13.3 对象参数组6000H分配一览表

第14章机型与容量选择

14.1电机容量选择公式的导入

在这章节，我们将学习电机容量的选择步骤。对于如何导入该处出现的公式，以及如图14-1所示用电机驱动移动部的机械的构成情况，下面予以解说。

图14-1假想机械

14.1.1电机所需转速 { { { N } } _ { \mathsf { M } } } （min-1）

工作台以速度V（m/min）移动时滚珠丝杠的所需转速 { N _ { L } } 的公式如下：

因此，电机所需转速 { N _ { M } } 的公式如下：

14.1.2电机轴换算负载转矩 \bar { { T _ { L } } } { ~ ( N ^ { \bullet } m ) }

将电机输出功率（功率 \ c = 转矩 x 角速度）的两倍与工作台的移动功率（力 x 速度）视为相等，电机轴换算负载转矩 { T _ { L } } （ { . } { { N } } { \bullet { { m } } } ）可按如下导出。

推力是指对抗金属加工时的切削反作用力所需的力，是移动工作台以外所需的力。仅仅使工作台移动时 { F } { = } 0 。

因此，电机轴换算负载转矩 { T _ { L } } 的公式如下：

此外，从（式14-2）得：

可导出

所以，可从

求出负载转矩。

14.1.3电机轴换算移动部（工作台）转动惯量 \scriptstyle { { J _ { L 1 } } } ( \log ^ { \bullet } \operatorname { m } ^ { 2 } )

将电机产生的旋转动能变成工作台移动的直线动能，电机轴换算工作台转动惯量 { J _ { L 1 } } （kg\bullet _ { { { m } } ^ { 2 } } ）可如下导出

由此，得

或

14.1.4滚珠丝杠的转动惯量J \scriptstyle \left. ( \log ^ { \bullet } \operatorname { m } ^ { 2 } \right)

质量m（kg）集中于离旋转中心的距离为半径R（m）处的物体的转动惯量为 { m } { R } ^ { 2 } ，如滚珠丝杠那样质量均分布的实心圆柱的轴向转动惯量 { { J _ { B } } } ( \operatorname {kg } ^ { \bullet } \mathfrak { m } ^ { 2 } ）可用下式求出。

（1）滚珠丝杠的质量 { { M _ { B } } } 已知时

（2）滚珠丝杠的长度 { L _ { B } } （m）、直径 { D } _ { { B } } （m）、材质密度p（ {kg / m } ^ { 3 } ）已知时

（3）滚珠丝杠的电机轴换算转动惯量 { J _ { L 3 } }

以每分钟N圈的转速旋转的 { { J _ { B } } } 的动能的公式如下：

电机必须供给与此相当的动能。

此时，电机旋转 { R N _ { L } } ，所以

因此

即，电机轴换算的滚珠丝杠的转动惯量为减速比的平方分之1。

在图14-1中，除此之外，还需要计算出联轴节及减速机身的电机轴换算转动惯量。

一般来说，采购的减速机均能提供从输入轴（电机轴侧）看的转动惯量。

转动惯量的一般公式

物体或面积相对某轴的转动惯量J是指，该物体（或面积）的微小部分的质量（或面积）dm和到该轴距离 { ~ ~ { ~ r ~ } ~ } 的平方之积的总和。即：

设物体（或面积）的整个质量（或整个面积）为M，写作

\scriptstyle { { J } = { M K } ^ { 2 } } ，则K具有长度的单位。

虽然具有相同的转动惯量，K表示可将整个质量（或整个面积）看做是集中于该点的半径。

14.1.5起动时间 \mathbf { t } _ { { a } } （s），制动时间 \mathbf { t _ { d } } (s）

伺服电机可产生的最大转矩（ { T _ { M A X } } ）是有限度的。

在该最大转矩的作用下，加速到所需转速需要的时间（秒）（起动时间 { { t } _ { a } } (s))，以及从规定的转速到停止的时间（制动时间 { t _ { d } } ）可由如下方法求出（图14-2）。

