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14 故障显示码说明MS300
592
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
84 输出欠相 W 相
(oPL3)
W 相输出欠相
动作与重置
动作条件 参数 06-47
动作确认时间
参数 06-46
参数 06-48：有直流制动功能时，先使用此时间，再使用参数 06-46
错误处置方式参数
参数 06-45
0：警告并继续运转
1：错误并减速停车
2：错误并自由停车
3：不警告
重置方式 手动重置
重置条件 可立即被重置
是否会记录 参数 06-45＝1 或 2 时为「错误」，会纪录
可能原因 处置对策
电机三相阻抗不平衡 更换电机。
配线是否有问题
确认电缆线。
更换电缆。
电机是否为单相电机 选择三相电机。
电流传感器是否故障
确认控制板扁平电缆是否有松脱，若有，重新接好后再运转测试。若还有错误，请
送厂维修。
使用电流勾表确认三相电流是否平衡，若是平衡却跳 oPL3 错误，请送厂维修。
变频器容量是否远大于电机容量 选择匹配之变频器与电机容量。
14 故障显示码说明MS300
593
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
87 功率模块过负载
(oL3)
负载趋近于功率模块极限
动作与重置
动作条件 软件侦测
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 可立即被重置
是否会记录 是
可能原因 处置对策
功率模块过负载
1. 减少变频器负载
2. 降低载波频率 (参数 00-17)
3. 降低变频器操作之环境温度
4. 降低电流限制
5. 选用较大功率的变频器
6. 增加加速时间
7. 若变频器为 V/F 控制模式，降低输出电压以进行低频运转
14 故障显示码说明MS300
594
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
89 转子位置侦测错误
(roPd)
转子位置侦测错误保护
动作与重置
动作条件 软件侦测
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 可立即被重置
是否会记录 是
可能原因 处置对策
电机的电缆有异常或断线 重新确认电缆或更换电缆。
电机线圈异常 更换电机。
硬件故障 IGBT 毁损，送厂维修。
变频器电流回授线路异常 断电再上电，运转中若仍发生 roPd，则送厂维修。
14 故障显示码说明MS300
595
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
101 CANopen 断线
(CGdE)
CANopen 软件断线 1
动作与重置
动作条件
透过 CANopen 标准侦测断线方式 (Node Guarding 方式) 侦测到有从机未响应
时，则会跳 CGdE 错误。
上位机进行配置时设定 factor (次数) 及时间。
动作确认时间 上位机进行配置时设定之时间
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 由上位机送重置封包清除此错误
是否会记录 是
可能原因 处置对策
通讯超时时间 (Guarding time) 的
设定太短或检测次数太少
增加 Guarding time 的时间 (Index 100C) 及检测次数
由于干扰而发生误动作
1. 检查通讯回路的接线、接地线等，建议与主回路分离或成 90 度布线，充分采
取抗干扰对策。
2. 确认通讯接线方式为串接形式。
3. 使用 CANopen 专用线及加装终端电阻。
通信电缆断线、接触不良 检查通讯线的状态或更换通信线。
14 故障显示码说明MS300
596
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
102 CANopen 断线
(CHbE)
CANopen 软件断线 2
动作与重置
动作条件
透过 CANopen 标准侦测断线方式 (Heartbeat 方式) 侦测到有从机未响应时，则
会跳 CHbE 错误。
上位机进行配置时设定 Producer 及 consumer 确认时间。
动作确认时间 上位机进行配置时设定 Producer 及 consumer 确认时间。
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 由上位机送重置封包清除此错误
是否会记录 是
可能原因 处置对策
通讯超时时间 (Heartbeat time) 的
设定太短
增加 Heartbeat time 的时间 (Index 100C)
由于干扰而发生误动作
1. 检查通讯回路的接线、接地线等，建议与主回路分离或成 90 度布线，充分采
取抗干扰对策。
2. 确认通讯接线方式为串接形式。
3. 使用 CANopen 专用线及加装终端电阻。
通信电缆断线、接触不良 检查通讯线的状态或更换通信线。
14 故障显示码说明MS300
597
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
104 CANopen 硬件断线
(CbFE)
CANopen 硬件断线
动作与重置
动作条件
硬件 CANopen 卡未插也会跳 CbFE 错误
软件
收到有问题的通讯封包就会跳 CbFE
BUS 上噪声过多
CAN_H 及 CAN_L 通讯线短接会造成错误的通讯封包，也会造成 CbFE
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 须断电再上电
是否会记录 是
可能原因 处置对策
确认 CANopen 卡是否已安装 重新安装好 CANopen 卡
确认通讯速率是否正确 重新设定通讯速率 (参数 09-37)
由于干扰而发生误动作
1. 检查通讯回路的接线、接地线等，建议与主回路分离或成 90 度布线，充分采
取抗干扰对策。
2. 确认通讯接线方式为串接形式。
3. 使用 CANopen 专用线及加装终端电阻。
通信电缆断线、接触不良 4. 检查通讯线的状态或更换通信线。
14 故障显示码说明MS300
598
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
105 CANopen 索引错误
(CidE)
CANopen 通讯索引错误
动作与重置
动作条件 软件侦测
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 由上位机送重置封包清除此错误
是否会记录 是
可能原因 处置对策
通讯 Index 设定错误 重置 CANopen Index (参数 00-02＝7)
14 故障显示码说明MS300
599
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
106 CANopen 站号错误
(CAdE)
CANopen 通讯站号错误 (只支持 1~127)
动作与重置
动作条件 软件侦测
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置 (参数 00-02＝7)
重置条件 无
是否会记录 是
可能原因 处置对策
通讯站号设定错误
1. 关闭 CANopen (参数 09-36＝0)
2. 重置 CANopen 设定 (参数 00-02＝7)
3. 重新设定通讯站号 (参数 09-36)
14 故障显示码说明MS300
600
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
107 CANopen 内存错误
(CFrE)
CANopen 内存错误
动作与重置
动作条件
当使用者更新控制板的韧体版本时，FRAM 内部的数据并不会被更改，此时会
CFrE 错误
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 参数 00-02＝7
是否会记录 参数 00-21＝3 会纪录
可能原因 处置对策
CANopen 内部存储器错误
1. 关闭 CANopen (参数 09-36＝0)
2. 重置 CANopen 设定 (参数 00-02＝7)
3. 重新设定通讯站号 (参数 09-36)
14 故障显示码说明MS300
601
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
