11.2ESS200N配合欧姆龙控制器操作案例

操作主流程

11. 2. 1 准备工作

（1）安装sysmacstudio的软件，建议安装V1.10及以上版本。

SysmacstudioV1.03及以下版本，不能识别第三方伺服。

Sysmac studioV1.09补丁版、V1.10及以上的版本，不再校验xml中厂家ID与程序中的是否一致，可匹配所有ESS200N的xml文件。

Sysmacstudio软件 1 . 0 5 { ~ } 1 . 0 9 版本，必须判断xml文件中1018h的三个参数与程序中的是否一致，目前已发放的版本中，可使用的有V1.1及以上。

（2）导入设备描述文件，建议使用V2.5及以上版本。

使用“ESS200N_V1.1.xml”及以上版本的设备描述文件，文件放置路径如下：OMRON\SysmacStu-dio\IODeviceProfiles\EsiFiles\UserEsiFiles首次将xml文件放置在该路径下时，需要重启Sysmacstudio软件。

（3）设置电脑的网络连接属性。

如果电脑与NJ控制器选择USB直连，则略过此步；如果电脑与NJ控制器选择Ethernet直接连接，则设置电脑的TCP/IP属性，如下图所示：

Internet协议（TCP/IP）属性常规如果网络支持此功能，则可以获取自动指派的IP设置。否则，您需要从网络系统管理员处获得适当的IP设置。0 自动获得IP地址（0）使用下面的IP地址（S）IP地址网卡地址 前4位与NJ控制器一致 192.168 250 2子网掩码后一位不为 255 .255 255 0默认网关①）： HJ控制器地址 192 168 250自动获得DNS服务器地址 ( B ) 使用下面的DNS服务器地址E）：首选DNS服务器）备用DNS服务器 ( \underline { A } ) .高级（）确定 取消

11. 2. 2 伺服端设置

使用NJ控制器必须通过F11.10设定EtherCAT通讯站号，建议设定根据实际物理连接顺序设定，以便于管理配置。

（2）组网连接

控制器与伺服间通过网线连接，只连一台伺服的情况下，必须连接PORT0（对应目前的丝印为X4)，否则找不到从站；连接多台伺服的情况下，必须按照从X4进，X3出的顺序连接，最后一台的X3可以为空。 1

11.2.3 欧姆龙NJ后台软件配置

（1）新建工程

设备：根据实际的NJ控制器型号选择版本：新建1.09及以上的版本

（2）通信设置

进入主界面后，在“控制器”a“通信设置”中设置电脑与NJ控制器的连接方式。选择“USB一直接连接”，则直接进行“USB通讯测试”，测试成功则可进行下一步；

选择“Ethernet—直接连接”，则将IP地址设置为NJ控制的IP地址：192.168.250.1，然后进行“Ethernet通讯测试”，测试成功则可进行下一步；

（3）扫描设备

a、将控制器切换到“在线，运行”模式。

右下角可观察控制器状态：在线，运行模式。

NOTE

新的NJ控制器会出现提示：

b、扫描设备，添加从站

在“配置和设置” \mathbf { \Psi } \to \mathbf { \Psi } “EtherCAT” \mathbf { \Psi } \to \mathbf { \Psi } “主设备”处右击，选择“与物理网络配置比较和合并”，则控制器自动扫描网络内所有从站（存在站号为0的将报错），扫描到后，在弹

（4）参数配置

将控制器切换到离线模式，进行PDO 映射设置、轴参数设置、DC时钟设置。a、PDO映射设置

ESS200NV2.3的xml默认PDO为:261stRPDO,259thTPDO,与NJ控制器默认使用的PDO一致，其中包含的映射对象与 NJ可映射的对象一一对应；建议使用其他版本的xml 文件时，也选用这2组PDO。 ?

