该页无缩略图
ASDA-B3异警排除
14-3
14
14.1 异警一览表
通用类
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
AL001 过电流 ○ ○
AL002 过电压 ○ ○
AL003 低电压 ○ ○
AL004 电机匹配异常 ○ ○
AL005 回生错误 ○ ○
AL006 过负载 ○ ○
AL007 速度控制误差过大 ○ ○
AL008 异常脉冲控制命令 ○ ○
AL009 位置控制误差过大 ○ ○
AL010 回生状态下电压异常 ○ ○
AL011 CN2 通讯失败 ○ ○
AL013 紧急停止 ○ ○
AL014 反向极限异常 ○ ○
AL015 正向极限异常 ○ ○
AL016 IGBT 温度异常 ○ ○
AL017 内存异常 ○ ○
AL018 OA 与 OB 输出异常 ○ ○
AL020 串行通讯逾时 ○ ○
AL022 主回路电源异常 ○ ○
AL023 预先过负载警告 ○ ○
AL024 编码器初始磁场错误 ○ ○
AL025 编码器内部错误 ○ ○
AL026 编码器内部数据可靠度错误 ○ ○
AL027 编码器内部重置错误 ○ ○
AL028 电池电压异常或编码器内部错误 ○ ○
AL029 格雷码错误 ○ ○
AL02A 编码器圈数计数错误 ○ ○
AL02B 电机资料异常 ○ ○
AL02C 驱动器过负载 ○ ○
AL02F 防堵转保护 ○ ○
AL030 电机碰撞错误 ○ ○
AL031 电机动力线错线侦测 ○ ○
AL032 编码器振动异常 ○ ○
AL033 电机异常 ○ ○
AL034 编码器内部通讯异常 ○ ○
AL035 编码器温度超过保护上限 ○ ○
AL036 编码器异警状态错误 ○ ○
AL042 模拟量速度指令的电压输入过高 ○ ○
AL044 驱动器功能使用率警告 ○ ○
异警排除 ASDA-B3
14-4
14
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
AL045 电子齿轮比设定错误 ○ ○
AL048 OA 与 OB 输出异常 ○ ○
AL053 电机参数异常 ○ ○
AL056 电机速度过高 ○ ○
AL05C 电机位置回授异常 ○ ○
AL060 绝对位置遗失 ○ ○
AL061 编码器电压过低 ○ ○
AL062 绝对型位置圈数溢位 (编码器) ○ ○
AL064 编码器振动警告 ○ ○
AL066 绝对型位置圈数溢位 (驱动器) ○ ○
AL067 编码器温度警告 ○ ○
AL068 绝对型数据 I/O 传输错误 ○ ○
AL069 电机型式错误 ○ ○
AL06A 绝对位置遗失 ○ ○
AL06B 驱动器内部坐标与编码器坐标误差过大 ○ ○
AL06E 编码器型态无法识别 ○ ○
AL06F 绝对位置建立未完成 ○ ○
AL070 编码器读写未完成警告 ○ ○
AL071 编码器圈数错误 ○ ○
AL072 编码器过速度 ○ ○
AL073 编码器内存错误 ○ ○
AL074 编码器单圈绝对位置错误 ○ ○
AL075 编码器绝对圈数错误 ○ ○
AL077 编码器内部错误 ○ ○
AL079 编码器参数设置未完成错误 ○ ○
AL07A 编码器 Z 相位置遗失 ○ ○
AL07B 编码器内存忙碌 ○ ○
AL07C 电机转速超过 200 rpm 时，下达清除绝对位置命令 ○ ○
AL07D 没有解除 AL07C 就重新上电，电机停止运转 ○ ○
AL07E 编码器清除程序错误 ○ ○
AL07F 编码器版号异常 ○ ○
AL083 驱动器输出电流过大 ○ ○
AL085 回生设定异常 ○ ○
AL086 回生电阻过负载 ○ ○
AL088 驱动器功能使用率报警 ○ ○
AL089 电流感测遭受干扰 ○ ○
AL08A 自动增益调整命令异常 ○ ○
AL08B 自动增益调整停止时间过短 ○ ○
AL08C 自动增益调整惯量估测异常 ○ ○
AL099 DSP 韧体错误 ○ ○
AL09C 参数重置失败 ○ ○
AL09F 电容充电异常 ○ ○
AL0A6 驱动器与电机的绝对位置坐标不匹配 ○ ○
ASDA-B3异警排除
14-5
14
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
AL35F 紧急停止 (减速过程中) ○ ○
AL3CF 紧急停止 ○ ○
AL422 控制电源断电造成写入失败 ○ ○
AL521 挠性补偿参数异常 ○ ○
ALC31 电机动力线断线侦测 ○ ○
ALCDB 驱动器机种码异常 ○ ○
注：若出现与以上异警一览表内不同之异警讯息时，请与当地经销商或技术人员联系。
运动控制命令类
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
AL207 PR 命令 Type [8]指令 - 来源参数群组超出范围 ○ ○
AL209 PR 命令 Type [8]指令 - 来源参数编号超出范围 ○ ○
AL211 PR 命令 Type [8]指令 - 参数格式设定错误 ○ ○
AL213 PR 命令 Type [8]指令 - 参数设定错误 ○ ○
AL215 PR 命令 Type [8]指令 - 写入只读参数 ○ ○
AL217 PR 命令 Type [8]指令 - Servo On 时不可写入参数 ○ ○
AL219 PR 命令 Type [8]指令 - 无法写入已锁定的参数 ○ ○
AL231 PR 命令 Type [8]指令 - 监控变量代码超出范围 ○ ○
AL235 位置计数器溢位警告 ○ ○
AL237 分度坐标未定义 ○ ○
AL245 PR 定位超时 ○ ○
AL249 PR 路径编号超出范围 ○ ○
AL283 软件正向极限 ○ ○
AL285 软件反向极限 ○ ○
AL289 位置计数器溢位 ○ ○
AL380 DO.MC_OK 之位置偏移警报 ○ ○
AL3F1 通讯型绝对位置命令错误 ○ ○
AL400 分度坐标设定错误 ○ ○
AL404 PR 特殊滤波器设定过大 ○ ○
AL510 驱动器内部更新参数程序异常 ○ ○
AL520 计算程序逾时 ○ ○
AL555 系统故障 ○ ○
AL809 PR 基础动作设定或指令解译错误 ○ ○
注：若出现与以上异警一览表内不同之异警讯息时，请与当地经销商或技术人员联系。
异警排除 ASDA-B3
14-6
14
STO 相关类
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
AL500 STO 功能启动 ○ ○
AL501 SF1 无信号 (信号遗失或发生错误) ○ ○
AL502 SF2 无信号 (信号遗失或发生错误) ○ ○
AL503 STO 自我诊断错误 ○ ○
注：若出现与以上异警一览表内不同之异警讯息时，请与当地经销商或技术人员联系。
通讯类
异警表示 异警名称 异常种类 伺服状态
ALM WARN ON OFF
AL111 SDO 接收溢位 ○ ○
AL112 PDO 接收溢位 ○ ○
AL113 TxPDO 传送失败 ○ ○
AL121 PDO 所需存取的对象字典 Index 错误 ○ ○
AL122 PDO 所需存取的对象字典 Sub-index 错误 ○ ○
AL123 PDO 所需存取的对象字典长度错误 ○ ○
AL124 PDO 所需存取的对象字典范围错误 ○ ○
AL125 PDO 所需存取的对象字典属性为只读，不可写入 ○ ○
AL126 指定的对象字典无法映像到 PDO ○ ○
AL127
PDO 所需存取的对象字典在 Servo On 时，不允许
写入
○ ○
AL128 于 EEPROM 读取 PDO 对象字典时发生错误 ○ ○
AL129 将 PDO 对象字典写入 EEPROM 时发生错误 ○ ○
AL130 EEPROM 的地址超过限制 ○ ○
AL131 EEPROM 的 CRC 计算错误 ○ ○
AL132 写入参数功能受限 ○ ○
AL170 总线通讯逾时 ○ ○
AL180 总线通讯逾时 ○ ○
AL185 总线硬件异常 ○ ○
AL186 总线数据传输错误 ○ ○
AL201 对象字典数据初始错误 ○ ○
AL301 CANopen 同步失效 ○ ○
AL302 CANopen 同步信号太快 ○ ○
AL303 CANopen 同步信号超时 ○ ○
AL304 插补模式命令失效 ○ ○
AL305 SYNC Period 错误 ○ ○
AL3E1 通讯同步失效 ○ ○
AL3E2 通讯同步信号太快 ○ ○
AL3E3 通讯同步信号超时 ○ ○
AL401 Servo On 时收到 NMT Reset 命令 ○ ○
注：若出现与以上异警一览表内不同之异警讯息时，请与当地经销商或技术人员联系。
ASDA-B3异警排除
14-7
14
14.2 异警原因与处置
AL001 过电流
触发条件
及异警原因
条件：主回路电流值超越伺服驱动器瞬间最大电流峰值的 1.5 倍。
原因：
1. 驱动器输出短路。
2. 电机接线异常。
3. IGBT 异常。
检查及处置
1. 检查电机与驱动器接线状态或导线本体是否短路，并防止金属导体外露。根据
说明书之配线说明检查电机连接至驱动器的接线顺序。
2. 如果发现散热片温度异常，请将驱动器送回经销商或原厂检修。检查设定值是
否远大于出厂默认值，建议先回复至原出厂默认值，再逐量修正。
排除方法 异警发生后，需等待 P2.123 时间后，才可进行异警重置。
AL002 过电压
触发条件
及异警原因
条件：主回路电压值高于规格电压值。
原因：
1. 主回路输入电压高于额定容许电压值。
2. 电源输入错误 (非正确电源系统)。
3. 驱动器硬件故障。
4. 回生电阻选用错误或未接外部回生电阻。
检查及处置
1. 用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内(参照附录 A 规格)以
及电源系统是否与规格定义相符。请使用正确电源或是串接变压器、稳压器使
电压符合规格。
2. 当电压计测定主回路输入电压在额定容许电压值以内仍然发生此错误，请将驱
动器送回经销商或原厂检修。
3. 确认回生电阻的连接状况并重新计算回生电阻值，重新正确设定 P1.052 及
P1.053 的参数值。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-B3
14-8
14
AL003 低电压
触发条件
及异警原因
条件：
1. 主回路电压值低于规格电压值。此异警的异常种类预设为警告(Warning)，若欲
设为异警(Alarm)，可将 P2.066 [Bit 9]设定为 1。
2. DC Bus 电压值小于 P4.024 × √2。
原因：
1. 主回路输入电压低于额定容许电压值。
2. 主回路无输入电压。
3. 电源输入错误 (非正确电源系统)。
检查及处置
1. 重新确认电源接线并检查主回路输入电压是否正常。
2. 重新确认电源开关并用电压计测定主回路电压是否正常。
3. 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，若有不符请使用正确电源或串接
变压器。
排除方法
依照 P2.066 [Bit 2]的设定来排除 AL003：
1. P2.066 [Bit 2]设定为 0，电压回复后，需通过 DI.ARST 清除异警。
2. P2.066 [Bit 2]设定为 1，电压回复后，异警自动清除。
AL004 电机匹配异常
触发条件
及异警原因
条件：驱动器所对应的电机错误。
原因：
1. 电机匹配错误。
2. 电机编码器接头松脱。
3. 电机编码器损坏。
检查及处置
1. 换上与之匹配之电机。
2. 检查并重新安装电机编码器接头。
3. 若发现是电机编码器异常，请更换电机。
排除方法 重上电清除。
AL005 回生错误
触发条件
及异警原因
条件：回生过程中发生错误。
原因：
1. 回生电阻选用错误或未接外部回生电阻。
2. 不使用回生电阻，但用户未将回生电阻容量(P1.053)设为零。
3. 参数设定错误(P1.052、P1.053)。
检查及处置
1. 确认回生电阻的连接状况并重新计算回生电阻值，重新正确设定 P1.052 及
P1.053 的参数值，若异警仍未解除，请将驱动器送回原厂。
2. 若不使用回生电阻，请将回生电阻容量(P1.053)设定为零。
3. 重新正确设定并确认回生电阻值(P1.052)与回生电阻容量(P1.053)的设定值。
排除方法 异警发生后，需等待 P2.123 时间后，才可进行异警重置。
ASDA-B3异警排除
14-9
14
AL006 过负载
触发条件
及异警原因
条件：电机及驱动器过负载。
原因：
1. 超过驱动器额定负载且连续使用。
2. 控制系统参数设定不当。
3. 电机接线错误。
4. 编码器异常。
检查及处置
1. 请通过 P0.002 = 12 监看平均负载率[%]。如果持续超过 100%以上(请参考附录
A 负载比例与运行时间曲线图)，则需提高电机容量或降低负载。
2. 检查机械系统是否摆振或加减速设定过快。
3. 检查电机动力线及编码器接线是否正确。
4. 将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警发生后，需等待 P2.123 时间后，才可进行异警重置。
AL007 速度控制误差过大
触发条件
及异警原因
条件：速度命令与速度回授之间的误差大于容许设定值(P2.034)。