121 内部通讯专用错误码
(CP20)
内部通讯传输逾时
动作与重置
动作条件 软件侦测
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 无
是否会记录 是
可能原因 处置对策
内部通讯异常 联络当地代理商或原厂。
14 故障显示码说明MS300
602
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
123 内部通讯专用错误码
(CP22)
内部通讯传输异常
动作与重置
动作条件 软件侦测
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 无
是否会记录 是
可能原因 处置对策
内部通讯异常 联络当地代理商或原厂。
14 故障显示码说明MS300
603
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
124 内部通讯专用错误码
(CP30)
内部通讯传输逾时
动作与重置
动作条件 软件侦测
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 无
是否会记录 是
可能原因 处置对策
内部通讯异常 联络当地代理商或原厂。
14 故障显示码说明MS300
604
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
126 内部通讯专用错误码
(CP32)
内部通讯传输异常
动作与重置
动作条件 软件侦测
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 无
是否会记录 是
可能原因 处置对策
内部通讯异常 联络当地代理商或原厂。
14 故障显示码说明MS300
605
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
127 内部通讯专用错误码
(CP33)
内部通讯传输异常
动作与重置
动作条件 软件侦测
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 无
是否会记录 是
可能原因 处置对策
内部通讯异常 联络当地代理商或原厂。
14 故障显示码说明MS300
606
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
128 过转矩 3
(ot3)
当输出电流超过过转矩检出位准参数 14-75，且超过参数
14-76 过转矩检出时间，在参数 14-74 设定为 2 或 4 时，
就会显示 ot3 错误。
动作与重置
动作条件 参数 14-75
动作确认时间 参数 14-76
错误处置方式参数
参数 14-74
0：不检测
1：定速运转中过转矩侦测，继续运转
2：定速运转中过转矩侦测，停止运转
3：运转中过转矩侦测，继续运转
4：运转中过转矩侦测，停止运转
重置方式
自动
参数 14-74＝1 或 3 时，ot3 为「警告」。当输出电流 < 参数 14-75 时，
ot3 警告会自动被清除。
手动 参数 14-74＝2 或 4，ot3 为「错误」，需手动重置
重置条件 可立即重置
是否会记录 参数 14-74＝2 或 4 时，ot3 为「错误」，会记录
可能原因 处置对策
参数的设定不正确 重新设定参数 14-75、14-76
机械侧发生故障
(例如发生过转矩，机械被锁定等)
排除故障原因
负载过大
减小负载
更换容量大的电机
加减速时间及工作周期时间过短 增大参数 01-12~01-19 (加减速时间) 的设定值。
V/F 特性的电压过高 调整参数 V/F 曲线 (电机 3：参数 01-54~01-61)。特别要调整中间点电压的设定
值 (如果中间点电压的设定值过小，低速时的带载能力也会减小)。
电机容量过小 更换为容量大的电机。
低速运行时发生超载
减小低速运行时的负载。
增大电机的容量。
转矩补偿量过大
重新调整转矩补偿量 (参数 07-73 转矩补偿增益) 的值，直到输出电流降低且电机
不失速。
速度追踪功能参数设定不适当
(包括瞬时停电再启动以及异常再启
动的情况)
修改速度追踪相关参数的设定。
启动速度追踪功能。
调整参数 07-09 速度追踪最大电流。
14 故障显示码说明MS300
607
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
129 过转矩 4
(ot4)
当输出电流超过过转矩检出位准参数 14-78，且超过参
数 14-79 过转矩检出时间，在参数 14-77 设定为 2 或 4
时，就会显示 ot4 错误。
动作与重置
动作条件 参数 14-78
动作确认时间 参数 14-79
错误处置方式参数
参数 14-77
0：不检测
1：定速运转中过转矩侦测，继续运转
2：定速运转中过转矩侦测，停止运转
3：运转中过转矩侦测，继续运转
4：运转中过转矩侦测，停止运转
重置方式
自动
参数 14-77＝1 或 3 时，ot4 为「警告」。当输出电流 < 参数 14-78 时，
ot4 警告会自动被清除。
手动 参数 14-77＝2 或 4，ot4 为「错误」，需手动重置
重置条件 可立即重置
是否会记录 参数 14-77＝2 或 4 时，ot4 为「错误」，会记录
可能原因 处置对策
参数的设定不正确 重新设定参数 14-78、14-79
机械侧发生故障
(例如发生过转矩，机械被锁定等)
排除故障原因
负载过大
减小负载
更换容量大的电机
加减速时间及工作周期时间过短 增大参数 01-12~01-19 (加减速时间) 的设定值。
V/F 特性的电压过高 调整参数 V/F 曲线 (电机 4：参数 01-63~01-70)。特别要调整中间点电压的设定
值 (如果中间点电压的设定值过小，低速时的带载能力也会减小)。
电机容量过小 更换为容量大的电机。
低速运行时发生超载
减小低速运行时的负载。
增大电机的容量。
转矩补偿量过大
重新调整转矩补偿量 (参数 07-75 转矩补偿增益) 的值，直到输出电流降低且电机
不失速。
速度追踪功能参数设定不适当
(包括瞬时停电再启动以及异常再启
动的情况)
修改速度追踪相关参数的设定。
启动速度追踪功能。
调整参数 07-09 速度追踪最大电流。
14 故障显示码说明MS300
608
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
134 内部通讯专用错误码
(EoL3)
电子热动电驿 3 保护动作，动作后，自由运转停车。
动作与重置
动作条件 输出电流 > 电机 3 额定电流的 105%时，开始计时。
动作确认时间
参数 14-81 (在 60 秒内再度发生输出电流>电机 3 额定电流的 105%时，计数时
间会缩短并小于参数 14-81 设定值)
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 错误消失 5 秒后才可以被重置
是否会记录 是
可能原因 处置对策
负载过大 减小负载
加减速时间及工作周期时间过短 增大参数 01-12~01-19 (加减速时间) 的设定值。
V/F 特性的电压过高 调整参数 01-54~01-61 (V/F 曲线)。特别要调整中间点电压的设定值 (如果中间点
电压的设定值过小，低速时的带载能力也会减小)。
低速运行时发生超载
使用通用电机时，即使在低于额定
电流的状态下运行，在低速运行时
也可能发生超载。
减小低速运行时间。
变更为变频专用马达。
增加电机容量。
使用变频器专用电机时，参数 06-13
电子热电驿 1 选择＝0 恒转矩输出
电机
参数 14-80 电子热电驿 3 选择＝1 变转矩输出电机
电子热继电器的动作值不正确 重新设定正确之电机额定电流值。
最大电机频率的设定值较低 重新设定正确之电机额定频率值。
用一台变频器驱动多台电机
将参数 14-80 电子热电驿 3 选择＝2 无电子热电驿保护功能，并在各电机上安装
热继电器。
失速防止动作的设定是否正确 将失速防止动作设定为合适的值。
转矩补偿量过大
重新调整转矩补偿量 (参数 07-73 转矩补偿增益) 的值，直到输出电流降低且电
机不失速。
电机风扇动作不正常 确认电机风扇动作或更换电机风扇。
电机三相阻抗不平衡 更换电机。
14 故障显示码说明MS300
609
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
135 内部通讯专用错误码
(EoL4)