ESS200N提供1stRPDO和1stTPDO可自由配置：

选用1stRPDO和1stTPDO时，通过“添加PDO条目”和“删除PDO条目”修改PDO映射对象，常用的基本映射参数如下：

b、轴参数设置

在“运动控制设置” “轴设置”，右击，添加“轴设置”，如下图所示：

单击“MC_Axis000”可以重命名（中文也可以)。例如命名为“右放卷”，那么NJ程序中使用轴变量“右放卷”则代表控制此ESS200N伺服轴。

① 轴基本设置

双击“MC_Axis000”，在相应的轴基本设置页面中配置对应站点的ESS200N设备。

\bullet 轴分配

#

轴基本设置

轴号：本台伺服以太网通讯站号，H0C-05数值
轴使用：使用的轴
轴类型：伺服器轴
输出设备1：选中本台伺服

\bullet 详细设置

按照上文“（4）参数配置aPDO 映射设置”选择的PDO 映射对象，一一分配输出（控制器到设备）参数、输入参数（设备到控制器)，注意对象名称、节点号、索引号必须正确选择。每一个在3.4.1中选择的映射对象都必须正确分配，否则将发生错误。

60FD必须按bit位映射，必须按照此图映射成与欧姆龙的一致。

NOTE 目前由于欧姆龙后台配置的限制，所有ESS200N轴配置都需要手动配置完成。

② 单位换算设置

根据实际使用的电机分辨率设置“电机转1圈的指令脉冲数”（比如20bit电机选择一圈为1048576个脉冲)，需要设置正确，电机转一周的工作行程保持默认即可。实际类似与在上位机做了电子齿轮换算，伺服内部不用再设定换算比例。

EtherCAT MC_Axis000（0）X盛 王 单位换算设置显示单位脉冲 . 米 米 米 程 英寸Wuu 电机转一周的指令脉冲数 104857中/ev电机转一周的工作行程 10000冲/ev一参号：单位换算公式冲数[pulse]= 电机装周的指令数U移动E产显示单位

根据负载实际运行单位，选择“显示单位”，设置齿轮比，上位机中所有位置类参数与按此单位显示。

③ 操作设置

速度/加速度/减速度：根据实际情况，设定负载的最大速度（折合成电机转速若超过6 0 0 0 { r p m } ，上位机软件将用红框提示参数设置错误)；加速度或减速度为0，表示以最大加速度或减速度规划运行曲线 (如客户无特殊要求可以不用设置)。

扭矩：警告值为0，表示不警告 (如客户无特殊要求可以不用设置)

监测：定位范围和零位置范围必须根据实际电机、机械情况设置，设置过小将导致始终不能定位完成或回零完成。

④ 限位设置

可选用软件限位功能，使用上位机进行原点回零后，软件限位生效；

⑤ 原点返回设置

设置原点回归方式需要重点关注，涉及伺服与上位机功能配合，请参照下表设置

\bullet 附：原点返回简介

功能块：MC_Home与MC_HomeWithParameter:

1、MC_Home的参数在上图中设置，MC_HomeWithParameter参数在功能块处设置。

2、两者在包含的回零功能上无区别，均包括10种回零模式

原点接近输入OFF：指遇到原点接近开关的下降沿后，才开始找原点信号。原点接近输入ON：指遇到原点接近开关的上升沿，就开始找原点信号。

附近避让/接近反转：即回零启动时，原点接近信号ON，则碰到原点接近信号的下降沿后，立刻反向运行；

原点输入掩码/屏蔽距离：指上位机接收到找原点信号之后(比如原点接近信号的沿变化)，在设定的距离内，屏蔽原点信号，过了该段距离，才开始接收原点信号；

保持时间/接触时间：指上位机接收到找原点信号之后(比如原点接近信号的沿变化)，在设定的时间内，屏蔽原点信号，过了该段时间，才开始接收原点信号；

零位置预设/原点预设：即以当前位置为原点，电机不动作，上位机将原点偏置写入上位机中的位置指令/位置反馈。

島提示

所有回零方式，最终都是以低速找原点信号，若存在高速运行段，则在高速向低速的减速过程中，屏蔽原点信号。

⑥ 其他设置其他设备在实际使用时自行选用。

c、DC时钟设置

默认时钟为1ms，在离线状态下，在“任务设置”中可更改同步时钟（主固定周期任务的周期），在NJ中，名称为“PDO通信周期”，更改后，重新上电，切换到在线状态后，更改生效。

d、程序控制

配置完成后，即可通过PLC程序控制伺服运行。在使用“MC_POWER”模块时，建议增加该轴伺服状态位

“MC_Axis000.DrvStatus.Ready”来判定。其中MC_Axis000为轴名称。以避免PLC程序先运行时，但通讯还未配置完成，导致最终无法使能的情况。

e、在线运行

所有设置与编程完成后，切换到在线状态，执行下载到控制器“使用同步功能 ，可比较当前程序与控制器中程序的差异，然后根据需要决定是下载到控制器，还是从控制器上传“ ”，也可不作更改。

