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ASDA-B3 EtherCAT 模式
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12
12.2.4.3 PDO 映像物件
通过 PDO (Process Data Object) 可以达到实时 (real-time) 的数据传输。PDO 可分成两种：发
送的 TxPDO 和接收的 RxPDO。此定义是从驱动器的角度来看，例如发送 TxPDO 是指驱动器发
送至上位机的物件。PDO 必须设定映射参数才能使用，如下表：
通讯对象 映像对象索引 通讯对象 映像对象索引
RxPDO1 1600h TxPDO1 1A00h
RxPDO2 1601h TxPDO2 1A01h
RxPDO3 1602h TxPDO3 1A02h
RxPDO4 1603h TxPDO4 1A03h
PDO 的映射参数格式为：
5
位 功能
Bit 0 ~ Bit 7 对象数据长度
Bit 8 ~ Bit 15 对象子索引
Bit 16 ~ Bit 31 对象索引
EtherCAT 模式 ASDA-B3
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12
12.2.4.4 SDO 异常码 (Abort Code)
异常码如下表：
SDO 异常码 说明
05040001h 客户 / 伺服命令无效或不存在
06010002h 尝试写入只读对象
06020000h 对象不存在于对象字典内
06040041h 无法将对象映像至 PDO
06040042h 映像的物件数目及长度超过 PDO 长度
06060000h 因为硬件错误导致存取失败 (储存或还原错误)
06070010h 数据型态不符；参数长度不符
06090011h Sub-index 不存在
06090030h 参数数值超出范围 (写入)
08000000h 一般错误
080000a1h 从 EEPROM 读取对象时发生错误
080000a2h 将对象写入 EEPROM 时发生错误
080000a3h 存取 EEPROM 时的范围无效
080000a4h 存取 EEPROM 时，EEPROM 的数据内容发生错误
080000a5h 将数据写入加密区时，输入的密码错误
08000020h 无法传输数据或将数据储存至应用程序内
08000021h
因为限制 (以错误状态储存或还原) 导致无法传输数据，或无法将数据储存至应用程
序内
08000022h 对象使用中
ASDA-B3 EtherCAT 模式
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12
12.3 EtherCAT 操作模式
本章节说明伺服在 EtherCAT 模式下，各项由 CiA DS402 所规范的操作模式 (Modes of
operation)，内容包括基本操作设定与相关对象说明。
12.3.1 Profile Position Mode (位置规划模式)
伺服驱动器接收到由上位机传送的位置命令后，即控制伺服电机到达目标位置。在位置规划 (PP)
模式下，上位机仅在一开始时告知驱动器目标位置、速度命令与加减速等相关设定。从命令触发
到到达目标位置这中间的运动规划，都是由驱动器内部的运动命令产生器去执行。
下图为驱动器的位置规划模式架构图：
)
607Dh)
h)
(
(h
(h ~
)
(h
(h
(h)
()
()
h)
5)
6)
()
()
2
1
()
(h
Statusword (6041h)
[ ]
(4)
(6065h)
(h)
(
h
-
+
-
(h)
操作步骤：
1. 设定模式，OD 6060h = 01h，为位置规划模式。
2. 设定目标位置，OD 607Ah (单位：PUU)。
3. 设定速度命令，OD 6081h (单位：PUU/sec)。
4. 设定加速时间斜率，OD 6083h (单位：ms)。
5. 设定减速时间斜率，OD 6084h (单位：ms)。
6. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 6.1 与 6.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态。状态机说明请详见 12.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
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12
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
6.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
6.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
6.3 0 1 1 1 1 Enable operation (伺服 Servo On)
6.4 1 1 1 1 1 命令触发 (正缘触发)
7. 在完成第一段运动命令后，若欲执行下一段运动命令，需再设定目标位置、速度等条件。
8. 设定控制指令 OD 6040h。由于命令触发是正缘触发，因此必须先将 Bit 4 切为 Off 再切至
On。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
8.1 0 1 1 1 1 Enable operation (伺服 Servo On)
8.2 1 1 1 1 1 命令触发 (正缘触发)
读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6064h 取得目前电机回授位置。
2. 读取 OD 6041h 取得驱动器的状态，包括 following error (追随误差)、set-point acknowledge
(伺服收到命令信号通知) 与 target reached (目标到达通知)。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
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12
命令立即生效指令
在位置规划模式下，命令生效指令分为「立即」和「非立即」，可通过 OD 6040h [Bit 5] 做设
定。
◼ OD 6040h [Bit 5] 设为 0，关闭命令立即生效指令
在未开启立即生效功能的情况下，若当前运动命令仍在执行 (尚未完成)，即使新的命令被触发，
伺服仍会继续执行当前的运动命令。只有在当前命令执行完成后，新的命令才会被伺服认证并执
行。
(
]
(h
[]
(h
[]
s
/
1
1
1
()
EtherCAT 模式 ASDA-B3
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◼ OD 6040h [Bit 5] 设为 1，开启命令立即生效指令
[仅 Profile Position Mode (位置规划模式) 有作用]
在开启立即生效功能的情况下，若当前运动命令仍在执行 (尚未完成)，一旦伺服接收到新的命令
触发，伺服会立即插断当前的命令，并执行新的命令。
(h [4)
)
(
])
(
])
1
1
/
/
()
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6062h Position demand value [PUU] INTEGER32 RO
6063h Position actual internal value [Pulse] INTEGER32 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
6065h Following error window UNSIGNED32 RW
6067h Position window UNSIGNED32 RW
6068h Position window time UNSIGNED16 RW
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Ah Target position INTEGER32 RW
607Dh Software position limit INTEGER32 RW
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6081h Profile velocity UNSIGNED32 RW
6083h Profile acceleration UNSIGNED32 RW
6084h Profile deceleration UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
ASDA-B3 EtherCAT 模式
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12
索引 名称 数据型态 读写权限
60C5h Max acceleration UNSIGNED32 RW
60C6h Max deceleration UNSIGNED32 RW
60F4h Following error actual value INTEGER32 RO
60FCh Position demand value INTEGER32 RO
注：详细说明请参考 12.4.3 节 对象详细数据。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
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12
12.3.2 Profile Velocity Mode (速度规划模式)
