6.3.7状态指示

控制模式

1：轮廓位置控制
3：轮廓速度模式
4：轮廓转矩模式
6：回零模式
8：周期同步位置模式
9：周期同步速度模式
A：周期同步转矩模式

端口1连接指示

8808

端口0 通信状态： 伺服状态：
连接指示 0：无意义\* ry：ready准备好1：初始状态 rn:run运行2：预运行状态4：安全运行状态8：运行状态

图6-5状态指示示意图

島提示

如果左起第3位显示0，则 0 { { x } 6 0 6 0 } 未写入值，或被写入0.

(1）通信连接状态

ESS200N使用面板的5位LED指示灯中的左起第一位数码管的上下“-”反映2个RJ45端口的连接状态：上“-”(X3)，下“-”（X4)

长暗：物理层未监测到通信连接长亮：物理层已建立通信连接

(2）通信运行状态

C-00 默认显示伺服状态，通信与伺服状态及通信连接状态于同一界面显示，面板的5位LED指示灯中的左起第2位数码管以字符形式显示从站的EtherCAT状态机状态。

(3）伺服模式显示

C-00 默认显示伺服状态，通信与伺服状态及通信连接状态于同一界面显示，面板的5位LED指示灯中的左起第3位数码管以十六进制数字形式显示伺服当前的运行模式，不闪烁。伺服运行模式包含如下：

(4）伺服状态显示

C-00 默认显示伺服状态，通信与伺服状态及通信连接状态于同一界面显示，面板的5位LED指示灯中的左起第4位至第5位数码管以字符形式显示从站的伺服状态。伺服状态包含以下：

6.3.8CiA402控制介绍

使用ESS200N驱动器必须按照标准402协议规定的流程引导伺服驱动器，伺服驱动器才可运行于指定的状态。

图6-6CiA402状态机切换图

6.3.9基本特性

(1）接口信息

EtherCAT网络电缆连接到带金属屏蔽层的网口端子上，分别有输入（X4）和输出（X3）接口。电气特性符合IEE802.3、IS08877标准。

(2)拓扑连接

EtherCAT通信拓扑结构连接灵活，基本没有任何的限制，本伺服带有IN（X4）、OUT（X3）接口，拓扑连接如下。

线性连接：

主站

冗余环形连接：

(3）通信电缆

EtherCAT通信线缆使用的是EthernetCategory 5（100BASE-TX）网络线或者高强度的带屏蔽的网络线。在使用本伺服驱动器时，也需要使用带屏蔽的网络线，长度不超过 1 0 0 { { M } } 。屏蔽网络线会增强系统的抗干扰能力。

(4）EMC标准

本伺服驱动器执行的是最新国际 EMC 标准：IEC/EN61800-3:2004（Adjustable speedelectrical power drive systems-part 3:EMC requirements and specific test methods)，以及国家标准GB/T12668.3

第7章控制模式

伺服系统由伺服驱动器、伺服电机和编码器三大主要部分构成。

图7-1伺服系统控制示意图

伺服驱动器是伺服系统的控制核心，通过对输入信号和反馈信号的处理，伺服驱动器可以对伺服电机进行精确的位置、速度和转矩控制，即位置、速度、转矩以及混合控制模式。其中，位置控制是伺服系统最重要、最常用的控制模式。

各控制运行模式简介如下：

位置控制运行模式是指通过位置指令控制电机的位置。以位置指令总数确定电机目标位置，位置指令频率决定电机转动速度。位置指令可以通过外部脉冲输入、内部给定位置指令总数和速度限制组合给定。通过内部编码器（伺服电机自带编码器）或者外部编码器（全闭环控制)，伺服驱动器能够对机械的位置和速度实现快速、精确的控制。因此，位置控制模式主要用于需要定位控制的场合，比如机械手、贴片机、雕铣雕刻（脉冲序列指令）、数控机床等。 ?

