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ASDA-B3 参数与功能
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8
P1.049 速度到达累计时间 通讯地址：0162H
0163H
初值： 0 控制模式： S / Sz
单位： ms 设定范围： 0 ~ 65535
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
在速度模式下时，若速度命令与电机回授速度的误差值之绝对值小于 P1.047 所设定的范围，并持续
P1.049 的时间后，数字输出 DO.SP_OK (0x19) 为 On。若误差超出 P1.047 的范围，不论持续时间长
短，皆需重新计时。
P1.050 ~
P1.051 保留
P1.052 回生电阻值 通讯地址：0168H
0169H
初值： 随机种而定，请参阅下表 控制模式： All
单位： Ohm 设定范围： 请参阅下表
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
机种 初值(Ω) 设定范围(Ω)
220V
750 W (含) 以下 100 60 ~ 750
1 kW ~ 1.5 kW 100 30 ~ 750
2 kW ~ 3 kW 20 15 ~ 750
400V
1 kW 100 80 ~ 750
1.5 kW 100 60 ~ 750
2 kW 50 45 ~ 750
3 kW 50 40 ~ 750
4 kW ~ 4.5 kW 35 35 ~ 750
5.5 kW ~ 8 kW 35 25 ~ 750
不同回生电阻连接方式下的参数设定值请参考 P1.053 说明。
参数与功能ASDA-B3
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P1.053 回生电阻容量 通讯地址：016AH
016BH
初值： 随机种而定，请参阅下表 控制模式： All
单位： Watt 设定范围： 0 ~ 15000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
机种 初值(Watt)
220V
200 W (含) 以下 0
400 W ~ 1.5 kW 40
2 kW ~ 3 kW 80
400V
3 kW (含) 以下 80
4 kW ~ 8 kW 100
不同回生电阻连接方式下的参数设定值为：
外接回生电阻 设定
设定：
P1.052 = 10 (Ω)
P1.053 = 1000 (W)
kW, 10Ω
设定：
P1.052 = 20 (Ω)
P1.053 = 2000 (W)
设定：
P1.052 = 5 (Ω)
P1.053 = 2000 (W)
ASDA-B3 参数与功能
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P1.054 位置到达确认范围 通讯地址：016CH
016DH
初值： 167772 控制模式： PT / PR
单位： pulse 设定范围： 0 ~ 16777216
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
在位置(PT)模式下，当偏差脉冲数量小于设定之位置范围(参数 P1.054 设定值)，输出位置到达信号
(TPOS)。
在位置内部寄存器(PR)模式下，当目标位置与实际电机位置的误差值小于本参数，位置到达信号成立且
DO.TPOS 为 On。
范例：
设定 P1.054 = 167772，当误差脉冲数小于 167772，相当于 167772 / 16777216 = 0.01 圈，数字输出
DO.TPOS 即输出为 On。
P1.055 最大速度限制 通讯地址：016EH
016FH
初值： 额定转速 控制模式： All
单位： rpm 设定范围： 0 ~ max. speed
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定伺服电机之最大可运行速度。
P1.056 电机过负载输出警告准位 通讯地址：0170H
0171H
初值： 120 控制模式： All
单位： % 设定范围： 0 ~ 120
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当设定值为 0 ~ 100，伺服电机连续输出负载高于设定比例时(P1.056)，将输出预先过载警告信号(DO：
0x10，OLW)。设定值超过 100 时，取消此预先警告功能。
P1.057 电机防撞保护功能 1 - 扭力百分比 通讯地址：0172H
0173H
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： 0 ~ 300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定保护的程度(对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以上为开启防撞功能)。
无外加重力时，设定值 = (正转时等速段电机电流百分比 + 反转时等速段电机电流百分比) / 2 + 欲保护
之扭力值；外加重力时，需再设定 P1.060。
参数与功能ASDA-B3
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P1.058 电机防撞保护功能 - 保护时间 通讯地址：0174H
0175H
初值： 1 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定保护的时间，当电机扭力达到保护程度设定值并超过保护的时间后，即显示 AL030。
注：此功能仅适合用在非接触式的应用场合，如放电加工机。(请确保 P1.037 设定正确)
P1.059 速度命令 - 动态均值滤波器 通讯地址：0176H
0177H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： S
初值： 0.0 0 资料大小： 16-bit
单位： 1 ms 0.1 ms - -
数据格式： 一位小数 DEC - -
设定范围： 0.0 ~ 4.0 0 ~ 40 - -
输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms - -
参数功能：
0：关闭此功能。
参数 P1.006 为低通滤波器(Low-Pass Filter)，此参数为动态均值滤波器(Moving filter)，两者的差异在
于，动态均值滤波器(Moving filter)在步阶命令的起始及结尾时都会有平滑效果，而低通滤波器只有在结
尾时会有较佳的平滑效果。
因此建议：若是速度环接受上位机命令是要形成位置环控制，可以使用低通滤波器，若是单纯速度控
制，则可以使用动态均值滤波器(Moving filter)，因为平滑效果较佳。
ASDA-B3 参数与功能
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P1.060 电机防撞保护功能 1 - 准位偏移设定 通讯地址：0178H
0179H
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： -300 ~ +300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用电机防撞保护功能 1 - 扭力百分比(P1.057)时，若因外力(Z 轴重力)导致平均扭力准位偏移，本参数
可设定相对应的补偿量。
建议设定值 = (正转等速平均扭力 + 反转等速平均扭力) / 2
注：等速时的平均扭力可参考 P0.002 = 54 (扭力回授)
P1.061 黏滞摩擦力补偿 通讯地址：017AH
017BH
初值： 0 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： 0.1%/1000 rpm 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
因为动摩擦力与转速有相对应的关系，用户可利用此参数依据速度针对电机扭力做补偿，改善加减速过
程的位置误差。当参数 P1.062 = 0 时，此参数无作用。
.
1.
P1.
1.
1.
1.
P1.062 摩擦力补偿百分比 通讯地址：017CH
017DH
初值： 0 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定摩擦力补偿的程度(对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以上为开启摩擦力的补偿功能)，可改
善运动起始瞬间的位置误差。
.