在速度规划 (PV) 模式下，上位机指定速度命令与加减速等条件，并由驱动器的运动命令产生器依
据这些条件规划出运动轨迹。
()
()
()
()
回路
回路
(h)
(h)
()
h)
(Ch
(Ch
()
()
2
1
()
)
()
[]
)
+
-
()
(0h)
(1h)
+
操作步骤：
1. 设定模式，OD 6060h = 03h，为速度规划模式。
2. 设定加速时间斜率 OD 6083h。
3. 设定减速时间斜率 OD 6084h。
4. 设定目标速度，OD 60FFh = 0。由于速度规划模式下，一旦切至 Servo On (步骤 5)，伺服电
机就会开始运转，因此设定 0 是确保在 Servo On 时先保持 0 rpm 而不作动。
5. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 5.1 与 5.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态，状态机说明请详见 12.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
5.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
5.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
5.3 0 1 1 1 1 Enable operation (伺服 Servo On)
6. 设定目标速度 OD 60FFh。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
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12
读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6041h 取得驱动器状态。
2. 读取 OD 606Ch 取得目前速度回授。
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Bh Velocity demand value INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
606Dh Velocity window UNSIGNED16 RW
606Eh Velocity window time UNSIGNED16 RW
606Fh Velocity threshold UNSIGNED16 RW
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6083h Profile acceleration UNSIGNED32 RW
6084h Profile deceleration UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60C5h Max acceleration UNSIGNED32 RW
60C6h Max deceleration UNSIGNED32 RW
60E0h Positive torque limit UNSIGNED16 RW
60E1h Negative torque limit UNSIGNED16 RW
60FFh Target velocity INTEGER32 RW
注：详细说明请参考 12.4.3 节 详细对象数据。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
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12
12.3.3 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
在扭矩规划 (PT) 模式下，上位机指定扭矩命令与滤波条件，再由驱动器的运动命令产生器依据
这些条件规划出扭矩斜率。
h)
h)
()
()
)
2
1
h)
(h)
h
()
操作步骤：
1. 设定模式，OD 6060h = 04h，为扭矩规划模式。
2. 设定扭矩斜率 OD 6087h。
3. 设定目标扭矩，OD 6071h = 0。由于扭矩规划模式下，一旦切至 Servo On (步骤 4)，伺服目
标扭矩即作用，因此先设定 0，以确保安全。
4. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 4.1 与 4.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态，状态机说明请详见 12.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
4.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
4.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
4.3 0 1 1 1 1 Enable operation (伺服 Servo On)
5. 设定目标扭矩 OD 6071h。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
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12
读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6041h 取得驱动器状态。
2. 读取 OD 6077h 取得目前扭矩回授。
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6071h Target torque INTEGER16 RW
6074h Torque demand value INTEGER16 RO
6075h Motor rated current UNSIGNED32 RO
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
6078h Current actual value INTEGER16 RO
6087h Torque slope UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
注：详细说明请参考 12.4.3 节 对象详细数据。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-32
12
12.3.4 Homing Mode (原点复归模式)
在完成原点复归后，驱动器的坐标系随即建立，驱动器可开始执行上位机所下达的位置命令。台达
驱动器提供 39 种原点复归模式，包含找寻原点开关、正负极限、电机 Z 脉冲
(Z pulse)、碰撞点。
()
)
()
1
2
(h)
(h ~
(h)
(h)
扭矩控制
h
伺服马达
(h)
/ (
5)
(6)
(h)
(
2
1
(h)
()
操作步骤：
1. 设定模式，OD 6060h = 06h，为原点复归模式。
2. 设定原点偏移值 Home offset，OD 607Ch。
3. 设定原点复归模式 OD 6098h。
4. 设定寻找原点开关时的速度 OD 6099h sub1。
5. 设定寻找 Z pulse 的速度 OD 6099h sub2。
6. 设定原点复归加/减速时间 OD 609Ah。
7. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 7.1 与 7.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态，状态机说明请详见 12.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
7.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
7.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
7.3 0 1 1 1 1 Enable operation (伺服 Servo On)
7.4 1 1 1 1 1 原点复归 (正缘触发)
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-33
12
读取驱动器信息：
1. 读取 OD 6041h 取得驱动器状态。
2. 读取 OD 6064h 取得目前电机回授位置。
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Ch Home offset INTEGER32 RW
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
6098h Homing method INTEGER8 RW
6099h Homing speeds UNSIGNED32 RW
609Ah Homing acceleration UNSIGNED32 RW
60C5h Max acceleration UNSIGNED32 RW
60C6h Max deceleration UNSIGNED32 RW
注：详细说明请参考 12.4.3 节 对象详细数据。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-34
12
12.3.5 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)
上位机在周期同步位置 (CSP) 模式下规划路径并定期发送 PDO。在此模式中，上位机在传送每
一笔 PDO 时，会同时传送目标位置 (target position) 和控制指令 (controlword) 的数据至驱动
