（25） 6 0 9 8 = 2 7

原点：原点开关（HW）
减速点：原点开关（HW）
a、回零启动时减速点信号无效，未遇到反向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以反向高速开始回零，未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到HW下降沿停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到反向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以反向高速开始回零，遇到限位开关，自动反向，正向高速运行，遇到HW上升沿后，减速，继续正向低速运行，遇到HW下降沿停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，则直接正向低速开始回零，遇到HW下降沿停机。

(26） 6 0 9 8 = 2 8 原点：原点开关（HW） 减速点：原点开关（HW） a、回零启动时减速点信号无效，未遇到反向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以反向高速开始回零，未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到HW下降沿后，反向，反向低速运行，遇到HW上升沿停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到反向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以反向高速开始回零，遇到限位开关，自动反向，正向高速运行，遇到 HW上升沿后，减速，正向低速运行，遇到HW下降沿后，反向，反向低速运行，遇到HW上升沿停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，则直接正向低速开始回零，遇到HW下降沿后，反向，反向低速，遇到HW上升沿停机。

(27) 6 0 9 8 = 2 9

原点：原点开关（HW）
减速点：原点开关（HW）
a、回零启动时减速点信号无效，未遇到反向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以反向高速开始回零，未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，反向低速运行，遇到HW下降沿后，反向，正向低速运行，遇到HW上升沿停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到反向限位开关。

开始回零时 { H W = } 0 ，以反向高速开始回零，遇到限位开关，自动反向，正向高速运行，遇到HW上升沿后，减速反向运行，反向低速遇到HW下降沿后，反向，正向低速运行中遇到HW上升沿停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，则直接反向低速开始回零，遇到HW下降沿后，反向，正向低速运行中，遇到HW上升沿停机。

(28) 6 0 9 8 = 3 0

原点：原点开关（HW）
减速点：原点开关（HW）
a、回零启动时减速点信号无效，未遇到反向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以反向高速开始回零，未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速反向低速运行，遇到HW下降沿停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到反向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以反向高速开始回零，遇到限位开关，自动反向，正向高速运行，遇到HW上升沿后，减速反向运行，反向低速遇到HW下降沿停机。 1

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，则直接反向低速开始回零，遇到HW下降沿停机。

(29) 6 0 9 8 { h } { = } 3 1 ~ 3 2

标准402协议中未定义此模式，可用于扩展。

（30） 6 0 9 8 { h } = 3 3 和34

原点：Z信号
减速点：无
回零方式33：反向低速运行，遇到的第一个Z信号停机。回零方式34：正向低速运行，遇到的第一个Z信号停机。

(31) 6 0 9 8 { h } = 3 5

回零方式35，以当前位置为机械原点，触发原点回零后（6040控制字： 0 { x 0 F { } 0 x 1 F } ) .。
回零完成后，位置反馈6064设置成原点偏置607C。

三提示

请注意限位开关与正反向限位开关之间的距离，不能太近，且须设置合适的加速度，否则可能导致撞机！

7.10.5建议配置

轮廓转矩模式，基本配置如下：

7.11绝对值系统使用说明

7.11.1概述

绝对值编码器既检测电机在旋转1周内的位置，又对电机旋转圈数进行计数，单圈分辨率由编码器位数确定，例如23位编码器为 8 3 8 8 6 0 8 ( 2 ^ { 2 3 } ) ，可记忆16位多圈数据。使用绝对值编码器构成的绝对值系统目前有绝对位置线性模式，在位置、速度和转矩控制模式下均可使用，驱动器断电时编码器通过电池备份数据，上电后驱动器通过编码器绝对位置计算机械绝对位置，无需重复进行机械原点复归操作。

ESS200N系列伺服驱动器匹配绝对值编码器时，需根据编码器的位数设置[F00.21]参数，根据实际应用情况设置[F01.01]（绝对值系统选择)。初次接通电池时会发生AL.401（编码器电池告警），需设置[F12. 0 2 = 1 ] 复位编码器故障，再进行原点复归操作。