原因：
1. 速度输入命令变动过剧。
2. 速度控制误差警告条件 (P2.034) 设定不当。
3. 电机动力线及编码器接线错误。
检查及处置
1. 用信号检测计检测输入之模拟量电压信号是否异常。若有异常，可以调整输入
信号变动率或开启滤波功能。
2. 检查速度控制误差警告条件 (P2.034) 的设定值是否合理。
3. 检查电机动力线及编码器接线是否正确。
排除方法 异警重置。
AL008 异常脉冲控制命令
触发条件
及异警原因
条件：脉冲命令的输入频率超过硬件接口容许值。
原因：脉冲命令频率高于额定输入频率。
检查及处置 用示波器检测输入频率是否超过额定输入频率，并正确输入脉冲频率。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-B3
14-10
14
AL009 位置控制误差过大
触发条件
及异警原因
条件：位置命令与位置回授之间的误差大于容许设定值(P2.035)。
原因：
1. 最大位置误差容许值设定过小。
2. 增益值设定过小。
3. 扭矩限制或速度限制过低。
4. 外部负载过大。
5. 电子齿轮比比例设定不当。
6. 动力线松脱。
7. 最大速度限制过低。
检查及处置
1. 确认位置控制误差过大警告条件 (P2.035) 的设定值，若有需要，请加大设定
值。
2. 依实际使用状况，确认增益值是否适当。
3. 不需要速度与扭矩限制功能时，请关闭参数 P1.002；反之，请检查内部速度限
制 (P1.009 ~ P1.011) 与内部扭矩限制 (P1.012 ~ P1.014) 设定值是否正确。
4. 检查外部负载，若有需要请减低外部负载或重新评估电机容量。
5. 确认 P1.044 和 P1.045 的设定是否符合实际应用情况。若不符，请设定为适当
的数值。
6. 检查动力线是否松脱。
7. 检查最大速度限制 (P1.055) 设定值是否过低。
排除方法 异警重置。
AL010 回生状态下电压异常
触发条件
及异警原因
条件：回生过程中发生错误。
原因：
1. 在回生状态下，回生电压维持在 400V 一段时间。其原因可能为回生电阻选用
错误或未接外部回生电阻。
2. 不使用回生电阻，但用户未将回生电阻容量 (P1.053) 设为零。
检查及处置
1. 确认回生电阻的连接状况并重新计算回生电阻值，重新正确设定 P1.052 及
P1.053 的参数值。若异警仍未解除，请将驱动器送回原厂。
2. 若不使用回生电阻，请将回生电阻容量 (P1.053) 设定为零。
排除方法 异警重置。
ASDA-B3异警排除
14-11
14
AL011 CN2 通讯失败
触发条件
及异警原因
条件：编码器通讯异常。
原因：
1. CN2 接线错误。
2. CN2 接头松脱。
3. CN2 接线不良。
4. 因干扰而导致编码器通讯断线。
5. 编码器损坏。
6. 使用非此系列驱动器支持之电机。
检查及处置
1. 确认接线是否符合说明书内之建议线路并正确接线。
2. 检视驱动器的 CN2 连接口与 CN2 接头是否妥善连接。若已松脱，请重新安装。
3. 检查连接驱动器的 CN2 及电机两端之间的接头及线材是否有发生接线不良或线
材断线毁损的状况，若有请更换接头与线材。
4. 请通过 P0.002 = -80 监看编码器通讯错误率，若此数值会持续累加，表示有干
扰，请检查以下项目：
(a) 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动
器的散热片 (Heat Sink) 连接。
(b) 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避
免产生干扰。
(c) 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
5. 若以上检查皆已完成，仍无法排除异警，请更换电机。
6. 请洽询代理商，确认可支持的电机型号或编码器通讯规格。
排除方法 重上电清除。
AL013 紧急停止
触发条件
及异警原因
紧急停止开关按下。
检查及处置 确认紧急开关为关闭状态。
排除方法 DI.EMGS 解除即自动清除此异警。
异警排除 ASDA-B3
14-12
14
AL014 反向极限异常
触发条件
及异警原因
条件：反向极限开关被触发。
原因：
1. 反向极限开关被触发。
2. 伺服系统稳定度不够。
检查及处置
1. 确认反向极限开关为关闭状态。
2. 确认参数设定值或是重新评估电机容量。
排除方法 脱离极限后自动清除。
AL015 正向极限异常
触发条件
及异警原因
条件：正向极限开关被触发。
原因：
1. 正向极限开关被触发。
2. 伺服系统稳定度不够。
检查及处置
1. 确认正向极限开关为关闭状态。
2. 确认参数设定值或是重新评估电机容量。
排除方法 脱离极限后自动清除。
AL016 IGBT 温度异常
触发条件
及异警原因
条件：IGBT 温度异常。
原因：
1. 超过驱动器额定负载且连续使用。
2. 驱动器输出短路。
检查及处置
1. 检查是否负载过大或电机电流过高，并试着提高电机容量或降低负载。
2. 检查驱动器输出接线是否正确。
排除方法 异警发生后，需等待 P2.123 时间后，才可进行异警重置。
ASDA-B3异警排除
14-13
14
AL017 内存异常
触发条件
及异警原因
条件：内存 (EEPROM) 存取异常。
原因：
1. 参数数据写入异常或参数设定超出容许范围。
2. 送电时，ROM 中数据毁损或 ROM 中无数据。
检查及处置
按下面板 SHIFT 键显示 EXGAB
X = 1，2，3
G = 参数的群组码
AB = 参数的编号 16 进制码
若面板显示 E320A，代表该参数为 P2.010；若显示 E3610，代表该参数为
P6.016，请检查该笔参数。
1. 面板显示参数代码。若此异警发生于送电时，代表某一参数值超出设定范围，
可在更正后重新送电。若此异警发生于正常操作的过程中，代表写入该笔参数
时发生错误，可用 DI.ARST 清除。
2. 面板显示 E100X 或 E0001。若此异警发生于送电时，通常是 ROM 中数据毁损
或 ROM 中无数据，请将驱动器送回经销商或原厂检修。
排除方法
若送电即发生此异警，请重置参数后再重新送电；若在运转中发生，请进行异警重
置。
AL018 OA 与 OB 输出异常
触发条件
及异警原因
条件：OA、OB 输出脉冲频率高于硬件最大输出频率。
原因：
1. OA、OB 输出脉冲分辨率设定过高。
2. 编码器线遭受杂波干扰或线材折损导致通讯异常。
3. 编码器异常。
检查及处置
1. 请正确设定参数。P1.076 与 P1.046 均须符合以下条件：
P1.076 > 电机转速，且 电机转速
60 × P1.046 × 4 < 19.8 × 106
2. 请通过 P0.002 = -80 监看编码器通讯错误率，若此数值会持续累加，表示有干
扰，请检查以下项目：
(a) 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动
器的散热片 (Heat Sink) 连接。
(b) 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避
免产生干扰。
(c) 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
3. 检查异常状态记录 (P4.000 ~ P4.004) 确认是否伴随编码器异警 (AL011、
AL024、AL025、AL026)。若发生异警，请针对该异警进行检查与排除。
4. 若不需使用 OA、OB 脉冲，可将 P2.065 [Bit 13]设为 1，关闭 OA 与 OB 输出
异常 (AL018 / AL048) 侦测功能。
排除方法
1. 异警重置。
2. 请联络经销商。
异警排除 ASDA-B3
14-14
14
AL020 串行通讯逾时
触发条件
及异警原因
条件：RS-485 通讯异常。
原因：
1. Modbus 通讯逾时设定 (P3.004) 设置不当。
2. 驱动器长时间未接收通讯命令 (请参考 P3.004)。
检查及处置
1. 检查通讯逾时相关参数的设定，并正确设定其参数数值。
2. 检查通讯线是否松脱或断线，并确保接线正确。
排除方法 异警重置。
AL022 主回路电源异常
触发条件
及异警原因
条件：主回路电源 RST 电源线可能松脱或没有入力电。此异警的异常种类预设为警
告(Warning)，若欲设为异警(Alarm)，可将 P2.066 [Bit 12]设定为 1。
原因：主回路电源异常。
检查及处置
检查 RST 电源线是否松脱或没有入力电。1.5 kW (含) 以下的 B3 驱动器，需三相
皆无入力电，才会产生此异警；2 kW (含) 以上的 B3 驱动器，只要单相无电，就会
产生此异警。请确实接入电源，若电源正常仍无法排除该异警，请将驱动器送回经
销商或原厂检修。
排除方法 异警重置。
AL023 预先过负载警告
触发条件
及异警原因
预先过负载警告。
检查及处置
1. 确定电机是否已经过载使用，请参考 AL006 的异警处置。
2. 确认电机过负载输出警告准位 (P1.056) 的设定值是否过小。若设定过小，请
将参数 P1.056 之设定值调大，或是使设定值大于 100，以取消此警告功能。
排除方法 异警重置。
AL024 编码器初始磁场错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器 U、V、W 磁场位置错误。
原因：编码器初始磁场错误 (U、V、W 磁场位置错误)。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动器的
散热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避免产
生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
ASDA-B3异警排除
14-15
14
AL025 编码器内部错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器内部存储器异常及内部计数器异常。
原因：
1. 编码器内部错误 (内部存储器异常及内部计数器异常)。
2. 上电时，电机因机构惯性或其它因素而转动。
检查及处置
1. 针对干扰请确认以下项目：
(a) 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动
器的散热片 (Heat Sink) 连接。
(b) 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避
免产生干扰。
(c) 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
2. 确保电机轴心在上电的瞬间保持静止。
排除方法 重上电清除。
AL026 编码器内部数据可靠度错误
触发条件
及异警原因
条件：内部数据连续三次异常。
原因：
1. 外部干扰导致。
2. 编码器硬件故障。
检查及处置
针对干扰请确认以下项目：
1. 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动器的
散热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线 路分开，避免
产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 请通过 P0.002 = -80 监看编码器通讯错误率。若数值大于 0 并持续增加，请再
次确认以上 1 ~ 3 点。若数值为 0，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL027 编码器内部重置错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器芯片异常重置。
原因：编码器芯片重置。
检查及处置
1. 检查并确认编码器线是否有接触不良的状况。
2. 检查编码器电源是否稳定，并确实使用含隔离网之线材。
3. 检查编码器操作温度是否高于 95°C。排除升温原因后，待其降温再操作。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
异警排除 ASDA-B3
14-16
14
AL028 电池电压异常或编码器内部错误
触发条件
及异警原因
条件：电池电压高于规范 (> 3.8V) 或编码器信号错误。
原因：
1. 电池电压过高。
2. 编码器内部错误。
检查及处置
1. 检查驱动器是否有充电电路。如将 CN2 的 1 号脚位(5V)误接到编码器的
BAT+，将导致驱动器的 5V 电源对电池进行充电。
2. 检查电池安装是否异常。(电压 > 3.8V)
3. 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动器的
散热片 (Heat Sink) 连接。
4. 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避免产
生干扰。
5. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