参数与功能ASDA-B3
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P1.063 摩擦力补偿平滑常数 通讯地址：017EH
017FH
初值： 100 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： % 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此参数可修改摩擦力补偿值到达 P1.062 设定值的快慢，以预设的 100%为基准，当 P1.063 越小，会越
快到达 P1.062；当 P1.063 越大，会越慢到达 P1.062。
P1.064 模拟量位置指令 - 启动控制 通讯地址：0180H
0181H
初值： 0x0000 控制模式： PT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0011
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X 模拟量位置命令功能设定 Z 保留
Y 初始位置设定 U 保留
◼ X：模拟量位置命令功能设定
0：关闭
1：开启
◼ Y：初始位置设定
0：Servo On 后，电机会把停留位置当成 0V 时的位置，再依据收到的模拟量输入命令运行到相对应
的位置。
，
()
1：Servo On 后，若命令准位没改变，电机不会运转。电机停留位置即是目前命令准位所对应的位
置。
(
(
，
，。
ASDA-B3 参数与功能
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P1.065 模拟量位置指令 - 平滑常数 通讯地址：0182H
0183H
初值： 1 控制模式： PT
单位： 10 ms 设定范围： 1 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
模拟量位置指令专用平滑常数，只对模拟量位置命令有效。
P1.066 模拟量位置指令 - 最大圈数 通讯地址：0184H
0185H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： PT
初值： 0.0 0 资料大小： 16-bit
单位： 1 圈 0.1 圈 - -
数据格式： ㄧ位小数 DEC - -
设定范围： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000 - -
输入范例： 1.5 = 1.5 圈 15 =1.5 圈 - -
参数功能：
模拟量位置指令输入最大电压(10V)时的旋转圈数设定。假设面板设定 3.0 时，外部电压若输入+10V，即
位置命令为+3 圈。+5V 则表示位置控制命令为+1.5 圈。-10V 即位置命令为-3 圈。
位置控制命令 = 输入电压值 x P1.066 设定值 / 10
P1.067 保留
P1.068 位置命令 - 动态均值滤波器 通讯地址：0188H
0189H
初值： 4 控制模式： PT / PR
单位： ms 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
0：关闭此功能
动态均值滤波器(Moving filter)在步阶命令的起始及结尾时会产生平滑效果，但会使命令延迟。
P1.069 ~
P1.073 保留
参数与功能ASDA-B3
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P1.074 OA/OB/OZ 脉冲输出来源 通讯地址：0194H
0195H
初值： 0x0000 控制模式： PT
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0030
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X 保留 Z 保留
Y OA/OB/OZ 输出来源选择 U 保留
◼ Y：OA/OB/OZ 输出来源选择
0：来源为 CN2 编码器
1：保留
2：来源为 CN1 的脉冲命令
(若此时 P1.097 = 0，OA/OB 输出必为 1:1 输出，若需改变输出比例，请参阅 P1.046 及 P1.097
的设定)
P1.075 保留
P1.076▲ 检出器输出(OA, OB)最高转速设定 通讯地址：0198H
0199H
初值： 5500 控制模式： All
单位： rpm 设定范围： 0 ~ 6000 (0：关闭此功能)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定略大于用户欲使用的最大的电机转速。
P1.077 保留
P1.078 增益切换延迟时间 通讯地址：019CH
019DH
初值： 0 控制模式： P / S
单位： ms 设定范围： 0 ~ 32767
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
使用增益切换功能(P2.027.X = 3 或 7)时，本参数可设定达成切换条件后的延迟时间。详细说明请参考参
数 P2.027 之说明。
ASDA-B3 参数与功能
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P1.079 增益切换延迟期间增益变动比率 通讯地址：019EH
019FH
初值： 100 控制模式： P / S
单位： % 设定范围： 0 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定增益切换延迟期间的增益变动比率。若 P1.078 为 0 时，此功能关闭。
于 P1.078 所设定的延迟时间内，P2.000 (位置控制比例增益) 与 P2.004 (速度控制比例增益) 之设定值
将被 P1.079 的设定值所影响。详细说明请参考参数 P2.027。
P1.080 速度检测滤波及微振抑制变动比率 通讯地址：01A0H
01A1H
初值： 100 控制模式： P / S
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
依据增益切换条件切换速度检测滤波及微振抑制(P2.049)之变动率。(此参数与 P2.049 的数值成反比，
当此设定值越小，滤波效果越强)
P1.081 類比速度指令最大转速 2
通讯地址：01A2H
01A3H
初值： 额定转速 控制模式： S / T
单位： rpm 设定范围： 0 ~ 50000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考参数 P1.040 之说明。
P1.082 P1.040 与 P1.081 的切换时间常数 通讯地址：01A4H
01A5H
初值： 0 控制模式： S / T
单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000 (0：关闭此功能)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
0：关闭切换滤波时间
P1.083 异常模拟量速度电压的准位值 通讯地址：01A6H
01A7H
初值： 0 控制模式： S
单位： mV 设定范围： 0 ~ 12000 (0：关闭此功能)
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当模拟量输入电压绝对值持续高于此参数设定值超过 50 ms，伺服将发出 AL042 异警，其比较准位为模
拟量输入电压未经 P4.022 处理的原始电压。
参数与功能ASDA-B3
8-50
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P1.084 ~
P1.086 保留
P1.087 扭力原点复归 - 侦测扭力准位 通讯地址：01AEH
01AFH
初值： 1 控制模式： PR
单位： % 设定范围： 1 ~ 300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此设定只能用于扭力原点复归模式。如下图，在触发原点复归后，电机会往单方向运转并使机构碰到防
撞块，伺服驱动器为了对抗外力(防撞块)，因而输出更大的电机电流。伺服驱动器利用 P1.087 与
P1.088 作为原点复归的判断条件。由于每次机构与防撞块的碰撞位置不一定相同，建议返回找 Z 脉冲
作为原点。
P1.
.
注意：电机实际的最大扭力输出会大于侦测扭力准位(P1.087)的 10%。例如：设定 P1.087 = 50%，此时
电机最大扭力输出为 60%。
P1.088 扭力原点复归 - 准位到达计时 通讯地址：01B0H
01B1H
初值： 2000 控制模式： PR
单位： ms 设定范围： 2 ~ 2000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
扭力原点复归模式的扭力准位到达计时设定。若电机扭力持续输出超过 P1.087 所设定的准位且持续时间
超过此设定，即完成原点复归。扭力原点复归模式的时序请详见参数 P1.087。
ASDA-B3 参数与功能
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P1.089 挠性补偿 1 - 反共振频率 通讯地址：01B2H
01B3H
初值： 4000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组低频抑振的反共振频率设定值。
此功能适用在低刚性的挠性机构。挠性机构的特性是在到达目标位置后，会因为刚性不足，导致机构前
后摆荡，需要较长的时间收敛整定。
本驱动器提供两组挠性补偿。第一组在参数 P1.089 ~ P1.091，第二组在 P1.092 ~ P1.094。而挠性补偿
的设定值需通过 ASDA-Soft「系统分析」内的「系统模块」获得，且需开启「启用低频分析」功能选
项。
挠性补偿需在开启双自由度功能 P2.094 [Bit 12]的情况下才能作用。在开启双自由度功能后，分别通过
P2.094 [Bit 8]开启第一组挠性补偿，P2.094 [Bit 9]开启第二组挠性补偿。
范例：
1. 设定 P2.094 = 0x11开启第一组。
2. 设定 P2.094 = 0x12开启第二组。
3. 设定 P2.094 = 0x13同时开启第一、二组。
P1.090 挠性补偿 1 - 共振频率 通讯地址：01B4H
01B5H
初值： 4000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组低频抑振的共振频率设定值。
P1.091 挠性补偿 1 - 共振差异 通讯地址：01B6H
01B7H
初值： 10 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 dB 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组低频抑振的衰减率设定值。
P1.092 挠性补偿 2 - 反共振频率 通讯地址：01B8H
01B9H
初值： 4000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组低频抑振的反共振频率设定值，设定方法同第一组挠性补偿 P1.089。
参数与功能ASDA-B3
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8
P1.093 挠性补偿 2 - 共振频率 通讯地址：01BAH
01BBH
初值： 4000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 Hz 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组低频抑振的共振频率设定值。
P1.094 挠性补偿 2 - 共振差异 通讯地址：01BCH
01BDH
初值： 10 控制模式： PT / PR
单位： 0.1 dB 设定范围： 10 ~ 4000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组低频抑振的衰减率设定值。
P1.095 ~
P1.096 保留
P1.097▲ 检出器输出(OA, OB)分母 通讯地址：01C2H
01C3H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ 160000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
1. 当 P1.074.Y = 0 (来源为 CN2 编码器)时：
(a) 当 P1.097 = 0 时，OA/OB 脉冲输出只依据 P1.046 的设定。(参考范例 1)
(b) 当 P1.097 ≠ 0 时，OA/OB 脉冲输出依据 P1.046 及 P1.097 的设定。(参考范例 2)
2. 当 P1.074.Y = 2 (来源为 CN1 脉冲命令)时：
(a) 当 P1.097 = 0 时，OA/OB 脉冲输出不参考 P1.046 的设定，直接以 1:1 输出。
(b) 当 P1.097 ≠ 0 时，OA/OB 脉冲输出依据 P1.046 及 P1.097 的设定。(参考范例 2)
范例 1：(数值需乘上 4 倍频)
当 P1.097 = 0、P1.046 = 2500，代表电机转 1 圈，OA / OB 输出 P1.046 * 4 = 10000 个脉冲。
范例 2：(计算完的数值不需乘上 4 倍频)
当 P1.097 = 7、P1.046 = 2500，代表电机转 7 圈，OA / OB 输出 2500 个脉冲。
ASDA-B3 参数与功能
8-53
8
P1.098 断线侦测保护(UVW)反应时间 通讯地址：01C4H
01C5H
初值： 0 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 0、100 ~ 800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当电机动力线断线侦测(ALC31)开关开启时(P2.065 [Bit 9] = 1)，此参数能够设定侦测方式的反应时间。
设定此参数 P1.098 = 0 时，使用伺服默认反应时间 (800 ms)。
设定此参数 P1.098 不为 0 时，则设定范围需介于 100 ~ 800 之间，此时设定的数值为侦测反应的时间。
注：
1. 若需要加快反应时间，建议设定此参数。
2. 若在 Servo On，伺服未移动的情况下，需要侦测断线，建议适度设定此参数。
P1.099 ~
P1.100 保留
P1.101■ 模拟量监控输出电压 1
通讯地址：01CAH
01CBH
初值： 0 控制模式： All
单位： mV 设定范围： -10000 ~ +10000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当 P0.003 (模拟量输出监控)设为 0x0006，则模拟量监控输出电压为 P1.101 所给定的电压值。
注：P1.101 有效设定范围为-8V ~ +8V。
P1.102■ 模拟量监控输出电压 2
通讯地址：01CCH
01CDH
初值： 0 控制模式： All
单位： mV 设定范围： -10000 ~ +10000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当 P0.003 (模拟量输出监控)设为 0x0007，则模拟量监控输出电压为 P1.102 所给定的电压值。
注：P1.102 有效设定范围为 -8V ~ +8V。
P1.103 ~
P1.104 保留
参数与功能ASDA-B3
8-54
8
P1.105 电机防撞保护功能 2 - 扭力上限值 通讯地址：01D2H
01D3H
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： -300 ~ +300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
电机防撞保护功能 2 开启时(P2.112 [Bit 8] = 1)，电机防撞保护功能 1 中的扭力百分比(P1.057)与准位偏
移(P1.060)设定即无效。电机运行过程中，若电机扭力高于此保护设定值，且此状态持续超过保护的时
间(P1.058)，将显示警报 AL030。
.