島提示

修改[F12.02]（绝对编码器复位使能）操作时，编码器绝对位置会发生突变，导致机械绝对位置基准发生变化，因此需要进行机械原点复归操作。使用驱动器内部原点复归功能时，原点复归结束驱动器内部会自动计算机械绝对位置与编码器绝对位置偏差，并存储在驱动器 { E ^ { 2 } P R O M } 中。 1

7.11.2相关功能码设定

（1）绝对值系统设置

根据电机对应的编码器设置[F00.21]（ 5 { = } 1 7 位或 6 { = } 2 0 位或 \scriptstyle 7 = 2 3 位），通过[F01.01]选择相对位置模式。 [ \mathsf { F } 0 1 . 0 1 = 0 ] （增量位置线性模式）时，编码器的无需电池额外供电，仅当做单圈绝对值编码器使用。当[F01. 0 1 = 1 ] （绝对位置模式）时，编码器的 { E + / E ^ { - } } 必须用3.6V电池额外供电。

绝对位置模式下，系统自动检测电机编号是否绝对值编码器电机，如果设置错误，发生“Er.101位置模式和编码器匹配故障”。

此模式主要用于设备负载行程范围固定，编码器多圈数据不会溢出的场合，如下图滚珠丝杠传动机构。

图7-40滚珠丝杠传动机构示意图

假设机械绝对位置（[F10.27]和[F10.29])为PM,编码器绝对位置为PE[PE范围为- 2 ^ { 3 8 } ~ ( 2 ^ { 3 8 } - 1 ) ] ，绝对位置线性模式位置偏置([F04.44]和[F04.46])为PO，则三者关系为 { P M = P E ^ { \circ } - } PO。

假设电子齿轮比为 style / { { ~ B ~ } } { { ~ A ~ } } ,绝对位置计数器[F10.07]表示机械当前绝对位置(指令单位)，[F10.07]=PM/（B/A)。绝对位置线性模式位置偏置[F04.44]和[F04.46]默认为0，启用驱动器原点复归功能，原点复归结束后驱动器自动计算编码器绝对位置与机械绝对位置偏差，赋值给[F04.44]和[F04.46]并保存在 \operatorname { E } ^ { { { 2 } } } { P R O M } 中。

绝对位置线性模式编码器多圈数据范围是 - 3 2 7 6 8 { ~ } 3 2 7 6 7 ，如果正转圈数大于32767或反转圈数小于-32768，会发生Er.308编码器多圈计数溢出故障，可通过设置[F09.18]屏蔽该故障。

（3）编码器反馈数据

绝对值编码器反馈数据可分为编码器旋转圈数数据和编码器的1圈内位置，增量位置模式无编码器选择圈数数据反馈。

（4）编码器多圈溢出故障选择

绝对位置线性模式下通过设置[F09.18]屏蔽编码器多圈溢出故障。

（5）绝对编码器复位操作

通过设置[F12.02]复位编码器内部故障或复位编码器反馈多圈数据。

执行复位编码器反馈多圈数据操作后，编码器绝对位置发生突变，需要进行掉电重启和机械原点复归操作

7.11.3绝对值系统电池盒使用注意事项

初次接通电池时会发生AL.401（编码器电池告警），需设置[F12. 0 2 = 1 ] 复位编码器故障，再进行绝对位置系统操作。

当检测电池电压小于3.0V时，会发生AL.401（编码器电池告警)，请更换电池，更换方法如下：

第一步：驱动器上电，处于非运行状态下；

第二步：更换电池；

第三步：驱动器自动解除 AL.401（编码器电池告警）后，无其它异常警告，可正常运行。

島提示

(1）在伺服掉电情况下，更换电池再次上电会发生AL.401（编码器电池故障)，多圈数据发生突变，请设置[F12.02=1]复位编码器故障，重新进行原点复归功能操作。
(2）驱动器掉电状态下，请确保电机最高转速不超过 6 0 0 0 { r p m } ，以保证编码器位置信息被准确记录；
(3）存储期间请按规定环境温度存储，并保证电池存储可靠、电量足够，否则可能导致编码器位置信息丢失。