速度控制运行模式是指通过速度指令来控制机械的速度。通过数字、模拟电压或者通信给定速度指令，伺服驱动器能够对机械速度实现快速、精确的控制。因此，速度控制模式主要用于控制转速的场合，或者使用上位机实现位置控制，上位机输出作为速度指令输入伺服驱动器的场合，比如模拟量雕铣机等。

转矩控制运行模式是指通过转矩指令来控制电机的输出转矩。可以通过数字、模拟电压或者通信给定转矩指令。转矩控制模式主要用于材料的受力有严格要求的装置中，比如收放卷装置等一些张力控制场合，转矩给定值要确保材料受力不因缠绕半径的变化，受到影响。

伺服电机的电流与转矩呈线性关系，因此，对电流的控制即能实现对转矩的控制。

7.1基本设定

图7-2伺服设定流程

7.1.1运行前检查

伺服驱动器和伺服电机运行之前需进行一下检查：

7.1.2接通电源

（1）接通控制回路电源和主回路电源

接通控制回路（L1C、L2C)，以及主回路电源（对于单相220V主回路电源端子为L1、L2；对于三相220V或380V主回路电源端子为L1、L2、L3）。

① 接通控制回路电源和主回路电源后，母线电压指示灯显示无异常，且面板显示器依次显示“8.8.8.8.8.” $$ "P.off” $$ “监控状态”，表明伺服驱动器处于可运行的状态，等待上位机给出伺服使能信号。

② 若驱动器面板显示器一直显示“P.off”，请参考“10.1启动时的故障和警告处理”关于启动时的故障处理。

③ 若驱动器面板显示器显示故障，请参考“10.2.1故障和警告代码表”，分析并排除故障原因。

（2）将伺服使能（S-ON）置为无效（OFF）

相关过程说明请参考“6.3.8CiA402控制介绍”。

7.1.3点动运行

请使用点动运行确认伺服电机是否可以正常旋转，转动时无异常振动和异常声响。可以通过面板、我司驱动调试平台两种方式使用点动运行功能。电机以当前功能码[F05.05]存储值作为点动速度。

（1）面板点动

通过面板操作[F12.03]进入点动运行模式，此时面板显示[F05.05]点动速度默认值，通过UP/DOWN键可实现正反转点动运行。当按MENU键可随时退出点动运行模式。操作与显示请参考“5.5.1点动运行”

（2）DI点动运行

DI点动运行不受伺服控制模式的影响，即：在任何控制模式下，均可以进行DI 点动运行功能。

提示

配置2个外部DI端子，分别置为FunIN.18、FunIN.19功能，设置[F05.05]点动速度值后，打开伺服使能S-ON，通过DI状态点动进行。

（3）驱动调试平台点动运行

打开我司驱动调试平台点动运行界面，设置[F05.05]点动速度值，通过界面上正反转按钮实现点动正反转运行功能。当关闭点动运行界面，退出点动运行模式时。

7.1.4输出脉冲相位选择

伺服驱动器的输出脉冲是A相 + { B } 相正交脉冲。通过设置输出脉冲相位[F04.28]，可以在电机旋转方向不改变的情况下，改变A相脉冲与B相脉冲间的相位关系。

7.1.5抱闸设置

抱闸是在伺服驱动器处于非运行状态时，防止伺服电机轴运动，使电机保持位置锁定，以使机械的运动部分不会因为自重或外力移动的机构。

图7-3电机抱闸应用示意图

鸭提示

(1）内置于伺服电机的抱闸机构是非通电动作型的固定专用机构，不可用于制动用途，仅在使伺服电机保持停止状态时使用。
(2）电磁抱闸线圈无极性，采用永磁抱闸时，抱闸线圈有极性。
(3）伺服电机停机后，应关闭伺服使能（S-ON)。
(4）内置抱闸的电机运转时，抱闸可能会发出咔擦声，功能上并无影响。
(5）抱闸线圈通电时（抱闸开放状态)，在轴端等部位可能发生磁通泄漏。在电机附近使用磁传感器等仪器时，请注意。