若以上处置皆无改善，请将驱动器及电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL029 格雷码错误
触发条件
及异警原因
单圈绝对位置错误。
检查及处置 重新上电使电机运转，确认异警是否重现。若仍出现异警，则须更换编码器。
排除方法 重上电清除。
AL02A 编码器圈数计数错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器圈数计数发生异常。
原因：编码器内部信号发生异常，造成圈数错误。
检查及处置 请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 无。
AL02B 电机资料异常
触发条件
及异警原因
电机内部数据存取错误。
检查及处置 请将电机送回原厂检修。
排除方法 无。
ASDA-B3异警排除
14-17
14
AL02C 驱动器过负载
触发条件
及异警原因
条件：驱动器过负载。
原因：
1. 超过驱动器额定负载且连续使用。
2. 控制系统增益参数或运动曲线设定不当。
3. 电机接线错误。
4. 电机编码器损坏或不良。
检查及处置
1. 请通过 P0.002 = 55 监看电流回授，确认电机电流是否长时间超过驱动器额定
输出电流。
2. (a) 检查机构是否摆振，并适当调整增益参数。
(b) 提高加减速时间常数设定，或调降目标速度。
3. 检查电机动力线及编码器接线是否正确。
4. 请更换编码器。
排除方法 异警发生后，需等待 P2.123 时间后，才可进行异警重置。
AL02F 防堵转保护
触发条件
及异警原因
条件：驱动器过负载，且电机转速维持在 10 rpm (含) 以下或堵转。
原因：
1. 电机或连接机构故障死锁导致无法转动。
2. 极低转速或堵转时间过长。
检查及处置
1. 提高电机转速，降低堵转时间。
2. 检查电机连接的机构是否正常运作。
3. 检查电机动力线及编码器接线是否正确。
4. 将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警发生后，需等待 P2.123 时间后，才可进行异警重置。
AL030 电机碰撞错误
触发条件
及异警原因
条件：当电机撞击硬设备，达到 P1.057 的扭矩设定及 P1.058 的设定时间。
原因：
1. 确认电机防撞保护功能 (P1.057) 是否被启动。如果被误开，请将参数值设为
0。
2. 确认 P1.057 设定值是否过低及 P1.058 的时间设定是否过短。请依照实际的扭
力设定 P1.057 的数值，数值太低容易导致误动作，太高则失去保护功能。
检查及处置 重新上电使电机运转，确认异警是否重现。若仍出现异警，则须更换编码器。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-B3
14-18
14
AL031 电机动力线错线侦测
触发条件
及异警原因
条件：电机动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 接线错误。
原因：电机动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 接线错误。错线侦测保护功能由参
数 P2.065 [Bit 8]设定开启或关闭，预设为开启。
检查及处置
检查电机动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 是否接线错误，请依手册正确配线并
确实接地。
排除方法 重上电清除。
AL032 编码器振动异常
触发条件
及异警原因
条件：编码器内部发生振动异常。
原因：编码器内部信号或机构发生异常，编码器回传错误信号。
检查及处置
请确认电机振动范围是否超过规范的 2.5 G。若确认振动规格在规范内却仍出现此异
警，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL033 电机异常
触发条件
及异警原因
电机异常。
检查及处置
1. 确认编码器 5V 电源是否低于 4.3V。
2. 检查线材规格是否符合规范，请勿使用长度超出规范或无隔离网的线材。
3. 确认编码器线是否正常，确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避免产
生干扰。
排除方法 若以上处置后皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
AL034 编码器内部通讯异常
触发条件
及异警原因
条件：
1. 绝对型编码器芯片内部通讯异常。
2. 其他类型编码器内部异常。
原因：编码器内部通讯异常。
检查及处置
1. 检查电池线路是否接反或松脱。若松脱，请重新接上电池接线并重新上电。
2. 检查电池电压是否为正常值。
3. 绝对型编码器芯片内部通讯异常，请更换电机。
排除方法 重上电清除。
ASDA-B3异警排除
14-19
14
AL035 编码器温度超过保护上限
触发条件
及异警原因
条件：编码器温度超过上限值 100°C。
原因：编码器温度超过 100°C。
检查及处置
请通过 P0.002 = -124 监看编码器温度，并查看显示温度是否低于 100°C。若温度
超过上限，请加强散热来降低温度。若编码器与电机实际温差大于 30°C 以上，请
将电机送回原厂检修。
排除方法 使电机温度传感器显示低于 100°C 后，再重上电清除。
AL036 编码器异警状态错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器内部发生状态异常。
原因：编码器发出异警讯号，但驱动器读回编码器异警状态却没有错误。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动器的
散热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避免产
生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL042 模拟量速度指令的电压输入过高
触发条件
及异警原因
模拟量速度指令的电压值超过参数 P1.083 的设定准位。
检查及处置
检查并确认模拟量速度电压来源是否有问题。检查参数 P1.083 的设定值，若无使用
此功能请设定为 0。
排除方法 异警重置。
AL044 驱动器功能使用率警告
触发条件
及异警原因
条件：开启过多驱动器的电机控制功能。
原因：驱动器功能使用率报警。
检查及处置
1. 检查目前已开启的滤波器，并评估是否有开启之必要。
2. 将 P2.066 [Bit 4]设为 1 可关闭显示此异警。
排除方法
1. 关闭不需使用之滤波器，如低通平滑滤波 (P1.006 ~ P1.008)、Moving filter
(P1.068)、低频抑振 (P1.025 ~ P1.028)、挠性补偿 (P1.089 ~ P1.094)、Notch
filter (第一组到第五组)、摩擦力补偿百分比 (P1.062) 与电机防撞保护功能 -
扭力百分比 (P1.057)。
2. 将 P2.066 [Bit 4] 设为 1 后重新送电。
异警排除 ASDA-B3
14-20
14
AL045 电子齿轮比设定错误
触发条件
及异警原因
条件：电子齿轮比设定超出范围 (1 ~ 262144) 时，重新上电后会出现此异警。
原因：伺服上电后发现电子齿轮比设定错误。
检查及处置
检查电子齿轮比设定是否在正常范围内 (1 ~ 262144)。若设定错误，请修正电子齿
轮比并重新上电。
排除方法 设定正确后，重上电清除。
AL048 OA 与 OB 输出异常
触发条件
及异警原因
条件：OA、OB 输出脉冲频率高于硬件最大输出频率。
原因：
1. OA、OB 输出脉冲分辨率设定过高。
2. 编码器线遭受杂波干扰或线材折损导致通讯异常。
3. 编码器异常。
检查及处置
1. 请正确设定参数。P1.076 与 P1.046 均须符合以下条件：
P1.076 > 电机转速，且 电机转速
60 × P1.046 × 4 < 19.8 × 106
2. 请通过 P0.002 = -80 监看编码器通讯错误率，若此数值会持续累加，表示有干
扰，请检查以下项目：
(a) 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动
器的散热片 (Heat Sink) 连接。
(b) 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避
免产生干扰。
(c) 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
3. 检查异常状态记录 (P4.000 ~ P4.004) 确认是否伴随编码器异警 (AL011、
AL024、AL025、AL026)。若发生异警，请针对该异警进行检查与排除。
4. 若不需使用 OA、OB 脉冲，可将 P2.065 [Bit 13]设为 1，关闭 OA 与 OB 输出
异常 (AL018 / AL048) 侦测功能。
排除方法
1. 异警重置。
2. 请联络经销商。
AL053 电机参数异常
触发条件
及异警原因
电机参数异常。
检查及处置 请通过 ASDA-Soft 装置信息确认电机条形码是否正确，或更换其他电机。
排除方法 重上电清除。
ASDA-B3异警排除
14-21
14
AL056 电机速度过高
触发条件
及异警原因
条件：当电机速度 (滤波后) 超过 P1.111 的设定时，伺服驱动器会立即切至 Servo
Off 状态并显示此异警。
原因：此异警主要提醒用户，电机速度已达上限 (即 P1.111 设定值)。
检查及处置
1. 请检查电机速度过高的原因，例如 P1.111 设定值过小或未适当设定带宽。
2. 用户可评估电机速度与机构状况。若两者都允许，可自行提高速度，并加大
P1.111 的设定值。
排除方法 异警重置。
AL05C 电机位置回授异常
触发条件
及异警原因
条件：电机位置回授产生突跳异常。
原因：
1. 编码器回授不正常或编码器损坏。
2. 编码器回授受到干扰。
检查及处置
1. 检查回授信号是否异常。可通过 ASDA-Soft 示波器将通道类型选择为「回授位
置 [PUU]」并以 16 kHz 或 20 kHz 取样观察，手动推动电机并监看回授数值是
否有不连续的异常突跳。
2. 检查回授信号是否有干扰导致电机位置回授产生突跳异常。
3. 检查是否因干扰造成通讯错误率提高。例如：通讯错误率检查方式：P0.017 = -
80，读取并观察 P0.009 数值是否不为 0 且有上升的趋势。
排除方法 重上电清除。
AL060 绝对位置遗失
触发条件
及异警原因
条件：绝对型编码器因为电池低电压或供电中断而遗失内部所记录的圈数。
原因：
1. 电池电压过低。
2. 在驱动器控制电源 Off 的状况下更换电池。
3. 启动绝对型功能后，未安装电池。
4. 电池供电线路接触不良或断线。
检查及处置
1. 检查电池电压是否低于 2.9V；更换电池后，重新建立绝对型原点坐标。
2. 请勿在驱动器控制电源 Off 的状况下更换或移除电池。
3. 建议检查事项如下：
(a) 安装电池。
(b) 检查外接电池盒与驱动器之间的接线。
(c) 检查编码器配线。
4. 确认接线是否可让电池电力正常供给编码器，并重新建立绝对型原点坐标。
排除方法
连接或修复接线让电池电力可正常供给编码器后，重新建立绝对型原点坐标。绝对
型原点坐标建立请参考 10.3.4 节的说明。
异警排除 ASDA-B3
14-22
14
AL061 编码器电压过低
触发条件
及异警原因
条件：绝对型编码器的电池电压低于规范值 (3.1V)。
原因：电池电压过低。
检查及处置
1. 通过 P0.002 = 38 监看电池电压是否低于 3.1V。
2. 量测电池电压是否低于 3.1V。
若电压过低，请在驱动器控制电源为 On 的状况下更换电池。
排除方法 电压大于 3.1V 时则自动清除。
AL062 绝对型位置圈数溢位 (编码器)
触发条件
及异警原因
条件：绝对型位置圈数超出范围：-32768 ~ +32767。
原因：行程超出范围。
检查及处置
1. 检查电机转动圈数是否在-32768 到+32767 圈的范围内。若超出范围，请重新
建立绝对型原点坐标。
2. 检查分度坐标不溢位功能是否关闭。若为关闭，需开启分度不溢位功能
(P2.069.Z = 1)。
排除方法 重上电清除。
AL064 编码器振动警告
触发条件
及异警原因
条件：编码器内部发生振动异常。
原因：编码器内部信号或机构发生异常，编码器回传警告信号。
检查及处置
请确认电机振动范围是否在警告范围内 (2.0 ~ 2.5 G)。若确认振动未达警告范围却
仍出现此异警，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL066 绝对型位置圈数溢位 (驱动器)
触发条件
及异警原因
条件：
1. 绝对型位置圈数(P0.051)超出圈数分辨率的一半。
2. 台达电机的转动圈数范围为-32768 ~ +32767。
原因：行程超出范围。
检查及处置
1. 检查电机转动圈数是否在范围内。若超出范围，请重新建立绝对型原点坐标。
2. 检查分度坐标不溢位功能是否关闭。若为关闭，需开启分度不溢位功能
(P2.069.Z = 1)。