7.11.4软限位功能

传统硬件限位功能：传统方式中限位只能通过外部信号给定，将外部传感器信号接入伺服驱动器X5接口。

图7-41限位开关的安装示意图

软限位功能：指通过驱动器内部位置反馈与设置的限位值进行比较，当超出限位值后立即报警，执行停机操作。该功能在绝对位置模式和增量位置模式下均可使用，增量位置模式需要设置 [ { F } 0 9 . 1 9 = 2 ] ，驱动器上电后，先进行原点复归查找机械原点，再启用软限位功能。

传统硬件限位与软限位功能优劣势比较（1）[F09. 1 9 = 0 ] 时，不使能软限位功能；

（2） [ \mathsf { F } 0 9 . 1 9 = 1 ] 时，驱动器上电后立即使能软限位功能。当绝对位置计数器[F10.07]或6 0 6 4 { h } 大于 6 0 7 { D - } 0 2 { h } 发生AL.405警告，执行正向超程停机；当绝对位置计数器[F10.07]或6064h小于 6 0 7 { D - } 0 1 { h } 发生AL.406警告，执行负向超程停机；

（3）[F09. 1 9 = 2 ] 时，驱动器上电后原点复归前不使能软限位，原点复归后当绝对位置计数器[F10.07]或6064h大于 6 0 7 0 - 0 2 { h } ，发生AL.405警告，执行正向超程停机；原点复归后当绝对位置计数器[F10.07]或6064h小于607D-01h，发生AL.406警告，执行负向超程停机；

（4）当 6 0 7 { D - } 0 2 { h } { < } 6 0 7 { D - } 0 1 { h } 时，会将两者值进行互换。

DI端子的超程和软件限位后的电机停机动作统一由F01.05确定。

7.12辅助功能

为保证伺服系统正确工作，驱动器提供以下辅助功能。

7.12.1软件复位功能

伺服驱动器未发生第1类不可复位故障时，非运行状态下，若现场设备不充许随意掉电，但驱动器需要重新上电场合，可使用软件复位功能。

7.12.2电机保护功能

（1）电机过载保护

伺服电机通电后，由于电流的热效应，不断产生热量，同时向周围环境释放热量。当产生的热量超过释放的热量时，电机温度过高，温度过高，将导致电机烧毁。因此，驱动器提供电机过载保护功能，防止电机由于温度过高而烧毁。

通过设置电机过载保护增益[F19.08]，可以调整电机过载故障（Er.300）报出的时间。[F19.08]一般保持为默认值，但发生以下情况时，可根据电机实际发热情况进行更改：

① 伺服电机工作环境温度较高的场合；② 伺服电机循环运动，且单次运动周期短、频繁加减速的场合。在确认电机不致烧毁的场合，也可屏蔽电机过载[ { F 1 9 . 0 8 } { = } 8 0 0 ] L

谨慎使用电机过载屏蔽功能，否则将导致电机烧毁！

（2）电机堵转过温保护

伺服电机堵转时电机转速几乎为零，而实际电流很大，此时电机严重发热！伺服电机具有一定的堵转运行能耐，但超过允许时间，电机将由于温度过高而烧毁。因此，驱动器提供电机堵转过温保护功能，防止电机堵转情况下温度过高而烧毁。

通过设置电机堵转过温保护时间阈值[F09.17]，可以改变电机堵转过温故障（Er.305）报出的时间，当 [ { F } 0 9 . 1 7 { = } 6 5 5 3 5 ] 时可以屏蔽电机堵转过温保护，默认开启。

島提示

谨慎使用电机堵转过温保护屏蔽功能，否则将导致电机烧毁！

（3）电机速度保护

伺服电机速度过大将导致电机损坏或者机械损坏。因此，伺服驱动器提供电机过速保护功能。过速故障阈值： \scriptstyle \left[ \mathbf { F } 0 9 . 0 9 = 0 \right] 时，过速保护无效。

