版本：V1.0-A0 前言 尊敬的客户： 首先感谢您购买深圳易能电气技术股份有限公司开发生产的 ESS200N EtherCAT 总线型 伺服驱动器！ 深圳易能电气技术股份有限公司成立于 2004 年，自 2012 年成为国家级高新技术企业， 经历了近十五年的技术积累与磨砺，我司的产品经过了各种复杂严酷的工业环境考验，我们 开发了 EDS 系列、EN 系列、EAS 系列和 ESS 系列，工业电气驱动用变频调速器、异步伺服驱 动器、同步伺服驱动器。这些产品得到了广泛大量的应用，获得了广大客户的认可、信任与 好评。 ESS200N 系列伺服驱动器支持 EhterCAT 通信协议，配合上位机可现实多台伺服驱动器 的联网运行，它采用先进的控制技术实现了高性能的位置控制、速度控制与转矩控制，是一 款功能丰富及性能强大的伺服驱动器产品。ESS200N 具有惯量辨识、增益切换、陷波滤波以 及振动抑制等功能，配合多种型号的易能电机，能够满足机床、纺织、包装、半导体、印刷 等行业的应用需求。 本系列伺服产品结合易能电气的变频器、PLC 等自动化产品，可为从事设备制造业和自 动化工程的广大客户提供一体化整体解决方案，对降低系统成本，提高系统可靠性具有极高 的价值。 本手册向用户提供关于安装配线、参数设定、故障诊断与对策、日常维护及相关注意事 项等内容。为确保能够正确安装及操作驱动器与伺服电机，发挥其优越性能，请在装机前详 细阅读本使用手册，并请妥善保管及移交给本伺服系统的最终使用者。 如对本系列伺服驱动器和伺服电机的使用存在疑难或有特殊要求，请联络本公司的各地 办事处或经销商，也可直接与本公司技术工程部联系，我们将竭诚为您服务。 由于本公司致力于伺服驱动器产品性能的不断提升，故本手册内容如有变动，恕不另行 通知。 ENC

ENC 目录 1 安全信息与使用注意事项 .................................................... 1 1.1 安全标示 ..............................................................1 1.2 安全注意事项 ..........................................................2 1.3 安装时的注意事项 ......................................................2 1.4 使用时的注意事项 ......................................................3 1.5 运行时的注意事项 ......................................................3 1.6 电机旋转方向定义 ......................................................4 1.7 报废注意事项 ..........................................................4 2 产品信息 ................................................................. 5 2.1 购入检查 ..............................................................5 2.2 伺服驱动器介绍 ........................................................5 2.2.1 伺服驱动器型号说明 ...............................................5 2.2.2 伺服驱动器铭牌说明 ...............................................5 2.2.3 伺服驱动器组成 ...................................................6 2.2.4 伺服驱动器规格 ...................................................7 2.2.5 制动电阻相关规格 ................................................10 2.3 伺服电机介绍 .........................................................11 2.3.1 伺服电机型号说明 ................................................11 2.3.2 伺服电机铭牌说明 ................................................12 2.3.3 伺服电机规格 ....................................................12 2.4 伺服系统配套规格 .....................................................20 2.5 配套线缆及型号 .......................................................21 2.5.1 伺服电机主电路线缆 ..............................................21 2.5.2 17 位、20 位及 23 位编码器线缆.....................................22 2.5.3 2500 线编码器线缆 ................................................22 2.5.4 通信线缆选配件 ..................................................22 2.6 伺服系统配线图 .......................................................22 3 安装说明 ................................................................ 24 3.1 伺服驱动器的安装 .....................................................24 3.1.1 安装环境要求 ....................................................24 3.1.2 安装注意事项 ....................................................24 3.2 伺服电机的安装 .......................................................25 3.2.1 安装环境要求 ....................................................25

ENC 3.2.2 环境条件 ........................................................26 3.2.3 安装注意事项 ....................................................26 4 配线 .................................................................... 28 4.1 伺服驱动器端子引脚说明 ...............................................28 4.2 伺服驱动器主电路连接 .................................................29 4.2.1 主电路端子介绍 ..................................................29 4.2.2 制动电阻接线 ....................................................30 4.2.3 主电路连接电缆推荐型号及规格 ....................................30 4.2.4 电源配线实例 ....................................................31 4.2.5 主电路配线注意事项 ..............................................34 4.3 伺服驱动器和伺服电机的动力线连接......................................35 4.4 伺服驱动器和伺服电机的编码器线连接....................................36 4.4.1 绝对值编码器连接 ................................................38 4.5 伺服驱动器控制信号端子 X5 连接.........................................41 4.5.1 模拟量输入信号 ..................................................42 4.5.2 数字量输入输出信号 ..............................................43 4.5.3 全闭环反馈信号 ..................................................48 4.5.4 编码器分频输出信号 ..............................................49 4.5.5 抱闸配线 ........................................................51 4.6 通信信号 X3/X4/X7 配线 ................................................55 4.6.1 通信信号连接器引脚定义 ..........................................56 4.6.2 通信线缆 ........................................................56 4.6.3 与 PC 的通信连接 X7（232 通信）....................................57 4.7 模拟量监视信号（X5）配线 .............................................58 4.8 电气接线的抗干扰对策 .................................................59 4.8.1 EMI 抑制开关 .....................................................59 4.8.2 抗干扰配线举例及接地处理 ........................................59 4.8.3 噪音滤波器的使用方法 ............................................61 4.9 电缆线使用的注意事项 .................................................63 4.10 总体配线图 ..........................................................64 5 面板显示与操作........................................................... 66 5.1 面板组成介绍 .........................................................66 5.2 面板显示 .............................................................66 5.2.1 面板显示切换方法 ................................................67 5.2.2 状态显示 ........................................................67 5.2.3 参数显示 ........................................................68

ENC 5.2.4 故障显示 ........................................................70 5.2.5 监控显示 ........................................................70 5.3 参数设定 .............................................................74 5.4 用户密码 .............................................................75 5.5 一般功能 .............................................................76 5.5.1 点动运行 ........................................................76 5.5.2 数字信号强制输入输出 ............................................77 6 通信网络设置............................................................. 82 6.1 EtherCAT 协议概述 .....................................................83 6.2 系统参数设置 .........................................................84 6.3 EtherCAT 通信基础 .....................................................85 6.3.1 EtherCAT 通信规范 ................................................85 6.3.2 通信结构 ........................................................85 6.3.3 状态机 ..........................................................86 6.3.4 过程数据 PDO .....................................................87 6.3.5 有效数据 SDO .....................................................91 6.3.6 同步模式 ........................................................91 6.3.7 状态指示 ........................................................92 6.3.8 CiA402 控制介绍 ..................................................94 6.3.9 基本特性 ........................................................95 7 控制模式 ................................................................ 97 7.1 基本设定 .............................................................98 7.1.1 运行前检查 ......................................................99 7.1.2 接通电源 ........................................................99 7.1.3 点动运行 .......................................................100 7.1.4 输出脉冲相位选择 ...............................................101 7.1.5 抱闸设置 .......................................................101 7.1.6 制动设置 .......................................................105 7.1.7 伺服运行 .......................................................112 7.1.8 伺服停止 .......................................................118 7.1.9 转换因子设置 ...................................................122 7.1.10 速度相关 DO 输出功能 ...........................................125 7.2 伺服状态设置 ........................................................128 7.2.1 控制字 6040h ....................................................130 7.2.2 状态字 6041h ....................................................131 7.3 伺服模式设置 ........................................................132

ENC 7.3.1 伺服模式介绍 ...................................................132 7.3.2 模式切换 .......................................................134 7.3.3 各模式支持通信周期 .............................................134 7.4 周期同步位置模式 ....................................................135 7.4.1 控制框图 .......................................................135 7.4.2 相关对象 .......................................................136 7.4.3 相关功能设置 ...................................................138 7.4.4 建议配置 .......................................................138 7.5 周期同步速度模式 ....................................................139 7.5.1 控制框图 .......................................................139 7.5.2 相关对象 .......................................................140 7.5.3 相关功能设置 ...................................................141 7.5.4 建议配置 .......................................................141 7.6 周期同步转矩模式 ....................................................142 7.6.1 相关对象 .......................................................142 7.6.2 相关功能设置 ...................................................143 7.6.3 建议配置 .......................................................144 7.7 轮廓位置模式 ........................................................145 7.7.1 框图 ...........................................................145 7.7.2 相关对象 .......................................................146 7.7.3 相关功能设置 ...................................................147 7.7.4 位置曲线发生器 .................................................148 7.7.5 建议配置 .......................................................152 7.8 轮廓速度模式 ........................................................153 7.8.1 控制框图 .......................................................153 7.8.2 相关对象 .......................................................153 7.8.3 相关功能设置 ...................................................154 7.8.4 建议配置 .......................................................154 7.9 轮廓转矩模式 ........................................................155 7.9.1 相关对象 .......................................................155 7.9.2 相关功能设置 ...................................................156 7.9.3 建议配置 .......................................................158 7.10 原点回归模式 .......................................................159 7.10.1 控制框图 ......................................................159 7.10.2 相关对象 ......................................................160 7.10.3 相关功能设置 ..................................................161

ENC 7.10.4 回零操作介绍 ..................................................162 7.10.5 建议配置 ......................................................198 7.11 绝对值系统使用说明 .................................................199 7.11.1 概述 ..........................................................199 7.11.2 相关功能码设定 ................................................199 7.11.3 绝对值系统电池盒使用注意事项...................................202 7.11.4 软限位功能 ....................................................202 7.12 辅助功能 ...........................................................204 7.12.1 软件复位功能 ..................................................204 7.12.2 电机保护功能 ..................................................204 7.12.3 DI 端口滤波时间设置 ............................................206 7.12.4 抱闸保护检测功能 ..............................................207 7.12.5 探针功能 ......................................................207 8 参数详细说明............................................................ 211 8.1 对象参数组 1000h 分配一览表...........................................211 8.2 对象参数组 2000h 分配一览表...........................................221 8.2.1 2000h/F00-伺服电机参数 .........................................221 8.2.2 F01-基本控制参数 ...............................................225 8.2.3 F02-端子输入参数 ...............................................232 8.2.4 F03-端子输入参数 ...............................................239 8.2.5 F04-位置控制参数 ...............................................246 8.2.6 F05-速度控制参数 ...............................................252 8.2.7 F06-转矩控制参数 ...............................................255 8.2.8 F07-增益类参数 .................................................260 8.2.9 F08-自动调整参数 ...............................................268 8.2.10 F09-保护类参数 ................................................273 8.2.11 F10-监控参数 ..................................................277 8.2.12 F11-通讯参数 ..................................................284 8.2.13 F12-辅助功能参数 ..............................................288 8.2.14 F13-全闭环功能参数 ............................................293 8.2.15 F14-保留参数组 ................................................296 8.2.16 F15-保留参数组 ................................................296 8.2.17 F16-保留参数组 ................................................297 8.2.18 F17-故障记录参数组 ............................................297 8.2.19 F18-厂家参数组 ................................................300 8.2.20 F19-通讯读取伺服相关变量 ......................................301