7.1.5.1抱闸接线

抱闸输入需要用户准备24V电源。抱闸信号BK和抱闸电源的标准连线示例如下：

图7-4抱闸接线图

抱闸配线注意事项：

（1）电机抱闸线缆长度需要充分考虑线缆电阻导致的压降，抱闸工作需要保证输入电压至少21.6V。我司电机的抱闸参数表具体见下表：

（2）抱闸最好不要与其他用电器共用电源，防止因为其他用电器的工作导致电压或者电流降低最终导致抱闸误动作。

（3）推荐用 0 . 5 {mm } ^ { 2 } 以上线缆。

7.1.5.2抱闸软件设置

对于带抱闸的伺服电机，必须将伺服驱动器的1个DO端子配置为功能9（FunOUT.9：BK，抱闸输出)，并确定DO端子有效逻辑,同时[F01.06]需要设置为1，使能抱闸控制。

7.1.5.3伺服驱动器状态抱闸时序

（1）伺服电机静止时的抱闸时序

島提示

(1）内置于伺服电机的抱闸机构是非通电动作型的固定专用机构，不可用于制动用途，仅在使伺服电机保持停止状态时使用。
(2）电磁抱闸线圈无极性，采用永磁抱闸时，抱闸线圈有极性。
(3）伺服电机停机后，应关闭伺服使能（S-ON)。
(4）内置抱闸的电机运转时，抱闸可能会发出咔擦声，功能上并无影响。

图7-5电机静止时抱闸时序图

島提示

^ { * 1 } ：伺服使能ON时，抱闸输出被置为ON，同时电机进入通电状态。
^ { * 2 } ：抱闸解除部动作的延迟时间请参考电机相关规格，详见“2.3.3伺服电机规格。
\ast 3 ：从抱闸输出设为ON到输入指令，请间隔[F01.07]时间以上。
^ { * 4 } ：伺服电机静止情况（电机转速低于[F01.09]）下，伺服使能OFF时，抱闸输出同时被置为OFF，通过[F01.08]可以设定抱闸输出OFF后，电机进入非通电状态的延时。

（2）伺服电机旋转时的抱闸时序

伺服使能由ON转为OFF时，若当前电机速度大于等于 2 0 { r p m } ，则驱动器按旋转抱闸时序动作。

(1）伺服使能由OFF置为ON时，在[F01.07]时间内，请勿输入位置/速度/转矩指令，否则会造成丢失或运行错误；
(2）伺服电机旋转时，发生伺服使能OFF，伺服电机进入零速停机状态，但抱闸输出需电机已减速至[F01.09]才被设为OFF；
(3）抱闸输出由ON变为OFF后，在一定时间内，电机仍然处于通电状态，防止机械运动部由于自重或外力作用移动。

图7-6电机旋转时抱闸时序图

島提示

(1）伺服使能ON时，抱闸输出被置为ON，同时电机进入通电状态；
(2）抱闸接触部动作的延迟时间请参考电机相关规格，详见“2.3.3伺服电机规格5）抱闸电机的电气规格”；
(3）从抱闸输出设为ON到输入指令，请间隔[F01.07]时间以上；
(4）伺服电机旋转情况下，伺服使能OFF时，通过[F01.09]和[F01.08]可以设定伺服使能OFF后，抱闸输出OFF的延时，在抱闸输出OFF后再延时[F01.08]，电机才进入非通电状态。

7.1.6制动设置

当电机的转矩和转速方向相反时，能量从电机端传回驱动器内，使得母线电压值升高，当升高到制动点时，能量只能通过制动电阻来消耗。此时，制动能量必须根据制动要求被消耗，否则将损坏伺服驱动器。制动电阻可以内置，也可以外接。内置与外置制动电阻不能同时使用。ESS200N驱动器制动电阻相关规格如下：