島提示

(1）伺服驱动器同时提供飞车保护功能，防止电机失去控制进而失速。(2）谨慎使用飞车保护屏蔽功能，当处于垂直或被拖负载应用情况下时，请设置[F09.03]为零，屏蔽飞车故障检测。 A

7.12.3DI端口滤波时间设置

伺服驱动器提供8个硬件DI端子，其中DI1 ~ DI7为普通DI端子，DI8为快速DI端子。低速DI端子，有效的信号图示：

高速DI端子，有效的信号图示：

快速DI端子滤波设置

伺服驱动器提供1个快速DI端子，输入信号频率最高为 4 { k H z } ，当信号存在干扰时，可通过[F02.22]设置滤波。

7.12.4抱闸保护检测功能

抱闸吸合的情况，检测抱闸是否吸合，如果抱闸吸合后电机旋转两转则报警告Er.218。

7.12.5探针功能

探针功能即位置锁存功能。它能锁存外部DI信号或电机Z信号发生变化时的位置信息（指令单位）。

ESS200N支持2个探针同时使能，可同时记录每个探针信号的上升沿和下降沿对应的位置信息，即可同时锁存4个位置信息。探针1可以选择DI7或者电机Z信号作为探针信号，探针2可以选择DI8或者电机Z信号作为探针信号。

心提示

(1）使用DI7或者DI8作为探针触发信号时，探针1只能用DI7作为触发信号，探针2只能用DI8作为触发信号，同时要注意DI8为高速端子，DI7位低速端子。

（2）使用步骤

ESS200N支持DI7和DI8作为探针功能中的外部DI触发信号，DI7必须作为探针1功能输入触发信号，DI8必须作为探针2功能输入触发信号，使用DI7或者DI8时，请按以下步骤设置，以DI7为例：

需求：探针1上升沿锁存位置，连续锁存

（3）设定探针功能（ \left( 0 \tt { x } 6 0 B 8 \right) .

（4）读探针状态 0 \mathbf { x } 6 0 \mathbf { B 9 }

本例中通过读取 0 { x } 6 0 { B 9 } 的bit1可判断伺服驱动器是否已执行探针1上升沿位置锁存功能。

（5）读探针锁存位置

探针的4个位置信息分别记录在对象 0 { x } 6 0 { B A } { ~ } 0 { x } 6 0 { B D } 中。

本例中若判断了探针1个上升沿位置锁存功能已执行，通过读 0 { { x } 6 0 { { B A } } } （探针1上升沿位置反馈锁存值，指令单位）可读取位置信息。

使用图例

上述例子：触发信号为DI7，上升沿锁存，连续触发，探针的功能设置与状态反馈时序如下图所示。

图7-42探针使用步骤图示

三提示

ESS200N仅支持DI7和DI8作为探针功能中的外部DI触发信号：使用外部DI作为触发信号前，请务必确认此时不工作于DI强制输入模式，否则无法使用探针功能！

第8章参数详细说明

8.1 对象参数组1000h分配一览表

描述CoE设备的子协议类型。

描述厂家设备的名称。

描述厂家设备的硬件版本。

描述厂家设备的软件版本。

在伺服OFF 条件下，通过 SDO 对索引1010h子索引03h的字典进行写操作时，伺服将6 0 0 0 { h } 以上的字典存储一遍到EEPROM，写入的值必须为”save”，十六进制为65766173h，十进制值为1702257011。

SDO写索引1010h子索引03h字典不宜太频繁，否则将导致EEPROM损坏，读该字典的值为1时，说明存储字典到EEPROM成功，否则伺服将返回一个错误。

设置RPDO1的映射对象。

设置TPD0261的映射对象。

设置RPDO的分配的对象索引。

请遵循以下操作步骤：

(1）必须在EtherCAT状态处于预运行（Pre-Operation，面板显示P）的状态下才可配置
(2）若使用twinCAT上位机软件直接选择RPDO分配的对象，则不需要操作1C12h，否则，请
按照以下顺序配置PDO① 1C12-00h写入值0② 1C12-01h写入预使用的 \mathbb { R P D O x } 0 { 1 6 0 0 h / 1 7 0 1 h { ~ } 1 7 0 5 h ) } （20

