① [F03.10]的bit ( { { n } } ) { = } 0 表示 { \sf D } 0 \left( { \sf n } { + } 1 \right) 功能逻辑由驱动器实际状态决定；

② [F03.10]的 { b i t } ( { n } ) { = } 1 表示 { \sf D } 0 \left( { \sf n } { + } 1 \right) 功能逻辑由通信决定（通信对应功能码[F20.01]）

③ 若60FEH-02H的对应位有效则DO输出由60FEH-01H对应位确定。

[F20.01]的参数值请勿设定为上表以外的值，谨慎将抱闸输出（FunOUT.9：BK）设置为通信设定。

请按以下步骤使用DO：

(1）[F20.01]面板上不可见，仅可通过通信更改，[F20.01]的bit { \bf \Pi } ( { \bf n } ) { \bf \Pi } = 1 { \bf \Pi } 表示D0（ { n } { + } 1 ）功能逻辑有效，bit（n） = 0 表示DO（ * { n } { + } 1 ）功能逻辑无效；(2）DO输出信号状态可通过监控参数读取，详见F10.06的参数说明。(3）60FEh-02h和60FEh-01h确定的DO输出优先级最高。

设置模拟量输出端子1（A01）输出信号。

设置理论输出电压为0V时，经偏置后，AO1实际输出电压值。

设置理论输出电压为1V，经放大后，A01实际输出电压值。

以 [ \mathsf { F } 0 3 . 1 1 = 0 ] （A01输出信号为电机转速）为例：

预设计电机转速 { ~ x ~ } 在 ± 3 0 0 0 { r p m } 之间变化时，A01输出电压y范围为 0 { ~ } 5 0 0 0 { m V } ，则：

因此， k { = } 0 . 8 3 ， b = 2 5 0 0 ，故 { F 0 3 . 1 3 { = } 2 5 0 0 ( m V ) } ， { F 0 3 . 1 4 = 0 . 8 3 } （倍）。

8.2.5F04-位置控制参数

针对位置指令P为矩形波和梯形波，经过一阶低通滤波后的位置指令如下：

该功能对位移量（位置指令总数）没有影响。
若设定值过大，将导致响应的延迟性增大，应根据实际情况，设定滤波时间常数。

设置位置指令（编码器单位）的平均值滤波时间常数。针对位置指令P为矩形波和梯形波，经过平均值滤波后的位置指令如下：

设置清除位置偏差的条件。

位置偏差 \ c = （位置指令一位置反馈）（编码器单位）

位置偏差绝对值（指令单位）大于[6065h：位置偏差过大阈值]，将发生Er.310（位置偏差过大)。

定位接近信号：DO功能6（FunOUT.6：NEAR，定位接近信号）。

提示

(1）定位接近阈值[F04.23]一般需大于定位完成阈值[F04.20]。
(2）定位完成阈值[6067h]只反映定位完成有效时位置偏差绝对值的阈值，与定位精度无关。
(3）速度前馈增益[F07.17]设定值过大或低速运行时，将引起位置偏差绝对值较小，若[6067h]设定值过大，会导致定位完成一直有效，因此，为提高定位完成的有效性，请减小[6067h]设定值。

设置脉冲输出端口的输出来源。

全闭环控制模式下也能使用分频输出功能，此时分频输出端子作为外部光栅尺信号的输入端子。

脉冲输出硬件端子：

A/B相脉冲的信号宽度由电机转速决定，Z相脉冲的信号宽度是 { A / B } 相脉冲信号宽度的一半。

Z相信号输出极性由[F04.27：Z脉冲输出极性选择]设置。

当 [ { F } 0 4 . 2 5 = 0 ] 时，用于设置电机旋转1圈脉冲输出端子PAO或PBO的输出脉冲个数，4产频后，脉冲输出分辨率为：

当 \left[ \mathsf { F } 0 4 . 2 5 { = } 1 \right] 时，用于设置指令脉冲的分频输出系数，分频输出系数为[F04.26\*4/10000]。

设置脉冲输出端子Z脉冲有效时的输出电平。

Z信号分频输出精度要求较高的使用场合，建议使用Z信号输出的有效变化沿。

设置使用脉冲输出功能时，电机旋转方向不变的情况下，输出A相脉冲与B相脉冲间的相位关系。

设置最大的搜索原点时间。

[F04.40]设置过小或者在限定时间内没有找到原点，驱动器将发生故障Er.315（回原点超时故障）。

绝对位置线性模式 [ { F } 0 1 . 0 1 = 1 ] ，绝对位置线性模式位置等于当前编码器绝对位置与机械位置（编码器单位）的差值。绝对值系统归零操作后，此参数自动更新。