（1）无外部负载转矩

若电机做来回往复动作，刹车时动能将转化为电能回馈到母线电容，待母线电压超过制动电压，制动电阻将消耗多余的回馈能量。以电机空载由 3 0 0 0 { r p m } 到静止为例，电机速度曲线如下：

图7-7外部负载转矩不存在情况下电机速度曲线举例

（2）能量计算数据

220V的电机从空载 3 0 0 0 { r p m } 到静止过程中，所产生的能量数据如下：

（3）制动电阻选型流程

图7-8制动电阻选型流程图

这里还是以电机由 3 0 0 0 { r p m } 到静止为例，并假设负载惯量为电机惯量的N倍，则从3 0 0 0 { r p m } 减速到0时，制动能量为（ * { N } { + } 1 ）\*Eo。除去电容吸收的能量Ec，所需制动电阻需要消耗的能量为（ { N } { + } 1 ）\*Eo-Ec焦耳。假设往复运动周期为T，则需制动电阻功率为2 * [ { ( N + 1 ) * E o - E c } ] / { T } . 。具体电机对应的Eo和Ec值请参考“7.1.6（2）能量计算数据”。

以220V1500W中容量，中惯量电机（EMS-11152M-30S-xxxA）为例，假设往复运动周期{ { T = 2 s } } ，最高转速 3 0 0 0 { r p m } ，负载惯量为电机惯量的0.5倍，则需制动电阻功率：

小于内置制动电阻可处理的容量 { P _ { a } 4 0 W } ，因此，使用内置制动电阻可以满足要求。

若将上述假设条件中的负载惯量由0.5倍改为4倍，其他条件不变，则需制动电阻功率：

大于内置制动电阻可处理的功率 { P _ { a } 4 0 W } 。因此，需要使用外置制动电阻。外置制动电阻功率建议为 { P _ { b } } / \left( 1 { - } 7 0 % \right) { = } 4 5 9 \mathbb { W } 。

（4）制动电阻的连接与设置

① 使用外接制动电阻：

{ P _ { b } > P _ { a } } 时，需连接外接制动电阻。建议外接制动电阻降频 7 0 % 时使用，即： { P _ { r } { = } P _ { b } / \left( 1 { - } 7 0 % \right) } ，并保证其大于驱动器运行的最小电阻值。外接制动电阻的两端分别于“ ( + ) ^ { \dag } 和“B”相连，并拆除端子“B”和“RB”之间的短接线。

图7-9外接制动电阻连接示意图

使用的导线规格请参见“4.2.3主电路连接电缆推荐型号及规格"中关于“RB”“B”的线缆信息。

島提示

(1）请正确设定外置制动电阻的阻值[F01.18]和功率[F01.17]，否则将影响该功能的使用。
(2）若使用外接制动电阻时，请确定电阻值是否满足最小允许电阻值限制条件。
(3）在自然环境下，当制动电阻可处理功率（平均值）在额定容量下使用时，电阻的温度将上升至 1 2 0 ^ { \circ } { C } 以上（在持续制动情况下)。基于安全理由，请采用强制冷却方式来降低制动电阻温度；或使用具有热敏开关的制动电阻。关于制动电阻的负载特性，请向制造商咨询。
(4）最后，使用外接制动电阻时，必须根据电阻的散热条件，设置电阻散热系数。

电阻散热系数越大，制动的效率越高。

② 使用内置制动电阻：

{ P _ { b } { < } P _ { a } } 、且 { P _ { b } } x { T } > { E _ { c } } 时，需使用内置制动电阻。此时，将[F01.16]置为0。驱动器使用内置制动电阻，需将端子“B”和“RB”之间用短接线直接相连。

图7-10内置制动电阻使用短接线示意图

③ 无需使用制动电阻：

1 > { P _ { b } } x { T } { < } { E } _ { { c } } 时，不需要连接制动电阻，仅通过母线电容即可吸收制动能量。此时，将[F01.16]置为2。