器。此外，速度补偿 (velocity offset) 和扭矩补偿 (torque offset) 可作为速度及扭矩前馈控制设
定。
1
2
h
(h ~
h
h
速度控制
回路
扭矩控制
回路
()
(60Eh
(60Eh
伺服马达
()
()
()
()
()
(h) []
(4)
(6065h)
(h)
)
h
+
+
-
+ +
()
()
(0)
(h)
扭矩补偿
(60B2h)
+
(1)
+
操作步骤：
1. 设定周期同步位置模式，OD 6060h = 08h。
2. 设定目标位置 OD 607Ah (单位：PUU)。
3. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 3.1 与 3.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态。状态机说明请详见 12.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
3.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
3.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
3.3 0 1 1 1 1 Enable operation (伺服 Servo On)
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-35
12
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6062h Position demand value [PUU] INTEGER32 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
6065h Following error window UNSIGNED32 RW
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Ah Target position INTEGER32 RW
607Dh Software position limit INTEGER32 RW
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60B0h Position offset INTEGER32 RW
60B1h Velocity offset INTEGER32 RW
60B2h Torque offset INTEGER16 RW
60E0h Positive torque limit UNSIGNED16 RW
60E1h Negative torque limit UNSIGNED16 RW
60F4h Following error actual value INTEGER32 RO
60FCh Position demand value INTEGER32 RO
注：详细说明请参考 12.4.3 节 对象详细数据。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-36
12
12.3.6 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)
上位机在周期同步速度 (CSV) 模式下规划速度并定期发送 PDO。在此模式中，上位机在传送每
一笔 PDO 时，会同时传送目标速度 (target velocity) 和控制指令 (controlword) 的数据至驱动
器。此外，速度补偿 (velocity offset) 和扭矩补偿 (torque offset) 可作为速度及扭矩的前馈控制
设定。
()
()
()
()
速度控制
回路
扭矩控制
回路
(h)
伺服马达
(h)
(h)
()
()
2
1
()
()
(0h)
(1h)
+ +
(1)
(Bh
+
操作步骤：
1. 设定为周期同步速度模式，OD 6060h = 09h。
2. 设定目标速度，OD 60FFh = 0。由于周期同步速度模式下，一旦切至 Servo On (步骤 3)，伺
服电机就会开始运转，因此设定 0 是确保在 Servo On 时先保持 0 rpm 而不作动。
3. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 3.1 与 3.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态。状态机说明请详见 12.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
3.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
3.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
3.3 0 1 1 1 1 Enable operation (伺服 Servo On)
4. 设定目标速度 OD 60FFh。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-37
12
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Bh Velocity demand value INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6072h Max torque UNSIGNED16 RW
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
607Fh Max profile velocity UNSIGNED32 RW
6085h Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60B1h Velocity offset INTEGER32 RW
60B2h Torque offset INTEGER16 RW
60E0h Positive torque limit UNSIGNED16 RW
60E1h Negative torque limit UNSIGNED16 RW
60FFh Target velocity INTEGER32 RW
注：详细说明请参考 12.4.3 节 对象详细数据。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-38
12
12.3.7 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)
上位机在周期同步扭矩 (CST) 模式下规划扭矩并定期发送 PDO。在此模式中，上位机在传送每
一笔 PDO 时，会同时传送目标扭矩 (target torque) 和控制指令 (controlword) 的数据至驱动
器。此外，扭矩补偿 (torque offset) 可作为扭矩前馈控制设定。
h)
Bh)
()
()
)
2
1
h)
(h)
h
()
操作步骤：
1. 设定模式，OD 6060h = 0Ah，为周期同步扭矩模式。
2. 设定目标扭矩，OD 6071h = 0。由于周期同步扭矩模式下，一旦切至 Servo On (步骤 3)，伺
服目标扭矩即作用，因此先设定 0，以确保安全。
3. 设定控制指令 OD 6040h，请依照以下步骤操作。步骤 3.1 与 3.2 是为了使驱动器的状态机
(state machine) 进入准备状态，状态机说明请详见 12.4.3.3 节的 OD 6040h 说明。
步骤 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
3.1 0 0 1 1 0 Shutdown (关闭)
3.2 0 0 1 1 1 Switch on (伺服 Servo On 准备)
3.3 0 1 1 1 1 Enable operation (伺服 Servo On)
4. 设定目标扭矩 OD 6071h。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-39
12
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
6040h Controlword UNSIGNED16 RW
6041h Statusword UNSIGNED16 RO
6060h Modes of operation INTEGER8 RW
6061h Modes of operation display INTEGER8 RO
6064h Position actual value [PUU] INTEGER32 RO
606Ch Velocity actual value INTEGER32 RO
6071h Target torque INTEGER16 RW
6074h Torque demand value INTEGER16 RO
6077h Torque actual value INTEGER16 RO
6093h Position factor UNSIGNED32 RW
60B2h Torque offset INTEGER16 RW
注：详细说明请参考 12.4.3 节 对象详细数据。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-40
12
12.3.8 Touch Probe (位置抓取功能与位置抓取状态)
位置抓取功能可通过高速 DI 触发 (仅有 DI1 与 DI2 为高速 DI) 或由电机编码器的 Z 脉冲触发。
此功能常应用于高速量测或包装应用。
若抓取来源为电机 Z 脉冲或 CN1 的 DI 时，需注意以下两点：