电子热动电驿 4 保护动作，动作后，自由运转停车。
动作与重置
动作条件 输出电流>电机 4 额定电流的 105%时，开始计时。
动作确认时间
参数 14-83 (在 60 秒内再度发生输出电流 > 电机 4 额定电流的 105%时，计数时
间会缩短并小于参数 14-83 设定值)
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 错误消失 5 秒后才可以被重置
是否会记录 是
可能原因 处置对策
负载过大 减小负载
加减速时间及工作周期时间过短 增大参数 01-12~01-19 (加减速时间) 的设定值。
V/F 特性的电压过高 调整参数 01-62~01-70 (V/F 曲线)。特别要调整中间点电压的设定值 (如果中间点
电压的设定值过小，低速时的带载能力也会减小) 。
低速运行时发生超载
使用通用电机时，即使在低于额定
电流的状态下运行，在低速运行时
也可能发生超载。
减小低速运行时间。
变更为变频专用马达。
增加电机容量。
使用变频器专用电机时，参数 06-13
电子热电驿 1 选择＝0 恒转矩输出
电机
参数 14-82 电子热电驿 4 选择＝1 变转矩输出电机
电子热继电器的动作值不正确 重新设定正确之电机额定电流值。
最大电机频率的设定值较低 重新设定正确之电机额定频率值。
用一台变频器驱动多台电机
将参数 14-82 电子热电驿 4 选择＝2 无电子热电驿保护功能，并在各电机上安装
热继电器。
失速防止动作的设定是否正确 将失速防止动作设定为合适的值。
转矩补偿量过大
重新调整转矩补偿量 (参数 07-75 转矩补偿增益) 的值，直到输出电流降低且电
机不失速。
电机风扇动作不正常 确认电机风扇动作或更换电机风扇。
电机三相阻抗不平衡 更换电机。
14 故障显示码说明MS300
610
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
140 oc 硬件线路异常
(Hd6)
上电时，变频器的 GFF 硬件保护线路异常
动作与重置
动作条件 硬件侦测
动作确认时间 当变频器侦测到此错误后，Hd6 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 需断电
重置条件 无
是否会记录 是
可能原因 处置对策
硬件故障
重新上电。
若再次出现异常，则送厂维修。
14 故障显示码说明MS300
611
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
141 运转前侦测到对地短路
(b4GFF)
变频器运转前执行输出配线侦测时，侦测到对地短路
动作与重置
动作条件 250%的额定电流
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 状态消失后，经过 5 秒才可以被重置
是否会记电机配线错误录 是
可能原因 处置对策
电机配线错误 检查电机内部接线与变频器输出端子 UVW 配线是否正确
电机之配线是否绝缘不良造成输出
短路
检查电机的动力电缆，排除发生短路的部位或更换电缆后，再接通电源。
检查电机是否烧毁或发生绝缘老化 使用高阻计确认电机的绝缘阻值，如果已绝缘不良，则更换电机。
14 故障显示码说明MS300
612
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
142 电机自动量测错误
(AuE1)
电机参数自动侦测时无回馈电流错误
动作与重置
动作条件 软件侦测
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 可立即被重置
是否会记录 是
可能原因 处置对策
电机未接线 重新正确接线
在变频器输出侧 (U / V / W) 有使用
电磁接触器为开路状态
确认电磁阀为闭合状态
14 故障显示码说明MS300
613
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
143 电机自动量测错误
(AuE2)
电机参数自动侦测时电机欠相错误
动作与重置
动作条件 软件侦测
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 可立即被重置
是否会记录 是
可能原因 处置对策
电机接线不正确 重新正确接线。
电机故障 重新确认电机是否可正常工作。
在变频器输出侧 (U / V / W) 有使用
电磁接触器为开路状态
确认电磁阀三相皆为闭合状态。
电机 U / V / W 线有异常 重新确认线材是否有断裂。
14 故障显示码说明MS300
614
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
144 电机自动量测错误
(AuE3)
电机参数自动侦测时无载电流 I0量测错误
动作与重置
动作条件 软件侦测
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 可立即被重置
是否会记录 是
可能原因 处置对策
电机参数 (额定电流) 设定错误 重新确认参数 05-01 / 05-13 / 05-34 之设定。
电机故障 重新确认电机是否可正常工作。
14 故障显示码说明MS300
615
设定值 LCD 面板显示 错误名称 说明
149 电机自动量测错误
(AuE5)
电机参数自动侦测时转子电阻量测错误
动作与重置
动作条件 软件侦测
动作确认时间 立即动作
错误处置方式参数 无
重置方式 手动重置
重置条件 可立即被重置
是否会记录 是
可能原因 处置对策
电机未接线 重新正确接线
电机故障 重新确认电机是否可正常工作。
14 故障显示码说明MS300
616
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15 CANopen 通讯简介MS300
617
CANopen 通讯简介
15-1 CANopen 概论
15-2 CANopen 接线方式
15-3 CANopen 通讯接口说明
15-4 CANopen 支持索引列表
15-5 CANopen 错误码
15-6 CANopen LED 灯号显示
15 CANopen 通讯简介MS300
618
内建的 CANopen 功能为一种外部控制的方法。主站可以藉由 CANopen 通讯协议的方式控制变频
器。CANopen 是一种以 CAN 为基础的上层协议，提供了一套标准的通讯对象：包含及时传输数据 PDO
(Process Data Objects)、组态数据 SDO (Service Data Objects) 和一些特定的功能时间标记 (Time
Stamp)，同步讯息 (Sync message)，紧急讯息 (Emergency message)。另外也订定了网络管理数据
(network management data)，如开机讯息 (Boot-up message)、网络管理讯息 (NMT message) 和错误
控制讯息 (Error Control message)。可以参考 CiA 网站 http://www.can-cia.org。
支持功能：
⚫ CAN2.0A 协定
⚫ CANopen DS301 V4.02
⚫ DS402 V2.0
支持服务：
⚫ 支援四组 PDO (Process Data Objects) PDO1~PDO4
⚫ 支援 SDO (Service Data Objects)
初始 SDO 下载；
初始 SDO 上传；
SDO 错误讯息；
SDO 指令以一送一回的方式进行，透过对从站节点作组态设定，SDO 可以对其节点有使用对象字典
的权利。
⚫ 支持 SOP (Special Object Protocol)、301 (版本 4.02) 预定义的规范、同步讯息 (SYNC Message)、
紧急服务 (Emergency Message)
⚫ 支持网络管理讯息 NMT (Network Management)、NMT 模式控制 (Module Control)、NMT 错误控制
(Error Control)、开机讯息 (Boot-up)
不支持服务 ：
⚫ 时间标记服务 (Time Stamp)
15 CANopen 通讯简介MS300
619
15-1 CANopen 概论
关于 CANopen 协定
CANopen 是一种以 CAN 为基础的上层协议，是为了使设备达成运动控制之目的的一种控制网络功能，
就像管理系统一般。CANopen 301 (版本 4.02) 标准化为 EN50325-4。CANopen 各个规格包含了应用层和