2 > 有外部负载扭矩，且电机处于发电状态。

电机转矩方向与转动方向相同，电机向外部输出能量。但某些特殊场合电机转矩输出与转动方向相反，此时电机负功，外部能量通过电机产生电能回灌给驱动器。

3>负载为连续发电状态时，建议采取共直流母线方案。

图7-11外部负载扭矩存在情况下曲线举例

以 7 5 0 { W } （额定转矩 2 . 3 9 { { N m } } ）为例，当外部负载转矩为 6 0 % 额定转矩，转速达 1 5 0 0 { r p m } 时，回馈给驱动器的功率 ( 6 0 % x 2 . 3 9 ) x ( 1 5 0 0 x 2 π / 6 0 ) = 2 2 5 \mathbb { W } ，考虑制动电阻需要降频 7 0 % ，故外接制动电阻功率为 2 2 5 / （ 1 { - } 7 0 % ) \ = 7 5 0 \mathbb { W } ，阻值为 5 0 \Omega 。

7.1.7伺服运行

（1）将伺服使能置为有效

伺服驱动器处于可运行状态，显示器显示“rn”，但由于此时无指令输入，伺服电机不旋转，若未设置伺服模式 6 0 6 0 { h } 或者伺服转矩与转速限制值为0，伺服轴处于自由运行状态，否则，处于锁定状态。

（2）输入指令后，伺服电机旋转。

（3）电源接通时序图<br>图7-12电源接通时序图

^ { * 1 } ：复位时间，由微处理器 + 5 V 电源建立时间决定；
^ { * 2 } ：0s以上，是指时间由实际主电源接通动作时刻决定；
\ast 3 ：不同功率的驱动的充电时间略微不一致，从主电源接通到伺服准备好时间为1秒左右；
^ { * 4 } ：抱闸接触部动作的延迟时间请参考电机相关规格，详见“2.3.3伺服电机规格（5）抱闸电机的电气规格”；
\ast 5 ：[F01. 0 6 = 0 ] 时，[F01.07]无作用。

（4）发生警告或故障时停机时序图

① 第1、2类故障：自由停机，保持自由运行状态

图7-13故障1、2时自由停机保持自由运行状态时序图

② 2类故障非抱闸：自由停机，保持自由运行状态

图7-14故障1、2时自由停机保持自由运行状态时序图

③ 第3类故障非抱闸：零速停机，保持自由运行状态

④ 第3类故障带抱闸：零速停机，保持自由运行状态

图7-15故障2（非抱闸）时零速停机保持自由运行状态时序图<br>图7-16故障3（带抱闸）时零速停机方式自由停机状态时序图

島提示

\*1：[F01.06]设置为0时，[F01.08]无作用；
^ { * 2 } ：抱闸解除部动作的延迟时间请参考电机相关规格，详见“2.3.3伺服电机规格（5）抱闸电机的电气规格”

伺服发生第4类警告：Er.405（正向超程警告）、Er.406（反向超程警告)，将中断伺服当前运行状态，其停机时序如 ⑤ 所示。

⑤ 超程：零速停机，保持位置锁定状态

图7-17需停机类警告时序图

除以上3种Er.402（DI紧急停机告警）和Er.408(运行限制告警)外，其他警告对伺服当前状态无影响，如图7-18所示。

⑥ 非停机警告

图7-18非停机警告时序图

⑦ 故障复位

图7-19故障复位时序图

7.1.8伺服停止

根据停机方式不同，可分为自由停机与零速停机；根据停机状态，可分为自由运行状态与位置保持锁定。具体如下：

伺服停机情况可分为以下几类：

（1）伺服使能无效停机：

通讯控制伺服时能无效，伺服按照使能OFF的停机方式停机（2）故障停机：根据故障类型不同，伺服停机方式也不同。故障分类请查看“第9章”。

（3）超程停机：

超程：是指机械运动超出所涉及的安全移动范围。

超程停机：是指当机械的运动部分超出安全移动范围时，限位开关输出电平信号，伺服驱动器使伺服电机强制停止的安全功能。

伺服电机驱动垂直轴时，如果处于超程状态，工作可能会掉落。为防止工作掉落，请务必将超程停机方式选择[F01.05]设为“1：零速停机，位置锁定状态”。在工作直线运动等情况下，请务必连接限位开关，以防止机械损坏。在超程状态下，可通过输入反向指令使电机（工件）反向运动。