1. 当抓取来源为电机的 Z 脉冲时，仅能使用 Touch Probe 1，且不管 OD 60B8h [Bit 4] 跟 [Bit
5] 如何设定，皆为正缘触发，而数据只会存在 OD 60BAh。
2. 当抓取来源为 CN1 的 DI 时，DI 原先设定的功能码会被强制改成 0x0100，避免一个 DI 有两
个功能。
用户可由 OD 60B8h 设置位置抓取功能 (Touch Probe Function)。请参考下表的各位定义。
5 4 3 2 1 0
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1 功能开关
0：关闭 Touch Probe 1
1：开启 Touch Probe 1
Bit 1 Touch Probe 1 抓取次数
0：仅抓取一次，若 Touch Probe 1 信号正负缘触
发皆开启，即正负缘各抓取一次。
1：多次抓取
Bit 2 Touch Probe 1 抓取来源
0：CN1 的 DI1
1：电机的 Z 脉冲
Bit 3 保留 -
Bit 4
定义 Touch Probe 1 的
正缘触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 1 信号正缘触发时，开始抓取。数
据将储存到 OD 60BAh。
Bit 5
定义 Touch Probe 1 的
负缘触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 1 信号负缘触发时，开始抓取。数
据将储存到 OD 60BBh。
Bit 6 ~ Bit 7 保留 -
Bit 8 Touch Probe 2 功能开关 0：关闭 Touch Probe 2
1：开启 Touch Probe 2
Bit 9 Touch Probe 2 抓取次数
0：仅抓取一次，若 Touch Probe 2 信号正负缘触
发皆开启，即正负缘各抓取一次。
1：多次抓取
Bit 10 Touch Probe 2 抓取来源 0：CN1 的 DI2
Bit 11 保留 -
Bit 12
定义 Touch Probe 2 的
正缘触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 2 信号正缘触发时，开始抓取。数
据将储存到 OD 60BCh。
Bit 13
定义 Touch Probe 2 的
负缘触发行为
0：无作用
1：Touch Probe 2 信号负缘触发时，开始抓取。数
据将储存到 OD 60BDh。
Bit 14 ~ Bit 15 保留 -
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-41
12
用户可由 OD 60B9h 取得位置抓取状态 (Touch Probe Status)。请参考下表的各位定义。
5
位 功能 说明
Bit 0 Touch Probe 1 功能状态 0：Touch Probe 1 功能关闭
1：Touch Probe 1 功能开启
Bit 1
Touch Probe 1
正缘资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 1 信号正缘触发，数据成功抓取
Bit 2
Touch Probe 1
负缘资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 1 信号负缘触发，数据成功抓取
Bit 3 ~ Bit 5 保留 -
Bit 6 Touch Probe 1 抓取来源
0：CN1 的 DI1
1：电机的 Z 脉冲
Bit 7
Touch Probe 1 多次抓取信号
(OD 60B8h [Bit 1] 多次抓取功
能开启下作用)
成功抓取时，状态与前次反向，可参考范例 3 时序
图。
Bit 8 Touch Probe 2 功能状态 0：Touch Probe 2 功能关闭
1：Touch Probe 2 功能开启
Bit 9
Touch Probe 2
正缘资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 2 信号正缘触发，数据成功抓取
Bit 10
Touch Probe 2
负缘资料抓取
0：尚未抓取
1：Touch Probe 2 信号负缘触发，数据成功抓取
Bit 11 ~ Bit 13 保留 -
Bit 14 Touch Probe 2 抓取来源 0：CN1 的 DI2
Bit 15
Touch Probe 2 多次抓取信号
(OD 60B8h [Bit 9] 多次抓取功
能开启下作用)
成功抓取时，状态与前次反向。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-42
12
范例 1：下图为 Touch Probe 1 功能的时序图。此范例抓取来源为外部 DI 触发，
OD 60B8h [Bit 1] 设为 0，且 OD 60B8h [Bit 4] 与 [Bit 5] 皆设为 1 时，于正/负缘触发时各抓取
一次数据。
51 t
0
1 t
8h
t
41 t
0
1
t
1
1 t
2
1 t
1
()
t
P1
t
P1 t
1
14
12
3
1
4a
6a
a 12
14a
1
1
9
0
0 2
状态 功能 说明
(1)
OD 60B8h [Bit 0] = 1 开启 Touch Probe 1
OD 60B8h [Bit 1] = 0 仅抓取一次
OD 60B8h [Bit 4] = 1 Touch Probe 1 信号正缘触发时，开始抓取
OD 60B8h [Bit 5] = 1 Touch Probe 1 信号负缘触发时，开始抓取
(2) OD 60B9h [Bit 0] = 1 位置抓取状态：Touch Probe 1 功能开启
(3) - 外部 Touch Probe 1 信号正缘触发
(4) OD 60B9h [Bit 1] = 1
位置抓取状态：Touch Probe 1 信号正缘触发，数据成功
抓取
(4a) OD 60BAh 正缘触发所抓取到的信息存入 OD 60BAh
(5) - 外部 Touch Probe 1 信号负缘触发
(6) OD 60B9h [Bit 2] = 1
位置抓取状态：Touch Probe 1 信号负缘触发，数据成功
抓取
(6a) OD 60BBh 负缘触发所抓取到的信息存入 OD 60BBh
(7) OD 60B8h [Bit 4] = 0 关闭 Touch Probe 1 的正缘触发功能
(8) OD 60B9h [Bit 1] = 0 位置抓取状态：正缘数据重置为尚未抓取
(8a) OD 60BAh 正缘数据不改变
(9) OD 60B8h [Bit 4] = 1 Touch Probe 1 信号上缘触发时，开始抓取
(10) OD 60BAh 正缘数据不改变
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-43
12
状态 功能 说明
(11) - 外部 Touch Probe 1 信号正缘触发
(12) OD 60B9h [Bit 1] = 1
位置抓取状态：Touch Probe 1 信号正缘触发，数据成功
抓取
(12a) OD 60BAh 正缘触发所抓取到的信息存入 OD 60BAh
(13) OD 60B8h [Bit 0] = 0 关闭 Touch Probe 1
(14)
OD 60B9h [Bit 0] = 0
OD 60B9h [Bit 1] = 0
OD 60B9h [Bit 2] = 0
位置抓取状态重置
(14a) OD 60BAh 先前抓取的位置数据维持不变
范例 2：下图为 Touch Probe 1 功能的时序图。此范例抓取来源为电机 Z 脉冲，仅于正缘触发时
抓取一次数据。
t 8h
t
1 t
1
t
1
1 t
(Z
t
t
1
1
9h
1 t
t
1
1
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-44
12
范例 3：下图为 Touch Probe 1 功能的时序图。此范例抓取来源为电机 Z 脉冲，于正缘触发时多
次抓取数据。
0
1 t
8 t
0
1
t
1
1 t
1
()
t
P1
t
1
1
Bh
0
t
2
1
7
1 t
4
相关对象列表
索引 名称 数据型态 读写权限
60B8h Touch probe function UNSIGNED16 RW
60B9h Touch probe status UNSIGNED16 RO
60BAh Touch probe pos1 pos value INTEGER32 RO
60BBh Touch probe pos1 neg value INTEGER32 RO
60BCh Touch probe pos2 pos value INTEGER32 RO
60BDh Touch probe pos2 neg value INTEGER32 RO
注：详细说明请参考 12.4.3 节 对象详细数据。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-45
12
12.4 Object Dictionary 对象字典
本章节详列伺服所支持的 EtherCAT 对象，内容包括对象索引、名称、数据型态、数据长度与相
关读写权限等信息。
12.4.1 对象详述 (Specifications for Objects)
对象型态 (Object Code)
对象型态 说明
VAR 单一数值，如一个 UNSIGNED8、Boolean、float、INTEGER16 等。
ARRAY
由多个相同数据型态的变量所组成的多重数据字段之对象，如 UNSIGNED16 数组
等。Sub-index 0h 数据型态属于 UNSIGNED8，因此不为数组数据。
RECORD
由多个不同数据型态的变量所组成的多重数据字段之对象。Sub-index 0h 属于