8.2.6F05-速度控制参数

使用点动功能时，设定点动运行速度指令值。
DI点动功能在驱动器处于正常运行状态下均可触发，与当前控制模式无关。

零位固定功能是指速度控制模式下，零位固定DI信号FunIN.12（ZCLAMP）有效时，当速度指令幅值小于或等于[F05.15]设定值时，伺服电机进入零速锁定状态，速度指令无效；若速度指令幅值大于[F05.11]，伺服电机退出零速锁定状态，此时伺服电机根据当前输入的速度指令继续运行。

若零位固定DI信号FunIN.12（ZCLAMP）无效，则零速固定功能无效。

当滤波后的电机实际转速的绝对值达到[F05.12：电机旋转速度阈值]时，可认为电机旋转。此时，伺服驱动器可输出电机旋转（FunOUT.2：TGON）信号，用于确认电机已发生旋转。反之，当滤波后的电机实际转速绝对值小于[F05.12]时，认为电机未旋转。

电机旋转（FunOUT.2：TGON）信号的判断不受驱动器运行状态和控制模式的影响。

(1）上图中，ON代表电机旋转DO信号有效，OFF代表电机旋转DO信号无效。(2）通过[F05.16：速度D0滤波时间常数]可设定针对电机实际转速的滤波时间常数。

滤波后的伺服电机实际转速绝对值超过一定阈值[F05.14]时，认为伺服电机实际转速达到期望值，此时伺服驱动器可输出速度到达！ { ^ { \prime } F u n 0 U T . 1 6 : \ V { - A r r } } . ）信号。反之，若滤波后的伺服电机实际转速绝对值不大于该值，速度到达信号无效。

速度到达（FunOUT.16：V-Arr）信号的判断不受驱动器运行状态和控制模式的影响。

(1）ON代表速度速度到达DO信号有效，OFF代表速度到达DO信号无效。

(2）通过[F05.16：速度D0滤波时间常数]可设定针对电机实际转速的滤波时间常数。

滤波后的伺服电机实际转速绝对值小于一定阈值[F05.15]时，认为伺服电机实际转速接近静止，此时伺服驱动器可输出零速（FunOUT.3：V-Zero）信号。反之，若滤波后的伺服电机实际转速绝对值大于该值，则认为电机未处于静止状态，零速信号无效。

零速（FunOUT.3：V-Zero）信号的判断不受驱动器运行状态和控制模式的影响。

（1）ON代表零速DO信号有效，OFF代表零速DO信号无效。

(2）通过[F05.16：速度D0滤波时间常数]可设定针对电机实际转速的滤波时间常数。

设置针对速度反馈、位置指令对应的速度信息的低通滤波时间常数。

通过[F05.16]可设置针对速度反馈信号判断速度相关DO输出（电机旋转信号TGON，速度一致V-CMP，速度到达V-ARR，零速信号ZERO)，4个DO信号说明请参考“7.1.10速度相关DO 输出功能”。

通过[F05.16]可设置位置指令转化成速度信息时的滤波时间常数。

8.2.7F06-转矩控制参数

设置转矩限制来源，具体请参考“第7章控制模式”

島提示

转矩限制功能对位置、速度、转矩以及混合控制模式都有效。

外部转矩限制使能 [ { F } 0 6 . 0 5 = 2 / 3 ] 时，选择转矩限制值的模拟量输入通道：

设置 : { F } 0 6 . 0 5 = 0 或3]时，正负内部转矩限制值。 1 0 0 % 对应于1倍电机额定转矩。

島提示

(1）[F06.07]、[F06.08]设定值过小时，伺服电机加减速时可能会发生转矩不足。
(2）若设定值超过所用伺服电机和驱动器的最大转矩，实际转矩将限制在伺服电机和驱动器的最大转矩之内。
(3）最终转矩限制值请参考“第7章控制模式”。