图7-20限位开关安装示意图

使用超程停机功能时，应将伺服驱动器的2个DI端子分别配置为功能14（FunIN.14：{ P - 0 T } ，正向超程开关）和功能15（FunIN.15：N-OT，反向超程开关)，以接收限位开关输入电平信号，并设置DI端子有效逻辑。根据DI端子电平是否有效，驱动器将使能或解除超程停机状态。

同时软件限位有效后，绝对位置6064在607D定义的范围之外，也进行限位，限位的动作由F01.05确定。

（4）紧急停机：

伺服有2种紧急停机方式：

① 使用DI功能33：FunIN.33：EmergencyStop，刹车；
② 使用辅助功能：紧急停机[F12.07]。

（5）快速停机

非故障状态下，控制字6040的bit2（Quickstop）为0时，执行快速停机，停机方式通过对象字典605A选择。605A仅支持停机设定生效。快速停机完成后，状态字6041的bit10置1，伺服处于停机状态。

设置快速停机停机方式，停机生效。

PP/HM:

CSP:

CSV/PV:

CST/PT:

（6）暂停

控制字6040的 { \ b i \ t { 8 = 1 } } （Halt）为暂停功能，此命令输入后，执行暂停，暂停方式通过对象字典605D选择。仅支持停机设定。若暂停过程中发生快速停车，则伺服立刻切换到快速停车停机方式。

设置快速停机停机方式，停机生效。

PP/HM:

CSP:

PV/CSV:

PT/CST:

7.1.9转换因子设置

（1）6091h:齿轮比

齿轮比实质意义为：负载轴位移为1个指令单位时，对应的电机位移（单位：编码器单位)。

齿轮比由分子 6 0 9 1 { - } 0 1 { h } 和分母 { 6 0 9 1 - 0 2 h } 组成，通过齿轮比可建立负载轴位移（指令单位）与电机位移（编码器单位）的比例关系：

电机位移 = 负载轴位移 x 齿轮比

电机与负载间通过减速机及其他机械传动机构连接。因此，齿轮比与机械减速比、机械尺寸相关参数、电机分辨率相关。计算方法如下：

齿轮比用于建立用户指定的负载轴位移与电机轴位移的比例关系。
电子齿轮比设定范围：0 \phantom { - } 0 . 0 0 1 x 编码器分辨率/10000， 4 0 0 0 x 编码器分辨率/10000)
超过此范围，将发生Er.312（电子齿轮比超限故障）
① 电机位置反馈（编码器单位）与负载轴位置反馈（指令单位）的关系：电机位置反馈 \mathbf { \bar { \rho } } = \mathbf { \rho } 负载轴位置反馈 x 齿轮比
② 电机转速（rpm）与负载轴转速（指令单位/S）的关系：负载转速轴 x 齿轮比6091h电机转速(rpm)= ×60编码器分辨率
③ 电机加速度（rpm/ms）与负载轴转速（指令单位/ { ^ { \prime } S ^ { 2 } } ）的关系：负载转加速度 x 齿轮比6091h60电机加速度 \ c = #编码器分辨率 1000
齿轮比的范围为： 0 . 0 0 1 x 编码器分辨率/ 1 0 0 0 0 { ~ } 4 0 0 0 x 编码器分辨率/10000
在该范围之外，将发生Er.312（齿轮比设定超限故障）■

