 PR#1 至 PR#99 任一编号的 PR 程序，命令种类标示为 Write。

详细的写入命令信息如图 7.1.4.6。

图 7.1.4.6 写入命令表示法

(1) 命令执行属性：写入命令可插断 (INS) 前一段 PR 程序。若开启插断功能，则显示

(I)；若不使用插断，则不显示任何信息。写入命令可选择是否写入 EEPROM。

若须写入 EEPROM，则显示 (R)；若不写入 EEPROM，则不显示任何信息。

(2) 延迟时间 (DLY)：由 PR 共用参数选择。

(3) 写入目标及数据源：相对应的信息与表示法如下表；其中，常数可写入十进制制或

十六进制制的数值。

写入目标数据源

参数 (PX.XXX) 常数

数据数组 (Arr[#]) 参数 (PX.XXX)

- 数据数组 (Arr[#])

- 监控变量 (Mon[#])

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-39

分度位置命令

分度命令可使用 PR#1 至 PR#99 任一编号的 PR 程序，PR 程序的段数取决于分度位置命

令的路径数目，命令种类标示为 Index Position。详细的分度位置命令信息如图 7.1.4.7。

(I)

] . ] .

[]

(

] . ] .

]

] 6. ] 6.

()

图 7.1.4.7 分度位置命令表示法

(1) 分度位置命令区：划分一组分度位置命令，此组分度位置命令的总行程标示于

最上方，并以双箭头表示电机可来回于各段 PR 的定位位置。

(2) 命令执行属性：分度位置命令可插断 (INS) 前一段 PR 程序。若开启插断功能，则

显示 (I)；若不使用插断，则不显示任何信息。分度位置命令亦可让下一段 PR 程序

重迭 (OVLP)，使用此功能时延迟时间须设定为零。若开启重迭功能，则显示 (O)；

若不使用重迭，则不显示任何信息。

(3) 延迟时间 (DLY)：由 PR 共用参数选择，是由命令端定义，意即到达目标位置后，

驱动器即开始计算延迟时间。

(4) 命令位置：分子为此段 PR 程序设定的命令位置；分母为此组分度位置命令总行

程，即通过参数 P2.052 设定。

(5) 转动方向 (Dir)：可选择一律向前正转 (Forward)、一律向后反转 (Reverse) 及

最短距离 (Shortest)。

(6) 目标速度：由 PR 共用参数选择。

(7) 加速时间 (Acc)：由 PR 共用参数选择，并计算由静止至目标速度所需的时间。

(8) 减速时间 (De)：由 PR 共用参数选择，并计算由目标速度至停止所需的时间。

运动控制功能说明ASDA-E3

7-40

7.1.5 PR 命令触发方式

ASDA-E3 有三种触发 PR 命令的方式，分别为数字输入 (DI) 触发、事件 (Event) 触发

命令，与参数 P5.007 触发。用户可依其应用及方便性选择最适当的触发方式。

数字输入 (DI) 触发

数字输入触发是使用内部寄存器位置命令 Bit0 ~ Bit6 选择欲执行的 PR 程序，并使用

命令触发执行选择的 PR 程序。利用数字输入 (DI) 触发 PR 命令前，需先定义八个数字

输入的功能，分别为 [0x11]POS0、[0x12]POS1、[0x13]POS2、[0x1A]POS3、

[0x1B]POS4、[0x1C]POS5、[0x1E]POS6 与 [0x08]CTRG 命令触发 (请参考表 8.1)。

可利用 ASDA-Soft 软件中的数字 IO 窗口设定，如图 7.1.5.1。

图 7.1.5.1 ASDA-Soft 软件数字 IO 设定窗口