通讯概况 (CiA DS301)，另外也包括可程序装置的架构 (CiA DS302)，缆线和链接器的建 (CiADS303-1)，
还有 SI 单位和文字表示方式 (CiA DS303-2)。
关于 RJ45 脚位定义
脚位 讯号 说明
1 CAN_H CAN_H bus line (dominant high)
2 CAN_L CAN_L bus line (dominant low)
3 CAN_GND 接地端 / 0V / V6 CAN_GND 接地端 / 0V / VCANopen 通讯协议
CANopen 通讯协议包括以下的一些服务：
⚫ NMT (Network Management Object)
⚫ SDO (Service Data Objects)
⚫ PDO (Process Data Object)
⚫ EMCY (Emergency Object)
15 CANopen 通讯简介MS300
620
NMT (Network Management Object)
网络管理讯息 NM 遵循了主站 / 从站的架构进行 NMT 服务。在这架构之下只有一个主站，而此主站
可以搭配多个从站。所有的 CANopen 节点都有自己专属的 NMT 状态，而主站可以藉由 NMT 的讯息去控
制从站的状态。状态流程途如下：
(1) 开启电源后，自动进入初始状态
(2) 自动进入预运转状态
(3) (6) 启动远程节点
(4) (7) 进入预运转状态
(5) (8) 停止远程节点
(9) (10) (11) 重置节点
(12) (13) (14) 重置通讯
(15) 自动进入重置应用状态
(16) 自动进入重置通讯状态
A：NMT
B：Node Guard
C：SDO
D：Emergency
E：PDO
F：Boot-up
服务 初始化 预运转 运转 停止
PDO ○
SDO ○ ○
SYNC ○ ○
Time Stamp ○ ○
EMCY ○ ○
Boot-up ○
NMT ○ ○ ○
15 CANopen 通讯简介MS300
621
SDO (Service Data Objects)
SDO 使用的模式为客户 / 伺服端两端，彼此有进行对象字典的权限。一个 SDO 讯息包含了一组 COBID (要求的 SDO 与响应的 SDO)，可以在两个节点之间做存取的动作。SDO 可以传送任意大小的数据，但
是一旦超过 4 个字节就必须利用区段 (Segment) 传送的方式，而最后一个区段需包含结束的指示，而
MS300 系列目前并不支持区段的传送方式。
对象字典为 CANopen 节点的群组对象，每个节点有所属的对象字典。而对象字典包含了多个参数，
此参数描述了其所支持的参数属性和数值。SDO 的存取路径是藉由索引和子索引的方式进行。每个对象有
单一的索引值，但是假如有需要的话可能会有多个子索引值。
型态
Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Data 5 Data 6 Data 7
7 6 5 4 3 2 1 0 Index Index Index Data Data Data Data
command L H Sub LL LH HL HH
区域下载
Client 0 0 1 - N E S
Server 0 1 1 - - - - -
区域上传
Client 0 1 0 - - - - -
Server 0 1 0 - N E S
中止区域传送
Client 1 0 0 - - - - -
Server 1 0 0 - - - - -
N：未使用字节数；E：一般 (0) / 发送 (1) ；S：资料大小
PDO (Process Data Object)
PDO 使用的模式为生产 / 消费两端，每一个网络节点可以聆听传送节点的讯息，也会判断接收讯息之
后与要处理与否。PDO 数据传送可以是一对一或是一对多的方式进行。每一个 PDO 讯息包含了传送 PDO
(TxPDO) 和接收 PDO (RxPDO) 讯息。传送方式列在以下的表格：
型态数目
PDO 传送型态
周期 非周期 同步 异步 远程传输要求
0 ○ ○
1~240 ○ ○
241~251 保留
252 ○ ○
253 ○ ○
254 ○
255 ○
⚫ 形式数目 (Type No.) 0 代表两个 PDO 传送之间的同步非周期讯息。
⚫ 形式数目 (Type No.) 1~240 代表两个 PDO 传送之间的同步讯息 (SYNC) 数目。
⚫ 形式数目 (Type No.) 252 代表接收 SYNC 讯息之后立刻更新数据。
⚫ 形式数目 (Type No.) 253 代表接收 RTR 讯息之后立刻更新数据。
⚫ 形式数目 (Type No.) 254 不支持。
⚫ 形式数目 (Type No.) 255 代表异步传送。
所有的 PDO 传送数据必须透过对象字典映像到对应的索引区上。
EMCY (Emergency Object)
当硬设备发生内部错误情况时，就会触发紧急对象的产生。紧急对象只有当错误事件发生时才会传送，
只要硬件没有发生任何错误就不会产生任何紧急对象，其用来当作一个错误警告的中断讯息。
15 CANopen 通讯简介MS300
622
15-2 CANopen 接线方式
MS300 变频器的 CANopen 接线方式需要外接 CMM-COP01，连接头是采用 RJ45 一进一出接头的方
式，另外在整个串连网络的起头跟结尾必须加入终端电阻 120Ω，如下图所示：
15 CANopen 通讯简介MS300
623
15-3 CANopen 通讯接口说明
选择控制方式
CANopen 控制方式有两种，当参数 09-40 设定为 1 时 (出厂设定)，控制方式采用标准 DS402 规范，
而参数 09-40 设定为 0 时，控制方式采用台达的规范。另外台达自定义的控制方式也分为两种，一种是旧
式的控制方式 (参数 09-30＝0)，只能让变频器操作在频率控制下；另一种为新定义的方式 (参数 09-30＝
1)，则可以让变频器操作在所有模式，目前 MS300 只支持速度，如有转矩、位置和归原点模式需求，请使
用 MH300 系列。
CANopen
控制方式选择
控制模式
速度
Index 描述
标准 DS402 方式
控制参数 09-40＝1
6042-00 目标转速 (rpm)
----- -----
台达定义方式控制 (旧方式)
参数 09-40＝0，参数 09-30＝0
2020-02 目标转速 (Hz)
台达定义方式控制 (新方式)
参数 09-40＝0，参数 09-30＝1
2060-03 目标转速 (Hz)
2060-04 转矩限制 (%)
CANopen
控制方式选择
运转控制
Index 描述
标准 DS402 方式
控制参数 09-40＝1
6040-00 运转命令
----- -----
台达定义方式控制 (旧方式)
参数 09-40＝0，参数 09-30＝0
2020-01 运转命令
台达定义方式控制
(新方式 MS300 系列)
参数 09-40＝0，参数 09-30＝1
2060-01 运转命令
----- -----
CANopen
控制方式选择
其他
Index 描述
标准 DS402 方式
控制参数 09-40＝1
605A-00 Quick stop 处理方式
605C-00 Disable operation 处理方式
台达定义方式控制 (旧方式)
参数 09-40＝0，参数 09-30＝0
----- -----
台达定义方式控制
(新方式 MS300 系列)
参数 09-40＝0，参数 09-30＝1
----- -----
----- -----
另外，有些 Index 是不理会选择 DS402 或台达自定义，都可使用，如下：
1. 定义为 RO 属性的 Index
2. 参数对应的 Index： (2000-00~200B-XX)
3. 加减速 Index：604F 6050
15 CANopen 通讯简介MS300
624
1. 接线 (参考章节 15-2 CANopen 接线方式)。
2. 设定操作来源：变频器参数设定参数 00-21＝3。
选择操作命令来自 CANopen 设定 (Run / stop、正反转等等)。
3. 设定频率来源：变频器参数设定参数 00-20＝6。选择频率命令来自 CANopen 设定。
4. 设定控制方式使用 DS402：变频器参数设定参数 09-40＝0。
5. 设定 CANopen 站台：可以透过变频器参数 09-36 设定 CANopen 站台 (范围为 1~127，0 为关