1.
1.
P1.106 电机防撞保护功能 2 - 扭力下限值 通讯地址：01D4H
01D5H
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： -300 ~ +300
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
电机防撞保护功能 2 开启时(P2.112 [Bit 8] = 1)，电机防撞保护功能 1 中的扭力百分比(P1.057)与准位偏
移(P1.060)设定即无效。电机运行过程中，若电机扭力低于此保护设定值，且此状态持续超过保护的时
间(P1.058)，将显示警报 AL030。
P1.107 ~
P1.110 保留
P1.111 过速度保护准位 通讯地址：01DEH
01DFH
初值： 电机最高转速 x 1.1 控制模式： All
单位： 1 rpm 设定范围： 0 ~ 66000
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
此功能为过速度保护，可作用于所有控制模式下。当电机转速(滤波后)超过此设定转速，则会显示警报
AL056。
ASDA-B3 参数与功能
8-55
8
P1.112■ 单边扭力限制 通讯地址：01E0H
01E1H
初值： 500 控制模式： All
单位： % 设定范围： -500 ~ +500
数据格式： DEC 资料大小： 16 bit
参数功能：
请参考 P4.044 之设定说明。
参数与功能ASDA-B3
8-56
8
P2.xxx 扩充参数
P2.000 位置控制比例增益 通讯地址：0200H
0201H
初值： 35 控制模式： PT / PR
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 2047
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
位置控制比例增益值加大时，可提升位置应答性及缩小位置控制误差量。但若设定太大，容易产生振动
及噪音。
P2.001 位置控制增益变动比率 通讯地址：0202H
0203H
初值： 100 控制模式： PT / PR
单位： % 设定范围： 10 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
依据增益切换条件切换位置控制比例增益(P2.000)之变动率。
P2.002 位置控制前馈增益 通讯地址：0204H
0205H
初值： 50 控制模式： PT / PR
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
位置控制命令平滑变动时，加大增益值可改善位置跟随误差量。若位置控制命令不平滑变动时，降低增
益值可降低机构运转时的振动现象。
P2.003 位置控制前馈增益平滑常数 通讯地址：0206H
0207H
初值： 5 控制模式： PT / PR
单位： ms 设定范围： 2 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
位置控制命令平滑变动时，降低平滑常数值可改善位置跟随误差量。若位置控制命令不平滑变动时，加
大平滑常数值可降低机构运转时的振动现象。
ASDA-B3 参数与功能
8-57
8
P2.004 速度控制比例增益 通讯地址：0208H
0209H
初值： 500 控制模式： All
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 8191
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
速度控制比例增益值加大时，可提升速度应答性。但若设定太大，容易产生振动及噪音。
P2.005 速度控制增益变动比率 通讯地址：020AH
020BH
初值： 100 控制模式： All
单位： % 设定范围： 10 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
依据增益切换条件切换速度控制比例增益(P2.004)之变动率。
P2.006 速度积分补偿 通讯地址：020CH
020DH
初值： 100 控制模式： All
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
速度控制积分值加大时，可提升速度应答性及缩小速度控制误差量。但若设定太大，容易产生振动及噪
音。
P2.007 速度前馈增益 通讯地址：020EH
020FH
初值： 0 控制模式： All
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
速度控制命令平滑变动时，加大增益值可改善速度跟随误差量。若速度控制命令不平滑变动时，降低增
益值可降低机构运转时的振动现象。
参数与功能ASDA-B3
8-58
8
P2.008■ 特殊参数写入 通讯地址：0210H
0211H
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ 501
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
参数码 功能
10 P0 ~ P7 群参数重置(重置后请重新上电)
20 P4.010 可写入
22 P4.011 ~ P4.021 可写入
30、35 储存 Capture 的数据
271
先将 P2.069.X 设为 1 后并将伺服重上电以开启绝对型功能。
接着将 P2.008 设为 271，再将 P2.071 设为 0x0001，以建立絶对型原点坐标。
406 开启强制 DO 模式
400 在开启强制 DO 模式下，可立即切换回正常 DO 模式
P2.009 数字输入接脚 DI 输入响应滤波时间 通讯地址：0212H
0213H
初值： 2 控制模式： All
单位： ms 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
环境杂波较大时，提升设定值可增加控制可靠性。若数值太大时，将影响响应时间。
P2.010 数字输入接脚 DI1 功能规划 通讯地址：0214H
0215H
初值： 0x0101 (-L)
0x0100 (-F, -E, -M, -P)
控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
YX 输入功能选择 Z 输入接点：属性为 A 或 B 接点
- - U 保留
◼ YX：输入功能选择
所代表的功能请参考表 8.1。
◼ Z：输入接点：属性为 A 或 B 接点
0：设定输入接点为常闭 B 接点。
1：设定输入接点为常开 A 接点。
当参数重新修正后，请重上电以确保功能正常运作。请注意，用户可藉由 P3.006 决定 DI 的控制来源为
外部硬件端子或参数 P4.007。
ASDA-B3 参数与功能
8-59
8
P2.011 数字输入接脚 DI2 功能规划 通讯地址：0216H
0217H
初值： 0x0104 (-L)
0x0022 (-F, -E, -M, -P)
控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.012 数字输入接脚 DI3 功能规划 通讯地址：0218H
0219H
初值： 0x0116 (-L)
0x0023 (-F, -E, -M, -P)
控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.013 数字输入接脚 DI4 功能规划 通讯地址：021AH
021BH
初值： 0x0117 (-L)
0x0021 (-F, -E, -M, -P)
控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。
P2.014 数字输入接脚 DI5 功能规划 通讯地址：021CH
021DH
初值： 0x0102 (-L)
0x0100 (-F, -E, -M, -P)
控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。-F、-E 与-M 机种无 DI5，此参数为虚拟数字输入，适用于通讯触发或使用于 DI
点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输入。
参数与功能ASDA-B3
8-60
8
P2.015 数字输入接脚 DI6 功能规划 通讯地址：021EH
021FH
初值： 0x0022 (-L)
0x0100 (-F, -E, -M, -P)
控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。-F、-E 与-M 机种无 DI6，此参数为虚拟数字输入，适用于通讯触发或使用于 DI
点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输入。
P2.016 数字输入接脚 DI7 功能规划 通讯地址：0220H
0221H
初值： 0x0023 (-L)
0x0100 (-F, -E, -M, -P)
控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。-F、-E、-M 与-P 机种无 DI7，此参数为虚拟数字输入，适用于通讯触发或使用
于 DI 点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输
入。
P2.017 数字输入接脚 DI8 功能规划 通讯地址：0222H
0223H
初值： 0x0021 (-L)
0x0100 (-F, -E, -M, -P)
控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。-F、-E、-M 与-P 机种无 DI8，此参数为虚拟数字输入，适用于通讯触发或使用
于 DI 点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输
入。
ASDA-B3 参数与功能
8-61
8
P2.018 数字输出接脚 DO1 功能规划 通讯地址：0224H
0225H
初值： 0x0101 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x014F
(后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