设置 * 1 0 6 . 0 5 = 1 ] 时，正负外部转矩限制值。 1 0 0 . 0 % 对应于1倍电机额定转矩。最终转矩限制值请参考“第7章控制模式”。

设置转矩控制模式下电机正转的速度限制来源。

设定速度限制后，实际电机转速将被限制在速度限制值以内。达到速度限制值后，电机以速度限制值恒速运行。

设置转矩控制模式下电机反转的速度限制来源。

设定速度限制后，实际电机转速将被限制在速度限制值以内。达到速度限制值后，电机以速度限制值恒速运行。

设置转矩模式下的转速限制数字给定值。

心提示

转矩模式下，速度限制具体请参见“第7章控制模式”。

转矩到达功能（FunOUT.15：ToqReacF，转矩到达）用于判断实际转矩指令是否到达转矩到达有效值区间，满足该区间时，驱动器可输出对应的DO信号供上位机使用。

实际转矩指令（可通过[F10.02]查看)：A;
转矩到达基准值[F06.17]：B；
转矩达到有效值[F06.18]：C；
转矩到达无效值[F06.19]：D；
其中C和D是在B基础上的偏置。
因此，转矩到达D0信号由无效变为有效时，实际转矩指令必须满足： \left| { A } \right| ≥B+C否则，转矩到达DO信号保持无效。
反之，转矩到达D0信号由有效变为无效时，实际转矩指令必须满足： \left| { A } \right| <B+D否则，转矩到达DO信号保持有效。

转矩模式下，伺服电机实际转速绝对值超过速度限制值（参考“第7章控制模式”），且时间达到[F06.20]时，认为伺服电机实际转速受限，此时伺服驱动器可输出速度受限（FunOUT.8：V-LT）信号。反之，不满足任一条件，速度受限信号无效。

速度受限（FunOUT.8：V-LMT）信号的判断仅在转矩模式，伺服运行状态下进行。

ON代表速度受限DO信号有效，OFF代表速度受限DO信号无效。

进入[F12.16]参数按UP键开启Z轴重力负载辨识功能，辨识成功后键盘显示当前稳定的重力检测值；辨识条件为伺服使能并且抱闸打开、输入指令为0且速度小于 1 0 { r p m } ，持续几秒，辨识成功后结果存在[F06.21]功能码内，同时此值也可手动设置。

8.2.8F07-增益类参数

设置速度环的比例增益。

此参数决定速度环的响应，越大则速度环响应越快，但是设置的太大可能引起振动，需要注意。位置模式下，若要加大位置环增益，需同时加大速度环增益。只有在负载惯量准确的情况下，速度环增益才以Hz为单位。

设置速度环的积分时间常数。
设置的值越小，积分效果越强，停止时的偏差值更快接近于0。

设置位置环的比例增益。

此参数决定位置环的响应性，设置较大的位置环增益，可以缩短定位时间。但设置过大可能引起振动，需要注意。

[F07.00]、[F07.01]、[F07.02]和[F07.12：转矩指令滤波时间常数]称为第一增益。

设置位置环、速度环的第二增益。[F07.03]、[F07.04]、[F07.05]和[F07.13：第二转矩指令滤波时间常数]称为第二增益。

增益切换的相关内容请参考“9.4.2 增益切换”。

设置第二增益的切换模式。

设置从第二增益返回到第一增益时，切换条件满足需要持续的时间。

设置满足增益切换条件的等级。

实际切换动作的产生受等级和时滞两个条件的共同影响，具体影响方式见[F07.07]的说明。根据增益切换条件的不同，切换等级的单位会随之变化。

设置满足增益切换条件的时滞。

实际切换动作的产生受等级和时滞两个条件的共同影响，具体影响方式见[F07.07]的说明。根据增益切换条件的不同，切换时滞的单位会随之变化。

μ提示

请设置 F07.09≥F07.10。

位置控制模式时，若[F07.05：第二位置环增益]远大于[F07.02：位置环增益]，请设置切换动作产生后[F07.02]和[F07.05]之间切换的时间。

使用此参数可以减小位置环增益变大带来的冲击。

设置转矩指令滤波时间常数。通过对转矩指令进行低通滤波处理，可使得转矩指令更加平滑，减少振动。若滤波时间常数设定值过大，将降低响应性，请边确认响应性边进行设定！

自提示

(1）伺服驱动器提供2个转矩指令低通滤波器，默认使用滤波器1。(2）位置或速度控制模式下，使用增益切换功能，满足一定条件时，可切换至滤波器 2，增益切换设置请参考“9.4.2增益切换”。

设置相对于电机自身转动惯量的机械负载惯量比。

[ { F } 0 7 . 1 4 = 0 ] 表示电机不带负载； [ \mathsf { F } 0 7 . 1 4 = 1 ] 表示机械负载惯量与电机自身转动惯量相等。使用惯量辨识功能，驱动器可自动计算并更新[F07.14]参数值