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-41

依据各数字输入 POS0 ~ 6 的 ON/OFF 选择欲执行的 PR 编号，利用数字输入 CTRG

触发指定的 PR 程序，运作的范例如表 7.1.5.1。

表 7.1.5.1 数字输入选择欲触发 PR 程序图

位置命令 POS6 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG

对应

参数

原点复归 0 0 0 0 0 0 0

P6.000

P6.001

PR#1 0 0 0 0 0 0 1

P6.002

P6.003

~ ~

PR#50 0 1 1 0 0 1 0

P6.098

P6.099

PR#51 0 1 1 0 0 1 1

P7.000

P7.001

~ ~

PR#99 1 1 0 0 0 1 1

P7.098

P7.099

此外，数字输入有定义两组特殊功能的触发方式，分别为 [0x27]回归原点启动及

[0x46]电机停止。若触发前者，伺服驱动器会依据原点复归的设定执行原点复归；若触

发后者，伺服驱动器则会使电机停止。可利用 ASDA-Soft 软件中的数字 IO 窗口设定，

如图 7.1.5.2。

图 7.1.5.2 ASDA-Soft 软件数字 IO 设定窗口

运动控制功能说明ASDA-E3

7-42

事件 (Event) 触发

事件触发是利用事件触发命令 1 ~ 4 执行指定 PR 程序。事件触发可分为上缘事件触发及

下缘事件触发，可指定的 PR 程序编号由 51 至 63，范例如图 7.1.5.3。利用事件 (Event)

触发 PR 命令前，用户须定义数字输入 (DI) 功能，可定义的数字输入有 [0x39]事件触发

命令 1、[0x3A]事件触发命令 2、[0x3B]事件触发命令 3 及 [0x3C]事件触发命令 4 (请参考

表 8.1)。可利用 ASDA-Soft 软件中的数字 IO 窗口设定，如图 7.1.5.4。

]

图 7.1.5.3 事件触发范例程序图

图 7.1.5.4 ASDA-Soft 软件数字 IO 设定窗口

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-43

上缘事件触发可由参数事件上缘触发 PR 程序编号 (P5.098) 设定，下缘事件触发可由

参数事件下缘触发 PR 程序编号 (P5.099) 设定，详细设定方式请参考第 8 章。用户亦

可通过 ASDA-Soft 设定事件触发的制定 PR 程序，如图 7.1.5.5。

图 7.1.5.5 ASDA-Soft 软件事件 ON / OFF 设定窗口

PR 命令触发寄存器 (参数 P5.007)

运用此触发方式时，用户可写入欲执行的 PR 编号于 PR 命令触发寄存器 (P5.007) 中，

伺服驱动器即执行该 PR 程序。于 PR 命令触发寄存器写入 0，伺服执行原点复归；于

PR 命令触发寄存器写入 1 ~ 99，伺服执行指定的 PR 程序；于 PR 命令触发寄存器写入

1000，伺服停止执行 PR 程序命令。详细的设定方式请参考第 8 章 P5.007 参数

说明。

运动控制功能说明ASDA-E3

7-44

7.1.6 PR 程序执行流程

ASDA-E3 每一毫秒会更新命令状态一次，图 7.1.6.1 是 ASDA-E3 内部 PR 分配机制，

说明伺服驱动器内部如何处理 PR 程序命令。触发 PR 后，将经过三个处理单元，分别

为 PR 排程器、PR 执行器与运动命令产生器。

) )

，，

：速度命令、位置命令)

、

• (

，)

、)