YX 输出功能选择 Z 输出接点：属性为 A 或 B 接点
- - U 保留
◼ YX：输出功能选择
所代表的功能请参考表 8.2。
◼ Z：输出接点：属性为 A 或 B 接点
0：设定输出接点为常闭 B 接点。
1：设定输出接点为常开 A 接点。
当参数重新修正后，请重新启动电源以确保功能正常运作。
P2.019 数字输出接脚 DO2 功能规划 通讯地址：0226H
0227H
初值： 0x0103 (-L)
0x0100 (-F, -E, -M, -P)
控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x014F
(后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.020 数字输出接脚 DO3 功能规划 通讯地址：0228H
0229H
初值： 0x0109 (-L)
0x0100 (-F, -E, -M, -P)
控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x014F
(后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
参数与功能ASDA-B3
8-62
8
P2.021 数字输出接脚 DO4 功能规划 通讯地址：022AH
022BH
初值： 0x0105 (-L)
0x0100 (-F, -E, -M, -P)
控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x014F
(后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.022 数字输出接脚 DO5 功能规划 通讯地址：022CH
022DH
初值： 0x0007 (-L)
0x0100 (-F, -E, -M, -P)
控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x014F
(后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.023 共振抑制 Notch filter 1 - 频率 通讯地址：022EH
022FH
初值： 5000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组机械共振频率设定值。若 P2.024 设为 0 时，关闭 Notch filter 1 功能。
P2.023、P2.024、P2.095 为第一组共振抑制 Notch filter。
P2.024 共振抑制 Notch filter 1 - 衰减率 通讯地址：0230H
0231H
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组共振抑制 Notch filter 衰减率。
举例来说，若将衰减率的值设为 5，则为-5 dB。设为 0 时，关闭 Notch filter 1 功能。
ASDA-B3 参数与功能
8-63
8
P2.025 共振抑制低通滤波 通讯地址：0232H
0233H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： All
初值： 1.0 10 资料大小： 16-bit
单位： 1 ms 0.1 ms - -
设定范围： 0.0 ~ 100.0 0 ~ 1000 - -
数据格式： 一位小数 DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms - -
参数功能：
设定共振抑制低通滤波时间常数。设为 0 时，则关闭低通滤波功能。
P2.026 外部干扰抵抗增益 通讯地址：0234H
0235H
初值： 0 控制模式： All
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
调大此参数会增加速度回路的阻尼，降低速度环响应。建议将 P2.026 的值设定为同等于 P2.006 的设定
值。如要调整 P2.026，建议参考以下规则：
1. 在速度模式下，调高此参数可以降低速度过冲。
2. 在位置模式下，调低此参数可以降低位置过冲。
注：此增益参数在双自由度功能开启时(P2.094 [Bit 12] = 1)是无作用的。
P2.027 增益切换条件及切换方式选择 通讯地址：0236H
0237H
初值： 0x0000 控制模式： 详见下表
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0018
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X 增益切换条件 Z 保留
Y 增益切换方式 U 保留
参数与功能ASDA-B3
8-64
8
◼ X：增益切换条件
X 条件 控制模式
P1.078
增益切换延迟时间
0 关闭增益切换功能 - -
1 增益切换(DI.GAINUP：0x03)信号 on 时 ALL -
2
位置控制模式下，位置误差(P0.002 = 33)大于 P2.029 的设
定值时
PT / PR -
3 位置命令频率(P0.002 = 6)大于 P2.029 的设定值时 PT / PR 支援
4 电机运行速度(P0.002 = 51)大于 P2.029 的设定值时 ALL -
5 增益切换(DI.GAINUP：0x03)信号 off 时 ALL -
6
位置控制模式下，位置误差(P0.002 = 33)小于 P2.029 的设
定值时
PT / PR -
7 位置命令频率(P0.002 = 6)小于 P2.029 的设定值时 PT / PR 支援
8 电机运行速度(P0.002 = 51)小于 P2.029 的设定值时 ALL -
◼ Y：增益切换方式
0：增益倍率切换
1：积分器切换(P 控制器切换成 PI 控制器)
Y 的设定值 控制模式 P 控制模式 S 增益切换
0
P2.000 x 100% -
切换前
P2.004 x 100% P2.004 x 100%
P2.006 x 100% P2.006 x 100%
P2.025 x 100% P2.025 x 100%
P2.026 x 100% P2.026 x 100%
P2.049 x 100% P2.049 x 100%
P2.000 x P2.001 -
切换后
P2.004 x P2.005 P2.004 x P2.005
P2.006 x 100% P2.006 x 100%
P2.025 x P2.107 P2.025 x P2.107
P2.026 x 100% P2.026 x 100%
P2.049 x P1.080 P2.049 x P1.080
1
P2.000 x 100% -
切换前
P2.004 x 100% P2.004 x 100%
P2.006 x 0% P2.006 x 0%
P2.025 x 100% P2.025 x 100%
P2.026 x 0% P2.026 x 0%
P2.049 x100% P2.049 x100%
P2.000 x P2.001 -
切换后
P2.004 x 100% P2.004 x 100%
P2.006 x 100% P2.006 x 100%
P2.025 x P2.107 P2.025 x P2.107
P2.026 x 100% P2.026 x 100%
P2.049 x P1.080 P2.049 x P1.080
注：上表中标示不同颜色的参数，为 Y = 0 与 1 时差异之处
ASDA-B3 参数与功能
8-65
8
当 P2.027.X = 0、1、2、4、5、6、8 时，不支持 P1.078 增益切换时间延迟，下图以 P2.027.X = 4
为例。
P2.027.X = 4
.
-.
P..
.
..Y
..Y
..
当 P2.027.X = 3 或 7 时，若有设定 P1.078 (增益切换时间延迟)，延迟时间内的增益参数会依照下图
所示。
P2.027.X = 3
.
..= 1
.x P.
P2.
.x0
.x0
2.
P2.
2..
2. 1.
2.1.
.x
.x
.x
.x
2..
P.
2..
2.
2..
P2.027.X = 7
1.
2..1
..
P.x
.
.
P.x%
P.x
2..
21.
21.
.
.
.
.
..
P0.
P2.
2..
..
P2.028 增益切换时间常数 通讯地址：0238H
0239H
初值： 10 控制模式： 详见 P2.027.X (增益切换条件)
单位： ms 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
切换时间常数用于平滑增益(P2.027)之变换。将此参数设为 0，表示关闭此功能。
参数与功能ASDA-B3
8-66
8
P2.029 增益切换条件 通讯地址：023AH
023BH
初值： 16777216 控制模式： 详见 P2.027.X (增益切换条件)
单位： pulse；Kpps；rpm 设定范围： 0 ~ 50331648
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
此参数的单位会依切换条件(P2.027.X)选择项目不同而异。
P2.030■ 辅助机能 通讯地址：023CH
023DH
初值： 0 控制模式： All
单位： - 设定范围： -8 ~ +8
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
设定值 功能
0 关闭所有下述功能。
1 强制伺服 Servo On。
2 ~ 4 保留。
5
设定后，各参数之设定值于断电后不保持。面板与通讯连续写入的数据不须永久储存
时，设定此值可防止 EEPROM 因连续写入而减短寿命。若使用通讯控制时必须设定。
6
此设定将开启 Simulation mode (命令模拟)。在此状态下，请使用 ASDA-Soft 中的「数
字 IO」窗口使伺服 Servo On，因外部 Servo On 信号与 ASDA Soft - PR 模式设定中的
强制伺服 On 皆无法作用，且驱动器伺服错误码 (监控变量 0x6F)被视为零，参数
P0.001 只显示部分异警码(正反极限 / 紧急停止等)。
当 DO.SRDY 输出时，各模式可以接受命令。用户可由 ASDA-Soft 的「示波器」观察这
些命令以检验命令正确性，但是电机不会运转。
7 保留。