ENC 8.2.21 F20-通讯给定伺服相关变量 ......................................303 8.3 对象参数组 6000h 分配一览表...........................................306 9 调整 ................................................................... 326 9.1 概述 ................................................................326 9.2 惯量辨识 ............................................................329 9.2.1 离线惯量辨识 ...................................................330 9.2.2 在线惯量辨识 ...................................................333 9.3 自动增益调整 ........................................................335 9.4 手动增益调整 ........................................................338 9.4.1 基本参数 .......................................................338 9.4.2 增益切换 .......................................................341 9.4.3 滤波对比 .......................................................345 9.4.4 前馈增益 .......................................................346 9.5 不同控制模式下的参数调整 ............................................348 9.5.1 位置模式下的参数调整 ...........................................348 9.5.2 速度模式下的参数调整 ...........................................349 9.5.3 转矩模式下的参数调整 ...........................................349 9.6 振动抑制 ............................................................350 9.6.1 机械共振抑制 ...................................................350 9.6.2 低频共振抑制 ...................................................355 9.7 高级调谐 ............................................................357 9.7.1 增量编码器电机调谐过程 .........................................357 9.7.2 总线编码器电机调谐过程 .........................................357 9.8 辅助刚性调整功能 ....................................................360 10 故障处理 .............................................................. 361 10.1 启动时的故障和警告处理 .............................................361 10.2 故障和警告处理 .....................................................362 10.2.1 故障和警告代码表 ..............................................362 10.2.2 故障的处理方法 ................................................366 10.2.3 警告的处理方法 ................................................378 10.2.4 键盘通信故障 ..................................................379 11 应用案例 .............................................................. 380 11.1 ESS200N 配合孤高控制器操作案例 ......................................380 11.2 ESS200N 配合欧姆龙控制器操作案例 ....................................392 11.2.1 准备工作 ......................................................393 11.2.2 伺服段设置 ....................................................394

11.2.3 欧姆龙 NJ 后台软件配置 .........................................395 11.3 ESS200N 配合倍福控制器操作案例 ......................................407 11.4 伺服非标应用（共直流母线）..........................................418 11.4.1 工程描述 ......................................................418 11.4.2 产品选型与配线 ................................................418 11.4.3 应用描述与注意事项 ............................................419 12 附录 .................................................................. 420 12.1 伺服驱动器安装尺寸 ..............................................420 12.2 伺服电机参数与安装尺寸 ..........................................422 12.3 线缆型号说明 ....................................................427 12.4 绝对值编码器电池盒套件 ..........................................428 12.5 后台软件说明 ....................................................428 13 对象字典一览表......................................................... 429 13.1 对象参数组 1000H 分配一览表 ......................................429 13.2 对象参数组 2000H 分配一览表 ......................................433 14 机型与容量选择......................................................... 465 14.1 电机容量选择公式的导入 ..........................................465 14.2 机型选择时的考虑项目与步骤 ......................................469 14.3 伺服电机的选择 ..................................................472 14.4 伺服单元的选择 ..................................................477 14.5 编码器的选择 ....................................................481 ENC

安全信息与使用注意事项 第 1 章 安全信息与使用注意事项 为了确保您的人身与设备的安全，请您在使用驱动器之前，务必认真阅读本章内容。 1.1 安全标示 本使用手册中使用到的符号有如下三种： 符号 符号说明 ! 若不按要求操作，可能导致死亡、重伤或严重的财产损失。 ! 操作时需要注意的事项及如果不按要求操作，可能会使身体受伤或设 备损坏。 ENC 提示一些在使用时需要特别注意的事项。 提示 1

ENC安全信息与使用注意事项 1.2 安全注意事项 ⑴ 严禁在容易受潮、腐蚀性气体、易燃气体的四周或是靠近可燃物附近使用， 以免引起火灾。 ⑵ 严禁将手伸入驱动器内部，以免导致烫伤、触电。 ⑶ 必须安装过电流保护装置、漏电保护装置、非熔断型断路器、过热保护装 置、紧急停止装置，以免导致触电、受伤或火灾。 ⑷ 必须安装紧急断电系统，以便在紧急状况时，可实时快速停止运转、阻断 电源，以免受伤或引起触电、火灾、故障、损坏等。 ⑸ 移动驱动器或安装配线、检查驱动器之前，必须先切断电源，并依照本产 ! 品标示要求静置一段时间，以免引起触电。 ⑹ 移动驱动器或安装配线、检查驱动器之前，必须先切断电源，确认没有触 电危险后再实施作业，以免引起触电。 ⑺ 配线作业必须由专业的电气技术人员施行，以免引起触电。 ⑻ 电机、驱动器、外部制动电阻必须安装于金属等非易燃物体上，以免引起 火灾。 ⑼ 在电源断开 5 分钟以上，电源指示灯熄灭后用万用表确认+、-之间的电压 在安全电压以下，再进行驱动器的拆装，否则会因残留电压而导致触电。 ⑽ 在电源与驱动器的主回路电源（单相为 L1、L2，三相为 L1、L2、L3）间， 请务必连接电磁接触器和非熔断型断路器，否则在驱动器发生故障时，无 法切断大电流从而引发火灾。 ⑾ 在驱动器以及伺服电机内部，请勿混入油、脂、螺丝、金属片等可燃性或 导电性异物，否则可能引发火灾。 ⑴ 严禁用力拉扯、挤压、故意损坏或施加重力与电缆线，以免触电、故障或损 坏。 ⑵ 电机运转时，切勿触摸电机轴，以免受伤。 ! ⑶ 运转后，因电机、驱动器、驱动器的外加制动电阻温度将会升高，切勿触摸 以免烫伤。 ⑷ 必须正确连接电机、编码器线路，以免受伤或导致故障、损坏。 ⑸ 试运行操作时，务必按照本使用手册要求的步骤进行试运行。 1.3 安装时的注意事项 ⑴ 请确保本产品安装、组装上的稳固性，以避免地震时引起火灾或人身事故等。 ⑵ 严禁私自改造、拆卸、修理本产品，以免导致受伤、故障。 ! ⑶ 严禁堵塞吸气口与排气口，确保产品内部不要进入异物，否则可能会导致内 部元器件老化而发生故障、损坏。 ⑷ 安装驱动器时，请确保驱动器与电柜内表面以及其他机器之间保持规定的间 隔距离，否则会导致故障、损坏。 2

ENC 安全信息与使用注意事项 ⑴ 请勿突然以重力拉扯电缆线，以免导致故障。 ⑵ 遵照指定的安装方法、安装方向，正确、安全连接配线，以免受伤或导致 触电。 ⑶ 电机、驱动器的周围温度，须在允许的环境温度以下，以免导致故障。 ⑷ 严禁利用外部的动力驱动电机，以免电机损坏。 ⑸ 驱动器、电机必须可靠接地，以免引起触电。 ⑹ 切勿以握住电缆线或电机轴的方式进行搬运，以免受伤。 ⑺ 严禁对电机轴施加强烈的撞击，以免导致故障。 ! ⑻ 严禁对本产品施加强烈的撞击，以免导致故障。 ⑼ 严禁在驱动器的输出端子 U、V、W 处直接连接三相电源，以免导致受伤或 引起火灾。 ⑽ 请将驱动器的输出 U、V、W 和伺服电机的 U、V、W 进行直接接线，接线途 中请勿通过电磁接触器，以免造成异常运行和故障。 ⑾ 请勿将电源线和信号线从同一管道内穿过，或捆绑在一起。配线时，电源 线与信号线应间隔 30cm 以上。 ⑿ 请在确认 CHARGE 指示灯熄灭后再进行检查作业。 ⒀ 请勿频繁的接通和断开电源，在需要反复地连续接通和断开电源时，请控 制在 1 分钟 1 次以下。 ⒁ 请勿将 220V 伺服驱动器直接连接到 380V 电源上，以免导致故障。 1.4 使用时的注意事项 ⑴ 发生错误时，排除故障确保安全之后，清除错误，再次启动，以免受伤。 ⑵ 遵照额定的电压规格使用本产品，以免触电、受伤或引起火灾。 ⑶ 依照产品要求、额定输出参数，正确适当安装，以免受伤或导致故障。 ! ⑷ 请依照推荐的指定组合配套使用电机与驱动器，以免引起火灾。 ⑸ 切勿大幅度调整或变更驱动器的增益，机械的运转、操作必须保持稳定，以 免受伤。 ⑹ 切勿频繁开断驱动器主电源，以免触电、受伤、故障或损坏。 ⑺ 严禁站立在本产品上方或堆放杂物。以免导致触电、受伤、故障或损坏。 ⑻ 严禁在散热孔前面堆放杂物，以免导致触电或引起火灾。 1.5 运行时的注意事项 ⑴ 在垂直轴上使用时，请设置安全装置以免工作在报警、超行程等状态下落下。 另外，请在发生超行程时进行伺服锁定的停止设定，以免导致工件在异常状 ! 态下落下。 ⑵ 停电后电源恢复时，驱动器可能会突然启动，请勿靠近机械。针对重新启动， 必须进行相应的机械设计，以确保人身安全，以免受伤。 ⑶ 在试运行时，为防止意外发生，请对伺服电机进行空载试运行，以免导致受 伤。 3

ENC安全信息与使用注意事项 ⑴ 使用制动电机的时候，保证制动器处于释放状态下进行运动，以免造成伺服 电机损坏。 ! ⑵ 电机运转时，切勿触及电机，以免受伤。 ⑶ 试运转时，先固定电机并且与机械系统分离后确认动作正常，再安装于机械 系统，以免受伤。 ⑷ 发生错误时，先排除故障，确保安全之后方能清除错误，再次启动，以免受 伤。 1.6 电机旋转方向定义 正方向和反方向的旋转定义如图 1-1 所示： 图 1-1 1.7 报废注意事项 在处理报废的驱动器及其零件时，请注意： ⑴ 整 体：请将驱动器作为工业废品处理。 ⑵ 电解电容：驱动器内的电解电容在焚烧时可能发生爆炸。 ⑶ 塑 料：驱动器上的塑料、橡胶等制品在燃烧时可能产生有害、有毒气体，燃烧 时请做好防护准备。 4