排除方法 重新建立绝对型原点坐标后清除。
ASDA-B3异警排除
14-23
14
AL067 编码器温度警告
触发条件
及异警原因
条件：编码器温度超过警告值(85°C)，但尚在温度保护上限值(100°C)内。
原因：编码器温度过高警告(85°C ~ 100°C)。
检查及处置
请通过 P0.002= -124 监看编码器温度，并确认与电机温度是否相符。若温度过高，
请加强散热或降低运转时的温度。若编码器与电机实际温差大于 30°C 以上，请将
电机送回原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL068 绝对型数据 I/O 传输错误
触发条件
及异警原因
条件：利用 DI/O 读取绝对位置的时序错误。
原因：
1. 时序错误。
2. 读取时间逾时。
检查及处置
1. 修正 I/O 读取时序：
(a) DI.ABSQ 必须等 DO.ABSR Off 才能切 Off。
(b) DI.ABSQ 必须等 DO.ABSR On 才能切 On。
2. 检查 DO.ABSR 变 On 到 DI.ABSQ 变成 On 的间隔时间是否超出
200 ms。正确的操作方式为：DO.ABSR 变 On 且绝对位置位数据准备完成
后，在 200 ms 内读取 DO.ABSD，且将 DI.ABSQ 切换为 On，并通知驱动器已
完成数据位的读取。
排除方法 重上电清除。
AL069 电机型式错误
触发条件
及异警原因
增量型电机不支持绝对型功能。
检查及处置
1. 检查电机是增量型或绝对型编码器。
2. 检查参数 P2.069 的设定值，并正确设定其数值。若不使用绝对型功能，请将参
数 P2.069.X 设成 0。
排除方法 将参数 P2.069.X 设为 0 后重新送电。
异警排除 ASDA-B3
14-24
14
AL06A 绝对位置遗失
触发条件
及异警原因
绝对型位置遗失可分为以下两种情况。
◼ 尚未建立绝对坐标
条件：
1. 驱动器出厂后第一次使用。
2. 当电池没电且驱动器控制电源也断电。
3. 总线通讯型伺服搭配绝对型电机时，用户在第一次使用或修改电子齿轮比后下
达绝对型位置命令。
原因：
1. 驱动器出厂后第一次使用，因此尚未建立绝对型原点坐标。
2. 绝对位置需要依靠电力保持，因此当电池没电、驱动器也断电的情况下，伺服
的绝对位置即会遗失。
3. 在修改电子齿轮比后，通讯型伺服的坐标系统需重新建立。
◼ 建立绝对坐标后，重上电仍显示 AL06A
条件：
1. 编码器线材有损伤(包含外观及内部线材)。
2. 电池供电有发生过瞬间断电。
3. 绝对型电机异常。
4. 使用电池盒时，J1 与 J2 接线相反。
5. 当电池电压低于 2.9V。
原因：
1. 由于编码器线材损伤，导致供应电源不稳定。
2. 瞬间断电的原因可能来自电池盒本身接头松脱，或是机台震动过大。
3. 该电机的绝对型编码器发生异常。
4. 若 J1 与 J2 接线相反时，会导致电池无法对电容充电。电容的作用是于驱动器
断电瞬间，作为切换电池供电时的缓冲机制。
检查及处置
1. 确认是否已建立绝对型原点坐标(详细请参阅 10.3.1 节)。
2. 避免在驱动器断电时更换电池。建议在驱动器上电的情况下做更换，让绝对型
编码器保有持续供电。
3. 重新建立绝对型原点坐标。
4. 更换编码器线材。由于内部线材的部分不易查明，需照 X-ray 才能判别。
5. 检查线材是否有松脱状况，若无松脱状况，可更换电池盒做交叉测试。
6. 更换电机。
7. 请确认电池盒中的 J1 端连接电池，J2 端连接驱动器。
排除方法 绝对型原点坐标建立完成后将自动清除。
ASDA-B3异警排除
14-25
14
AL06B 驱动器内部坐标与编码器坐标误差过大
触发条件
及异警原因
条件：当绝对型电机由电池供电时，旋转圈数大于圈数分辨率的四分之一。
原因：驱动器内部坐标与编码器坐标差异过大。
检查及处置 运送机台时未确实固定机构，导致电机转动。
排除方法 重新建立绝对型原点坐标。
AL06E 编码器型态无法识别
触发条件
及异警原因
驱动器无法识别编码器型态。
检查及处置 无
排除方法 立即更换电机。
AL06F 绝对位置建立未完成
触发条件
及异警原因
条件：建立绝对位置逾时。
原因：驱动器建立绝对位置程序异常。
检查及处置 重上电且重新建立原点后若再次出现此异警，请与当地经销商或技术人员联系。
排除方法 重新上电并重新建立绝对型原点坐标。
AL070 编码器读写未完成警告
触发条件
及异警原因
编码器读写程序未完成。
检查及处置 确认接线是否正确或接头有无松脱，并正确接线。若错误持续发生，请与原厂联络。
排除方法 重上电清除。
AL071 编码器圈数错误
触发条件
及异警原因
条件：编码器内部圈数计数异常。
原因：编码器内部信号异常造成编码器圈数计数错误。
检查及处置 若异警重置后无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-B3
14-26
14
AL072 编码器过速度
触发条件
及异警原因
1. 驱动器供电下：转速超过 8,800 rpm。
2. 电池供电下：转速超过 10,000 rpm。
3. 电池电压过低。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动器的
散热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避免产
生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
5. 量测电池电压是否低于 3.1V。
6. 电池的配线是否接触不良。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL073 编码器内存错误
触发条件
及异警原因
编码器读 / 写 EEPROM 时发生错误。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动器的
散热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避免产
生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL074 编码器单圈绝对位置错误
触发条件
及异警原因
编码器内部的单圈位置异常。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动器的
散热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避免产
生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
ASDA-B3异警排除
14-27
14
AL075 编码器绝对圈数错误
触发条件
及异警原因
编码器内部的绝对圈数异常。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动器的
散热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避免产
生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL077 编码器内部错误
触发条件
及异警原因
编码器内部错误(内部运算错误)。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动器的
散热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避免产
生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL079 编码器参数设置未完成错误
触发条件
及异警原因
编码器参数写入至编码器后，驱动器未重新上电使参数生效。
检查及处置 请确认是否有写入编码器参数。若有写入，请重新上电，参数才能生效。
排除方法 重上电清除。
AL07A 编码器 Z 相位置遗失
触发条件
及异警原因
编码器 Z 相位置异常。
检查及处置 请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 无。
异警排除 ASDA-B3
14-28
14
AL07B 编码器内存忙碌
触发条件
及异警原因
编码器的内存处于忙碌状态。
检查及处置
1. 确认电机接地端是否确实接地。请将动力线的接地端 (黄 / 绿色) 与驱动器的
散热片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器线是否正常。确实将编码器线与电源或大电流之线路分开，避免产
生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查电机转速，请确保电机转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将电机送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL07C 电机转速超过 200 rpm 时，下达清除绝对位置命令
触发条件
及异警原因
电机转速超过 200 rpm 时，下达清除绝对位置命令。
检查及处置
1. 确认是否在电机转速超过 200 rpm 时下达清除绝对位置命令。如果有，请先将
电机转速降低至 200 rpm 以内，再执行清除绝对位置程序以自动清除此异警。
2. 请避免在电机转速超过 200 rpm 时下达清除绝对位置命令。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL07D 没有解除 AL07C 就重新上电，电机停止运转
触发条件
及异警原因
出现 AL07C 后未解除 AL07C 并重新上电，造成电机停止运转。
检查及处置
使用 DI.ARST 清除此异警。此异警清除后，会发生 AL07C，请依照 AL07C 的异警
检查及处置方法清除 AL07C。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL07E 编码器清除程序错误
触发条件
及异警原因
编码器清除程序错误重试次数超过 11 次。
检查及处置
若此异警持续发生，请通过 P0.002 = -80 确认编码器通讯质量。若通讯质量正常，
可以使用 DI.ARST 清除此异警。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL07F 编码器版号异常
触发条件
及异警原因
驱动器所读回的编码器版号异常。
检查及处置 无。
排除方法 立即更换电机。
ASDA-B3异警排除
14-29
14
AL083 驱动器输出电流过大
触发条件
及异警原因
条件：在一般操作情况下，若发生驱动器输出电流超过韧体内部限制准位时，触发
AL083 以保护 IGBT 不会因为过大电流而发热烧毁。
原因：
1. 驱动器 UVW 发生短路。
2. 电机接线异常。
3. 驱动器模拟量信号的 GND 受到干扰。
检查及处置
1. 检查电机动力线和动力线接头的配置上，是否因金属线裸露或线径破皮而造成
UVW 短路；如果有类似情况，请更换新的动力线，并防止金属导体外露，以排
除短路状态。
2. 请按照使用手册第 3 章之配线说明检查以下两点并重新配线：
(a) 若使用非台达标准动力线，请检查 UVW 的接线顺序是否正确。
(b) 检查驱动器 UVW 输出到电机端是否漏接或接错。
3. 检查是否有将模拟量信号的 GND 接到其他地信号(若误接其他地信号则容易产
生干扰)；请注意，不可将模拟量信号的 GND 与其他信号来源共地，并请依照
使用手册第 3 章之配线说明重新配线。
排除方法 异警重置。
AL085 回生设定异常
触发条件
及异警原因
条件：回生控制作动异常。
原因：回生未作动，回生电压却维持在 400V 一段时间。
检查及处置
确认回生电阻的连接状况，重新计算回生电阻值，并重新正确设定 P1.052 及
P1.053 的参数值。若异警仍未解除，请将驱动器送回原厂。
排除方法 异警发生后，需等待 P2.123 时间后，才可进行异警重置。
异警排除 ASDA-B3
14-30
14
AL086 回生电阻过负载
触发条件
及异警原因
条件：驱动器电容释放到回生电阻的能量过高造成电阻过负载。
原因：
1. 回生电阻选用错误或未接外部回生电阻。
2. 参数设定错误 (P1.052、P1.053)。
3. 有其他能量 (如干扰) 回灌到驱动器，或电源输入电压高于额定容许电压值。
4. 驱动器硬件故障。
检查及处置
1. 确认回生电阻的连接状况及 P1.052 及 P1.053 的参数值。
2. 重新评估回生能量是否超过 P1.053 的参数值，若超过请使用更高功率的回生电
阻。
3. 用电压计测定电源输入电压是否在额定容许电压值以内 (参照附录 A 规格)，若
超过，需将干扰源移除。
4. 请量测 P3 与 端之间的电压，若与 P0.002 = 14 的 DC Bus 电压值不相符，可
判定为驱动器故障，请送回经销商或原厂检修。
5. 若以上情况皆非，请使用实体示波器搭配差分探棒，量测入力电压是否有高频
信号干扰，如有干扰，请将干扰源移除，并使用正确电源或串接稳压器。
排除方法 异警发生后，需等待 P2.123 时间后，才可进行异警重置。
AL088 驱动器功能使用率报警
触发条件