图14-2起动时间、制动时间

根据旋转运动的基本公式 { T } = { J } { * } \omega { a } ，设电机的转动惯量为 { J _ { M } } ，电机轴换算满负载转动惯量为J，电机能够产生的最大转矩为 { T _ { M A X } } ，电机轴换算负载转矩为 { T _ { L } } ，则（ { T _ { M A X } - T _ { L } } ）为有助于加速的转矩，下列关系式成立。

此时，如图14-2所示，加速到 { N _ { M } } （ \operatorname* { m i n } ^ { - 1 } ）所需的时间是 { { t _ { a } } } （s)，所以角加速度ωa（ * { s } ^ { - 2 } ）

的公式如下：

制动时，负载转矩有助于制动，因此：

但是，使用该公式必须满足这样的条件：电机开始启动后至 { N _ { M } } 前， { N _ { M } } 值必须足够高，以确保伺服单元连续输入TMAX。

{ N _ { M } } 较低时，规定速度环增益后，在阶跃速度指令输入时，达到指令值的 6 3 . 2 % 所需的时间与指令值的大小无关，表现为定值，因此，达到指令值的时间也是恒定的。

达到指令值的 9 5 % 所需的时间是时间参数的3倍，而达到指令值的 9 9 % 所需的时间则是时间参数的大约5倍。

{ N _ { M } } 在达到额定转速的1/3以上时，总是往（式14-18）代入额定转速并进行计算的方法可以说是出于安全方面的考虑。

如果要在ta秒起动、在ta秒制动时，求出需要多少起动转矩 { T _ { p } } 及多少制动转矩 { { T _ { s } } } ，则可根据（式14-18）、（式14-19）导出下列公式。

14.2机型选择时的考虑项目与步骤

在选择伺服驱动器的机型、容量（输出）等时，需要考虑的项目和步骤如下所示。

14.2.1伺服电机的选择

按照下列步骤选择电机。

（1）电机的所需转速：根据机械构成和运行条件计算电机转速并选择机型。

（2）电机轴换算负载转矩：

计算恒速移动时的电机轴换算负载转矩，预选额定转矩大于该值的电机。

此时，该负载移动功率为 { P _ { L } } 、负载加速功率为 { { P _ { a } } } （计算公式参见式14-24)，则预选的电机功率（输出）P可用下式求出。

但是，如果使用这种方法，当P较小或循环时间较长时，就会选择功率宽裕的电机，所以有时需要考虑是否可以使用低1级容量的电机。1

（3）电机轴换算满负载转动惯量：

计算电机轴换算满负载转动惯量，检查该值是否低于预选电机的容许负载转动惯量比。
如果高于该值，则选择高1级容量的电机。

（4）最大转矩：

根据电机轴换算满负载转动惯量及所需起动时间/制动时间，求出所需起动转矩与制动转矩，检查其是否低于预选电机的最大转矩。

如果高于该值，则选择高1级容量的电机。

（5）RMS（Root Mean Square \mathbf { \Psi } = \mathbf { \Psi } 方均）转矩或有效转矩：

根据所用的起动转矩、制动转矩、恒速移动时的电机轴换算负载转矩及速度线图，求出RMS转矩（后面称为有效转矩)，检测其是否低于电机额定转矩。

如果高于该值，则选择高1级的电机，再次进行检查。

关于有效转矩，请参见下一页的补充内容。

14.2.2伺服单元的选择及再生考虑

一旦选定电机，就决定了对应的伺服单元。此时，必须考虑该伺服单元针对电机的使用方法是否具备足够的再生能力。

关于再生，请参考6.1.7（制动设置）。

14.2.3编码器的选择

根据机械的规格，选择编码器的种类及要求分辨率相符的脉冲数的编码器。

14.2.4与上位控制器的匹配性

检查选定的伺服放大器与上位控制器在电气、逻辑方面是否连接。
另外，还需要考虑是否能在伺服单元侧接收到上位控制器输出的定位指令脉冲等问题。

补充：

电机轴换算满负载转动惯量：

从电机角度来看，驱动对象的机械构成有各种情况。由滚珠丝杠直接联接式、电机与滚珠丝杠间有减速机、或者皮带轮与皮带传动、齿条与小齿轮传动等多种形式。

此时，求出各自机构部分的转动惯量，然后换算为从电机轴看的值，该合计值称为电机轴换算满负载转动惯量。

图14-3电机轴换算满负载转动惯量

负载移动功率 { P _ { L } } 与负载加速功率 { { P _ { a } } }

功率是指做功的速率（电机中指输出、容量)，在直线运动中是力 x 速度，在旋转运动中是转矩 x 角速度。因此，负载移动功率 { P _ { L } } 的公式如下：