•

图 7.1.6.1 ASDA-E3 内部 PR 分配机制

◼ 触发机制

触发机制如同 7.1.5 节中所介绍的，主要有三种触发方式，只要有触发信号发生就一定

会被执行。当同一毫秒内产生两个不同的方式触发 PR 程序时，其执行权位顺序由高至

低分别为数字输入触发 (DI: CTRG) > PR 命令触发寄存器 (P5.007) > 上缘事件触发

(Event↑) > 下缘事件触发 (Event↓)。即该毫秒会产生执行优先权高的命令，优先权较低

的则在下一毫秒内分派。如果同一毫秒内产生 3 个触发命令，第 3 个将不会被发送至

PR 排程器。

◼ PR 排程器

被触发的 PR 程序即为领头 PR，它所带领的 PR 群组亦会进入 PR 排程器等待排程。

每一毫秒无论 PR 执行器是否有正在执行的 PR 程序，驱动器会将 PR 排程器中等待的

领头 PR 和其 PR 群组以先进先出的顺序发送至 PR 执行器。因此只要有 PR 被触发

就会被 PR 排程器收录，并一定会分配发送至 PR 执行器。

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-45

◼ PR 执行器

PR 执行器接收到领头 PR 和其 PR 群组会立即取代正在 PR 执行器中执行的 PR 群组。

若收到的 PR 群组中包含运动命令，即速度命令和位置命令，则 PR 执行器会将其分配

至运动命令产生器。写入命令和程序跳转命令的 PR 程序会在 PR 执行器被读取的当下

处理完毕，不会下达至运动命令产生器。在 PR 执行器中，至少 20 个设有插断 (INS)

无延迟 (DLY) 且连续执行的 PR 程序命令会在一毫秒之内处理完成。若一毫秒之后仍有

PR 程序未执行完毕，但是新的 PR 群组已经由 PR 排程器发送至 PR 执行器，则新的

PR 群组将会取代前一段的 PR 群组，意即 PR 执行器将不会继续执行未执行的 PR 群

组，而是开始执行新的 PR 群组。若一毫秒之后仍有 PR 程序未执行完毕，但没有下一

段 PR 群组进入 PR 执行器，则执行器会继续将未执行的 PR 程序完成。

◼ 运动命令产生器

运动命令包含速度与位置命令，PR 执行器会将此类命令传送到运动命令产生器。运动命

令产生器的缓冲区可以暂存下一个运动命令，所有运动命令都在此合并。运动命令只要

进入运动命令产生器即可被执行，若有其他设有插断的运动命令也进入运动命令产生器

时，会与目前在运动命令产生器的命令合并。命令合并则依其定义进行，包括多段运动

命令是否为顺序命令、是否设定为重迭或插断命令，均须依据个别 PR 而设定。

运动控制功能说明ASDA-E3

7-46

顺序命令

PR 程序可规划的运动命令包括位置与速度命令。所谓的顺序命令，是运动命令无设定

重迭 (OVLP) 或插断 (INS)，后面的命令会在前面的命令及其设定的延迟时间完成后，

才能够接触执行。以位置命令而言，延迟时间计算是在命令到达指定位置后才开始计数；

若是速度命令，则是在命令到达目标速度后开始计数延迟时间。

◼ 位置命令  位置命令

当 PR 执行器接收到两段连续的位置命令时，由于均无设定插断或重迭，PR 执行器会先

将第一段位置命令下达至运动命令产生器。运动命令产生器开始执行第一段定位控制，

待第一段位置命令完成后，若无延迟，PR 执行器会接着下达第二段位置命令，运动命令

产生器则执行第二段定位控制，如图 7.1.6.2(a)。若第一段位置命令设有延迟，PR 执行

器会在电机到达目标位置后，开始计算与等待指定的延迟时间，再接着下达第二段位置

命令，运动命令产生器则执行第二段定位控制，如图 7.1.6.2(b)。

(a) 位置命令无延迟

(b) 位置命令有延迟

图 7.1.6.2 位置顺序命令

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-47

◼ 速度命令  速度命令

当 PR 执行器接收到两段连续的速度命令时，由于均无设定插断或重迭，PR 执行器会先

将第一段速度命令下达至运动命令产生器。运动命令产生器开始执行第一段定速控制，

待第一段速度命令完成，若第一段速度命令无延迟，PR 执行器会接着下达第二段速度命

令，运动命令产生器则执行第二段定速控制，如图 7.1.6.3(a)。若第一段速度命令设有延

迟，PR 执行器会在电机到达目标速度后，开始计算与等待指定的延迟时间，再接着下达

第二段速度命令，运动命令产生器则执行第二段定速控制，如图 7.1.6.3(b)。

()

] ]

] 0

] .3 ] .3

(1 ()