及异警原因
条件：开启过多驱动器的电机控制功能。
原因：驱动器功能使用率报警。
检查及处置 检查目前已开启的滤波器，并评估是否有开启之必要。
排除方法
关闭不需使用之滤波器，如低通平滑滤波 (P1.006 ~ P1.008)、Moving Filter
(P1.068)、低频抑振 (P1.025 ~ P1.028)、挠性补偿 (P1.089 ~ P1.094)、Notch
Filter (第一组到第五组)、摩擦力补偿百分比 (P1.062) 与电机防撞保护功能 - 扭力
百分比 (P1.057)。
AL089 电流感测遭受干扰
触发条件
及异警原因
条件：电流感测遭受干扰。
原因：外部干扰源影响驱动器内部的电流感测。
检查及处置 检查驱动器周遭使用环境是否有其他干扰源。
排除方法
1. 将干扰源移除或远离干扰源，避免驱动器受其影响。
2. 将参数 P2.112 [Bit 1]设为 0，关闭 AL089。
3. 若仍无法解决问题，请将驱动器送回经销商或原厂检修。
ASDA-B3异警排除
14-31
14
AL08A 自动增益调整命令异常
触发条件
及异警原因
条件：当进入自动调机流程时，超过 15 秒未下达命令。
原因：
1. 命令来源为上位机时，上位机或 PR 寄存器未发送命令。
2. 命令来源为驱动器时，定位 1 与定位 2 在同一位置。
3. 信号线未接或误接，导致伺服无法收到命令。
检查及处置
1. 确认命令已下达。
2. 请重新设定两点定位。
3. 确认上位机与驱动器间的配线。
排除方法 异警重置。
AL08B 自动增益调整停止时间过短
触发条件
及异警原因
条件：当进入自动调机流程并选择上位机作为命令来源时，上位机规划的停止时间
过短。停止时间过短会导致自动调机算法无法判断，进而影响调整结果。
原因：周期停止时间过短。
检查及处置
1. 当行程为两点间进行往复运动时，需在返回时做停止，且停止时间须大于 1 秒。
2. 当行程为单方向运转时，需在适度距离(大于电机 2 圈)内增加一段停止时间。
排除方法 异警重置。
AL08C 自动增益调整惯量估测异常
触发条件
及异警原因
条件：进入自动调机流程时，伺服驱动器估测惯量异常。
原因：
1. 加减速时间太长。
2. 转速太低。
3. 机构负载惯量太大。
4. 机构惯量变化太剧烈。
检查及处置
1. 由 0 rpm 到达 3,000 rpm 或由 3,000 rpm 减速至 0 rpm 之加减速时间需在 1.5
秒以下。
2. 最低转速需在 200 rpm 以上，建议 500 rpm 以上。
3. 负载惯量须为电机惯量的 50 倍以下。
4. 不适合惯量比变化太剧烈的应用场合。
排除方法 异警重置。
AL099 DSP 韧体错误
触发条件
及异警原因
DSP 韧体版本升级后，尚未执行 EEPROM 重整。
检查及处置
检查是否有升级韧体。若有，请将 P2.008 的设定值设为 30，再设为 28，接着重新
送电即可。若错误持续发生，请与原厂联络。
排除方法 将 P2.008 的设定值设为 30，再设为 28，接着重新送电即可。
异警排除 ASDA-B3
14-32
14
AL09C 参数重置失败
触发条件
及异警原因
条件：参数重置流程未正常完成。
原因：参数重置过程发生异常，无法正常完成重置程序。
检查及处置 确认重置过程中是否不正常断电，并检查电源接线与开关。
排除方法 将 P2.008 的设定值设为 30，再设为 28，接着重新送电即可。
AL09F 电容充电异常
触发条件
及异警原因
条件：超过正常电容充电时间。
原因：
1. 主回路输入电压低于额定容许电压值，或电流过低。
2. 低电压错误准位(P4.024)设定错误。
3. IGBT 异常。
检查及处置
1. 重新确认电压接线并检查主回路输入电压接线是否正常。
2. 重新确认电源开关并用电压计测定主回路电压是否正常。
3. 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，若有不符请使用正确电源或串接
变压器。
4. 检查外接回生电阻配线。
5. 将驱动器送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
AL0A6 驱动器与电机的绝对位置坐标不匹配
触发条件
及异警原因
条件：当伺服已建立绝对型原点坐标，但中途更换成已经与其他驱动器建立绝对型
原点坐标的电机，且未重新建立绝对型原点坐标。
原因：更换驱动器与电机的搭配。
检查及处置 请重新建立绝对型原点坐标。
排除方法 重新建立绝对型原点坐标后清除。
AL111 SDO 接收溢位
触发条件
及异警原因
SDO Rx Buffer 溢位 (1 毫秒之内接收到两笔以上 SDO)。
检查及处置 检查驱动器或主站是否在 1 毫秒内接收或传送超过一笔 SDO 需求。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL112 PDO 接收溢位
触发条件
及异警原因
PDO Rx Buffer 溢位 (1 毫秒之内接收到两笔以上相同 COB-ID 的 PDO)。
检查及处置 检查驱动器或主站是否在 1 毫秒内接收或传送超过一笔相同 COB-ID 的 PDO。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
ASDA-B3异警排除
14-33
14
AL113 TxPDO 传送失败
触发条件
及异警原因
PDO 封包无法正常发送。
检查及处置 检查驱动器通讯线路是否正常。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL121 PDO 所需存取的对象字典 Index 错误
触发条件
及异警原因
当上位机发送 PDO 给驱动器时，PDO 所指定的对象字典 Index 号码不正确，导致
驱动器无法辨识。
检查及处置
1. 检查上位机 PDO mapping 中的对象字典 Index 号码是否正确。
2. 若 Index 号码正确，代表驱动器不支持该对象字典。请评估该对象使用的必要
性及可取代性，并找寻其他相似功能之对象字典取代。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL122 PDO 所需存取的对象字典 Sub-index 错误
触发条件
及异警原因
当上位机发送 PDO 给驱动器时，PDO 所指定的对象字典 Sub-index 号码不正确，
导致驱动器无法辨识。
检查及处置
1. 检查上位机 PDO mapping 中的对象 Sub-index 号码是否正确。
2. 若 Sub-index 号码正确，代表驱动器不支持该对象字典。请评估该对象使用的
必要性及可取代性，并找寻其他相似功能之对象字典取代。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL123 PDO 所需存取的对象字典长度错误
触发条件
及异警原因
讯息中的数据长度与指定的对象字典不符。
检查及处置 检查 PDO 收送时，PDO mapping 中的 Entry 资料长度是否被修改。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL124 PDO 所需存取的对象字典范围错误
触发条件
及异警原因
讯息中的数据超出指定对象字典的范围。
检查及处置 检查 PDO 收送时，写入数据范围是否错误。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL125 PDO 所需存取的对象字典属性为只读，不可写入
触发条件
及异警原因
讯息中的指定对象字典为只读，不可写入。
检查及处置 检查 PDO mapping 内的对象字典属性是否为只读。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
异警排除 ASDA-B3
14-34
14
AL126 指定的对象字典无法映像到 PDO
触发条件
及异警原因
指定的对象字典无法映像至 PDO。
检查及处置 检查 PDO 收送时，指定的对象字典是否可让 PDO mapping。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL127 PDO 所需存取的对象字典在 Servo On 时，不允许写入
触发条件
及异警原因
PDO 所需存取的对象字典在 Servo On 时，不允许写入 (无法变更)。
检查及处置 确保 PDO 收送时，没有在 Servo On 时写入指定的 PDO 对象字典。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL128 于 EEPROM 读取 PDO 对象字典时发生错误
触发条件
及异警原因
开机时由 ROM 中加载初值时发生错误，所有对象字典自动回复初始值。
检查及处置 检查 PDO 收送时，于 EEPROM 读取指定的对象字典时是否会导致错误。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL129 将 PDO 对象字典写入 EEPROM 时发生错误
触发条件
及异警原因
将 PDO 对象字典写入 EEPROM 时发生错误。
检查及处置 检查 PDO 收送时，指定的对象字典在写入 EEPROM 时是否会导致错误。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL130 EEPROM 的地址超过限制
触发条件
及异警原因
ROM 中的数据数量超出韧体规划的空间。也许是韧体版本已更新，而 ROM 中数据
为旧版所储存，因此无法使用。
检查及处置 检查 PDO 收送时，指定的对象字典是否会使 EEPROM 的地址超过限制。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL131 EEPROM 的 CRC 计算错误
触发条件
及异警原因
表示 ROM 中储存数据已毁损，所有对象字典自动回复初始值。
检查及处置
检查 PDO 收送时，指定的对象字典是否会使 EEPROM 的 CRC 计算错误(通常出现
此问题是 DSP 芯片有问题，导致无法计算)。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
ASDA-B3异警排除
14-35
14
AL132 写入参数功能受限
触发条件
及异警原因
利用总线通讯写入参数时，该参数当下的状态为禁止写入。
检查及处置 请参阅该参数之使用方式来解除写入限制。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL170 总线通讯逾时
触发条件
及异警原因
伺服在所设定的通讯周期内未接收到任何 PDO 数据。
检查及处置
1. 检查通讯是否正常。
2. 检查线路是否连接正常。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL180 总线通讯逾时
触发条件
及异警原因
伺服在所设定的通讯周期内未接收到任何 PDO 数据。
检查及处置
1. 检查通讯是否正常。
2. 检查线路是否连接正常。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL185 总线硬件异常
触发条件
及异警原因
条件：总线通讯断线。
原因：通讯硬件异常。
检查及处置
1. 检查通讯线是否良好及连接妥善。
2. 检查通讯质量是否良好；建议设备共地并使用隔离通讯线。
3. 通讯机种请确认监控变量 120 的数值是否持续增加。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL186 总线数据传输错误
触发条件
及异警原因
总线数据传输错误。
检查及处置
1. 检查通讯线路是否连接正常以及是否有杂波干扰，若有问题请更换通讯线或清
除杂波。
2. 连接站数过多且通讯周期过短，请加长通讯周期。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
异警排除 ASDA-B3
14-36
14
AL201 对象字典数据初始错误
触发条件
及异警原因
条件：驱动器由 EEPROM 加载数据时发生错误。
原因：CANopen 数据初始错误。
检查及处置
1. 重上电若恢复正常，代表前次读取瞬间已经发生数据错误。
2. 重上电仍然出现此错误，代表 EEPROM 数据已经毁损，必须重新写入正确的
值，方法如下：
(a) 若要写入默认值，可将参数 P2.008 依序输入 30、28，或使用 CANopen
对象字典 OD 1011h 来完成。
(b) 若要写入目前值，可设定 CANopen 对象字典 OD 1010h。
3. 若以上处置无法解除此异警，代表资料阵列错误，请设定 P2.008 = 10 将参数
进行重置。
排除方法 使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)、异警重置或 OD 1011h。
AL207 PR 命令 Type [8]指令 - 来源参数群组超出范围
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令设定数据源为参数时，参数群组超出范围。
原因：参数群组超出范围。
检查及处置