8
备份所有参数(目前值)到 EEPROM 中，下次开电数值仍在。执行时面板显示“to.rom”。
(伺服 On 时也可执行)。
-1, -5, -6 分别关闭 1、5、6 的功能。
-2 ~ -4, -7, -8 保留。
注：正常操作时请设为 0。驱动器电源重新投入后，其值自动归 0。
P2.031 带宽响应层级 通讯地址：023EH
023FH
初值： 19 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 50
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
在增益调整模式(P2.032)下，用户可简易通过带宽响应层级(P2.031)来调整伺服带宽。用户调高带宽响应
层级(P2.031)时，也会同时调高伺服带宽。详细调整方式请见第五章。
ASDA-B3 参数与功能
8-67
8
P2.032 增益调整方式 通讯地址：0240H
0241H
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0006
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
伺服驱动器提供以下增益模式供用户做微调。用户只需通过加大或减少带宽响应层级 (P2.031)，即可轻
松完成调机。建议依照 5.1 节 调机流程的顺序来调机。
设定值 调整模式 惯量估测
参数
手动调整 自动调整
0 手动
固定于参数 P1.037
的设定值
P1.037、P2.000、
P2.004、P2.006、
P2.023、P2.024、
P2.025、P2.043、
P2.044、P2.045、
P2.046、P2.049、
P2.089、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
无
1 增益调整模式 1 实时估测 P2.031
P1.037、P2.000、
P2.004、P2.006、
P2.023、P2.024、
P2.025、P2.043、
P2.044、P2.045、
P2.046、P2.049、
P2.089、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
2 增益调整模式 2
固定于参数 P1.037
的设定值
P1.037
P2.031
P2.000、P2.004、
P2.006、P2.023、
P2.024、P2.025、
P2.043、P2.044、
P2.045、P2.046、
P2.049、P2.089、
P2.098、P2.099、
P2.101、P2.102
3
增益调整模式 3
(限双自由度开启)
固定于参数 P1.037
的设定值
P1.037
P2.031
P2.089
P2.000、P2.004、
P2.006、P2.023、
P2.024、P2.025、
P2.043、P2.044、
P2.045、P2.046、
P2.049、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
4 增益调整模式 4 回复增益默认值
参数与功能ASDA-B3
8-68
8
设定值 调整模式 惯量估测
参数
手动调整 自动调整
5
增益调整模式 5
(同 B2 系列 P2-32 =
1)
实时估测，
每 30 分钟更新至
P1.037
P2.126
P1.037、P2.000、
P2.004、P2.006、
P2.023、P2.024、
P2.025、P2.043、
P2.044、P2.045、
P2.046、P2.049、
P2.089、P2.094、
P2.098、P2.099、
P2.101、P2.102
6
增益调整模式 6
(同 B2 系列 P2-32 =
2)
固定于参数 P1.037
的设定值
P1.037
P2.126
P2.000、P2.004、
P2.006、P2.023、
P2.024、P2.025、
P2.043、P2.044、
P2.045、P2.046、
P2.049、P2.089、
P2.094、P2.098、
P2.099、P2.101、
P2.102
注：增益调整模式 3 在双自由度功能关闭时(P2.094 [Bit 12] = 0 )，效果等同增益调整模式 2，故此时设定 P2.089 参
数无效。
P2.033 保留
P2.034 速度控制误差过大警告条件 通讯地址：0244H
0245H
初值： 5000 控制模式： S / Sz
单位： rpm 设定范围： 1 ~ 30000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
在速度模式下，此参数用来设定速度命令与速度回授之间的容许误差，若误差大于此设定值，驱动器即
显示异警 AL007。
注：当 P2.094 [Bit 6] = 1 时，此参数支持位置模式(PT、PR)与速度模式(S、Sz)。
P2.035 位置控制误差过大警告条件 通讯地址：0246H
0247H
初值： 50331648 控制模式： PT / PR
单位： pulse 设定范围： 1 ~ 1677721600
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
在位置模式下，此参数用来设定位置命令与位置回授之间的容许误差，若误差大于此设定值，驱动器即
显示异警 AL009。
ASDA-B3 参数与功能
8-69
8
P2.036 数字输入接脚 DI9 功能规划 通讯地址：0248H
0249H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI9，可将 DI9 作为虚拟数字输入，用于通讯触发或使用于 DI 点
数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输入。
P2.037 数字输入接脚 DI10 功能规划 通讯地址：024AH
024BH
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI10，可将 DI10 作为虚拟数字输入，用于通讯触发或使用于 DI
点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输入。
P2.038 数字输入接脚 DI11 功能规划 通讯地址：024CH
024DH
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI11，可将 DI11 作为虚拟数字输入，用于通讯触发或使用于 DI
点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输入。
P2.039 数字输入接脚 DI12 功能规划 通讯地址：024EH
024FH
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI12，可将 DI12 作为虚拟数字输入，用于通讯触发或使用于 DI
点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输入。
参数与功能ASDA-B3
8-70
8
P2.040 数字输入接脚 DI13 功能规划 通讯地址：0250H
0251H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x015F
(后两码为 DI 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.010 的说明。若硬件规格无 DI13，可将 DI13 作为虚拟数字输入，用于通讯触发或使用于 DI
点数不够的应用。用户可将一上电即需使用的 DI，如 Servo On 等，直接设为 B 接点在虚拟数字输入。
P2.041 数字输出接脚 DO6 功能规划 通讯地址：0252H
0253H
初值： 0x0100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x014F
(后两码为 DO 码)
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
请参考 P2.018 的说明。
P2.042 保留
P2.043 共振抑制 Notch filter 2 - 频率 通讯地址：0256H
0257H
初值： 5000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组机械共振频率设定值。若 P2.044 设为 0，表示关闭 Notch filter 2 功能。
P2.043、P2.044、P2.096 为第二组共振抑制 Notch filter。
ASDA-B3 参数与功能
8-71
8
P2.044 共振抑制 Notch filter 2 - 衰减率 通讯地址：0258H
0259H
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组共振抑制 Notch filter 衰减率。若将衰减率的值设为 5，则为-5 dB。设为 0 时，关闭 Notch filter 2
功能。
P2.045 共振抑制 Notch filter 3 - 频率 通讯地址：025AH
025BH
初值： 5000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第三组机械共振频率设定值。若 P2.046 设为 0，表示关闭 Notch filter 3 功能。
P2.045、P2.046、P2.097 为第三组共振抑制 Notch filter。
P2.046 共振抑制 Notch filter 3 - 衰减率 通讯地址：025CH
025DH
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第三组共振抑制 Notch filter 衰减率。若将衰减率的值设为 5，则为-5 dB。设为 0 时，关闭 Notch filter 3
功能。
参数与功能ASDA-B3
8-72
8
P2.047 自动共振抑制模式设定 通讯地址：025EH
025FH
初值： 0x0001 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x21F2
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X 自动抑振功能 Z 共振抑制参数固定
