7.6周期同步转矩模式（cst）

此模式下，上位控制器将计算好的目标转矩6071h周期性同步的发送给伺服驱动器，转矩调节由伺服内部执行。当速度达到限幅值后将进入调速阶段。

图7-29周期同步转矩模式（cst）控制框图

图7-30输入输出对象

速度限制：速度限制由607F和电机最大转速中的较小值决定。

7.6.1相关对象

相关对象的详细使用说明请参见“第8章对象字典详细说明”。

7.6.2相关功能设置

（1）转矩到达信号设置

7.6.3建议配置

周期同步转矩模式（cst），基本配置如下：

7.7轮廓位置模式（pp）

此模式主要用于点对点定位应用。此模式下，上位机给目标位置（绝对或者相对）、位置曲线的速度、加减速及减速度、伺服内部的轨迹发生器将根据设置生成目标位置曲线指令，驱动器内部完成位置控制、速度控制、转矩控制。

7.7.1框图

图7-31轮廓位置模式（pp）控制框图<br>图7-32轮廓位置模式（pp）输入输出框图

速度限制：速度限制由607F和电机最大转速中的较小值决定。

7.7.2相关对象

快速停机完成后，状态字6041的bit10置1，伺服处于停机状态。

島提示

相关对象的详细使用说明请参见“第8章对象字典详细说明”。

7.7.3相关功能设置

（1）定位完成

（2）位置偏差过大阈值

7.7.4位置曲线发生器

（1）控制指令时序1---立刻更新型：

a、上位机首先更新根据需要修改位移指令的其他属性（加速时间6083h，减速时间6084h，轮廓速度6081h，目标位置607Ah）b、上位机将6040h的bit4由0置1，提示从站有新的位移指令需要使能c、从站在接收到6040h的bit4的上升沿后，对是否可接收该新的位移指令做出判断：

若6040的bit5的初始状态为1，且此时6041h的bit12为0，表明从站可接收新的位移指令 ① ；从站接收新的位移指令后，将6041的bit12由0置1，表明新的位移指令 ① 已接收，且当前从站处于不能继续接收新的位移指令状态。

立刻更新模式下，新的位移指令一旦被接收（6041的bit12由0变为1)，伺服立刻执行该位移指令。

d、上位机接收到从站的状态字6041h的bit12变为1后，才可以释放位移指令数据，并将控制字6040h的bit4由1置0，表明当前无新的位置指令。

由于6040h的bit4为沿变化有效，因此，此操作不会中断正在执行的位移指令。

e、从站检测到控制字的6040h的bit4由1变为0时，可以将状态字6041h的bit12由置0，表明从站已准备好可以接收到新的位移指令。

立刻更新模式下，当从站检测到控制字6040h的bit4由1变为0时，总是会将6041h的bit12清零。

立刻更新模式下，当前段位移指令 ① 执行过程中，接收了新的位移指令 ② ， ① 中未执行的位移指令并不被抛弃，对于相对位置指令，第二段位移指令定位完成后，总的位移增量 \mathbf { \Psi } : = \mathbf { \Psi } ① 的目标位置增量 6 0 7 { A h } + { 2 } 的目标位置增量607Ah；对于绝对位置指令，第二段位移指令定位完成后，用户绝对位置 * = { 2 } 的目标位置 6 0 7 { A h } 。

操作说明：

示例：2段指令更新，立刻更新型、绝对位置指令

位移指令 ①

目标位置 6 0 7 { A } { = } 1 0 0 0 0 0 0 0 0 6081=10485760p/s

位置指令 ②

（2）控制指令时序2---非立刻更新型：

a、上位机首先更新根据需要修改位移指令的其他属性（加速时间6083，减速时间6084，最大运行速度6081，目标位移607A）b、上位机将6040的bit4由0置1，提示从站有新的位移指令需要使能c、从站在接收到6040的bit4的上升沿后，对是否可以接收该新的位移指令做出判断：若6040的bit5的初始状态为0，且此时6041的bit12为0，表明从站可接收新的位移指令 ① ；从站接收新的位移指令后，将6041的bit12由0置1，表明新的位移指令 ① 已接收，且当前从站处于不能继续接收新的位移指令状态。d、上位机接收到状态字6041的bit12变为1后，可以释放位移指令数据，并将控制字6040的bit4由1置0，表明当前无新的位置指令。

由于6040的bit4为沿变化有效，因此，此操作不会中断正在执行的位移指令。

e、从站检测到控制字6040的bit4由1变为0,在当前段定位完成后，释放6041的bit12位，表明从站已准备好可以接收新的位移指令。非立刻更新模式下，当前段正在运行期间，伺服不可接收新的位移指令，当前段定位完成，伺服可接收新的位移指令，一旦被接收（6041的bit12由0变为1)，伺服立刻执行该位移指令。