而且，负载加速转矩 { T _ { e } } { = } { J _ { L } } { x } \ { \omega } _ { { c } } a、角加速度 \omega _ { { a } } { = } ~ ( 2 π / 6 0 ) ~ { N _ { M } x \Omega ( 1 / t _ { a } ) } ，所以，负载加速功率 { { P _ { a } } } 的公式如下。

式中，

{ T _ { L } } ：电机轴换算（恒速移动时）负载转矩（ { . } { { N \bullet _ { m } } } ）
{ N _ { M } } ：所需电机转速（ * { m i n } ^ { - 1 } ）
{ { T _ { a } } } ：负载加速转矩 ( { N } { \bullet _ { { m } } } ) ）
{ J _ { L } } ：电机轴换算满负载转动惯量（ \operatorname {kg } \bullet \operatorname { m } ^ { 2 } ）
@：所需电机角速度（ * { s } ^ { - 1 } ）
\omega _ { rm { a } } ：所需电机角加速度（ { ~ s ~ } ^ { - 2 } ）
{ { t _ { a } } } ：所需加速时间（s）

补充：

有效值：

和某一交流电流具有相同发热效果的直流电流值称为该交流电流的有效值。

交流电流为正电流和负电流交替变化的电流，该电流流过电阻器时，即使为负电流时，电阻器也会发热，这一点可以凭直感理解。

在一般公式中，电流I表示为时间的周期函数I（t）时，其时间波形的1个周期内t的平方平均值的平方根称为有效值 { I _ { R M S } } ，即：

设与下图所示的电流流过电阻值为R的电热器时的发热量相同的直流电流为I，则发热 量Q为： A

可得

我们学过，伺服电机的转矩与电流存在比例关系。因此，在选择电机时，必须考虑转矩的有效值，与电流的有效值一样进行计算，如果低于额定转矩，则该电机耐热。

14.3伺服电机的选择

14.3.1选择步骤

（1）速度线图

开始选择时，首先，为机械的移动部分描绘所需的运行停止周期的速度线图，如图14-4所示。

图14-4速度线图

（2）电机的所需转速 { N _ { M } } （min-）电机的所需转矩 { N _ { M } } 可从（式14-2）求得。由此决定电机的机型（额定转速）。电机的额定转速为 { N _ { R } } （R是Rated的首字母，额定之意)，电机最高转速为 { \Delta N _ { M A X } } 时，一般
情况下两者必须满足： { N _ { M } } <=slant { N _ { R } } 如果 N _ { { M A X } } { >=slant N _ { M } >=slant N _ { R } } ，则应沿着对应电机的的连续工作最大转矩线（2.3.3（6）关于电机
的转矩转速特性)，降低转矩后再使用。

（3）电机轴换算负载转矩 { T } _ { { L } } \ { ( N \bullet _ { m } ) }

电机轴换算负载转矩 { T _ { L } } 可用前述的（式14-3）或（式14-7）求得。由此预选电机的容量（输出）。

电机的额定转矩为 { T } _ { { R } } 、最高转矩为 { T _ { M A X } } 时，一般情况下两者必须满足： { T } _ { { L } } { <=slant } { T } _ { { R } }

但是，即使 { T } _ { { M A X } } >=slant { T } _ { { L } } >=slant { T } _ { { R } } ，如果 { T _ { L } } 满足过载特性，且有效转矩低于 { T } _ { { R } } ，则可以使用选定的电机。