UNSIGNED8，因此不为 RECORD 数据。
数据型态 (Data Type)
请参考 CANopen DS301。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-46
12
12.4.2 物件一览表
OD 1XXXh 通讯群组
索引 对象型态 名称 数据型态 读写权限
1000h VAR Device type UNSIGNED32 RO
1001h VAR Error register UNSIGNED8 RO
1003h ARRAY Pre-defined error field UNSIGNED32 RW
1006h VAR Communication cycle period UNSIGNED32 RW
1600h ~
1603h RECORD Receive PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1A00h ~
1A03h RECORD Transmit PDO mapping parameter UNSIGNED32 RW
1C12h ARRAY RxPDO assign UNSIGNED16 RW
1C13h ARRAY TxPDO assign UNSIGNED16 RW
注：只有 1001h 可被映射至 PDO。
OD 2XXXh 伺服参数群组
索引 对象型态 名称 数据型态
读写
权限
可映射
2XXXh VAR Parameter mapping INTEGER16/32 RW Y
OD 6XXXh 通讯对象群组
索引 对象型态 名称 数据型态
读写
权限
可映射
603Fh VAR Error code UNSIGNED16 RO Y
6040h VAR Controlword UNSIGNED16 RW Y
6041h VAR Statusword UNSIGNED16 RO Y
605Bh VAR Shutdown option code INTEGER16 RW Y
6060h VAR Modes of operation INTEGER8 RW Y
6061h VAR Modes of operation display INTEGER8 RO Y
6062h VAR Position demand value [PUU] INTEGER32 RO Y
6063h VAR Position actual internal value [Pulse] INTEGER32 RO Y
6064h VAR Position actual value [PUU] INTEGER32 RO Y
6065h VAR Following error window UNSIGNED32 RW Y
6067h VAR Position window UNSIGNED32 RW Y
6068h VAR Position window time UNSIGNED16 RW Y
606Bh VAR Velocity demand value INTEGER32 RO Y
606Ch VAR Velocity actual value INTEGER32 RO Y
606Dh VAR Velocity window UNSIGNED16 RW Y
606Eh VAR Velocity window time UNSIGNED16 RW Y
606Fh VAR Velocity threshold UNSIGNED16 RW Y
6071h VAR Target torque INTEGER16 RW Y
6072h VAR Max torque UNSIGNED16 RW Y
6074h VAR Torque demand value INTEGER16 RO Y
6075h VAR Motor rated current UNSIGNED32 RO Y
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-47
12
索引 对象型态 名称 数据型态
读写
权限
可映射
6076h VAR Motor rated torque UNSIGNED32 RO Y
6077h VAR Torque actual value INTEGER16 RO Y
6078h VAR Current actual value INTEGER16 RO Y
607Ah VAR Target position INTEGER32 RW Y
607Ch VAR Home offset INTEGER32 RW Y
607Dh ARRAY Software position limit INTEGER32 RW Y
607Fh VAR Max profile velocity UNSIGNED32 RW Y
6080h VAR Max motor speed UNSIGNED32 RW Y
6081h VAR Profile velocity UNSIGNED32 RW Y
6083h VAR Profile acceleration UNSIGNED32 RW Y
6084h VAR Profile deceleration UNSIGNED32 RW Y
6085h VAR Quick stop deceleration UNSIGNED32 RW Y
6086h VAR Motion profile type INTEGER16 RO Y
6087h VAR Torque slope UNSIGNED32 RW Y
6093h ARRAY Position factor UNSIGNED32 RW Y
6098h VAR Homing method INTEGER8 RW Y
6099h ARRAY Homing speeds UNSIGNED32 RW Y
609Ah VAR Homing acceleration UNSIGNED32 RW Y
60B0h VAR Position offset INTEGER32 RW Y
60B1h VAR Velocity offset INTEGER32 RW Y
60B2h VAR Torque offset INTEGER16 RW Y
60B8h VAR Touch probe function UNSIGNED16 RW Y
60B9h VAR Touch probe status UNSIGNED16 RO Y
60BAh VAR Touch probe pos1 pos value INTEGER32 RO Y
60BBh VAR Touch probe pos1 neg value INTEGER32 RO Y
60BCh VAR Touch probe pos2 pos value INTEGER32 RO Y
60BDh VAR Touch probe pos2 neg value INTEGER32 RO Y
60C5h VAR Max acceleration UNSIGNED32 RW Y
60C6h VAR Max deceleration UNSIGNED32 RW Y
60E0h VAR Positive torque limit UNSIGNED16 RW Y
60E1h VAR Negative torque limit UNSIGNED16 RW Y
60F4h VAR Following error actual value INTEGER32 RO Y
60FCh VAR Position demand value INTEGER32 RO Y
60FDh VAR Digital inputs UNSIGNED32 RO Y
60FEh ARRAY Digital outputs UNSIGNED32 RW Y
60FFh VAR Target velocity INTEGER32 RW Y
6502h VAR Supported drive modes UNSIGNED32 RO Y
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-48
12
12.4.3 对象详细数据
12.4.3.1 OD 1XXXh 通讯对象群组
Object 1000h：驱动器机种码 (Device type)
索引 Index 1000h
名称 Device type
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
本对象格式为：(高位 h) DCBA；(低位 L) UZYX
A
Bit 16 ~ Bit 31
机种代码
X
Bit 0 ~ Bit 15
Device Profile Number
B Y
C Z
D U
各字段定义如下：
◼ UZYX：Device Profile Number (伺服驱动器：0192)
◼ DCBA：机种代码
DCBA 机种代码
0402 A2
0602 M
0702 A3
0B02 B3
1002 E3
Object 1001h：错误寄存器 (Error register)
索引 Index 1001h
名称 Error register
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED8
默认值 0
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-49
12
对象功能：
代码对应表如下：
位 功能
Bit 0 一般错误 Generic Error
Bit 1 电流相关 Current
Bit 2 电压相关 Voltage
Bit 3 温度相关 Temperature
Bit 4 通讯错误 Communication Error
Bit 5 ~ Bit 7 保留
Object 1003h：预先定义错误区 (Pre-defined error field)
子索引 Sub-Index 0h
描述 Number of errors
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0 ~ 5