NOTE 关于G5系列伺服与第二方伺服混用：

据使用反馈，同一网络中，不管站点地址分配顺序，NJ优先匹配G5系列伺服，G5系列伺服网络进入运行状态（Operationstate）后，才会开始配置第三方伺服。

11.3ESS200N配合倍福控制器操作案例

（1）配合倍福公司的TwinCAT主站的简单配置

与倍福官网的twinCAT软件最高支持到win732位系统，win764位系统不支持。Windowsxp系统：建议安装tcat_2110_2230Windows7以上系统系统：建议安装TC31-Full-Setup.3.1.4022.16.exe

NOTE 关于网卡，必须选择采用intel芯片的百兆以太网卡。其他品牌的网卡，存在不支持EtherCAT运行的风险。

（2）把ESS200N的EtherCAT配置文件（ESS200N_V1.2_CN.xml或ESS200N_V1.2_EN.xml”及以上版本）拷贝到TwinCAT安装目录：\Twin-CAT\3.1\Config\IO\EtherCAT，

（3）打开TwinCAT，并新建工程

（4）安装TwinCAT网卡驱动

打开上图菜单“Show Real Time Ethernet Compatible Devices.”，跳出下图对话框，在“Incompatbledevices”栏选上本地网站后，点击“install”。安装完成后如下图在“Instaled and ready to usedevices”栏出现已经安装好的网卡。

（5）设备搜索

新建一个新的工程页后，开始搜索设备，如下图所示：

点击“是”：

点击“是”：

点击“OK”：

点击“否”。

到这里设备已经搜索完成，如下图：

TwinCAT Project83-Microsoft Visual Studio Quick Launch (Ctrl+Q) P-x
FILE EDIT VIEW PROJECT BUILD DEBUG TWINCAT TWINSAFE PLC TOOLS SCOPE WINDOW HELP
-x-Attc- Release TwinCATRT(x64） PROGRAM
<ocal 94665000000
Solution Explorer 4x TwinCAT Project83XError List-Open Documents bo General EtherCAT DC Process Data Startup CoE·Online Online Search Solution Explorer (Ctrl+;) P Solution 'TwinCAT Projecta3'(1 project) Update List Auto Update Single UpdateShow Offline Data 4 TwinCAT Project83 SYSTEM Advanced... MON-Tsk1SAF Add to Startup.. Online Data Module OD AoE 0 PLC SAFETY Index Name Flags Value Unit C++ 1000 Device type RO 0x00020192 (131474) 1/0 1001 Error Register RO 0x00（） Devices 1008 Device name RO ESS200N Device 2 (EtherCAT) 1009 Hardware version RO 1.0 mage-Info mage 100A. Softwarederienn R 1.00 D SyncUnits 1600:0 1st receive PDO Mapping RW >3< △△ 170:0 25th recie o laig R >4< Drve 1(ES5200N) 1704:0 261hreie Po aigg RO >7 NC-Task 1 SAF-Device 2(EtherCAT)1 Name Online Type Size >Add... In/OutUse..Linked to NC-Task 1 SAF-Device 2(EtherCAT)Info Error code 0 UINT 2.0 58.0 Input 0 Statusword x0 UINT 2.0 60.0 Input 0 nState1, nState2 Position actual.X DINT 4.0 62.0 Input 0 nDataln1.In.Inputs... Torque actual..X INT 2.0 66.0 Input 0 nDataln3[0]. nDatal.. Following erro.. X0 DINT 4.0 68.0 Input 0 nDataln1 . In . Input... A IIINIT 30 720 lead n FsatsEnCtstef
Ready