③ 若选择 1 7 0 1 { h } { ~ } 1 7 0 5 { h } 中的一个作为RPDO，映射对象不可修改，直接进入步骤 ⑤ 若选择 1 6 0 0 { h } 作为RPDO， \mathbb { R P D O x } 的 0 0 { h } 子索引写入值0，然后再 0 1 { ~ } 0 { A h } 中写入映射对象：

然后进入步骤 ④
④ 1 6 0 0 { h } 中的映射对象写入完成后，在 1 6 0 0 { h } { - } 0 0 { h } 中写入映射对象个数⑤ { 1 C 1 2 h - 0 0 h } 中写入1，RPDO 配置完成。

设置TPDO的分配的对象索引。

请遵循以下操作步骤：

(1）必须在EtherCAT状态处于预运行（Pre-Operation，面板显示P）的状态下才可配置。
(2）若使用twinCAT上位机软件直接选择TPDO分配的对象，则不需要操作1C13h，否则，请
按照以下顺序配置PDO。① { 1 C 1 3 h - 0 0 h } 写入值0。② { 1 C 1 3 h { - } 0 1 h } 写入预使用的TPD0x（1A00h/1B01h～1B04h）。③ 若选择 { 1 B 0 1 h { ~ } 1 B 0 4 h } 中的一个作为TPDO，映射对象不可修改，直接进入步骤 ⑤ ，
若选择1A00h作为TPD0，1A00h的00h子索引写入值0，然后再 0 1 { h } { ~ } 0 { A h } 中写入映射对象：

然后进入步骤 ④

④ 1 { A 0 0 h } 中的映射对象写入完成后，在 1 { A 0 0 h } { ~ } 0 0 { h } 中写入映射对象个数。

⑤ 1 { C } 1 3 { h } { ~ } 0 0 { h } 中写入1，TPDO配置完成。

1 { { C } } 3 2 { { h } } - 0 1 { { h } } = 0 0 0 2 { { h } } . ，表示SM2的同步类型为分布式时钟同步0模式（DCSYNC0Mode）。
1 { C 3 2 h - 0 1 h { = } 0 0 0 0 h } ，表示FreeRun (not synchronized)。
1 { { C } } 3 2 { { h } } { - } 0 1 { { h } } { = } 0 0 0 1 { { t } } ，SM2(synchronized with SM2 Event)。
{ 1 C 3 2 h - 0 2 h } 反映DC SYNC0的周期。
{ 1 C 3 2 h - 0 4 h } 反映ESS200N支持的同步类型。
BITO：FreeRun模式支持。
0：未支持；1：FreeRun模式支持。

此伺服驱动器被设定为1。BIT1：SM同步模式支持。0：未支持；1：SM2事件同步支持。此伺服驱动器被设定为1。BIT3：DC同步模式支持0：未支持；1：DCsync0 事件支持。此伺服驱动器被设定为1。1C32-05反映从站支持的最小同步周期，单位：ns。

自提示

(1）ESS200N系列伺服驱动器支持的最小同步周期为125000ns，低于该值，网络不能切入OP状态。
(2）1C32h-06h反映微处理器将数据从同步管理复制到本地的时间。
(3) 1 { { C } } 3 2 { { h } } - 0 9 { { h } } 设置延迟时间为0。
(4）1C32h-13h反映当前是否发生同步错误。
(5）True：同步激活且未发生同步错误。
(6）False：同步未激活或发生同步错误。

描述 SM2 的输入参数。1 { { C } } 3 3 { { h } } - 0 1 { { h } } = 0 0 0 2 { { h } } 表示 SM2 的同步类型为分布式时钟同步0 模式(DC SYNC0Mode)。1 { { C 3 } } 3 { h } - 0 1 { h } = 0 0 { h } ：FreeRun (not synchronized)。1 { { C } } 3 3 { h } - 0 1 { h } = 2 2 { h } ：SM2(synchronized with SM2 Event）。{ 1 C 3 3 h - 0 2 h } 反映DC SYNC0 的同步周期。{ 1 C 3 3 h { - } 0 4 h } 反映ESS200N支持的同步类型。BITO：FreeRun 模式支持。0：未支持；1：FreeRun模式支持。此伺服驱动器被设定为1。BIT1：SM同步模式支持0：未支持；1：SM2事件同步支持。