使用在线惯量辨识模式 [ \mathsf { F } 0 8 . 2 5 \neq 0 ] 时，伺服驱动器自动设置此参数，不可手动设置，关闭在线惯量辨识 [ \mathsf { F } 0 8 . 2 5 = 0 ] 时，则可以手动设定。

三提示

[F07.14]参数值等于实际惯量比时，速度环增益[F07.00/F07.03]的数值能代表实际速度环最大跟随频率。

设置速度环前馈信号的来源。
位置控制模式下，采用速度前馈控制可提高位置指令响应速度。

速度前馈控制的参数包括[F07.16：速度前馈滤波时间常数]和[F07.17：速度前馈增益]，参数设置请参考“第9章调整”。

设置针对速度前馈的滤波时间常数。

位置控制模式、全闭环功能下，将速度前馈信号乘以[F07.17]，得到的结果称之为速度前馈，作为速度指令的一部分。

增大此参数，可以提高位置指令响应，减小固定速度时的位置偏差。

调整时，首先，设定[F07.16]为一固定数值；然后，将[F07.17]设定值由0逐渐增大，直至某一设定值下，速度前馈取得效果。

调整时，应反复调整[F07.16]和[F07.18]，寻找平衡性好的设定。

島提示

速度前馈功能使能及速度前馈信号的选择请参考[F07.15：速度前馈控制选择]。

设置非转矩控制模式下，是否使能内部转矩前馈功能。

使用转矩前馈功能，可以提高转矩指令响应速度，减小固定加减速时的位置偏差。

转矩前馈功能参数包括转矩前馈增益[F07.20]和转矩前馈滤波时间常数[F07.19]，请参考“9.4.4前馈增益”进行设定。

设置针对转矩前馈的滤波时间常数。

非转矩控制模式下，将转矩前馈信号乘以[F07.20]，得到的结果称为转矩前馈，作为转矩指令的一部分。

增大此参数，可提高对变化的速度指令的响应性。

增大此参数，可以提高位置指令响应，减小固定速度时的位置偏差。

调整转矩前馈参数时，首先保持[F07.19:转矩前馈滤波时间常数]为默认值，逐步增大[F07.20]，以增大转矩前馈的作用；当出现速度过冲时，保持[F07.20]不变，增大[F07.19]。调整时，应反复调整[F07.19]和[F07.20]，寻找平衡性好的设定。

島提示

转矩前馈功能使能及转矩前馈信号的选择请参考[F07.18：转矩前馈控制选择]。

设置对速度反馈进行一阶低通滤波的时间。

位置控制时，通过调节此参数可以改善电机在零速下的稳定性。当系统需要使用伺服器输出的位置到达功能时（DO功能端子的定位完成COIN，或对象字典6041h的bit10目标到达)，此参数不能大于对象字典 6 0 6 7 { h } （位置到达阈值)，否则可能无法输出位置到达信号。

配合[F12.12]刚性测试动作选择，客户可以根据实际情况设置测试动作的电机运行圈数。

8.2.9F08-自动调整参数

设置不同的增益调整模式，相关增益参数可手动设定或根据刚性表自动设定。

设置伺服系统的刚性，刚性等级越高，增益越强，响应也越快，但过强的刚性会引起振动。0级刚性最弱，31级最强。

设置自适应陷波器的工作模式。

置离线惯量辨识的模式，离线惯量辨识功能可通过功能码[F12.04]使能。

离线惯量辨识操作请参考“9.2.1离线惯量辨识”。

设置离线惯量辨识模式下，允许的电机最大速度指令。
惯量辨识时速度越大，辨识结果越准确，通常保持默认值即可。

设置离线惯量辨识下，电机从0rpm加速至 1 0 0 0 { r p m } 的时间。

设置使用离线惯量辨识功能时，连续两次速度指令间的时间间隔，延长此时间有利于提高辨识精度。

显示单次离线惯量辨识功能时需要电机转动的圈数。

島提示

使用离线惯量辨识功能时，务必确保电机在此停止位置处的可运行行程大于[F08.07]设置值，否则，应适当减小[F08.04]或[F08.05]设置值，直至满足该要求。

设置陷波器的中心频率，即机械共振频率。

设置陷波器的宽度等级，通常保持默认值即可。
陷波器宽度等级：陷波器宽度和陷波器中心频率的比值。

设置陷波器的深度等级。陷波器深度等级：陷波器中心频率处输入与输出间的比值关系。此参数越大，陷波深度越小，对机械振动的抑制效果越弱，但设置过大可能导致系统不稳定，使用时应注意。