（6）配置伺服参数

在“CoE-Online”界面，通过SD0通讯设置参数。以将6060h修改为轮廓速度模式(3)为例，操作步骤如下：

TwinCAT Project83-Microsoft Visual Studio 7 Quick Launch (Ctrl+Q) P - x
FILE EDIT VIEW PROJECT BUILD DEBUG TWINCAT TWINSAFE PLC TOOLS SCOPE WINDOW HELP
XAch Release TwinCAT RT (x64) PROGRAM <Local> 1 G首0
Solution Explorer 4x TwinCATProject83XErrorList-Open Documents
box General EtherCAT DC Process Data StartupCoE-pnlineOnline 1 Search Solution Explorer (Ctrl+;) P MOTION △ Update List □Auto Update Single UpdateShow Offline Data NC-Task 1 SAF NC-Task 1SVB Advanced... ee Add toStaSet Value Dialog × 0 Index Dec 3 Unit PLC 6040 Float: SAFETY 6041 C++ 605A boot 0 1 Hex Edt.. /o 605D 1001502O07 4 SyncUnits 6063 Positionactual value\* ROP 8386714 D Inputs 6064 Position actual value ROP 8386718 D Outputs 6065 Following error window RWP 0x01800000 (25165824) InfoData Name Online Type Size >Add... In/Out Use.Linked to 1 Drive1(ESS200N) Error code 0 UINT 2.0 58.0 Input 0 2strit oog Statusword X0 UINT 2.0 60.0 Input 0 nState1, nState2 WeState Position actualX0 DINT 4.0 62.0 Input 0 nDataln1.In.Inputs.. Δ InfoData Torque actual..X INT 2.0 66.0 Input 0 nDataln3[0].nDatal.. Mappings NC.Tock1SAE Following erro..X0 IAIT DINT 4.0 20 68.0 7A Input na. 0 nDataln1.In.Inputs.. CassuE ▼

此操作必须确认右下角模式为配置模式（configmod）。

（7）配置PDO

a、配置RPDO：默认的RPDO为1701（用户不可更改PDO 映射内容)，将其勾选去掉，选择0x1600以实现轮廓速度模式为例，操作步骤如下：

在PDOContent窗口右击，“Delete”默认的607A和60B8，并“insert”60FF。

TwinCAT Project83-Microsoft Visual Studio Quick Launch (Ctrl+Q) P- x
FILEEDIT VIEW PROJECT BUILD DEBUG TWINCAT TWINSAFE PLC TOOLS SCOPE WINDOW HELP Attach... Release TwinCAT RT(x64) PROGRAM
oca - 66
Soltion Eplarer +4x TwinCAT Project83 XError List-Open Documents General EtherCAT DC Process Data Startup CoE-Online Online Search Solution Explorer (Ctrl+;) P MOTION A Sync Manager: PDO List: NC-Task 1SAF SMSize Type Flags Index Size Name Flags SM su A NG-Task 1SVB 0 128 Mbx.. 0x1A00 22.0 1st transmit PDO Mapping 3 0 Tables 1 128 Mbxin Ox1B01 28.0 258th transmit PDO Mapp... 0 Objects 2 6 Outp.. 0x1B02 25.0 259th transmit PDO Mappi..F 0 Axes 3 22 Inputs 0x1B03 29.0 260th transmit PDO Mapi... 0 Axis1 0x1B04 29.0 261th transmit PDO Mapi.F 0 PLC 0x16006.0 1st receive PDO Mapping 2 0 SAFETY 0x170112.0 258th receive PDO MappingF 0 C++ A176416A AFAd A00A r 0 4 1/0 PDO Assignment (0x1C12）: PDO Content（0x1600）： evevice EtheCAT) 0x1600 Index Size Offs Name Type Default (h... mage ate 0 Ox60400 2.0 020 Contohbaet UINT P SyncUnits 0x1704(excudedby0x1600） 6.0 Inputs 0x1705 (excluded by 0x1600) D Outputs D InfoData Name Online Type Size >Add... In/Out Use.Linked to A Drive1(ESS200N) Statusword X UINT 2.0 58.0 Input 0 nState1.nState2 △△ strit Mpig Position actual.. X DINT 4.0 60.0 Input 0 nDataln1 . In . Inputs... D WcState Touch probe ...X UINT 2.0 64.0 Input 0 nState5, nState6 InfoData Touch probe p..X DINT 4.0 66.0 Input 0 nDataln3.In.Inputs... Mappings Touch probe p..X DINT 4.0 70.0 Input 0 nDataln5.In.Inputs... NCT 1CAEDv cCAT) IIIAIT 3 74A T

b、配置TPDO：默认的TPDO为1B01，将其勾选去掉，选择0x1A00在PDOContent窗口右击，“Delete”默认的不要用的对象，并“Insert”预使用的对象：606C（速度反馈)，6074（转矩指令）等。