此伺服驱动器被设定为1。

BIT3：DC同步模式支持。

0：未支持；1：DCsync0事件支持。
此伺服驱动器被设定为1。1C33-05反映从站支持的最小同步周期，单位：ns。(1）ESS200N系列伺服驱动器支持的最小同步周期为125000ns，低于该值，网络不能切入OP状态。。
(2）1C33h-06h反映微处理器将数据从同步管理复制到本地的时间。
(3）1C33h-09h设置延迟时间为0。
(4）1C33h-13h反映当前是否发生同步错误。
(5）True：同步激活且未发生同步错误。
(6）False：同步未激活或发生同步错误。

8.2 对象参数组2000h分配一览表

用于显示伺服驱动器的额定功率。

用于显示伺服驱动器的额定电流。

用于显示伺服驱动器的额定电压。

该参数用于设定驱动器所驱动的伺服电机型号，ESS200N驱动器支持多种规格的电机，该参数设置错误会产生Err.100（电机和驱动器匹配故障）。详见“2.3.3（2）电机的额定值规格”。

空载、额定供电电压（220V等级为220V输入，380V等级为380V输入）下，电机所能到达的最高转速。

8.2.2F01-基本控制参数

选择伺服驱动器控制模式，对于EtherCAT总线型伺服驱动器，此参数固定为6，不可更改。

选择驱动器绝对位置功能。

设置伺服使能（S-ON）OFF时，伺服电机从旋转到停止的减速方式及停止后电机状态。

应根据机械状态及运行要求，设置适合的停机方式。
停机方式的比较，请参考“7.1.8伺服停止”。

设置伺服驱动器发生第3类故障时伺服电机从旋转到停止的减速方式及停止后电机状态。

第3类故障详情请参考“第10章故障处理”。
停机方式的比较，请参考“7.1.8伺服停止”。

设置伺服电机运行过程中发生超程时，伺服电机从旋转到停止的减速方式及停止后电机状态。

伺服电机驱动垂直时，为保证安全，应设置发生超程后，电机轴处于位置锁定状态[ { F 0 1 } , 0 5 = 1 ] ，停机方式的比较，请参考“7.1.8伺服停止”。同时软件限位有效后，绝对位置6064或位置指令6062在607D定义的范围之外，也进行限位，限位的动作由F01.05确定。

当选择的伺服电机带抱闸装置时，此参数需要设置为1。

设置伺服驱动器上电后，伺服驱动器开始接收输入指令，距离抱闸输出（BK）ON的延迟时间。[F01.07]时间内，伺服不接收位置/速度/转矩指令。

请参考“7.1.5抱闸设置”，查看电机抱闸时序图。

设置电机进入不通电状态，距离抱闸输出（BK）OFF的延迟时间。此参数必须配合减速停机方式。如果设置为自由停机，或出现严重故障，此功能无效。

请参考“7.1.5抱闸设置”，查看“电机抱闸时序图。

设置电机处于旋转状态时，将抱闸输出（BK）设置为OFF时电机速度阈值。
请参考“7.1.5抱闸设置”，查看“电机抱闸时序图”。

查看驱动器允许的内置制动电阻最小值，只与驱动器型号相关。用于显示当前驱动器允许使用的制动电阻最小阻止，外接制动电阻时，选用的电阻阻值不能小于此值，否则会报A-403（外接制动电阻过小告警）告警、甚至损坏驱动器。