(a) 速度命令无延迟

] ]

] 0

] .3 ] .3

)

( ()

(b) 速度命令有延迟

图 7.1.6.3 速度顺序命令

运动控制功能说明ASDA-E3

7-48

◼ 混合命令

PR 排程器每一毫秒会更新一次命令，若为运动命令，则待上一段运动命令执行完毕，下

达新的命令至运动命令产生器。若为程序跳转命令或写入命令，则立即在 PR 排程器内

完成。如图 7.1.6.4 范例所示，第一毫秒时，PR 排程器接收到位置命令，便将此命令下

达至运动命令产生器，并开始由运动命令产生器执行此位置命令。待运动命令完成后的

下一个命令周期，PR 排程器接收到写入命令，排程器立即执行写入命令。下一个毫秒，

PR 排程器接收到程序跳转命令，排程器立即执行程序跳转命令，此两段命令与运动命令

产生器无关，PR 排程器与运动命令产生器独立执行各自的命令。下一毫秒，PR 排程器

接收到位置命令后，PR 执行器将位置命令下达至运动命令产生器，运动命令产生器接着

执行此段位置命令。

ABS

500 rpm

] .=

=[0 5

( 1 ) 1 )

(

图 7.1.6.4 混合顺序命令

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-49

插断命令

所谓的插断命令 (INS) 是指执行中的命令在其完成之前，被另一段命令取代或合并。

最终命令的结果，将会依不同类型的命令而有所不同。插断的程序是后段命令取代或

合并前段命令，插断的方式有分为内部插断和外部插断，如图 7.1.6.5 所示。

图 7.1.6.5 内部插断与外部插断示意图

1. 内部插断 (Internal Interruption)

在一连串的 PR 程序中，当 PR 程序设定有自动执行下一段命令 (AUTO)，系统会在现

在 PR 的命令读取后，继续读取下一段命令 (若设有延迟，则会在延迟时间结束后才读

取下一段命令)，不是命令执行完成才读取。此时，若下一段命令设有插断，因其优先权

较高，伺服驱动器会立刻处理此设有插断的命令，将后段命令取代前段尚未执行的命令

或与前段正在执行的命令合并。

◼ 位置命令  位置命令 (I)  位置命令

当 PR 执行器接收到三段连续的位置命令且第二段位置命令设有插断时，PR 执行器会将

第一段位置命令与第二段位置命令视为同一 PR 群组。又因为第一段命令尚未执行，PR

执行器会直接将第二段位置命令取代第一段位置命令，只将第二段位置命令下达至运动

命令产生器。运动命令产生器开始执行第二段定位控制，待第二段位置命令完成，再将

第三段位置命令下达至运动命令产生器，如图 7.1.6.6(a)。若第一段位置命令设有延迟，

则 PR 执行器会先将第一段位置命令下达至运动命令产生器，并开始计算与等待延迟时

间。延迟时间过后，接着下达第二段位置命令，运动命令产生器则执行第二段定位控

制。此时因第一段位置命令正在执行，将与第二段位置命令合并，合并法则与 7.1.3 节

介绍的略有不同，请参考以下批注。第二段位置命令完成后，再将第三段位置命令下达

至运动命令产生器，并开始执行，如图 7.1.6.6(b)。

运动控制功能说明ASDA-E3

7-50

] 0

rpm

#2 (I

] 0

(1 )

(a) 位置命令无延迟

]

] 0

rpm

#2 (I

] 0

( (1 (1 )

(b) 位置命令有延迟

图 7.1.6.6 内部插断 - 位置命令

注：

内部插断位置命令的命令合并方式与 7.1.3 节介绍的略有不同，主要的不同在于相对命令 (REL) 的运动行

为与增量命令 (INC) 相同，目标位置皆是取上一段位置命令的目标位置加上此段位置命令的值，如下图范

例所示，其余合并法则皆与 7.1.3 节介绍的相同。

(

(_E)

(I)

70000 80000 90000 100000

(_E)