TwinCAT Project83-Microsoft Visual Studio Quick Launch (Ctrl+Q) P-x
FILE EDIT VIEW PROJECT BUILD DEBUG TWINCAT TWINSAFE PLC TOOLS SCOPE WINDOW HELP
x|-Attc Release TwinCAT RT （x64） PROGRAM
oa 6白
Solution Explorer -4x TwinCAT Project83XError List-Open Documents General EtherCAT DC Process Data Startup CoE-Online Online Search Solution Explorer (Ctrl+;) P MOTION A Sync Manager: PDO List: NC-Task 1SAF SMSize Type Flags Index Size Name Flags SM SU gst 01 128 Mbxin 0X1A00 28.0 1stransmiOOMaig 3 00 F Objects 2 6 Outp... 0x1B02 25.0 259th transmit PDO Mappi... F 0 Axes 3 28 Inputs 0x1B03 29.0 260th transmit PDO Map...F 0 Axis1 0x1B04 29.0 261th transmit PDO Mappi...F 0 PLC 0x1600 6.0 1streceive PDO Mapping 2 0 SAFETY 0x1701 12.0 258th receive PDO Mapping F 0 C++ A4705 4AA ArA-I nAAH 1 。 1o PDO Assignment (0x1C13): PDO Content (0x1A00): Devices Device 2(EtherCAT) 0x1A00 Index Size Offs Name Type Default (h... A age- nio Ox66C.O 400 22.0 Velciyaecale DINT D SyncUnits 0x1B04 (excluded by 0x1A00) 28.0 D Inputs D Outputs InfoData Download Predefined PDO Assignment (none) Die1ESOO aig PDO Assignment Load PDO info from device D utreceve PDO apinggg PDO Configuration Sync Unit Assignment.. InfoData Mappings NCTocL1AEDmieo2/E+haeCAT ：

（8）激活配置并切换到运行模式

点击菜单“TWINCAT->ActivateConfiguration”

Microsoft Visual Studio PROJECT BUILD DEBUG TWINCAT TWINSAFE PLC TOOLS SCOPE WINDOW HELP 中 L 命 i. Activate Configuration TwinCAT RT (x64) PROG O <Local> 北 Restart TwinCAT System 4E050 共 RestartTwinCAT(ConfigMode) ents + ReloadDevices 司 L G Toggle FreeRun State up CoE-Online Online lorer(Ctrl+;) C Show Online Data
1 Show Sub Items ask1SAF Size Name Task1SVB 中 Security Management..
28.0 1sttransmit PDO Mapping age D Access BusCoupler/IPLinkRegiste..
28.0 258thtransmit PDO Mappi... bles UpdateFirmware/EEPROM ojects 25.0 259th transmitPDOMapp... es ShowRealtime Ethernet CompatibleDevice.. 29.0 260th transmit PDO Map.. Axis1 File Handling 29.0 261th transmit PDo Map.. Selected Item A 6.0 1st receive PDO Mapping EtherCATDevices ， 12.0 258threceive PDO Mapping AboutTwinCAT AA PDOAssignment (UxiC13): PDOContent(Ox1A00）: es vice 2(EtherCAT) 0x1A00 Index Size Offs Name
0x1B01 （excluded by Ox1A00） Image □0x1B02（excluded by Ox1A00） 0x606C:00 4.0 22.0 Velocityactua Image-Info 0x1B03（excluded by Ox1A00） 0x6074:00 2.0 26.0 Torque dema SyncUnits Ox1B04(excluded by Ox1A00) 28.0 Inputs Outputs InfoData Download Predefined PDO Assignment:(none) Drive1(ESS200N) PDO Assignment
1sttransmit PDO Mapping Load PDO info fromdevice
1st receive PDO Mapping PDO Configuration

“确定”后，在“Online”界面，可观察到设备进入OP状态，同时伺服面板第三位数码管显示“8，面板显示-88RY。

（9）通过NC控制伺服或者PLC程序控制伺服

a、伺服运行在周期同步位置模式

① 设置单位

测试时选择单位为：mm。

② 设置量化因子。

ScalingFactor：每个位置反馈的编码器脉冲对应的距离。比如：电机转动1圈8388608个脉冲，而电机转动一圈对应 3 6 0 {mm } ，则 Scaling Factor 应为3 6 0 / 8 3 8 8 6 0 8 { = } 0 . 0 0 0 0 4 2 9 1 5 {mm / l n c } . （