图7-34非立刻更新型时序图与电机运行曲线

需要更改位移指令的任一参数，均需重新发送触发信号。

图7-35绝对位置指令与相对位置指令的区别

7.7.5建议配置

7.8轮廓速度模式（pv）

此模式下，上位控制器将目标速度、加速度、减速度发送给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺服内部执行。

7.8.1控制框图

图7-36轮廓速度模式（pv）控制框图

速度限制：速度限制由607F和电机最大转速中的较小值决定。

7.8.2相关对象

島提示

相关对象的详细使用说明请参见“第8章对象字典详细说明”。

7.8.3相关功能设置

7.8.4建议配置

轮廓速度模式（pv)，基本配置如下：

7.9轮廓转矩模式（pt）

此模式下，上位控制器将目标转矩6071h、转矩斜坡常数6087h发送给伺服驱动器，转矩调节由伺服内部执行。当速度达到限幅值将进入调速阶段。

图7-37轮廓转矩模式（pt）控制框图

速度限制：速度限制由607F和电机最大转速中的较小值决定。

7.9.1相关对象

7.9.2相关功能设置

（1）转矩到达信号设置

（2）转矩模式下的速度限制

根据对象字典2006h-0Eh选择：

7.9.3建议配置

轮廓转矩模式（pt)，基本配置如下：

7.10原点回归模式（hm）

原点回零模式用于寻找机械原点，并定位机械原点与机械零点的位置关系。

机械原点：机械上某一固定的位置，可对应某一确定的原点开关，可对应电机Z信号。
机械零点：机械上绝对0位置。

原点回零成后，电机停止位置为机械原点，通过设置607Ch，可以设定机械原点与机械零点的关系：

机械原点 \underline { { \underline { { \mathbf { \Pi } } } } } = 机械零点 ^ + 607Ch（原点偏置）

当 6 0 7 { C h } = 0 时，机械原点与机械零点重合。

7.10.1控制框图

图7-38原点回归模式控制框图

图7-39输入输出对象

速度限制：速度限制由电机最大转速决定。

7.10.2相关对象

7.10.3相关功能设置

（2）当前位置计算方式

回零完成后，位置反馈6064设置成原点偏置607C。

7.10.4回零操作介绍

鸭提示

以下图中“H”代表高速6099-1h，“L”代表低速 6 0 9 9 - 2 { h } 0

回零模式介绍：

(1） 6 0 9 8 { h } { = } 1 原点：电机Z信号减速点：反向超程开关a、回零启动时减速点信号无效。

开始回零时 { \Delta N - O T = 0 } ，以反向高速开始回零，遇到N-OT上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到 { \Delta N - 0 T } 下降沿后的第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { \Delta N - O T = 1 } ，直接正向低速开始回零，遇到N-OT下降沿后的第一个Z停机。

(2） 6 0 9 8 { h } = 2 原点：Z信号减速点：正向超程开关a、回零启动时减速点信号无效。

开始回零时 \scriptstyle { P - O T = 0 } ，以正向高速开始回零，遇到P-OT上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到 { P - 0 T } 下降沿后的第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { P - O T = 1 } ，直接反向低速开始回零，遇到P-OT下降沿后的第一个Z停机。

(3） 6 0 9 8 { h } = 3

原点：Z信号减速点：原点开关（HW）a、回零启动时减速点信号无效。

开始回零时 { H W = 0 } ，以正向高速开始回零，遇到HW上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到HW下降沿后，继续运行，之后遇到第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，直接反向低速开始回零，遇到HW下降沿后的第一个Z停机。

(4） 6 0 9 8 = 4 原点：Z信号减速点：原点开关（HW）a、回零启动时减速点信号无效。

开始回零时 { H W = 0 } ，直接正向低速开始回零，遇到HW上升沿后第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，以反向高速开始回零，遇到HW下降沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

(5） 6 0 9 8 { h } = 5

原点：Z信号减速点：原点开关（HW）a、回零启动时减速点信号无效。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以反向高速开始回零，遇到HW上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到HW下降沿后第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } \mathsf { W } = 1 ，则直接正向低速开始回零，遇到HW下降沿后的第一个Z停机。

(6） 6 0 9 8 = 6 原点：Z信号减速点：原点开关（HW）a、回零启动时减速点信号无效。

开始回零时 { H } { W } = 0 ，直接反向低速开始回零，遇到HW上升沿后第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，以正向高速开始回零，遇到HW下降沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