闭 CANopen 从站功能)。
注意：当设完站号出现站号错误 CAdE 或 CANopen 内存错误 CFrE，则单击参数 00-02＝7 重
置。
6. 设定 CANopen 速率：可以透过变频器参数 09-37 设定 CANopen 速率 (选项 1M (0)，500K (1)、
250K (2)、125K (3)、100K (4) 及 50K (5) )。
7. 如果需要外部端子启动快速停止 (Quick Stop) 的功能，设定参数 02-01~02-08 或 02-26~02-31
其中一个参数所对应的 MI 端子功能设为 53。
注意：此功能为 DS402 才有，预设不开启。
15-3-2-2 变频器的状态 (使用 DS402 规范)
在 DS402 定义里，把变频器切割成 3 个区块和 9 个状态，分别描述如下：
3 个区块：
⚫ Power Disable：也就是没有 PWM 输出
⚫ Power Enable：有 PWM 输出
⚫ Fault：发生错误
9 个状态：
⚫ Start：开机。
⚫ Not ready to switch on：这时变频器在正初始化。
⚫ Switch On Disable：当变频器完成初始化动作后，会进入此状态。
⚫ Ready to Switch on：运转前的准备。
⚫ Switch On：这时变频器已经有 PWM 输出，但是参考命令无效。
⚫ Operate Enable：可以正常控制。
⚫ Quick Stop Active：发生 Quick stop 的要求，一般而言此状态表示需要变频器尽快停车。
⚫ Fault Reaction Active：变频器侦测到触发错误的条件。
⚫ Fault：变频器处在错误处置的状态下。
因此，当变频器一开机并完成初始化动作后，变频器会停留在 Ready to Switch on 的状态下。而要能
够控制变频器的运转，则须把此状态切换到 Operate Enable 的状态。而切换的方法，则是要控制 Index
6040H 控制字的 bit0~bit3 和 bit7 和搭配 Index 状态字符 (Status Word 0x6041) 来做。
15-3-2 控制方式使用 DS402 规范
15-3-2-1 变频器相关设定 (使用 DS402 规范)
想要透过标准 DS402 控制变频器，可以依照以下的设定步骤。
15 CANopen 通讯简介MS300
625
控制流程及 Index 定义如下：
Index 6040：
15~9 8 7 6~4 3 2 1 0
Reserved Halt Fault Reset Operation Enable
operation Quick Stop Enable
Voltage Switch On
Index 6041：
15~14 13~12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
ReservedOperation
Internal
limit
active
Target
reached Remote ReservedWarning
Switch
on
disabled
Quick
stop
Voltage
enabled Fault Operation
enable
Switch
on
Ready
to
switch
on
一般而言，可以直接下 6040＝0xE，再下 6040＝0xF，应该就可以切换到 Operation Enable 的状态
了。而控制状态从 Quick Stop Active 返回 Operation Enable 的方向线是由 Index 605A 的选择决定。
当设定值为 5~7 时，此虚线有效，反之 605A 设为其他值时，当变频器状态切换到 Quick Stop Active
时，则无法直接再返回 Operation Enable。
Index Sub 定义 初值 R/W Size Unit PDO
Map Mode 附注
605Ah 0 Quick stop option code 2 RW S16 No
0：disable drive function
1：slow down on slow down ramp
2：slow down on quick stop ramp
5：slow down on slow down ramp
and stay in QUICK STOP
6：slow down on quick stop ramp
and stay in QUICK STOP
7：slow down on the current limit
and stay in Quick stop
15 CANopen 通讯简介MS300
626
此外，控制区块由 Power Enable 区块切换到 Power Disable 区块时，可以透过 605C 来定义停车的
方式。
Index Sub 定义 初值 R/W Size Unit PDO
Map Mode 附注
605Ch 0 Disable operation option code 1 RW S16 No
0：Disable drive function
1：Slow down with slow down
ramp; disable of the drive
function
15-3-2-3 各种模式下控制方式 (使用 DS402 规范)
目前 MS300 支持速度控制模式，说明如下：
速度模式：
1. 让 MS300 控制在速度模式下：把 Index 6060 设定为 2。
2. 切换模式到 Operation Enable：先下 6040＝0xE，再下 6040＝0xF。
3. 设定目标频率：设定 6042 目标频率，因为 6042 的运转单位是 rpm，所以会有一个转换关系：
p
120
n = f n：转速 (rpm) (转 / 分)；P：马达极数 (Pole)；f：运转频率 (Hz)
例如：我们设定 6042H＝1500 (rpm)，如果变频器极数为 4 极机 (参数 05-04、参数 05-16、参
数 05-67 或参数 05-73)，则变频器的运转频率应该＝1500 ÷ (120 ÷ 4)＝50 Hz。另外要注意的是
6042 定义为有号数，正负号代表正 / 反转的意思。
4. 设定加减速：加减速的设定可以从 604F (加速) 和 6050 (减速) 来设定。
5. 给定 ACK 讯号：在速度控制里，需要把 Index 6040 的 bit 6~4 做控制，其定义如下：
速度模式
(Index 6060＝2)
Index 6040 结果 bit 6 bit 5 bit 4
1 0 1 LOCK 在当前频率
1 1 1 运转到目标频率
其他 减速到 0Hz
注记：
74. 如果想知道当前的转速，可以读取 6043 得知 (单位为 rpm)。
75. 转速是否到达设定值可从 6041 的 bit 10 来判定 (0：未到达，1：到达)。
15 CANopen 通讯简介MS300
627
1. 接线 (参考章节 15-2 CANopen 接线方式)。
2. 设定操作来源：变频器参数设定参数 00-21＝3。选择操作命令来自 CANopen 设定 (Run / stop、
正反转等等)。
3. 设定频率来源：变频器参数设定参数 00-20＝6。选择频率命令来自 CANopen 设定。
4. 设定控制方式使用台达旧定义：变频器参数设定 参数 09-40＝0 且参数 09-30＝0。
5. 设定 CANopen 站台：可以透过变频器参数 09-36 设定 CANopen 站号 (范围为 1~127，0 为
关闭 CANopen 从站功能)。
注意：当设完站号出现站号错误 CAdE、CANopen 内存错误 CFrE 或索引值错误 CIdE，则单
击参数 00-02＝7 重置。
6. 设定 CANopen 速率：可以透过变频器参数 09-37 设定 CANopen 速率「选项 1 Mbps (0)，500
Kbps (1)、250 Kbps (2)、125 Kbps (3)、100 Kbps (4) 及 50 Kbps (5)」。
15-3-3-2 速度模式下控制方式
76. 设定目标频率：设定 2020-02，单位为 Hz，值为小数 2 位，例如 1000 表示 10.00。
77. 运转操作：设定 2020-01＝0002H 表示运转，2020-01＝0001H 表示停车。
15-3-3 使用台达规范 (旧定义，只支持速度模式)
15-3-3-1 变频器相关设定 (使用台达旧规范)
想要透过台达自定义控制变频器，可以依照以下的设定步骤。
15 CANopen 通讯简介MS300