Y 共振抑制参数固定 U 自动共振抑制方式选择
◼ X：自动抑振功能
0：关闭自动抑振；功能关闭后，现有的共振抑制参数值将固定。
1：自动抑振模式 1；当伺服判断稳定*
2，伺服会将已知的共振抑制点储存至 EEPROM (参数断电保
持区)，并关闭自动抑振功能(X = 0)。若伺服尚未稳定，
(1) 重上电，会导致已搜寻的共振抑制点遗失，不被保存。伺服会重新搜寻共振抑制点。
(2) 设定 1 到 0，已知的共振抑制点将会储存至 EEPROM。
(3) 设定 1 到 1，已知的共振抑制点不会被清除，但尚未写入 EEPROM。需要待伺服重新判断
稳定后，才会写入 EEPROM。
2：自动抑振模式 2；当伺服判断稳定*
2，伺服会将已知的共振抑制点储存至 EEPROM (参数断电保
持区)。在此模式下，搜寻周期将持续，直到 5 组共振抑制参数都设定，才会关闭自动抑振功能
(X = 0)。若伺服尚未稳定，
(1) 重上电，会导致尚未储存至 EEPROM 的共振抑制点遗失，不被保存。已储存至 EEPROM
的共振抑制点则不受影响。
(2) 设定 2 到 0，已知的共振抑制点将会储存至 EEPROM。
(3) 设定 2 到 2，已知的共振抑制点不会被清除，但尚未写入 EEPROM。需要待伺服重新判断
稳定后，才会写入 EEPROM。
注：
1. 当 X 从 0 设为 1 或 2 时，会自动清除非固定 Notch filter，将频率设定为 1000 Hz，深度设定为 0 dB。
2. 伺服判断稳定条件包含：共振皆已抑制，未发现其他干扰源影响运行，且电机转速维持在 10 rpm 以上达
3 分钟。
◼ Y：共振抑制参数固定
在自动共振抑制下，用户可利用 P2.047.Y 自行规划需要手动共振抑制的组别。
位 功能 说明
4 Notch 1 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第一组共振抑制
5 Notch 2 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第二组共振抑制
6 Notch 3 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第三组共振抑制
7 Notch 4 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第四组共振抑制
ASDA-B3 参数与功能
8-73
8
◼ Z：共振抑制参数固定
在自动共振抑制下，用户可利用 P2.047.Z 自行规划需要手动共振抑制的组别。
1
位 功能 说明
8 Notch 5 自 / 手动设定
0：自动共振抑制
1：手动设定第五组共振抑制
9 ~ 11 保留 -
范例：用户设定 P2.047 = 0x0021，代表在开启自动共振抑制功能后，伺服就会去找到共振点并做抑
制。但由于 Y 设为 2，代表用户希望自行手动设定第二组共振抑制。因此伺服若在该机构找到 2 个共
振点，就会先将第一个共振点写在第一组共振抑制的参数内，第二个共振抑制则会跳过第二组，写在
第三组共振抑制参数内。
◼ U：自动共振抑制方式选择
0：快速自动共振抑制，最多支持 5 组 Notch 自动共振抑制。
2：较缓慢但稳健的自动共振抑制，最多支持 2 组 Notch 自动共振抑制。(A2 / B2 模式)
注：当 U = 2 时，P2.047.ZY 将自动设为 1C，强制关闭 Notch 3 ~ Notch 5 的自动共振抑制功能，此时可手动设
定共振点。
P2.048 自动共振检测准位 通讯地址：0260H
0261H
初值： 100 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0 ~ 1000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
P2.048 设定值变大，共振敏感度变低；反之，P2.048 设定值变小，共振敏感度会变高。
P2.049 速度检测滤波及微振抑制 通讯地址：0262H
0263H
操作接口： 面板 / 软件 通讯 控制模式： All
初值： 1.0 10 资料大小： 16-bit
单位： 1 ms 0.1 ms - -
设定范围： 0.0 ~ 100.0 0 ~ 1000 - -
数据格式： 一位小数 DEC - -
输入范例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms - -
参数功能：
设定速度检测滤波。调整此参数可改善速度跳动的大小，但数值过大会影响速度环的相位裕度变小而造成
系统不稳定。
参数与功能ASDA-B3
8-74
8
P2.050 位置误差清除设定 通讯地址：0264H
0265H
初值： 0x0000 控制模式： PT、PR
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
控制输入接点设定请参考表 8.1。将控制输入接点设为 CCLR (DI：0x04)时，此功能才有效。当
DI.CCLR 为 On 时，驱动器的内部位置误差量会被清除为 0。
当此参数设定值为 0，DI.CCLR 触发方式为正缘型。
当此参数设定值为 1，DI.CCLR 触发方式为准位型。
P2.051 保留
P2.052▲ 分度总行程 通讯地址：0268H
0269H
初值： 1073741824 控制模式： All
单位： PUU 设定范围： 32 ~ 1073741824
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
设定分度坐标系的大小、分度命令位置及分度回授位置。若设定值太小，会导致分度坐标系错误。
P2.052 输入值范围：P2.052 > 1.05 x 电机最高转速(rpm) x 16777216
60000 x
P1.045
P1.044
P2.053 位置积分补偿 通讯地址：026AH
026BH
初值： 0 控制模式： All
单位： rad/s 设定范围： 0 ~ 1023
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
加大位置控制积分值能缩小位置稳态误差量，但若设定值过大，则易产生位置过冲(overshoot)及噪音。
P2.054 ~
P2.059 保留
ASDA-B3 参数与功能
8-75
8
P2.060 电子齿轮比分子 N2
通讯地址：0278H
0279H
初值： 16777216 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： 1 ~ (229
-1)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
电子齿轮比分子可藉由 DI.GNUM0 及 DI.GNUM1 来选择切换(参考表 8.1)。若这两个输入接脚皆没有被定
义时，电子齿轮比分子内定为 P1.044。请于停止状态下进行切换，以避免切换过程中机械产生振动。
.
.
.
.
(.
.
.
，1
P2.061 电子齿轮比分子 N3
通讯地址：027AH
027BH
初值： 16777216 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： 1 ~ (229
-1)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.060 的说明。
P2.062 电子齿轮比分子 N4
通讯地址：027CH
027DH
初值： 16777216 控制模式： All
单位： pulse 设定范围： 1 ~ (229
-1)
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
请参考 P2.060 的说明。
P2.063 ~
P2.064 保留
参数与功能ASDA-B3
8-76
8
P2.065 特殊位寄存器 1
通讯地址：0282H
0283H
初值： 0x0300 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xFFFF
数据格式： HEX 资料大小： -
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 3 保留 -
Bit 4 摩擦力自动估测
开启本功能后，需通过点对点不停歇运动，自动将估测的数值
写入 P1.062 与 P1.063。
0：关闭
1：开启
()
.[t ] 1
.
..
Bit 5
Servo Off 时，低电压
(AL003)与主回路电源异常
(AL022)开关
0：Servo Off 时，关闭低电压(AL003)与主回路电源异常
(AL022)侦测
1：Servo Off 时，开启低电压(AL003)与主回路电源异常
(AL022)侦测
Bit 6
PT 模式下，脉冲异常保护
(脉冲频率过高)功能开关
0：正常使用脉冲异常保护功能。
1：关闭脉冲异常保护功能。
Bit 7 保留 -
Bit 8
电机动力线错线侦测
(AL031)开关
0：关闭侦测。
1：开启侦测。
Bit 9
电机动力线断线侦测
(ALC31)开关
0：关闭侦测。
1：开启侦测。
Bit 10 ZCLAMP 功能选择
当条件全部成立时，ZCLAMP 功能会被开启。
条件一：在速度模式下
条件二：DI.ZCLAMP 信号导通时
条件三：电机速度小于参数 P1.038 的设定值时
ASDA-B3 参数与功能
8-77
8
Bit 10 说明
Bit 10 设为 0，命令来源为模拟量时，ZCLAMP 功能以未经加减速处理的模拟量速度命令，判断是否作零速箝
制，且电机位置会锁定于 ZCLAMP 发生之瞬间位置。
.
)
Bit 10 设为 0，命令来源为内部寄存器时，ZCLAMP 功能以经加减速处理的寄存器速度命令，判断是否作零速
箝制，且电机位置会锁定于信号发生之瞬间位置。
.
)
Bit 10 设为 1，命令来源为模拟量时，ZCLAMP 功能以未经加减速处理的模拟量速度命令，判断是否作零速箝
制，当零速箝制成立时，电机速度经过 S 曲线后降至 0 rpm。当零速箝制不成立后，又经由 S 曲线追随模拟量
速度命令。
1.
)
(
1.
)
参数与功能ASDA-B3
8-78
8
Bit 10 说明
Bit 10 设为 1，命令来源为内部寄存器时，ZCLAMP 功能以经加减速处理的寄存器速度命令，判断是否作零速
箝制，当零速箝制成立时，电机速度直接设为 0 rpm。
1.