提示：对于空载调试，习惯上，把一圈设置为 6 0 {mm } ，这样，1mm/s的速度就相当于1圈/min。因为电机的额定速度单位是rpm，调试时以rpm 为速度单位比较直观。

测试时设置量化因子为：60/8388698。

③ 设置编码器反馈模式为pos

TwinCAT Project86-Microsoft Visual Studio YQuick Launch (Ctrl+Q) - 中 X
FILEEDIT VIEW PROJECT BUILD DEBUG TWINCAT TWINSAFE PLC TOOLS SCOPE WINDOW HELP
X-Attc Release TwinCATRT(x64) PROGRAM
ocal 日0白首
Solution Explorer -4x TwinCAT Project86 XError List-Open Documents
box General NC-Encoder Parameter Time Compensation Online Search Solution Explorer (Ctrl+;) P Solution 'TwinCAT Project86'(1 project) Parameter Offline Value Online Value Ty.Unit A TwinCAT Project86 Encoder Evaluation: MOTEM Invert Encoder Counting Direction FALSE FALSE B A NC-Task 1 SAF Scaling Factor Numerator 0.000007152557373 0.000007152557373 F mm/INC NC-Task 1SVB Scaling Factor Denominator (default: 1.0) 1.0 1.0 F mae Position Bias 0.0 0.0 F mm Objects Modulo Factor （e.g，360.0°） 360.0 360.0 F mm Axe Tolerance Window for Modulo Start 0.0 0.0 F mm 1 Encoder Mask (maximum encoder value) 0xFFFFFF OxFFFFF D Drive Encoder Sub Mask (absolute range maximum value)Ox00OFFF Ox000FFFF D Ctr Reference System 'INCREMENTAL' INCREMENTAL' E △△ Inputs Limit Switches: Outputs PLC Filter: SAFETY +Homing: e Ctere etiese 'POS' POS' Device2[EtherCAT) Position Correction FALSE FALSE B T ee Download Upload Expand All Collaps All Select All ) Inputs
Ready 7

Other Settings:

EncoderMode：编码器模式，有以下三种选项：

Pos：编码器只用于计算位置，当位置环在驱动器内时使用。

PosVelo：编码器只用于计算位置和速度，当位置环在TWinCATNC时使用。PosVeloAcc:TWinCATNC使用编码器来确定位置、速度和加速度时选用。

Pos：上位机只负责发位置指令，伺服运行在周期同步位置模式（ 6 0 6 0 { = } 8 ) ，位置环由伺服内部计算；

PosVelo：上位机建立位置环，输出速度指令，伺服运行在周期同步速度模式（ 6 0 6 0 = 9 ) ：

④ 点动测试暂时屏蔽系统偏差。

TwinCAT Project86-Microsoft Visual Studio Quick Launch (Ctrl+Q) P - x
FILE EDIT VIEW PROJECT BUILD DEBUG TWINCAT TWINSAFE PLC TOOLS SCOPE WINDOW HELP
-xAtac Release TwinCAT RT（x64） PROGRAM
ocal -
Solution Explorer -4x TwinCAT Project86 \lesssim x Error List-Open Documents
box General Settings ParameterDynamics Online Functions Coupling Compensation Search Solution Explorer (Ctrl+;) P. SolutinTwinCATProject86(1pject) A Parameter Offine Value Onine Value T... Unit TwinCAT Project86 + Maximum Dynamics: A SYSTEM MOTION + Default Dynamics: NC-Task1SAF + Manual Motion and Homing: NC-Task 1SVB + Fast Axis Stop: Tbe + Limit Switches: Objects Monitoring: Axes Position Lag Monitoring FALSE FALSE B A As Maximum Position Lag Value 5.0 5.0 F mm Drive Maximum Position Lag Filter Time 0.02 0.02 F 5 Ctrl Position Range Monitoring FALSE FALSE B PC puts TaPosin ea ne inl 5ALSE FALSE FB mm SAFETY Target Position Window 2.0 2.0 F mm TrePtiemii .025 FAL2E FB s Device2(EtherCAT) In-Target Timeout 5.0 5.0 F 5 mage D get Download Upload Expand All Collaps All Select All D Inputs Outeu
Ready 6
General Settings Parameter Dynamic Online Functions Coupling Compensation 353.3898 Setpoint Position: mm] 618.7580 LagDistance(min/max):mm] ActualVelocity: [mm/s] Setpoint Velocity: [mm/s] 265.3420（-17图0象（69.45TRL><SHIFT><C> 0.0001 0.0000
Override: [%6] Total/Control Output:[%] Error: 100.0000% 0.00/0.00% 0（0x0） Status(log.） Status(phys.) Enabling Ready NOTMoving Coupled Mode Controller Set Calibrated Moving Fw In Target Pos. Feed Fw Has Job Moving Bw In Pos.Range Feed Bw
ControllerKv-Factor: [mm/s/mm] Reference Velocity: [mm/s] 1 国 2200 ↓
Target Position: [mm] TargetVelocity: [mm/s] 0 山 0 过國 + ++ 全 ? ® F3 F4 F5 F6 F8 F9