628
15-3-4-2 各种模式下控制方式 (使用台达新规范)
速度模式：
15-3-4 使用台达规范 (新定义)
15-3-4-1 变频器相关设定 (使用台达新规范)
想要透过台达自定义控制变频器，可以依照以下的设定步骤。
1. 接线 (参考章节 15-2 CANopen 接线方式)。
2. 设定操作来源：变频器参数设定参数 00-21＝3。选择操作命令来自 CANopen 设定 (Run / stop、
正反转等等)。
3. 设定频率来源：变频器参数设定参数 00-20＝6。选择频率命令来自 CANopen 设定。
4. 设定控制方式使用台达新定义：变频器参数设定参数 09-40＝0 且参数 09-30＝1。
5. 设定 CANopen 站台：可以透过变频器参数 09-36 设定 CANopen 站号 (范围为 1~127，0 为关
闭 CANopen 从站功能) 。
注意：当设完站号出现站号错误 CAdE 或 CANopen 内存错误，则单击参数 00-02＝7 重置。
6. 设定 CANopen 速率：可以透过变频器参数 09-37 设定 CANopen 速率「选项 1 Mbps (0)，500
Kbps (1)、250 Kbps (2)、125 Kbps (3)、100 Kbps (4) 及 50 Kbps (5)」。
1. 让 MS300 控制在速度模式下：把 Index 6060 设定为 2。
2. 设定目标频率：设定 2060-03，单位为 Hz，值为小数 2 位，例如 1000 表示 10.00 Hz。
3. 运转操作：设定 2060-01＝0080H 表示激磁，2060-01＝0081H 表示运转。
15 CANopen 通讯简介MS300
629
以下是 CANopen DI / DO / AI / AO 的映射表：
DI：
实体端子 相关参数设定 属性 对应的 Index
MI1 == RO 2026-01 的 bit 0
MI2 == RO 2026-01 的 bit 1
MI3 == RO 2026-01 的 bit 2
MI4 == RO 2026-01 的 bit 3
MI5 == RO 2026-01 的 bit 4
MI6 == RO 2026-01 的 bit 5
MI7 == RO 2026-01 的 bit 6
DO：
实体端子 相关参数设定 属性 对应的 Index
RY 参数 02-13＝50 RW 2026-41 初值 0x01 的 bit 0
MO1 参数 02-16＝50 RW 2026-41 初值 0x01 的 bit 3
MO2 参数 02-17＝50 RW 2026-41 初值 0x01 的 bit 4
AI：
实体端子 相关参数设定 属性 对应的 Index
AVI == RO 2026-61 的值
ACI == RO 2026-62 的值
AO：
实体端子 相关参数设定 属性 对应的 Index
AFM 参数 03-20＝20 RW 2026-A1 的值
15-3-5 透过 CANopen 控制 DI / DO / AI / AO
想要透过 CANopen 控制变频器的 DO 与 AO，可以依照以下的设定步骤。
1. 设定欲控制的 DO，把此 DO 定义为由 CANopen 所控制。
如要控制 RY1，则设置参数 02-13＝ 50。
2. 设定欲控制的 AO，把此 AO 定义为由 CANopen 所控制。
如要控制 AFM，则设置参数 03-20＝20。
3. 控制 CANopen 所映射的 Index。如果要控制 DO，则控制 Index 2026-41，如果要控制 AO，则控
制 2026-A1。例如果们要控制 RY1 为 ON，则把 Index 2026-41 的 bit 0 设定为 1 时，RY1 就会输
出 1。如果们要控制 AFM 输出 50.00%，则把 Index 2026-A1 的值设定为 5000，AFM 就会输出
50%。
15 CANopen 通讯简介MS300
630
15-4 CANopen 支持索引列表
MS300 支持的参数索引：
参数索引的部份是规则性的对应，如下：
Index sub-Index
2000H + Group Pr. Number +1
例如我们要对写参数 10-15 (编码器转差异常处理)，
Group Pr. Number
10 (0AH) - 15 (0FH)
所以 Index＝2000H + 0AH＝200A
Sub Index＝0FH + 1H＝10H
MS300 支持的控制索引：
台达制定的部分 (旧定义)
Index Sub 定义 初值 R/W Size 附注
2020H
0 Number 3 R U8
1 控制命令 0 RW U16
bit 1~0 00B：无功能
01B：停止
10B：启动
11B：JOG 启动
bit 3~2 保留
bit 5~4 00B：无功能
01B：正方向指令
10B：反方向指令
11B：改变方向指令
bit 7~6 00B：第一段加减速
01B：第二段加减速
10B：第三段加减速
11B：第四段加减速
bit 11~8 0000B：主速
0001B：第一段速
0010B：第二段速
0011B：第三段速
0100B：第四段速
0101B：第五段速
0110B：第六段速
0111B：第七段速
1000B：第八段速
1001B：第九段速
1010B：第十段速
1011B：第十一段速
1100B：第十二段速
1101B：第十三段速
1110B：第十四段速
1111B：第十五段速
bit 12 1：致能 bit 06~11 的功能
bit 14~13
00B：无功能
01B：运转指令由数字操作器操作
10B：运转指令由参数设定
(参数 00-21)
11B：改变运转指令来源
bit 15 保留
2 频率命令 (XXX.XXHz) 0 RW U16
3 Other trigger 0 RW U16 bit 0 1：E.F. ON
15 CANopen 通讯简介MS300
631
Index Sub 定义 初值 R/W Size 附注
bit 1 1：Reset 指令
bit 2 1：外部中断 (B.B) ON
bit15~3 保留
2021H
0 Number 10 R U8
1 错误码 (Error code) 0 R U16 High byte：Warning Code
Low Byte：Error Code
2 变频器状态 0 R U16 bit 1~0 00B：变频器停止
01B：变频器减速中
10B：变频器待机中
11B：变频器运转中
bit 2 1：寸动指令
bit 4~3 00B：正转
01B：反转到正转状态
10B：正转到反转状态
11B：反转
bit 7~5 保留
bit 8 1：主频率来源由通信界面
bit 9 1：主频率来源由模拟信号输入
bit 10 1：运转指令由通信界面
bit 11 1：参数锁定
bit 12 1：数字操作器复制参数功能致能
bit 15~13 保留
3 频率指令 (XXX.XXHz) 0 R U16
4 输出频率 (XXX.XXHz) 0 R U16
5 输出电流 (XX.XA) 0 R U16
6 DC bus 电压 (XXX.XV) 0 R U16
7 输出电压 (XXX.XV) 0 R U16
8 多段速指令目前所执行段数 0 R U16
9 保留 0 R U16
A 显示计数值 (c) 0 R U16
B 输出功因角 (XX.X 度) 0 R U16
C 输出转矩 (XXX.X%) 0 R U16
D 马达转速 (rpm) 0 R U16
E 保留
F 保留
10 输出功率 (X.XXX kWh) 0 R U16
17 多功能显示 (参数 00-04) 0 R U16
2022H
0 保留 0 R U16
1 显示变频器输出电流 0 R U16
2 计数值 0 R U16
3 实际输出频率 0 R U16
4 DC bus 电压 0 R U16
5 输出电压值 0 R U16
6 功因角度 0 R U16
7 显示 U，V，W 输出之功率 kW 0 R U16
8
变频器估测或由编码器 (Encoder)
回授之电机速度，以 rpm 为单位 0 R U16
9
变频器估算之输出正负转矩 %
(+0.0：正转矩；- 0.0：负转矩) 0 R U16
A 保留
B
在 PID 功能启动后，显示 PID 回
授值，以%为单位 0 R U16
C
显示 AVI 模拟输入端子之讯号值，
0~10V 对应 0~100%
(参考参数 00-04 说明 1)
0 R U16
D
显示 ACI 模拟输入端子之讯号值，
4~20mA/0~10V 对应 0~100%