图 7.1.6.7 内部插断相对位置命令与增量位置命令范例图

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-51

◼ 速度命令  速度命令 (I)  速度命令

当 PR 执行器接收到三段连续的速度命令且第二段速度命令设有插断，PR 执行器会将第

一段速度命令与第二段速度命令视为同一 PR 群组。又因为第一段命令尚未执行，PR 执

行器会直接将第二段速度命令取代第一段速度命令，只将第二段速度命令下达至运动命令

产生器。运动命令产生器开始执行第二段定速控制，待第二段速度命令完成，再将第三段

速度命令下达至运动命令产生器，如图 7.1.6.8(a)。若第一段速度命令设有延迟，则 PR

执行器会先将第一段速度命令下达至运动命令产生器，并开始计算与等待延迟时间。延迟

时间到达后，接着下达第二段速度命令，运动命令产生器则执行第二段定速控制。此时，

因第一段速度命令正由运动命令产生器执行中，将与第二段速度命令合并。待第二段速度

命令完成，再将第三段速度命令下达至运动命令产生器，并开始执行，如图 7.1.6.8(b)。

()

2 (I)

] 0

]

0] . ] .

] 0

1 ) )

(a) 速度命令无延迟

()

2 (I)

] 0

]

0] . ] .

() () )

(b) 速度命令有延迟

图 7.1.6.8 内部插断 - 速度命令

运动控制功能说明ASDA-E3

7-52

◼ 混合插断命令

PR 排程器每一毫秒会更新一次命令，若所有命令都有插断，PR 排程器一毫秒可读取并

执行至少 20 个 PR 程序，并将此组 PR 程序称为 PR 群组。若此 PR 群组包含多个运动命

令，则 PR 排程器只会将最后一个接收到的运动命令下达至运动命令产生器，并执行该运

动命令，意即在同一个 PR 群组中，只有一个含有运动命令的 PR 程序可以被执行，后者

运动命令会直接取代前者运动命令。而程序跳转命令与写入命令将不受此限，只要 PR 排

程器接收到便立即执行，如图 7.1.6.9(a)。若其中一个 PR 程序设有延迟，则 PR 排程器会

以此 PR 为基准，将之前的 PR 程序 (含设置延迟的 PR 程序) 视为第一个 PR 群组，之后

的 PR 程序视为第二个 PR 群组。因此，此段 PR 程序最多可以有二个包含运动命令的 PR

程序被执行，如图 7.1.6.9(b)。

#I)

(I)

ABS

500 rpm

2 (I)

] 0 .

#8 (I

=[] 0 ms PR#10

(a) 混合命令无延迟

#I)

(I)

ABS

500 rpm

#6 (I

1] 5.

#8 (I

=[] 0 ms PR#10

( (1

(b) 混合命令有延迟

图 7.1.6.9 内部插断 - 混合命令

ASDA-E3 运动控制功能说明

7-53

2. 外部插断 (External Interruption)

当一段 PR 程序正在执行，使用任何一种 PR 命令触发方式强制执行另一段 PR 程序命

令 (PR 命令触发方式请参阅 7.1.5 节)，PR 排程器接收到后段设有插断的 PR 程序，将

会立即下达至运动命令产生器，使其改变目前正在执行中的命令。延迟时间的设定与

否，则不对外部插断命令造成影响，也就是说，当 PR 排程器接收到外部插断命令，无

论前段命令为何，后段运动命令会马上被运动命令产生器执行且与前段运动命令合并。

位置外部插断命令如图 7.1.6.10(a)，当设有插断的 PR 程序利用外部插断进入 PR 执行

器，PR 执行器会立即将此位置命令下达至运动命令产生器，并产生相对应的运动，其运

动特性将与前一段运动命令合并，合并法则如 7.1.3 节所介绍。同理，速度外部插断命

令如图 7.1.6.10(b)，其插断行为与位置命令相同，混合命令也适用外部插断。

] 0

()

] 0

]

( (1

) )

(a) 外部插断 - 位置命令

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