（2）以滚珠丝杠为例：

指令最小单位 { f c } { = } 1 {mm }
丝杠导程 { P B } { = } 1 0 {mm / r }
减速比 { n } { = } 5 { : } 1
23bit总线式电机分辨率P=8388608（p/r）
因此，位置因子计算如下：电机分辨率P\*n位置因子=PB8388608×5104194304010= 4 1 9 4 3 0 4

因此，6091-1h=4194304,6091-2h=1.其实质意义为：负载位移为1mm时，电机位移为：4194304个脉冲。

島提示

6091-1h和6091-2h的数值应进行数学约分至没有公约数为止，取最终数值。

（3）607Eh：Polanity指令极性

607Eh用于设置位置指令、速度指令、转矩指令等信号的极性。

设置位置指令、速度指令、转矩指令的极性。

7.1.10速度相关D0输出功能

速度反馈值经过滤波后，与不同的阈值相比较，可输出DO信号供上位机使用。相应的滤波时间参数由[F05.16]设定。

（1）电机旋转信号DO输出

当滤波后电机实际转速的绝对值达到[F05.12]（电机旋转速度阈值）时，可认为电机旋转。此时，伺服驱动器可输出电机旋转（FunOUT.2：TGON）信号，用于确认电机已发生旋转。反之，当滤波后电机实际转速绝对值小于[F05.12]时，认为电机未旋转。

电机旋转（FunOUT.2：TGON）信号的判断不受驱动器运行状态和控制模式的影响。

图7-21电机旋转信号波形图

上图中，ON代表电机旋转DO信号有效，OFF代表电机旋转DO信号无效。

使用电机旋转信号输出功能时，应分配伺服驱动器的一个DO端子为DO功能2（FunOUT.2：TGon，电机旋转)，并确定D0端子有效逻辑。

（2）速度到达信号D0输出

滤波后伺服电机实际转速绝对值超过一定阈值[F05.14]时，认为伺服电机实际转速达到期望值，此时伺服驱动器可输出速度到达（FunOUT.16：V-Arr）信号。反之，若滤波后伺服电机实际转速绝对值不大于该值，速度到达信号无效。

速度到达（FunOUT.16：V-Arr）信号的判断不受驱动器运行状态和控制模式的影响。

图7-22速度到达信号波形图

島提示

上图中，ON代表电机旋转DO信号有效，OFF代表电机旋转DO信号无效。

使用电机旋转信号输出功能时，应分配伺服驱动器的一个DO端子为DO功能16(FunOUT.16：V-Arr，速度到达)，并确定DO端子有效逻辑。

（4）零速信号D0输出

伺服电机实际转速绝对值小于一定阈值[F05.15]时，认为伺服电机实际转速接近静止，此时伺服驱动器可输出零速（FunOUT.3：V-Zero）信号。反之，若伺服电机实际转速绝对值不小于该值，则认为电机未处于静止状态，零速信号无效。

零速（FunOUT.3：V-Zero）信号的判断不受驱动器运行状态和控制模式的影响。

当速度反馈存在干扰时，可通过速度反馈DO滤波器除掉，相应的滤波时间参数由F05.16]决定。

图7-23零速信号波形图

上图中，ON代表电机旋转DO信号有效，OFF代表电机旋转DO信号无效。

使用电机零速信号输出功能时，应分配伺服驱动器的一个DO段子为DO功能3（FunOUT.3：V-Zero，零速)，并确定D0端子有效逻辑。

7.2伺服状态设置

使用ESS200N驱动器必须按照标准402协议规定的流程引导伺服驱动器，伺服驱动器才可运行于指定的状态。

图7-24CiA402状态切换图

\*1：因状态字6041h的bit10～bit15（bit14无意义）与各伺服模式运行状态有关，在上表中均以“0”表示，具体的各位状态请查看各伺服运行模式。

7.2.1控制字6040h

设置控制指令：

(1）控制字的每一个bit位单独赋值无意义，必须与其他位共同构成某一控制指令； 1

(2) { { B i t } 0 ~ { { B i t } 3 } } 和Bit7在各伺服模式下意义相同，必须按顺序发送命令，才可将伺服驱动器按照CiA402状态机切换流程引导入预计的状态，每一命令对应一确定的状态；