(参考参数 00-04 说明 2)
0 R U16
F 功率模块 IGBT 温度 ºC 0 R U16
15 CANopen 通讯简介MS300
632
Index Sub 定义 初值 R/W Size 附注
2022H
11 数字输入 ON / OFF 状态，参考参
数 02-12 (参考参数 00-04 说明 2) 0 R U16
12 数字输出 ON / OFF 状态，参考参
数 02-18 (参考参数 00-04 说明 3) 0 R U16
13 多段速指令目前执行的段速 0 R U16
14 数字输入对应之 CPU 脚位状态
(参考参数 00-04 说明 3) 0 R U16
15 数字输出对应之 CPU 脚位状态
(参考参数 00-04 说明 4) 0 R U16
16 保留
17 脉波输入频率 (PG 卡 PG 2) 0 R U16
18 保留
1A 过载计数 (0.00~100.00%) 0 R U16
1B GFF 的%值 0 R U16
1C 母线电压DC bus链波 (单位：VDC)
(r.) 0 R U16
1D PLC 缓存器 D1043 之值 (C) 0 R U16
1E 同步电机的磁极区段 0 R U16
1F 使用者物理量输出 0 R U16
20 参数 00-05 的输出值 0 R U16
21 保留
22 保留
23 保留
24 变频器控制状态 0：速度模式 0 R U16
25 变频器运转载波频率 0 R U16
26 保留
27 变频器状态
28 变频器估算之输出正负转矩
29 保留
2A kWh显示
2B 保留
2C 保留
2D 保留
2E 保留
2F PID参考目标
30 PID偏移量
31 PID输出频率
CANopen Remote IO 映射
Index Sub 属性 描述
2026h
01h R 每个 bit 对应不同的端子输入接点
02h R 每个 bit 对应不同的端子输入接点
03h~40h R 保留
41h RW 每个 bit 对应不同的端子输出接点
42h~60h R 保留
61h R AVI 比例值
62h R ACI 比例值
63h R 保留
64h~A0h R 保留
A1h RW AFM1 输出比例值
15 CANopen 通讯简介MS300
633
Index
2026-01 bit 0 bit 1 bit 2 bit 3 bit 4 bit 5 bit 6 bit 7 bit 8 bit 9 bit 10 bit 11 bit 12 bit 13 bit 14 bit 15
DI MI1 MI2 MI3 MI4 MI5 MI6 MI7
1：Control broad I/O (Standard)
台达制定的部分 (新定义)
Index sub 属性 Size 描述 速度模式 bit 定义 权限
2060h
00h R U8
01h RW U16
0 Ack 4
0：fcmd＝0
1：fcmd＝Fset (Fpid)
1 Dir 4
0：正转方向命令
1：反转方向命令
2
3 Halt 3
0：继续跑至目标速度
1：根据减速设定，暂时停车
4 Hold 4
0：继续跑至目标速度
1：频率停在当前频率
5 JOG 4
0：JOG OFF
Pulse 1：JOG RUN
6 QStop 2 Quick Stop
7 Power 1
0：Power OFF
1：Power ON
8 Ext_Cmd2 4 0→1：清除绝对位置
14~9
15 RST 4
Pulse 1：
清除错误代码
02h RW U16 Mode Cmd 0：速度模式
03h RW U16 速度命令 (无号数)
04h RW U16
05h RW S32
06h RW
07h RW S16
08h RW U16
2061h
01h R U16
0 Arrive 频率命令到达
1 Dir 0：马达正转
1：马达反转
2 Warn 发生警告
3 Error 发生错误
4
5 JOG JOG
6 QStop Quick stop
7 Power On 激磁
15~8
02h R
03h R U16 实际输出频率
04h R
05h R S32 实际位置 (绝对)
06h R
07h R S16 实际扭力
15 CANopen 通讯简介MS300
634
台达制定的部分 (新定义 0x60xx)
Object Instance Attributes 属性 Size
描述
速度模式 扭力模式
bit 定义 权限
0x300
0x60
0x00 RW U16
0 Ack 4
0: fcmd = 0
1: fcmd = Fset (Fpid)
1 Dir 4
0：正转方向命令
1：反转方向命令
2
3 Halt 3
0：继续跑至目标速度
1：根据减速设定，暂
时停车
内部译码视为转矩目标转矩为 0，但
对外目标转矩的显示的仍保持外部所
设定的目标转矩
4 Hold 4
0：继续跑至目标速度
1：频率停在当前频率
5 JOG 4
0: JOG OFF
Pulse 1: JOG RUN
6 QStop 2 Quick Stop Quick Stop
7 Power 1
0: Power OFF 0: Power OFF
1: Power ON 1: Power ON
8 Ext_Cmd2 4
0->1:
清除绝对位置
0->1:
清除绝对位置
14~8
15 RST 4
Pulse 1: Pulse 1:
清除错误代码 清除错误代码
0x01 RW U16 Mode Cmd 0：速度模式 2：转矩模式
0x02 RW U16 Speed Cmd 速度命令 (无号数)
0x03 RW U16 Torq Limit 转矩限制(无号数)
0x06 RW S16 Torq Cmd 扭力命令 (有号数)
0x07 RW U16 速度限制 (无号数)
0x61
0x00 R U16
0 Arrive 频率命令到达 扭力命令到达
1 Dir
0：马达正转 0：马达正转
1：马达反转 1：马达反转
2 Warn 发生警告 发生警告
3 Error 发生错误 发生错误
4
5 JOG JOG JOG
6 QStop Quick stop Quick stop
7 Power On 激磁 激磁
15~8
0x02 R U16 实际输出频率 实际输出频率
0x04 R S32 实际位置 (绝对) 实际位置 (绝对)
0x06 R S16 实际扭力 实际扭力
15 CANopen 通讯简介MS300
635
DS402 的部分
Index Sub 定义 初值 R/W Size Unit PDO
Map
Mod
e
附注
6007h 0
Abort connection
option code 2 RW S16 Yes
0：No action
2：Disable Voltage
3：quick stop
603Fh 0 Error code 0 R0 U16 Yes
6040h 0 Control word 0 RW U16 Yes
6041h 0 Status word 0 R0 U16 Yes
6042h 0
velocity mode target
velocity 0 RW S16 rpm Yes vl
6043h 0
velocity mode
velocity demand 0 RO S16 rpm Yes vl
6044h 0
velocity mode control
effort 0 RO S16 rpm Yes vl
604Fh 0
velocity mode ramp
function time 10000 RW U32 1ms Yes vl 以 100ms 为最低单位，例如：当设定
290ms 时 将 视 为 200ms ， 当 设 定
10301ms 时将视为 10300ms，此外不可
设为零
6050h 0
velocity mode slow
down time 10000 RW U32 1ms Yes vl
6051h 0
velocity mode quick
stop time 1000 RW U32 1ms Yes vl
605Ah 0
Quick stop option
code 2 RW S16 No
0：disable drive function
1：slow down on slow down ramp
2：slow down on quick stop ramp
5：slow down on slow down ramp and
stay in QUICK STOP
6：slow down on quick stop ramp and
stay in QUICK STOP
605Ch 0
Disable operation