（4）电机轴换算满负载转动惯量 { J _ { L } } （kg·m²）

电机转子的转动惯量为 J _ { { M } } 、容许负载转动惯量比为n时，一般情况下两者必须满足：J<=slant { n J _ { { u } } } 。

n值记载在产品目录中，因电机的机型和容量不同而异，必须注意。

负载转动惯量不仅是移动体的电机轴换算负载转动惯量，而且包括滚珠丝杠、减速机及联轴节等的转动惯量，在求得各自的电机轴换算值后，其合计值即为电机轴换算满负载转动惯量。

检查该值是否低于预选电机的容许负载转动惯量比。如果高于该值，选择容量高1级的电机。

（5）起动时间 { { t _ { a } } } （s）、制动时间 { t _ { d } } (s）

根据已知的工作台移动速度、1个周期的移动距离，求出所需起动时间、制动时间除非特别指定，起动时间、制动时间可以设定为相同（ { t _ { a } = t _ { d } } ）

（6）起动转矩 { T _ { P } } ( { { N } } ^ { \bullet } { { m } } ) 、制动转矩 { T _ { S } } （ { { N } } ^ { * } { { m } } ）根据从（5）求得的起动时间（ { \Delta t _ { a } ) } 、制动时间（ { t _ { d } } ) 、使用（式14-20）、（式14-21）求

得起动转矩 { T _ { P } } 及制动转矩 { T _ { S } } 。

（7）有效转矩TRMS‘ ⟨ { N } ^ { \bullet } { m } ⟩ ）

根据上述分析的结果，可绘出图14-5所示的转矩线图。然后据此利用以下公式求得有效转矩 { T _ { R I S } } （204号

图14-5转矩线图

如果该 { T _ { R M S } } 满足 { T } _ { { R M S } } { < } { T } _ { { R } } ，则可使用所选择的电机。

但是，伺服的应用实例并不多见，因此，如果 { T _ { P } } 为额定值的 3 0 0 % 而 { { t _ { a } } } 超过3秒，则根据2.3.4章关于电机的转矩转速特性，来确定选定的电机是否满足要求。

14.3.2选择例子

对图14-1的假想机械假定各参数的具体值，选择电机的示例如下：移动体的质量m：50（kg）移动体要求的推力F：2（N)与移动体的滑动面和滚动面的摩擦系数u：0.2综合效率 { \mathfrak { n } } : \ 0 . 9 移动体的速度v：12（m/min）滚珠丝杠导程 { P _ { B } } ：6（mm）滚珠丝杠直径 { D } _ { { B } } ：25（mm）滚珠丝杠长度 { L _ { B } } ：1（m）滚珠丝杠密度p： 7 . 8 7 x 1 0 ^ { 3 } （ { ~kg / ~ m } ^ { 2 } ）减速比1/R： 1 / 2 （滚珠丝杠转速/电机转速） C联轴节及减速机的转动惯量 J _ { { L 2 } } { : 0 . 4 5 } （ {kg } ^ { \bullet } {cm } ^ { 2 } ）1周期移动距离1：50（mm）1周期时间t：1.0（s）5 0 {mm } 的定位时间tm：0.3（s）休止时间t：0.7（s）（1）机械的速度线图

根据机械的规格，可绘出如图14-6所示的速度线图。

图14-6假想机械的速度线图

（2）电机的所需转速 { N _ { M } } （ \operatorname* { m i n } ^ { - 1 } ）{ N _ { M } } 从（式14-2）可得：

电机的转速为 4 0 0 0 { { m i n } ^ { - 1 } } ，由此可知选择额定转速为 3 0 0 0 { { m i n } ^ { - 1 } } 的机型较为妥当。此外，使用时由于超过额定转速，所以必须使连续转矩低于额定转矩。

（3）电机轴换算负载转矩 { T _ { L } } （ { { N } } ^ { * } { { m } } ^ { * } ）

移动体的电机轴换算负载转矩 { T _ { L } } 可求得。

当然，使用（式14-7）结果也是一样的。

此处设摩擦系数为0.2，效率为0.9。在滚珠丝杠驱动的高精度机械中，这样的设定较符合。在梯形丝杠驱动、齿条小齿轮驱动中，其效率还会降低，摩擦系数也会因滑动面的粗糙度而改变。电机轴换算负载转矩为 0 . 0 5 3 0 { N } * { m } ，电机容量（输出）达到 3 0 \mathbb { W } 即已足够，但在此例中，由于起动、制动时间短，故起动、制动转矩会较大；由于周期时间短（动作频率高)，有效转矩也会较大。据此可求得电机轴换算满负载转动惯量，根据其值及容许转动惯量比（电机轴换算满负载转动惯量/电机转子转动惯量）计算出电机转子应有的转动惯量，并应根据其值预选候补电机。