产品信息 第 2 章 产品信息 2.1 购入检查 (1) 运输中是否有破损，伺服驱动器本身是否有碰伤现象，零部件是否有损坏、脱落。 (2) 随机所附装箱单上的物品是否齐全。 (3) 请确认所购伺服驱动器的铭牌数据与您的订货要求是否一致。 本公司产品在制造、包装、运输等方面有严格的质量保证体系，如果发生某种疏漏或错 误，请速与本公司或当地的代理商联系，我们将尽快给予解决。 2.2 伺服驱动器介绍 2.2.1 伺服驱动器型号说明 ESS200 N - 2T 152 - C ENC代号名称 代号 非标规格 C CANOPEN ESS200 伺服驱动器 代号 产品类型 代号 产品类型 代号 功率等级(W) P 脉冲型 2S 单相 220V 101 10×101 N 2T 三相 220V 201 20×101 EtherCAT 4T 三相 380V … 552 … 752 55×102 75×102 图 2-1 驱动器型号说明 2.2.2 伺服驱动器铭牌说明 驱动器型号 AC SERVO DRIVER 输入电压、频率 输出电压、频率 TYPE: ESS200N-2T152 输出功率、电流 INPUT: 3PH AC200-240V 50/60Hz OUTPUT: 3PH AC 0-240V 0-400Hz 产品序列号 7.5A 1.5KW S.N.: SHENZHEN ENCOM ELECTRIC TECHNOLOGIES Co.,LTD 图 2-2 驱动器铭牌说明 5

产品信息 2.2.3 伺服驱动器组成 名称 用途 数码管显示器 5 位 8 段 LED 数码管用于显示伺服的运行状态及参数设定。 ENC 按键操作器 保存修改 当前闪烁位左移 CHARGE 减少当前闪烁位设置值 母线电压指示灯 增加当前闪烁位设置值 依次切换功能码 L1C、L2C 用于指示母线电容处于带电荷状态。指示灯亮时，即使主回路电源关闭，伺 控制回路电源输入端子 服单元内部电容器可能仍有电荷。因此，灯亮时请勿触摸电源端子，以免触 电。 L1、L2、L3 主回路电源输入端子 参考铭牌额定电压等级输入控制回路电源。 -1、-2 参考铭牌额定电压等级输入主回路电源。 (+)、(-) 伺服母线端子 用于外部电抗器接入，默认下短接，同时和（+）端子一起用于多台伺服共 (+)、RB、B 直流母线使用。 外接制动电阻连接端子 U、V、W 直流母线端子，用于多台伺服共直流母线。 伺服电机连接端子 接地端子 默认在 RB、B 之间连接短接线。外接制动电阻时，拆除该短接线，使 RB、B X6 编码器连接用端子 之间开路，并在(+)、B 之前连接外置制动电阻。 X5 控制端子 连接伺服电机 U、V、W 相。 X3、X4 通信端子 与电源及电机接地端子连接，进行接地处理。 与电机编码器端子连接。 指令输入信号及其其他输入输出信号用端口。 EtherCAT 以太网通信接口 X3: 输出接口 X4：输入接口 6

产品信息 2.2.4 伺服驱动器规格 （1）电气规格 主电路 控制电路 额定输出电流 最大输出电流 机箱类型 电源 电源 （A） （A） 型号 1.1 3.3 A型 单相 220V， 单相 220V， 1.5 4.5 A型 ESS200N-2S101 ±10%； ±10%； 2.7 8.1 A型 ESS200N-2S201 50/60Hz 50/60Hz 3.9 11.7 B型 ESS200N-2S401 5.2 15.6 B型 ESS200N-2S751 三相 220V， 单相 220V， 7.5 22.5 B型 ESS200N-2T102 ±10% ±10%； 9.5 28.5 C型 ESS200N-2T152 50/60Hz 50/60Hz 13.0 39 C型 ESS200N-2T202 2.8 8.4 B型 ESS200N-2T302 三相 380V， 单相 380V， 4.0 12 B型 ESS200N-4T102 ±10% ±10%； 5.5 16.5 B型 ESS200N-4T152 50/60Hz 50/60Hz 7.5 22.5 C型 ESS200N-4T202 10 30 C型 ESS200N-4T302 12 36 C型 ESS200N-4T442 21 63 D型 ESS200N-4T552 ESS200N-4T752 ENC （2）基本规格及功能 项目 端子功能及规格 控制方式 矢量控制 控制模式 CSP、CSV、CST、PP、PV、PT、Hm 模式 增益调整模式 手动模式、一键参数自整定模式 基本 滤波器功能 ①指令脉冲惯性滤波器、FIR 滤波器； 规格 ②自适应低频共振滤波器； 惯量自学功能 ③4 组陷波滤波器，其中 2 组为自适应陷波滤波器。 位置 电机参数自学习功能 ①离线惯量自学习；②在线惯量自学习 控制 ①电机参数自学习；②编码器信息自学习 模式 支持的编码器 2500 线增量式编码器（9 线，15 线）； 17bit、20bit、23bit 绝对式编码器；注 5 速度/ 转矩 参数批量上传下载 支持后台软件进行参数批量上传下载 控制 模式 速度前馈补偿 0～100.0%(设定分辨率0.1%) 性能 转矩前馈补偿 0～200.0%(设定分辨率0.1%) 定位精度 ±1个电机编码器脉冲 内置集电极开路用电源注 4 +24V（内置2.4kΩ电阻) 速度控制范围 1：5000 负载额定变动（0～100%），最大±0.01% 性能 速度变动率注 2 电源±10%，变动最大±0.01% 环境温度（0～50℃），最大±0.01% 速度环带宽 1000Hz 7

产品信息 转矩控制精度 ±5% 速度指令 指令电压 DC±10V，12 位 输入注 3 输入电压：最大±12V 输入阻抗 约 9kΩ 输入信号 电路时间 约 47μs 转矩指令 参数 输入 DC±10V，12位 指令电压 输入电压：最大±12V 约 9kΩ 输入阻抗 电路时间 约 47μs 参数 模拟量 两路模拟量输入 DC±10V，12位精度，输入阻抗约9kΩ 输入 （AI1，AI2） 模拟量 两路模拟量输出 DC±10V 输出 （AO1，AO2） 8路DI（其中DI8高速DI 输入） 多个DI功能： 报警复位、增益切换、正向超程开关、反向超程开关、正 外部转矩限制、负外部转矩限制、原点开关、位置偏差清 除、位置禁止等功能。 ENC 数字输入 可进行信号分配的变更 信号 输入 输出 数字输出 可进行信号分配的变更 4路DO 信号 信号 多个DO功能： 伺服准备好、电机旋转、零速信号、速度一致、定位完成、 其他 定位接近、转矩限制、转速限制、抱闸输出、警告输出、 功能 故障输出、原点回零完成、转矩到达、速度到达等。 保护 功能 位置输出 输出形态 A 相、B 相：差分输出 功能 分频比 Z 相：差分输出或集电极开路输出 环境 任意分频（最大240Khz） 超程防止功能 正、反向超程开关动作时立即停止 电子齿轮比 0.1048576 ≤ B/A ≤ 419430.4 LED 显示功能 主电源 CHARGE，5 位 LED 显示 通讯功能 RS232 支持 PC 上位机调试、监控、参数设置等操作 其它 原点复归、全闭环、增益调整、警报记录、JOG 运行。 过流、过压、欠压、对地短路、输入缺相、过热、驱动器过载、电机过载、飞车、编码器故障、 位置偏差过大等。 使用温度注 1 -10℃～+40℃(环境温度在40℃～50℃请降额使用，平均 负载率不能高于80%) 存储温度 -40℃～+70℃ 使用湿度/存储湿度 小于90%RH（无结露） 耐振动强度 小于4.9m/s2 耐冲击强度 小于19.6m/s2 污染等级 2级 海拔高度 低于1000米 8

产品信息 结构 防护等级 IP20 冷却方式 强制风冷或自然冷却 安装方式 壁挂式 （3）EtherCAT 从站规格指标 EtherCAT从ENC项目 功能及规格 站基本性能 通信协议 EtherCAT 协议 EtherCAT 支持服务 PDO、SDO 配置单元 同步方式 DC-分布式时钟、SM2 同步模式、自由运行模式 100BASE-TX 支持伺服运 物理层 100Mbit/s 行模式 波特率 全双工 双工方式 环型、线型 拓扑结构 带屏蔽的超 5 类或更好网线 传输媒介 两个节点间小于 100m（环境良好，线缆优良） 传输距离 协议上支持到 65535，实际使用不超过 100 台 从站数 44 字节～1498 字节 EtherCAT 帧长度 单个以太网帧最大 1486 字节 过程数据 两个从站的同步 ＜1us 抖动 1000 个开关量输入输出约 30us 100 个伺服轴约 100us 刷新时间 10-10 以太网标准 8个 通信误码率 8个 FMMU 单元 8KB 存储同步管理单元 64 位 过程数据 RAM 16Kbit 分布时钟 上位机规划位置指令，并通过总线周期性给出指令，伺服驱动器完成 EEPROM 容量 定位过程。 周期同步位置模式 上位机规划速度模式，并通过总线周期性给出指令，伺服驱动器完成 速度跟踪。 (csp) 上位机规划转矩指令，并通过总线周期性给出指令，伺服驱动器完成 周期同步速度模式 转矩输出。 上位机通过总线设定参数，伺服驱动器规划位置指令，并完成定位过 (csv) 程。 周期同步转矩模式 上位机通过总线设定参数，伺服驱动器规划速度指令，伺服驱动器完 成速度跟踪。 (cst) 上位机通过总线设定参数，伺服驱动器规划转矩指令，伺服驱动器完 轮廓位置模式 成转矩输出。 上位机通过参数选择原点回归模式，驱动器自动原点回归。 (pp) 轮廓速度模式 锁存外部 DI 信号或电机 Z 信号发生变化时的位置信息（指令单位） (pv) 轮廓转矩模式 (pt) 原点回归模式(hm) 探针功能 9