(3）Bit4～Bit6与各伺服模式相关（请查看不同模式下的控制指令）；

(4）Bit9未定义功能。

7.2.2状态字6041h

(1）bit0～bit9在各伺服模式下意义相同，控制字6040h按顺序发送命令后，伺服反馈一确定的状态。
(2）bit12～bit13与各伺服模式相关（请查看不同模式下的控制指令）
(3）bit10bit11bit15在各伺服模式下意义相同，反馈伺服执行某伺服模式后的状态。

7.3伺服模式设置

7.3.1伺服模式介绍

ESS200N支持7种伺服模式，对象字典6502h用于显示伺服驱动器支持的伺服模式。

反映驱动器支持的伺服运行模式。

伺服预运行模式可通过对象字典6060h进行设置。伺服当前运行模式可通过对象字典6061h进行查看。

通过 SD0 设置了不支持的伺服模式，将返回 SD0 错误，请参考“10.2.1（5）SDO 传输中止码”；

通过PDO设置了不支持的伺服模式，伺服模式更改无效；

模式切换事项请参考“7.3.2模式切换”。

模式显示6061h：

7.3.2模式切换

模式切换使用注意事项：

(1）伺服驱动器处于任何状态下，从轮廓位置模式或周期同步位置模式切入其他模式后，未执行的位置指令将被抛弃。
(2）伺服驱动器处于任何状态下，从轮廓速度模式、轮廓转矩模式、周期同步速度模式、周期同步转矩模式切入其他模式后，首先上位机应执行斜坡停机，停机完成后，再切入其他模式，否则可能发生指令丢失或错误。
(3）伺服处于回零模式，且正在运行时，不可切入其他模式；回零完成或被中断（故障或使能无效）时，可切入其他模式。
(4）伺服运行状态，从其他模式切换到周期同步模式下运行时，请间隔至少1ms再发送指令，否则可能发生指令丢失或错误。

7.3.3各模式支持通信周期

DC同步模式（ 1 { { C } } 3 2 - 2 { = } 2 ）下各模式支持的最小通信周期为125us，及125us的整数倍，最大通信周期为 5 0 { m s }

SM2同步模式（ : 1 { { C } } 3 2 - 2 { { = } } 1 : ）下各模式支持的最小通信周期为500us，及125us的整数倍，最大通信周期为 5 0 { m s } ·

设置规格以外的通信周期使用时可能导致运行错误。

7.4周期同步位置模式（csp）

周期同步位置模式下，上位控制器完成位置指令规划，然后将规划好的目标位置607Ah以周期性同步的方式发送给伺服驱动器，位置、速度、转矩控制由伺服驱动器内部完成。

7.4.1控制框图

图7-25同步周期位置配置框图

图7-26输入输出对象

速度限制：csp模式下，速度限幅只取决于电机最高速度。

7.4.2相关对象

相关对象的详细使用说明请参见“第8章对象字典详细说明”。

7.4.3相关功能设置

7.4.4建议配置

周期同步位置模式（csp)，基本配置如下：

7.5周期同步速度模式（csv）

周期同步速度模式下，上位控制器将计算好的目标速度60FF周期性同步的发送给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺服内部执行。

7.5.1控制框图

图7-27同步周期速度模式（csv）配置框图

图7-28输入输出对象

速度限制：速度限制由607F和电机最大转速中的较小值决定。

7.5.2相关对象

提示

相关对象的详细使用说明请参见“第8章对象字典详细说明”。

7.5.3相关功能设置

（1）速度到达功能

7.5.4建议配置

周期同步速度模式（csv)，基本配置如下