（4）电机轴换算满负载转动惯量 { J _ { L } } （kg·m²或 \operatorname {kg } \bullet \operatorname {cm } ^ { 2 } ）

移动体的电机轴换算转动惯量 { J _ { L 1 } } 可通过（式14-9）或（式14-10）求得，滚珠丝杠的转动惯量 { { J } _ { { { L 3 } } } } 可通过（式14-14）求得。

因此，电机轴换算满负载转动惯量J可用下式求得。

这里应注意 { { J } _ { { { L 3 } } } } 乘上了（1/R）²，因为 { J _ { L 2 } } 为电机侧的联轴节及减速机的转动惯量，J为电机轴换算转动惯量，所以可直接相加，但是对于负载侧的减速齿轮、滚珠丝杠需乘以（1/R)2。即，如果电机与负载间存在减速机，则意味着电机轴换算转动惯量仅减少了减速比的平方倍。这里， { J _ { L 2 } } 与 { J _ { L 3 } } 是已知的，但是，如果已知滚珠丝杠、齿轮的材质、直径及长度（厚度）而转动惯量未知时，可用（式14-11）、（式14-14）式计算。

（204号 { J _ { L } } 为 1 . 3 2 {kg * {cm } ^ { 2 } } ，据此，根据电机的容许负载转动惯量比，电机可首选EMS-06201L-30S-xxx-A（200W)。另外，参考“2.3.3（2）电机额定值规格”可知该电机的转动惯量为 0 . 1 7 {kg ^ { \bullet }cm ^ { 2 } } 。

（5）起动时间 { { t _ { a } } } （s）、制动时间 { t _ { d } } （s）（图14-6中 { { t } _ { a } = { { t } _ { d } } . } ）

必须在0.3秒内移动 5 0 {mm } 。据此，如设起动时间、制动时间为 { { t _ { a } } } ，恒速移动时间为 { t _ { c } } 则下式成立。

根据上两式，可求得 { { t _ { a } } } 和tc。

（6）起动转矩 { T _ { P } } 、制动转矩 { T _ { S } } ? ⟨ { N } ^ { \bullet } { m } ^ { * } ）起动转矩 { T _ { P } } 、制动转矩 { T _ { S } } 可由（式14-20）、（式14-21）求得。

（7）有效转矩

根据上述计算绘出的转矩线图如图14-7所示。

制动时间ta：0.05s

14-7假想机械的转矩线图

通过转矩线图，可用下式求得有效转矩 { { T _ { r m s } } } 。

该值为所选电机的额定转矩 0 . 6 3 7 { N } { * } { m } 的 6 2 % （称为负载率）。

在该事例中，电机的所需转速为 4 0 0 0 { { m i n } ^ { - 1 } } ，超过额定转速 3 0 0 0 { { m i n } ^ { - 1 } } ，因此，不能单从有效转矩低于额定值这一点立即判断为可以使用。

此时，需要降低额定值后加以使用。但是另一方面，从“2.3.3（6）电机的转矩-转速特性”关于电机的转矩转速特性图中可知，负载率达到 6 2 % 即在可使用的范围内，故可使用该电机。

14.4伺服单元的选择

14.4.1伺服单元的再生分析(或参考第6章的制动设置)