产品信息 注 1：请在规定的环境温度下安装伺服驱动器。放在电柜内保持时，电柜内 的温度也不可超过规定值。 注 2：速度变动率由下式定义： 速度变动率 ＝ 空载转速–满载转速 × 100% 额定转速 提示  实际上，由于电压变化、温度变化会引起放大器偏差，导致演算电阻值发 生变化。因此，该影响会通过转速的变化表现出来。该转速的变化，根据 额定转速的比率来表示，分别为由电压变化与温度变化引起的速度变动 率。 注 3：正转是指从负载侧观看电机时，呈逆时针旋转。 注 4：内置集电极开路用电源并未与伺服驱动器内的控制电路进行电绝缘。 注 5：总线协议为多摩川协议或长春宇衡的 Fre_Dat-B 协议 2.2.5 制动电阻相关规格 ENC 伺服驱动器型号 内置制动电阻规格 最小允许 电容可吸收最 电阻值（Ω） 功率（W） 电阻值（Ω） 大制动能量（J） 单相 220V ESS200N-2S101 三相 220V ESS200N-2S201 -- 60 5 三相 380V ESS200N-2S401 -- 60 10 ESS200N-2S751 -- 60 18 ESS200N-2T102 30 25 ESS200N-2T152 60 30 26 ESS200N-2T202 30 80 20 18 ESS200N-2T302 26 ESS200N-4T102 80 15 39 ESS200N-4T152 26 ESS200N-4T202 15 120 60 39 ESS200N-4T302 53 ESS200N-4T442 60 60 40 79 ESS200N-4T552 30 116 ESS200N-4T752 60 80 145 30 198 30 120 30 -- 提示  ⑴ 2S101、2S201 、2S401 及 4T752 机型无内置制动电阻，如需使用请用户自 行配置外接制动电阻； ⑵ 请根据实际工况需要选择外接制动电阻，具体制动电阻功率选型请联系我 司技术支持。 10

产品信息 2.3 伺服电机介绍 S-7 C 1 A 2.3.1 伺服电机型号说明 EMS - 06 401 L - 30 代号 名称 代号 惯量等级 代号 选购件 L 小惯量 ESS200 系列 M 中惯量 1 有油封无制动器（标配） EMS H 大惯量 2 无油封无制动器 通用伺服电机 3 有油封有电磁制动器 4 无油封有电磁制动器 代号 基座号 代号 额定转速 5 有油封有永磁制动器 04 40mm 01 100 转/min 06 60mm 10 1000 转/min 6 无油封有永磁制动器 08 80mm 15 1500 转/min 09ENC90mm 20 2000 转/min 代号 备注 11 110mm 25 2500 转/min A 通用型 13 130mm 30 3000 转/min B 非标准 15 150mm 18 180mm 代号 电压等级 代号 轴连接方式 S 220V A 光轴 代号 功率等级(W) T 380V B 101 10×101 C 实心带键 201 20×101 代号 编码器类型 D 实心带键带螺纹孔(标配) … 0 2500 线增量编码器 552 … 1 2500 线省线编码器 实心带螺纹孔 752 55×102 5 75×102 6 17 位总线绝对值 7 20 位总线绝对值 23 位总线绝对值 图 2-3 电机型号说明 11

产品信息 2.3.2 伺服电机铭牌说明 AC SERVO MOTOR 伺服电机型号 TYPE: EMS-06401L-30S-7C1A 编码器编号 额定功率 额定力矩 Pn:0.4KW In:2.8A 额定电流 额定转速 额定电压 Tn:1.27N.m Un:220V 产品序列号 绝缘防护 Nn:3000r/min Ins:B IP65 S.N.: 电机编号：17 SHENZHEN ENCOM ELECTRIC TECHNOLOGIES Co.,LTD 图 2-4 电机铭牌说明 提示  根据电机铭牌，上电后需将编码器编号存入[F00.21]，电机编号存入[F00.03]， 否则电机无法正常运行。 2.3.3 伺服电机规格 ENC （1）电机的机械特性参数规格 项目 描述 额定时间 连续 振动等级 V15 绝缘电阻 DC500V，10MΩ以上 使用环境温度 0～40℃ 励磁方式 永磁式 安装方式 法兰式 耐热等级 F 级（EMS-04101L-30S-xxxA 是 B 级） AC1500V/1 分钟（200V 级） 绝缘电压 AC1800V/1 分钟（400V 级） IP65 壳体防护方式 0～40℃（不冻结） 使用环境温度 直接连接 正转指令下从负载侧看时为逆时针方向（CCW）旋转 连续方式 旋转方向 12

产品信息 （2）电机的额定值规格 型号 电机 额定 额定 最大 额定 最大 额定 最高 转矩 转子转动 编号 输出 转矩 转矩 电流 电流 转速 转速 参数 惯量 （kW）*1 （N.m） （N.m） (Arms) (Arms) (rpm) (rpm) (N.m/ (10-4kg. Arms) m²) 6000 电压 220VENC6000 0.53 0.05 EMS-04101L-30S-xxxA 15 0.1 0.32 0.96 0.60 1.81 3000 6000 0.53 0.17 EMS-06201L-30S-xxxA 16 0.2 0.64 1.91 1.20 3.60 3000 6000 0.49 0.26 EMS-06201M-30S-xxxA 00 0.2 0.64 1.92 1.30 3.92 3000 6000 0.45 0.29 EMS-06401L-30S-xxxA 17 0.4 1.27 3.90 2.80 8.67 3000 5000 0.48 0.40 EMS-06401M-30S-xxxA 01 0.4 1.27 3.81 2.60 7.94 3000 2500 0.64 1.05 EMS-08401H-30S-xxxA 02 0.4 1.27 3.81 2.00 5.95 3000 4000 1.17 2.63 EMS-08731H-20S-xxxA 03 0.73 3.50 10.50 3.00 8.97 2000 4000 0.80 1.82 EMS-08751L-30S-xxxA 04 0.75 2.40 7.17 3.00 8.96 3000 3500 0.80 2.45 EMS-09751H-30S-xxxA 21 0.75 2.40 7.10 3.00 8.88 3000 3000 0.90 2.97 EMS-08102L-25S-xxxA 06 1.0 4.00 12.00 4.40 13.33 2500 1500 1.00 8.50 EMS-13102M-25S-xxxA 07 1.0 4.00 12.00 4.00 12.00 2500 4000 2.22 19.40 EMS-13102H-10S-xxxA 23 1.0 10.00 20.00 4.50 9.01 1000 3200 0.88 2.97 EMS-08122L-30S-xxxA 08 1.2 4.00 12.00 5.00 13.64 3000 3000 0.83 6.30 EMS-11152M-30S-xxxA 24 1.5 5.0 15.00 6.00 18.07 3000 2000 1.00 12.60 EMS-13152M-25S-xxxA 25 1.5 6.00 18.00 6.00 18.00 2500 3500 1.67 19.40 EMS-13152H-15S-xxxA 26 1.5 10.00 25.00 6.00 14.97 1500 3000 1.00 7.60 EMS-11182L-30S-xxxA 27 1.8 6.00 18.00 6.00 18.00 3000 3000 1.03 15.30 EMS-13202M-25S-xxxA 28 2.0 7.70 22.00 7.50 21.36 2500 1500 1.00 19.40 EMS-13262M-25S-xxxA 29 2.6 10.00 25.00 10.00 25.00 2500 3000 2.25 96.40 EMS-18292H-10S-xxxA 31 2.9 27.00 67.00 12.00 29.78 1000 2000 1.07 38.80 EMS-15302M-20S-xxxA 30 3.0 15.00 30.00 14.00 28.04 2000 1.58 70.00 EMS-18302H-15S-xxxA 14 3.0 19.00 47.50 12.00 30.06 1500 3000 1500 1.54 8.50 电压 380V 4000 3.33 19.40 EMS-13102M-25T-xxxA 44 1.0 4.00 12.00 2.60 7.79 2500 3000 0.89 8.50 EMS-13102H-10T-xxxA 32 1.0 10.00 25.00 3.00 7.51 1000 2000 1.62 12.6 EMS-13122L-30T-xxxA 33 1.2 4.00 10.00 3.00 11.24 3000 3000 2.85 19.40 EMS-13152M-25T-xxxA 46 1.5 6.00 18.00 3.70 11.11 2500 2000 1.64 15.3 EMS-13152M-15T-xxxA 34 1.5 10.00 25.00 4.20 8.77 1500 3000 3.00 27.70 EMS-13202M-25T-xxxA 47 2.0 7.70 22.00 4.70 13.41 2500 2000 1.67 19.40 EMS-13232H-15T-xxxA 35 2.3 15.00 37.50 5.00 12.50 1500 2000 2.65 EMS-13262M-25T-xxxA 36 2.6 10.00 25.00 6.00 14.97 2500 3000 2.50 65 EMS-18272H-15T-xxxA 48 2.7 17.20 43.00 6.50 16.23 1500 2000 1.70 70.00 EMS-18302H-15T-xxxA 49 3.0 19.00 47.00 7.50 18.80 1500 2500 2.70 27.70 EMS-13382L-25T-xxxA 38 3.8 15.00 37.50 8.80 22.06 2500 2000 2.21 96.40 EMS-18432M-15T-xxxA 39 4.3 27.00 67.50 10.00 25.00 1500 2000 2.92 79.6 EMS-18452M-20T-xxxA 50 4.5 21.00 53.00 9.50 23.98 2000 2.40 122.50 EMS-18552M-15T-xxxA 51 5.5 35.00 70.00 12.00 23.97 1500 167.20 EMS-18752M-15T-xxxA 52 7.5 48.00 96.00 20.00 40 1500 13

产品信息 运行时间（S） 带油封电机需降额 10%使用。 223 162 提示  103 82 （3）电机的过载特性 64 50 负载比例（%） 43 120 39 130 35 140 30 150 26 160 24 170 19 180 18 190 11 200 210 220 230 240 250 300 运行时间(s) 1000 100 ENC 10 1 负载比例(%) 100 150 200 250 300 图 2-5 电机过载曲线 14

产品信息 （4）电机的径向、轴向允许负载 图 2-6 电机径向及轴向负载示意图 电机型号ENC 径向容许负载（N） 轴向容许负载（N） EMS-04101L-30S-xxxA 78 54 EMS-06201L-30S-xxxA 245 74 EMS-06201M-30S-xxxA 245 74 EMS-06401L-30S-xxxA 245 74 EMS-06401M-30S-xxxA 245 74 EMS-08401H-30S-xxxA 245 74 EMS-08731H-20S-xxxA 392 74 EMS-08750L-30S-xxxA 392 74 EMS-09750H-30S-xxxA 392 74 EMS-08102L-25S-xxxA 686 196 EMS-13102M-25S-xxxA 686 196 EMS-13102H-10S-xxxA 686 196 EMS-13102M-25T-xxxA 686 196 EMS-13102H-10T-xxxA 686 196 EMS-08122L-30S-xxxA 686 343 EMS-13122L-30T-xxxA 686 343 EMS-11152M-30S-xxxA 686 196 EMS-13152M-25S-xxxA 686 196 EMS-13152H-15S-xxxA 686 196 EMS-13152M-25T-xxxA 686 196 EMS-13152M-15T-xxxA 686 196 EMS-11182L-30S-xxxA 686 196 EMS-13202M-25S-xxxA 686 196 EMS-13202M-25T-xxxA 686 196 EMS-13232H-15T-xxxA 686 196 EMS-13262M-25S-xxxA 686 196 EMS-13262M-25T-xxxA 686 196 EMS-18272H-15T-xxxA 686 196 EMS-18292H-10S-xxxA 980 392 15