陷波器使用方法请参考“9.6 振动抑制”。

第二组陷波器的参数，参数说明与第一组陷波器相同。

第三组陷波器的参数，参数说明见[F08.11]、[F08.12]、[F08.13]

島提示

第三组陷波器可配置为自适应陷波器 [ \mathsf { F } 0 8 . 0 2 { = } 1 或2]，此时，陷波器参数由伺服驱动器自动更新，无法手动修改，陷波器频率为 4 0 0 0 { { h z } } 时，陷波功能无效。

第四组陷波器的参数，参数说明见[F08.11]、[F08.12]、[F08.13]。

第四组陷波器可配置为自适应陷波器 [ \mathsf { F } 0 8 . 0 2 = 2 ] ，此时，参数由伺服驱动器自动设置，无法手动修改，陷波器频率为 4 0 0 0 { { h z } } 时，陷波功能无效。

[F08.02：自适应陷波器模式选择 \scriptstyle : = 3 ] 时，显示当前的机械共振频率。

[F08.02：自适应陷波器模式选择 \scriptstyle : = 3 ] 时，显示当前的机械共振深度等级。

设置低频共振抑制的模式。

位置控制、全闭环功能下，设置低频共振抑制滤波器的频率，设置为100.0Hz时，滤波器无效。

当 [ \mathsf { F } 0 8 . 2 2 { = } 1 ：自动设置低频共振抑制参数]时，此参数由伺服驱动器自动设置。在一些丝杆传送设备中，工作台上的部件震动情况很难通过丝杆传送到编码器和驱动上，此时辨识出来的结果可能和实际震动频率相差较远，这种情况需要用外部的光电开关等设备进行测试频率，测试后输入此参数。

通过上位机或驱动器自动辨识或外部光电传感器震动测试仪可以获取低频共振次数。

通过该参数设置是否开启在线惯量辨识功能及在惯量辨识时系统惯量更新的速度。

设定在线自动调整有效时，设定值越大，对负载特性变化的追随速度越快，但辨识值波动越大，辨识结果会在伺服驱动器掉电时保存一次。

在线惯量辨识请参考“9.2.2在线惯量辨识”。

8.2.10 F09-保护类参数

伺服驱动器型号不同时，主回路电源输入规格不同。

我司具有支持单相220V，三相220V和三相380V输入电压等级的伺服驱动器系列，当输入电压存在较大的波动或缺相现象时，驱动器可以根据[F09.00]的设定，灵活选择电源输入缺相保护方式。

当 \left[ { F } 0 9 . { 0 0 = 0 } \right] 时，由于不能进行缺相故障检测，所以需确保三相输入正常，否则会引起模块损坏。

当 \scriptstyle \left[ { F } 0 9 . 0 1 = 0 \right] 时，由于不能进行运行中对地短路检测，所以需确保三相输出正常，否则会引起模块损坏。

島提示

当[F09.02=0]时，由于不能进行运行中输出缺相，所以需确保三相输出正常，否则会引起模块损坏。

飞车保护功能使能：

使能总线型编码器或光电增量编码器断线保护。

在使用抱闸电机时，可以对抱闸进行检测和保护，[09.05]定值等于0时，不使能抱闸保护检测功能；设置值等于1时，使能抱闸保护检测功能。

此参数用于设定AI1和AI2端子输入模拟电压的保护阀值，当输入电压超过[09.07]定义的电压时，将报Er.309（AD采样过压故障)，当 [ { F } 0 9 . 0 7 = 1 2 0 0 0 ] 时，屏蔽此故障。

通过[F09.08]，设置电机过载故障Er.300报出的时间。

根据电机的发热情况更改该值，可以使电机出现过载保护故障的时间提前或延后， 5 0 % 可使时间减少一半， 1 5 0 % 则增长至1.5倍。该值的设定应以电机实际的发热情况为根据，需谨慎使用！

设定驱动器发生过速故障时的电机转速阈值。当检测到的电机速度大于[F09.09]定义的速度时，驱动将报Er.302（过速度故障)。[F09.09]定义为0时，该保护无效。

正交编码器输入口为数字输入端口，当外部输入信号存在尖峰干扰时，可通过设置[F09.14]，滤除尖峰干扰，以防止干扰信号进入伺服驱动器造成电机误动作或定位不准确。此值越大滤波越强。