电机一旦选定，对应的伺服单元即可参见产品目录。虽然不进行伺服单元的选择作业，但是必须对该伺服单元是否具备前面叙述的再生处理能力进行分析。

电机被负载拖动旋转时，该负载称为负负载或悬挂负载。

例如，如图14-8所示，无平衡重（或平衡负载）、作上下运动的机械下降时便为悬挂负载。

图14-8悬挂负载例

在这种情况下，电机输出转矩的方向与旋转方向相反，电机起着发电机的作用。此时的模式称为再生模式。

如图14-9所示，即使在水平运动时，制动时亦表现为：转矩方向与旋转方向相反，处于再生模式。

图14-9通常模式和再生模式

在伺服单元中，该时发电的电能（再生能量）通过变换器部的平滑电容器及内置的再生电阻器被吸收转化为热能（在容量小的伺服单元中，不内置电阻器。而在大容量的机型中，外接推荐的电阻器。参见手册）。

但是，如果负载的转动惯量大，则再生能量也会变大，可能会出现单凭电容器及电阻器不能完全吸收的情况。如果置之不理，变换器部的直流电压就会变得异常高，可能烧坏电阻器，导致伺服单元发生故障。这种情况下，伺服单元会发出过电压及再生异常的警报。

因此，必须根据负载条件的不同，对再生能量是否能被平滑电容器及再生电阻器吸收进行分析。此过程称为再生分析。

图14-10再生模式时的电流方向

如前所述，分析的项目如下。

① 再生模式时的电机旋转能量
② 由电机绕组的电阻产生的消耗能量及内置电容器吸收能量
③ 负载的摩擦力消耗的能量
④ 伺服单元内置的电阻器消耗的能量

14.4.2再生分析的计算步骤

再生分析的计算如下表所示，可分为六种情况。

计算时使用以下各参数。

注：关于 { { T _ { p s } } } 、 { T _ { p d } } （水平轴时）、JL、TL、 { { t _ { a } } } 、td等的求法，请参见的“14.1电机容量选择公式的导入”一节的内容。垂直轴时的 { { T _ { p s } } } 、 { T _ { p d } } 以后讲述。

14.4.2.1水平驱动时

（1）伺服单元400W以下

图14-11水平驱动应用再生模式速度曲线

① 用以下的计算式求得制动时的动能 { E } _ { { S 2 } } 。

② 用以下的计算式求得制动时负载消耗能量EsL。

③ 根据用户手册，求得该伺服单元在工作电源电压时的平滑电容器的可吸收能量 { E c }

④ 计算（ { { ~ T _ { p d } / T _ { R } ~ } } ) ，根据该值及用户手册，求得当时绕组的电阻损耗 W _ { { M } } 。

⑤ 计算 { E _ { k } = E _ { S 2 } - } 0 { E } _ { { s } } { + E } { c } + { W } _ { { M } } x { t } _ { { d } } ) ，求得综合需处理再生能量 { E } _ { { k } } 。

⑥ Ek为负值时，无需外置再生电阻器。

为正值时，需要外置电阻器，电阻器容量必须达到以下计算值（电阻值参见用户手册)。

注：1、3.3为安全倍率，建议安装容量达计算值3.3倍的电阻器。

2、安装电阻器后，务必以1W为单位，在伺服单元的用户参数[F01.17]中设定其容量值。

（2）伺服单元 7 5 0 \Psi { ~ } 5 . 5 { K W }

① 进行与（1）中（a）的 ① ~ { 5 } 相同的计算。
② 如果 { \mathbb N } _ { { K } } ( = 3 . 3 x { E _ { { K } } / t } ) \ < { W _ { { R } } } ，无需外置电阻器。如果 { \mathbb N } _ { { K } } 福 { \Gamma ( = 3 . 3 x E _ { { K } } / t ) \ > W _ { i } } ，外置容量为WK的电阻器。此时，a）安装电阻器后，务必以1W为单位，在[F01.17]中设定其容量值。b）请务必拆下伺服器RB和B端子间的短路线。

（3）伺服单元7.5KW以上

① 7.5KW以上的伺服单元无内置再生电阻器。请务必安装推荐的再生电阻器。

② 设该单元的电阻器容量为 W _ { R } ，进行与（1）中（a）的 ① ~ { 5 } 相同的计算
③ 如果 { \mathbb N } _ { { K } } ( = ~ 3 . 3 x { E _ { k } / t } ) ） { < } \mathbb { W } _ { \mathbb { R } } ，直接使用 { \mathbb N } _ { { R } } 。如果 { \mathbb N } _ { { K } } ( = ~ 3 . 3 x { E _ { K } / t } ) { > } W _ { { R } } ，外置容量为WK的电阻器。此时，安装电阻器后，务必以1W为单位，在[F01.17]中设定其容量值。