(7） 6 0 9 8 = 7

原点：Z信号
减速点：原点开关（HW）
a、回零启动时减速点信号无效，未遇到正向限位开关。

开始回零时 { H W = 0 } ，以正向高速开始回零，若未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到HW下降沿后的第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到正向限位开关。

开始回零时 { H W = 0 } ，以正向高速开始回零，若遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到HW上升沿后，减速，继续反向低速匀运行，遇到HW下降沿后的第一个Z停机；

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } \mathsf { W } { = } 1 ，则直接反向低速开始回零，遇到HW下降沿后的第一个Z停机。

（8） 6 0 9 8 = 8 （204号原点：Z信号减速点：原点开关（HW）a、回零启动时减速点信号无效，未遇到正向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以正向高速开始回零，若未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到HW下降沿后，反向，正向低速运行，遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到正向限位开关。

开始回零时 { H W = 0 } ，以正向高速开始回零，若遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到HW上升沿后，减速，反向低速运行，遇到HW下降沿后，反向，正向低速，遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，则直接反向低速开始回零，遇到HW下降沿后，反向，正向低速，遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

(9） 6 0 9 8 = 9

原点：Z信号减速点：原点开关（HW）

a、回零启动时减速点信号无效，未遇到正向限位开关。

开始回零时 { H W } = 0 ，以正向高速开始回零，若未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，正向低速运行，遇到HW下降沿后，反向，反向低速运行，遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到正向限位开关。

开始回零时 { H W = 0 } ，以正向高速开始回零，若遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到HW上升沿后，减速反向即恢复正向运行，正向低速遇到HW下降沿后，反向，反向低速运行中遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，则直接正向低速开始回零，遇到HW下降沿后，反向，反向低速运行中，遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

（10） 6 0 9 8 = 1 0 原点：Z信号减速点：原点开关（HW）a、回零启动时减速点信号无效，未遇到正向限位开关。

开始回零时 { H W = 0 } ，以正向高速开始回零，若未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，正向低速运行，遇到HW下降沿后，继续正向低速运行，之后遇到的第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到正向限位开关。

开始回零时 { H W = 0 } ，以正向高速开始回零，若遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到HW上升沿后，减速反向即恢复正向运行，正向低速遇到HW下降沿后的第一个Z停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，则直接正向低速开始回零，遇到HW下降沿后的第一个Z停机。

(11) 6 0 9 8 = 1 1

原点：Z信号
减速点：原点开关（HW）
a、回零启动时减速点信号无效，未遇到反向限位开关。

开始回零时 { H W } = 0 ，以反向高速开始回零，若未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到HW下降沿后的第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到反向限位开关

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以反向高速开始回零，若遇到限位开关，自动反向，正向高速运行，遇到HW上升沿后，减速，继续正向低速运行，遇到HW下降沿后的第一个Z停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } \mathsf { W } = 1 ，则直接正向低速开始回零，遇到HW下降沿后的第一个Z停机。

（12） 6 0 9 8 { = } 1 2

原点：Z信号

减速点：原点开关（HW）

a、回零启动时减速点信号无效，未遇到反向限位开关。

开始回零时 { H } W = 0 ，以反向高速开始回零，未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到HW下降沿后，反向，反向低速运行，遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到反向限位开关。

开始回零时 { H W = 0 } ，以反向高速开始回零，遇到限位开关，自动反向，正向高速运行，遇到HW上升沿后，减速，正向低速运行，遇到HW下降沿后，反向，反向低速运行，遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } \mathsf { W } { = } 1 ，则直接正向低速开始回零，遇到HW下降沿后，反向，反向低速，遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

(13） 6 0 9 8 { = } 1 3

原点：Z信号
减速点：原点开关（HW）
a、回零启动时减速点信号无效，未遇到反向限位开关

开始回零时 { H W } = 0 ，以反向高速开始回零，若未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，反向低速运行，遇到HW下降沿后，反向，正向低速运行，遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到反向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以反向高速开始回零，遇到限位开关，自动反向，正向高速运行，遇到HW上升沿后，减速反向运行，反向低速遇到HW下降沿后，反向，正向低速运行中遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } \mathsf { W } = 1 ，则直接反向低速开始回零，遇到HW下降沿后，反向，正向低速运行中，遇到HW上升沿后的第一个Z停机。

(14） 6 0 9 8 { = } 1 4

原点：Z信号
减速点：原点开关（HW）
a、回零启动时减速点信号无效，未遇到反向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以反向高速开始回零，未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，反向低速运行，遇到HW下降沿后，继续反向低速运行，之后遇到的第一个Z停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到反向限位开关。