总线编码器输入口为高速数字端口，当外部输入信号存在尖峰干扰时，可通过设置[F09.16]，滤除尖峰干扰，以防止干扰信号进入伺服驱动器造成电机误动作或定位不准确。[ { F } 0 9 . 1 6 = 0 ] 时，滤波无效。

设置伺服驱动器检测出堵转过温故障（Er.305）的时间阈值。
通过改变[F09.17]可调整堵转过温故障检测灵敏度。 [ \mathbf { F } 0 9 . 1 7 = 6 5 5 3 5 ] 时，堵转保护无效。

非位置模式，绝对位置增量模式[F01. 0 1 = 0 ] ，无需检测编码器多圈溢出故障时，设置[ { F } 0 9 . 1 8 = 1 ] 屏蔽多圈溢出故障。

软件限位有效后，当绝对位置6064h或位置指令6062h在607Dh定义的范围之外时，则进行限位，限位的动作由[F01.05]确定，同时键盘显示AL.405警告或AL.406警告，此功能可与DI的超程限位功能并行使用且与控制模式无关。

[F09.24]数值越大，抑制效果越明显，但对发电负载的响应越慢。

8.2.11 F10-监控参数

显示伺服电机实际转速，经四舍五入显示，精度为1rpm。

位置和速度模式下，显示驱动器当前速度指令值，精度为1rpm。

显示当前的转矩指令值，精度为 0 . 1 % ， 1 0 0 . 0 % 对应于1倍电机额定转矩。

伺服电机电流有效值，显示精度为0.01A。

驱动器主回路输入电压经整流后的直流母线电压值，显示精度为 0 . 1 { V } 。

显示8个硬件DI端子当前的电平状态，未滤波。

显示方式：数码管上半部亮表示高电平（用“1”表示）；下半部亮表示低电平（用“0”長示）。

DI1端子为低电平， \mathsf { D I 2 } ~ \mathsf { D I 8 } 端子为高电平为例：对应二进制码为“11111110”，我司驱动调试平台软件可读取[F10.05]当前的十进制数值为：254。

面板显示如下：

显示4个D0端子当前的电平状态，未滤波。显示方法：数码管上半部亮表示高电平（用“1”表示）；下半部亮表示低电平（用“0”表示）。

D01端子为高电平， \mathsf { D 0 2 } ~ \mathsf { D 0 4 } 端子为低电平为例：对应二进制码为“0001”；我司驱动调试平台软件可读取[F10.06]当前的十进制数值为：1。

面板显示如下：

位置模式下，显示电机当前绝对位置（指令单位）。
该功能码为32位，面板显示为十进制数据。

显示电机当前机械角度（编码器单位)，0对应于机械角度 0 ^ { \circ } 。

显示电机当前电角度，精度为 0 . 1 ^ { \circ } 。

电机旋转时，电气角度变化范围为 ± 3 6 0 . 0 ^ { \circ } ；当电机为4对极时，电机每旋转一圈时会经过4次 0 ^ { \circ } ~ 3 5 9 ^ { \circ } 变化；同理，当电机为5对极时，电机每旋转一圈电气角度会经过5次 0 ^ { \circ } ~ 3 5 9 ^ { \circ } 变化。

位置模式下，显示驱动器单个位置控制周期的位置指令对应的速度值通过[F05.16]可设置位置指令转化成速度信息时的滤波时间常数。

位置模式下，伺服运行过程中，统计并显示未经过电子齿轮比分倍频的位置指令个数。该功能码为32位，面板显示为十进制数据。 A

位置模式下，统计并显示电子齿轮比分倍频后的位置偏差数值。
该功能码为32位，面板显示为十进制数据。

島提示

在满足[F04.18：位置偏差清除条件]设定条件时，可对[F10.14]进行清零操作。

在任何模式下，对内置编码器编码器反馈的位置脉冲进行计数。
该功能码为32位，面板显示为十进制数据。

该功能码用于记录伺服驱动器总共上电的时间。

该功能码用于记录伺服驱动器总共运行的时间。

模拟通道1实际的采样电压值，显示精度为0.01V。

模拟通道2对应的采样电压值，显示精度为 0 . 0 1 { V } 。

驱动器内部模块温度值，可作为当前驱动器实际温度的参考值。部分没有温度检测器件的驱动器固定显示 3 0 ^ { \circ } { C } 。

位置控制模式下，未经过电子齿轮比的位置偏差数值。该功能码为32位，面板显示为十进制数据。

位置偏差（指令单位）是经过编码器位置偏差折算后的值，做除法运算时，有精度损失。