14.4.2.2垂直驱动时

图14-12垂直驱动应用再生模式速度曲线

（1）伺服单元400W以下

① 用以下的计算式求得下降起动时的起动峰值转矩Tps。

该值为负值时，不是再生模式（因为电机的旋转方向及转矩的方向均为负）。该情况下，上升减速时为再生模式，所以可取该值的绝对值，计算下一个再生能量。

② 由此，可如下求得下降起动时的再生能量Es1。

③ 计算（ { \Omega _ { N S } / T _ { R } } ) ，并根据该值及用户手册，求得该时电机绕组的电阻损耗 { { W } _ { { M S } } } ，然后求得电阻消耗能量EMs。

④ 利用下式求得连续下降时的再生能量

⑤ 和 ③ 一样，根据（ { T _ { L } / T _ { R } } ）的值及用户手册，求得该时电机绕组的电阻损耗 W _ { { M G } } ，然后求得电机消耗能量 { E _ { M G } } 。

⑥ 用以下的计算时求得下降制动时的制动峰值转矩 { T _ { p d } } 。

⑦ 由此，可如下求得下降制动时的再生能量 { E s 2 } 。

⑧ 计算（ { T _ { p d } / T _ { R } ) } ，根据该值及用户书册，求得该时电机绕组的电阻损耗 W _ { { M d } } ，然后求得电机消耗能量 { E _ { M d } } 。

（式14-50)

⑨ 根据用户手册，求得该伺服单元在工作电源电压时的平衡电容器的可吸收能量 { E c } 号

{10} 计算 E _ { { k } } { = } { E } _ { { s } 1 } { + } { E } _ { { 6 } } { + } { E } _ { { s } 2 } { - } ? { \Delta E _ { { m s } } + E _ { { M G } } + E _ { { M d } } + E _ { c } ) } ，求得综合需处理再生能量 { E } _ { { k } } 。

① Ek为负值时，无需外置再生电阻器。

为正值时，需要外置电阻器，电阻器容量必须达到以下计算值（电阻值参见用户手册)。

注：1、3.3为安全倍率，建议安装容量达计算值3.3倍的电阻器。

2、安装电阻器后，务必以1W为单位，在[F01.17]中设定其容量值。

（2）伺服单元 7 5 0 \Psi { ~ } 5 . 5 { K W }

① 进行与（2）中（a）的 ① ~ { 1 0 } 相同的计算。
② 如果 { \mathbb N } _ { { K } } { ( = } 5 x { E _ { K } } / { t } ） { < } \mathbb { W } _ { { R } } ，无需外置电阻器。如果 { \mathbb N } _ { { K } } { ( = 5 x E _ { k } / t ) \ > W _ { R } } ，外置容量为 { \mathbb N } _ { { k } } 的电阻器。此时，安装电阻器后，务必以1W为单位，在[F01.17]中设定其容量值。

（3）伺服单元7.5KW以上

① 7.5KW以上的伺服单元无内置再生电阻器。请务必安装推荐的再生单元。
② 设该单元的电阻器容量为 W _ { { R } } ，进行与（2）中（a）的 ① ~ { 1 0 } 相同的计算。
③ 如果 { \mathbb N } _ { { K } } ( = 3 . 3 x { E _ { k } } / { t } ) 0 { < } W _ { { R } } ，直接使用如果 { \mathbb N } _ { { K } } { \Gamma ( = 3 . 3 x E _ { { K } } / t ) \Omega > W _ { R } } ，外置容量为 W _ { k } 的电阻器。此时，安装电阻器后，务必以1W为单位，在[F01.17]中设定其容量值。

注：即使是垂直驱动，在移动体的滑动面承受预压、摩擦负载等时，请将其相应的消耗能量（相当于14.4.2.1中（1）的 ② 从再生能量中减去）。

14.5编码器的选择

电机与编码器是作为一个整体组装的，我们也能在电机铭牌中看到编码器的规格。