PR 程序写入参数：数据源为参数时，群组设定超出范围，请检查写入参数的群组设
定范围。
排除方法 异警重置。
AL209 PR 命令 Type [8]指令 - 来源参数编号超出范围
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令设定数据源为参数时，参数号码超出范围。
原因：参数编号超出范围。
检查及处置
PR 程序写入参数：数据源为参数时，编号设定超出范围，请检查写入参数的号码设
定范围。
排除方法 异警重置。
AL211 PR 命令 Type [8]指令 - 参数格式设定错误
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令参数格式设定错误。
原因：
1. 参数设定格式有误。
2. ASDA-Soft 与韧体不匹配。
检查及处置
1. 确认参数设定的格式是否正确。
2. 确认 ASDA-Soft 是否为最新版本。
若以上处置皆无改善，请与当地经销商或技术人员联系。
排除方法 异警重置。
ASDA-B3异警排除
14-37
14
AL213 PR 命令 Type [8]指令 - 参数设定错误
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令写入参数时，参数数值设定错误。
原因：PR 命令 Type [8]写入参数发生错误。
检查及处置 确保用户指定写入的参数值在设定范围内。
排除方法 异警重置。
AL215 PR 命令 Type [8]指令 - 写入只读参数
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令写入只读参数。
原因：PR 命令 Type [8]写入参数发生错误。
检查及处置 用户指定的参数是只读，无法写入。
排除方法 异警重置。
AL217 PR 命令 Type [8]指令 - Servo On 时不可写入参数
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令写入参数时，伺服为 Servo On 时不可写入或参数值范
围不符。
原因：PR 命令 Type [8]写入参数发生错误。
检查及处置 请在 Servo Off 状态下写入参数，并确保参数值在设定范围内。
排除方法 重新更正 PR 命令与参数。
AL219 PR 命令 Type [8]指令 - 无法写入已锁定的参数
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令写入已锁定的参数。
原因：参数写保护功能开启。
检查及处置 检查参数与资料阵列保护功能 (P5.097) 是否已开启。
排除方法 解除参数与资料阵列保护功能或参数重置。
AL231 PR 命令 Type [8]指令 - 监控变量代码超出范围
触发条件
及异警原因
条件：PR 命令 Type [8]指令设定数据源为监控变量时，代码超出范围。
原因：监控变量代码超出范围。
检查及处置
PR 程序写入参数：数据源为监控变量时，其代码超出范围，请检查监控变量的代码
设定。
排除方法 异警重置。
异警排除 ASDA-B3
14-38
14
AL235 位置计数器溢位警告
触发条件
及异警原因
条件：位置命令计数器溢位后执行定位命令。
原因：位置命令计数器已溢位。
检查及处置
增量型系统：
当电机持续往单一方向运转，最终会导致回授位置寄存器(FB_PUU)溢位，造成坐标
系无法反映正确位置。此时下达定位命令则产生此错误。请使用示波器观察回授位
置是否溢位，并进行原点复归程序。
绝对型系统：
在以下状况下达绝对寻址命令时会产生此错误：
1. 回授位置寄存器(FB_PUU)溢位时。
2. 更改 P1.001.Z 后没有建立绝对型原点坐标。
3. 改变电子齿轮比后(P1.044、P1.045)还未建立绝对型原点坐标。
4. 已建立绝对型原点坐标但原点复归程序未完成。
5. AL060 和 AL062 发生时，请使用示波器观察回授位置是否溢位，且检查上述 1
~ 4 的情况是否发生，再建立绝对型原点坐标。
排除方法
增量型系统：异警重置后再进行原点复归程序。
绝对型系统：建立绝对型原点坐标。
AL237 分度坐标未定义
触发条件
及异警原因
用户在操作分度功能前，未定义分度坐标的起始点，而直接执行分度定位命令，驱
动器因为无法得知分度坐标的信息，故产生此异警。
检查及处置
检查分度坐标是否未定义：在操作分度功能前，请务必先执行原点复归，以避免此
异警发生。
排除方法 异警重置。
AL245 PR 定位超时
触发条件
及异警原因
条件：触发 PR 定位功能。
原因：定位运行时间过久。
检查及处置 检查 PR 命令的等待完成条件是否未设定或未触发，导致 PR 命令无法完成。
排除方法 异警重置或重上电清除。
AL249 PR 路径编号超出范围
触发条件
及异警原因
条件：触发的 PR 路径编号超出上限。
原因：触发的 PR 路径编号大于 99。
检查及处置
1. 检查 PR 命令是否有跳转至超出范围的路径。
2. 检查 PR 命令写法是否有误。
排除方法 异警重置或重上电清除。
ASDA-B3异警排除
14-39
14
AL283 软件正向极限
触发条件
及异警原因
条件：回授位置超出软件正向极限。
原因：触发软件正向极限。
检查及处置
软件正向极限触发是根据回授位置来判断。设定适当的减速时间可达到需求的效
果，请参考参数 P5.003 的说明。
排除方法 脱离极限后自动清除。
AL285 软件反向极限
触发条件
及异警原因
条件：回授位置超出软件反向极限。
原因：触发软件反向极限。
检查及处置
软件反向极限触发是根据回授位置来判断。设定适当的减速时间可达到需求的效
果，请参考参数 P5.003 的说明。
排除方法 脱离极限后自动清除。
AL289 位置计数器溢位
触发条件
及异警原因
位置计数器溢位。
检查及处置
1. 请根据实际应用情况以及绝对型运转总行程来设定适当的齿轮比，避免回授计
算溢位。
2. 若是将 P2.069.Z 设定为 1 (开启分度坐标不溢位功能)，请将 P2.070 [Bit 2] 设
定为 1 (溢位不警告)。
排除方法 异警重置。
AL301 CANopen 同步失效
触发条件
及异警原因
条件：使用 CANopen 插补模式 (B 模式) 功能时，与上位机同步机制失效。
原因：通讯同步失效。
检查及处置
1. 确保线路通讯质量良好。
2. 将可预见的故障排除后，使上位机再次传送 SYNC 信号，并确保信号送出成功。
3. 同步修正参数 P3.009 设定 (请尽量使用默认值)。
排除方法 将 NMT 重置或使用 OD 6040h (Bit 7) (错误重置)。
AL302 CANopen 同步信号太快
触发条件
及异警原因
条件：使用 CANopen 插补模式 (B 模式) 功能时，太早收到 SYNC 同步信号。
原因：CANopen 同步信号太快送出。
检查及处置
1. 确保同步周期 OD 1006h 与上位机设定一致。
2. 适度放宽同步误差范围设定(P3.009.U) (适用-M、-F 机种)。
3. 确保上位机发送封包的时序准确，若封包时序有飘移或延迟，将导致同步失效。
排除方法 将 NMT 重置或使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)。
异警排除 ASDA-B3
14-40
14
AL303 CANopen 同步信号超时
触发条件
及异警原因
条件：使用 CANopen 插补模式 (B 模式) 功能时，与上位机同步机制失效。
原因：CANopen 同步信号超时。
检查及处置
1. 确保线路通讯质量良好。
2. 确保通讯周期 OD 1006h 与上位机设定一致。
3. 适度放宽同步误差范围设定(P3.009.U) (适用-M、-F 机种)。
4. 确保上位机发送封包的时序准确，若封包时序有飘移或延迟，将导致同步失效。
5. 当操作模式为 PV (速度规划)、PT (扭矩规划) 或 HM (原点复归) 时，请检查
P3.017 是否设定过小。
排除方法 将 NMT 重置或使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)。
AL304 插补模式命令失效
触发条件
及异警原因
条件：伺服于插补模式中无法发送命令。
原因：插补命令失效。
检查及处置 伺服内部运算时间太长，请将 USB 监控功能关闭。
排除方法 将 NMT 重置或使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)。
AL305 SYNC Period 错误
触发条件
及异警原因
条件：CANopen 301 OD 1006h Data Error。
原因：SYNC Period 错误。
检查及处置 检查 OD 1006h 的数据内容，若小于或等于 0，将产生此项错误。
排除方法 将 NMT 重置或使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)。
AL35F 紧急停止 (减速过程中)
触发条件
及异警原因
DI.PFQS (0x47) 正缘触发后触发此异警，减速至 0 后跳出 AL3CF。
检查及处置 确认参数 P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040 中是否有设为 0x47 并且被触发。
排除方法 重上电清除。
AL380 DO.MC_OK 之位置偏移警报
触发条件
及异警原因
DO.MC_OK 已经为 On 后又变成 Off。
检查及处置
详见参数 P1.048 之说明。当 DO.MC_OK 已经为 On，后因 DO.TPOS 变成 Off 导
致 DO.MC_OK 也变为 Off。可能是电机定位完成后遭受外力推挤使位置偏移，本警
报可藉由将 P1.048.Y 设为 0 来关闭。
排除方法 异警重置。
ASDA-B3异警排除
14-41
14
AL3CF 紧急停止
触发条件
及异警原因
发生 AL35F 异警并减速至 0 后触发此异警。
检查及处置 确认参数 P2.010 ~ P2.017、P2.036 ~ P2.040 中是否有设为 0x47 并且被触发。
排除方法 异警重置。
AL3E1 通讯同步失效
触发条件
及异警原因
条件：于插补模式中，与上位机同步机制失效。
原因：通讯同步失效。
检查及处置
1. 确保线路通讯质量良好。
2. 将可预见的故障排除后，使上位机再次传送 SYNC 信号，并确保信号送出成功。
3. 同步修正参数 P3.009 设定 (请尽量使用默认值)。
排除方法 将 NMT 重置或使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)。
AL3E2 通讯同步信号太快
触发条件
及异警原因
条件：太早收到 SYNC 同步信号。
原因：同步信号太快送出。
检查及处置
1. 确保通讯周期 OD 1006h 与上位机设定一致。
2. 适度放宽同步误差范围设定 (P3.009.U) (适用-M、-F 机种)。
3. 确保上位机发送封包的时序准确，若封包时序有飘移或延迟，将导致同步失效。
排除方法 将 NMT 重置或使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)。
AL3E3 通讯同步信号超时
触发条件
及异警原因
于插补模式中，在连续通讯周期内未收到目标命令。
检查及处置
1. 确保线路通讯质量良好。
2. 确保通讯周期 OD 1006h 与上位机设定一致。
3. 适度放宽同步误差范围设定 (P3.009.U) (适用-M、-F 机种)。
4. 适度放宽插补命令超时时间 (P3.022.YX) (适用-E 机种)。
5. 确保上位机发送封包的时序准确，若封包时序有飘移或延迟，将导致同步失效。
排除方法 将 NMT 重置或使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)。
AL3F1 通讯型绝对位置命令错误
触发条件
及异警原因
条件：使用总线通讯型伺服搭配增量型电机，并在发生位置溢位且尚未建立绝对型
原点坐标时，即下达绝对寻址命令。
原因：
1. 尚未建立绝对型原点坐标。
2. 单方向持续运转，导致溢位。
检查及处置 建立绝对型原点坐标。
排除方法 建立绝对型原点坐标。
异警排除 ASDA-B3
14-42
14
AL400 分度坐标设定错误
触发条件
及异警原因
条件：电机在 1 ms 内偏移量超过分度总行程 (P2.052) 参数设定。
原因：P2.052 设定过小。
检查及处置 检查参数 P2.052 是否依照手册规范设置。
排除方法 异警重置。
AL401 Servo On 时收到 NMT Reset 命令
触发条件
及异警原因
Servo On 时收到 NMT Reset 命令。
检查及处置 检查收到 NMT Reset 命令时是否为 Servo On 状态。
排除方法 将 NMT 重置、使用 OD 6040h [Bit 7] (错误重置)或异警重置。
AL404 PR 特殊滤波器设定过大
触发条件
及异警原因
PR 命令特殊滤波器 (P1.022) 的数值设定过大导致内部累积位置落后量超过范围。
检查及处置
检查参数 P1.022 的设定。若设定过大，易造成累积落后量较快超过范围，请重新调
整 P1.022 至适当的数值。
排除方法 异警重置。
AL422 控制电源断电造成写入失败