开始回零时 { H W = 0 } ，以反向高速开始回零，遇到限位开关，自动反向，正向高速运行，遇到HW上升沿后，减速反向运行，反向低速遇到HW下降沿后的第一个Z停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，则直接反向低速开始回零，遇到HW下降沿后的第一个Z停机。

(15） 6 0 9 8 { h } = 1 7

原点：反向超程开关
减速点：反向超程开关
a、回零启动时减速点信号无效。

开始回零时 N - 0 \uparrow = 0 ，以反向高速开始回零，遇到N-OT上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到 { N - 0 T } 下降沿后停机。

b、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 N { - } 0 { T } { = } 1 ，直接正向低速开始回零，遇到N-OT下降沿后停机。

(16） 6 0 9 8 { h } = 1 8

原点：正向超程开关
减速点：正向超程开关
a、回零启动时减速点信号无效。

开始回零时 { P - O T = 0 } ，以正向高速开始回零，遇到 \mathsf { P - O T } 上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到P-OT下降沿后停机。

b、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { P - O T = 1 } ，直接反向低速开始回零，遇到P-OT下降沿停机。

(17) 6 0 9 8 { h } = 1 9

原点：原点开关（HW）减速点：原点开关（HW）a、回零启动时减速点信号无效。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以正向高速开始回零，遇到HW上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到HW下降沿停机。

b、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } \mathsf { W } { = } 1 ，直接反向低速开始回零，遇到HW下降沿停机。

（18） 6 0 9 8 = 2 0 原点：原点开关（HW）减速点：原点开关（HW）a、回零启动时减速点信号无效。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，直接正向低速开始回零，遇到HW上升沿后停机。

b、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } \mathsf { W } { = } 1 ，以反向高速开始回零，遇到HW下降沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到HW上升沿停机。

(19） 6 0 9 8 { h } = 2 1

原点：原点开关（HW）减速点：原点开关（HW）a、回零启动时减速点信号无效。

开始回零时 { H W = 0 } ，以反向高速开始回零，遇到HW上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到HW下降沿停机。

b、回零启动时减速点信号有效

回零启动时 { H } \mathsf { W } { = } 1 ，则直接正向低速开始回零，遇到HW下降沿后停机。

(20） 6 0 9 8 = 2 2

原点：原点开关（HW）减速点：原点开关（HW）a、回零启动时减速点信号无效。

开始回零时 { H W = 0 } ，直接反向低速开始回零，遇到HW上升沿停机。

b、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，以正向高速开始回零，遇到HW下降沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到HW上升沿停机。

(21) 6 0 9 8 = 2 3

原点：原点开关（HW）
减速点：原点开关（HW）
a、回零启动时减速点信号无效，未遇到正向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以正向高速开始回零，未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到HW下降沿停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到正向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以正向高速开始回零，遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到HW上升沿后，减速，继续反向低速运行，遇到HW下降沿停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，则直接反向低速开始回零，遇到HW下降沿停机。

(22） 6 0 9 8 = 2 4

原点：原点开关（HW）
减速点：原点开关（HW）
a、回零启动时减速点信号无效，未遇到正向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以正向高速开始回零，未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到HW下降沿后，反向，正向低速运行，遇到HW上升沿停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到正向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以正向高速开始回零，遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到HW上升沿后，减速，反向低速运行，遇到HW下降沿后，反向，正向低速，遇到HW上升沿停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H W = 1 } ，则直接反向低速开始回零，遇到HW下降沿后，反向，正向低速，遇到HW上升沿停机。

(23） 6 0 9 8 = 2 5

原点：原点开关（HW）
减速点：原点开关（HW）
a、回零启动时减速点信号无效，未遇到正向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以正向高速开始回零，未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，正向低速运行，遇到HW下降沿后，反向，反向低速运行，遇到HW上升沿停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到正向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以正向高速开始回零，遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到HW上升沿后，减速反向即恢复正向运行，正向低速遇到HW下降沿后，反向，反向低速运行中遇到HW上升沿停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，则直接正向低速开始回零，遇到HW下降沿后，反向，反向低速运行中，遇到HW上升沿停机。 ■

(24) 6 0 9 8 = 2 6

原点：原点开关（HW）减速点：原点开关（HW）

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以正向高速开始回零，未遇到限位开关，遇到HW上升沿后，减速，正向低速运行，遇到HW下降沿停机。

b、回零启动时减速点信号无效，遇到正向限位开关。

开始回零时 { H } { W = } 0 ，以正向高速开始回零，遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到HW上升沿后，减速反向即恢复正向运行，正向低速遇到HW下降沿停机。

c、回零启动时减速点信号有效。

回零启动时 { H } { W = 1 } ，则直接正向低速开始回零，遇到HW下降沿停机。