点击“Set”跳出对话框，再点击“A11”，这时伺服驱动器已经使能。通过F1\~F4，点动运行。

11.4伺服非标应用（共直流母线）

11.4.1工程描述

本案例主要描述ESS200N系列伺服在共直流母线上的应用。在传动系统中，由于某些机械件的惯量较大，负载间互相影响，导致电机在电动和发电之间变化。共直流母线技术则是使能量通过母线流动，起到节能作用，同时外置制动电阻能减少为1个，节约成本与控制柜空间。

图11-15案例原理图

11.4.2产品选型与配线

图11-16硬件连线图（伺服驱动器图片）

11.4.3应用描述与注意事项

所有共母线的驱动器电压等级和RST相序必须一致，否则可能会损坏驱动器，引起火灾。单相220V驱动器请特别注意，主回路电源L1、L2请取自同一路电源，如果来自不同电源，所有共母线驱动器可能炸机，引起火灾！

驱动器上电后，当驱动器正常显示数字时，驱动器的DO输出就绪信号，控制继电器吸合，实现共母线连接。

当驱动器都处于减速状态时，电机发电产生的能量均回馈到母线中，需选型合适制动电阻，接入系统。制动电阻选型请参考“7.1.6制动设置”。

共母线的驱动器功率尽量接近，不允许出现类似ESS200N-4T102和ESS200N-4T442共母线的情况，否则功率较小的驱动器的主回路元件寿命会大大降低。

驱动器PN连接到母线时，为了避免单台驱动器异常时电流过大，请在母线之间接上FU。

FU为半导体快速熔断器，额定电压通常可选700Vdc，额定电流一般情况下达到额定负载的 1 2 5 % 电流即可。

12附录

12.1伺服驱动器安装尺寸

图12-1A型伺服驱动器外形图

图12-2B型伺服驱动器外形图

图12-3C型伺服驱动器外形图

12.2伺服电机参数与安装尺寸

12.2.140基座伺服电机参数与安装尺寸

图12-540基座外形图

12.2.260基座伺服电机参数与安装尺寸

图12-660基座外形图

12.2.380基座伺服电机参数与安装尺寸

图12-780基座外形图

12.2.490基座伺服电机参数与安装尺寸

图12-890基座外形图

12.2.5110基座伺服电机参数与安装尺寸

图12-9110基座外形图

12.2.6130基座伺服电机参数与安装尺寸

图12-10130基座外形图

12.2.7150基座伺服电机参数与安装尺寸

图12-11150基座外形图

12.2.8180基座伺服电机参数与安装尺寸

图12-12180基座外形图

12.3线缆型号说明

12.4绝对值编码器电池盒套件

12.5后台软件说明

我司网站提供免费下载和使用的后台软件。配合公司提供的PC通讯线缆(EN-M701)，可以使个人电脑与伺服驱动器通讯。通讯线缆也可以自制，接线方式见配线章节。

后台软件具有如下功能：

（1）示波器，可检测和保存伺服运行中的瞬时数据。（2）参数管理，可批量读取和下载参数。（3）数据库，可正确识别一些非标软件的功能码。（4）惯量辨识，可通过一系列动作对负载惯量比进行辨识。（5）运动设置与监控，可规划一段位置指令使电机反复运行。（6）增益调整，可调整伺服的刚性等级并具有简易的运动信息监控功能。（7）支持windowsXP、Windows7及以上版本。用户可在我司官网自行下载后台软件，后台软件的详细使用方法，请参照后台软件的帮助文件。

第13章对象字典一览表

13.1 对象参数组1000H分配一览表

13.2 对象参数组2000H分配一览表