触发条件
及异警原因
条件：分度坐标不溢位功能已开启 (P2.069.Z = 1) 且失去控制电源时，电机储存当
下位置失败。
原因：
1. 超过驱动器额定负载且连续使用。
2. 更新完韧体后，内部变量因版本差异而有所不同。
3. 驱动器硬件 EEPROM 异常。
4. 驱动器硬件电路短路。
5. 发生 AL520 造成驱动器故障。
检查及处置
1. 请通过 P0.002 = 12 监看平均负载率[%]。如果持续超过 100%以上(请参考附录
A 负载比例与运行时间曲线图)，则需提高电机容量或降低负载。
2. 若持续发生此异警，请将驱动器送回经销商或原厂检修。
排除方法 重上电清除。
ASDA-B3异警排除
14-43
14
AL500 STO 功能启动
触发条件
及异警原因
安全功能 (STO) 被启动。
检查及处置 安全功能 (STO) 被启动，请确认启动原因。
排除方法
1. 利用 DI.ARST(异常信号清除)或将参数 P0.001 写入 0x0000 或通过 OD 6040h
[Bit 7] (错误重置)来清除此异警。
2. 若不使用 STO 功能，请在 CN10 插入附赠的短路端子，或自行做短路配线。配
线方法请按照第 3 章的 STO 配线说明。
AL501 SF1 无信号 (信号遗失或发生错误)
触发条件
及异警原因
SF1 信号遗失或 SF1 信号没有与 SF2 信号同步且差距达 1 秒以上。
检查及处置 请确认 SF1 的接线是否正确。
排除方法 重上电清除。
AL502 SF2 无信号 (信号遗失或发生错误)
触发条件
及异警原因
SF2 信号遗失或 SF1 信号没有与 SF2 信号同步且差距达 1 秒以上。
检查及处置 请确认 SF2 的接线是否正确。
排除方法 重上电清除。
AL503 STO 自我诊断错误
触发条件
及异警原因
STO 进行自我诊断时发生错误，可能是 STO 电路异常所致。
检查及处置 无。
排除方法 请联络经销商。
AL510 驱动器内部更新参数程序异常
触发条件
及异警原因
驱动器内部更新参数程序异常。
检查及处置 请重新上电后再次执行显示此异警前的操作。
排除方法 重上电清除。
AL520 计算程序逾时
触发条件
及异警原因
驱动器计算程序逾时。
检查及处置
1. 重新上电。
2. 若仍无法解除，请关闭挠性补偿功能 (P2.094 [Bit 8] & [Bit 9] = 0)。
排除方法 无。
异警排除 ASDA-B3
14-44
14
AL521 挠性补偿参数异常
触发条件
及异警原因
条件：伺服判断输入的挠性补偿参数数值不合理。
原因：
1. 用户手动输入的挠性补偿参数数值不合理。
2. 操作 ASDA-Soft「系统分析」工具时，由于其他变因，导致波特图异常。
检查及处置 重新执行系统分析，并适当设定挠性补偿参数的数值。
排除方法
1. 重新执行系统分析，并适当设定挠性补偿参数的数值。
2. 若仍无法解除，请关闭挠性补偿功能(P2.094 [Bit 8] & [Bit 9] = 0)。
AL555 系统故障
触发条件
及异警原因
驱动器处理器异常。
检查及处置 若发生 AL555，勿将原机做任何变更，请直接送回原厂。
排除方法 无。
AL809 PR 基础动作设定或指令解译错误
触发条件
及异警原因
条件：驱动器执行运动命令时，指令解译发生异常。
原因：PR 内部程序可能因指令出错或是软件编译异常而产生错误。
检查及处置
1. 若在非 PR 控制模式发生此异警，请储存当下参数档并提供给经销商。
2. 若为进阶用户，请抓取发生异警当下的示波图。将其中两个通道设定为 P5.007
与 P0.001，并储存波形。
排除方法 重上电清除。
ALC31 电机动力线断线侦测
触发条件
及异警原因
条件：电机动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 接线断线。
原因：电机动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 接线断线。断线侦测保护功能由参
数 P2.065 [Bit 9]设定开启或关闭，预设为开启。
检查及处置
检查电机动力线 (U、V、W) 及地线 (GND) 是否断线，请依手册确实连接电机动
力线并接地。
排除方法 重上电清除。
ALCDB 驱动器机种码异常
触发条件
及异警原因
驱动器机种码异常。
检查及处置
1. 重新写入韧体。
2. 若写入韧体后仍无法排除此异警，请将驱动器送回原厂。
排除方法 重上电清除。
A-1
规格附录
A
A.1 ASDA-B3 伺服驱动器 ·············································································A-3
A.1.1驱动器标准规格 ················································································A-3
A.1.1.1 220V 机种 ··················································································A-3
A.1.1.2 400V 机种 ··················································································A-6
A.1.2伺服驱动器外型尺寸 ··········································································A-9
A.1.2.1 220V 机种 ··················································································A-9
A.1.2.2 400V 机种 ················································································A-11
A.2 ECM-B3 系列伺服电机··········································································A-12
A.2.1B3 电机电气规格·············································································A-12
A.2.1.1 220V 机种 ················································································A-12
F80 电机(含)以下 (低惯量 / 中惯量) ··············································A-12
F80 电机(含)以下 (高惯量)···························································A-14
F100 电机 (中惯量) ····································································A-16
F130 电机 (中惯量 / 高惯量) ·······················································A-18
F180 电机 (中惯量) ····································································A-20
A.2.1.2 400V 机种 ················································································A-22
F80 电机(含)以下 (中惯量)···························································A-22
F100 电机 (中惯量) ····································································A-24
F130 电机 (中惯量 / 高惯量) ·······················································A-26
F180 电机 (中惯量) ····································································A-28
A.2.2B3 电机扭矩特性 (T-N 曲线) ······························································A-30
A.2.2.1 220V 机种 ················································································A-30
F80 电机(含)以下 ·······································································A-30
F100 电机 ················································································A-31
F130 电机 ················································································A-32
F180 电机 ················································································A-32
A.2.2.2 400V 机种 A-33
F80 电机(含)以下 ·······································································A-33
F100 电机 ················································································A-33
F130 电机 ················································································A-34
F180 电机 ················································································A-35
A.2.3B3 电机额定值降低率A-36
A.2.4过负载之特性 ·················································································A-37
A
规格 ASDA-B3
A-2
A
A.2.5B3 伺服电机外型尺寸·······································································A-39
A.2.5.1 220V 机种 ················································································A-39
F80 电机(含)以下 - 带线式 (低惯量 / 中惯量 / 高惯量) ····················A-39
F80 电机(含)以下 - 锁固式 (低惯量 / 中惯量 / 高惯量) ····················A-40
F100 电机 (中惯量) ····································································A-41
F130 电机 (中惯量 / 高惯量) ·······················································A-42
F180 电机 (中惯量) ····································································A-43
A.2.5.2 400V 机种 ················································································A-44
F80 电机(含)以下 - 带线式 (中惯量)··············································A-44
F100 电机 (中惯量) ····································································A-45
F130 电机 (中惯量 / 高惯量) ·······················································A-46