默认值 0
子索引 Sub-Index 1h ~ 5h
描述 Standard error field
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
索引 Index 1003h
名称 Pre-defined error field
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-50
12
本对象格式为：(高位 h) DCBA；(低位 L) UZYX
A
Bit 16 ~ Bit 31
台达伺服异警
X
Bit 0 ~ Bit 15
Error code
B Y
C Z
D U
各字段定义如下：
◼ UZYX：Error code。请详见 DS402 内的 Error code 定义。
◼ DCBA：台达伺服异警。请详见第 14 章 异警排除。
范例：
当操作伺服时，如未确实安装编码器线，驱动器面板会显示 AL011 异警，而其错误码会储存
至 OD 1003h 数组中。显示如下：
Byte： 高位 低位
台达伺服异警 (UINT16) Error code (UINT16)
0x0011 0x7305
AL011 根据台达伺服异警定义为 CN2 通讯失败。
Error code：0x7305 根据 DS402 定义为 Incremental sensor 1 fault。
Object 1006h：通讯周期 (Communication cycle period)
索引 Index 1006h
名称 Communication cycle period
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
单位 μs
对象功能：
此对象功能为设定通讯周期，亦即 SYNC 与 SYNC 之间的间隔。若不使用 SYNC，则设定为
0 即可。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-51
12
Object 1600h ~ 1603h：接收 PDO 的映射参数设定 (Receive PDO mapping parameter)
索引 Index 1600h、1601h、1602h、1603h
名称 Receive PDO mapping parameter
Object Code RECORD
数据型态 PDO Mapping
读写权限 RW
备注 一组 PDO 内的对象总长度不可超过 64 bits
子索引 Sub-Index 0h
描述 PDO 映射数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围
0：关闭功能
1 ~ 8：设定 PDO 映像数目并开启功能
默认值 0
子索引 Sub-Index 1h ~ 8h
描述 设定 n 个 PDO 映像应用对象
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
本对象格式为：
5
位 功能
Bit 0 ~ Bit 7 对象数据长度
Bit 8 ~ Bit 15 对象子索引
Bit 16 ~ Bit 31 对象索引
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-52
12
范例：
若要设定第一组 PDO 内配置 3 个 PDO，分别是 OD 6040h、OD 607Ah、OD 6060h，其设定如
下。
接收 PDO 的
映射参数设定
资料 说明
OD 1600h sub0 3 设定 3 个 PDO 映射数目
OD 1600h sub1 6040h 00h 10h 映像控制指令 (OD 6040h)，数据长度 16-bit
OD 1600h sub2 607Ah 00h 20h 映像目标位置 (OD 607Ah)，数据长度 32-bit
OD 1600h sub3 6060h 00h 08h 映像模式设定 (OD 6060h)，数据长度 8-bit
备注 总长度大小为 38h (56-bit) 小于 64-bit，符合规范
Object 1A00h ~ 1A03h：发送 PDO 的映射参数设定 (Transmit PDO mapping parameter)
索引 Index 1A00h、1A01h、1A02h、1A03h
名称 Transmit PDO mapping parameter
Object Code RECORD
数据型态 PDO Mapping
读写权限 RW
备注 一组 PDO 内的对象总长度不可超过 64-bit
子索引 Sub-Index 0h
描述 PDO 映射数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围
0：关闭功能
1 ~ 8：设定 PDO 映像数目并开启功能
默认值 0
子索引 Sub-Index 1h ~ 8h
描述 设定 n 个 PDO 映像应用对象
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 UNSIGNED32
默认值 0
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-53
12
本对象格式为：(高位 h) DCBA；(低位 L) UZYX
DCBA
Bit 16 ~ Bit 31
对象索引
YX Bit 0 ~ Bit 7
对象数据长度
UZ Bit 8 ~ Bit 15
对象子索引
Object 1C12h：RxPDO 配置 (RxPDO assign)
索引 Index 1C12h
名称 RxPDO assign
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引支持数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0 ~ 1
默认值 1
子索引 Sub-Index 1h
描述 指定欲使用的 RxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1600、0x1601、0x1602、0x1603
默认值 0x1601
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-54
12
Object 1C13h：TxPDO 配置 (TxPDO assign)
索引 Index 1C13h
名称 TxPDO assign
Object Code ARRAY
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
子索引 Sub-Index 0h
描述 子索引支持数目
数据型态 UNSIGNED8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0 ~ 1
默认值 1
子索引 Sub-Index 1h
描述 指定欲使用的 TxPDO 索引
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) No
设定范围 0x1A00、0x1A01、0x1A02、0x1A03
默认值 0x1A01
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-55
12
12.4.3.2 OD 2XXXh 伺服参数群组
Object 2XXXh：台达驱动器参数群 (Parameter mapping)
索引 Index 2XXXh
名称 Parameter mapping
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16 / INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16 / INTEGER32
默认值 N/A
对象功能：
用户可通过 OD 2XXXh 群组存取对应的伺服参数，转换方式如下：
对象索引 伺服参数 说明
2aBCh Pa.bcd 「BC」为「bcd」的十六进制形式。
用户可先读取对象索引，取得参数长度的信息，再利用 SDO 或 PDO 更改数据。
范例 1：
Object 2300h：Node-ID【P3.000】
索引 Index 2300h
名称 Node-ID
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 7Fh
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-56
12
范例 2：
Object 212Ch：Electronic gear【P1.044】
索引 Index 212Ch
名称 Electronic gear
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 1
12.4.3.3 OD 6XXXh 通讯对象群组
Object 603Fh：错误码 (Error code of CANopen defined)
索引 Index 603Fh
名称 Error code
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
Object 6040h：控制指令 Controlword
索引 Index 6040h
名称 Controlword
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0x0004
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-57
12
对象功能：
控制指令内包含许多功能，如 Servo On、命令触发、错误重置、紧急停止等。
状态机架构如下：
5
位 功能 说明
Bit 0 Switch on 伺服 Servo On 准备。
Bit 1 Enable voltage -