产品信息 EMS-15302M-20S-xxxA 980 392 EMS-18302H-15S-xxxA 980 392 EMS-18302H-15T-xxxA 1470 490 EMS-13382L-25T-xxxA 392 147 EMS-18432M-15T-xxxA 1470 490 EMS-18452M-20T-xxxA 1470 490 EMS-18552M-15T-xxxA 1764 588 EMS-18752M-15T-xxxA 1764 588 （5）抱闸电机的电气规格 电机基座型号 额定力矩 供电电压（V） 供电电流区间 脱离时间 吸合时间 （Nm） （ms） （ms） ±10% （A） 20 8 30 10 40 基座 1 24 0.23～0.27 55 63 72 87 60 基座 2 24 0.40～0.50 95 110 115 130 80、90 基座 4 24 0.52～0.86 120 135 110 和 130-10N 以下电机ENC8 24 0.68～0.85 130-10N（含）以上电机 16 24 0.85～1.33 180-35N 以下电机 30 24 0.85～1.80 180-35N（含）以上电机 50 24 1.47～1.70 提示  ⑴ 抱闸禁止与其它用电器共用电源，防止因其他用电器工作，导致电压或电 流降低，最终引起抱闸误动作。 ⑵ 推荐用 0.5mm2 上线缆。 16

产品信息 （6）电机的转矩-转速特性 EMS-04101L-30S-xxxA EMS-06201L-30S-xxxA 转速(rpm) 转速(rpm) AB 6000 5000 6000 A 连续工作区域 4000 B 短时间工作区域 3000 5000 2000 1000 4000 0 0 AB 3000 2000 转速(rpm) 6000 1000 5000 4000 0.25 0.5 0.75 1 转矩(N.m) 0 0.5 1 1.5 2 转矩(N.m) 3000 0 2000 EMS-06401L-30S-xxxA 1000 EMS-06201M-30S-xxxA 转速(rpm) EMS-06401M-30S-xxxA 0 0 转速(rpm) AB 转速(rpm) 6000 6000 1 2 3 4 转矩(N.m) 6000 EMS-08751L-30S-xxxA 5000 5000 5000 4000 AB 3000 4000 4000 2000 2 4 6 8 转矩(N.m) 1000 AB 3000 3000 0 2000 0 AB 2000 1000 1000 0.5 1 1.5 2 转矩(N.m) 0 1 2 3 4 转矩(N.m) 0 0 0 ENC EMS-08401H-20S-xxxA EMS-09751H-30S-xxxA 转速(rpm) 转速(rpm) 6000 6000 5000 5000 4000 4000 A B 3000 AB 3000 2000 2000 1000 1000 1 2 3 4 转矩(N.m) 0 1 2 3 4 转矩(N.m) 0 0 0 EMS-08122L-30S-xxxA EMS-13122L-30T-xxxA 转速(rpm) 转速(rpm) AB 6000 5000 6000 3 6 9 12 转矩(N.m) 4000 3000 5000 2000 1000 4000 0 0 3000 AB 2000 1000 3 6 9 12 转矩(N.m) 0 0 17

产品信息 EMS-08731H-20S-xxxA EMS-08102L-25S-xxxA EMS-13102M-25S-xxxA 转速(rpm) 转速(rpm) 转速(rpm) AB 3000 2500 3000 3000 3 6 9 12 转矩(N.m) 2000 1500 2500 AB 2500 1000 2000 500 AB 2000 0 1500 0 1500 1000 1000 500 500 3 6 9 12 转矩(N.m) 0 3 6 9 12 转矩(N.m) 0 0 0 EMS-11182L-30S-xxxA EMS-13152M-25S-xxxA EMS-11152M-30S-xxxA 转速(rpm) AB 转速(rpm) 转速(rpm) AB 3000 3000 3000 2500 2500 4 8 12 16 转矩(N.m) 2000 AB 2500 1500 2000 1000 2000 500 0 1500 1500 0 1000 1000 500 500 5 10 15 20 转矩(N.m) 0 5 10 15 20 转矩(N.m) 0 0 0 EMS-13202M-25S-xxxA EMS-13262M-25S-xxxA EMS-15302M-20S-xxxA ENC 转速(rpm) 转速(rpm) 转速(rpm) AB 3000 2500 3000 3000 8 16 24 32 转矩(N.m) 2000 1500 AB 2500 AB 2500 1000 2000 2000 500 0 1500 1500 0 1000 1000 500 500 6 12 18 24 转矩(N.m) 0 8 16 24 32 转矩(N.m) 0 0 0 EMS-13102M-25T-xxxA EMS-13202M-25T-xxxA EMS-13152M-25T-xxxA 转速(rpm) 转速(rpm) 转速(rpm) AB 3000 2500 3000 3000 5 10 15 20 转矩(N.m) 2000 1500 2500 AB 2500 1000 2000 500 AB 0 0 2000 1500 1500 1000 1000 500 500 3 6 9 12 转矩(N.m) 0 6 12 18 24 转矩(N.m) 0 0 0 EMS-13382L-25T-xxxA EMS-13262M-25T-xxxA EMS-18452M-20T-xxxA 转速(rpm) 转速(rpm) 转速(rpm) AB 3000 3000 2500 3000 15 30 45 60 转矩(N.m) 2000 1500 AB 2500 AB 2500 1000 2000 2000 500 0 1500 1500 0 1000 1000 500 500 10 20 30 40 转矩(N.m) 0 8 16 24 32 转矩(N.m) 0 0 0 18

产品信息 EMS-13102H-10S-xxxA EMS-13152H-15S-xxxA EMS-18292H-10S-xxxA 转速(rpm) 转速(rpm) 转速(rpm) AB 1800 1500 1800 1800 20 40 60 80 转矩(N.m) 1200 900 1500 AB 1500 600 1200 300 1200 0 0 AB 900 900 600 600 300 300 5 10 15 20 转矩(N.m) 0 8 16 24 32 转矩(N.m) 0 0 0 EMS-13102H-10T-xxxA EMS-18302H-15S-xxxA EMS-13152M-15T-xxxA 转速(rpm) 转速(rpm) 转速(rpm) AB 1800 1500 1800 1800 8 16 24 32 转矩(N.m) 1200 900 1500 AB 1500 600 1200 300 1200 0 0 AB 900 900 600 600 300 300 8 16 24 32 转矩(N.m) 0 12 24 36 48 转矩(N.m) 0 0 0 EMS-13232H-15T-xxxA EMS-18302H-15T-xxxA EMS-18272M-15T-xxxA ENC 转速(rpm) 转速(rpm) 转速(rpm) AB 1800 1500 1800 1800 12 24 36 48 转矩(N.m) 1200 900 AB 1500 AB 1500 600 1200 1200 300 0 900 900 0 600 600 300 300 10 20 30 40 转矩(N.m) 0 12 24 36 48 转矩(N.m) 0 0 0 EMS-18432M-15T-xxxA EMS-18552M-15T-xxxA EMS-18752M-15T-xxxA 转速(rpm) 转速(rpm) 转速(rpm) AB 1800 1500 1800 1800 25 50 75 100 转矩(N.m) 1200 900 AB 1500 AB 1500 600 1200 1200 300 0 900 900 0 600 600 300 300 20 40 60 80 转矩(N.m) 0 20 40 60 80 转矩(N.m) 0 0 0 19

产品信息 2.4 伺服系统配套规格 电机 额定 最高 额定 基座 电机 适配的伺服驱动器型号 容量 转速 转速 扭矩 号 编号 伺服电机型号 分类 单相 三相 机箱 220V 220V 分类 EMS-04101L-30S-xxxA 100W 3000 6000 0.32 EMS-06201L-30S-xxxA 40 小容量、小惯量 15 2S101 / A 200W 3000 6000 0.64 EMS-06201M-30S-xxxA 60 小容量、小惯量 16 3000 6000 0.64 EMS-06401L-30S-xxxA 60 小容量、中惯量 0 2S201 / A 400W 3000 6000 1.27 EMS-06401M-30S-xxxA 60 小容量、小惯量 17 3000 6000 1.27 EMS-08401H-30S-xxxA 60 小容量、中惯量 1 2S401 / A 730W 3000 5000 1.27 EMS-08731H-20S-xxxA 80 小容量、大惯量 2 750W 3000 2500 3.50 EMS-08751L-30S-xxxA 80 小容量、大惯量 3 2S751 / B 3000 4000 2.40 EMS-09751H-30S-xxxA 80 小容量、小惯量 4 1000W 3000 4000 2.40 EMS-08102L-25S-xxxA 90 小容量、大惯量 21 / 2T102 B 2500 3500 4.00 EMS-13102M-25S-xxxA 80 小容量、小惯量 6 1200WENC 2500 3000 4.00 EMS-13102H-10S-xxxA 130 小容量、中惯量 7 / 2T152 B 1000 1500 10.00 EMS-08122L-30S-xxxA 130 小容量、大惯量 23 / 2T202 C 1500W 3000 4000 4.00 EMS-11152M-30S-xxxA 80 中容量、小惯量 8 / 2T302 C 3000 3200 5.00 EMS-13152M-25S-xxxA 110 中容量、中惯量 24 1800W 2500 3000 6.00 EMS-13152H-15S-xxxA 130 中容量、中惯量 25 2000W 1500 2000 10.00 EMS-11182L-30S-xxxA 130 中容量、大惯量 26 2600W 3000 3500 6.00 EMS-13202M-25S-xxxA 110 中容量、小惯量 27 2900W 2500 3000 7.70 EMS-13262M-25S-xxxA 130 中容量、中惯量 28 3000W 2500 3000 10.00 EMS-18292H-10S-xxxA 130 中容量、中惯量 29 1000 1500 27.00 EMS-15302M-20S-xxxA 180 中容量、大惯量 31 2000 3000 15.00 EMS-18302H-15S-xxxA 150 中容量、中惯量 30 1500 2000 19.00 180 中容量、大惯量 14 电机 额定 最高 额定 基座 电机 适配的伺服驱动器型号 容量 转速 转速 扭矩 号 编号 伺服电机型号 分类 三相 380V 机箱 分类 2500 3000 4.00 EMS-13102M-25T-xxxA 130 中容量，中惯量 44 4T102 B 1000W 4T152 B 1000 1500 10.00 EMS-13102H-10T-xxxA 130 中容量，大惯量 32 1200W 3000 4000 4.00 EMS-13122L-30T-xxxA 130 中容量，小惯量 33 4T202 B 2500 3000 6.00 EMS-13152M-25T-xxxA 130 中容量，中惯量 46 4T302 C 1500W 4T442 C 1500 2000 10.00 EMS-13152M-15T-xxxA 130 中容量，中惯量 34 2000W 2500 3000 7.70 EMS-13202M-25T-xxxA 130 中容量，中惯量 47 2300W 1500 2000 15.00 EMS-13232H-15T-xxxA 130 中容量，大惯量 35 2600W 2500 3000 10.00 EMS-13262M-25T-xxxA 130 中容量，中惯量 36 2700W 1500 2000 17.20 EMS-18272H-15T-xxxA 180 中容量，大惯量 48 3000W 1500 2000 19.00 EMS-18302H-15T-xxxA 180 中容量，大惯量 49 3800W 2500 3000 15.00 EMS-13382L-25T-xxxA 130 中容量，小惯量 38 4300W 1500 2000 27.00 EMS-18432M-15T-xxxA 180 中容量，中惯量 39 4500W 2000 2500 21.00 EMS-18452M-20T-xxxA 180 中容量，中惯量 50 20