option code 1 RW S16 No
0：Disable drive function
1：Slow down with slow down ramp;
disable of the drive function
6060h 0 Mode of operation 2 RW S8 Yes 2：Velocity Mode
6061h 0
Mode of operation
display 2 RO S8 Yes 同上
15 CANopen 通讯简介MS300
636
15-5 CANopen 错误码
⚫ 设定值：依据参数 06-17~06-22，14-70~14-73 设定值。
⚫ 错误码详细说明请参考第 14 章故障显示码说明。
设定值 显示码 错误码 说明
CANopen
错误缓存器
(bit 0~7)
CANopen
错误码
1 0001H 加速中过电流 (ocA) 1 2213H
2 0002H 减速中过电流 (ocd) 1 2213H
3 0003H 定速运转中过电流 (ocn) 1 2314H
4 0004H 接地保护线路动作 (GFF) 1 2240H
6 0006H 停止中过电流 (ocS) 1 2314H
7 0007H 加速中过电压 (ovA) 2 3210H
8 0008H 减速中过电压 (ovd) 2 3210H
9 0009H 定速运转中过电压 (ovn) 2 3210H
10 000AH 停止中过电压 (ovS) 2 3210H
11 000BH 加速中发生低电压 (LvA) 2 3220H
12 000CH 减速中发生低电压 (Lvd) 2 3220H
13 000DH 定速中发生低电压 (Lvn) 2 3220H
14 000EH 停止中发生低电压 (LvS) 2 3220H
15 000FH 输入欠相保护 (orP) 2 3130H
16 0010H IGBT 温度过高 (oH1) 3 4310H
18 0012H IGBT 温度侦测异常 (tH1o) 3 FF00H
21 0015H 驱动器过负载 (oL) 1 2310H
22 0016H 电子热电驿 1 保护 (EoL1) 1 2310H
23 0017H 电子热电驿 2 保护 (EoL2) 1 2310H
24 0018H 电机过热 (oH3) 3 FF20H
26 001AH 过转矩 1 (ot1) 3 8311H
27 001BH 过转矩 2 (ot2) 3 8311H
28 001CH 低电流 (uC) 1 8321H
31 001FH 内存读出异常 (cF2) 5 5530H
33 0021H U 相电流侦测错误 (cd1) 1 FF04H
34 0022H V 相电流侦测错误 (cd2) 1 FF05H
35 0023H W 相电流侦测错误 (cd3) 1 FF06H
36 0024H cc 硬件线路异常 (Hd0) 5 FF07H
15 CANopen 通讯简介MS300
637
设定值 显示码 错误码 说明
CANopen
错误缓存器
(bit 0~7)
CANopen
错误码
37 0025H oc 硬件线路异常 (Hd1) 5 FF08H
40 0028H 电机自动量测错误 (AUE) 1 FF21H
41 0029H PID 断线 ACI (AFE) 7 FF22H
43 002BH PG 回授断线 (PGF2) 7 7301H
44 002CH PG 回授失速 (PGF3) 7 7301H
45 002DH PG 转差异常 (PGF4) 7 7301H
48 0030H ACI 断线 (ACE) 1 FF25H
49 0031H 外部端子异常 (EF) 5 9000H
50 0032H 外部端子紧急停止 (EF1) 5 9000H
51 0033H 外部中断 (bb) 5 9000H
52 0034H 密码输入三次错误 (Pcod) 5 FF26H
54 0036H 不合法通讯命令 (CE1) 4 7500H
55 0037H 不合法通讯地址 (CE2) 4 7500H
56 0038H 通讯数据值错误 (CE3) 4 7500H
57 0039H 通讯写入只读地址 (CE4) 4 7500H
58 003AH Modbus 传输超时 (CE10) 4 7500H
61 003DH 电机 Y-D 切换错误 (ydc) 2 3330H
62 003EH 减速能源再生动作 (dEb) 2 FF27H
63 003FH 过滑差 (osL) 7 FF28H
72 0048H S1 内部回路诊断出有异常 (STL1) 5 FF30H
76 004CH STO (STo) 5 FF31H
77 004DH S2 内部回路诊断出有异常 (STL2) 5 FF32H
78 004EH 内部回路诊断出有异常 (STL3) 5 FF33H
79 004FH 运转前侦测到 U 相短路 (Aoc) 1 FF2BH
80 0050H 运转前侦测到 V 相短路 (boc) 1 FF2CH
81 0051H 运转前侦测到 W 相短路 (coc) 1 FF2DH
82 0052H 输出欠相 U 相 (oPL1) 2 2331H
83 0053H 输出欠相 V 相 (oPL2) 2 2332H
84 0054H 输出欠相 W 相 (oPL3) 2 2333H
87 0057H 低频过载保护 (oL3) 0 8A00H
89 0059H 转子位置侦测错误 (roPd) 0 8A00H
15 CANopen 通讯简介MS300
638
设定值 显示码 错误码 说明
CANopen
错误缓存器
(bit 0~7)
CANopen
错误码
101 0065H CANopen 断线 (CGdE) 4 8130H
102 0066H CANopen 断线 (CHbE) 4 8130H
104 0068H CANopen 硬件断线 (CbFE) 4 8140H
105 0069H CANopen 索引错误 (CidE) 4 8100H
106 006AH CANopen 站号错误 (CAdE) 4 8100H
107 006BH CANopen 内存错误 (CFrE) 4 8100H
121 0079H 内部通讯专用错误码 (CP20) 7 FF36H
123 007BH 内部通讯专用错误码 (CP22) 7 FF38H
124 007CH 内部通讯专用错误码 (CP30) 7 FF39H
126 007EH 内部通讯专用错误码 (CP32) 7 FF3BH
127 007FH 内部通讯专用错误码 (CP33) 7 FF3CH
128 0080H 过转矩 3 (ot3) 1 2310H
129 0081H 过转矩 4 (ot4) 1 2310H
134 0086H 内部通讯专用错误码 (EoL3) 1 2310H
135 0087H 内部通讯专用错误码 (EoL4) 1 2310H
140 008CH oc 硬件线路异常 (Hd6) 1 2240H
141 008DH 运转前侦测到对地短路 (b4GFF) 1 2240H
142 008EH 电机自动量测错误 (AuE1) 1 FF3DH
143 008FH 电机自动量测错误 (AuE2) 1 FF3EH
144 0090H 电机自动量测错误 (AuE3) 1 FF3FH
149 0095H 电机自动量测错误 (AuE5) 1 FF44H
15 CANopen 通讯简介MS300
639
15-6 CANopen LED 灯号显示
CANopen 的灯号有分为 RUN 灯和 ERR 灯，显示的定义如下：
绿灯 RUN：
灯号定义 灯号亮灭情形 触发条件
OFF 常灭 CANopen
在初始状态
闪烁中 CANopen
在预操作状态
单次闪烁 CANopen
在停止状态
ON
常亮 CANopen
在操作状态
红灯 ERR：
灯号定义 灯号亮灭情形
OFF 没有错误
单次闪烁
至少有一笔 CANopen 封包错误
双次闪烁
节点监控 (node guarding) 错误或心跳讯息 (heartbeat message) 错误
连三闪烁
同步错误
ON
总线关闭 (Bus OFF)
15 CANopen 通讯简介MS300
640
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16 PLC 功能应用MS300
641
PLC 功能应用
16-1 PLC 概要
16-2 PLC 使用上需注意事项
16-3 开始启动
16-4 PLC 阶梯图基本原理
16-5 PLC 各种装置功能
16-6 指令功能说明
16-7 错误显示及处理
16-8 PLC 速度模式控制解说
16-9 使用脉波输入的计数功能