Bit 2 紧急停止 Quick stop (B contact (NC)) -
Bit 3 Enable operation 伺服 Servo On。
Bit 4 ~ Bit 6 依操作模式个别定义 Operation mode
此位将依操作模式个别定义，详见下
表。
Bit 7 错误重置 Fault reset -
Bit 8 暂停 Halt -
Bit 9 ~ Bit 15 保留 -
Bit 4 ~ Bit 6 将依照操作模式个别定义，如下表：
位
各操作模式中个别定义
Profile Position Mode (位
置规划模式)
Homing Mode
(原点复归模式)
Profile Velocity Mode (速度规划模式)
Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)
Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)
Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)
Bit 4 命令触发 (正缘触发)
原点复归
(正缘触发)
-
Bit 5 命令立即生效指令 - -
Bit 6
0：绝对位置命令
1：相对位置命令
- -
注：- 表示该位无作用。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-58
12
有限状态机 (Finite State Machine) 如下图，用以定义一个驱动器系统的行为。每个状态代表
一个内部或外部的行为。例如，仅有在 Operation enabled 状态下，才能接受并执行点对点的
位置移动。
Fault
状态变化定义如下表：
状态变化 事件 Event 动作 Action
0, 1 上电后，自动执行
Automatic transition after power-on
Device boot and initialization
2 Command: Shutdown 无
3 Command: Switch on 伺服准备 Servo On
4 Command: Enable operation
伺服 Servo On，并进入允许控制器下达运
动命令的模式
5 Command: Disable operation 伺服 Servo Off
6 Command: Shutdown 无
7
Command: Disable voltage or Quick
stop 无
8 Command: Shutdown 伺服 Servo Off
9 Command: Disable voltage 伺服 Servo Off
10 Command: Disable voltage or Quick
stop 无
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-59
12
状态变化 事件 Event 动作 Action
11
Command: Quick stop
以下两种异常归类于此 QS
1. 触发正/负极限开关
2. 通过控制指令触发的 Quick stop
(OD 6040h [Bit 2] = 0)
Quick stop 功能启动
两种异常的减速停止时间设定不同：
1. OD 2503h (P5.003)
2. OD 6085h
12
Command: Disable voltage
(OD 6040h = 0000 0110 or
OD 6040h [Bit 1] = 0)
伺服 Servo Off
13, 14 Alarm 发生 伺服 Servo Off
15 Alarm 清除 无
16 Command: Enable operation; no alarm Motion Operation Restart.
The restart action is mode-dependent.
通过 OD 6040h 下指令，可达到状态的变化。设定方式如下表：
OD 6040h
指令 状态变化
Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0 X 1 1 0 Shutdown 2, 6, 8
0 0 1 1 1 Switch on 3
0 1 1 1 1
Switch on +
Enable operation 3 + 4
0 X X 0 X Disable voltage 7, 9, 10, 12
0 X 0 1 X Quick stop 7, 10, 11
0 0 1 1 1 Disable operation 5
0 1 1 1 1 Enable operation 4, 16
X X X X Fault reset 15
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-60
12
Object 6041h：状态位 Statusword
索引 Index 6041h
名称 Statusword
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
对象功能：
状态位内包含许多状态，如 Servo On、命令状态、异常信号、紧急停止等。
状态机架构如下：
5 4 3 2 1 0
位 状态 说明
Bit 0 Ready to switch on 准备功能启动
表示目前伺服驱动器的状态，
详见下表。
Bit 1 Switched on 伺服准备完成
Bit 2 Operation enabled 伺服使能
Bit 3 Fault 异常信号
Bit 4 Voltage enabled 伺服入力侧已供电
Bit 5 Quick stop 紧急停止
Bit 6 Switch on disabled 伺服准备功能关闭
Bit 7 Warning 警告信号
输出警告，伺服仍保持 Servo
On 信号。
Bit 8 保留 - -
Bit 9 Remote 远程控制 -
Bit 10 Target reached 目标到达 -
Bit 11 保留 - -
Bit 12 ~ Bit 13 - -
依操作模式个别定义，详见下
表。
Bit 14 Positive limit 正向运转禁止极限 -
Bit 15 Negative limit 负向运转禁止极限 -
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-61
12
Bit 0 ~ Bit 6：表示目前伺服驱动器的状态。
Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 说明
0 - - 0 0 0 0 Not ready to switch on 未准备启动
1 - - 0 0 0 0 Switch on disabled 启动功能关闭
0 1 - 0 0 0 1 Ready to switch on 准备启动
0 1 - 0 0 1 1 Switched on 伺服准备完成
0 1 - 0 1 1 1 Operation enabled 伺服 Servo On
0 0 - 0 1 1 1 Quick stop active 紧急停止开启
0 - - 1 1 1 1
Fault reaction active
执行伺服异常停止功能
0 - - 1 0 0 0 Fault 伺服异常 (将会 Servo Off)
注：0 表示该位 off；1 表示该位 on；- 表示该位无作用。
Bit 12 ~ Bit 13：表示目前伺服驱动器的状态。
位
各操作模式中个别定义
PP PV PT Homing CSP CSV CST
Bit 12
Set-point
acknowledge
伺服收到命令
信号
零速度 -
原点复归
完成
模式生效 模式生效 模式生效
Bit 13 追随误差 - -
原点复归
异常
追随误差 - -
注：- 表示该位无作用。
Object 605Bh：始能关闭选项 (Shutdown option code)
索引 Index 605Bh
名称 Shutdown option code
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
对象功能：
OD 605Bh = 0，当伺服 Servo Off 时，动态煞车无作用 (Free Run)，机构仅靠摩擦力来停
止。
OD 605Bh = 1，当伺服 Servo Off 时，动态煞车作动来达到伺服抱闸效果。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-62
12
Object 6060h：模式设定 (Modes of operation)
索引 Index 6060h
名称 Modes of operation
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER8
默认值 0
对象功能：
此对象设定欲操作之模式。
设定值 模式
0 保留
1 Profile Position Mode (位置规划模式)
2 保留
3 Profile Velocity Mode (速度规划模式)
4 Profile Torque Mode (扭矩规划模式)
5 保留
6 Homing Mode (原点复归模式)
7 保留
8 Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式)
9 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模式)
10 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模式)
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-63
12
Object 6061h：模式显示 (Modes of operation display)
索引 Index 6061h