产品信息 5500W 1500 2000 35.00 EMS-18552M-15T-xxxA 180 中容量，中惯量 51 4T552 C 7500W 1500 2000 48.00 EMS-18752M-15T-xxxA 180 中容量，中惯量 52 4T752 D 2.5 配套线缆及型号 2.5.1 伺服电机主电路线缆 电机型号ENC L=3.0m 伺服电机主电路线缆 L=10.0m EN-D201-3 L=5.0m EN-D201-10 EMS-04101L-30S-xxxA EN-D202-3 EMS-06201L-30S-xxxA EN-D201-5 EN-D202-10 EMS-06201M-30S-xxxA EN-D211-3 EN-D202-5 EMS-06401L-30S-xxxA EN-D211-10 EMS-06401M-30S-xxxA EN-D212-3 EN-D211-5 EMS-08401H-30S-xxxA EN-D223-3 EN-D212-10 EMS-08731H-20S-xxxA EN-D221-3 EN-D212-5 EN-D223-10 EMS-08751L-30S-xxxA EN-D222-3 EN-D223-5 EN-D221-10 EMS-09751H-30S-xxxA EN-D221-5 EN-D222-10 EMS-08102L-25S-xxxA EN-D222-5 EMS-08122L-30S-xxxA EMS-13102M-25S-xxxA EMS-13102H-10S-xxxA EMS-11152M-30S-xxxA EMS-13152M-25S-xxxA EMS-13152H-15S-xxxA EMS-11182L-30S-xxxA EMS-13202M-25S-xxxA EMS-13102M-25T-xxxA EMS-13102H-10T-xxxA EMS-13122L-30T-xxxA EMS-13152M-25T-xxxA EMS-13152M-15T-xxxA EMS-13202M-25T-xxxA EMS-13232H-15T-xxxA EMS-13262M-25T-xxxA EMS-13262M-25S-xxxA EMS-15302M-20S-xxxA EMS-13382L-25T-xxxA EMS-18272H-15T-xxxA EMS-18302H-15T-xxxA EMS-18292H-10S-xxxA EMS-18302H-15S-XXXA EMS-18432M-15T-xxxA EMS-18452M-20T-xxxA EMS-18552M-15T-xxxA EMS-18752M-15T-xxxA 21

产品信息 2.5.2 17 位、20 位及 23 位编码器线缆 基座号 L=3.0m 伺服电机主编码器用线缆 L=10.0m EN-M601-3 L=5.0m EN-M601-10 90 及以下基座 EN-M611-3 EN-M611-10 110 及以上基座 EN-M601-5 EN-M611-5 L=10.0m EN-M602-10 2.5.3 2500 线编码器线缆 EN-M612-10 基座号 L=3.0m 伺服电机编码器用线缆 EN-M602-3 L=5.0m 90 及以下基座 EN-M612-3 110 及以上基座 EN-M602-5 EN-M612-5 2.5.4 通信线缆选配件 线缆型号 说明 EN-M701 伺服驱动器 PC 通信线缆 ENC EN-M405 EtherCAT 通信线缆 2.6 伺服系统配线图 伺服驱动器直接连在工业用电源上，未使用变压器等电源隔离。为防止伺服系统产生交 叉触电事故，请在输入电源上使用保险丝或配线用断路器。因驱动器没有内置接地保护电路， 为构成更加安全的系统，请使用过载、短路保护兼用的漏电断路器或配套地线保护专用漏电 断路器。 严禁将电磁接触器用于电机运转、停止操作。由于电机是大电感元件，产生的瞬间高压 可能会击穿接触器。外接控制电源或 24Vdc 电源时请注意电源容量，尤其在同时为几个驱动 器供电或者多路抱闸供电时，电源容量不够会导致供电电流不足，驱动器或抱闸器失效。制 动电源为 24V 直流电压源，功率需参考电机型号，且符合抱闸功率要求。 22

产品信息 配线用断路器用于 电源 伺服驱动器与PC机232通讯 保护电源线，出现 三相220/380Vac 过流时切断电路。 EtherCAT 噪音滤波器安装噪 伺服驱动器EtherCAT通信电缆 音滤波器以防止来自 X3 电源线的外部噪音。 EtherCAT 电磁接触器 L1C X1 X4 打开/关闭伺服电源。 L2C X2 使用时请安装 L1 伺服驱动器PLC通信电缆 浪涌抑制器。 L2 X5 伺服驱动器模拟量监视用电缆 L3 制动电阻母线电容 伺服驱动器输入/输出电缆 不足时，P-C端子连 (-) （需用户自备） 接外接制动电阻。 (+) X6 RB 伺服电机编码器电缆 B U V W ENC 抱闸电源 伺服电机主电路用电缆 24Vdc电压源， 在伺服电机带有 24Vdc 抱闸时使用。 电磁接触器 制动控制信号， 打开/关闭制动器电源 使用时请安装浪涌抑制器 图 2-7 伺服系统配线图 提示  ⑴ 在使用外部制动电阻时，拆除伺服驱动器 RB 和 B 之间的短接线后，再按照 如图 2-7 所示连接外置制动电阻。 ⑵ 图 2-7 为三相 220V/380V 伺服驱动器连接图，若选用单相 220V 驱动器，主 回路端子请连接 L1、L2、L3 中的任意两相。 23

安装说明 第 3 章 安装说明 3.1 伺服驱动器的安装 3.1.1 安装环境要求 (1) 安装在通风良好的室内场所，环境温度要求在-10℃～40℃的范围内，如温度超过 40℃ 时，需外部强制散热或者降额使用，如果低于-10℃请预热处理。 (2) 避免安装在阳光直射、多尘埃、有飘浮性的纤维及金属粉末的场所。 (3) 严禁安装在有腐蚀性、爆炸性气体的场所。 (4) 湿度要求低于 95%RH，无水珠凝结。 (5) 安装在平面固定振动小于 5.9 米/秒²（0.6g）的场所。 (6) 尽量远离电磁干扰源和对电磁干扰敏感的其它电子仪器设备。 (7) 安装场所污染等级：PD2 3.1.2 安装注意事项 （1）安装方法 请保证安装方向与墙壁垂直。使用自然对流或风扇对伺服驱动器进行冷却。通过 2 处～ 4 处（根据容量不同安装孔的数量不同）安装孔，将伺服驱动器牢固地固定在安装面上。 ENC 出风 出风 出风 15mm以上 100mm以上 15mm以上 220V 220V 220V 20mm 20mm 以上 以上 进风 100mm以上 进风 24 进 风 图 3-1 伺服驱动器安装示意图

ENC 安装说明 安装时，请将伺服驱动器正面（操作人员的实际安装面）面向操作人员，并使其垂直于 墙壁。 （2）冷却 为保证能够通过风扇以及自然对流进行冷却（如图 3-1），在伺服驱动器的周围留有足 够的空间。请在伺服驱动器的上部安装冷却用风扇，为了不使伺服驱动器的环境温度出现局 部过高的现象，需使电柜内的温度保持均匀。 （3）并排安装 并排安装时，横向两侧建议各留 15mm 以上间距（若受安装空间限制，可选择不留间距）， 纵向两侧各留 100mm 以上间距。 （4）接地 请务必将接地端子接地，否则可能有触点或者干扰而产生误动作的危险。 （5）走线要求 驱动器接线时，请将线缆向下走线（如图 3-2），避免现场有液体附在线缆上时，液体 顺线流进驱动器里。 图 3-2 伺服驱动器线缆走线要求示意图 3.2 伺服电机的安装 3.2.1 安装场所 （1）请勿在有硫化氢、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀性及易燃性气体 环境、可燃物等附近使用本产品； （2）含有磨削液、油雾、铁粉、切削等的场所请选择带油封机型； （3）远离火炉等热源的场所； （4）请勿在封闭环境中使用电机，封闭环境会导致电机高温，缩短使用寿命。 25

安装说明 3.2.2 环境条件 项目 表 3-1 安装环境 使用环境温度 使用环境湿度 描述 0～40℃（不冻结） 储存温度 20%～90%RH（不结露） 储存湿度 -20℃～60℃（最高温度保证：80℃储存 72 小时） 耐振动强度 20%～90%RH（不结露） 耐冲击强度 小于 49m/s2 防护等级 小于 490m/s2 IP65（IP67 需要定制） 海拔 小于 1000 米，1000 米以上请降额使用。 3.2.3 安装注意事项 表 3-2 安装注意事项 项目 描述 防锈处理 安装前请擦拭干净伺服电机轴伸端的“防锈剂”，然后再做相关的防锈处理。 ENC 安装过程禁止撞击轴伸端，否则会造成内部编码器碎裂。 编码器注意 (1)当在有键槽的伺服电机轴上安装滑轮时，在轴端使用螺孔。 定心 为了安装滑轮，首先将双头钉插入轴的螺孔内， 在耦合端表面使用垫圈，并用螺母逐渐锁入滑轮。 螺钉 (2)对于带键槽的伺服电机轴，使用轴端的螺丝孔安装。 垫片 对于没有键槽的轴，则采用摩擦耦合或类似方法。 法兰联轴器、 (3)当拆卸滑轮时，采用滑轮移出器防止轴承受负载的强烈冲击。 带轮等 (4)为确保安全，在旋转区安装保护盖或类似装置，如安装在轴上的滑轮。 在于机械连接时，请使用联轴节， 在整个圆周的四处位置上 进行测量，最大值与最小 值只差保证在0.03mm以下 并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直线上。 安装伺服电机时，使其符合左图所示的定心精度要求。 如果定心不充分，则会产生振动，有时可能损坏轴承与编码器等。 安装方向 伺服电机可安装在水平方向或者垂直方向上。 油水对策 (1)请勿将电机、线缆浸在油或水中使用； (2)在有水滴滴下的场所使用时，请在确认伺服电机防护等级的基础上进行使用。（但轴贯 通部除外） 法兰面 轴贯通部 是指轴从电机端面 伸出部分的间隙 传动轴 26