查看驱动器内置电阻功率，不可更改，只与驱动器型号相关。

查看某一型号驱动器内置的制动电阻阻值，不可更改，只与驱动器型号相关。
母线电容能够吸收的最大制动能量，小于最大制动能量计算值时，需要使用制动电阻。
使用内置制动电阻时，请将端子“RB”和“B”之间用短接线直接相连。
65535代表无内置制动电阻，伺服驱动器400W及以下时无内置制动电阻。设定内置能耗制动的制动电压点，可适当调整此参数以满足制动的要求。
220V等级为：380.0V；380V等级为：690.0V。设置使用制动电阻时，电阻的散热系数，对内置和外接制动电阻均有效。
请根据实际电阻的散热条件设置[F01.15]（电阻散热系数）。

島提示

(1）一般情况下，自然冷却时，[F01.15]不超过 3 0 % (2）强迫风冷时，[F01.15]不超过 5 0 % 。

设置吸收和释放制动能量的方式。

请参考“7.1.6制动设置”，选择合适的制动方式。

用于设置某一型号驱动器外接制动电阻的功率。

島提示

外接制动电阻功率[F01.17]不能小于制动功率计算值。

用于设置某一型号驱动器外接制动电阻阻值。“最大制动能量计算值” > “电容能够吸收的最大制动能量”，且“制动功率计算值”

> “内置制动电阻功率”时，使用需要使用外接制动电阻。

[F01.17]过大，将发生Er.202(主回路电过压)；[F01.17]小于[F01.11]时，将发生AL.403(外接制动电阻过小)，若继续使用将损坏驱动器。外接制动电阻与内置制动电阻不可同时使用！使用外接制动电阻时，请拆除端子“RB”和“B”之间的短接线，将制动电阻的两端分别与“（+)”和“B”相连。

用于使参数恢复出厂值或清除故障记录。

若有必要，请使用我司驱动器调试平台软件或参数拷贝器，进行除[F00组]外的功能码组的参数的备份和下载。

以上参数确定在监控模式下，伺服驱动器LED数码管显示的内容。0至66对应[F10.00]至[F10.66]。注意F10.56参数监控内容为0。

用于改善伺服驱动器LED数码管的显示效果，参数越小，响应越快。

可通过该参数调整母线电压，使驱动器母线电压检测与实际相符合。

当[F01.29]大于1时，加密有效。驱动器运行时间[F10.19]超过[F01.29]定义时间时，驱动器按设定的停机方式停机，且键盘显示A-408，必须解密之后，驱动器方能再次启动。

第4类警告详情请参考“第10 章 故障处理”。

8.2.3F02-端子输入参数

通过设置DI1的端子滤波时间，提高对应端子的抗扰能力，但滤波时间越长，响应越慢。

设置DI1端子对应的DI功能。

DI功能请参考“DID0 基本功能定义”。

参数值设定请参考下表。

[F03.02]请勿设定为上表以外的值。

电提示島提示

请勿分配了某一DI功能，并将该DI逻辑置为有效后，再取消该DI功能分配，否则该DI功能将保持有效 \ ! { \ D I 1 ~ D I 7 } 属于普通DI，输入信号宽度应大于1mS。DI8属于快速DI，输入信号宽度应大于0.25ms。通用驱动调试平台示波器中的DI信号为经过滤波（普通DI滤波时间常数为1ms，快速DI滤波时间常数为0.25ms）后的信号，宽度小于滤波时间常数的信号不显示。

探针1功能固定使用DI7端子，探针2功能固定使用D18端子。

设置使得DI1选择的DI功能有效时，硬件DI1端子的电平逻辑。
请根据上位机和外围电路正确设置有效电平逻辑，输入信号宽度请参考下表。

设置使得DI8选择的DI功能有效，硬件DI8端子的电平逻辑。

DI8为快速DI，输入信号宽度应大于 0 . 2 5 { m s } 。请根据上位机和外围电路正确设置有效电平逻辑，输入信号宽度请参考下表。

设置软件对AI1输入电压信号的滤波时间常数。通过设置[F02.25]，可防止由于模拟输入电压不稳定导致的电机指令波动，也可减弱由干扰信号引起的电机错误动作。滤波功能对零漂与死区无消除或抑制作用。

设置经零漂校正后的驱动器采样电压值为0时，AI1实际输入电压。