名称 Modes of operation display
Object Code VAR
数据型态 INTEGER8
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER8
默认值 0
对象功能：
此对象显示当前操作模式，对照表同 OD 6060h。
Object 6062h：命令位置 (PUU) (Position demand value)
索引 Index 6062h
名称 Position demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
对象功能：
此命令位置为伺服内部插值器所计算的插值命令。此命令会经过伺服内部滤波器，详细位置可
参考各模式的伺服架构图。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-64
12
Object 6063h：回授位置 (Pulse) (Position actual internal value)
索引 Index 6063h
名称 Position actual internal value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位
Pulse，编码器脉冲解析单位
A2 驱动器对应到电机一圈 1,280,000 pulses
A3 / B3 驱动器对应到电机一圈 16,777,216 pulses
Object 6064h：回授位置 (PUU) (Position actual value)
索引 Index 6064h
名称 Position actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
默认值 0
单位 PUU
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-65
12
Object 6065h：位置误差警告条件 (Following error window)
索引 Index 6065h
名称 Following error window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 50331648
单位 PUU
对象功能：
当追随误差 (OD 60F4h) 超过此设定范围时，伺服即跳异警 AL009 (位置控制误差过大)。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
Object 6067h：位置到达范围 (Position window)
索引 Index 6067h
名称 Position window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED32
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED32
默认值 100
单位 PUU
对象功能：
当目标位置 (PP 模式：OD 607Ah) 与回授位置 (OD 6064h) 之间的误差绝对值小于 OD
6067h (位置到达范围)，且时间维持大于 OD 6068h (位置到达范围时间) 时，即输出状态位
OD 6041h [Bit 10] (目标到达)。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-66
12
(+
-
()
()
Object 6068h：位置到达范围时间 (Position window time)
索引 Index 6068h
名称 Position window time
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
单位 ms
对象功能：
当目标位置 (PP 模式：OD 607Ah) 与回授位置 (OD 6064h) 之间的误差绝对值小于 OD
6067h (位置到达范围)，且时间维持大于 OD 6068h (位置到达范围时间) 时，即输出状态位
OD 6041h [Bit 10] (目标到达)。
(
+
-
()
()
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-67
12
Object 606Bh：内部速度命令 (Velocity demand value)
索引 Index 606Bh
名称 Velocity demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
单位 0.1 rpm
对象功能：
内部速度命令是由驱动器的速度运动命令产生器与命令滤波器所产出的命令。此对象仅于
Profile Velocity Mode (速度规划模式) 及 Cyclic Synchronous Velocity Mode (周期同步速度模
式) 有作用。
Object 606Ch：速度回授 (Velocity actual value)
索引 Index 606Ch
名称 Velocity actual value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER32
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER32
单位 0.1 rpm
对象功能：
反馈电机当下的速度，供用户监看使用。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-68
12
Object 606Dh：速度到达范围 (Velocity window)
索引 Index 606Dh
名称 Velocity window
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3000
默认值 100
单位 0.1 rpm
对象功能：
速度到达比较器会将速度误差与速度到达范围 (OD 606Dh) 做比较。当误差绝对值小于速度
到达范围，且维持时间大于速度到达范围时间 (OD 606Eh) 时，即输出 OD 6041h [Bit 10] (目
标到达)。此对象仅于 Profile Velocity Mode (速度规划模式) 有作用。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
)
([+
()
()
(
Object 606Eh：速度到达范围时间 (Velocity window time)
索引 Index 606Eh
名称 Velocity window time
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 UNSIGNED16
默认值 0
单位 ms
对象功能：
对象说明请详见 OD 606Dh。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
ASDA-B3 EtherCAT 模式
12-69
12
Object 606Fh：零速度准位 (Velocity threshold)
索引 Index 606Fh
名称 Velocity threshold
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 2000
默认值 100
单位 0.1 rpm
对象功能：
此对象设定零速度信号的输出范围。当电机正反转速度之绝对值低于此设定值时，
OD 6041h [Bit 12] (零速度信号) 将输出 1。
注：当 P3.012.Z 设定值为 1 时，开启此对象的断电保持功能。
Object 6071h：目标扭矩 (Target torque)
索引 Index 6071h
名称 Target torque
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 -3500 ~ +3500
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
此对象设置 Profile Torque Mode (扭矩规划模式) 及 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期
同步扭矩模式) 下的目标扭矩。若此对象设定为 1000 (100.0%) 则是对应到该电机的额定扭
矩。
EtherCAT 模式 ASDA-B3
12-70
12
Object 6072h：最大扭矩 (Max torque)
索引 Index 6072h
名称 Max torque
Object Code VAR
数据型态 UNSIGNED16
读写权限 RW
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 0 ~ 3500
默认值 3500
单位 0.1%
对象功能：
此对象设置 Profile Torque Mode (扭矩规划模式) 及 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期
同步扭矩模式) 下的最大扭矩。
Object 6074h：内部扭矩命令 (Torque demand value)
索引 Index 6074h
名称 Torque demand value
Object Code VAR
数据型态 INTEGER16
读写权限 RO
PDO 映射设定 (Mapping) Yes
设定范围 INTEGER16
默认值 0
单位 0.1%
对象功能：
内部扭矩命令是由驱动器的速度运动命令产生器与命令滤波器所产出的命令。此对象仅于
Profile Torque Mode (扭矩规划模式) 及 Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步扭矩模
式) 有作用。