F180 电机 (中惯量) ····································································A-47
A.3 ECM-A3 系列伺服电机··········································································A-48
A.3.1A3L 低惯量电机电气规格 ··································································A-48
A.3.2A3H 高惯量电机电气规格··································································A-49
A.3.3A3 电机扭矩特性 (T-N 曲线) ······························································A-50
A.3.4过负载之特性 ·················································································A-52
A.3.5A3L / A3H 伺服电机外型尺寸 ·····························································A-53
ASDA-B3 规格
A-3
A
A.1 ASDA-B3 伺服驱动器
A.1.1 驱动器标准规格
A.1.1.1 220V 机种
ASDA-B3 系列
100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1.5 kW 2 kW 3 kW
01 02 04 07 10 15 20 30
主
回
路
电
源
相数 / 电压 单相 / 三相 220 VAC 三相 220 VAC
容许电压变动率 单相 / 三相 200 ~ 230 VAC，-15% ~ +10%
三相
200 ~ 230 VAC，
-15% ~ +10%
输入电流 (3PH)
(Arms)
0.88 1.29 2.04 3.52 5.72 6.33 7.6 10.3
输入电流 (1PH)
(Arms)
1.47 2.35 3.74 6.47 10.4 11.7 - -
涌浪电流 (220V)
(Arms)
5.50 5.50 5.50 5.50 12.45 12.45 12.45 12.45
控
制
回
路
电
源
相数 / 电压 单相 220 VAC
容许电压变动率 单相 200 ~ 230 VAC，-15% ~ +10%
输入电流 (220V)
(Arms)
0.13 0.13 0.13 0.13 0.15 0.15 0.17 0.17
涌浪电流 (220V)
(Arms)
24.89 24.89 24.89 24.89 24.89 24.89 24.89 24.89
连续输出电流 (Arms) 0.9 1.55 2.65 5.1 7.3 8.3 13.4 19.4
瞬时最大输出电流 (Arms) 3.88 7.07 10.6 14.14 21.21 24.3 38.3 53.03
回
生
电
阻
内建
电阻值 (Ohm) - - 100 100 100 100 20 20
容量 (Watt) - - 40 40 40 40 80 80
外接
最小容许电阻
值(Ohm)
60 60 60 60 30 30 15 15
冷却方式 自然冷却 风扇冷却
注：
1. 输入电流为驱动器在额定输出的情况下，以 AC 电源供应器提供 220V 电压所实测的数值。
2. 使用伺服电子变压器时，驱动器实际输出仅能操作到规格所标示的 70%。
规格 ASDA-B3
A-4
A
规格表
项目 规格
驱动器分辨率 24-bit (16777216 p/rev)
主回路控制方式 SVPWM 控制
调机模式 手动 / 自动
位
置
控
制
模
式
脉冲指令模式 脉冲 + 符号；CCW 脉冲 + CW 脉冲；A 相 + B 相
最大输入脉冲频率
脉冲 + 符号：4 Mpps
CCW 脉冲 + CW 脉冲：4 Mpps
A 相 + B 相：单相 2 Mpps
开集极传输方式：200 Kpps
指令控制方式 外部脉冲控制 / 内部寄存器控制
指令平滑方式 低通平滑滤波；S 曲线平滑滤波；动态均值滤波
电子齿轮比 电子齿轮比：N/M 倍，限定条件为 (1 ≤ N/M ≤ 262144)
扭矩限制 参数设定方式
前馈补偿 参数设定方式
速
度
控
制
模
式
模拟
量指
令输
入
电压范围 -10 ~ +10 VDC
分辨率 12-bit
输入阻抗 1 M
时间常数 25 µs
速度控制范围*1 1：6000
指令控制方式 外部模拟量指令控制 / 内部寄存器控制
指令平滑方式 低通平滑滤波；S 曲线平滑滤波；动态均值滤波
扭矩限制 参数设定方式 / 模拟量输入
带宽 最大 3.1 kHz
速度校准率*2
外部负载额定变动 (0 ~ 100%)，最大±0.01%
电源变动±10%，最大±0.01%
环境温度变动 (0 ~ 50˚C)，最大±0.01%
扭
矩
控
制
模
式
模拟
量指
令输
入
电压范围 -10 ~ +10 VDC
输入阻抗 1 M
时间常数 25 µs
指令控制方式 外部模拟量指令控制 / 内部寄存器控制
指令平滑方式 低通平滑滤波
速度限制 参数设定方式 / 模拟量输入
模拟量监控输出 可通过参数设定监控信号 (输出电压范围：±8V)；分辨率：10-bit
数字输入
L 机种：九个输入；M、F、E 机种：四个输入；P 机种：六个输入。功能设定请
参考手册第 8 章。
ASDA-B3 规格
A-5
A
项目 规格
数字输出 L 机种：六个输出；M、F、E 机种：两个输出；P 机种：三个输出。功能设定请
参考手册第 8 章。
保护机能
过电流、过电压、电压不足、过热、回生异常、过负载、速度误差过大、位置
误差过大、CN2 通讯失败、紧急停止、反向 / 正向极限异常、串行通讯异常、
主回路电源异常、串行通讯逾时、U、V、W 短路保护等等。
通讯接口 RS-485 / Mini USB / CANopen / DMCNET / EtherCAT / PROFINET
环
境
规
格
安装地点 室内(避免阳光直射)且无腐蚀性雾气 (避免油烟、易燃性气体及尘埃)
标高 海拔 2000 m 以下
大气压力 86 kPa ~ 106 kPa
环境温度 0˚C ~ 55˚C (若环境温度超过 45˚C 以上时，请强制周边空气循环)
储存温度 -20˚C ~ +65˚C
湿度 0 ~ 90% RH (不结露)
振动 10 Hz ~ 57 Hz：0.075 mm amplitude，58 Hz ~ 150 Hz：1G
污染等级 2 级
IP 等级 IP20*4
电力系统 TN 系统 / TT 系统
安规认证*5
IEC/EN/UL 61800-5-1
注：
1. 额定负载时，速度比定义为最小速度 (不会走走停停) / 额定转速。
2. 命令为额定转速时，速度校准率定义为 (空载时的转速–满载时的转速) / 额定转速。
3. 单相电源机种使用单相三线电力系统。
4. 端子台除外。
5. 仅 B3A 系列部分机种通过 TÜ V Functional Safety 认证，实际通过的认证请依产品铭牌为主。
6. 参考 EN 61800-5-1:2007/A1:2017 规范，此设备不具备关机用热记忆(thermal memory)、断电用热记忆、速度灵敏
度功能。
7. 为了符合功能安全，伺服驱动器请安装于 IP54 以上的配电箱内。
规格 ASDA-B3
A-6
A
A.1.1.2 400V 机种
ASDA-B3 系列
1 kW 1.5 kW 2 kW 3 kW 4 kW 4.5 kW 5.5 kW 7.5 kW 8 kW
10 15 20 30 40 45 55 75 80
主
回
路
电
源
相数 / 电压 三相 400 VAC
容许电压变动率 三相 380 ~ 440 VAC，-10% ~ +10%
输入电流 (400V)
(Arms)
2.91 3.52 5.06 6.14 10.60 12 14.5 20 20.5
涌浪电流 (400V)
(Arms)
5.66 5.66 5.66 5.66 37.72 37.72 37.72 37.72 37.72
控
制
回
路
电
源
相数 / 电压 单相 400 VAC
容许电压变动率 单相 380 ~ 440 VAC，-10% ~ +10%
输入电流 (400V)
(Arms)
0.1 0.1 0.1 0.1 0.13 0.13 0.13 0.13 0.13
涌浪电流 (400V)
(Arms)
37.72 37.72 37.72 37.72 37.72 37.72 37.72 37.72 37.72
连续输出电流 (Arms) 3.37 4.09 5.96 9.11 11 13.30 15.34 22.11 22.50
瞬时最大输出电流
(Arms)
7.07 10.6 18.98 27.33 27.33 35.35 49.29 53.03 53.03
回
生
电
阻
内
建
电阻值
(Ohm)
100 100 50 50 35 35 35 35 35
容量 (Watt) 80 80 80 80 100 100 100 100 100
外
接
最小容许电
阻值(Ohm)
80 60 45 40 35 35 25 25 25
冷却方式 风扇冷却
注：输入电流为驱动器在额定输出的情况下，以 AC 电源供应器提供 400V 电压所实测的数值。
ASDA-B3 规格
A-7
A
规格表
项目 规格
驱动器分辨率 24-bit (16777216 p/rev)
主回路控制方式 SVPWM 控制
调机模式 手动 / 自动
位
置
控
制
模
式
脉冲指令模式 脉冲 + 符号；CCW 脉冲 + CW 脉冲；A 相 + B 相
最大输入脉冲频率
脉冲 + 符号：4 Mpps
CCW 脉冲 + CW 脉冲：4 Mpps
A 相 + B 相：单相 2 Mpps
开集极传输方式：200 Kpps
指令控制方式 外部脉冲控制 / 内部寄存器控制
指令平滑方式 低通平滑滤波；S 曲线平滑滤波；动态均值滤波
电子齿轮比 电子齿轮比：N/M 倍，限定条件为 (1 ≤ N/M ≤ 262144)
扭矩限制 参数设定方式
前馈补偿 参数设定方式
速
度
控
制
模
式
模拟
量指
令输
入
电压范围 -10 ~ +10 VDC
分辨率 12-bit
输入阻抗 1 M
时间常数 25 µs
速度控制范围*1 1：6000
指令控制方式 外部模拟量指令控制 / 内部寄存器控制
指令平滑方式 低通平滑滤波；S 曲线平滑滤波；动态均值滤波
扭矩限制 参数设定方式 / 模拟量输入
带宽 最大 3.1 kHz
速度校准率*2
外部负载额定变动 (0 ~ 100%)，最大±0.01%
电源变动±10%，最大±0.01%
环境温度变动(0 ~ 50˚C)，最大±0.01%
扭
矩
控
制
模
式
模拟
量指
令输
入
电压范围 -10 ~ +10 VDC
输入阻抗 1 M
时间常数 25 µs
指令控制方式 外部模拟量指令控制 / 内部寄存器控制
指令平滑方式 低通平滑滤波
速度限制 参数设定方式 / 模拟量输入
模拟量监控输出 可通过参数设定监控信号 (输出电压范围：±8V)；分辨率：10-bit
数字输入
L 机种：九个输入；M、F、E 机种：四个输入；P 机种：六个输入。功能
设定请参考手册第 8 章。
规格 ASDA-B3
A-8
A
项目 规格
数字输出 L 机种：六个输出；M、F、E 机种：两个输出；P 机种：三个输出。功能
设定请参考手册第 8 章。
保护机能
过电流、过电压、电压不足、过热、回生异常、过负载、速度误差过
大、位置误差过大、CN2 通讯失败、紧急停止、反向 / 正向极限异常、
串行通讯异常、主回路电源异常、串行通讯逾时、U、V、W 短路保护等
等。
通讯接口 RS-485 / Mini USB / CANopen / DMCNET / EtherCAT / PROFINET
环
境
规
格
安装地点 室内(避免阳光直射)且无腐蚀性雾气 (避免油烟、易燃性气体及尘埃)
标高 海拔 2000 m 以下
大气压力 86 kPa ~ 106 kPa
环境温度
0˚C ~ 55˚C (若环境温度超过 45˚C 以上时，请强制周边空气循环，且平
均负载率不可超过 80 %)
储存温度 -20˚C ~ +65˚C
湿度 0 ~ 90% RH (不结露)
振动 10 Hz ~ 57 Hz：0.075 mm amplitude，58 Hz ~ 150 Hz：1G
污染等级 2 级
IP 等级 IP20*3
电力系统 TN 系统 / TT 系统
安规认证*4
IEC/EN 61800-5-1
注：
1. 额定负载时，速度比定义为最小速度 (不会走走停停) / 额定转速。
2. 命令为额定转速时，速度校准率定义为 (空载时的转速–满载时的转速) / 额定转速。
3. 端子台除外。
4. B3A 系列 TÜ V Functional Safety 认证申请中，实际通过的认证请依产品铭牌为主。
5. 参考 EN 61800-5-1:2007/A1:2017 规范，此设备不具备关机用热记忆(thermal memory)、断电用热记忆、速度灵敏
度功能。
6. 为了符合功能安全，伺服驱动器请安装于 IP54 以上的配电箱内。