安装说明 在有液体的应用场合，请将电机接线端口朝下安装（如下图），防止液体沿线缆流向电机 本体； (3)在有油滴会滴到轴贯通部的场所使用时，请指定带油封的伺服电机。 带油封的伺服电机的使用条件： ①使用时请确保油位低于油封的唇部； ②垂直向上安装伺服电机时，请勿使油封唇部积油。 线缆的应力 不应使电线“弯曲”或对其施加“张力”，特别是信号线的芯线为 0.2mm 或 0.3mm，非常 状况 细，所以配线（使用）时，请不要使其张拉过紧。 有关连接器部分，请注意以下事项： (1)连接器连接时，请确认连接器内没有垃圾或者金属片等异物。 (2)将连接器连到伺服电机上时，请务必先从伺服电机主电路线缆一侧连接，并且主线缆 的接地线一定要可靠连接。如果先连接编码器线缆一侧，那么，编码器可能会因 PE 之间 ENC 的电位差而产生故障。 连接器部分的 (3)接线时，请确认针脚排列正确无误。 处理 (4)连接器是由树脂制成的。请勿施加冲击以免损坏连接器。 (5)在线缆保持连接的状态下进行搬运作业时，请务必握住伺服电机主体。如果只抓住线 缆进行搬运，则可能会损坏连接器或者拉断线缆。 (6)如果使用弯曲线缆，则应在配线作业中充分注意，勿向连接器部分施加应力。如果向 连接器部分施加应力，则可能会导致连接器损坏。 27

配线 第 4 章 配线 4.1 伺服驱动器端子引脚说明 序号 1 2 3 4 定义 5V GND TX RX 1 4 X7 X8 外壳 PE 8- 8 7- 1 PZ+ 16 PBO+ 31 PZO- X3 6 RX- 2 PZ- 17 PBO- 32 PZO+ 1 5- 3 PB+ 18 PAO+ 33 AI1 ENC CHANGE 8 4- 4 PB- 19 PAO- 34 AI2 L1C L1C X4 3 RX+ 5 GND 20 5V 35 AO1 L2C L2C L1 L1 X1 1 2 TX- 6 PA+ 21 AO2 36 DO4- L2 L2 L3 L3 1 TX+ 7 PA- 22 DO4+ 37 DO2+ (-) 8 - 23 DO2- 38 DO3+ (+) (-) B (+) 1 1631 9 - 24 DO3- 39 - B 10 - 25 - 40 COM- U U X2 VV 11 DI8 26 DO1+ 41 24V WW X5 12 COM+ 27 DO1- 42 DI6 13 DI5 28 DI7 43 DI4 14 DI2 29 DI3 44 CZ 15 DI1 30 GND 15 30 44 1 6 11 1 A+ 6 Z+ 11 V+/SD+ X6 2 A- 7 Z- 12 V-/SD- 3 B+ 8 U+ 13 W+ 4 B- 9 U- 14 W- 5 10 15 5 5V 10 GND 15 空位 壳 接地 图 4-1 驱动器端子引脚分布图 28

配线 4.2 伺服驱动器主电路连接 4.2.1 主电路端子介绍 L1C L1C L1C L1C L2C L2C L2C L2C L1 L1 L1 L1 L2 L2 L2 L2 L3 L3 L3 L3 (-) -1 （-） (-) (+) -2 （+） (+) RB (+) RB B B B U U U B V U V V W V W W ENC W PE PE A型 B型 C型 D型 图 4-2 伺服驱动器端子台排布 表 4-1 伺服驱动器主电路的端子名称与功能 端子标记 端子名称 端子功能 L1、L2、L3 单相 220V：100W～750W 主回路单相 220V 电源输入，可接 L1、L2、L3 任意两个端子。 L1C、L2C 主回路电源输入端子 主回路三相 220V 电源输入，接 L1、 RB、B、(+) 三相 220V：1000W～3000W 控制电源输入端子 (+)、(-) L2、L3 端子。 U、V、W 外接制动电阻连接端子 -1、-2 主回路三相 380V 电源输入，接 L1、 共直流母线端子 三相 380V：1000W～7500W 伺服电机连接端子 外接电抗器连接端子 L2、L3 端子。 控制回路电源输入，需要参考铭牌的额定电压等级。 单相 220V：100W～400W 制动能力不足时，在（+）、B 之间连 接外接制动电阻。 默认在 RB、B 之间连接短接线。制 单相 220V：750W； 动能力不足时，请使 RB、B 之间为开 三相 220V：1000W～3000W； 路（拆除短接线），并在（+）、B 之 三相 380V：1000W～7500W 间连接外接制动电阻。 伺服的直流母线端子，在多机并联时可进行共母线连接。 伺服电机连接端子，和电机的 U、V、W 相连接。 默认为-1、-2 之间连接短接线，需要抑制电源高次谐波时，拆除 短接线，在-1、-2 之间外接直流电抗器。同时-1 端子和（+）端 子可以实现并母线连接。 接地 分别与电源接地端子及电机接地端子连接。 29

配线 4.2.2 制动电阻接线 L2 X5 L3 X6 (-) (+) B U X2 V W 图 4-3 外接制动电阻的连接示意图 制动电阻接线注意事项： （1）使用外接制动电阻时请将 RB、B 之间短接线拆除，否则会导致制动管过流损坏； （2）请勿将外接制动电阻直接连接母线端子(+)、(-)，否则会导致炸机或引起火灾； （3）请勿使用小于制动电阻最小允许阻值，否则会导致 Er.103 报警或损坏驱动器； （4）伺服使用前请确认已正确设置制动电阻参数[F01.16]、[F01.17]、[F01.18]； （5）请将外接制动电阻安装在金属等不燃物上。 ENC 制动电阻的选项与使用方法请参考“2.2.5 制动电阻相关规格”章节。 提示  4.2.3 主电路连接电缆推荐型号及规格 表 4-2 驱动器电流规格 伺服驱动器机箱及型号 额定输出电流（A） 最大输出电流（A） 推荐线缆规格 ESS200N-2S101 1.1 3.3 18AWG A 型 ESS200N-2S201 1.5 4.5 18AWG 2.7 8.1 18AWG ESS200N-2S401 3.9 11.7 16AWG ESS200N-2S751 5.2 15.6 16AWG ESS200N-2T102 7.5 22.5 16AWG ESS200N-2T152 2.8 8.4 16AWG B型 4.0 12 16AWG ESS200N-4T102 5.5 16.5 16AWG ESS200N-4T152 9.5 28.5 16AWG ESS200N-4T202 13.0 39 13AWG ESS200N-2T202 7.5 22.5 16AWG ESS200N-2T302 10 30 13AWG C 型 ESS200N-4T302 12 36 13AWG ESS200N-4T442 21 63 10AWG ESS200N-4T552 D 型 ESS200N-4T752 30

配线 4.2.4 电源配线实例 （1）使用单相 220V 电源机型：ESS200N-2S101、ESS200N-2S201、ESS200N-2S401、 ESS200N-2S751 单相220Vac 伺服驱动器 噪音滤波器 L1C M L2C U V W (-) 停机 (+) 按钮 B X6 ENC运行 主回路电源 PG 按钮 输入接触器 1KM 浪涌抑 L1 制器 L2 ALM- 伺服报警 COM 输出继电器 1Ry 1D 24V 伺服报警 指示灯 ALM+ 伺服报警 信号输出 图 4-4 单相 220V 主电路配线 31

配线 （2）使用三相 220V 电源机型：ESS200N-2T102、ESS200N-2T152、ESS200N-2T202 和 ESS200N-2T302 三相220Vac 噪音滤波器 伺服驱动器 停机 L1C M 按钮 L2C PG 运行 按钮 U V (-) W (+) X6 RB B 主回路电源 输入接触器 1KM ENC 浪涌抑 L1 ALM- 制器 L2 L3 伺服报警 输出继电器 1Ry COM 1D 24V ALM+ 伺服报警 伺服报警 指示灯 信号输出 图 4-5 三相 220V 主电路配线 提示 ⑴ 1KM：电磁接触器，1Ry：继电器，1D：续流二极管。 ⑵ DO 设置为警报输出功能（ALM+/-），当伺服驱动器报警后可自动切断动力电源， 同时报警灯亮。 32

配线 （ 3 ） 使 用 三 相 380V 电 源 机 型 ： ESS200N-4T102 、 ESS200N-4T152 、 ESS200N-4T202 、 ESS200N-4T302、ESS200N-4T442、ESS200N-4T552、ESS200N-4T752 三相380Vac 噪音滤波器 伺服驱动器 停机 L1C M 按钮 L2C 运行 按钮 U 浪涌抑 -1 V 制器 -2 W (-) (+) RB B X6 主回路电源 PG 输入接触器 1KM ENC L1 L2 L3 ALM- COM 伺服报警 1D 24V 输出继电器 1Ry ALM+ 伺服报警 指示灯 伺服报警 信号输出 图 4-6 三相 380V 主电路配线 仅 D 型机箱配有-1、-2 端子。 提示 33