(
位 功能 说明
Bit 11
PT 模式下，单相脉冲禁止功
能开关
0：不启动左右极限单相脉冲禁止功能；在 PT 模式时，不管
电机是否到达正转极限或反转极限，外部位置脉冲命令都
会输入驱动器。
1：启动左右极限单相脉冲禁止功能；在 PT 模式时，当电机
已到达正转极限，禁止外部正转位置脉冲命令输入驱动
器，可以接受反转位置脉冲命令。在 PT 模式时，当电机
已到达反转极限，禁止外部反转位置脉冲命令输入驱动
器，可以接受正转位置脉冲命令。
Bit 12
主回路电源异常(AL022)
侦测功能开关
0：启用主回路电源异常(AL022)侦测。
1：关闭主回路电源异常(AL022)侦测。
Bit 13
OA 与 OB 输出异常(AL018 /
AL048)侦测功能开关
0：启用 OA 与 OB 输出异常(AL018 / AL048)侦测。
1：关闭 OA 与 OB 输出异常(AL018 / AL048)侦测。
Bit 14 ~
Bit 15 保留 -
ASDA-B3 参数与功能
8-79
8
P2.066 特殊位寄存器 2
通讯地址：0284H
0285H
初值： 0x0020 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x187F
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 1 保留 -
Bit 2 取消低电压(AL003)错误锁定
0：低电压错误(AL003)锁定，低电压错误不会自动清除。
1：取消低电压错误(AL003)锁定，低电压错误会自动清
除。
Bit 3 保留 -
Bit 4
驱动器功能使用率警告(AL044)侦
测
0：侦测开启。
1：侦测关闭。
Bit 5 保留 -
Bit 6 主回路电源异常(AL022)锁定
0：主回路电源异常(AL022)不锁定，主回路电源异常会
自动清除。
1：主回路电源异常(AL022)锁定，主回路电源异常不会自
动清除。
Bit 7 ~ Bit 8 保留 -
Bit 9 低电压(AL003)为 ALM 或 WARN
0：WARN
1：ALM
Bit 10 ~ Bit 11 保留 -
Bit 12
主回路电源异常(AL022)为 ALM
或 WARN
0：WARN
1：ALM
Bit 13 ~ Bit 15 保留 -
P2.067 保留
参数与功能ASDA-B3
8-80
8
P2.068 特殊功能开关 通讯地址：0288H
0289H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x10002101
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
高位 低位
A 保留 X 追随误差补偿开关
B 保留 Y 保留
C 保留 Z DI.STP 触发方式
D
[EtherCAT] / [CANopen] 断电移动
功能开关
U
[CANopen] PV 模式单位选择
[PROFINET] 报文 1、3、102、105 单位选择
◼ X：追随误差补偿开关 (需在 P1.036 > 1 的条件下作用)
0：关闭补偿追随误差
1：开启补偿追随误差
◼ Z：DI.STP 触发方式
0：正缘触发
1：准位触发
◼ U：[CANopen] PV 模式单位选择 / [PROFINET] 报文 1、3、102、105 单位选择
0：0.1 rpm
1：0.01 rpm
注：更改 P2.068.U 时，在 CANopen 模式下，OD 606Bh、OD 606Ch、OD 60FFh、P5.003 (自动保护之减速时
间) 单位会连动变更。请注意设定值是否正确。
◼ D：[EtherCAT] / [CANopen] 断电移动功能开关
0：关闭功能
1：开启功能
当驱动器侦测到 RST 断电时，可以通过用户提前设定好的 PR#63 (可指定移动距离、移动速度、加/减速度) 进行
移动。使用时须注意以下几点：
1. 控制模式需设定 P1.001.YX = 0C。
2. 需设定 P2.065 [Bit 12] = 0 (启用 AL022 侦测)。
3. 需设定 P2.065 [Bit 5] = 1 (Servo Off 时，开启 AL022 侦测)。
4. 可移动的最远距离则依照当下驱动器内的电容电量决定。
断电移动功能的应用场景可分为两类：
1. 当工具机设备发生异常导致强制断电时，避免工件与加工工具持续接触。
2. 在 Z 轴断电时，即便有通过 P1.042、P1.043 的设定开启 Servo On 延迟与抱闸作动 DO.BRKR 来防止掉
落，仍会因机构背隙而有微小的掉落量，此时可通过此功能弥补掉落量避免机构受损。
ASDA-B3 参数与功能
8-81
8
P2.069● 绝对型编码器设定 通讯地址：028AH
028BH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x1211
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
X 操作模式设定 Z 分度坐标不溢位功能设定
Y 绝对位置遗失时脉冲命令设定 U 单圈绝对型功能
◼ X：操作模式设定
0：增量型操作，可将绝对型电机视为增量型电机操作
1：绝对型操作 (只适用于绝对型电机，若使用增量型电机，会跳出 AL069)
◼ Y：绝对位置遗失时脉冲命令设定
0：发生 AL060 或 AL06A 时，不可接受脉冲命令
1：发生 AL060 或 AL06A 时，可以接受脉冲命令
◼ Z：分度坐标不溢位功能设定
0：编码器圈数发生溢位时，断电后绝对坐标系及分度坐标系将产生溢位偏差
1：上电初始化时及回原点坐标建立时，回授位置会维持驱动器回授坐标位置。分度坐标不受溢位影
响，但绝对坐标仍然会受到溢位影响。(异警 AL062、AL066 与 AL289 将不生效)。
2：上电初始化时及回原点坐标建立时，会将回授位置设定为当下分度坐标位置。分度坐标不受溢位
影响，但绝对坐标仍然会受到溢位影响。(异警 AL062、AL066 与 AL289 将不生效)。适用于台达
上位机为 AX 系列或 DVP-50MC 系列，其它上位机需自行评估。
◼ U：单圈绝对型功能
0：关闭单圈绝对型功能
1：开启单圈绝对型功能，同时自动开启绝对型操作(X = 1)与分度坐标不受溢位影响，但绝对坐标将
不保持(Z = 1)
注：设定后需要重新上电才会生效。
参数与功能ASDA-B3
8-82
8
P2.070 讯息读取选择 通讯地址：028CH
028DH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0007
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0 DI/DO 读取单位设定
0：PUU
1：脉冲
Bit 1
P0.051 与 P0.052 的单
位设定
0：P0.051 无作用，P0.052 的单位为 PUU。
1：P0.051 的单位为圈数，P0.052 的单位为脉冲。
Bit 2 溢位警告设定
0：溢位警告 AL289 (PUU)、AL062 (脉冲)。
1：溢位不警告。
Bit 3 ~ Bit 15 保留 -
P2.071■ 绝对位置归零 通讯地址：028EH
028FH
初值： 0x0000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x0001
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
写入参数值为 0x0001，会将目前编码器的绝对位置归零。此清除功能需将参数 P2.008 设定为 271 且
P2.069.X 设为 1 才能启动。
P2.072 ~
P2.088 保留
P2.089 命令响应增益 通讯地址：02B2H
02B3H
初值： 25 控制模式： PT / PR
单位： rad/s 设定范围： 1 ~ 2000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
提高此增益会加快位置命令的响应，可缩短整定的时间。但当此增益过大时，会出现位置过冲，进而导
致机构抖动。
注：若需调整此参数，请先将双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)。
ASDA-B3 参数与功能
8-83
8
P2.090 双自由度模式 - 外部干扰抵抗增益 通讯地址：02B4H
02B5H
初值： 850 控制模式： PT / PR
单位： 0.001 设定范围： 500 ~ 1999
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
可改善命令响应，微调命令整定时的过冲量，将此参数设为较小值可以减少命令过冲现象。仅在双自由
度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)时有效，与 P2.026 功能相似。
P2.091 双自由度模式 - 位置控制前馈增益 通讯地址：02B6H
02B7H
初值： 1000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1% 设定范围： 0 ~ 3000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
提升电机动态追随性能，但设定过大容易造成位置定位时有过冲现象，建议使用默认值或仅做微调。仅
在双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)时有效，与 P2.002 功能相似。
P2.092 双自由度模式 - 速度控制前馈增益 通讯地址：02B8H
02B9H
初值： 1000 控制模式： PT / PR
单位： 0.1% 设定范围： 0 ~ 3000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
提升电机起步及停止时的追随性能。位置定位时可粗调过冲量，将此参数设为较大值可以减少过冲现
象。仅在双自由度功能开启(P2.094 [Bit 12] = 1)时有效，与 P2.007 功能相似。
P2.093 保留
参数与功能ASDA-B3
8-84
8
P2.094▲ 特殊位寄存器 3
通讯地址：02BCH
02BDH
初值： 0x0090 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0xF3F6
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0 ~ Bit 3 保留 -
Bit 4 动态煞车选择
0：关闭新式动态煞车
1：开启新式动态煞车
Bit 5
AL016 (IGBT 温度异常)
开关
0：开启 AL016 (IGBT 温度异常)异警
1：关闭 AL016 (IGBT 温度异常)异警
Bit 6
位置模式下 AL007 侦测
开关
位置模式(PT、PR)下 AL007 侦测开关
0：关闭 AL007 侦测 (预设)
1：开启 AL007 侦测
Bit 7 AL086 开关
输入电压过高时，回生电阻温度保护功能开关
0：关闭
1：开启
Bit 8 第一组挠性补偿
0：关闭第一组挠性补偿
1：致能第一组挠性补偿(P1.089 ~ P1.091)
挠性补偿需在致能双自由度功能(P2.094 [Bit 12] = 1)的情况下
才能作用。
Bit 9 第二组挠性补偿
0：关闭第二组挠性补偿
1：致能第二组挠性补偿(P1.092 ~ P1.094)
挠性补偿需在致能双自由度功能(P2.094 [Bit 12] = 1)的情况下
才能作用。
Bit 10 ~ Bit 11 保留 -
Bit 12 双自由度功能
0：关闭双自由度(同 A2 及 B2，无法使用此功能)
1：开启双自由度
Bit 13 ~ Bit 15 保留 -
ASDA-B3 参数与功能
8-85
8
P2.095 共振抑制 Notch filter 1 - Q 值
通讯地址：02BEH
02BFH
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第一组机械共振的 Q 值。若 P2.024 设为 0，表示关闭 Notch filter 1 功能。P2.023、P2.024 和 P2.095
为第一组共振抑制 Notch filter。
P2.096 共振抑制 Notch filter 2 - Q 值
通讯地址：02C0H
02C1H
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第二组机械共振的 Q 值。若 P2.044 设为 0，表示关闭 Notch filter 2 功能。P2.043、P2.044 和 P2.096
为第二组共振抑制 Notch filter。
P2.097 共振抑制 Notch filter 3 - Q 值
通讯地址：02C2H
02C3H
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第三组机械共振的 Q 值。若 P2.046 设为 0，表示关闭 Notch filter 3 功能。P2.045、P2.046 和 P2.097
为第三组共振抑制 Notch filter。
P2.098 共振抑制 Notch filter 4 - 频率 通讯地址：02C4H
02C5H
初值： 5000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第四组机械共振频率设定值。若 P2.099 设为 0，表示关闭 Notch filter 4 功能。P2.098、P2.099 和
P2.100 为第四组共振抑制 Notch filter。
参数与功能ASDA-B3
8-86
8
P2.099 共振抑制 Notch filter 4 - 衰减率 通讯地址：02C6H
02C7H
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第四组共振抑制 Notch filter 衰减率。若将衰减率的值设为 5，则为-5 dB。设为 0 时，关闭 Notch filter 4
功能。
P2.100 共振抑制 Notch filter 4 - Q 值
通讯地址：02C8H
02C9H
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第四组机械共振的 Q 值。若 P2.099 设为 0，表示关闭 Notch filter 4 功能。P2.098、P2.099 和 P2.100
为第四组共振抑制 Notch filter。
P2.101 共振抑制 Notch filter 5 - 频率 通讯地址：02CAH
02CBH
初值： 5000 控制模式： All
单位： Hz 设定范围： 50 ~ 5000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第五组机械共振频率设定值。若 P2.102 设为 0，表示关闭 Notch filter 5 功能。P2.101、P2.102 和
P2.103 为第五组共振抑制 Notch filter。
P2.102 共振抑制 Notch filter 5 - 衰减率 通讯地址：02CCH
02CDH
初值： 0 控制模式： All
单位： -dB 设定范围： 0 ~ 40
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第五组共振抑制 Notch filter 衰减率。若将衰减率的值设为 5，则为-5 dB。设为 0 时，表示关闭 Notch
filter 5 功能。
ASDA-B3 参数与功能
8-87
8
P2.103 共振抑制 Notch filter 5 - Q 值
通讯地址：02CEH
02CFH
初值： 5 控制模式： All
单位： - 设定范围： 1 ~ 10
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
第五组机械共振的 Q 值。若 P2.102 设为 0，表示关闭 Notch filter 5 功能。P2.101、P2.102 和 P2.103
为第五组共振抑制 Notch filter。
P2.104 P / PI 切换扭力命令条件 通讯地址：02D0H
02D1H
初值： 800 控制模式： PT / PR
单位： % 设定范围： 1 ~ 800
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当扭力命令超过 P2.104 时，速度控制器增益由 PI 切换为 P，减少响应过冲。
P2.105 自动增益调整准位 1
通讯地址：02D2H
02D3H
初值： 11 控制模式： PT / PR
单位： - 设定范围： 1 ~ 21
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
此参数用于调整自动调机时的带宽。若此值越大，自动调机所调整后的带宽会越高，但带宽裕度可能不
足，导致机构振荡；若此值越小，自动调机所调整后的带宽会越低，但响应较缓慢。
P2.105 设定值 刚性与响应 适用机构
1 ~ 7 低刚性、低响应 皮带、齿轮齿条、减速机、凸轮
8 ~14 中刚性、中响应 螺杆
15 ~ 21 高刚性、高响应 直结型机构
.
.
.
(
(
参数与功能ASDA-B3
8-88
8
P2.106 自动增益调整准位 2
通讯地址：02D4H
02D5H
初值： 2000 控制模式： PT / PR
单位： pulse 设定范围： 1 ~ 50331648
数据格式： DEC 资料大小： 32-bit
参数功能：
此参数用于调整自动调机时所允许的最大过冲量，依据用户需求或机台特性设定过冲量范围。若此值越
大，自动调机所容许的最大过冲量会越大，但响应较迅速；若此值越小，自动调机所容许的最大过冲量
会越小，但响应较缓慢。
(
2.106
P2.107 共振抑制低通滤波变动比率 通讯地址：02D6H
02D7H
初值： 100 控制模式： P / S
单位： % 设定范围： 0 ~ 100
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
依据增益切换条件切换共振抑制低通滤波(P2.025)之变动率。
(与 P2.025 的数值成反比，当 P2.107 的设定值越小，滤波效果越强)
P2.108 ~
P2.111 保留
ASDA-B3 参数与功能
8-89
8
P2.112▲ 特殊位寄存器 4
通讯地址：02E0H
02E1H
初值： 0x2018 控制模式： PT / PR / S / Sz
单位： - 设定范围： 0x0000 ~ 0x75BF
数据格式： HEX 资料大小： 16-bit
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0 保留 -
Bit 1 AL089 开关
0：关闭 AL089
1：开启 AL089
Bit 2 保留 -
Bit 3 自动增益调整方式 0：保留
1：周期调整
Bit 4 ~ Bit 7 保留 -
Bit 8 防撞功能选择
电机防撞保护功能 2 目前仅支持绝对型电机。
0：电机防撞保护功能 1
(参阅 P1.057、P1.058、P1.060 的设定)
1：电机防撞保护功能 2
(参阅 P1.105、P1.106、P1.058 的设定)
Bit 9 ~ Bit 12 保留 -
Bit 13 回生抱闸方式设定
0：回生抱闸方式一
1：回生抱闸方式二，可加速释放电容的电压，降低
电容承载电压
Bit 14
内部扭矩指令 / 内部扭矩限制(P1.012
~ P1.014)的单位选择
0：1%
1：0.1%
Bit 15 保留 -
P2.113 外扰抑振器带宽 通讯地址：02E2H
02E3H
初值： 50 控制模式： T
单位： Hz 设定范围： 0 ~ 3000
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当 P2.114 设为 0 时，关闭外扰抑振器功能。建议将 P2.113 设为默认值 50。调越高，易产生高频共振；
调越低，抑制低频抖动效果越差。
参数与功能ASDA-B3
8-90
8
P2.114 外扰抑振器层级 通讯地址：02E4H
02E5H
初值： 0 控制模式： T
单位： - 设定范围： 0 ~ 500
数据格式： DEC 资料大小： 16-bit
参数功能：
当 P2.114 设为 0 时，关闭外扰抑振器功能。调大此参数即可加强外扰抑振器的效果，但若调太大则有响
应变慢与系统发散的风险。
P2.115 ~
P2.120 保留
P2.121 特殊位寄存器 6
通讯地址：02F2H
02F3H
初值： 0x00000000 控制模式： All
单位： - 设定范围： 0x00000000 ~ 0x000001FF
数据格式： HEX 资料大小： 32-bit
参数功能：
位 功能 说明
Bit 0 保留 -
Bit 1
[CANopen] / [EtherCAT] /
[DMCNET]
通讯模式下，回原点后的行为设定
0：回原点后，绝对寻址到经原点偏移值(OD 607Ch)所移动后的位
置
1：回原点后仅做减速停止
[PROFINET]
通讯模式下，回原点后的行为设定
0：回原点后，绝对寻址到经原点偏移值(PNU11)所移动后的位置
1：回原点后仅做减速停止
Bit 2
[CANopen] / [EtherCAT] /
[DMCNET]
通讯模式下，原点定义值(P6.001)
与原点偏移值(OD 607Ch)的设定值
定义
0：原点定义值(P6.001) = 将 OD 607Ch 设定值乘上一个负号
1：原点定义值(P6.001) = OD 607Ch
[PROFINET]
通讯模式下，原点定义值(P6.001)
与原点偏移值(PNU11)的设定值定
义
0：原点定义值(P6.001) = 将 PNU11 设定值乘上一个负号
1：原点定义值(P6.001) = PNU11
Bit 3
[CANopen] / [EtherCAT] /
[DMCNET]
通讯模式下，原点复归速度(OD
6099h)单位 0：0.1 rpm
1：1 rpm [PROFINET]
通讯模式下，原点复归速度
(PNU12、PNU13)单位
Bit 4 保留 -