配线 4.2.5 主电路配线注意事项 （1）不能将输入电源线连接到输出端 U、V、W，否则引起伺服驱动器损坏。 （2）使用内置制动电阻时必须连接 RB、B（出厂时已用短接线连接好）。 -1 和-2 之间默认连接短接线，需要抑制电源高次谐波时，拆除短接线，在-1 和-2 之 间外接直流电抗器。 （3）将电缆捆束放置管道处使用时，由于散热条件变差，请考虑容许电流降低率。 当柜内温度高于线缆温度限值时，请选用线缆温度限值较大的线缆，并建议线缆线材 选用铁氟龙线材；周围低温环境时请注意线缆的保暖措施，一般电缆在低温坏境下表 面容易硬化破裂。 （4）电缆的弯曲半径请确保在电缆本身外径的 10 倍以上，以防止长期折弯导致线缆内部线 芯断裂。 （5）请使用额定电压 AC 600V 以上、额定温度 75℃以上的电缆，使用电缆的导线容许电流 密度在周围 30℃及正常散热条件下，一般总电流在 50A 以下时不应超过 8A/mm2，在 50A 以上时不应超过 5A/mm2。针对环境温度高，电缆有捆束的情况需要适当调整电流容许 值，适用容许电流密度（A/mm2）可用下面公式计算： 导线容许电流密度 = 8×导线截流密度减少系数×电流补正系数 ENC 电流补正系数 = （线缆标称最高容许温度-周围环境温度）÷ 30 表 4-3 导线截流密度减少系数 管道 同一管道内的线缆数 电流减少系数 3 根以下 0.7 4 根 0.63 线缆 5～6 根 0.56 7～15 根 0.49 （6）制动电阻禁止接于直流母线+、-端子之间，否则可能引起火灾。 请勿将电源线和信号线从同一管道内穿过或捆扎在一起，为避免干扰，两者应间隔 30cm 以上。 （7）即使关闭电源，伺服驱动器内也可能残留有高电压。在 5 分钟之内不要接触电源端子。 （8）请勿频繁开断电源，在需要反复的连续开断电源时，请控制在 1 分钟 1 次以下。由于 在伺服驱动器的电源部分带有电容，在开启电源时，会流过较大的充电电流（充电时 间 0.2 秒）。频繁的开断电源，则会造成伺服驱动器内部的主电路元件性能下降。 （9）请使用与主电路电线截面积相同的地线，若主电路电线截面积为 1.6mm2 以下，请使用 2.0mm2 地线。 （10）请将伺服驱动器与大地可靠连接。 （11）请勿在端子台螺丝松动或者电缆线松动的情况下上电，容易引发火灾。 34

配线 4.3 伺服驱动器和伺服电机的动力线连接 L2 X5 L3 X6 (-) (+) B X2 U V W 图 4-7 伺服驱动器输出与伺服电机连接示例图 表 4-4 动力线缆伺服电机侧连接器 端子引脚分布 ENC 端子外形图 基座号 由此视入 42 针脚号 信号名称 40 31 1 U 60 2 V 80 3 W 90 4 PE 塑壳：AMP 1-172159-9；端子：170362-1 由此视入 1 针脚号 信号名称 110 由此视入 23 1 PE 130 2 U 150 4 3 V 4 W 型号：YD28K4TSJ 针脚号 信号名称 180 1 1 PE 23 2 U 3 V 4 4 W 型号：YD32K4TSJ 35

配线 4.4 伺服驱动器和伺服电机的编码器线连接 图 4-8 编码器线信号接线示例图 表 4-5 总线绝对值编码器线缆连接器 端子引脚分布 端子外形图ENC 基座号 由此视入 针脚号 信号名称 由此视入 PE 40 1 E- 60 E+ 80 963 2 SD- 90 0V 852 3 SD+ 110 4 5V 130 150 741 5 信号名称 180 PE 6 E- E+ 7 SD- 0V 塑壳：AMP 1-72161-9；端子：170361-1 SD+ 5V 3 针脚号 67 1 2 1 45 3 2 4 5 型号：YD28K7TSJ 6 7 36

配线 端子外形图 表 4-6 增量光电编码器线缆连接器 基座号 由此视入 由此视入 端子引脚分布 40 60 15 10 5 针脚号 信号 针脚号 信号 80 1 名称 9 名称 90 PE A+ 110 V+ 130 14 9 4 2 5V 10 W+ 150 V- 180 13 8 3 3 0V 11 A- 12 7 2 4 B+ 12 B- 11 6 1 5 Z- 13 W- 6 U+ 14 信号 7 Z+ 15 名称 8 U- Z- U+ 塑壳：AMP 1-172163-9；端子：17D361-1 V+ W+ 15 14 针脚号 信号 针脚号 U- 13 11 名称 V- 1 9 W- 10 6 2 PE 10 52 13 3 5V 11 ENC 4 0V 12 5 A+ 13 6 B+ 14 7 Z+ 15 8 A- B- 型号：YD28K15TSJ 线缆连接注意事项： （1）请务必将驱动器侧及电机侧屏蔽网层可靠接地，否则会引起驱动器误报警。 （2）请勿将线接到“保留”端子。 （3）编码器线缆长度需要充分考虑线缆电阻导致的压降以及分布电容引起的信号衰减， 推 荐线缆长度为 10m 以内，使用 UL2464 标准的 26AWG 以上规格的双绞屏蔽线缆； 对于 更长线缆的需求需要适当增加线缆线径， 具体见下表： 表 4-7 推荐线缆信息 线径大小 Ω/km 允许线缆长度（m） 26AWG(0.13mm2) 143 10.0 25AWG(0.15mm2) 89.4 16.0 24AWG(0.21mm2) 79.6 18.0 23AWG(0.26mm2) 68.5 20.9 22AWG(0.32mm2) 54.3 26.4 37

配线 4.4.1 绝对值编码器连接 （1）电池盒安装： 电池盒选配件型号：ESS-C100，其中包含： 塑胶盒体：1 个 电池：1 个（3.6V，1800mAh） 安装孔位 图 4-9 绝对值编码器电池盒安装示例图（A 型机箱） 安装孔位 ENC 图 4-10 绝对值编码器电池盒安装示例图（B 型机箱） 安装孔位 图 4-11 绝对值编码器电池盒安装示例图（C 型机箱） 安装孔位 图 4-12 绝对值编码器电池盒安装示例图（D 型机箱） 38

配线 （2）电池盒的拆卸 长时间使用后的电池有漏液风险，建议每两年更换一次电池，其中电池盒的拆卸操作请 按以上相反步骤进行。在关闭电池盒护盖过程中，请避免夹住连接器线缆。 如果错误使用电池，可能发生电池漏液而腐蚀制品，或导致电池抱闸等危险情 况，请务必遵守以下事项： ⑴ 正确放置电池+、-方向。 ⑵ 若将长时间使用的电池或已无法使用的电池放置在机器，则可能出现漏液 等情况，不仅会腐蚀周围部件，而且由于其具有导电性，存在短路等危险， 所以，请定期进行更换（参考期限：建议每两年更换 1 次）。 ! ⑶ 禁止分解电池，以免电解液飞散而出，导致发生人身安全事故的危险。 ⑷ 禁止将电池投入火中。若将电池投入火中或进行加热，可能产生爆炸的危 险。 ⑸ 请勿使电池短路，禁止剥下电池管。若在电池的+、- 端接触金属等，则可 能一次性产生大电流，不仅使电池的电力变弱，还可能由于剧烈发热而发 生爆炸的危险。 ⑹ 禁止对本电池进行充电。 ⑺ 更换后的电池废弃，请根据当地法规要求进行废弃。 ENC （3）电池选项 请参考下表信息选择规格合适的电池： 表 4-8 绝对值编码器电池信息说明 电池选项规格 项目及单位 最小值 额定值 最大值 条件 典型值 备用工作时（注 2） 外部电池电压（V） 3.2 3.6 5 备用工作时 电路故障电压（V） 2.5 2.7 2.9 正常工作时（注 1） 备用工作时，轴静止 电池报警电压（V） 2.85 3 3.15 备用工作时，轴旋转 输出规格： -2- 与电机环境温度要求一致 3.6V 1800mAh 电路消耗电流（μA） - 10 - - 80 - 电池使用环境温度（℃） 0 - 40 电池存储环境温度（℃） -20 - 60 以上为环境温度 20℃下的测量值 提示 注 1：正常工作时，指绝对值编码器可进行一圈及多圈数据计数及数据收发。在 完成绝对值编码器的正常接线后，打开伺服驱动器电源，经过一小段延时 （2 秒左右），即进入正常工作状态，进行数据收发。从备用工作状态转为 正常工作状态（打开电源时），需要电机旋转速度不大于 10rpm，否则可能 引起驱动器报错误，此时需要重新上电。 注 2：备用工作状态，指伺服驱动器不上电，可利用外部电池电源进行多圈计数 动作的状态。在此状态下，数据收发变为停止状态。 39

配线 （4）电池理论寿命 假设：一天中驱动器正常工作时间 T1，驱动器掉电后电机旋转时间 T2，掉电后电机停 转时间（单位：小时 H） 例如： 表 4-9 绝对值编码器电池理论寿命 项目 作息时间安排 1 作息时间安排 2 一年中不同工况的天数（天） 313 52 T1（小时 H） 8 0 T2（小时 H） 0 T3（小时 H） 0.1 24 15.9 1 年的消耗容量＝（8H×2uA＋0.1H×80uA＋15.9H×10uA）× 313 ＋（0H×2uA＋0H×80uA ＋24H×10uA）×52≈70mAH 电池理论寿命＝电池容量/1 年的消耗容量=2600mAH/70mAH=37.1 年 （5）绝对值编码器电池盒与信号连接线 ENC 图 4-13 绝对值编码器信号接线及电池盒接线示例图 提示 ⑴ 存储期间请按规定环境温度存储，并保证电池接触可靠、电量足够，否则可能 导致编码器位置信息丢失。 ⑵ 电池正负的连接查看线上标记。 40

配线 4.5 伺服驱动器控制信号端子 X5 连接 1 4 X7 X8 8 1 PZ+ 16 PBO+ 31 PZO- X3 2 PZ- 17 PBO- 32 PZO+ 1 3 PB+ 18 PAO+ 33 AI1 CHANGE 8 4 PB- 19 PAO- 34 AI2 L1C X4 5 GND 20 5V 35 AO1 L2C L1 X1 1 6 PA+ 21 AO2 36 DO4- L2 L3 7 PA- 22 DO4+ 37 DO2+ ENC (-) 1 16 31 8- 23 DO2- 38 DO3+ (+) 9- 24 DO3- 39 - B 10 - 25 - 40 COM- X2 11 DI8 26 DO1+ 41 24V U X5 12 COM+ 27 DO1- 42 DI6 V W 13 DI5 28 DI7 43 DI4 14 DI2 29 DI3 44 CZ 15 DI1 30 GND 15 30 44 X6 图 4-14 驱动器控制回路端子连接器引脚分布图 ⑴ X5 端子为 GHK DB44 三排端子。 提示 ⑵ 推荐使用 24～26AWG 线径的线缆。 41